8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
1/16
UNIVERSITATEA DUNREA DE JOSFACULTATEA DE MECANIC
Student:Anul III Grupa:
-2000-
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
2/16
TEMA DE PROIECTLa mecanismul, reprezentat schematic n figur se cunosc:
uDEFmmmmmlball
55432131,,,,,,,,, (fora rezistent util la elementul 5) ,, 1n (gradul
de neregularitate a micrii,admis)i modul de distribuie a maselor barelor pelungimea lor .
NF
NF
rotn
mb
ma
ml
ml
mlml
p
U
500
2500
min/15
39,0
2,1
25,0
1,1
06,019,0
5
5
1
4
3
2
1
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Se cer:1. Configuraia grafic a mecanismului pentru 1 =300 i numai poziiile
punctelor DBA ,, din 30 n 30 ( = 30 ).2. Rezolvarea analitic a configuraiei pentru cele 12 poziii.3. Rezolvarea , prin metoda grafo-analitic a vitezelor i acceleraiilor punctelor
principale, pentru poziia desenat a mecanismului.4. Rezolvarea prin metod analitic a cmpului de viteze pentru cele 12 poziii
5 5. Calculul momentului de inerie al masei reduse la elementul 1 .6 6. Calculul momentului redus la elementul 1.
7. Calculul energiei cinetice n funcie de poziiile mecanismului.8. Alegera motorului electric i a reductorului de vitez.9. Calculul momentului de inerie al volantului .10. Analiza micrii n faza de pornire n sarcin.11. Reprezentrile grafice: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )1111
*
11
*
11
*
1;;;; JEMJ .
1.REPREZENTAREA LA SCAR A SCHEMEI MECANISMULUI
Pentru desenarea schemei mecanismului se admite scara de reprezentare pentru
lungimi , 7/11 =S , asfel c:mmSlCA 27/ 11 ==
mml 92 = mmSlOB 171/ 13 ==
mmSlBD 35/ 14 == ( ) mmSbaOC 157/ 1 ==
Se traseaz cercul de raz OA(traiectoria puntului A)i se mparte n 12 pricomform pasului unghiular dat.
Din punctul C se duc semidrepte prin punctele de divizare pn la intersecia cuarcul de cerc cu raza CB (traiectoria punctului B)i rezult cele 12 poziii alepunctului B.
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
3/16
2.REZOLVAREA ANALITIC A CONFIGURAIEI PENTRU CELE 12POZIII ALE MECANISMULUI
Se consider sistemul de axe cu originea n articulaia din O. Proieciile pe axeale barelor mecanismului determin coordonatele punctelor A i B.
Y
OA
Y
OA
Y
X
OA
X
OA
X
YXOA
YYYY
xxx
y
x
OAL
OAL
lOB
OAL
OAL
lOB
OAOAL
CACAOCOA
CAOCOA
lCAlCA
*1
*
*1
*
7,0
cos2,0
sin2,0sincos2,0cos
3
3
22
1
111
111
==
==
+=
+=+=
=+=
== ==
Rezultatele calculelor sunt sistematizate n tabelul 1.
.POZ1
XOA
YCA
YOA
OAL
XOB
YOB dY dX
1. 30 0,165 0,095 0.905 0,920 0,197 1,082 1,2 -0,024
2. 60 0.095 0,165 0.975 0,979 0,107 1,095 1,2 -0,120
3. 90 0 0,190 1,000 1,000 0 1,100 1,2 -0,229
4. 120 -0.095 0,165 0.975 0,979 -0,107 1,095 1,2 -0,334
5. 150 -0,165 0,095 0.905 0,920 -0,197 1,082 1,2 -0,417
6. 180 -0,190 0 0,810 0,832 -0,251 1,071 1,2 -0,4657. 210 -0.165 -0,095 0,715 0,734 -0,247 1,072 1,2 -0,461
8. 240 -0,095 -0,165 0,645 0,652 -0,160 1,088 1,2 -0,384
9. 270 0 -0,190 0,620 0,620 0 1,100 1,2 -0,229
10. 300 0,095 -0,165 0,645 0,652 0,160 1,088 1,2 -0,063
11. 330 0.165 -0,095 0,715 0,734 0,247 1,072 1,2 0,032
12. 360 0,190 0 0,810 0,832 0,251 1,071 1,2 0,037
3.REZOLVAREA GRAFIC A C MPULUI DE VITEZE I ACCELERAIIPENTRU POZIIA DESENAT
3.1 REZOLVAREA VITEZELOR
Se ncepe cu calculul vitezei punctului A de pe elementul conductor aflat nmicare de rotaie
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
4/16
OAVA
*1
= OAV
A ; smlVA /298,019,0*57,1* 11 ===Deoarece vectorul AV urmeaz a fi reprezentat grafic este necesar s se aleag o
scar de reperzentare pentru vitez.Pentru = mmsmSV */01,0 modulul vectorului vitez :
mmSVV VAA 8,29041,0
298,0/ ===
Punctul A aparine i patinei 2 iar instantaneu are un corespondent i peelementul 3,ce se va nota cu 3A .
