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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON ESCUELA INDUSTRIAL Y
PREPARATORIA TECNICA ALVARO OBREGON UNIDAD SAN NICOLAS MECATRONICA
INDUSTRIAL
PROYECTO DE MECATRONICA APLICADA BRAZO ROBOTICO CATEDRATICO DE
LA MATERIA: ABRAHAM GRIMALDO BALDERAS INTEGRANTES DEL EQUIPO: OSIEL
ALVARADO ZUIGA DULCE KASSANDRA MARTINEZ SEPULVEDA ESTEBAN PRECIADO
MENDOZA VALERIA SALDAA VALLADARES CARLOS DANIEL RIOS BOLADO JOSE
ALFREDO RIVERA LUNA AXEL ISRAEL MARTINEZ CABRAL PEDRO ANGEL PUENTE
RUIZ LUIS EDUARDO MACHORRO FUENTES RODRIGO REQUENES GUTIERREZ
MELISSA GARCIA FLORES GRUPO: 669 AULA 309
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INDICE TEMAS
INTRODUCCION____________________________________________________________3
OBJETIVO DEL
PROYECTO____________________________________________________3
DISTRIBUCION DEL
TRABAJO_________________________________________________4
COTIZACIONES_____________________________________________________________5
RECURSOS________________________________________________________________6
SERVOMOTORES___________________________________________________________7
POTENCIOMETROS_________________________________________________________8
ARMAZON________________________________________________________________11
ARTICULACIONES__________________________________________________________12
DISEO DE PINZA
__________________________________________________________15
PROGRAMACIONES
________________________________________________________17
ANTECEDENTES____________________________________________________________27
EVIDENCIAS_______________________________________________________________28
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INTRODUCCION OBJETIVO DE LA MATERIA DE MECATRONICA APLICADA Es
el de poner a prueba las habilidades y conocimientos adquiridos
alrededor de los 3 aos estudiando en la institucin. OBJETIVO DEL
PROYECTO En este proyecto se elaborara un brazo robtico por manera
grupal y decisin del equipo el cual se realizara por medio de
distintos pasos -Se seleccionaran los materiales en este paso se
decide como se har de que constara la resistencia de cada material
en este paso hemos decidido usar madera, servomotores, tornillos
sin fin, cables, potencimetros y dems. - El diseo de las piezas.
Para el diseo de las piezas utilizamos principalmente el programa
AutoCAD para la elaboracin de las medidas de todo el proyecto. Aun
que al final resultamos usar solo los dibujos a mano alzada.
-Programacin del brazo. Para este necesitaremos la ayuda de un
cerebro que pueda controlar todo el brazo para el cual utilizamos
el arduino programado atreves del lenguaje C el cual a estado
estudindose para la preparacin y el termino del mecanizado
realizado por el programa.
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DISTRIBUCION DEL TRABAJO
APELLIDOS Y NOMBRES OSIEL ALVARADO ZUIGA
JOSE ALFREDO RIVERA
PEDRO ANGEL PUENTE ESTEBAN PRECIADO CARLOS DANIEL RIOS BOLADO
LUIS EDUARDO VALERIA SALDAA VALLADARES DULCE MATINEZ SEPULVEDA
RODRIGO REQUENES MELISSA GARCIA FLORES AXEL MARTINEZ
FUNCIONES FUNCION Y CONTROL DE LOS SERVOMOTORES PROGRAMACION DE
SERVOMOTORES FUNCION Y CONTROL DE LOS SERVOMOTORES DISEO DE
ARTICULACION DISEO DE ARTICULACION PROGRAMACION DE SERVOMOTORES
DISEO DE PINZA DISEO Y SELECCIN DE MATERIALES DISEO Y SELECCIN DE
MATERIALES DISEO DE PINZA DISEO Y SELECCION DE MATERIALES
COTIZACIONES COTIZACIONES DISEO DE ARTICULACION
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COTIZACIONES Madera$50.00 Tornillos..$22.00 Guasas.$2.00
Tornillo sin fin...$2.00 Baleros (4)$72.00 Tuvo PVC..$20.00
Potencimetros (5)..$45.00 Servomotores (6)..$985.00 Micro
servomotor (1).$160.00 Arduino..$375.00 Cable....$10.00
Cinchos$5.00 Clavos$5.00 TOTAL$1753.00
FINANCIAMIENTO Los gastos para este proyecto sern solventados
por los parte de algunos alumnos de la carrera de mecatronica del
grupo 669.
