PROIECTAREA UNUI CIRCUIT DE COMANDPENTRU UN MOTOR PAS CU PAS
1.Introducere Motorul pas cu pas reprezint o categorie aparte de
maini sincrone, caracterizat printr-o construcie i un sistem de
alimentare adecvate funcionrii discrete, adic "n pai". Fazele
mainii sunt alimentate cu impulsuri de curent rezultate ca urmare a
aplicrii unor tensiuni tip "treapt" sau combinaii ntre mai multe
"trepte". n acest fel cmpul magnetic n ntrefier prezint o repartiie
discret. Trecerea de la o poziie la alta, ceea ce reprezint pasul
unghiular al motorului, se face direct sub influena schimbrii
repartiiei discrete a cmpului magnetic, adic motorul pas cu pas
convertete impulsul primit sub form de treapt ntr-o deplasare
unghiular discret, precis determinat. Se poate defini astfel
motorul pas cu pas, ca fiind un convertor electromecanic discret
impuls/deplasare. Motorul pas cu pas face parte din categoria
motoarelor sincrone, deoarece viteza de deplasare a rotorului
exprimat prin numrul de pai efectuai n unitatea de timp, depinde
direct de frecvena impulsurilor de alimentare. O caracteristic
proprie numai motorului pas cu pas este c deplasarea unghiular
total, fiind constituit dintr-un numr bine determinat de pai,
reprezint univoc numrul de impulsuri de comand aplicat pe fazele
motorului. Prin aceasta, motorul pas cu pas se poate defini ca i
element integrator numeric, caracterizat printr-o constant de
integrare egal cu inversul frecvenei impulsurilor de comand. Poziia
final a rotorului corespunde ultimului impuls de comand aplicat i
aceastpoziie se pstreaz, este "memorat", pn la apariia unui nou
impuls de comand. Proprietatea de univocitate a conversiei
impulsuri/deplasare asociat cu aceea de memorare a poziiei, fac din
maina pas cu pas un excelent element de execuie adecvat sistemelor
de reglare a poziiei n circuit deschis, mai general spus, sistemele
de poziionare nc o proprietate este aceea c, spre deosebire de
mainile sincrone clasice, mainile pas cu pas asigur, n domeniul de
lucru, porniri, opriri i reversri brute fr pierderea informaiei,
adic omisiuni de pai.2. Motorul pas cu pas.2.1 Aplicatii ale
motoarelor pas cu pasAplicaiile motoarelor pas cu pas sunt limitate
la situaiile n care nu se cer puteri mari (puteri uzuale cuprinse
ntre domeniile microwailor si kilowailor).Motoarele pas cu pas sunt
utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide,
precise, repetabile: plotere x-y, uniti de disc flexibil,
deplasarea capului de imprimare la imprimante, acionarea
mecanismelor de orientare si presiune la roboti, deplasarea axial a
elementelor sistemelor optice, mese de poziionare 2D, pentru
mainile de gurit etc.
2.2 Avantajele si dezavantajele folosirii motoarelor pas cu
pas
Avantaje :- asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri in
deplasare i ca urmare pot fi utilizate n circuit deschis (bucla
deschisa, fara masurarea si reglarea automata a pozitiei
unghiulare);- gam larg a frecvenelor de comand;- precizie de
poziionare i rezoluie mare;- permit porniri, opriri, reversri fr
pierderi de pai;- memoreaz poziia;- sunt compatibile cu comanda
numeric.Dezavantaje :- unghi de pas, deci increment de rotaie, de
valoare fix pentru un motor dat;- vitez de rotaie relativ sczut;-
putere dezvoltat la arbore de valoare redus;- randament energetic
sczut;2.3. Constructia si functionarea MPP
Motorul pas cu pas este un tip de motor sincron, cu poli apareni
pe ambele armturi. La apariia unui semnal de comand pe unul din
polii statornici, rotorul se va deplasa pn cnd polii si se vor
alinia n dreptul polilor opui statorici. Rotirea acestui tip de
motor se va face practic din pol n pol motiv pentru care mototul se
numete pas cu pas. Altfel spus, atunci cnd bobinele sale sunt
alimentate cu anumit polaritate, rotorul motorului pas cu pas st
fix pe o poziie. n momentul n care se schimb polaritatea de
alimentare a bobinelor, rotorul motorului pas cu pas si schimb
poziia cu un numr fix de grade, dup care iarsi st. Repetnd
operaiunea se poate obine aparena unei miscri de rotaie
continue.
