OMG出張報告資料集Charlotte W. Wales MITRE Corp. Senior Inf. Sys. Engineer MARS DTF co-chair ([email protected]) Thomas Traversi OMG Manager Business Development ([email protected])

OMG出張報告資料集

ＲＴミドルウエア国際標準化調査専門委員会（2005年度－2009年度）

ＲＴミドルウエア普及調査研究専門委員会（2004年度）

産業技術総合研究所 神徳徹雄

http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/

2010.03.07版

図 1MARS PTF ,ManTIS DTF joint sessionにおける講演

OMG出張報告 2004.5.18芝浦工大・水川

出張者： 水川 真（芝浦工業大学 大学院工学マネジメント研究科工学部 電子・情報系 教授） 神徳 徹雄（AIST 知能システム研究部門 主任研究員） 内山佳親（NEDO技術開発機構 機械システム技術開発部） 出張先：セントルイス市（米国） ミレニアムホテル 出張期間：2004.4.25-4.30 目的：OMG（Object Management Group）Technical meeting参加のため 1. 会議の概要

会議の名称：OMG（Object Management Group）Technical meeting 主催： OMG（Object Management Group） 日程：2004年 4月 26日-30日 開催地：Millennium Hotel St. Louis, 200 South 4th Street, St. Louis, MO US 63102 参加者数：約 300名，約 10のパラレルセッション（TF,SIG,WG，チュートリアル等）

2.会議

2.1 MARS PTF ,ManTIS DTF joint sessionにおける講演(4/26 16:00-17:10)

報告者は上記セッションおいて，“Middleware for Robotics Services and Robotics Component”と題して講演し

た．OMGはソフトウェア標準化団体であるため，ロボット分野に関して充分な知識を有しないため，分野ガイダン

スからミドルウェアの重要性に導く以下の構成とした（詳細：添付講演資料参照）．

市場動向

ロボットの定義の変化

関連分野の動向

IT から RT (Robotics Technology)へ

ミドルウェアの必要性

今回の OMGテクニカルミーティング参加に当

たっては，

(1)RT ミドルウェアカバー範囲と OMG活動状況

対応の確認，

(2)可能な活動の選択肢を持ち帰ること

を目的としたため，具体的な技術論は紹介せず，

ロボットは実世界コンピューティングの代表例で，

さまざまな生活環境・機器に組み込まれていくことを力説した．このような意味合いで，ロボティクス分野における

ミドルウェアの重要性を紹介し，OMG メンバにもかなりＯＭＧとの関連分野があることが理解されたと思われる．

講演終了後，MARS PTF ,ManTIS DTF，RTESS PTFの各チェア間で議論が広がった．OMGにとっては新た

な技術分野であるロボットに対して標準化活動の新領域を開拓したい思いがあり，また各 TFにとっては，製造・

リアルタイム・ミドルウェアと幅広い適応分野を有するロボットを各々の TFに吸収し，実績として取り入れたい思

惑がある．直ちに，ロボティクスに関するWG,TFを作る話なども出掛ったが，今回の目的に即して，｢少なくとも

ORiNに関しては PIM(Platform Independent Model)を提案できればいいと考えてる｣と述べるにとどめた．

この講演は，ロボットの研究開発の概略の紹介が主で，OMGにおける活動内容との確認を取るため，翌日

（27日）14時からの，再度関心のあるメンバ，TFを交えたフォローアップミーティングにおいて議論を継続するこ

ととした．

講演終了後の東大 新先生からのコメントは以下のとおり．

(1)今回の OMGでのロボットの講演は OMGの中でも非常にインパクトが大きいため，各チェアは，他国のロ

ボット関係者に対して今回の講演についての情報を流す可能性は大きい．

(2)ロボットのミドルウェアの標準化を SDOを利用して実施してもかまわない．ただし，SDOや他の TFに参加

するにしても，各 TF（SIG）で既に標準化された仕様に準拠する必要があるため，現状の提案内容に一番近

い TF（SIG）において活動する方が得策である．（SDO としても本 TCにて標準化活動が一段落することもあり，

次のネタが必要と考えている可能性は大きい．既に新先生は他の SDOチェアにロボットのミドルウェアの内容

は打診済みであるため協力体制は整いつつあるところである．）

2.2 フォローアップミーティング(27日 14:00-15:00)

今後の方針検討の場がMARS PTF ,Man-TIS DTF,RTESS PTFの 3TF合同により“Follow up planning on

Robotics Middleware Presentation, Discuss next step initial drafting of proposed charter for Robotics DSIG”が急

遽開催された（OMGは新たにロボットの SIGの設立を前提として会議を開催したい模様）．参加者は，MARS

PTF ,Man-TIS DTF,RTESS PTFの各チェアと日本参加者で行われた．

会議中の OMG（各チェア）からのコメントは以下のとおり．

● ロボットのミドルウェアの提案について，OMGとしてはどのTFに参加するかを含めて柔軟に対処する．各

TFで作成するロードマップについてもロボットが参加するならば柔軟に変更も可能である．

● 5月末（次回の OMG テクニカルミーティング オーランド（6月 21日～）の 3週間前）までに，ロボットのミ

ドルウェアのどの部分を標準化したいか原案を示して欲しい．その際は，中心となるソフトベンダーについ

ても教えて欲しい．（OMGにとっては，標準化で儲かる企業が誰なのか知りたいという意図があると考えら

れる）

会議中の日本側からのコメントは以下のとおり．

● RT ミドルウェアを中心に OMGへの提案を行っていきたい（ORINは ISO標準で進める方向性のため）．

各 TF（SIG）への参加については，提案する内容を精査した上で，各 TF（SIG）の仕様及びロードマップを

勘案して決定したい．そのため，本 TC終了後も各チェアとの E メール連絡等を通じて具体化していきた

い．（各 TF（SIG）で既に標準化された仕様に準拠する必要があるため，現状の提案内容に一番近い TF

（SIG）において活動する方が得策であることから）

2.3 今後の対応案

当面のアクションプランは以下のとおりとしたい．

(1)OMGの各 TF（SIG）で参加する場合，既に標準化された仕様に準拠し変更する必要があるため，現時点

の各 TF（SIG）で取り扱う仕様について整理を行う．整理すべき TF（SIG）は，MARS PTF ,Man-TIS

DTF,RTESS PTF,SDO SIG とする．

(2)上記(1)を整理した上で，RT ミドルウェアの仕様を上記の TF（SIG）仕様にあわせてマッピングを行う．本資

料を 6月 2日の第 2回標準化検討委員会（JARA主催）の資料とし，OMGセントルイスの出張報告と併せて

行う．また，今後の標準化活動を，OMG又は（JIS→ISO）で行うか方針を決定する．

(3)上記(2)の結果を踏まえて OMGでの活動が決定した場合，6月の OMG TCオーランドに RT ミドルウェア

について議題を登録する．

OMGTFカバー分野整理

RT-MWへのマッピング

Middleware and Related Services (MARS) PTF

Manufacturing Technology and Industrial Systems (ManTIS) DTF

Real-time, Embedded, and Specialized Systems (RTESS) PTF

OMG対応検討 ISO/JIS対応検討

Robotics WG立上？

ISOTC184/SC2

2004/6/21

6月2日資料提出

6月中旬まで下位系 上位系

2004/10/28

図 2 当面の対応案

3. OMG活動のポイント

RTは ITと結びつき，さなざまな機器，環境との連携により，日常生活環境技術として社会インフラ

かすることが期待されており，従来の個々の分野にとどまった見方をしていると，ビジネスチャンスと

失う恐れがある．これは，

日本以外でのロボット化の進展

ＩＴとの融合（ネットワークロボット）

他機器との連携，埋め込み

組込 CPUの高性能化

各種団体，地域，国各様のアプローチ（必要性を認識）

学会にて，アーキテクチャ論文の増加

などにより，大きな流れが確認できる．

すなわち，オープンプラットフォーム，ミドルウェアは必然であり，今，日本が主導権をとらなけれ

ば，ISO9000,14000,CE規格の二の舞になりかねない．このためにも，ロボット，組み込み系ミドルウェ

ア分野において日本から積極的に標準化活動を展開しなければならないと考える．

OMGはプロダクト前提の標準化活動である．最大の課題は，各種規格の提案公募に際しては，｢製品

化に対するコミットメントレター｣が必須であるため，企業の参加が必須であることである．日本企業

がそこまでの覚悟を持って，踏み込むことができれば成果が期待できる．

付録 1.討議参加者

氏名 所属 役職 備考

Richard Mark Soley OMG Chairman and CEO

([email protected])

Jon Siegel OMG Vice President Technology Transfer

([email protected])

Dock Allen MITRE Corp. Principal Software Sys. Engineer

RTESS PTF chair ([email protected])

Larry L.Johnson OMG

System Architecture Technical Collaboration 元 DTF Man-Tisチェア ([email protected])

Fred Waskiewicz OMG Director of Standard MARS DTFチェア ([email protected])

Charlotte W. Wales MITRE Corp. Senior Inf. Sys. Engineer

MARS DTF co-chair ([email protected])

Thomas Traversi OMG Manager Business Development

([email protected])

鈴木 純一 カリフォルニア大学 (H16.9 よりマサチューセッツ大に転籍予定)

元 OMG 日本法人所属、OMG／SDO SIG ﾒﾝﾊﾞｰ ([email protected])

橋本 大輔 (株)テクノロジックアート コンサルタント ([email protected])

新 誠一 東京大学大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻

助教授 OMG／SDOSIGチェア ([email protected])

舩橋 誠壽 (株)日立製作所システム開発研究所 主管研究員 OMG／BOD理事

([email protected])

鮫嶋 茂稔 (株)日立製作所システム開発研究所第四部 404 研究ユニット

ユニットリーダ OMG／SDOSIG ﾒﾝﾊﾞｰ ([email protected])

黒川 利明 (株)CSK e ソリューション技術部 フェロー ([email protected])

大林 正晴 (株)管理工学研究所 研究員 ([email protected])

成田 博和 (株)富士通 ソフトウェア事業部門開発規格統括部 主席部長 ([email protected])

銀林 純 株)富士通 ソフト・サービス共通技術センターPMO・SI技術統括部 SDAS推進部

担当部長 ([email protected])

宮崎比呂志 (株)富士通 ソフト・サービス共通技術センターPMO・SI技術統括部 SDAS推進部

([email protected])

嘉納 時男 (社)バイオ産業情報化コンソーシアム 戦略企画本部標準化推進部

担当部長 ([email protected])

片桐 俊幸 (社)バイオ産業情報化コンソーシアム 戦略企画本部 担当部長 ([email protected])

Lassel Claus NASA Glenn Res. Ctr. Software Engineer

Turbomachinary and Propulsion System Division ([email protected])

Luts Laemmer PROSTEP Key Account Mgr. ([email protected])

OMG オーランドテクニカルミーティング

2004.6.21-25

水川＠芝浦工大 工学マネジメント研究科/電気工学科

実施事項

Soley 会長との会議

関連チェアとの会議

ManTis Larry Johnson

MARS Charlotte Wales+Dana P. Morris

RTESS Doc Allen

成果

1. 次回モントリオール会議にて Robotics Information Day 開催

2004.8.24（Tue）9:00-17:00

IEEE-RA とジョイント（谷江先生紹介）

6/28 の週に暫定プログラム公開（神徳-Nicolle Glazen）

2. RTM は SDO-SIG 下で実施を決定

Soley 説明，同意→関連 TF チェア合意→AB 報告承認

3. MARS,RTESS チェアと意見交換，理解をえて，支持確約

4. モデリングフォーラム（9 月 22 日国内：堀内先生（東京国際大），Soley 他参加）における講演（水川）

5. プロセスフォローと理解の進展

次回までの検討事項

1. Robotics Information Day 対策

RTM Issue 整理→Road Map 下案

パネル討論項目

デモ/ビデオ（国内メーカ：東芝，川重，SONY．．．，ユーザ：電工．．．）

講演者確定

2. SDO 対策

鮫島さん，新先生とのステップ，マイルストン打合わせ

Charter/Mission Statement 作成

神徳さん，チェア承認

関連整理：Smart Transducer/Software Radio/….