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RECURSOS MATERIALES Madera Tornillos Guasas Tornillo sin fin
Baleros (4) Tuvo PVC Potencimetros (5) Servomotores (6) Micro servo
(1) Arduino Cable Cinchos Clavos HERRAMIENTAS O MAQUINARIA USADA
Cortadora Segueta Martillo Pinzas Cinta aislante Desarmador
Computadora Regla Cinta de medir Taladro
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Servomotores Un servomotor (tambin llamado servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es
un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan
frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero en
su uso no esta limitado a estos. Es posible modificar un servomotor
para obtener la capacidad de control de servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Control Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de
pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los motores de
corriente continua. La mayora trabaja en la frecuencia de los
cincuenta hercios, as las seales PWM tendr un periodo de veinte
milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al
ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor
reciben la seal de entre ,5 a 1,4 milisegundos, este se mover en
sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en
sentido anti horario (en contra del reloj): 1,5 milisegundos
representa un estado neutro para los servomotores estndares.
ACOPLAMIENTO Las articulaciones del brazo, ser igual como un
humano, hombro representando base codo, muecas: representan las
pinzas en las articulaciones manejaremos unas bases las cuales irn
conectadas con el eje de nuestros servomotores, y para asegurar una
sincronizacin entre las pinzas que son los huesos estarn tambin
aseguradas unas a las otras por medio de un mstil
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Potencimetro
Potencimetro rotatorio, el ms comn. Tipo Principio de
funcionamiento Fecha de invencin Pasivo Resistividad John Ambrose
Fleming (1904)
Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es
variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la
intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en
paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie.
Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca
corriente. Para circuitos de corrientes mayores, se utilizan los
reostatos, que pueden disipar ms potencia.
Smbolo electrnico (Europa) (USA) construccin potencimetros:
Potencimetros impresos, realizados con una pista de carbn o de
cermet sobre un soporte duro como papel baquelizado, fibra, almina,
etc. La pista tiene sendos contactos en sus extremos y un cursor
conectado a un patn que se desliza por la pista resistiva.
Potencimetros bobinados, consistentes en un arrollamiento toroidal
de un hilo resistivo (por ejemplo, constantn) con un cursor que
mueve un patn sobre el mismo.
Tipos
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Potencimetros rotatorios multivuelta utilizados en electrnica.
Estos potencimetros permiten un mejor ajuste que los rotatorios
normales.
Potencimetros deslizantes. Segn su aplicacin se distinguen
varios tipos:
Potencimetros de mando. Son adecuados para su uso como elemento
de control en los aparatos electrnicos. El usuario acciona sobre
ellos para variar los parmetros normales de funcionamiento. Por
ejemplo, el volumen de una radio. Potencimetros de ajuste.
Controlan parmetros preajustados, normalmente en fbrica, que el
usuario no suele tener que retocar, por lo que no suelen ser
accesibles desde el exterior. Existen tanto encapsulados en plstico
como sin cpsula, y se suelen distinguir potencimetros de ajuste
vertical, cuyo eje de giro es vertical, y potencimetros de ajuste
horizontal, con el eje de giro paralelo al circuito impreso. :
Segn la ley de variacin de la resistencia
Potencimetros lineales. La resistencia es proporcional al ngulo
de giro. Logartmicos. La resistencia depende logartmicamente del
ngulo de giro. Senoidales. La resistencia es proporcional al seno
del ngulo de giro. Dos potencimetros senoidales solidarios y
girados 90 proporcionan el seno y el coseno del ngulo de giro.