2.4. Clasificarea motoarelor pas cu pas Motoarele pas cu pas se
construiesc n prezent ntr-o gam larg de tipuri constructive pentru
diferite puteri i viteze. Criteriul constructiv se refer la
geometrie i structura magnetic a motorului. Motoarele pas cu pas se
mpart n: - motoare pas cu pas cu reluctan variabil (Fig.1.); -
motoare pas cu pas cu magnei permaneni (Fig.1.b); - motoare pas cu
pas hibride (Fig.1.c). Motoarele hibride reprezint o combinaie ntre
primele dou tipuri constructive, adicau att magnei permaneni, ct i
reluctan variabil. Exist i motoare pas cu pas speciale, cum sunt
motoarele pas cu pas liniare, electrohidraulice, piezoelectrice
etc.
Figura 1.MPP cu reluctan variabil Figura 2. MPP cu magnei
permaneni
Dup natura modului n care sunt realizate bobinele, MPP pot fi:
Unipolare: bobinele sunt parcurse n acelasi sens de curent
Bipolare: bobinele pot fi parcurse de curent n ambele
sensuriMotoarele pas cu pas prezint proprietatea de a putea intra n
sincronism fa de impulsurile de comand chiar din stare de repaus,
funcionnd fr alunecare, frnarea efectundu-se, de asemenea, fr
ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt se asigur porniri,
opriri i reversri brute fr pierderi de pai n tot domeniul de
lucru.Viteza unui motor pas cu pas poate fi reglat n limite largi
prin modificarea frecvenei impulsurilor de intrare. Astfel, dac
pasul unghiular al motorului este 1,8 numrul de impulsuri necesare
efecturii unei rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de
intrare cu frecvena de 400 impulsuri pe secund turaia motorului
este de 120 rotaii pe minut. Motoarele pas cu pas pot lucra pn la
frecvene de 1000 - 20000 pai / secund, avnd pai unghiulari cuprini
ntre 180 i 0,33. Metode de comand a motorului pas cu pasMotorul pas
cu pas se comad prin comutarea succesiv a fazelor, indiferent de
tipul i principiul de funcionare al acestuia. Pentru un motor pas
cu pas cu reluctan variabil sunt posibile trei tipuri de comenzi:1.
Comanda simetric simpl;1. Comanda simetric dubl;1. Comanda
nesimatric (comand la jumatate de unchi de pas)
3.1 Comanda simetric simplAvnd un motor pas cu pas cu patru faze
(f1, f2, f3, f4), prin comanda simetric simpl se nelege alimentarea
pe rnd a acestor faze. Motorul poate fi comandat n sens orar prin
alimentarea fazelor n succesiunea f1-f2-f3-f4 sau n sens antiorar,
prin alimentarea fazelor n succesiunea f1-f4-f3-f2-f1.
Tabelul de stare si diagrama semnalelor de comadSens orarSens
antiorar
F1F2F3F4F1F2F3F4
10001000
01000001
00100010
00010100
F1F2F3F4
Pentru aceast comand simetric simpl valoarea pasului electric
este : iar motorul are patru stri electrice.
3.2 Comanda simetric dubl
Intr-o comand simetric dubl alimentarea celor patru faze ale
motorului pas cu pas se face n succesiunea (f1f2) (f2f3) (f3f4)
(f4f1) pentru rotire n sensul orar, i n succesiunea (f1f4) (f4f3)
(f3f2) (f2f1) (f1f4) pentru rotire n sens antiorar.Tabelul de stare
si diagrama semnalelor de comadSens orarSens antiorar
F1F2F3F4F1F2F3F4
10001000
01000001
00100010
10010100
F1 F2 F3 F4
3.3 Comanda nesimetric
Aceast comand presupune alimentarea fazelor n segvena f1f2 2
f2f3 3 f3f4 4 f4f1 1 pentru deplasarea n sens orar, iar segvena 14
4 43 3 32 2 21 1 pentru rotire n sens antiorar.Pentru aceast comand
rotorul execut o deplasare cu o jumatate de pas, comprativ cu pasul
de la comenzile simetrice.
Sens orarSens antiorar
F1F2F3F4F1F2F3F4
10001001
11000001
01000010
01100010
00100110
00110100
00011100
10011000
F1
F2
F3
F4
3.4. Comanda n circuit deschis a motorului pas cu pasSchema bloc
pentru comanda n circuit deschis a unui motor pas cu pas, n
varianta hardware
n general, comanda unui motor pas cu pas se face printr-un
circuit electronic de putere care asigur curentul corespunztor prin
fazele motorului. Acest circuit este reprezentat n figura de mai
sus prin blocul contactoarelor statice, cunoscut i sub numele de
driver. El realizeaz comutarea fazelor motorului la sursa de
alimentare n conformitate cu comanda primit de la distribuitorul de
impulsuri. Sensul de deplasare a motorului, direct(D) i invers(I)
precum i tipul secvenei de comand sunt realizate prin prelucrare
logic de ctre distribuitorul de impulsuri. Impulsurile de comand
pot proveni de la un generator de impulsuri dac un increment al
micrii este realizat cu un pas sau de la un controler dac un
increment al micrii este realizat n doi sau mai muli pai. n
aplicaiile moderne rolul controlerului este luat de ctre un
microprocesor care genereaz un tren de impulsuri corespunztor
diferitelor viteze ale motorului.