33 AAAAVVV +=
Acest ecuaie vectorial are dou necunoscute : modulele celor dounecunoscute.
Direciile lor sunt cunoscute : OAVA3 i 3AAV || OA astfel c ecuaia se rezolv grafic.
Se reprezint vectorulA
V
,i apoi prin origine i extremiti se duc dreptele1
||OA i OA2 .Se msoar pe desen mmVA 243 = i 3AAV mm22= .Se calculeaz scalarii acestor viteze : smSVV VAA /24,001,0*24*33 ===
sradLV
smSVV
OAA
VAAAA
/36,0685,0
24,0/
/2,001,0*20*
3
33
3 ===
===
Se calculeaz viteza punctului B aflat n micare de rotaie, cu centrul m O .
OBV
OBV
B
B
= *3
BV sml /396,01,1*36,0* 33 ===
OBV
VVV
B
BDDB
+=
DV ||ED
DBVBD
mmSVV VBB 6,3901,0
396,0/ ===
srad
sradlVlV
smSVVmmV
smSVVmmV
BDBD
VBDBDBD
VDDD
/28,0
/28,025,0
07,0/*
/07,001,0*7*7
/42,00,0*42*42
4
4444
=
====
====
====
3.2 REZOLVAREA ACCELERAIILOR
Se rezolv ca la cmpul de viteze. Se ncepe cu punctul A aparinnd manivelei:t
A
n
aAaaa +=
n
Aa || CA Sensul vectorului acceleraie normal este spre centrul de rotaie.CAa t
A
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
5/16
mmSaa
a
smla
anA
nA
tA
n
A
4701,0
47,0/
0
/47,019,0*57,1 2212
1
===
=
===
Fa de sistemul de referin mobil (transportorul 3) acceleraia are
componentele :de transport, relativ i complementar.
C
AAAA
t
A
n
AA
C
AAAAAA
aaaaa
aaaa
A 3333
333
+++=
++=
Ecuaia vectorial are dou necunoscute: modulele vectorilor tAa 3 i 3AAa22
3/085,0*
3smLa CA
n
A == ;n
Aa
3|| OA
2
3/144,02,0*36,0*2**2
33smVa AA
C
AA ===
mmSaa
S
aAA
a
47/
01,0
==
=
2
333
2
2
/627,0685,0
43,0/*
/45,001,0*45*45
/43,001,0*43*43
144/
47/
33
333
333
33
3
sradOAaOAa
smSaamma
smSaamma
mmSaa
mmSaa
t
A
t
A
aAAAAAA
a
t
A
t
A
t
A
a
C
AA
C
AA
a
n
A
n
A
====
====
====
==
==
n mod similar se procedeaz n punctul B:
BDDB
t
B
n
BB
aaa
aaa
+=
+=
t
BD
n
BDD
t
B
n
Baaaaa ++=+
n
Ba ||OB 2323 /14,0* smla nB ==
OBa tB 233 /689,0* smla
t
B == n
BDa ||DB 24
2
4/019,0* smla nBD ==
Da ||ED DBa
t
BD
mmSaa anB
nB 28/ ==
2
4444
2
2
/6,1125,0
9,2/*
/9,2005,0*58*58
/8005,0*160*160
4/
136/
sradlala
smSaamma
smSaamma
mmSaa
mmSaa
t
BD
t
BD
a
t
BD
t
BD
t
BD
aDDD
a
n
BD
n
BD
a
t
B
t
B
====
====
====
==
==
4.REZOLVAREA VITEZELOR ANALITIC
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
6/16
0
100
YX
A
CACA
kji
V =
De unde se deduc :
1.XXAY
YYAX
CACAV
CACAV
*57,1*
*57,1*
1
1
==
==
X
Y
AY
AX
CA
CA
V
V = *
1
Se scriu relaiile :
Y
X
OA
AA
X
Y
AY
AX
OA
AA
A
OA
OA
L
V
OA
OA
V
V
OAL
VOAV
**
**
3
3
3
3
+
=
+=
Rezolvnd sistemul se obin:
