13:4913:49 “Construcción de un Microbot” AUTORS: ELIAS BARRENA FRANCISCO SOLER ABIGAIL SANCHEZ YAGÜE TITULACIÓ: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO DEPARTAMENT: ESAII DATA: 12 de Diciembre de 2001
13:4913:49 �
���
“ Construcción de un Microbot”
��
AUTORS: ELIAS BARRENA FRANCISCO SOLER ABIGAIL SANCHEZ YAGÜE
TITULACIÓ: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO
DEPARTAMENT: ESAII
DATA: 12 de Diciembre de 2001�
13:4913:49 �
MINIPROJECTE
�� ���������������� ������������������������ �������������� ������������������������� �������������� ��������������������������������� ���������������������������� ������������������������������������������������� �� ���������� ��� �������� ��� ������ ��� ��� ���� �� ��������� ����� ��� ������� ������������ ��� ��������������������������������������������������������������������������
Paraules clau
PIC SENSORES MOTORES
MICROCONTROLADORES TARJETA CONTROL
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"�!�
�
�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#�!�
��������
� ���� ��������
�� ������������������������������������������ � ��
�� ������������������������������������������� � ����
������������� ������� ����������������������
����� �������� ��� �����!"��������������#�$%&!"������� �������� ��� ��$�%!�
������'(�����$��)�*�� �
"� $�������+���������� �� ������ � ��� ��� �����
"���,������� �-������ ����-������� ����� � � ��"����.�������������� � ��� ��� ����#�$�������� �/�-�
01���2 ����������.����
0�1���2 ��������������������������0���1���2 ����� .3����4�/���3����
��
�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�$�!�
����� ��������
%������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������&���������
������������������������������������������'�������������'����������������������������� (�����������������������������������������
��������������������������������������������������������������'�����)�����*���
+���������������������������������������������������������,�������������������������������������������������
����������������������������������������������������������������������������������(����������������������������������������������� ����������������������� ����������������������
%������� ���������������'���������������������-�.��/���������������0�1�������������������������������������������������������
�/������������"��������������������������������������������������������#������������������������&���������������������������� ��������$�1����'������������'����������������������������������������������2�%��������� ����������������������������� �����������������
3�������������� ����������������������4�5�+��������������������������'������������������6�7�������������������� ��������������������������������� ����
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�2�!�
��� ��5����5������������������������������������� � ��
8�����.��%�������������������&6��$7���������������������������������9������������������������������������������������:���������������������������������������������������������������������������������������������������������;������������������������������/����������(��������������������'�����������������������������������������������������������&������������������������������������������������������������������������������ �� ��9������������� ��������������������������(�����'����/������3�������(������������������������� ��4��� ������������������������������������������������������������������(�������� ����������������(�����������������'����������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������&� �����������������������������������������������������������������������������������������'�����������������������'����������������������������������������������� �������������������
�
8�����0��8��������'����� �����(��������������������������3������������������������������'�4���������������������� (�������������������������������������������������������������(�������������������������������������������� �������������������������(������������������������������������� ��&����������������������������������������������������������������������������������������;���������������������� ��������������������������������������������������������� �����������������������(������������������(���������������������������������������������������������������(��������������������&��������(�����������������������������������(������������(�������9������������ ����&������������������������(������������������������'��������������������������������� �������������'�����(����������/���������������������������������������������������������������������������'�������������� �������������
�
8�����"�����������"����������������$78�'7������������������(��������������(�� (��������������������������������������������������������������������������
��������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������&�������������������&����������������������������&������������������������������������������������� ����������������������������
�
�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�5�!�
8�����#�����������������������������8����9�8$���� ������������������������������'��������������������������� ��������������� ������������������������������������������������������������������&� �������������������������������������&� ������������<�������������&��������������������������������������������������������&�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������3��������4����������������3�����������������������������������������4������������������������������������������ ��������������������'��������&�����������������������������������������������������;����������������������� �����
�
8�����$��8��������$7�:8�1�1���������������&������������������������������������������������������ ���������������������������������������������������������������������������������������������/�������������/�������������������� ����� ���������������������������������������������������������� ������������������������������������������������ ��������������������������� �����������������������������������������������������������������������������������+��������������������������������������������;������������������������������������������������������������������������������ ������������������ �������������������������������3�������(��&�����������'��������������� ���������4������������������������������� �����������������(�������&������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
�
8�����2�������������������������$77#�'�$�;8�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �������/������������������ ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�=�!�
���������������������������
%������� ��������� ������������������������� ������������������������� �������������������������
7� ������������������������������������(���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
>�����/��������������������/���������������� ���&������������������������������������������'��������?���������������������������������>� �������������������>� �0����
�� �0� � � ����<���������� � � � � � �
��
���� ��
��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�6�!�
��������������� �
@(��������������������� ���������������������������A���%��������?�������%����������������������������������������'������������������������������������������������������������������������������������������A���>��������������/����������� ��������������������������������������������������������������������������� ������&���������������;�����������������������������������������������'������'���������������%������
%��������������������������� ������������������������������������������/������������������>� ����������������������������������'�������������������>� �0���� ����������A����������������������������������������������������������������������
7������������������������>� ��0������&���(���������������������>� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������&����������������������� ������� ����
�� � � � � � �
?������ � � � � � ���
� � �%������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.B�!�
���� � ������ �� ����������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������������%�����������������������������������'��������������������������'������������������������������������ %������ ��������������������������������������������������������������������&��������������������������������'�������� %���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������>��������������������������������������������������������������������������� ������������C����������������������������������������'���������������������� 7������������������������ ������������������������������������������������������������������������&��������������������������������������������������������>� ����������-��� >�������������������������������������������������������������������������������������������������������������,�� ����������"BB"��� ������������������������������#=���������������������������������.0+����
���
%������������������������������������������������-���,(��������'���������������������@������������'������� �������������������������1�������������������������������������������������������������
����������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�..�!�
��>��������������(�����������
� � � � � �� � �
��1�����������������������������������������2������(���������������
�������������� �����������������������������-�
���>������������������������������������������D�������������.0BE����F��������������������������������������������������'������
��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.0�!�
������� ������������������'�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������)B*���).*�����������������������������3 ������������4�����������������������������������������������������������������>���������� ���������������������� ������������������
� � � � ��
��� �����������������������������������������������/����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������'��������������� ����
�� %���>� �� (����������������������������������������������%�����������������������(������������������������A�����������������"����������"������������������������������������/���� 8G5B���0�����������������������������:0.�.����0��������(�����3 �����4���� �
�������������������������0����������������������/������������������������������������������������������ ��������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������"������������������������������
� � � � � � �� � � � � � � �
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�."�!�
�������������8�F7H�?�1 :�������� ������������������������������������-�� � �
�I����������������������/�������/����������������'������������������������������������������������������������������������������������������'������������� ���
�7����������������@������������������������������������(������������������������ �(�����������������������������������
��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.#�!�
��'<:���$�:'���8��'8��� ��
%������������������������������� ������������������������������������������������������ �������������&�����������������������������
