PENGENDALIAN WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERODA 4 OMNI DENGAN METODE PI KASKADE SKRIPSI TEKNIK ELEKTRO KONSENTRASI KONTROL Diajukan untuk memenuhi persyaratan memperoleh gelar Sarjana Teknik MUHAMMAD HANIF MURTADLO NIM. 135060300111070 UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK MALANG 2018
14
Embed
PENGENDALIAN WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERODA 4 …repository.ub.ac.id/9635/3/BAGIAN DEPAN.pdf · 2018. 4. 19. · ii LEMBAR PENGESAHAN PENGENDALIAN WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERODA
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
PENGENDALIAN WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERODA 4 OMNI
DENGAN METODE PI KASKADE
SKRIPSI
TEKNIK ELEKTRO KONSENTRASI KONTROL
Diajukan untuk memenuhi persyaratan
memperoleh gelar Sarjana Teknik
MUHAMMAD HANIF MURTADLO
NIM. 135060300111070
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
FAKULTAS TEKNIK
MALANG
2018
ii
LEMBAR PENGESAHAN
PENGENDALIAN WALL FOLLOWING PADA ROBOT BERODA 4
OMNI DENGAN METODE PI CASCADE
SKRIPSI
TEKNIK ELEKTRO KONSENTRASI TEKNIK KONTROL
Ditujukan untuk memenuhi persyaratan
memperoleh gelar Sarjana Teknik
MUHAMMAD HANIF MURTADLO
NIM. 135060300111070
skripsi ini telah direvisi dan disetujui oleh dosen pembimbing
Dosen Pembimbing I
M. Aziz Muslim, S.T., M.T., Ph.D.
NIP. 19741203 200012 1 001
Dosen Pembimbing II
Goegoes Dwi N., S.T., M.T.
NIP. 19711013 200604 1 001
iii
PERNYATAAN ORISINALITAS SKRIPSI
Saya menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa sepanjang pengetahuan saya dan
berdasarkan hasil penulusuran berbagai karya ilmiah, gagasan dan masalah ilmiah yang
diteliti dan diulas dalam Naskah Skripsi adalah asli dari pemikiran saya, tidak terdapat karya
ilmiah yang pernah diajukan oleh orang lain untuk memperoleh gelar akademik pada
perguruan tinggi dan tidak terdapat karya atau pendapat yang pernah ditulis atau diterbitkan
oleh orang lain, kecuali secara tertulis dikutip dalam naskah ini dan disebutkan dalam
sumber kutipan dan daftar pustaka.
Apabila ternyata dalam naskah Skripsi ini dibuktikan terdapat unsur-unsur jiplakan,
saya bersedia Skripsi dibatalkan, serta diproses sesuai peraturan perundang-undangan yang
berlaku (UU No.20 Tahun 2003, pasal 25 ayat 2 dan pasal 70).
Malang, 12 Januari 2018
Mahasiswa,
Muhammad Hanif Murtadlo
NIM.135060300111070
iv
RINGKASAN
Muhammad Hanif Murtadlo, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Brawijaya. Desember 11 2017, Pengendalian Wallfollowing Pada Robot Beroda 4 Omni
dengan Metode PI Kaskade, Dosen Pembimbing: M. Aziz Muslim dan Goegoes Dwi
Nusantoro.
Dalam Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) robot diharuskan untuk
bernavigasi di arena kontes. Ada beberapa faktor yang mempengaruhi robot dalam
bernavigasi diantaranya adalah faktor gaya gesek lapangan dan juga perbedaan kecepatan
pada setiap motornya, maka dibutuhkan pengembangan sistem kontrol dalam bernavigasi,
semakin bagus robot bernavigasi semakin kecil error yang akan dilakukan oleh robot.
Penerapan metode PI kaskade dilakukan agar kecepatan motor dan juga posisi robot saat
melakukan wallfollowing dapat terjaga. Output dari kontroller primer (posisi) menjadi
setpoint dari pengontrol sekunder (kecepatan). Output dari kontroller sekunder (slave) yang
akan menggerakkan final control element. Dengan dikontrolnya kecepatan robot maka robot
akan mudah dalam melakukan gerak lurus. Jarak yang diatur antara robot dan juga dinding
adalah 13cm. Hasil pengujian sistem keseluruhan didapatkan Kp = 3,8238 Ki=8 untuk
kontrol kecepatan, dan juga Kp = 1,5270 Ki = 0,069 untuk kontrol posisi.
Kata Kunci: Motor DC, PI kaskade, wallfollowing, gerak lurus.
i
v
SUMMARY
Muhammad Hanif Murtadlo, Department of Electrical Engineering, Faculty of
Engineering University of Brawijaya, December 11 2017, Controling Wallfollowing in Omni
Wheel Robot With PI Cascade Method, Academic Supervisor: M. Aziz Muslim dan Goegoes
Dwi Nusantoro.
In Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) robots are required to navigate
in the contest’s arena. There are several factors that affect robot in its navigation such as
the frictional force of the field and also the speed difference on each motor, thus it needs the
development of control systems in robot’s navigation, the better the robot navigates, the
smaller the errors will be made by the robot. The application of PI cascade method is done
so that the motor’s speed and also the robot’s position while doing wallfollowing can be
maintained. The output of the primary controller (position) becomes the setpoint of the
secondary controller (speed). The output of the secondary controller (slave) will move the
final control element. By controlling the speed of the robot, the robot can move straight
easily. The distance set between the robot and the wall is 13 cm. From overall system’s test
is obtained Kp = 3,8238 Ki = 8 for speed control, and also Kp = 1,5270 Ki = 0,069 for
position control.
Keywords: DC motor, PI cascade, wallfollowing, straight motion.
ii
PENGANTAR
Assalamu’alaikum Warohmatulloh Wabarokaatuh
Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat
dan hidayah-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini. Tak lepas shalawat
serta salam tercurahkan kepada junjungan kita Nabi Muhammad SAW selaku suri tauladan
bagi yang mengharapkan rahmat dan hidayah-Nya.
Penyusunan skripsi ini tidak lepas dari bantuan, bimbingan serta dorongan dari
berbagai pihak. Pada kesempatan yang baik ini penulis ingin menyampaikan rasa terima
kasih kepada:
Keluarga tercinta, Bapak Siminto dan Ibu Ruci Suksmanti yang selalu memberikan kasih
sayang, support dan doa yang tiada akhir. dan selurh keluarga yang juga memberikan
support serta doa. Adikku tersayang M Adib Hilmy dan juga Hasna Humaira, yang selalu
menghibur dan memberi semangat.
Bapak M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Universitas
Brawijaya, dan juga selaku Dosen Pembimbing I atas segala bimbingan, masukan, serta
saran yang telah diberikan selama bimbingan.
Bapak Hadi Suyono, ST., MT., Ph.D selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro
Universitas Brawijaya.
Bapak Ir. Purwanto, MT. selaku KKDK Teknik Kontrol.
Bapak Goegoes Dwi Nusantoro S.T., M.T selaku dosen pembimbing II skripsi atas segala
bimbingan, pengarahan, saran, dan kritik yang telah diberikan.
Saidan dan juga Dicka yang paling banyak membantu, dan memberikan masukan dalam
membuat skripsi ini.
Teman teman kontrakan Saxophone, Kresna, Yovie, Eki, Adit yang selalu menemani,
memberikan bantuan dan semangat dalam membuat skripsi ini.