3. 国内メーカに対する説明

RTM の切り口と標準化メリット理解（要トップダウン）

AIST-RTM，電工，東芝 ORCA UML 記述

4. ISO 対策(ORiN)

第 1 章リライト→英文化

システムの UML 記述

ORiN2.0 の UML 化

5. 日程設定

7/6 標準化 WG→宿題（項目明定のこと）

7/20 の週(8/22AM?)→ロードマップアイテム抽出，討論

8/9or16 の週→ロードマップ下案，パネル討論項目＆誘導案

6. 万博対応

RTM 導入状況（高瀬 GL）

OMG モントリオール テクニカルミーティング出張報告（案）

2004.09.08 神徳＠産総研

派遣メンバー 谷江和雄（産業技術総合研究所 評価部 首席評価役） 大道武生（名城大学 理工学部 機械システム工学科 教授） 水川真 （芝浦工業大学 大学院工学マネージメント研究科/工学部電子・情報系 教授） 尾崎文夫 （東芝株式会社 研究開発センター）

北野斉 （松下電工株式会社 生産技術研究所） ルメアオリビエ （松下電工株式会社 生産技術研究所） 小林政己 （NEDO 企画調整部） 神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員） 出張先

ントリオール市（カナダ）、ヒルトンホテル (Montreal Bonaventure) モ

出張期間 2004 年 8 月 22 日～8 月 29 日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 参加 および その中で、ロボットグループの標準化活動のキックオフとなるRobot Information Forumを開催する。また、JARA,NEDO のロボットアクティビティを紹介する展示を行う。

会議の概要 会議の名称：OMG（Object Management Group） Technical Meeting 主催： OMG 日程： 2004 年 8 月 23 日～8 月 27 日 開催地：Hilton Montreal Bonaventure,

1 Place Bonaventure, Montreal, Quebec, Canada 参加者数：約 200 名、約 8 つのパラレルセッション

（TF, SIG, チュートリアル、フォーラムなど） 実施事項

Robot Information Forum の開催 事務スタッフとの協議（次回のワシントン会議、他） ワシントン会議のスケジュール調整会議への出席 ロボットアクティビティを紹介する展示

成果 １）OMG のなかでロボットグループの活動のキックオフの宣伝が出来た。 ２）フォーラムの参加者でロボット技術の標準化を目指すメーリングリストが設立された。 ３）今後、標準化を目指す範囲を明確するために OMG のスタッフの協力のもと Charter

をまとめ、Roadmap を議論する体制が整った。 ４）ARSO2005 につき，担当の Nicole さんに協賛（Technical Sponsership)を依頼し，同

意を得た． 宿題 ○次回のワシントン会議までに Charter 及び Roadmap をまとめて、ワシントン会議で議

論してオーソライズ。

添付資料（概要報告）： １）フォーラムについて 今回のミッションの中心は、ロボットグループのキックオフのためのフォーラムの開催で、

関係者を集めることがひとつの目的であったが、全体で 200 人程度の会議の中で 20 人を超

える参加者を集めることができた。（OMG, Interactive Software, NSWC, Objective Interface, MITRE, Schlumberger, THALES, Mercury Computer Systems, Pathfinder Solutions, Rockwell Collins, The Open Group な

どのメンバーが聴講） ルメアさんの後半のプレゼンが問題提起として良くまとまっており、参加者を刺激して午

後のディスカッションはルメアさんに対するコメントが大部分であった。ディスカッショ

ンでは、もっとあちこちのグループに参加して情報収集するようにというアドバイスやホ

ワイトペーパーをまとめてはというサジェスチョンをもらった。 今後、メーリングリストを活用して、Charter をまとめて議論の対象とする範囲を明確にし

て、日常生活支援分野を中心に roadmap の議論を続けて、次回のワシントン会議でそのま

とめをオーソライズする予定。MDA for Robotics をキャッチフレーズに RTM の SDO へ

のマッピングはこのロードマップの先頭において、最初に標準化を目指すのが JARA の標

準化委員会の戦略。次回のワシントン会議までに、作成してもらったメーリングリスト

[email protected]（OMG 会員に限定しない）を活用して議論をまとめる予定。 ２）事務局スタッフとの協議 イベント担当者の Nicole さんと次回のワシントン会議で企画提案していた国際的なロボッ

トフォーラムについては実施せずに、愛知万博に合わせて日本でワークショップ

（ARSO2005）を開催することを確認した。この ARSO2005 に関して Nicole さんに協賛

（Technical Sponsership)を依頼し，同意を得た．これをうけ，IEEE 財務（菅野先生）に

NEDO,JARA,OMG の協賛を申請，Adcom 判断待ち． http://www.mein.nagoya-u.ac.jp/ARSO2005/ マーケティング担当の Dana さんには今回のフォーラムの資料を OMG の資料として Webに掲載するためにファイルを送ることを要請された。公開が問題となる部分を除いた公開

用の資料を改めて準備し、担当者に送ることとした。 また、10 月に北米に開催される RoboNexus というロボット関係の最大規模の展示会にお

いて、OMG の標準化活動を宣伝したいという話があった。 http://www.robonexus.com/ ３）スケジュール調整会議について 木曜日の夕方の Agenda Coordination Mtg. for Washington, DC TM に招待された。 MARS と RTESS が相互に JOINT して開催する会合が多いので時間を調整するもの。いろ

いろロボットに関係しそうなものを Joint でと言われたがとりあえず興味があれば参加を

勧めるという invited で許してもらいました。 次回のテクニカルミーティングの木曜の午後に関連活動として TM の間にロボットグルー

プがまとめた Charter とか Roadmap を報告して欲しいということになりました。 ４）展示について 火曜日の朝にセッティングして、火曜日の午後から水曜日のレセプションまでの 2 日間、

JARA さんに DHL で郵送いただいた資料を並べて、愛知万博の紹介をはじめとして日本の

ロボットアクティビティを紹介した。今回は展示が 4 テーブルだけと寂しいこともあり、

普段は人が少なかったが、水曜日の夕方は、ほとんどの参加者が集まるレセプションの会

場となり、多くの参加者の目に触れることができた。 ５）その他 今後の活動については、会員資格が問われているところ。本来ならば、企業さん主導で活

動していただきたいところであるが、現状では AIST,JARA,NEDO のいずれかの組織の代

表として参加する必要あり。

日本からの参加者： 大道（名城大）、水川（芝浦工大）、谷江（産総研）、尾崎（東芝）、北野（松下電工）、ルメ

ア（松下電工）、小林（NEDO）、小泉（日立）、宮崎（富士通）、金田（富士通ソフト）、田

中（日立）、黒川（CSK)、佐野（オープンソーステクノロジーズ）、嘉納（JBIC)、重元（JBIC/富士通）、橋本（JBIC/ウェブアンドゲノム）、神徳（産総研）

フォーラム会場（午前中） 展示スペース

OMG 出張報告 2004.11.06

芝浦工大・水川，産総研・神徳

出張者： 水川 真（芝浦工業大学 大学院工学マネジメント研究科/工学部 電気・情報系 教授） 新 誠一（東京大学 大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻 助教授） 小林政己 （NEDO 企画調整部 主査）

横町政芳（NEDO 機械システム技術開発部 主査） 末廣尚士（AIST 知能システム研究部門 グループリーダー） 神徳徹雄（AIST 知能システム研究部門 主任研究員） ルメアオリビエ （松下電工株式会社 生産技術研究所）

出張先：アーリントン（米国） Crystal Gateway Marriott

出張期間：2004.11.01-11.07(一部 10/31 発，11/4,5,6 帰着)

目的：OMG（Object Management Group）Technical meeting にて

(1) Robotics Technology Charter 策定

(2) 活動方針審議

(3) Roadmap 策定

(4) 2005 年 1 月 Robotics Showcase 実施に関する調整

1. 会議の概要

会議の名称：OMG（Object Management Group）Technical meeting

主催： OMG（Object Management Group）

日程：2004 年１１月 1 日-5 日 開催地：the Crystal Gateway Marriott Hotel, 1700 JEFFERSON DAVIS HWY, ARLINGTON, VA 22202 US

参加者数：約 220 名，約 10 のパラレルセッション（TF,SIG,WG，チュートリアル等）

2.会議

2.1 SDO(Super Distributed Object)-SIG における Robotics meeting(11/2 9:20-15:00)

[添付資料 1:Agenda，添付資料 2: 参加者リスト]

(1) Robot Middleware Technology by Takashi SUEHIRO (AIST, Japan)

末廣氏より，産総研のロボットシステム研究の経緯とRTミドルウェアの必然性のプレゼンテーション

Fig.1 プレゼンテーション（末廣氏） Fig.2 Charter 討議

(2) Charter

SDO における Robotics ミドルウェア活動に関する Charter を提案．会議前に ML を通じて意見，コメント照会

済．これに基づき，文言，構成につき最終確認を行い，以下の Charter を承認した．

Charter for Robotics Activities in SDO

The purpose of the Robotics activities is to foster the integration of robotics systems from modular components

through the adoption of OMG standards. To realize this purpose, we will:

• Adapt and extend OMG technologies that apply to the specific domain of robotics systems where no current

baseline specifications exist, such as MDA for Robotics. The object technology is not solely limited to

software but is extended to real objects. This effort promotes the use of OMG technologies in various markets.

• Promote mutual understanding between the robotics community and the OMG community.

• Endeavor to collaborate with other organizations for standardization, such as the one for home information

appliances, and make an open effort to increase interoperability in the field of robotics.

• Coordinate with the appropriate OMG subgroups and the Architecture Board, for technology areas that

overlap with other OMG Task Forces, to determine where the work will be accomplished.

(3) 活動方針審議

Architecture Board Andrew Watson の参加を得て，OMG における活動方針を審議．

(a) Robotics に関する分野は広いこと，Charter は新しい活動グループの規範であることから，新グループ

（Robotics-SIG）立上げをスコープにいれ活動する．

(b) SDO の re-charter も考えられるが，SDO のスコープは尊重することとし，新グループ発足が望ましい．

(c) Robotics-SIG は次回 TC(2005/1)の承認を得て，スタートさせる方針とする（Andrew 支持）

(d) SDO-SIG と Robotics-SIG を当面共催で実施することは可能（Andrew コメント）

(e) SDO-SIG ではロボット分野の SDO モデルを早期に規格化

(f) Robotics-SIG では大きいスコープで課題ごとに WG を作る

(4) Roadmap

上記方針に則り，以下のロードマップを定め，承認した．

2.2 2005 年 1 月 Robotics Showcase 実施に関する調整（11/3 10:00-11:00）

参加者：

OMG：Nicole Glazen Rikkinen, John Siegel, Suzan, Dana Morris(OMG VP, Marketing)

RTM プロジェクト：横町，神徳，新，小林，ルメア，水川

参加メンバー紹介，OMG プロセス紹介後，OMG における Robotics Activity のプロモーションに関して討議し，

以下を合意．

(1) Robonexus での反響，要望を受け，次回 Burlingame（2005.1.31-2.4,CA,USA）にて， US ベンダを中心と

した，Robotics Information Day (Technology Showcase)を月曜日に開催．

(2) 参加案内(CFP)のドラフトを Jon が、Agenda のドラフトを Nicole がそれぞれ作成（11/12 まで）

(3) 日本側からコメント提出し，確定する。

(4) 参加者は Robonexus 参加者リスト，IBM カナダ等を中心

(5) High Level Introduction を日本側からプレゼン

(6) 1 月 31 日（月） Showcase 午前：プレゼン，午後：デモ＋パネル

(7) 1 月 30 日（日） SDO 会議（Showcase 参加者も招待）

(8) SDO 会議のプロモーションの議題については OMG スタッフの参加を要請

2.3 MARS (11/4 16:00-16:30)

SDO Activity Report in Washington Meeting 今 TM の検討経過と結論を MARS PTF ,Man-TIS DTF,RTESS PTF に報告．15 名程度の参加者． 補足的に，バックグラウンド（製造用から非製造分野，日常生活支援への拡大）を説明

＜議論＞

SDO, Robotics－SIG を並行して活動することは合理的であるので，支持する．

アドバイス：SIG は RFP を出せない．TF，TC から発出．

アドバイス：MARS, RTESS, ManTIS に加え SPACE DTF とも協調する事

RTESS：Safety issue を提案したい．

2.4 Agenda Coordinating Meeting (11/4 17:00-18:30)

MARS を中心に、RTESS, Telecom などで互いに関連のあるテーマで joint 開催したり, invite するために

関連 SIG,TF の議長が次回の会議の Agenda の時間調整を行う。8 名の参加者。

SDO の月曜日のフォーラム企画と日曜日のミーティング予定を報告。

次回の会議から、火曜日の午後に CORBA、RT に関連するロードマップの調整会議を行う。

2.5 AB, PTC and DTC Plenary（11/5 8:40-11:30）

各組織の代表が参加して OMG としての発行文書のオーソライズを行う全体会議。50 名近い参加者。

今回の会議における SDO-SIG の活動報告。

ロボット SIG 設立に関して新設なのか SDO の改名なのかとの質問。新設を希望と回答。

会議後、DTC 議長の Fred から SIG 新設のプロセスの説明を受ける。

１）次回会議の 3 週間前までに、OMG の Web に提案する Charter を掲載して関心を持つ人々に周知。

２）金曜日の DTC で SIG 新設の提案。

OMG バーリンゲーム テクニカルミーティング出張報告（案） 2005.02.15

神徳＠産総研 派遣メンバー 谷江和雄 （産業技術総合研究所 評価部 首席評価役） 小菅一弘 （東北大学 理工学部 機械システム工学科 教授） 水川 真 （芝浦工業大学 大学院工学マネージメント研究科/工学部電子・情報系 教授）