%���������������������������9���������������������������������������� ���������������������������������3���<���4���������������������������������������������
%�����������������������'�������������������������� �����������(�������������������'���������������� �������������9��������������� ��������������������������� �����������������
��� ���������������&� ����������;����������������������������������/���������������������������� �����������������������������������������&� ������������������9����������������������������������&���<��������������������������������������J���9�������������������������������������������������������������������:���<����� ��������������������������������������������:���<����� �������
K�����������������������������������������������:���<����� �����������������������(� �����������������������������������������������������/� ������������&������������������������&����������������������������3�������������������� �4��
%�������9����������/���������������������������:���<����� ��������� ���������(������/�������������������������������������������������������������������������%����������������������:���<����� �����������������������������/�������������������9��������������������������������������������������������������������������� �������������/����������������������������
,���������������������:���<����� ��������������������������9������������������������� ��������� ����������������������������� ������������������������������������������������/�������������������������L����������������������������;�����������������������������������������������������������������������<�������������������������������������������'��������������������
������������������������:���<����� ���������������� �2=..� �����������������������������?�������? 2=: ..�������������������������� ��� ��������������������������?����������
,������������������������������:���<����� ������������� �2=..���������������������������������������?�/=#� ��������������������������>�����?���&�������������>F .2,=#��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.$�!�
����� �������� ��� �����!"��������������#�$%&!"�����
������
&�=����& � =��.+����������� �������� ��� �����!"�
��
������������� ������������>F ����?���&������>F .2,=#���������������������#� ���������������������������-����������������������������9���������/�����������>F .2,=#��������������������������������������� �������������0���������/������������>�>���
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.2�!�
���������������������������������9����������������������������� ������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������� (�������������������������������������������� ������������������;���������� ��(�������������������������������������>F 3��������(���������������������������������������������������� �4����������������������������������������������������������������:���<������ ������������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������� ������� ���������'����������������������������������������������
���������/��F������������������������������������������������������9�����������������������������?�/=#�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7 ��������/�����������>F .2,=#����������������������������������������
����
������� ������ ��� �- �������������-��������!"������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.5�!�
%��������9������(����������������������������-�� �
>� ��������������.$+� ������������������������� �������� ���9������2��6���.0+��
��
�>� ���������������������������������� ���9����������������� ������.0+��� ��
�>� ������������������� ���9������.0+�����������������������
">� ���������������������������������� ���'���������������������������������������0>�M�������������>F .2,=#���������������������������1������
��%>� $�������������������3NB!N#4�
��?>� 7������������������������������������7 �������>�>��
����������
����������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.=�!�
��
������ �������� ��� ��$�%!�����
�����& � =��.+����������� �������� ��� ��$�%!������������������ � ��� ��� ������ � � ����$@%!��
%���������������������������������� ����(� �����������������������������������������������������/� ������������&������������������������&����������������������������3�������������������� �4���
%�������9����������/���������������������������:���<����� ��������� ���������(������/��������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������������� ��������������������������/�������������������9����������������������������������������������3�(������6=O4������������������������������ �������������/����������������������������
D������������������������������������������������� �������'����������������� �������������������������������������������'���������������? 2=: ..������� �2=..��������������?�P0"0������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�.6�!�
%������������������������ �2=..���(� �����������������������������������������=� ���? 2=: ..����?��������
� ��������������������� �2=..������������������������������������������
����������������������������������������������������������&���<����3��������������4������������������������������3������������4����� �����������������&���������� �2=..��������������������������������������������������������������������������������������
%���������������'����������������� �2=..���������������������������������> ���������������'���������<��������������������������������������������������������������� �����������������������>1H?������� �������������������������������������� H������� ��������������'���������������������������������> ���������������������������������������������> ����������� ������������������������������������������������� �2=..���������������������������������������������������������'�������������������������(���������������
