dzijde 1 Robcad Hands On Workshop Robcad Hands On Workshop Hoe doe ik dat.
Jan 21, 2016
bla
dzi
jde
1
Robcad Hands On WorkshopRobcad Hands On Workshop
Hoe doe ik dat.
bla
dzi
jde
2
Bij elke knop van het hoofdmenu hoort een Zijmenu en een Toolbox.
Wij gaan werken in het zijmenu Layout.
!!!! Controleer of deze keus in het Hoofdmenu gemaakt is, en of het Zijmenu ook zo heet.
Zijmenu Layout
Toolbox Layout
bla
dzi
jde
3
1 23
1
2
3
4
Door middel van de muis/muiskoppen of de pijltoetesen van het keyboard is het mogelijk in het displayvenster van Robcad het beeld te manipuleren.
Mogelijke functies:1. pan2. zoom3. rotate
zoompan
methode 1: beweeg de muis in de richting die je wilt bewegen, knop 3 ingedrukt houden.
methode 2: shift + pijltoetsen
methode 2methode 1
methode 1: beweeg de muis horizontaal, knop 2 ingedrukt houden.
methode 2: ctrl + pijltoetsen 2 & 4
rotate
loop van links naar rechts om de kubus heen
methode 1: beweeg de muis in de richting dat je wilt lopen, knop 2 & 3 ingedrukt houden.
methode 2: pijltoetsen 1, 2, 3 & 4
bla
dzi
jde
4
Het laden van de cel:
1
2
bla
dzi
jde
5
1:Draai het aanzicht van de cel zodat ook de bloembak goed in beeld is.(maak gebruik van de muis of de pijltoetsen)
2:Maak de belangrijke frames tcpf(grijper) en pickframe(bloembak) zichtbaar.
HoofdmenuZijmenu
typ in de Entity list:tcpf () pickframe
daarna Accept
1
2
bla
dzi
jde
6
3:Definieer het tcp-frame voor de robot.Start in de toolbox, rechtsonder
1
3
selecteer met de muis het frame tcpf van de grijper.
daarna Accept
2
bla
dzi
jde
7
4:Locaties(locations) en paden(paths)
1
2
click op de plus tekentjes voor de paden genaamd manipulate en pick_padom de onderliggende locaties zichtbaar te maken.
5:Maak de locaties en paden zichtbaar.
selecteer alles (windows methode met de shift knop) Daarna rechtermuisknop, selecteer Diplay
bla
dzi
jde
8
6:Zet de robot in uitgangspositie
1
2
7:En nu gaan we bewegen!!!!!
2
2
selecteer de paden door ze een voor een aan te clicken.Begin met pick_pad.Daarna Accept
1
bla
dzi
jde
9
7a:En nu gaan we bewegen !!!!!(Bewegingssnelheid)
Check of de time interval op 0.05 staat,zoniet dan aanpassen.
7b:En nu gaan we bewegen !!!!!eindelijk.
NBNB:
breng de robot steeds weer terug in HOME zoals op pagina 8 vermeld.
bla
dzi
jde
10
8:Probeer zelf de robot vanaf HOME in de plantenbak te manoeuvreren.
Er zijn twee manieren om de robot zelf te bewegen (joggen).1: As voor As 2: Cartesiaans, volgens een frame.
1
2
Selecteer de as die je wilt bewegen.
Selecteer de knop jog.
beweeg de muis horizontaal heen en weer, terwijl knop 2 ingedrukt wordt gehouden.
Reset joint zet de joint die je gejogd hebt weer in de uitgangspositie.
Reset brengt de robot terug naar de beginpositie.
1
2Selecteer het frame volgens welke je wilt bewegen. (selecteer Tcpf)
Selecteer de richting(x,y,z), of draaiingsas(rx,ry,rz).
beweeg de muis horizontaal heen en weer, terwijl knop 2 ingedrukt wordt gehouden.
Reset brengt de robot terug naar de beginpositie.
ZX
Y