4. Distribuitor de impulsuri pentru comanda unui motor pas cu
pas cu patru fazen aceasta parte a proiectului am considerat pentru
distribuitor o structur format dintr-un numrtor i un
decodificator.n aceast variant distribuitorul este format dintr-un
numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu numrul fazelor motorului
comandat, urmat de un circuit decodificator care permite activarea
unei singure ieiri ntr-o stare a numrtorului.
Considerm un motor pas cu pas cu reluctan variabil cu 4 faze,
notate cu A, B, C, D i se va proiecta un distribuitor de impulsuri
pentru a comanda motorul n secvena nesimetric. Aceast secven
presupune alimentarea celor patru faze ale motorului n succesiunea
A, AB, B. BC, C, CD, D, DA, A, ... pentru mersul nainte. La
schimbarea sensului, succesiunea de alimentare a fazelor motorului
devine A, AD, D, DC, C, CB, B, BA, A, ...Diagrama de impulsuri
corespunztoare acestei comenzi, pentru mersul nainte al motorului
pas cu pas, este dat n figura de mai sus. Din diagrama de impulsuri
se observ c o secven de comand de tip nesimetric necesit 8
impulsuri de comand. Aceste impulsuri de comand trebuie introduse
ntr-un numrtor reversibil modulo 8 i pentru fiecare stare a
numrtorului trebuie alimentate fazele corespunztoare. Tabela de
adevr care arat cum sunt comandate fazele motorului de ctre numrtor
este dat n figura urmatoare (a), iar matricile de comand pentru
fiecare faz a motorului sunt prezentate si ele mai jos
(b,c,d,e).
Din matricile de comand rezult funcile logice de comand pentru
cele 4 faze ale motorului, dup cum urmeaz:
Decodificatorul rezultat prin implementarea relaiilor de mai sus
cu pori NAND
Mrimile reprezint ieirile adevrate i neadevrate ale celor trei
bistabili care intr n componena numrtorului binar divizor prin
8.Schema distribuitorului de impulsuri realizt cu un numrtor binar
divizor prin 8 i cu decodificatorul implementat cu pori NAND este
dat n figura urmtoare:
Bistabilii folosii la implementarea numrtorului sunt de tipul
JK. Primul bistabil avnd intrrile J= K=1 funcioneaz ca un bistabil
de tip T, care comut la fiecare impuls aplicat la intrare. Primii
doi bistabili sunt implementai cu circuitul SN7473 care este un
circuit Master-Slave dual,cu o singur intrare J i o singur intrare
K,cu intrare de tact separat i intrare CLEAR.Cel de-al treilea
bistabil este realizat cu cu circuitul SN7472 ,un circuit
Master-Slave cu 3 intrri J i 3 intrri K,precum i intrri PRESET i
CLEAR.
5. Blocul contactoarelor statice
Blocul contactoarelor statice, numit i driver, realizeaz
comutarea fazelor motorului pas cu pas la tensiunea de alimentare n
conformitate cu logica stabilit de distribuitorul de impulsuri. El
trebuie s rspund unor probleme (forarea pantei curentului,problema
supresrii) ce deriv din regimurile speciale la care opereaz un
motor pas cu pas. Din punct de vedere constructiv blocul
contactoarelor statice ,n cazul unui motor pas cu pas cu 4 faze,
este format din 4 amplificatoare-comutator, de tip Darlington, cte
unul pentru fiecare faz a motorului.
Schema unui astfel de amplificator -comutator (driver) pentru
una din fazele motorului:
Amplificatorul realizat cu tranzistoarele (npn) i T2 (npn) este
de tip Darlington. Acest tip de amplificator are avantajul unui
factor de amplificare n curent mare, o impedan de intrare mare i o
impedan de ieire mic,deci o adaptare foarte bun fa de sarcina
oferit de motor. In acelai timp el reprezint i un excelent
comutator static, constantele de timp proprii fiind foarte mici.
Dac semnalul furnizat de distribuitorul de impulsuri (DI) are
valoarea 1 logic dioda D2 se blocheaz,tranzistorul T1 intr n
saturaie determinnd conducia tranzistorului T2 i conectarea fazei 1
la tensiunea de alimentare E, prin aceasta stabilindu-se un curent.