新 誠一 （東京大学大学院 工学系研究科 助教授） 進藤秀夫 （NEDO ワシントン事務所 所長）

横町政芳 （NEDO 機械システム部） 小林政己 （NEDO 企画調整部）

末廣尚士 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 グループリーダ） 神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員） 出張先

ーリンゲーム市（アメリカ）ハイヤットホテル (Montreal Bonaventure) バ

出張期間 2005 年 1 月 28 日～2 月 6 日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査 および その中で、ロボットグループの標準化活動の賛同者を集めるためのフォーラムとして

Robotics Showcase を開催する。また、ロボットの標準化を議論する Robotics-SIG の新

設を提案し、新グループを立ち上げる。 会議の概要 会議の名称：OMG（Object Management Group） Technical Meeting 主催： OMG 日程： 2005 年 1 月 30 日～2 月 4 日 開催地：HYATT Regency Sun Francisco Airport （Burlingame, CA, USA） 参加者数：約 300 名、約 8 つのパラレルセッション

（TF, SIG, チュートリアル、フォーラムなど） 実施事項

Evolution Robotics 訪問 SDO-DSIG ミーティングの開催 フォーラム（Robot Showcase）の開催 次回会議のアジェンダ調整 （DTC にて）グループ活動報告と Robotics-DSIG 設立提案

成果 １）ロボット技術に関する標準化を検討する新グループ(Robotics-DSIG)が設立された。 ２）ロボット技術の標準化活動を宣伝し、興味を持つ米国企業を集めることができた。 ３）韓国の参加者から積極的なアプローチがあり、協力体制を築くことを基本的に合意。 宿題 ○ 次回のアテネ会議から実質的な活動が始まるので、それまでに、SDO-DSIG 活動とし

てRFP案のたたき台とRobotics-DSIG活動としてRFI案のたたき台をそれぞれ作成し

て、会議の 3 週間前に登録。関連 TF にもレビューを依頼する。 ○ 欧州のロボット標準化に関心を持つ企業の勧誘。 ○ 3 人目の Co-Chair の人選（および、根回し）。

添付資料（概要報告）： １）Evolution Robotics 訪問 (1/28 15:30-17:00)

月曜日のフォーラムでキーノートスピーチをお願いしているベンチャー企業 Evolution Robotics の Paolo Pirjanian 氏を会議まえの金曜日の夕方に訪問した。ロサンゼルス郊外の

パサディナのインキュベータの中に入っている Evolution Robotics は、ざっと見て 10 人足

らずのスタッフが大学の実験室のような環境の中で思い思いにシステム開発を行っていた。 ディスカッションの中でパソコンから組み込みシステムまで対応する統一したシステム

のアーキテクチャの概要を説明してもらったが、CORBA を使っていないところ以外は、ハ

ードウェアの抽象化レイヤーを置き、そのコンポーネントの仕様を XML で別途記述したコ

ンポーネントを接続してシステムを構築するところは、RT ミドルウェアと設計思想が似て

いると感じた。 標準化活動に関する率直的な意見を求めると、トップダウンに決める標準は駄目で、実

際に使ってもらったユーザからのフィードバックをもらいながら改良するような標準が望

ましいとのこと。標準化の方法としては、OMG よりも IEEE のような学会ベースで実現す

るか、または、特定の大企業と組んで標準化を進めるのかのどちらかになるだろうとの見

通しを持っていた。 開発現場を見学させていただいたが、携帯電話の内蔵カメラ画像による物体認識、SONYのアイボのビジョンを使ったコマンドカードによるヒューマンインタフェース、高機能な

掃除ロボット、室内 GPS となる赤外線を使った NorthStar システム、ショッピングカート

の下部の棚をチェックするレジシステムなどを紹介していただいた。米国で 1 年間に 2 百

万台売れている約 100 ドルのロボット玩具(RoboSapian?)の高機能版に小型カメラが搭載

される予定とのことで、Evolution Robotics のソフトウェアを売り込んでいくとのこと。 非常に明快な意見を持っていて頼りがいのある人物という感触は得られたが、OMG に加

盟して Co-Chair としてボランティアいただける雰囲気ではなかった。 ２）SDO ミーティング （1/30 13:00-17:30）

RT ミドルウェアプロジェクトの推進委員会の日程の都合により、日曜日の午後に SDO－DSIG のミーティングを開催した。最初に小菅先生に招待講演いただくとともに、ロボッ

ト技術の標準化活動のための新グループ(Robotics-DSIG)の提案について議論し、水川先生

（芝浦工大）と神徳（産総研）とを共同議長として DTC に動議として提出することの賛成

議決を得た。 休憩を挟んで、SDO の共同議長の新先生に SDO について簡単な紹介をいただく講演を

急遽お願いし、作業中の RFP のたたき台について神徳が説明した。OMG の意思決定プロ

セスや SDO に関する参加者の理解がまちまちで、しかも当 WG における標準化提案の内容

である draft RFPの範囲がSDO分野におけるロボット関連部分と限定的であったにもかか

わらず、ロボット自体の標準化に関心を持つ参加者も多く、若干議論が錯綜した。まずは、

ロボットの定義は何かということで、議論が盛り上がったがまとまらなかった。 OMG についてよく知らない参加者が多いミーティングだったので、OMG スタッフの

Jon が手続きについていろいろアドバイスして助けてくれた。次回のアテネ会議までにメー

リングリストにて RFP などについて議論することとなった。今後、メーリングリストを活

用して、RFP のたたき台に関する議論を続けて、次回のアテネ会議で関連タスクフォース

（TF）に報告して協力を要請する予定。 主な参加者は水川（芝浦工大）、谷江、末廣（産総研）、新（東大）、小菅（東北大）、小

泉（日立製作所）、進藤、横町、小林（ＮＥＤＯ）、Jon Siegel（OMG 事務局）、Alex Foessel、Michael Zeitzew、Anthony Catalfano（John Deere Company）、Christopher Cooper（mBus社）、Claude Baudoin（Schlumberger 社）、神徳など１７名。フォーラムの講演者のｍBus社の Chris さんとともに Deere 社さんから 3 名の関係者に参加いただき関心の高さを伺え

た。 ３）Robotics Showcase (1/31 9:00 – 17:00) 基調講演におけるロボット標準化に向けての課題にかかる丁寧な説明や、遠隔操作の偵

察ロボットを持ち込んでのデモ実演などもあり、活発な議論が行われた。ロボットに関す

る標準化のための SIG を創設する motion について賛同が得られた。議論の中で、米国企

業は JAUS（Joint Architectures for Unmanned Systems）というフォーラムにおいて、ロ

ボット標準化作業をかなり進めていること、このほかにもいろいろな標準化の動きがある

ことが判明した。OMG における標準化作業を進めるにあたり、これらの活動状況を調査し、

原案作成に活かす必要がある。最後にロボットに関する標準化のためのグループを創設す

る提案について賛同が得られたが、急な話だったので共同座長をお願いするボランティア

を見つけることはできなかった。 Agenda 0900 – 0915 Welcome Dr. Richard Soley, CEO, The Object Management Group 0915 – 0930 Robotics Showcase Introduction Dr. Kazuo Tanie, IEEE R&A President (AIST) 0930 – 1030 Keynote, The Need for Standards in Robotics Evolution Robotics, Dr. Paolo Pirjanian 1030 – 1045 BREAK 1045 – 1100 Trends in Robotics and Government’s View for Standardization Mr. Masayoshi Yokomachi, NEDO 1100 – 1145 Research, Measurements, and Standards Infrastructure at National

Institute of Standards and Technology Dr. Hui-Min Huang, NIST

1145 – 1200 Specialized Standards at OMG: Software Based Communications Jeff Smith, Director, Mercury Computer Systems 1200 – 1300 LUNCH 1300 – 1400 iRobot Demonstration and Case Study Robert Todd Pack, iRobot 1400 – 1445 mBus Demonstration and Case Study Chris Cooper 1445 – 1500 BREAK 1500 – 1545 Introduction to OMG’s MDA and Standardization Process Jon Siegel, VP Technology Transfer, Object Management Group 1600 – 1615 Future Robotics Group Activity Dr.Tetsuo Kotoku, AIST 1615 – 1700 PANEL Discussion Dr. Makoto Mizukawa, Shibaura Institute ４）スケジュール調整会議について

木曜日の夕方の Agenda Coordination meeting. for Athens に参加した。MARS と

RTESS が相互に JOINT して開催する会合が多いので時間を調整するもの。彼女らが

全体の動きをよく知っていることが分かる。次回のアテネ会議では木曜の午後に 1 時

間半ばかり時間を取ってもらって、ロボットグループの活動を報告して、ディスカッ

ションさせていただく予定である。 ５）DTC (Domain Technology Committee) (2/4 9:00-10:30)

金曜日の午前中の全体会議にて、SDO の活動報告を行うとともに、Robotics-DSIG の

新設を提案し、承認いただいた。次回のアテネ会議から SDO-DSIG と Robotics-DSIGとの活動を並行的に進めることとなった。

６）その他 今回の Robotics-DSIG の設立に際して、富士通さんと日立さんの担当者に直前になっ

て動議に賛同いただくようお願いすることで DTC にて承認いただくことが出来た。今

回の経験を活かして今後はあらかじめあらかじめDTCのメンバー企業さんに賛同をは

たらきかけるような根回しを忘れずに行うようにしたい。 相互の協力体制を築くためにも DTC の投票権は重要と考える。JARA さんの相互加盟

手続きを早急に進めるようお願いいたします。

次回のアテネ会議は、月曜日の午後に SDO-SIG のミーティング、火曜日の午前中に

Robotics-SIG のミーティングを予定しております。ホテルの割引事前予約の締め切り

が 2 月 21 日に設定されておりますので、早急に対応を検討お願いいたします。 火曜日の午後に ManTIS-DTF ミーティングでの状況報告及びディスカッション、木曜

日の午後に MARS-PTF と RTESS-PTF の合同ミーティングでの状況報告及びディス

カッションを予定しております。こちらにもご参加いただければ幸いです。 会場で見かけた日本からの参加者： 新（東大）、小菅（東北大）、水川（芝浦工大）、進藤、横町、小林（NEDO）、小泉、田

中（日立）、宮崎（富士通）、金田（富士通プライムソフトテクノロジ）、堀内（UMTP/東京国際大）、大林（UMTP/管理工学研究所）、岡部（東京電力）、 黒川（CSK)、嘉納、

片桐（JBIC)、橋本（テクノロジックアート）、小橋（NTT データ）、塙（三井 USA）、

谷江、末廣、神徳（産総研）

Evolution Robotics の Paolo Pirjanian 氏 会議場（Hyatt Regency San Francisco Airport）

iRobot さんが持ち込んだ偵察ロボットのデモとその操縦システム

OMG アテネ テクニカルミーティング出張報告 2005.04.25

神徳＠産総研，水川＠芝浦工大 新＠東京大学，ルメア＠松下電工

派遣メンバー 水川 真 （芝浦工業大学 工学部電子・情報系 教授） 神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員） 新 誠一 （東京大学大学院 工学系研究科 助教授） オリビエ ルメア （松下電工 生産技術研究所） 末廣尚士 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 グループリーダ） 進藤秀夫 （NEDO ワシントン事務所 所長） クリストフ ドゥブイ（NEDO パリ事務所 リサーチアシスタント） 横町政芳 （NEDO 機械システム部）

出張先

アテネ市（ギリシャ）マリオットホテル (Athens Ledra Marriott Hotel) 出張期間 2005 年 4 月 9 日～4 月 17 日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-SIG と SDO-DSIG

における技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要

会議の名称：OMG（Object Management Group） Technical Meeting 主催： OMG 日程： 2005 年 4 月 10 日～４月 15 日 開催地：Athens Ledra Marriott Hotel （アテネ、ギリシャ） 参加者数：約 200 名 概要：今回は宇宙関係の標準化推進団体 CCSDS と会場を共有していたのだが、欧州での開催

ということで米国からの参加者が少ない会議であった。ロボット技術に関しては韓国メンバーの積

極的な支援が得られた。 実施事項

SDO-DSIG ミーティングの開催 Robotics-DSIG ミーティングの開催 他のタスクフォース（ManTIS, MARS, RTESS）への協力依頼 DTC にてグループ活動報告

成果 １） SDO-DSIG において、ロボット用コンポーネントのフレームワーク技術の標準化を目指す標

準化提案（RFP）を作成する WG を設置して作業に入ることが合意された。 ２） Robotics-DSIG の第１回目の会合を開催するとともに、ロボット技術に求められる標準化候補

調査（RFI）を作成する WG を設置して作業に入ることが合意された。 ３） ManTIS, MARS, RTESS の各タスクフォースに協力を要請し、スポンサーを前提に MARS に

次回会議での RFP,RFI のレビューを依頼した。 宿題 ○ SDO-DSIG 活動として RFP 案と Robotics-DSIG 活動として RFI 案をそれぞれ作成して、会議