( )
( )AYYAXX
OA
AA
AXYAYX
OA
VOAVOAL
V
VOAVOAL
***1
***1
3
23
+=
=
Relaia devine:
X
Y
BY
BX
OB
OB
V
V = *3
De unde se deduc:
X
YDX
BY
BX
XBY
YBX
DB
DBV
V
V
OBV
OBV
+=
=
=
4
3
3
0
*
*
Relaia devine:
YBXDX
X
BY
XBY
YDXBX
DBVV
DB
V
DBV
DBVV
*
*
*
4
4
4
4
+=
=
=
=
Rezultatele calculelor se dau n tabelul 2:POZ
AXV
AYV
3
3AA
V BXV BYV BV 4 DXV
1 -0,149 0,258 0,209 0,227 -0,227 0,041 0,231 0,187 -0,294
2 -0,158 0,149 0,277 0,123 -0,304 0,030 0,305 0,131 -0,317
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
7/16
3 -0,298 0,000 0,298 0,000 -0,328 0,000 0,328 0,000 -0,328
4 -0,158 -0,149 0,277 -0,123 -0,304 -0,030 0,305 -0,131 -0,290
5 -0,149 -0,258 0,209 -0,227 -0,227 -0,041 0,231 -0,187 -0,205
6 0 -0,298 0,081 -0,290 -0,088 -0,021 0,090 -0,096 -0,075
7 0,149 -0,258 -0,119 -0,285 0,128 0,029 0,131 0,137 0,110
8 0,158 -0,149 -0,358 -0,185 0,390 0,057 0,394 0,257 0,361
9 0,298 0 -0,481 0,000 0,529 0,000 0,529 0,000 0,52910 0,158 0,149 -0,358 0,185 0,390 -0,057 0,394 -0,257 0,419
11 0,149 0,258 -0,119 0,285 0,128 -0,029 0,131 -0,137 0,145
12 0 0,298 0,081 0,290 -0,088 0,021 0,090 0,096 -0,100
5.MOMENTUL DE INERTIE AL MASEI REDUSE LA ELEMENTULCONDUCTOR
Relaia general de calcul este :
+
=
5
1
2
1
5
1
2
1
*
1
j
C
C
j j
j
JV
mJ
care ,scris dezvoltat pentru mecanismul dat devine :
+
+
++
+
+
+
+
=2
1
4
2
1
3
2
1
2
2
1
5
2
1
4
2
1
3
2
1
2
2
1
1
*
1 4321
5
4321
CCCC
C
CCCC
JJJJV
m
Vm
Vm
Vm
Vm
J
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
8/16
2
2
44
22
33
22
22
22
11
018,012*
927,012
*
0016,012
*
0039,012
*
2
2
/298,0
/149,02
298,0
2
4
3
2
1
5
4
3
2
1
kgmlmJ
kgmlm
J
kgmlm
J
kgmlm
J
VV
VVV
VV
smVV
smV
V
C
C
C
C
DC
DBC
BC
AC
AC
==
==
==
==
=
+=
=
==
===
2
4
2
3
22*
1*006,0*011,0*065,0**038,0*052,014,0 +++++=
DDBBVVVVJ
6.CALCULUL MOMENTULUI REDUS LA ELEMENTUL CONDUCTOR
Relaia general de calcul este :
+
=
1
5
11
5
1
*
1**
j
j
j
j
VFMM
n cazul nostru relaia devine :
1
55443322115
1
*****
VFVFVFVFVFM
++++=
1
54321*
1
54321 *****
CYCYCYCYC VFVGVGVGVGM +=
0
1
2
3
4
0 5 10 15
Poz
J1
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
9/16
AYYC
AY
YC
P
U
VV
VV
F
F
G
G
G
G
=
=
=
=
=
=
=
=
2
1 2
500
2500
335,34
25,90
43,29
573,12
5
5
4
3
2
1
DXC
DYBY
YC
BY
YC
VV
VVV
VV
=
+=
=
5
4
3
2
2
Relaia devine :-pentru cursa activ
DXBYAY VVVM +=*
1
-pentru cursa pasivDXBYAY VVVM =
*
1
Poz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12*1