Pentru un semnal 0 logic furnizat de distribuitorul de impulsuri
tranzistorul T1 se blocheaza determinand blocarea tranzistorului T2
si anuland curentul in faza motorului prin intreruperea alimentarii
acestuia. Dioda D protejaza dubletul Darlington fata de
supratensiunile ce apar in procesul de comutare din starea de
conductive in starea de blocare.Rezistentele R2 si R3 servesc la
evacuarea sarcinilor stocate in bazele tranzistoarelor T1 si T2
marind fregventa de lucru a circuitului.In present blocul
contactoarelor statice se realizeaza in variant integrate.
6. Realizarea practic a schemei de comanda a motorului pas cu
pas. Structura hardware
Componente necesare: Motor pas cu pas unipolar ULN2003 integrat
pentru controlat motorul Conector DB25 tataTensiune de alimentare:
12-24V
Aceasta este o modalitate uoara de a construi un driver pentru
controlarea motoarelor pas cu pas care s permit controlarea precis
a motorului folosind portul paralel al calculatorului. Cu un motor
pas cu pas se pot construi o gam variat de lucruri ca roboti,
lifturi, masina de frezat PCB-uri, sistem de micarea a aparatul de
fotografiat, aparat de hranit pestii, etc.
Driver-ul pentru motor
Pentru a putea muta rotorul este necesar un driver. Driver-ul
este un circuit care aplic tensiunea la oricare dintre cele patru
bobine. Driver-ul poate fi construit cu un integrat ca ULN2003 (ca
in schema mai de sus), patru tranzistoare Darlington sau patru
tranzistori de putere ca 2N3055.
Conexiunile motorului pas cu pas
Motoarele unipolare au cinci sau sase fire depizand de model.
Dac motorul are ase fire ca cel din poza, atunci va trebui s lipii
pinii 1 si 2 mpreun i s le conectai la (+) la o sursa de curent de
12-24V. Pinii ramasi: a1 (galben), b1(negru), a2 (portocaliu,
b2(maro) trebuie conectati la un driver (ULN2003) asa cum sunt in
schema.
Moduri de pasireDupa cum am spus i in capitolul 3 al proiectului
sunt cateva moduri de pasire care pot fi folosite pentru a controla
motorul pas cu pas:1.O singura pasire(comanda simetrica simpla) cel
mai simplu mod de a roti o bobin. Sunt necesare 48 de pulsuri
pentru a determina o rotatie. Fiecare puls misca rotorul cu 7,5
grade. Urmatoare secventa trebuie repetata de 12 ori pentru motor
pentru a avea o rotatie complete.PulsBobina a1Bobina b1Bobina
a2Bobina b2
1folosita
2folosita
3folosita
4folosita
2. Pasire cu cuplu mare(comanda simetrica dubla) putere mare/
modul de precizie foloseste 2 bobine la un moment dat. 48 de
pulsuri sunt necesare pentru a determina o rotatie. Fiecare puls
misca rotorul cu 7,5 grade. Urmatoare secventa trebuie repetata de
12 ori pentru a avea o rotatie complete.PulsBobina a1Bobina
b1Bobina a2Bobina b2
1folositafolosita
2folositafolosita
3folositafolosita
4folositafolosita
3. Pasire pe jumatate(comanda nesimetrica) pasirea este dublata
si motorul are nevoie de 96 pulsuri pentru o rotatie completa.
Fiecare puls misca rotorul cu aproximativ 3,75 grade. Observati
imbinarea pasirii 1 (verde deschis) si pasirea cu cuplu mare
(maro).
PulsBobina a1Bobina b1Bobina a2Bobina b2
1folosita
2folositafolosita
3folosita
4folositafolosita
5folosita
6folositafolosita
7folosita
8folositafolosita
Software-ul pentru controlarea motorului pas cu pas Unele
drivere ar putea veni cu un generator de frecventa / temporizator
care este folosit pentru a controla o viteza de rotatie
(LM555/NE555) si integrate digitale ca 74LS194 care vor utiliza
pulsuri pentru a genera un mod de pasire.In aces proiect, pe de
alta parte noi vom folosi calculatorul si un program pentru aceasta
functionabilitate. Prin folosirea unui calculator, veti putea face
mai multe cu motorul pas cu pas si cel mai important sa vizionati
cat curent trece prin fiecare bobina.Programul include facilitate
ca interfata usor de folosit, care permite control precis a vitezei
si directiei motorului in timp real si de asemenea permite sa
folositi diferite moduri de pasire ca cele prezentate mai
sus.Programul se poate descarca de
aici:http://electronicsdiy.com/download.php?pdf=Stepper_Motor_Controller.zip
15