Projektni zadatak KSiVI Vestačka Inteligencija

Miroslav Gajan 81/08 Jelena Grubač 94/08

Marko Dimitrijević 106/08Darko Đoković 117/08

Sadržaj:Mobilni robot

- Matematički dokaz- Model kretanja-Primena BPnet-a

Primena „ART-1” veštačke neuronske mreže- Prepoznavanje prvih sedam slova azbuke

- Zadatak „Broj 6”

Mobilni robotMatematički dokazane formule kretanja:

Model kretanja-Translatorno kretanje

Grafik translatornog kretanja

Model kretanja - Kružno kretanje

Grafik kružnog kretanja u pozitivnom matematičkom smeru

Model kretanja - Kružno kretanje

Grafik kružnog kretanja u negativnom matematičkom smeru

Primena BPnet-a

Kriterijum Perfomanse

K- Primer iz skupa obučavajućih parova

-Odgovarajući „ulaz”

W-Vektor težinskih koeficijenata između odgovarajućih neurona

-Željeni „izlaz” veštačke neuronske mreže

Vestačka neuronska mreža

Gde u izrazu figurišu sledeće veličine:

Rezultati VNM prikazani u tabeli

Analiza rezultata

Kriterijum Perfomanse za translatorno kretanje prema koeficijentu ucenja

- koeficijent učenja

-Željena greška 0.1-0.01-Translatorno kretanjе lak „zalogaj”

Analiza rezultata

Kriterijum Perfomanse za izabrane arhitekture kružnog kretanja

- koeficijent učenja-Željena greška 0.1-0.01-Kriterijum iznad 1

Primena softvera „ART Simulator”

Binarni zapis slova „A”

Ravan slike 80x80 piksela

Zauzeti pikseli „1”

Slobodni pikseli „0”

Prikaz slova iz „ART simalator-a”

Slovo „B” Slovo„V” Slovo„G”

Slovo„Đ”Slovo„D” Slovo„E”

Prikaz slova u softveru „ART Simulator”

Mreža sa najmanjim kriterijumom perfomanse

Mreza 1[8]1

Mreza 1[4-3-2]1

Grafikoni(Odnos željene i dobijene vrednosti)

Mali broj obučavajućih parova

Kvalitet Učenja

Broj Informacija

Težinski KoeficijentiVrednost težinskih koeficijenata skrivenog sloja

Prikaz težinskih koeficijenata za arhitekturu 1[8]1 u programu “BPnet”