の 3 週間前に登録。次回のボストン会議においてタスクフォースレベルでの提案レビュー作業

を依頼する。 ○ 米国、欧州のロボット標準化に関心を持つ企業の勧誘。 ○ Robotics-DSIG の日本以外の Co-Chair の依頼（および、根回し）。

添付資料（概要報告）： １） SDO ミーティング （4/11 13:00-17:00）

月曜日に開催された SDO-DSIG では、招待講演として SDO 規約の FTF 議長を務めた鮫嶋

氏からの SDO 規約に関して背景、経緯から丁寧な解説をいただいた。そして、末廣氏による

ロボット用コンポーネントのフレームワーク技術の標準化を目指す標準化提案（RFP）に関する

プレゼンテーションが行われた。今回は RFP の具体的な文章に関する議論には至らなかった

が、Real Time Feature についても完全に排除せず Optional Requirement 候補として検討すべ

きとの意見をいただいた。また、CORBA CCM（CORBA Components Model）との関係を問わ

れたが、RT コンポーネントモデルの実装の候補のひとつという説明がなされた。今後のロード

マップとして、次回の 6 月のボストン会議にて RFP(draft)のレビューを行い、次々回の９月のア

トランタ会議で RFP 発行し、来年 5 月の会合に初期提案の回収･議論を行うことを目指すこと

とされた。 今回の議論を基本方針としてRFPのドラフトを作成するWG（末廣主査、鮫島、神徳）を設置し

て具体的な文章化作業に入ることが合意された。 参加者は水川（芝浦工大）、末廣（産総研）、新（東大）、小泉、鮫島（日立製作所）、進藤、横

町、ドゥブイ（ＮＥＤＯ）、ルメア（松下電工）、Angelo Corsaro（AMS、イタリア）、YunKoo Chung, Seung-IK Lee(ETRI、韓国)、神徳の１３名。

２）Robotics ミーティング (4/12 9:30 – 17:00)

火曜日に開催されたロボット-DSIG では、招待講演として富士通の成田氏による RSi（ロボット

サービスイニシアチブ）活動(富士通、三菱重工、ソニーを発起人とするロボット･サービスプロト

コルの共通規約の策定を目指すコンソーシアム)が紹介された。また、参加者による紹介講演

として、韓国電子通信研究所（ETRI）の Seung-ik Lee 氏から「Ubiquitous Robotics Companion（URC）」プロジェクトについて紹介いただいた。標準化ニーズを調査し、優先順位をつけてロ

ードマップを作成するためのロボット技術の標準化に関する RFI に関する議論として、ルメア氏

がサービスロボットシステムに係る RFI 原案のプレゼンテーションが行われた。総論としてはあ

る程度合意が得られたが、具体的な対象分野に関しては、どのような定義とするか（含むべきも

の／含めないべきもの(Industrial Robots など)を例示するか、用途に応じたカテゴリーを示すか

等）で議論が分かれ、決着しなかった。OMG のスタッフの Jon からは、参加者が提出したい

RFP に対象分野を絞り込んだ方が良いとのアドバイスをいただいた。 今後のスケジュールとしては、もし次回(6 月)ボストン会合の 3 週間前までにある程度内容が固

まれば、ボストン会合で RFI を投票にかけるが、そこまでいかない場合は、ボストン会合では幅

広い関係者の出席を得て議論を深め、次々回(8 月)アトランタ会合にて、RFI をかけることとな

った。 今回の議論を基本方針として RFI のドラフトを作成する WG（水川、神徳、ルメア、Lee, Chung）

を設置して具体的な文章化作業に入ることが合意された。 参加者は水川（芝浦工大）、末廣（産総研）、新（東大）、小泉、（日立製作所）、進藤、横町、ド

ゥブイ（ＮＥＤＯ）、ルメア（松下電工）、成田（富士通）、金田（富士通プライムソフトテクノロジ）、

黒川（CSK）、YunKoo Chung, Seung-IK Lee (ETRI、韓国)、SunWoon Choi (Myongji Univ., 韓国)、Jon Siegel(OMG)、神徳の１６名。

３）ManTIS 合同ミーティング (4/12 13:20-14:20)

火曜日の午後に Robotics のミーティング途中に中断して製造システムタスクフォース

（ManTIS-TF）との合同会議を設定して、ManTIS の概要を説明していただくとともに、神徳氏、

末廣氏の説明を通じて、我々が進めている RFI と RFP の概要を説明する情報交換を行った。

ManTIS サイドからは、Distributed Simulation Systems, DAIS(Data Acquisition Industrial System)、HDAIS（Historical DAIS）などいくつか関連の仕様があるかもしれない、Industrial Sensor はロボットに近い議論ができるかもしれない等のコメントがあり、次回ボストン会合の際に、

明示的に双方のアジェンダに盛り込んで、議論を深めようということとなった。 ４）MARS/RTESS 合同ミーティング （4/14 15:00-16:30）

木曜日の午後にミドルウェアタスクフォース（MARS-PTF）と実時間組込み系タスクフォース

（RTESS-PTF）との合同会議の時間を設定して、末廣氏より SDO の RFP、神徳氏より Roboticsの RFI のプレゼンを行い、意見交換を行った。特に米国の分散実時間システムのソフトウェア

ベンダーとなる RTIのメンバーから積極的に質問をいただいた。一番の関心ごとは対象領域と

なるスコープの設定ようで、軍事ロボットを含むのか？との厳しい質問をいただいた。個人的

には共通技術を考えるときには対象になるが、軍事ロボットを特定の対象と考えていないと回

答したが、今後グループとしての方針が要検討。（RTI は OMG で DDS 規約をまとめたメンバ

ー）。RT としての問題空間は共通であるので、具体的なアプリケーションごとの議論はそれぞ

れの WG を設定して進めることが必要である。

５）DTC (Domain Technology Committee) (4/15 9:00-11:30) 金曜日の午前中の全体会議にて、SDO-DSIG、Robotics-DSIG の活動報告を行った。 今回の会議で、RFP が 2 件、RFC が 1 件承認され、”Regulatory Compliance-DSIG”の新規設

置が認められた。

６）関連タスクフォースとの協力体制 次回のボストン会議で以下のように合同ミーティングのスロットを確保いただいた。

• 火曜日 16:00-17:00：MARS/RTESS（RFP review） • 木曜日 09:00-10:00：MARS/RTESS (RFI review) • 木曜日 10:30-11:00：ManTIS (FRP & RFI report)

７）その他

次回のボストン会議では、月曜日の午前中にドラフト WG の打ち合わせ、火曜日の午前中に

SDO 会議、水曜日の午前と午後に Robotics 会議を予定している。ホテルの事前申し込み、お

よび、会議の事前参加申し込み割引の締め切りが共に 5 月 23 日（月）となっている。 会場で見かけた日本からの参加者：

水川（芝浦工大）、新（東大）、進藤、横町、ドゥブイ（NEDO）、ルメア（松下電工）、小泉、田中

（日立）、成田、宮崎（富士通）、金田（富士通プライムソフトテクノロジ）、大林（UMTP/管理工学

研究所）、 黒川（CSK)、嘉納、菅原、重元（JBIC)、佐野（オープンソーステクノロジーズ）、橋本

（テクノロジックアート）、岩名、小川（JAXA）、末廣、神徳（産総研）

会議場（Athens Ledra Marriott Hotel） ManTIS 合同会議での末廣氏のプレゼン

ManTIS 合同会義に参加するメンバ 韓国の強力な助っ人（Dr. Chung, Dr. Lee）

ManTIS の活動報告（Robotics 関連部分） MARS の活動報告（Robotics 関連部分）

DTC での活動報告の様子

OMG ボストン テクニカルミーティング出張報告（案） 2005.07.06 神徳＠産総研

派遣メンバー 水川 真 （芝浦工業大学 工学部電子・情報系 教授） 進藤秀夫 （NEDO ワシントン事務所 所長） 横町政芳 （NEDO 機械システム部） オリビエ ルメア （日本ロボット工業会／産業技術総合研究所 協力研究員）

末廣尚士 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 グループリーダ） 神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員） 出張先 ボストン市（米国）シーポート国際貿易センター (Seaport World Trade Center)

出張期間 2005年 6月 19日～6月 26日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting調査、および、Robotics-SIGと

SDO-DSIGにおける技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG（Object Management Group） Technical Meeting 主催： OMG 日程： 2005年 6月 20日～6月 24日 開催地：Seaport World Trade Center （米国、ボストン） 参加者数：約 400名 概要：今回は参加者が多い会議であったが、日本からの参加者は少なかった。ロボット

技術に関しては韓国メンバーの積極的な支援が得られた。海外関係者も John Deere, Schlumberger, NIST等と、まだ数は多くないものの積極的に意見を出してくれる企業等が現れてきた。

実施事項

SDO-DSIGミーティングの開催 Robotics-DSIGミーティングの開催 他の部会（ManTIS, C4I, MARS, RTESS）との合同ミーティングの開催 ドメイン技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）SDO-DSIGの会議を開催し、ロボット用コンポーネントのフレームワーク技術の標準化を目指す標準化提案公募（RFP）に関してレビューを行うことが出来た。

２）Robotics-DSIG の会議を開催し、ロボット技術に求められる標準化調査（RFI）案を議論し、MARS-PTFにスポンサーをお願いして RFIを正式に発行できた。 http://www.omg.org/techprocess/meetings/schedule/Robotic_Systems_RFI.html http://www.omg.org/public_schedule/

３）他の部会との合同ミーティングを開催し、RFP や RFI に対する意見収集を行なうことができた。

４）MARSに次回会議でスポンサーとして RFPのレビューを依頼した。 宿題 ○ SDO-DSIG活動として RFP案を作成して、会議の 3週間前に登録。次回のアトランタ会議においてタスクフォースレベルでの提案レビュー作業を依頼する。

○ 米国、欧州のロボット標準化に関心を持つ企業の勧誘。 ○ 国内企業の勧誘および委任状の要請

添付資料（概要報告）： １）RFPドラフトWG (6/20 09:00-10:30) 月曜日の朝にロボットコンポーネントの標準化を狙う RFPのドラフトＷＧを開催した。末廣WG主査のプレゼンテーションの後、RFP案に対する議論が行われた。韓国メンバーとの密な情報交換ができた。 参加者は、水川、末廣、鎌田、Yunkoo Chung(ETRI), Joesoo Lee, Michael Barth(Seoul National Univ.)、神徳の 7名。

２）RFIドラフトWG (6/20 10:30-12:00) 休憩を入れてロボット技術の標準化調査を狙う RFI のドラフトＷＧを開催した。ルメアＷＧ主査のプレゼンテーションの後、RFI案に対する議論が行われた。ABメンバーの Stephan Mellow 氏からあらかじめいただいたコメントを検討するとともに、ミーティングに参加していただいた ABメンバーのManfred Koethe氏から「レスポンスしたくなるモチベーションを出させる文章が重要」、「レスポンスする立場になって章立てする。（番号で答えやすくする）」などのアドバイスをいただくと共に、字句修正を含めた添削いただくことにより、RFI案の改訂版が作成された。 参加者は、水川、ルメア、末廣、横町、藤川、黒川、Yunkoo Chung(ETRI)、 Joesoo Lee, Michael Barth(Seoul National Univ.) 、 Hung Pham(RTI), Manfred Koethe(88solutions)、神徳の 12名。

３）C4I-DTF合同ミーティング (6/20 13:00-13:30) 月曜日の午後に情報交換のために C4I-DTFとの合同ミーティングを持った。末廣ＷＧ主査による RFP案の背景説明のプレゼンテーションの後、議論が行われた。同じ問題意識を共有しているようで、ロボット分野でなぜ SDO モデルを導入しているのか？SDO モデルの実装は存在するのか？存在するならそのパフォーマンスは？など質問された。 参加者は、ロボット関係者を含めて 15名程度。

４）MARS/RTESS-PTF合同ミーティング (6/20 16:00-17:00) 月曜日の夕方にRFI提案のスポンサーを依頼するためにMARS/RTESS-PTFとの合同ミーティングを持った。ルメアＷＦ主査による RFI案(mars2005-06-04)のプレゼンテーションの後、議論が行われた。対象とする範囲が広すぎるので、レスポンスをまとめることが出来るのかという危惧を示されたが、前向きに検討いただけることになり、ロボット分科会での議論を受けて、木曜日に最終レビューの時間を取っていただくことになる。 参加者は、ロボット関係者を含めて 15名程度。