M -483.4 -611.0 -627.0 -549.4 -384.1 -136.2 -46.83 -139.2 -202.2 -158.9 -50.78 -198.8
7.CALCULUL ENERGIEI CINETICE N FUNCIE DE POZIIAMECANISMULUI
-800
-600
-400
-200
0
0 5 10 15
Poz
M1
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
10/16
Energia cinetic a angrenajului format din motor, transmisie i mecanismul dateste:
( ) ( )
dMMErm +=
0
1
*
1
n care *1mM este momentul motor redus la axul manivelei, iar rM1 este
momentul rezistent calculat la axul manivelei.Cum medm MM 1*1 = i 11 MM r = rezult :
( ) ( )
dMMEmed =
0
11
Calculul integralelor se face grafic :( (
178,19312
5
148,10112
6*
2
**
*
1
1
2
1
*
1
111
==
=
==
+=
+=
j
med
M
j
med
jj
j
Mjmedjjj
MM
S
mmA
A
MMA
SSAAEE
( )
SSAAEE
S
Mjmedjj**
60
11+=
=
185,0*
12,1
*
**
1
*
==
=
JJ
JJJ
C
Cjj
.Poz *1 jJ jA *1 jJ*
jE *
tJ
1 0.725 -178.63 0.540 77.483 1454.742 1.113 -286.54 0.928 262.87 1455.123 1.197 -324.12 1.012 485.85 1455.214 0.979 -307.99 0.794 692.69 1457.995 0.565 -244.41 0.380 835.96 1454.576 0.185 -136.24 0 871.06 1454.207 0.255 -23.40 0.070 793.32 1454.268 1.475 48.71 1.290 643.45 1455.489 2.916 89.40 2.731 452.90 1456.9310 1.833 94.55 1.648 257.19 1455.8411 0.327 54.90 0.124 101.14 1454.3412 0.220 -38.76 0.035 38.76 1454.23
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
11/16
8. ALEGEREA MOTORULUI ELECTRIC I A REDUCTORULUI DE VITEZ
Puterea necesar la axul manivelei este :
motormed
motormed
MM
WMMP
=
===
1
1111291,303**
Randamentul mecanic al reductorului se calculeaz cu relaia :x
u
y
l
x
aR **=
unde: 98,0=a
-randamentul angrenrii;99,0=
l -randamentul lagrelor unui arbore;
999,0=u
-randamentul barbotrii uleiului n baie;3=x -numrul de trepte;4=y -numrul arborilor .
91,0999,0*99,0*98,0232 ==R
S-a ales motorul AIM1325-8 , cu caracteristicile urmtoare:Tipul motorului nP Sn nn maxM 2GD i
AIM 1325-8 1250 1000 850 32 0,56 56,7
Raportul de transmitere al micrii necesar la reductor se calculeaz cu relaia:
66,5615
850
1
===n
ni n
Pentru raportul de transmitere calculat se folosete un reductor cu 5 trepte de roi dinatepentru care 91,0=R .
Puterea necesar la axul motorului va fi :
KWP
P
R
28,33310 ==
.
Viteza unghiular de sincronism :
0
200
400
600
800
1000
-1 0 1 2 3
DJ
DE
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
12/16
sradnS
S /71,10430
*==
.
Viteza unghiular nominal:
sradnn
n /011,8930
*==
.
Alunecarea specific nominal:15,0=
=
S
nS
ns
.
Momentul nominal al motorului:
NmP
Mn
nn 043,14==
.
