Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura. Inizialmente sull' AGV libero viene caricato un semilavorato dal magazzino M1, l' AGV porta questo in pos. 1 per il grasp (la presa) del robot 1. Questo si porta nella posizione di assemblaggio ove arriva il robot 2 per montare sul semilavorato un componente prelevato dal magazzino planare M2 (attenzione: il robot 2 deve arrivare in posizione di assemblaggio sempre dopo il robot 1; l'assemblaggio avviene con entrambi i robots in grasp). Al termine di questa operazione, mentre il robot 2, effettuato il release (il rilascio), torna in posizione 2 per prelevare il successivo componente, il robot 1 carica sull' AGV il pezzo assemblato; l'AGV dunque torna al magazzino M1 ove, dopo l' operazione di scarico, viene caricato un nuovo semilavorato. Modellare il sistema con una rete di Petri marcata, rappresentando le attività con una sola transizione , cioè ignorando le condizioni “attività in corso” (quindi i relativi R1 R2 AGV AGV AGV AGV POS1 M2 ASSIEMATURA M1 POS2
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Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura. Inizialmente sull' AGV libero viene caricato un semilavorato dal magazzino.
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Problema 1.1Sistema di assiematura con robot e agvSia dato il sistema in figura.
Inizialmente sull' AGV libero viene caricato un semilavorato dal magazzino M1, l' AGV porta questo in pos. 1 per il grasp (la presa) del robot 1. Questo si porta nella posizione di assemblaggio ove arriva il robot 2 per montare sul semilavorato un componente prelevato dal magazzino planare M2 (attenzione: il robot 2 deve arrivare in posizione di assemblaggio sempre dopo il robot 1; l'assemblaggio avviene con entrambi i robots in grasp). Al termine di questa operazione, mentre il robot 2, effettuato il release (il rilascio), torna in posizione 2 per prelevare il successivo componente, il robot 1 carica sull' AGV il pezzo assemblato; l'AGV dunque torna al magazzino M1 ove, dopo l' operazione di scarico, viene caricato un nuovo semilavorato. Modellare il sistema con una rete di Petri marcata, rappresentando le attività con una sola transizione, cioè ignorando le condizioni “attività in corso” (quindi i relativi stati), e dettagliando le operazioni di grasp e release per i robots, con le relative precedenze