PINZA ROBOTICA Alejandro Duchicela, Jessica Ortiz, Iván Lema. Escuela Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales, ESPOCHRiobamba, Ecuador[email protected][email protected][email protected]Abstract- El siguiente trabajo presenta el proceso de construcción y control de una pinza robótica con una apertura de 180 grados controlado por Labview para distintas aplicaciones I INT RODUCCION Las pinzas robóticas están construidas en acrílico dichas pinzas están maniobradas por un juego de engranajes que nos permite mayor control al momento de la apertura y cierre de las mismas, estos engranajes están maniobrados por un servo que se controla a través de un PIC, y un PWM dichas entradas se encuentran visualizadas en la interfaz del programa. II Desarrollo de Contenidos Para la co nstrucción de las pinzas se utilizó una pieza de acrílico, la pinza consta de 4 ejes que nos permite mayor movilidad en l as pinzas representadas en la Fig . 1 Fig.1 ejes A su vez consta de una base la cual se encuentran apoyados los ejes los engranes y el servomotor para controlar los grados de apertura y cierre de la misa, la base se puede observar el la Fig. 2. Fig. 2 Base Para apoyar los engranes se utiliza un modelo con un eje que se acopla a los primeros para obtenermayor estabilidad a la apertura o cierre se puede observar en la Fig. 3 Fig.3 base de los engranes Para las pinzas se utiliza una adaptación que nos permite la interacción con los ejes y la base de la pinza para que exista un correcto cierre de las tenazas como se puede observar en la Fig. 4 Fig.4 Tenazas
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