Peter Lokša Michal Majerík Štefan Tomášik Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť.
Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť.
Jan 06, 2016
Orientácia v priestore pomocou simulovaných senzorov merajúcich vzdialenosť. Peter Lokša Michal Majerík Štefan Tomášik. Senzory. ANFIS 3 vstupn é premenné (údaje zo senzorov) 1 výstup - reálne číslo -> 1 z 5 enumeračných hodnôt 2 FP/Premenná Výstupná funkcia:. Senzory. Senzory. - PowerPoint PPT Presentation
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Peter Lokša
Michal Majerík
Štefan Tomášik
Orientácia v priestore pomocou simulovaných
senzorov merajúcich vzdialenosť.
ANFIS3 vstupné premenné (údaje zo senzorov)1 výstup - reálne číslo -> 1 z 5 enumeračných
hodnôt2 FP/Premenná Výstupná funkcia:
Senzory
iiiii dxcxbxaxxxf 321321 ),,(
Senzory
Senzory
Zobrazovanie
Topológia ANFIS
Konverzia: z[] -> ANFIS
Parametre = ?Fitness <- Simulátor(ANFIS)
PSO
Anfis učenie
Anfis učenie
Anfis učenie
Červená – stena/nepovolené územie/odrážajú sa lúče
Zelená – CheckPointyModrá – Odporúčaný pohybŽltá – Povolený/Neodporúčaný pohybBordová – Územie za stenami
Farebná legenda
,, yxKľúčové parametre pohybu:
Fitness:Fitness1 = Chck_5 + OkrFitness2 = Cas + Zlte
Chck_5 –počet checkpointov prejdených v prvých 5. okruhoch
Okr – počet okruhov prejdených simulovaným robotom
Okruh: prejdenie 1.série máp za Cas < 700+ prejdenie 2.série máp za Cas < 800
Cas: čas v poslednom checkpointeZlte: počet vstupov na žlté územie
Related Documents