Coeficientul de suprasarcin:
278,2max ==n
M
M .
Alunecarea specific critic :648,01
2 =+= nk ss
9.CALCULUL MOMENTULUI DE INERIE AL VOLANTULUI
Calculul momentului de inerie al volantului se face cu o metod grafo-analitic.Pentruaceasta se traseaz gafic folosind rezultatele din tabelul 12. Se aleg scri de reprezentare
pentru energia cinetic i pentru momentul de inerie al masei reduse.
( mmKgmSmmJSJE /64,0;/1
2
==
Se calculez apoi:
( )
( )
6,0
1***2
1***2
2
1max
2
1min
=
+=
=
E
J
E
J
S
Sarctg
S
Sarctg
Rezult:
;214
3
max
min
=
=
Se duc tangente nclinate cu aceste unghiuri i la intersecia cu axa energiei rezultpunctele A, B i deci AB=82mm. Momentul de inerie necesar oentru volant va fi:
2
minmax
87,5511*
Kgmtgtg
ABSJ JVnec =
=
Momentul de inerie al masei volantului va fi:**
1 CrVnecVJJJJ =
Considernd numai efectul de inerie al masei rotorului motorului electric :
2
2
1
2
*
185,20**
*8Kgm
nn
gGDJ R
nr =
=
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
13/16
rezult:2
83,5490 KgmJV = .
Considerndu-se masa concentrat n obad se poate estima greutatea i gabaritulvolantului. Formula de calcul pentru raza de inerie a masei este:
8
22
2 iedd
r+
=
rezult legtura dintre momentul de inerie al masei volantului i dimensiunile obadei:
( )*
3244 Vie
Jddb = .
n care =7870 este densitatea materialului.
mdmdie
4,0;8,0 == i rezult ( )m
dd
Jb
ie
V 41,0*
3244=
=
.
2
2
1 267,01
* Kgmn
nJJ
Rn
VVO =
=
.
Se recalculeaz dimensiunule volantului pentru2
26,0 KgmJVO= . Se accept urmtoarele
dimensiuni: mdmd ie 1,0;3,0 == i rezult :
( )mm
dd
Jb
ie
VO16,8
**
3244=
=
.
Se calculeaz raza de inerie al masei volantului :
mdd
r ie 0125,08
222
=+
= .
10.ANALIZA MICRII N FAZA DE PORNIRE N SARCINPornirea agregatelor se face n mod obinuit n gol adic fr aciunea sarcinii rezistente
utile. Cu agregatul n micare se cupleaz apoi i dispozitivul ce solicit util mecanismul. naceast situaie pot fi analizate dou faze de micare tranzitorii: faza pornirii n gol i apoifaza de cuplare a sistemului ce solicit util mecanismul.
Se consider c agregatul se pornete n plin sarcin.Momentul de inerie al maselor redus, total este:
*
1
* JJJVnect
+= .Valorile calculate se nregistreaz n tabelul 12.Momentul motor, n funcie de alunecarea de la motoarele asincrone cu rotorul n
scurtcircuit, redus la axul manivelei este:
j
k
k
j
R
mj
s
s
s
s
iMM
+=
**2max*
.
Pentru j=0 se consider 10 ==ssj i relaia devine:
024,15071
***22
max*
0 =+
=k
kRm
s
siMM
.
Viteza unghiular pentru primul pas:
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
14/16
( )*
0,1
*
0*6
to
mo
J
MM =
n care : 12,10,1*
12,
* MiMJJtto
== . Se obine srad /324,00 = .
Viteza unghiular urmtoare poziiei anterioare este:
( ) ( )j
tj
jttj
tjj
jmj
jJ
JJ
J
MM
*
*2
*3
**6*
*
1
*
*
1
*
1
++
+
= .
Alunecarea specific corespunztoare va fi:
s
js
j
is
1
1
*+
+
= .