５）SDO分科会ミーティング (6/21 09:00-12:00) 火曜日に開催された超分散オブジェクト分科会(SDO-SIG)では、招待講演としてSDO-SIG の設立および SDO の標準規約作成に貢献いただいた、マサチューセッツ大学の鈴木純一先生（元 UCI）から、SDO-SIGの昔話とともに SDO仕様をもとにしたバイオネットワークの紹介をいただいた。講演の中で、あらかじめ多くの ABメンバーに RFP案に目を通してもらっておくべきだと、経験に基づくノウハウを伝授いただいた。続いて末廣ＷＧ主査により RFP 案のプレゼンテーションの後、議論が行われた。説明図の中のロボットシステムの境界は何か？、ロボットシステムとは？、必須項目として内部状態や状態遷移が必要かどうか？などが議論になる。時間切れで結論が出なかったが、これらを整理した提案が求められる。RFPのタイトルから PIMや PSMを取り除いてすっきりしたタイトルに修正した。 参加者は、水川、鈴木、末廣、ルメア、横町、宮崎、田中、鎌田、Jeff Kotora(JAUS), Kumar Schramanian? (Raytheon), Yun-Koo Chung(ETRI), 神徳の 12名。

６）MARS/RTESS-PTF合同ミーティング (6/21 16:00-17:00)

火曜日の夕方に情報交換のためにMARS/RTESS-PTFとの合同ミーティングを持った。末廣ＷＧ主査の RFP 案のプレゼンテーションの後、議論が行われた。「誰に回答してもらうことを期待しているのか？」、「インターオペラビリティの保証レベルとは？」、「要求しているサンプルはそれぞれ別物か？」などが質問され、「討議項目に、実時間性、フットプリントサイズ、セキュリティを入れておくべき」、「魅力的な Problem Statement が重要」などの貴重なコメントをいただいた。アトラクティブなタイトルが良いとのコメントをいただき、シンプルなタイトルに再修正した。我々の判断しだいでMARSでも RTESSでもスポンサーを引き受けていただけるとの合意を得た。 参加者は、ロボット関係者を含めて 15名程度。

７）Robotics分科会ミーティング (6/22 09:00-17:00) 水曜日に開催されたロボティクス分科会(Robotics-SIG)では、招待講演として無人システム共同アーキテクチャ（JAUS）作成WG議長の Jeff Kotora氏から JAUS活動の紹介をいただいた。MARSとの合同会議で修正された RFIをベースにルメア主査のプレゼンテーションの後に議論を行い、細かな字句修正を前提に RFIを Robotics-SIGとして推薦することを投票により採決した(robotics2005-06-06)。また、参加者からのプレゼンテーションとして、Schlumbergerの Claude Baudoin氏から石油･ガス掘削生産におけるロボット技術の状況、NISTの Hui Min Juang氏からレファレンスモデル標準化に向けての各種動向、ソウル大の Jaesoo Lee氏からソウル大で開発中のミドルウェア RSCAの紹介をいただいた。 JAUSに関しては、基本方針としてハードウェアプラットフォーム・ミッション・コンピュータハードウェア・技術・オペレーションの５つからの独立性を維持するようにしていることや、SAE における規格化への移行も実施中であること、文書はすべてオープンであり外国人も参加可能であることなどが報告された。石油･ガス掘削については、非直進掘削状況下におけるロボットニーズがあるものの、厳しい環境から技術開発自体がなかなか進んでいないようであった。NISTは JAUS他とも協力しつつ、レファレンス･アーキテクチャ及びパフォーマンス指標の標準化に意欲を燃やしていた。ソウル大のミドルウェア RSCAは近々オープン化される予定とのこと。 参加者は、水川（芝浦工大）、末廣（産総研）、進藤、横町（ＮＥＤＯ）、ルメア（JARA）、鎌田（OTI）、YunKoo Chung(ETRI、韓国)、Jaesoo Lee, Bard Michael(ソウル国立大、韓国)、Jeff Kotora（JAUS議長）、Claude Baudoin（Schlumberger）、Hui Min Huang（NIST）、Duane Clarkson、Thomas K. Hein（John Deere）、Brad Kizzort (Space-DTF議長)、Hung Pham、Gerardo Pardo-Castellote（RTI）、Joseph M. Jacob （OIS ）、Jon Siegel、Dana Morris、Stephanie Covert（OMG事務局）、神徳（産総研）の 22名程度。

８）Chair’s Roundtable (6/22 17:00-18:00) 水曜日の夕方に様々な問題を解決するために OMG スタッフと分科会や部会の議長との意見交換会が行われた。改善すべき点を具体的に挙げて熱心な議論が行われた。主な論点として以下の 2点が議論されたが、時間切れで不完全燃焼という感じであった。１）会議のアジェンダをいかに早く出すかが議論され、ＴＣの活動報告の項目から抜き出して Preliminary AgendaをＯＭＧスタッフが作成することで合意。２）コミュニケーションツールとして、ドラフト原稿を皆で共有する仕組みとしてWikiのようなものが求められていた。 参加者は、少なく 15名程度。

９）MARS/RTESS-PTF合同ミーティング (6/23 09:00-10:00) 木曜日の朝に RFI のスポンサーとして発行承認を得るための投票を行うために合同ミーティングを持った。前日の夜に MARS の座長の Char(MITRE)氏と Gerardo(RTI)氏に字句まで細かいレビューをいただいた RFI 修正原稿をもとに審議を行い、表現のブレを修正後、投票を行い、RFI発行の承認をいただいた(mars2005-06-12)。 朝早いミーティングのためか出席者が少なく、MARSの定足数の 13組織を満たすために 12組織＋委任状１組織というギリギリの状況で会議が成立した。早朝にも関わらず、

応援に駆けつけていただいた、藤川（テクノロジックアート）氏、金田（富士通プライムソフトウェア）氏、委任状を用意いただいた田中（日立）氏に御礼申し上げます。 参加者は、ロボット関係者をあわせて 15名程度。

１０） ManTIS-DTF合同ミーティング (6/23 10:30-11:00) 木曜日の昼前に製造技術部会(ManTIS-DTF)と合同ミーティングを持った。神徳Robotics議長がロボット関係のロードマップを説明した後、末廣ＷＧ主査が RFPのプレゼンテーションを行い、RFIへの情報提供をお願いするとともに意見交換を行った。RFP案に対する意見として Exampleが評価基準になるのかという疑問が示された。前回のアテネ会議の合同ミーティングよりも好意的な雰囲気で意見交換ができた。 参加者は、ManTIS関係者５名にロボット関係者を含めて 12名。

１１） OMGスタッフとのミーティング (6/23 11:30-11:45) 今までのＯＭＧスタッフ側のコンタクトパーソンであった Nicole 氏が家庭の事情でシアトルに引っ越すために OMG の仕事が出来なくなるということで、後任の Kenneth Berk氏を紹介いただいた。今後とも引き続き協力していくことで合意。ロボット関係の資料請求者のリストを送っていただくことを求めて、了解を得た。毎度のことであるが、会員資格のアップを勧められた。 参加者は、水川、横町、神徳、Nicole, Kenの 5名。

１２） 全体会議(DTC & PTC) (6/24 8:30-12:00) 金曜日の午前中の全体会議にて、SDO-DSIG、Robotics-DSIGの活動報告を DTCにて行った。 また、今回の会議でまとめた“Robotic Systems RFI”を PTCにて田中（日立）さんに提案いただき、MITRE(MARS の議長)さんに支持いただいて、正式発行の承認を得た。 今回の会議で、RFPが 3件、RFIが 1件承認された。

１３） 韓国チームとの協力 韓国側のＯＭＧ担当者の Chung(RTEI)氏とプレゼンテーションしていただいた Lee（ソウル国立大）氏とその同僚のMichael(ソウル国立大)氏の 3名には、ほとんどのロボット関係の会議に出席いただき、議論に参加するなど応援していただいた。 韓国の ETRIからはもう一人 Chang氏が派遣されており、ロボット以外の分科会に参加して情報収集していたのには驚かされた。今のところ産総研はロボット関係だけで手一杯なのが残念である。 韓国（ETRI）は、OMG のスタッフにコンタクトを取って、来年度の OMG 技術会議招聘（4万ドルでスポンサーに、2万ドルで共同スポンサーになれる）に強い意欲を見せていた。

１４） その他 Agent-SIGの議長からコンタクトいただき、次回の会議で情報交換することで合意。 Robotics TrendsのプレジデントのDan Karaが会議に出席しており、秋の RoboNexus開催に向けてＯＭＧとも協力体制を持つとともに、7 月に JETRO のミッション（7/9-16）として来日予定とのこと。

１５） 次回会議予定 次回のアトランタ会議（9 月 12 日～16 日）では、火曜日の午前中にドラフト WG の打ち合わせ、火曜日の午後に SDO会議、水曜日に Robotics会議を予定しております。ホテルの事前申し込みの締め切りが 8 月 22 日（月）、および、会議の事前参加申し込み割引の締め切りが 8月 15日（月）となっております。積極的に参加をご検討いただければ幸いです。 以下の 3 名の方からプレゼンテーションの申し出をいただいております。日本からも是非、話題提供をお願いいたします。

・Bruce Boyes (Systronix) ・Josdeph M. Jacob (OTI) ・Hung Pham (Real-Time Innovations)

ロボット分科会への主な出席者(順不同)： 芝浦工大 水川真

NEDO 横町政芳、進藤秀夫 産総研 末廣尚士、神徳徹雄

JARA Olivier Lemaire 富士通プライムソフトテクノロジ 金田三郎 OTJ Inc. 鎌田博樹 Titan Jeff Kotora（JAUS議長）

Schlumberger Claude Baudoin NIST Hui Min Huang

ソウル国立大 Jaesoo Lee、Bard Michael ETRI(韓国の国立電子通信研究所) Yun Koo Chung、 John Deere Duane Clarkson、Thomas K. Hein Harris Corp. Brad Kizzort (Space-DTF議長) RTI Hung Pham、Gerardo Pardo-Castellote OIS Joseph M. Jacob

OMG事務局 Jon Siegel、Dana Morris、Stephanie Covert ほか 会場で見かけた日本からの参加者： 水川（芝浦工大）、進藤、横町（NEDO）、ルメア（JARA）、田中（日立）、宮崎（富士通）、金田（富士通プライムソフトテクノロジ）、黒川（CSK)、嘉納、伊部、重元（JBIC)、藤川（テクノロジックアート）、津吹（ユーエムエル教育研究所）、鎌田（OTI）、末廣、神徳（産総研）

以上

ボストン会議の会場 月曜日の朝のドラフトＷＧ

Manfredの添削 韓国チームの協力者

鈴木純一先生の講演 末廣ＷＧ主査のプレゼンテーション

早朝のMARS/RTESS合同会議 金曜日の全体会議での活動報告 （ルメアＷＧ主査のプレゼンテーション）

OMG アトランタ テクニカルミーティング出張報告（案） 2005.09.27 神徳＠産総研

派遣メンバー 水川 真 （芝浦工業大学 工学部電気情報系 教授）

新 誠一 （東京大学大学院 情報理工学系研究科 助教授） 横町政芳 （NEDO 機械システム部） 尾崎文夫 （東芝 研究開発センター） オリビエ ルメア（産業技術総合研究所 知能システム研究部門 契約職員）

末廣尚士 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 グループリーダ） 神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員） 出張先 アトランタ市（米国）シェラトン・アトランタ・ホテル(Sheraton Atlanta Hotel)

出張期間 2005年 9月 11日～9月 18日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting調査、および、Robotics-SIGと

SDO-DSIGにおける技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2005年 9月 12日～9月 16日 開催地：Sheraton Atlanta Hotel （米国、アトランタ） 参加者数：約 250名 概要：宇宙関係の CCSDSと同時開催の会議であったが、参加者はそれほど多くなかった。

ロボット分野に関しては議事録係を分担など韓国メンバーの積極的な支援が得

られた。海外関係者も Systronix, Real-Time Innovations等と積極的に意見を出してくれる米国企業等が現れてきた。

実施事項

Robot Technology Components RFP の発行 SDO-DSIGミーティングの開催 Robotics-DSIGミーティングの開催 他の部会（SBC-DTF）との合同ミーティングの開催 ドメイン技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）SDO-DSIGの会議を開催し、ロボット用コンポーネントのフレームワーク技術の標準化を目指す標準化提案公募（RFP）案を議論し、MARS-PTF にスポンサーをお願いして Robot Technology Components RFPを正式に発行できた。 http://www.omg.org/public_schedule/

２）Robotics-DSIG の会議を開催し、地元の Georgia Institute of Technology のProf.Kok-Meng Lee教授の特別講演とともに、会議参加者による６件のプレゼンテーションにより互いの意見交換を行った。

３）RoboNexusでの OMG Robotics-DSIG の BoF会議の打ち合わせを行った。 宿題 ○ RFI、RFPの宣伝を行い、標準化に興味を持つメンバーの勧誘。 ○ RFIへの回答体制検討。 ○ RFPへの提案を行うための会員資格の獲得。 ○ 国内企業の勧誘および今後のために委任状の要請ができる協力関係の確立。

添付資料（概要報告）： １）MARS/RTESS-PTF 合同ミーティング (9/12 09:30-10:30)

AB 審査前に MARS でいろいろ議論が行われた。タイトルは少し広い気もするが、魅力的な名前の方が良いと判断する。ロボットに必須なものとして、セキュリティなど

も入れるべきだとの意見に対しては、コンポーネントとして接続性を確保するための

最小限の仕様にすることを今回意図しているとして、今後の Robotics-SIGで議論していきたいと伝えた。締め切りが 1 月なのが早すぎないかとの指摘があったが、すでに関連研究かいくつか進められているので問題ないと回答した。

