Real time application_for_tof_camera_dondi

Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera

Piercarlo Dondi - PhD Student

Università degli Studi di Pavia – Dipatimento di Informatica e Sistemistica

Time-of-Flight Camera

Nuovi sensori che consentono di avere misure di profondità usando un unico dispositivo privo di parti mobili

Usano luce laser infrarossa per misurare distanze fra il sensore e gli oggetti sulla scena

Ne esistono di 2 tipi:

• Basate su impulsi di luce (ZCamprodotta dalla 3DV System)

• Basate su luce modulata (SR3000, SR400 prodotte da MESA, CanestaVision prodotta da Canesta)

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SR3000

Emette luce modulata a una frequenza di 20Mhz, la distanza è calcolatasulla base del ritardo di fase della luce riflessa

Le sorgenti emettono luce infrarossa con lunghezza d’onda attorno agli850nm (è disturbata solo dalla luce solare non da quella artificiale)

La massima distanza a cui può riprendere senza ambiguità è 7,5 m

Restituisce due immagini (176x144 pixel) per frame:

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Distanza Intensità della luce riflessa

Ambiti Applicativi

Interazione con l’utente

Riconoscimento di oggetti e analisi della scena

Tracking

Ricostruzione ambienti 3D

Set Virtuale

Realtà Aumentata

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Segmentazione 1/2

Sogliatura sulla mappa di distanza basata sul corrispondente valore della mappa di intensità

Soglia stimata dinamicamente col metodo di Otsu

Region growing: seed piantati nei picchi di intensità della mappa di intensità

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Segmentazione 2/2

Uso di una sogliatura variabile e di morfologia matematica per ridurre i disturbi dovuti alla luce solare

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Segmentazione senza correzione

Segmentazione con correzione

Tracking

Filtro di Kalman

Gestione delle occlusioni

Seeding basato sui dati del filtro di Kalman

Movimento di oggetti virtuali in uno spazio 3D

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Applicazioni Avanzate

Set Virtuale

Realtà Aumentata

Interazione di più persone con un oggetto virtuale

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