PCL 1.6.0 설치 방법

Window 에서 PCL 설치방법

VS 설치

VS 버전과설치하는 PCL 버전이맞는것이중요함 . 본자료에서는 VS2010 에 PCL1.6.0

http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html 에서VS2010 과비트수에해당되는파일 All-in-one 파일다운

(All-in-one 에 Qt 는포함되어있지않으므로별도다운요망 )

PCL 설치

PCL 설치

for all users 로설정

PCL 과 3rd Party Libraries 모두체크

PCL 설치

PCL 뿐만아니라다른 Dependency 까지설치완료

PCL 설치

PDB 파일항목이동

다운받은 PDB 압축파일의모든 pdb 파일을 C:\Program Files\PCL 1.6.0\bin 로넣기

실험폴더 (test) 를만들고그안에 build 폴더 , cloud_viewer.c, CMakeLists.txt 의이름을 하는파일을생성한다 .

예제

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(cloud_viewer)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (cloud_viewer cloud_viewer.cpp)target_link_libraries (cloud_viewer ${PCL_LIBRARIES})

CMakeLists.txt 에복사후넣기(http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer 참고 )

예제

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>int user_data;void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){ viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0); pcl::PointXYZ o; o.x = 1.0, o.y = 0, o.z = 0; viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0); std::cout << "i only run once" << std::endl;}void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){ static unsigned count = 0; std::stringstream ss; ss << "Once per viewer loop: " << count++; viewer.removeShape ("text", 0); viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0); user_data++;}

예제

int main (){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff); viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho); while (!viewer.wasStopped ()) {

user_data++; } return 0;}

예제

이전슬라이드부터현재슬라이드까지 cpp 파일에복사후넣기

예제

위의두줄은 test 폴더및 test 폴더의 build 까지로각각지정후하단의 Configure 클릭 창이하나뜨면각자 VS 환경에맞는항목을선택 ( 본자료에서는 VS2010 Win64)

정육면체가뜨지않더라도분홍색배경의 cloud viewer 가뜨면완료

예제