２）Architecture Board(AB)審査 （9/12 13:00-14:20） 末廣ＷＧ主査の簡単な概要説明の後に、ABにて質疑応答があり、その結果を反映した原稿を木曜日の ABに提出することを求められた。必須用件の項目での PSMの位置づけが不明なところ、必須用件の項目が期待している利用方法の目的を示すこと、任意

項目のタイムマネージメントの意味することが不明なこと、任意項目のディスカバリ

が不明なことなど具体的な点が問われた。

３）RFPドラフトWG (9/13 09:00-12:00) 火曜日の午前中にロボットコンポーネントの標準化を狙う RFPのドラフトＷＧを開催した。前日の MARS と AB のコメントを反映するための RFP 案に対する具体的な修正議論が行われた。 参加者は、末廣、水川、新、尾崎、ルメア、小泉、横町、Seung-Ik Lee, Yunkoo Chung(ETRI), Bruce Boyes (Systgronix), Hung Pham (RTI), Roy Bell (Raytheon), Claude Baudoin (Schlemberger), Tom Rutt (Fujitsu), Andrew Watson(OMG), 神徳の 16名程度。

４）SBC-DTF合同ミーティング (9/13 11:00-12:00 ) 火曜日の午前中に情報交換のために SBC-DTF との合同ミーティングを持った。RFPの修正ＷＧの作業が長引いたので、神徳座長が RFP案の背景説明と概要のプレゼンテーションの後、議論が行われた。同じ問題意識を共有しているようで、OMGにはすでに似たようなコンポーネントモデルが３つもあり、なぜ 4つ目を狙うのか？SBCグループが開発した PIM を利用して、ロボット用の PSM を開発するのでは駄目なのか？なぜ SDO モデルを導入するのか？などが質問された。これらの回答のために午後のSDO会議に SBCのメンバーを招待した。 参加者は 10名程度

５）SDO分科会ミーティング (9/13 13:00-16:00) 火曜日の午後に開催された超分散オブジェクト分科会(SDO-SIG)では、RFP の修正作業が続けられた。午前中のＷＧで作成した修正案をたたき台としてレビューをおこな

った。SBC から多くのメンバーが参加していただき、いろいろな具体的な修正アドバイスをいただいた。 参加者は、水川、新、末廣、ルメア、横町、Seung-Ik Lee, Yun-Koo Chung(ETRI), Claude Baudoin (Schlumberger), Bruce Boyes (Systronix), Hung Pham (RTI), Roy Bell (Raytheon), Jerry Bickle, Dominick Paniscotti (PrismTech), John Hogg (Zeligsoft), Victor Giddings(OIS), 神徳の 16名程度。

６）Robotics分科会ミーティング (9/14 09:00-17:00) 水曜日に開催されたロボティクス分科会(Robotics-SIG)では、地元ジョージア工科大学の Kok-Meng Lee教授から招待講演としてマシンビジョンシステムの研究紹介をいただくとともに、参加者のプレゼンテーションが 6件行われた。SystronixのBruce Boyes氏によるユタ大学における組込み Java ボードを使った教育、ETRI の Seung-Ik Lee氏によるロボット共通インタフェースの提案、Nedoの横町氏による万博ロボットの紹介、RTIの Hung Pham氏によるコンポーネントベース開発の紹介、Yun Koo Chung氏による韓国メーカ 20社が加盟する標準化団体 KRISFの設立などの最近の韓国事情の紹介、東芝の尾崎氏による東芝のホームロボットの紹介など、バラエティに富んだ

内容であった。 参加者は、水川、新、末廣、尾崎、ルメア、小泉、横町、Seung-Ik Lee, YunKoo Chung(ETRI)、Claude Baudoin（Schlumberger）、Bruce Boyes (Systronix), Hung Pham, Gerardo Pardo, Carlo Cloet(RTI), Roy Bell (Raytheon), Charles Rush, Victor Giddings (OIS), Jan Popkin(Telelogic), Jon Siegel(OMG）、Kok-Meng Lee(Georgia Institute of Technology), 神徳の 21名程度。

７）MARS/RTESS-PTF合同ミーティング (9/15 09:00-10:00) 木曜日の朝に RFPのスポンサーとして発行承認の投票を行うために合同ミーティングを持った。コメントを反映した修正原稿をもとに審議を行い、セキュリティや安全な

どの実現に関して議論すべき項目として追加した後、承認をいただいた。 朝早いミーティングのために出席者が少なく、定足数を満たすために委任状集めに奔

走した。委任状に協力いただいた、佐野（オープンソーステクノロジーズ）氏、田中

（日立）氏に感謝するとともに、応援に駆けつけていただいた金田（富士通プライム

ソフトウェア）氏に御礼申し上げます。 最終的な参加者は、ロボット関係者をあわせて 25名程度。

８）AB審査 (9/16 13:30-14:10) 木曜日の午後に再びＡＢにて質疑応答が行われた。最初に月曜日からの変更点を説明

した後、2人の担当者（Tom Rutt氏と Victor Giddings氏）から指摘した点がきちんと修正に反映されていることが報告された。その後、質疑応答がおこなわれたが、修

正要求として、OMGの関連文書を最新版に差し替えるとともに、参考文書を追加するように指示された。この修正を行うことで承認を得た。

９）OMGスタッフとのミーティング Kenneth Berk氏と産総研の会員資格について相談を行なった。 今年は、Influencing 会員として会費を払うことで合意しているが、提案権を持つPlatform会員やContributing会員資格にアップグレードした際の会費ディスカウントの検討をお願いした。

１０） 全体会議(DTC & PTC) (9/16 8:30-12:30) 金曜日の午前中に全体会議が開催された。PTCにおいて今回の会議でまとめた“Robot Technology Components RFP”の正式発行の承認を得た。また、DTCにてSDO-DSIG、Robotics-DSIGの活動報告を行った。 今回の会議で、RFPが５件、RFCが 2件承認された。 提案されていた定款の改定案については、影響が大きすぎるということで、3週間ルールを適用して今回の会議での議決を行わずに、持ち帰って検討することになった。

１１） 韓国チームとの協力 韓国側のＯＭＧ担当者の Seung-IK Lee氏と Yun Koo Chung氏の２名には、ほとんどのロボット関係の会議に出席いただき、議論に参加し、議事録係を引き受けていただ

くなど応援していただいた。 韓国の ETRIからはもう一人 Kyung-min Park氏が派遣されており、ロボット以外の分科会に参加して情報収集していた。

１２） 次回会議予定 次回のバーリンゲーム会議（12月 5日～9日）では、月曜日の午後に Robotics-DSIGの運営委員会、火曜日に Robotics 分科会、火曜日の午前中は SDO 分科会と合同ミーティングを予定しております。ホテルの事前申し込みの締め切りが 11 月 14 日（月）、および、会議の事前参加申し込み割引の締め切りが 11月 7日（月）となっております。積極的に参加をご検討いただければ幸いです。

ロボット活動への主な出席者(順不同)： 芝浦工大 水川真 東京大学 新誠一

NEDO 横町政芳 産総研 末廣尚士、神徳徹雄、ルメアオリビエ 東芝 尾崎文夫

日立 小泉忍 Schlumberger Claude Baudoin ETRI(韓国の国立電子通信研究所) Yun Koo Chung、Seung-Ik Lee RTI Hung Pham

Systronix Bruce Boyes OIS Victor Giddings 会場で見かけた日本からの参加者： 水川（芝浦工大）、新（東大）、横町（NEDO）、小泉、田中（日立）、宮崎（富士通）、金田（富士通プライムソフトテクノロジ）、黒川（CSK)、佐野（オープンソーステクノロジーズ）、末廣、ルメア、神徳（産総研）

Bruce Boyes (Systronix) Seung-Ik Lee (ETRI)

Hung Pham (RTI) Yun Koo Chung (ETRI)

AB審査の様子 全体会議の様子

OMG バーリンゲームテクニカルミーティング出張報告（案）ver.2 2005.12.27

神徳＠産総研 派遣メンバー

川 真 （芝浦工業大学 工学部電子・情報系 教授） 水

坪内孝司 （筑波大学 助教授） 横町政芳 （NEDO 機械システム部） 藤田善弘 （日本電気株式会社 メディア情報研究所）

末廣尚士 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 グループリーダ） 安藤慶昭 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 研究員） オリビエ ルメア（産業技術総合研究所 知能システム研究部門 契約職員）

神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員） 出張先

ーリンゲーム市（アメリカ）ハイヤットホテル バ

出張期間 2005 年 12 月 04 日～12 月 11 日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-SIG と

SDO-DSIG における技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2005 年 12 月 5 日～12 月 9 日

開催地：Hyatt Regency San Francisco Airport （米国、バーリンゲーム） 参加者数：約 300 名 概要：今回は W3C-RIF WG が併設して開催されたためか、いつもより参加者が多く感じ

た。ロボット分野に関しては、スポンサー企業であった RTI さんをはじめとし

て米国系の企業からのコメントが得られるようになり、日韓体制から日米韓体

制に移行し、Robotics-DSIG から Robotics-DTF に昇格することができた。 実施事項

Robotics-DSIG Steering Committee ミーティングの開催 Robotics/SDO-DSIG 合同ミーティングの開催 MARS-DTF との合同ミーティングの開催 ドメイン技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）Robotics-DSIG と SDO-DSIG との合同会議を開催し、Agent-PSIG の Odell 氏、OIS

の Jacob 氏、地元の SRI International の氏の 3 件の特別講演とともに、RFI への回

答として 9 件のプレゼンテーションにより互いの意見交換を行った。 ２）MARS-DTF との合同ミーティングを開催し、RFI への回答状況を報告するとともに、

締切延長（次回のタンパ会議の 3 週間前、2006 年 1 月 23 日）の承認を得た。 ３）Robotics-DTF を設立し、座長選挙を行い日米韓の 3 人の協力体制を構築した。

宿題 ○ RFI の宣伝を行い、標準化に興味を持つメンバーの勧誘。 ○ RFP 提案へのサポーターの獲得。 ○ 国内企業の勧誘および今後のために委任状の要請ができる協力関係の確立。

添付資料（概要報告）： １）Steering Committee ミーティング (12/5 15:00-17:00)

月曜日の夕方に 15 名のボランティアが集まり、Robotics-DSIG の運営について話し合

った。 まず、運営委員会(Steering Committee)の位置づけについての議論となったが、メンバ

ー登録はなく誰でも参加可能であり、ここで、スケジュール調整や議論のたたき台の

作成など行なうが、ここで決定することはない。すべての決定事項は SIG 会議(Plenary Meeting)で行なわれることが確認された。 次に、SIG から Task Force への昇格への議論が行なわれた。まずは、ロードマップを

きちんと示すべきというような正論のネガティブな意見が多かったが、Agenda として

水曜日の最後に討議項目としてあげてあるので、そこで、全員で議論することとした。 共同座長(Co-Chair)選出のために、ボランティア候補を募ったところ RTI、ETRI、AISTからボランティアの申し出が得られた。 最後に、次回のタンパ会議の予定を相談し、月曜日に運営委員会、火曜日と水曜日の 2日間で SIG/TF 会議を開催し、以下の議題(Agenda)を候補として SIG 会議に提案する

こととした。 • RFP initial submission プレゼンテーション (約半日) • RFI response プレゼンテーション(約 1 日) • RFI response 総括とグループ組織化（約半日） • Contact レポート （関連組織のアクティビティレポート）

２）Robotics-DSIG/SDO-DSIG 合同ミーティング［初日］（12/6 13:00-17:50）

約 30 名の参加者を集めて、火曜日の午後からロボット分科会と SDO 分科会との合同

会議を開催した。 最初のオープニングで、前回議事録の承認、議題(Agenda)の確認、ロードマップの議

論を行なった。RFI の回答期限を次回のタンパ会議の 3 週間前の 2006 年 1 月 23 日に

延長することを MARS-PTF に提案することが承認された。 OMG の Agent-PSIG の座長である James J. Odell 氏の特別講演と RTI, Systronix, SNU, ETRI から 4 件の RFI への回答プレゼンテーションが行なわれた。

３）Robotics-DSIG/SDO-DSIG 合同ミーティング［2 日目］ (12/7 09:00-17:40) 約 30 名の参加者を集めて、水曜日の午前、午後とロボット分科会と SDO 分科会との

2 日目の合同会議を開催した。 OIS の Joseph M. Jacob 氏と SRI International の Brian P. Gerkey 氏の 2 件の特別講

演と、ETRI, NEC, NTT, ATR, Toshiba からの 5 件の RFI への回答プレゼンテーショ

ンが行なわれた。 Robotics Domain Task Force の Charter 案が議論されたが、OMG のスタッフである

Andrew 氏(Architecture Board 議長)の応援演説により、全員一致で承認され、ドメイ

ン技術委員会(DTC)に提案することとなった。 共同座長の選挙が行なわれ、以下の 3 人のボランティアの立候補とともに全員一致で

承認された。 • Hun Pham (RTI) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Yun Koo Chung (ETRI)

