MOTIVAÇÃO: A inspeção em condições adversas traz grandes riscos ao inspetor devido à dificuldade deste se posicionar no local de interesse. Com o intuito de minimizar esta dificuldade têm sido proposta a utilização de robôs. Porém, até o momento não se obtiveram resultados satisfatórios, pois em tais condições de trabalho, a elevada massa dos robôs construídos para este fim e os sistemas de conexão à superfície adotados, inviabilizavam a estabilidade e o movimento do mesmo sobre as superfícies verticais. Também, as soluções com tecnologia nacional ainda são escassas e apresentam limitações. OBJETIVOS DO TRABALHO: O objetivo deste trabalho é apresentar o projeto e disponibilizar um protótipo funcional de um robô que permita realizar inspeções em superfícies metálicas verticais. APLICAÇÃO NA INDÚSTRIA DO PETRÓLEO: Diversas modalidades de inspeção de esferas e tanques de armazenamento de fluídos são necessárias. O desenvolvimento deste trabalho se justifica por: i/ ampliar a segurança das operações dos equipamentos de inspeção em superfícies verticais; ii/ reduzir o nível de desgaste dos inspetores de equipamentos; iii/ ampliar a segurança dos inspetores; iv/ dar maior confiabilidade aos dados recolhidos na realização das inspeções; e v/ reduzir o tempo na realização das inspeções. RESULTADOS OBTIDOS: Para o desenvolvimento do projeto foi empregada a Metodologia de Projeto de Produtos proposta por Pahl et al. (2005). A Figura 1 apresenta o modelo 3D, da solução conceitual desenvolvida. Figura 1. Solução Conceitual Após, foram conduzidos estudos dos sistemas de conexão magnética à superfície metálica (ver Figura 2). Figura 2. Simulação da Conexão Magnética Finalmente, pode-se dimensionar a solução definitiva para o projeto (ver Figura 3). Exemplos do detalhamento podem ser vistos na Figura 4. Figura 3. Layout Definitivo Figura 4. Projeto Detalhado do Robô Com base nos desenhos de produto acabado foram comissionadas as aquisições de componentes manufaturados e aqueles comerciais. Com isto, foi possível montar o protótipo apresentado na Figura 5. Figura 5. Protótipo Funcional Montado A próxima etapa envolveu a realização de testes preliminares (ver Figura 6) e de campo (ver Figura 7). Figura 6. Testes em Laboratório Figura 7. Testes de Campo A Figura 8 apresenta a sequência de fotos do robô transpondo um obstáculo (i.e. cordão de solda). a) Antes b) Sobre c) Após Figura 8. Teste mostrando o Robô transpondo um Obstáculo Os resultados de campo apontam: i/ massa do protótipo de 13,2 kg; ii/ velocidade de inspeção constante, podendo variar de 0 até 13,1 m/min; iii/ ausência de escorregamento e derrapagem; iv/ excelente conexão à superfície metálica; v/ capacidade de carga de 46,78 kg; vi/ ausência de agressão à proteção do tanque; vii/ boa dirigibilidade; e viii/ facilidade para transpor obstáculos (i.e. cordões de solda). CONSIDERAÇÕES FINAIS: Concluído o projeto e construção do protótipo, pode-se afirmar que: a) A oportunidade para desenvolvimento de tecnologia nacional de robô de inspeção para o setor de Óleo & Gás foi identificada e documentada; b) O projeto conceitual de um robô de inspeção e respectivos, dimensionamento e detalhamento, são discutidos e apresentados; c) Um exame detalhado do sistema de conexão magnética foi conduzido, permitindo a escolha da melhor configuração, para proporcionar maior força de conexão; d) Um protótipo funcional foi apresentado e testado; e) Testes preliminares e de campo sinalizam o potencial positivo do conjunto proposto. REFERÊNCIAS PAHL, Gerhard; BEITZ, Wolfgang; FELDHUSEN, Jörg; GROTE, Karl- Heinrich. Projeto na engenharia. São Paulo: Edgard Blücher, 2005. AGRADECIMENTOS Os autores do trabalho agradecem o substancial apoio recebido de: PRH10 – Programa de Planejamento e Otimização de Processos de Petróleo e Gás Natural – Curitiba – Paraná – Brasil; LASCA – Laboratório de Automação e Sistemas de Controle Avançado; LEGIO; DAMEC – Departamento Acadêmico de Mecânica. ANDERSON ROVANI DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO DE UM ROBÔ PARA INSPEÇÃO EM SUPERFÍCIES METÁLICAS VERTICAIS TECNOLOGIA DE SEGURANÇA DE PROCESSOS GRADUAÇÃO ROBÔ