Pueden tener topes de fin de carrera o no. Antilogartmicos
(exponenciales?)...
En los potencimetros impresos la ley de resistencia se consigue
variando la anchura de la pista resistiva, mientras que en los
bobinados se ajusta la curva a tramos, con hilos de distinto
grosor. Potencimetros multivuelta. Para un ajuste fino de la
resistencia existen potencimetros multivuelta, en los que el cursor
va unido a un tornillo desmultiplicador, de modo que para completar
el recorrido necesita varias vueltas del rgano de mando. Tipos de
potencimetros de mando
Potencimetros rotatorios. Se controlan girando su eje. Son los
ms habituales pues son de larga duracin y ocupan poco espacio.
Potencimetros deslizantes. La pista resistiva es recta, de modo que
el recorrido del cursor tambin lo es. Han estado de moda hace unos
aos y se usa, sobre todo,
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en ecualizadores grficos, pues la posicin de sus cursores
representa la respuesta del ecualizador. Son ms frgiles que los
rotatorios y ocupan ms espacio. Adems suelen ser ms sensibles al
polvo. Potencimetros mltiples. Son varios potencimetros con sus
ejes coaxiales, de modo que ocupan muy poco espacio. Se utilizaban
en instrumentacin, autorradios, etc.
Potencimetros digitales Se llama potencimetro digital a un
circuito integrado cuyo funcionamiento simula el de un potencimetro
Analgico. Se componen de un divisor resistivo de n+1 resistencias,
con sus n puntos intermedios conectados a un multiplexor analgico
que selecciona la salida. Se manejan a travs de una interfaz serie
(SPI, I2C, Microwire, o similar). Suelen tener una tolerancia en
torno al 20% y a esto hay que aadirle la resistencia debida a los
switches internos, conocida como Rwiper. Los valores mas comunes
son de 10K y 100K aunque varia en funcin del fabricante con 32, 64,
128, 512 y 1024 posiciones en escala logartmica o lineal. Los
principales fabricantes son Maxim, Intersil y Analog Devices. Estos
dispositivos poseen las mismas limitaciones que los conversores DAC
como son la corriente mxima que pueden drenar, que esta en el orden
de los mA, la INL y la DNL, aunque generalmente son monotnicos.
11 ARMAZON -Diseo base
-Seleccin de materiales Madera Servomotores Micro servo
Potencimetros Tronillos sin fin Baleros Arduino Tuvo PVC
PROGRAMACION DE LOS SERVOSMOTORES Esto ser por medio del arduino el
cual la programacin esta en proceso.
12 ARTICULACIONES FUENTES AUTOCAD INTERNET MERCADO LIBRE
MATERIALES SERVOMOTORES MADERA CLAVOS, TORNILLOS, TUBO PVC Y
BALEROS
PROCEDIMIENTO Para hacer el diseo de las articulaciones usamos
las medidas de los servomotores cuyas medidas son: largo 5.4 cm
ancho 1.95 cm por 4.3 centmetros de alto eso fue lo primero como
base, despus diseamos el brazo y antebrazo; Antebrazo: esta parte
consta de 2 piezas de madera cuyas medidas son 20 cm de largo por 3
cm de ancho posteriormente agregamos el siguiente servomotor para
seguir diseando el brazo las medidas del brazo son 20 cm de largo
por 6.5 de ancho Para finalizar nuestra parte del trabajo agregamos
el servomotor de la mueca
13 DISEO DE LA PINZA Las tenazas sern manipuladas por el
servomotor atraves de un sector de dientes, para poder abrir y
cerrar que llevara un juego de tijeras para fluidez de las mismas.
FUENTES DE INFORMACION DEL DISEO DE LA PINZA GOOGLE TARINGA Y
YOUTUBE Fueron las principales pginas en internet para sacar la
informacin que utilizamos para darnos la idea de como seria el
diseo de la pinza. Los dibujos se hicieron a mano alzada. DISEO
BASE EJEMPLO
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15 ANTECEDENTES
16 EVIDENCIAS
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