関連する標準化組織のアクティビティと連携するために連絡員(Contact)のボランティ

アを募り、簡単なレポートをお願いすることとした。今回、新たなボランティアとし

て、東芝の土井さんに NRF の活動との連絡員をお願いすることとした。

４）MARS-PTF 合同会議 (12/8 13:00-14:00) 木曜日の午後に RFI のスポンサーとなっていただいているミドルウェア技術部会

(MARS-PTF)と合同会議を開催した。Lemaire 氏による RFI プレゼンテーションの中

間報告と神徳氏による Robotics-DTF 提案の説明が行なわれた。 RFI の締切延長を承認していただく際に、参加組織数が定足数に達していなかったた

めに、急遽、ＮＥＣの富木さんに採決に加わっていただき、無事、承認された。

今後、採決案件がある場合は、早めに帰国するメンバーから委任状をいただいておく

ことにしたい。

５）全体会議(DTC & PTC) (6/24 8:30-12:00) 金曜日の午前中の全体会議にて、SDO-DSIG、Robotics-DSIG の活動報告を DTC にて

行った。 Robotic Domain Task Force の設置を提案し、ミッションの字句修正後、設立承認を得

られた。これに伴い、Robotics-DSIG の解散の承認を得た。

６）次回会議予定 次回のタンパ会議（2 月 13 日～17 日）では、月曜日の午後に運営委員会、火曜日と水

曜日に Robotics-DTF 会議を予定しております。 ホテルの事前申し込みの締め切りが 1 月 23 日（月）、および、会議の事前参加申し込

み割引の締め切りが 1 月 16 日（月）となっております。積極的に参加をご検討いただ

ければ幸いです。 すでに何名の方からプレゼンテーションの申し出をいただいております。日本からも

是非、話題提供をお願いいたします。

ロボット分科会への主な出席者(順不同)： 芝浦工大 水川真 筑波大 坪内孝司

NEDO 横町政芳 ＡＴＲ 萩田紀博 産総研 末廣尚士、神徳徹雄、安藤慶昭、ルメアオリビエ ＮＴＴ 下倉健一朗 NEC 藤田善弘 東芝 土井美和子

日立 柄川索 Schlumberger Claude Baudoin ETRI(韓国の国立電子通信研究所) Yun Koo Chung、Seung-Ik Lee, Soo- Young Chi SNU(ソウル国立大学) Seongsoo Hong, Seahwa Kim, Jaesoo Lee Systronix Bruce Boyes RTI Hung Pham、Gerardo Pardo-Castellote Raytheon Roy Bell Zeligsoft John Hogg Lockeed Adam Howell

会場で見かけた日本からの参加者： 水川（芝浦工大）、横町（NEDO）、萩田(ATR)、藤田（ＮＥＣ）、柄川、田中（日立）、土

井（東芝）、下倉（ＮＴＴ）、末廣、神徳、安藤、ルメア（産総研）、富木（ＮＥＣ）、宮

崎（富士通）、金田（富士通プライムソフトテクノロジ）、岡部（東京電力）、長瀬、荒木

（テクノロジックアート）、苙口、？（JBIC）、斉藤、小橋（NTT データ）、Kawamoto(Duke Univ.)など

OMG タンパ テクニカルミーティング出張報告（案） 2006.02.27 神徳＠産総研

派遣メンバー 水川 真（芝浦工業大学） 坪内孝司（筑波大学） 進藤秀夫，横町政芳（NEDO） 長瀬雅之，中本啓之（セック株式会社） 稲村渡（IHI） 尾崎文夫（東芝） 山下智輝（前川製作所） 柄川索（日立） 末廣尚士，神徳徹雄，安藤慶昭，オリビエルメア（産業技術総合研究所）

出張先 フロリダ州タンパ市（アメリカ）

出張期間 2006年 2月 11日～12月 19日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting調査、および、Robotics-DTFと SDO-DSIGにおける技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。

会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2006年 2月 12日～2月 17日 開催地：Hyatt Regency Tampa Bay （米国、フロリダ州，タンパ） 参加者数：約 300名 概要：今回は宿泊費が高かったためか、活動していないサブグループがかなりあった．

日本から IPA さんがスキル標準化のプレゼンテーションを行い，今後の協力体制を相談されていた。ロボット分野に関しては、30 名を越える参加者を集めRobotics-DTFの第 1回目のミーティングを盛況に開催することができた。

実施事項

各種ミーティングの開催（派遣団の現地打合せ、Robotics-DSIG Steering Committee 、Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同会議、MARS-DTF合同会議）

応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）Robotics-DTF と SDO-DSIG との合同会議を開催し、南フロリダ大学の Matt Long氏の特別講演とともに、RFI への回答として 14 件のプレゼンテーションにより互いの意見交換を行った．

２）Robotics-DTFの活動を広く認知させるために Abheek Bose氏を議長とする 4人のボランティアによる広報小委員会を設置した．

３）今回の会議までの RFI回答を受けて，ＷＧ設立に向けてメーリングリストを活用して4つのグループで標準化のターゲットを明確にする議論を始めることとした．

４）MARS-DTFとの合同ミーティングを開催し、RFIへの回答状況を報告するとともに、締切再延長（次回のセントルイス会議の 3週間前、2006年 4月 3日）の承認を得た。

宿題 ○ RFIの宣伝を行い、引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘。 ○ WG活動に対応した国内ボランティアの勧誘。 ○ RTCs RFPに対する統一提案（産総研と RTI）の検討。

添付資料（概要報告）： １）現地打合せミーティング [2/12] 日曜日の夕方に日本からの派遣団が集まり，会議スケジュールの確認や参加企業

の標準化への取り組み状況の情報交換などを行った．初参加のメンバーから OMG会議に関する質問がなされたが，今後の長期的な視野の議論までは至らなかった

のが残念であった．

２）SDO/SBC 合同ミーティング [2/13] 月曜日の午後に 21名の参加者により，Robotics Technology Components RFPに対する 2件の回答提案の情報交換を行った．残念ながら，SBC-DTFからの参加者はRoy Bell(Raytheon)氏のみだったが，産総研の安藤慶昭氏とRTIのHung Pham氏のプレゼンテーションに対して活発な意見交換がなされ，お互いの提案に対す

る理解が深まった． 今後，RTI さんが提案するコンテナモデル，チャネルモデルに対する摺り合わせが求められている．

３）Steering Committeeミーティング [2/13] 月曜日の夕方に 20 名のボランティアが集まり、Robotics-DTF の運営について相談した。まず、誰でも参加できる運営委員会(Steering Committee)の位置づけについて、スケジュール調整や議論のたたき台の作成など行なうが、すべての決定事

項は TF会議(Plenary Meeting)で行なわれることが確認された。 ADA Softwareの Abheek Bose氏から広報活動の重要性が提起され，宣伝のための Flyer の作成とともに広報小委員会の設立が提案された．また，RoboBusiness2006や IROS2006でのWorkshop開催が提案された． AISTの Olivier Lemaire氏による，アンケート結果の報告とそれを受けたグループ構成の提案が行われた．しかし，韓国からのフィードバックが入っていないな

どの疑問提起があったため，水曜日の TF全体会議においてそれまでに集まったアンケート結果を集計して議論しなおすこととした． 最後に、次回のセントルイス会議の予定を相談し、月曜日に運営委員会、火曜日

と水曜日の 2日間で TF全体会議を開催し、以下の議題(Agenda)を候補として TF全体会議に提案することとした。 • RFP Revised submissionに向けた統一提案の途中経過報告 • RFI response プレゼンテーション • Roadmap の議論（ＷＧの組織化） • Contact レポート（関連組織の活動報告） （月曜日や木曜日の空いた時間にＷＧミーティングの時間を確保する）

４）Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同 Plenaryミーティング（初日）［2/14］

26 名の参加者を集めて、火曜日の午後からロボット技術部会と SDO 分科会との合同会議を開催した。初日は 7件の RFI回答プレゼンテーション（Hitachi, ADA Software, SEC, Mayekawa MFG, ETRI*2, Tsukuba Univ.）が行なわれ，活発な質疑応答が行われた．

５）Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同 Plenaryミーティング（2日目）［2/15］ 34 名の参加者を集めて、水曜日の午前、午後とロボット技術部会と SDO 分科会との 2 日目の合同会議を開催した。レスキューロボットで世界的に著名な南フロリダ大学のMatt Long氏の特別講演と 7件のRFI回答プレゼンテーション（AIST, Coroware, IHI, PrismTech, THALES, ETRI, Toshiba）行なわれ，活発な質疑応答が行われた． AISTの Olivier Lemaire氏による，アンケート結果の報告とそれを受けたグループ構成の提案が行われた．7名のボランティアを募り，4つの技術に分類したグループでメーリングリストを活用して標準化のターゲットの議論を深め，次回のセ

ントルイス会議で正式にＷＧを設立することとした． 韓国から企業を呼び込みたいという要請により，Robotic Systems RFIの締切再延

長（次回のセントルイス会議の 3週間前、2006年 4月 3日）をMARS-PTFに求めることが承認された． ADA Software の Abheek Bose 氏から広報活動の重要性が提起され，Abheek Bose氏を議長とする 4人のボランティアによる広報小委員会の設立が承認された．宣伝のための Flyerの作成，RoboBusiness2006や IROS2006でのWorkshop開催が提案された． 次回のセントルイス会議の Agendaに関しては運営委員会の提案が承認された． 今回の会議ではタイトなスケジュールのため，関連する標準化組織のアクティビ

ティを紹介する連絡員(Contact)報告は行われなかった．

６）MARS-PTF合同会議 [2/16] 木曜日の午後に RFI のスポンサーとなっていただいているミドルウェア技術部会(MARS-PTF)と合同会議を開催した。Lemaire氏による RFIプレゼンテーションの中間報告が行なわれた。 RFIの締切再延長が承認された。 今回は，採決のために委任状の手配をしていたが、大勢の参加者がいたために委

任状の行使は必要なかった．

７）全体会議(DTC & PTC) [2/17] 金曜日の午前中の全体会議にて、SDO-DSIG、Robotics-DTF の活動報告を DTCにて行った。 今回の会議では 1件の RFIと 1件の RFPの発行が承認された。

• Object Database Technology RFI [mars/2006-02-17] • DDS for Lightweight CCM RFP [mars/2006-02-18]

e-Government-DSIG が新しいミッション定義とともに Government-DSIG に改名された。

８）所感（その他の情報） 今回，Vice-Presidentの Young-Jo Cho氏が参加した ETRIは，共同議長の YunKoo Chung氏に加えて 2名の研究者を OMGのボランティアとして専属させる約束をいただいた．非常に心強いが，逆に日本側の体制が心配される．また，今回の日

本側企業の多数の参加にインパクトがあったようで，次回のセントルイス会議に

は韓国企業を引き連れて来るとの話をいただき，RFI の締切を次回のセントルイスまで再延長した． 予想以上に，RFI の回答内容とボランティア希望者の興味の対象が広範囲に広がっており，タイトなスケジュールの中で優先度の議論まで到達しなかったのが残

念である． 2007 年度から，OMG の技術会議の開催回数を年に 4 回に減らすことが理事会で決定された．

９）次回会議予定 次回のセントルイス会議（4 月 24日～28 日）では、月曜日の午後に運営委員会、火曜日と水曜日に Robotics-DTF会議を予定しております。 ホテルの事前申し込みの締め切りが 4月 3日（月）、および、会議の事前参加申し込み割引の締め切りが 3月 27日（月）となっております。積極的に参加をご検討いただければ幸いです。 FRI の締め切りが次回会議まで再延長されました。日本からも是非、話題提供をお願いいたします。次回の会議で正式にＷＧを設立する予定です．積極的にＷＧ

運営のボランティアを引き受けていただければ幸いです．

今回の会議の公式文書：

robotics/2006-02-04 Final Agenda robotics/2006-02-05 Steering Committee presentation robotics/2006-02-06 Atlanta Meeting Minutes [approved] robotics/2006-02-07 Opening presentation

robotics/2006-02-08 Robotics-DSIG Roadmap robotics/2006-02-09 Saku Egawa presentation robotics/2006-02-10 Abheek Kumar Bose presentation robotics/2006-02-11 Hiroyuki Nakamoto and Masayuki Nagase presentation robotics/2006-02-12 Tomoki Yamashita presentation robotics/2006-02-13 Wonpil Yu presentation robotics/2006-02-14 Takashi Tsubouchi presentation robotics/2006-02-15 Wonpil Yu (Nakuju Doh) presentation robotics/2006-02-16 Olivier Lemaire presentation robotics/2006-02-17 Lloyed Spencer presentation robotics/2006-02-18 Matt Long presentation robotics/2006-02-19 Wataru Inamura presentation robotics/2006-02-20 Jerry Bickle presentation robotics/2006-02-21 Virginie Watine presentation robotics/2006-02-22 Seung-Ik Lee presentation robotics/2006-02-23 Fumio Ozaki presentation robotics/2006-02-24 Summary of RFI responses robotics/2006-02-25 Query report robotics/2006-02-26 Publicity Activity proposal robotics/2006-02-27 RFI summary at MARS joint meeting presentation robotics/2006-02-28 DTC Report Presentation robotics/2006-02-29 Tampa Meeting Minutes ‒ Draft

