POLITECNICO DI MILANO Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Informatica STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO ANTROPOMORFO E SOLUZIONE DELLA CINEMATICA INVERSA MEDIANTE RETE NEURALE Relatore: Prof.ssa Giuseppina GINI Correlatore: Dott. Ing. Michele FOLGHERAITER Fortunato MARZAGALLI Claudio Sergio MATTIONI Anno Accademico 2002 – 2003
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POLITECNICO DI MILANO Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Informatica
POLITECNICO DI MILANO Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Informatica. STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO ANTROPOMORFO E SOLUZIONE DELLA CINEMATICA INVERSA MEDIANTE RETE NEURALE Relatore: Prof.ssa Giuseppina GINI Correlatore: Dott. Ing. Michele FOLGHERAITER - PowerPoint PPT Presentation
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POLITECNICO DI MILANO
Facoltà di IngegneriaCorso di Laurea in Ingegneria Informatica
STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO
ANTROPOMORFO E SOLUZIONE DELLA CINEMATICA INVERSA MEDIANTE RETE NEURALE
Relatore: Prof.ssa Giuseppina GINICorrelatore: Dott. Ing. Michele FOLGHERAITER
Fortunato MARZAGALLIClaudio Sergio MATTIONI
Anno Accademico 2002 – 2003
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
Progettazione
Antropomorfismo
Progettazione
Antropomorfismo Numero attuatori
Progettazione
Antropomorfismo Numero attuatori Spazio di lavoro
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Interfacciamento Real time
Costruzione
Spalla
Spalla Sistema sensoriale
Costruzione
Costruzione
Spalla Sistema sensoriale Sistema valvolare
3 cm
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
La Progettazione
Velocità di elaborazione Precisione dei risultati Adattabilità Flessibilità