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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE
T.S.U. EN MANTENIMIENTO REA INDUSTRIAL
10 CUATRIMESTRE A
REPORTE DE PRCTICAS
ALUMNO:
JESUS ALBERTO DE LA CRUZ MONTEJO
TITULAR DE LA MATERIA:
ING. WILLIAM TORRES HERNANDEZ
MATERIA:
VISUALIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS
GRDO Y GRUPO
10. A
FECHA
09/12/2014
San Antonio Crdenas armen Campeche
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MOVIMIENTO DE TRES CAJAS
Objetivo
Realizar la programacin del acomodamiento de 3 cubos, utilizando
el simulador del
programa casimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva
y regrese de
nuevo las piezas a sus mismas coordenadas de inicio.
Materiales
Programa COSIMIR.
PC con sistema operativo Windows 7 o Windows 8.
3 piezas (cubos).
Libreta.
Lpiz.
Procedimiento
Se inici ejecutando el programa.
Posteriormente se abri Project wizard.
Se le asigna un nombre al proyecto y quien lo est creando
Se eligi el brazo robot RV-2AJ
Se colocaron, minimizaron y posicionaron las 3 cajas que se
moveran.
Se eligi Grip Point para cada caja.
Se guardaron los puntos o coordenadas en los cuales se desea que
se
mueva el robot y los puntos a los cuales se desea mover la
caja.
Se program los movimientos del robot, el cierre y apertura de
las pinzas.
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Descripcin de pasos de la prctica del brazo robtico.
Fig. 1 Se ejecuta el programa y se da clic en el icono
Project
Fig. 2 Se le asigna un nombre al proyecto y el nombre de quien
lo est creando. Se le da clic en Next.
Fig. 1.3 se elige el brazo robot Mitsubishi RV-2AJ y se verifica
que este en MELFA- BASIC IV. Se da clic en Next y posteriormente en
Finish.
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Fig. 4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous
primitives.
Fig. 5. se elige box y se da clic en add para colocar un
cubo.
Fig. 6. Se posicionan los cubos o cajas dando clic en model
explorer que se encentra en la barra de herramientas posteriormente
se elige objects y se da clic derecho en box y se elige
propiedades. Se abrir una ventana del cual se eligi position para
posicionar los cubos.
Fig.7. para reducir las cajas se da clic en box despus clic en
base y a la derecha se encuentra un men que dice box se da clic
derecho y se elige propiedades. Se abrir una ventana eliges general
y seleccionas legth x, legth y o legth z segn deseas minimizar y lo
cambias; una vez que haigas cambiado las tres legth cierras la
ventana y automticamente se reducir.
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Fig.8. Para poner los cubos en Grip Point es necesario dar clic
en objects despus en box, posteriormente en clic derecho en base y
se elige new: Grip Point.
Fig. 1.9 se da clic en extras y se elige Teach-in se abrir una
ventana con la cual podrs mover el brazo robot para colocarlos
sobre las cajas.
Fig.9. para guardar las coordenadas es necesario dar clic en
current position de la ventana de control.
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Fig. En este recuadro se guardan los puntos o coordenadas
Fig. 1.13 se realiza la programacin dando clic en edit que se
encuentra en la barra de men y se elige programming wizard. Y solo
se le agrega el cdigo HOPEN 1 para abrir la pinza y HCLOSE 1 para
cerrar la pinza del brazo robot
Fig. 1.14 una vez programado se da clic en el botn copile que se
encuentra en la barra de herramientas este botn nos sirve para
verificar que no exista ningn error. Si existe un error se mostrara
en la ventana messages que se encuentra en la parte de abajo.
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Fig. El programa est listo para correr y el robot ya est
programado y listo para ejecutarse.
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Reporte de practica No. 2
Movimiento de conos
Objetivo
Realizar un programa de acomodamiento de 5 conos, utilizando el
programa
casimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva y
regrese las pieza a su
lugar de origen.
Materiales
Programa COSIMIR.
PC con sistema operativo Windows 7 o Windows 8.
4 cilindros y 5 conos.
Libreta.
Lpiz.
Procedimiento
Se inici ejecutando el programa.
Posteriormente se abri Project wizard.
Se le asigna un nombre al proyecto y quien lo est creando
Se eligi el brazo robot RV-2AJ
Se colocaron, minimizaron y posicionaron las 3 cajas que se
moveran.
Se eligi Grip Point para cada caja.
Se guardaron los puntos o coordenadas en los cuales se desea que
se
mueva el robot y los puntos a los cuales se desea mover la
caja.
Se program los movimientos del robot, el cierre y apertura de
las pinzas.
Procedimiento de la prctica
1. Se abre el programa cosimir 2. Posteriormente se selecciona
el brazo robtico RV-2AJ, despus se le da al
punto MELFA-BAISC IV y despus NEXT, FINISH
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3. Se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous
primitives y se
selecciona los cilindros y conos.
4. Para que le brazo pueda agarrar la pieza se le da en Grip
Point es necesario
dar clic en objects despus en box, posteriormente en clic
derecho en base
y se elige new: Grip Point.
5. Para que se pueda moverse el brazo robtico se da clic en
extras y se elige Teach-
in se abrir una ventana con la cual podrs mover el brazo robot
para poder mover
las piezas y se da clic en la ventana current position para
guardar la posicin.
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6. Una vez guardado las posiciones necesarias se empieza a
realizar las
programaciones para que el brazo robtico se mueva completamente
solo
agarrando las piezas le damos correr el programa.
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Conclusin
Es importante que la robtica est presente en los trabajos que se
desempea da
con da por que con este se aligeran cualquier trabajo que se
desee realizara en el
presente y a futuro. Elaborar este tipo de programacin nos
ayudar mucho en
un futuro en nuestra formacin como profesionistas puesto que la
robtica es
una ciencia muy completa, misma que nos abrir muchas puertas en
el mbito
laboral ya que se sabe que hoy en da todo se realiza con
procesos automatizados
y con la ayuda de software que obedecen ordenes en base a un
lenguaje de
programacin.