Se calculez apoi: ( )221 ;; +++ jjjm sM
i aa mai departe pn cnd se obin valori alevitezei unghiulare cu mrimi n jurul celei nominale.Calculele se sistematizeaz n tabelul 13.
j
Poz Rot I Rot II Rot III Rot IV Rot V Rot VI Rot VII
1 0.717 1.634 1.750 1.766 1.769 1.769 1.7692 0.882 1.644 1.743 1.757 1.759 1.759 1.759
3 0.996 1.643 1.726 1.740 1.742 1.742 1.7424 1.084 1.639 1.711 1.722 1.723 1.723 1.7235 1.163 1.636 1.698 1.707 1.709 1.709 1.7096 1.240 1.642 1.695 1.702 1.704 1.704 1.7047 1.328 1.663 1.708 1.714 1.715 1.715 1.7158 1.410 1.688 1.725 1.731 1.732 1.732 1.7329 1.431 1.703 1.735 1.740 1.740 1.740 1.74010 1.519 1.714 1.741 1.745 1.745 1.745 -------11 1.563 1.726 1.749 1.752 1.753 1.753 -------
12 1.605 1.742 1.762 1.764 1.765 1.765 -------
js
Poz Rot.I Rot.II Rot.III Rot.IV Rot.V Rot.VI Rot. VII
1 0.611 0.115 0,044 0,044 0.042 0.042 0.0422 0.522 0.110 0.049 0.049 0.048 0.048 0.0483 0.460 0.110 0.058 0.058 0.057 0.057 0.057
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
15/16
4 0.412 0.113 0.068 0.068 0.067 0.067 0.0675 0.370 0.114 0.075 0.075 0.075 0.075 0.0756 0.328 0.111 0.078 0.078 0.077 0.077 0.0777 0.281 0.099 0.072 0.072 0.071 0.071 0.0718 0.236 0.086 0.063 0.063 0.062 0.062 0.062
9 0.203 0.078 0.058 0.058 0.058 0.058 -------10 0.178 0.072 0.052 0.052 0.055 0.055 -------11 0.154 0.065 0.051 0.051 0.051 0.051 -------12 0.130 0.056 0.044 0.044 0.044 0.044 -------
*mjM
Poz Rot.I Rot.II Rot.III Rot.IV Rot.V Rot.VI Rot.VII
1 1647,24 568,86 267,26 222,24 216,42 215,18 215,182 1216,96 543,64 286,29 248,96 242,29 242,69 242,693 1391,79 546,32 326,09 293,79 288,24 288,79 288,794 1512,43 564,58 370,88 342,43 338,06 337,03 337,03
5 1558,99 550,66 404,26 380,99 376,52 376,51 376,516 1527,69 496,86 413,24 393,69 390,10 389,84 389,847 1439,89 431,46 379,77 362,89 359,59 359,80 359,808 1448,29 391,69 332,87 317,29 315,62 358,60 358,609 1471,96 363,10 307,41 294,96 292,43 315,03 ------10 1250,55 330,69 291,43 281,55 279,25 292,86 ------11 956,62 287,60 269,94 260,62 258,05 270,89 ------12 813,09 220,46 235,14 227,09 226,15 226,99 ------
j
Poz. Rot.I Rot.II Rot.III Rot.IV Rot. V Rot.VI Rot.VII
1 0,126 -0,129 -0,267 -0,388 -0,412 -0,418 -0,4222 0,178 -0,114 -0,249 -0,325 -0,346 -0,350 -0,3533 0,177 -0,067 -0,176 -0,236 -0,252 -0,254 -0,2594 0,186 0,047 -0,042 -0,095 -0,107 -0,110 -0112
5 0,341 0,194 0,110 0,062 0,052 0,034 0,0486 0,512 0,311 0,217 0,166 0,155 0,153 0,150
8/2/2019 Proiect Mecanisme 2
16/16
7 0,431 0,151 0,046 -0,009 -0,023 -0,028 -0,0298 0,326 0,076 -0,010 -0,062 -0,064 -0,069 -0,0699 0,603 0,477 0,452 0,404 0,399 0,398 -----10 0,419 0,188 0,567 0,545 0,541 0,540 -----11 0,543 0,377 0,274 0,251 0,242 0,241 -----
12 0,156 -0,031 -0,137 -0,163 -0,169 -0,171 -----Cunoscnd valorile numerice pentru viteza unghiular se poate calcula i variaia
acceleraiei unghiulare:
j
jj
j
*
1
=
+
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
Poz
omega
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0 20 40 60 80 100