>��������'���������������������������������������������� ������������������������������������������������ ��2=..�������������������������� �06"Q��������(����������������������������������������������������������������������������������������������������������������
���������/��F������������������������������������������������������9����������������������������� �2=..����������������������������������������������������������9�����������/������������������������ �06"Q���������������������?��� �����
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�0B�!�
%�������������������9��������������������-��
>� ������������������������������������������9�������������������������� �������������������1�0"0������������������/�����������������������������������������3>�������������������4����
�>� ��������������������������������������������
�>� �F������������������������������(����������������������������
">� F���������������������������������9������/�������������������
0>� 1����'�������������������������<������������&���<�������
%>� N��������������������������������������������������������������������������������������������������������
?>� N���������������������������������
!>� ��������������������������������L7�����������������������
)>� F��������������������������%+F�����������������������������������>1H?����
A>� �����������;������������������������������������N�A����
>� ���������/����������@����������'������������������������������9������������
�>� ��������������1N..����������������������������������> �������������
��>� 8�������������������� �06"Q���������������������
���� ����
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�0.�!�
������'(�����$��)�*���
�& � =��.+����������� ����$��)�*�-����� �-�����������$�%!��������������
���� � ��� ��� ������ � � ����$@%!���
%�� �06"Q�����������������������������������������<���������� �������������������������������������������������������������������������������� �2=..�����������������������������������������������@��������������������� &������
%���������� �������������������������������������������������������������������������> ����������������������������������������� �06"����������&������������������� ���������
%�� �06"Q��������������������������������������������������������������@H����������������������������������������������������������������������������������'�������������� �������������������� �2=..����������� ���������������������������� ������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�00�!�
��
��
:����B��������������� ����$��)�*��� �����$�%!�� � �� - �������������� � ����
���
������������������������������������������������� �����������&���<�������������� ����������� �2=..����������������������������������������������������������������� �06"Q�������������'��������������������������������������/������3�����������������������������������������������������4�
��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�0"�!�
���
���
���������������������������������������� ��� �- �������������-�����$��)�*���
%��������9����������������� �06"Q���������������������-��
.4�>��� ��������������������������������������������������R�������
04� ����������������������������������������������������������������������������������
"4�7������ ����������=������������������������������������������������ ������������������������������������������
#4� ���/���������������������/�����������������
$4���������������������������/����������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�0#�!�
�"�$�������+���������� �� ������ � ��� ��� �����
������������������������ ������������������������������������������������
���������������������� ������������������$.�������������������������� ������������������������������> ��������������������������� �������
�� ���������������������������������� ��������������������$.�3@����� ����4��%���������������������������������������������������������=� ���
.BBO������ ���������������������0$2� �����������������������.0=�����������������������������������������������L����������������������������...������������������ ��������������������.0=�S �����
��/����������������������������������������������������������������
�;���������L�������������������������������������������37� ���7 ������������>T?����4��%������������������������������������(��������������������
� ������������������������������������/��������������������������
������������������������"0�@(������ �������������$"$����������>����������������'�������������������������������������������$"5�����
������������=B$.��������������������������������������������������������F����
�����������%����������=B$.���������������������������������������=� ����������������������&����2#�S �������������������������������������������������������������2#�S �����
���� =B".3��� �������� ���� 1H?� ������� ���� =B$.�� ������� ���� ��� ;����
���������4������.0=� �������1�?��������3���=B"0������1�?�����������0$2� ���� �� ��� ������'����� ��������4�� ��� =B".� ����� ����������'������L���������� ��� ������ ������� ����� ������� ��� ������L����������������� ��� ��������� �������� 3>B��>.��>0� �� >"4� �� ���� ������ ��� ������ �����������������������������������������������������������1�?������������=B".��������������������������������������������3�,14������������������������� ��������� ��� ������ %��� �,1� �� ���� �������� ��� �������� ����������� �����������@��������������������� ������������������������3>�T4����������������������������� >I��
�%��1H?������������=B$.������=B$0����������������������������������
���������������������� �� ����������������������� ����� �������������� ��������������� ���� ���������������� ������� ��� ���������� 7� ���� �� ������ ��������� ��� ��� 1H?� ����������� ���� ��� �� ������ ��� ��� �������� ������������������������������������
����=5$.������=5$0��������������������>1H?�����=B$.������=B$0�������
�����������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�0$�!�
�7������������������������&����� ����������������������� ����
����������������������������=B$.��%��������������������(������������(������������������������������!���������(��������'���������(������������������������T �&���������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������
? �!$.�� %��� �����9��������������� ���������������� �� ���������������,1�������������
������������������������@=B $.$����������� ��������������������������=B$.����
��������������������=B $.$�������������9�� ?H������9������������������ ����������������������9���%��� �����9�����������������������=B$.� �����(�����������������(���������������������!�������������������������'����������'��������T �&�����������������&�������������9��������������
���� =B $.$���� ����������� ����� ��� ������ =B$.�� ������������ ���
��������������������������������������������� ������? �!$.��%�������������������������&�������������������������������������������,1�������������
�� � � �������2=&..����?�������������������������������������=� ���������
������������.2� ��������� ��������������������������������������������������� �������� �� �����(�� ������������ ������������������ 2=//�32=B.�� 2=B$��2=B64�����2=&..���������������������������������������������>1H?���H�>������������������1�?��������'�������������������L7����=� �����=�������������������>T?�������������������������9������3�>F4�����9������3� F4��%����������9����������������������������.B�����
%�� >I� ����� ���� ������������ ��� =� ��� 3�� �� @4� ���� ������� �������������������������������������������� ������.2� ���374��7������������9������ ���.2� ��� ��(����������� 3P��G4������ ����������� ����/��������������������� ������ ������ ���� ����� ��� ��������� ��� ����� ���� ��������� 9����������������������2=&..�������� ����������������������������������������������������������������=� �������2=&..����������������������������.2� ������� ������������������������������������.2� ���������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�02�!�
"���,������� �-������ ����-������� ������������������:���������������������������������������������������
�������������������������������������������������������������������������>F ���������������� �����9����� ���� ���� ����������� ������� ��������� ���������������������������������������������������
��� ���������� ��� ����������� ���� ���������� ����� ���� ��������
>F .2 $P���0B�?&'���������������������������������� ����������� 8������� H>=BB���0B�?&'��
�� �D�!�&��������20���=�?&'��
�� ?�������? 2=: B$���#�0�?&'��
�� M�����M=2 PP���.0�?&'��
�� �F����=B#=L=B#6���..�?&'��
'�������������������������������������������������������������������� ��� ���� ���������� ������� ��� ��� ���� �� ����� ���� ��������� �������� ���������������������������
0
0,5
1
1,5
2
2,5
COP80020Mhz
ST62 8Mhz
MC68HC054,2Mhz
Z86CXX12Mhz
8048/804911Mhz
PIC16C5X20Mhz
�,����"�.�������������������������������� ��� ���� ��� �������� ��� �;����� ��� ���� ���� ��� ��� �������� ���
���������������������������������������������������������������������� ���&����������������������������������������� ����������������������������� >F .2 $P� ��� ��� .0� ��� ���� ����� ���� �������� ��� ������������������������� ������ �� =� ��� ���� ����� ��� ��������� %�� ��(���� ������� ����������������������������������(�����������������������������������������������������������������������������=� ������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�05�!�
����""��������..���������������������������� �� ������ ������ ��������##��$$���������������� ��//��--������� ���������������� >F � ��� ?���&��� ��&������� F��� �� �����
���� ����� ������������� �� ��� ���� ���� ������/������ ������������ I��������;����� ��� ����� ���������������� ��� ����� ��� ���� ����� ������� �������������� ��� ������� ���� ����������� ���� ����������� ����� ��� ���������������� ��� ������ �������� ��� ���������� �� ����������� ��� ��� ����� ��������������������
��/����� ������� ��� �������� ��� ����������� ��������� ����
�������������������������������� ������������A�������������� �����9��������������������������9������(�����������������������>F ������������������-���� ����������������������������:��������
�� ��������������������������������������������������������������
�� ��������������������������������������������������������
�� >���������1F� �3 ������������N��������F����������1������4��
�� �������������������������������������
�� ���������� ���������) ���������������*��
�� 7���������������������������������������������������������������������������
�� :����������������������������������������
��%������������>F �������� ������?���&��������'��������������������������� ���������
����������9����������;�������������������������������(������%������� �������������� �����������>F ������������������������������������������
����������%�����������������������������������$.0��.�A���0�A����� �������.0� �����������������1H?��H�>����>1H?��%�������������������1�?������������ ���� �������� ����������� ����� 0$� �� 5"� ����� ����� ��������� ��� ���������'����� 3�?1B4�� ��� ���������� ��� ""� ����������� �� ��� �;����� �������������������������������L������������������.0���0B��������������������������������������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�0=�!�
������������� ����������� ��������������� ���� ���/� ��� ���������������� 0� �� 2�0$� �������� ��� ���� ���� ����� ��� ������������� �������� ���������������������������������� ���������������������0������$�+���#�?&'��
�%���������������������� ����� ���� ���������� �������������� ����������� �� ���� ����
������� ���� ��� ��� ����� ����� &���������� �(�� ��������� ��� ���� ����������������������������������������"$���������������������������������������������� ��� .#� ���� ������� �������������� ������� ������������ ��� ����������������������������������L7��������������������������������'��������
��������� �������� ��������� ��� ���� �������� ��� ����������� ���� ����
H�>���������������������>1H?������ ������'����� �?1.� ��� ���� �������� ���� ����� ����� ��� ������
��������������������� �������9�������������������������������������������� �������������� ��� &����� ��� ��� ����� ��� �������� ���� �������� �������������������������������������������
�%��� �9���������L�������������� @��������������� �������������� �����
�����������������������<�����%���������������� ��� ���������� ���� ����� ��(� �������� ������������� ���� ����
�������� ����� �����9����� ���������� �� ���������������� ��� ����������� ������������������/���������� &���� ����/������ ��������� ����� ���� ����� ������������������������������9��������������������� �������� ������������������������'���������������������������������������������������������������������������� �������� ���������� ������� ������������ ��� �������� �� ��� �L���/������������������� �����������������������������������������;����������������������������������#B���##��
�������� �������������� ������� ������ ������� ������� ������'������� ��
��������������������������������������'������=�A����� �������������������������������� �� #$#� ���� ��� ��� �������� ��� ������ ��� ������� ��� ���������������������.2� ������������������������.2��������������������������������������������$$���$=���������������;����������%������������(/��������������������������0$�?&'���������������������������.2B�����
�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�06�!�
�� 9������ �� 9���������� 9���������
�������������:������L�������
:������L������� :������L�������
#� ����� ����- � ���= ��L�1F� � ���= ��L�1F� � ���= ��L�1F� ���=���������� ������������� ��������������� �������������
��������,�����.���������� 0B�?&'�3.4� 0B�?&'�3.4� 0$�?&'�3.4�'�-��� �� ���������� ���� ���������""� "$� ������$$���$=�� �=�������������� ���� �������.0� ��� ��������.#� ��� .2� ���
������- ���� ����'7��
H��>��K�>���K�>���>1H?�
H��>��K�>���K�>���>1H?����>1H?��,%��:�
H��>��K�>���K�>���>1H?�
����2 �'7�� $.0�U�0�A� $.0�U�#�A� 0�A�U�=�A����� ������� ���'��� 0#�U�5"� ���� ".�U�.60� ���� 0"0�U�#$#� ������� ������� ����#'7�� ��������8�� 2#� ����3.4� 8��
8�������������-���� ����������0� ������������=� .2�
����������-����� �.=��0B���0=�������
.=��0=���#B������� #B���##�������
�����#� ��������.��� �C11� 8�� �9�3.4� �9�3.4�� � ������- � � �9� �9� �9�
��������-�� ������������� 8�� �9� �9�C��� ��������������-����� 8�� �������������.� �������������#��&�����������������-����� ������������B� �������:����=� ..�
#��� �=�����,�� �9� �9� �9����- ��B�� ���� .����=� ��� 7��.���"����=� ��� #����=L.2� ���$ ������� ���D1� 8�� �9�3.4� �9�3.4�
����� ���-����D�� �-�������D#E��
8�� �9�3.4� �9�3.4�
��������#������������ 8�� �9��3.4� �9��3.4�#������-���������������� 8�� �9��3.4� �9��3.4������-����� ��/���3���� 8�� 8�� �9�'��= ����������������������������
0���2�0$�+�3.4� 0���2�+�3.4� #�$���$�$�+�3.4�
#���� ��-� ����� � #BB�U�0�$BB���� 5$B�U�$�6BB���� .�6$B�U�$�.BB����3.4� ���;���������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"B�!�
��� ���@�!�������������������������������������(�������������������
�������������������>F .2,=#���?2=: ..����
�#�$%&!"�
�%!@$��
����-����� �
>�(���������7F>����.=�
�����
>% ����$0��������7F>����#=�
&���������� .B�?:'� =�?:'���� �������
-� =�����,%��:��
.S�/�.#���>1H
?��$.0�/�=�
��� ���������� ��
1�?-�2=�/�=���>1H
?-�2#�/�=�
1�?-�0$2�/�=�
�+������D����=�������
."� #B�
C ��� ������������������
0�U�2�+�
#�$�U�$�$�+�
$ ����� ���D1�
8H� �V�
$ ������������������+��� ���4�
��+��� ���8H�
�V�3�>F���I�1�4�
$ �-���� ����
8H� $�
(��= ������������� ����
"$� .#$�
����- ����� �������������������� ����
������.�������������������/����������������0�
7��0���#.������
& ���� ����������������� ����
.#�@F���7��.���2�
@G����#���� �
������� ��2BB����� 2BB�����
��
��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�".�!�
01���2 ����������.������0�1���2 ���������������������������8���������� ��������������������������������������� �����'�����������
�����9�������������������������(������������������ ������������������������������������������������������������������������������������<�������������������(����������������������� �����������������������������9������������
�>������������'��������������������������������/������&����������������
���� �������� �������� ���� ���� ������ ��(����� ��� ��������� �� �������� � �������'���������������������������������������������������
�7�������������������������������
�7F?�8�FH8���,F�F ���
%�1DH�3��4�W� .$B�
�8 :H�3��4W� =B�
W>�������������� �������;����������������������������������������&��������
�
�����
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"0�!�
��
�%�� ���������� ����� ������ ��� ��������� �� ��� �������� � ���(�
����/����������0B���������������� ������������(��������������"� ���������������������������
���������'��(��������������������������� �����������������I���'�������������������7������(����������������������������������������
��������������������������������������������� ��������������������������-�������
��
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�""�!�
� ���� ��������� ����������������������������� ������ ������������������
������������������������
�%��������������������������������� ��������������������������������������
����� ��������� ����� ��� �������� ��� ��� ��������� ���� ������� ��� ������� �� � ������������������/������������������������������������������� ��������������� ���9��� 3� ��������� ������ ���� ���9�� ��� 6+� ����� ��� �������� ��� ��� ����� ���������������������4�
���1��#��$��1���7��1�&�'�8���������8�7��1��������':$�:'���
��
������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"#�!�
%������������������� ���(������� ,���&� ��������� �������"BB"� ��� ��������������������������������������9������������������������� ������������������-�
��
������������������� $!.0�+��
������� #B�#/.6�=/"2����
>��������/��������������
"5�0��
��
�����������������������'�����"�0S�L��������
1��������������������7 ��������&� ��������������������������������7��������������������
� ��������.�,������������
0� ����
"���������������
#�>������������
$����������
2�1������������
5�>�����
=���������������
6������
.B�7��������
..���������������������
.0� ���������� ����
."�������������(����
.#����������
.$���������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"$�!�
���������������
��� ���������������������������������������������/��������� ������ �'�������� � ���� ��� ����� ������� ����� ������ ��� ������� ���������� ���� ��� ��� ������� �� ������ ���������� ��� ������'������� �������� ������
�
��������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"2�!�
0���1���F7�1���@�'1E�'��G��7&�E�'�����
���&���<�������(������'�����������������������������������������������������������������������;�����������(�������������������������/����� 8G5B������������������������������������������������������������������������
%��� 8G5B��������������������������������������������������/������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������������� �����������9�������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������"����D����������������� �����������������������������������������������������������������������������3�������������������4�������������������������������9�����L������������������� ��$8G?A����������
$�'�$��'6���$������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"5�!�
�
1�
0�
1�
0�
13� 14�9�
11�
4�
15� 8�
1�
0�
A�-�+�
M1�
MOTOR SERVO�
1� 2�
D1�1N4007�
1�
2�
D4�1N4007�
1�
2�D2�1N4007�
1�
2�
4�1/2 �
3�1/2� C1�
100nF�
1�2�
D3�1N4007�
1�
2�
C2�100nF�
1�2�
R?�RESISTOR�
1�
2�
Veo�
+Vss�
+Vs�
CONTROL DEL CIRCUITO�
C�D�
��
>�������������������������������'�������������������:�������������%06=������������&����"��������������������������������������� �������������������������������������������������������������������.8#BB5�
�������
��� � � � � � � � %06=� �����9����-�� � � � � � � � � � � �� � � � � � � � �����������(/�������#��� � � � � � � � +����������� ����&����#2�+�� � � � � � � � +������������������ ����� � � � � � � � >������������������ � � � � � � � �������������� � � � � � � � ������������������������
1���F7�1���$78�'7��H�1�'�$$�78���1����7�7'������������������-������������ � � � � H8� �H1��� �� � � � � �������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"=�!�
��
��:X�����������3.4���%X������@����3B4�PX��������������������������������������������
��
���������������-������������������������%06=�����������������������������������������������������������������
�����
$�'�$��'����$�����
����
F8>I��� ,I8 FH8�
X�:J�7X%� ?����������������� X%J�7X:� ?������������(��
���+��X:�
X7� ?�����������
+��X%� XP-�7XP� 8������'����
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�"6�!�
�1���F7�1�����&:�8���1���������$�;8��
�%�����������������������������������������������������������������
����������Q$+���������������������������������������������������������������>F ���������������������������/�����-��
%��������������������������(����������������������������������������
• ���������������������������������-���
�� H8� �H1�� � � � � � � � � � @�
���������������
I���'������������� ���'���������������5=B$����������������������������������� ���'�������$+�������������������������������������������������� ���9��������$$�;8�1��������8�7�1��$78�'7��1������������
�����������������������������������&���������������������������.2,=#����?���&�����������������'�����������������������������������������������������������������������������������������
������������������������0�����������������������������.S ��������������
��>1H?������(���������������������� ������������� ������&������������������������L���������� ����������������������������������/�����������������������(���������������������)B*���).*������������������������������������������ ��� ��������������������������������(������������������������������������������� �������������������������������������������������(�����������������������9���������������������������������������� ���������������������������������������������9��������������������������3Q�!4���������������������������������������
ON/OFF
SW3
1 2
U27805
IN3
OUT1
AD
J2
D5
LED
12
220R2
12
C4100nF
12
BATERIA +VCC
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#B�!�
7����������������������������������������-���
��������������������/�����������>F .2,=#���
RA2RA3RA4MCLR
RB0RB1RB2RB3
RA1RA0
RB7RB6RB5RB4
MCLR
J9
PIC-BUS
1RA4
3RA0
5RA1
7RA2
9RA3
11RB0
13RB1
15RB2
17RB3
19RB4
21RB5
23RB6
25RB7
2468
101214161820222426
R1110K
JP?
JUMPER
12
4MHz
1 2
C827pF
1
2C727pF
1
2
U6
PIC16F84
RA21
RA32
RA43
MCLR4
VSS5
RBO/INT6
RB17
RB28
RB39
RA118
RA017
OSC116
OSC215
VDD14
RB713
RB712
RB511
RB410
+VCC
VCC
+VCC
����
?����������������G.�������������������� 5��� =������������������������������� �������#?&'�������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#.�!�
��
%��������������������������������������'���������������������������1������������(����������������������������������������1..����.BS���
?������������! �����������<��������� ������������������������������������������>����������/������������������������������������������������ ���������������������������������������������������� ��������������������������������������� �������������������������������������������>�������������������/�����������������������������������������$78�I�78���1���7���7�7'���G�1���7����8�7'����
%�� ���/���� ��������� ������ ������� ��� ��� ������� ���������� ���� ������������������������������������� ���������� ���������������� �����/���������������������������������������������������������������-�
���
�����������������/���������������������������������������-��
����• ������� 8G5B� ��� >F !@I��� ������ 1�#� ����� ��� ��� ����9�� &���� �������&��������������������������&��������'���������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#0�!�
• %�� ���9�� ���������@��@.� ��������� �������������3Q4���@0� ���9����� �������������3!4��
• %����������������������o �����9����-�
���.��@������������������&�������������0��@������������������&����������"��@���������������'�������������������#��@���������������'�������������
• 1�.!1�#���1@B!1@5-�>�����������������
���������/�����������������/���������������������������������������������������� ������
����������������������#7��H���1�1�1����#���$�78���1���1���F7�
�8����������������������(�������������������������������9���&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(������'������������������������������ �����������-��
• >������������������� �������������������&�����'�����������������9��������������������������&������������������ ������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#"�!�
• ��� ��������9����������������������������������������������/�����������������������������������9������;���������������������������������������������������������?1B�����>F �����������������
�����7&�E�'��G�7'9�8�9'����1��$78�'7���
������<���������������������� ��-������������������������������������������� ��������������������������������������������������&���������������������> �&����������� ������������������� ��������'��������������������Y������Z�������������������������������������������������������������
����������������������������� ��������������������������������?>%�@����?���&����������������������(������� ����������������������������������������������������������������������'�������������������������������������������?>%�@����?���&������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�##�!�
��
I�����'������ ������������������������� ����������&�����:�P�����������������������������>F ��>������������������������?F 1H>F !�1�F8�1��������������������������������������������&����������������������������-����F?I>F ����������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#$�!�
��
�������������������������������������������������������������������������������������<����>F ?�R�1���� ������?���������������������������#'79'����1��$78�'7��1���'7H7���
����������������������������� ������������ ��������%���(���������������������(�������������-��
• 1�������������-����������������������������������������������� ��� �����������������������'���������������������������1�?��������������������������������������������������;���������������(��������������������������������������������'��������������&�������&����������������>T?�����
�• %�����������������������������������������������������������������������(���������� �����������������������������;�����������9������������������������������������������������&�����������������������������������������9���������������>������������������ ������� ������������������� ����������������������������������������9��������������(������������������������/���������� ����������
�����1���F7�1���7'9�8�9'����1��$78�'7����
� ������������������������ ����������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���
� !�#2�!�
�H�H��79'�&6���
��
J��$'7$78�'7��17'���#�$K�����2 �-������ �����-������ ���L���� ������(�M���=�� �F������������ ���������9��3�@������������������&�-LL<<<�����&������&�-LL<<<�����A�����LLL��������&�-LL<<<��������/������&�-L<<<����&����&�-LL<<<�����������&�-LL<<<�������� �����&�-LL<<<��������������������&�-LL<<<�����<� ���L���� �L�&�-LL&���A�������������L&���A��L?��� ���R� �0�&��&�-LL<<<����� �������&�-LL<<<����������L� ����L������ ����&����&�-LL<<<��� ��������L�&�-LL<<<���������������L[������L�� ����&�-LL<<<�����A�����L[���'L���
��