ロボット技術部会活動への主な出席者(順不同)：

芝浦工大 水川真 筑波大 坪内孝司

NEDO 進藤秀夫、横町政芳 産総研 末廣尚士、神徳徹雄、安藤慶昭、ルメアオリビエ セック 長瀬雅之、中本啓之 ＩＨＩ 稲村渡 前川製作所 山下智輝 東芝 尾崎文夫

日立 柄川索 ETRI(韓国の国立電子通信研究所)Young-Jo Cho、Yun Koo Chung、Seung-Ik Lee、

Wonpil Yu、Soo- Young Chi、Shin HoChul RTI Hung Pham、Rick Warren、Gerardo Pardo-Castellote ADA Software Abheek Bose Schlumberger Claude Baudoin Deere Roger Burkhart、Duane Clarkson OIS Tom Anderson IDTS Jeff Smith MITRE Mitola Rytheon Roy Bell PrismTech Jerry Bickle THALES Virginie Watine Coroware Lloyd Spencer iSSRT Matt Long OMG Fred Waskiewicz、Juergen Boldt

会場で見かけた日本からの参加者： 水川（芝浦工大）、坪内（筑波大），進藤，横町（NEDO）、長瀬、中本（セック）、稲村（IHI）、山下（前川製作所）、柄川、田中、小泉（日立）、尾崎（東芝）、末廣、神徳、安藤、ルメア（産総研）、黒川（CSK）、宮崎（富士通）、津吹（ＵＭＬ教育研究所），大原（東海大）、渡辺（JETRO）、村井（ジェネラル・アトランティック･パートナーズ），西野，渡辺（IPA）など

OMG セントルイス テクニカルミーティング出張報告（案） 2006.05.11

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真（芝浦工業大学）

新誠一（電気通信大学） 坪内孝司（筑波大学） 進藤秀夫，横町政芳（NEDO） 森田俊彦（富士通） 中本啓之（セック株式会社） 柄川索（日立） 末廣尚士，神徳徹雄，安藤慶昭，オリビエルメア（産業技術総合研究所）

出張先 ミズーリ州セントルイス市（アメリカ）

出張期間 2006年 4月 23日～4月 30日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting調査、および、Robotics-DTFと SDO-DSIGにおける技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。

会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2006年 4月 24日～4月 28日 開催地： Hilton St. Louis Airport （米国、ミズーリ州，セントルイス） 参加者数：200名程度 概要：ＯＭＧミーティング全体の参加者が通常より少ない中で、ロボット関係者の参加

が 20名を越え、OMGの中での存在感が増しつつある。30名近い参加者を集めてロボット技術部会の 2回目の全体会議を盛況に開催することができた。7名のボランティアの貢献により、正式に 3 つのＷＧを設置して具体的な標準化の議論が始まった。

実施事項

各種ミーティングの開催（WG活動、Robotics-DTF Steering Committee 、Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同全体会議、MARS-DTF合同会議）

OMGの全体会議となる応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）フレームワークとなるコンポーネントモデルの提案に関して、産総研とＲＴＩとの間

で基本合意が得られ、次回のボストンミーティングに統一提案を提出するために、提

案書の作業分担を行った。 ２）今回の会議までの RFI回答を受けて，３つのＷＧを正式に設立した。今後、メーリングリストを活用しながら標準化のターゲットを明確にし、具体的に活動が動き出した．

３）MARS-DTFとの合同ミーティングを開催し、RFIへの回答状況を報告するとともに、今後とも協力を要請した。

宿題 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、WG活動担当者の決定。 ○ ロボット言語系のＷＧ設立に向けて RSiや NRFなどとの国内調整 ○ Robotics-DTFのパンフレット作成への協力（ロゴマークの提出）。 ○ 次回のボストンミーティングの 3週間前までに RTCs RFPの統一提案書の提出。

添付資料（概要報告）： １）RTコンポーネント標準提案者ミーティング [4/24,26,27]

RT コンポーネントの RFP への統一提案書を取りまとめるために、提案書を提出した産総研と Real-Time Innovations(RTI)メンバーを中心に、関心を持つオブザーバとともにすり合わせ作業を、セントルイス技術会議の期間中、断続的に続け、

次回ボストン会議にむけて統一提案書を取りまとめる基本方針の合意を得た。 初日のミーティングでは、お互いの違いばかりが明確になって暗礁に乗り上げて

いたが、初日の最後にネーミングで基本合意することが出来て前進することが出

来た。 また、オブザーバ参加のソウル大学から統一提案に参加したいという申し出をも

らい、ソウル大学の提案を検討したところ、検討中の統一提案でほぼ要求が満た

されていることが分かり、追加を希望する Deployment & Configurationの部分は後から組み込めるための仕組みを検討し、別途、Infrastructure WGにおいて別のRFPとして標準提案する方向で検討をすすめることにした。 今後、6月のボストン会議での議論を踏まえて修正を施し、9月のアナハイム会議での採択を目指すが、ミドルウェア技術部会(MARS)や技術審査会（AB）での技術審査状況によっては 12月のワシントン会議以降に延びる可能性も残されている。

２）プレＷＧ活動［4/24,25］ 前回のタンパ会議において４つのＷＧ候補をグルーピングしたが、そのうちの 3つのＷＧについて、ボランティアを中心にＷＧ活動を正式に開始し、活動を宣伝

するために Charter 案の議論と具体的な標準化項目に関する議論が行われた。このプレＷＧ活動の結果が水曜日のロボット技術部会の全体会議にて報告され、そ

れぞれ正式なＷＧとして活動することが承認された。

３）Robotics-DTF運営委員会 [4/24] 月曜日の夕方に 15名のボランティアが集まり、ロボット技術部会(Robotics-DTF)の運営について相談した。 広報活動のための Flyer の制作作業が止まっているので、各組織のロゴマークをFlyer用に提供することが依頼された。 また，RoboBusiness2006での活動紹介の要請や 6月の韓国、済州島でのRSW2006ワークショップ、10月の北京での IROS2006ワークショップ、10月の韓国釜山での SICE-ICCAS2006オーガナイズドセッションがそれぞれアナウンスされた。 グループ活動については、前回のタンパ会議でグルーピングした 4 つの候補のうち３つのグループの活動が報告された。それぞれ部会の全体会議においてＷＧ設

立提案を行うこととした。 最後に、次回のボストン会議の予定を相談し、月曜日に運営委員会、月・火・木

曜日にＷＧ活動、水曜日に部会全体会議を開催し、以下の議題(Agenda)を候補として部会全体会議に提案することとした。 • ＷＧの活動報告 • Roadmap の議論（ＷＧの組織化） • Contact レポート（関連組織の活動報告）

４）MARS-PTF合同ミーティング [4/25] 火曜日の朝にミドルウェア技術部会との合同会議を開催し，Robot Technology Components RFPに対する統一提案の作成状況の経過報告が行われた。前日の提案者会議において基本合意に達したので、予定通り統一提案を 6 月上旬に提出する予定であることを報告し、次回のボストン技術会議で、統一提案を議論してい

ただくため時間をミドルウェア技術部会において確保いただくことをお願いした。

５）Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同 Plenaryミーティング（初日）［4/25］

29 名の参加者を集めて、火曜日の午前中からロボット技術部会と SDO 分科会との合同会議を開催した。初日は 2件の特別講演と 4件の RFI回答プレゼンテーション（Samsung*2, Fujitsu, ETRI）が行なわれ，活発な質疑応答が行われた． "Real-Time ORB Middleware: Standards, Applications, and Variations" Prof. Chris Gill (Washington University)

Network Robot Protocol of the Robotic System Hyun-Sik Shim (Samsung Electronics)

"URBI: a Universal Platform for Personal Robotics" Prof. Jean-Christophe Baillie (ENSTA/UEI Lab)

"Fujitsu's robotics research and standardization activities" Toshihiko Morita (Fujitsu)

Home Service Robot Hardware Component Interface Ho-Chul Shin (ETRI) RFI

Sound processing of the Robotic Systems Soon-Hyuk Hong (Samsung Electronics) RFI response

６）Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同 Plenaryミーティング（2日目）［4/26］ 23名の参加者を集めて、水曜日の午前中にロボット技術部会と SDO分科会との 2日目の合同会議を開催した。2 件の RFI 回答プレゼンテーション（SAIT, SEC）行なわれ，活発な質疑応答が行われた．

休憩をはさんで、各ＷＧの活動報告が行われて３つのＷＧ（Robotic Services WG, Profile WG, Infrastructure WG）の設置と 7名のボランティアがＷＧの主査として承認された。 関連する標準化組織のアクティビティを紹介する連絡員(Contact)報告として、Yun-Koo Chung氏から韓国のロボット技術標準化団体(KIRSF)、芝浦工大の水川真教授から ORiNの活動がそれぞれ紹介された。 最後に、次回のボストン会議の Agendaに関しては運営委員会提案が承認された。 Home Robot Navigation in SAIT Seok Won Bang and Y. H. Kim (Samsung Advanced Institute of Technology)

ITR - The world's first contents downloadable humanoid robot harmonize with the family Hiroyuki Nakamoto (Systems Engineering Consultants)

WG Reports and Roadmap Discussion (Infrastructure, Service, Profile)

Contacts Reports

７）MARS-PTF合同会議 [2/16] 木曜日の午後に RFI のスポンサーとなっていただいているミドルウェア技術部会(MARS-PTF)と合同会議を開催し、RFI の報告として、今までの 3 回の技術会議において行われた RFI への回答プレゼンテーションを受けて設立された３つのＷＧと予想されるロードマップを報告した。Infrastructure ＷＧなどミドルウェア技術に密接に関係する分野において今後の協力を依頼した。

８）全体会議(DTC & PTC) [4/28] 金曜日の午前中の全体会議にて、超分散オブジェクト分科会(SDO-DSIG)の活動報告を OMGの全体会議となる応用技術委員会(DTC)にて行った。ロボット技術部会(Robotics-DTF)の活動報告は共同座長の Yun-Koo Chung氏にお願いした。 今回の技術会議では 1件の RFIの発行が承認された。

• Real-Time Connector Architecture RFI [realtime/2006-04-01] Government-DSIGが Government-DTFに昇格。

９）所感（その他の情報） 今回のミーティングでは、Sumsungを始めとする韓国からの参加者が多く韓国側の意気込みを感じられた。韓国はＷＧ活動にも積極的であり、今回設立された３

つのＷＧのすべてにボランティアとして共同座長を立てていただいている。日本

側も同様な対応が必要であるが、ボランティアの人手が足らないのが現状である。

１０） 次回会議予定 次回のボストン会議（6 月 26 日～30 日）では、月曜日の午後に運営委員会、月、火曜日と木曜日にＷＧ活動、水曜日にロボット技術部会の全体会議を予定してお

ります。ホテルの事前申し込みの締め切りが 6月 5日（月）、および、会議の事前参加申し込み割引の締め切りが 5月 30日（火）となっております。積極的に参加をご検討いただければ幸いです。 各ＷＧ毎に本格的な議論が始まりました。日本からも是非、それぞれの議論に参

加いただくようお願いいたします。日本のリーダシップを確保するためにも積極

的にＷＧ運営のボランティアを引き受けていただければ幸いです．

今回の会議の公式文書：

robotics/2006-04-04 Robotics-DTF Final Agenda robotics/2006-04-05 Steering Committee Presentation robotics/2006-04-06 Tampa Meeting Minutes [approved] robotics/2006-04-07 Opening Presentation robotics/2006-04-08 Robotics-DTF Roadmap robotics/2006-04-09 Chris Gill, Washington Univ., presentation robotics/2006-04-10 Jean-Christophe Baillie, ENSTA/Gostai, presentation robotics/2006-04-12 Toshihiko Morita, Fujitsu, presentation robotics/2006-04-13 Ho-Chul Shin, ETRI, presentation robotics/2006-04-14 Soon-Hyuk Hong, Samsung Electronics, presentation robotics/2006-04-15 Yeon-Ho Kim, SAIT, presentation robotics/2006-04-16 Hiroyuki Nakamoto, SEC, presentation robotics/2006-04-17 Service WG activity report robotics/2006-04-18 Profile WG activity report robotics/2006-04-19 Infrastructure WG activity report robotics/2006-04-20 Contact Report: KIRSF (Yun-Koo Chung) robotics/2006-04-21 Contact Report: ORiN (Makoto Mizukawa) robotics/2006-04-22 Robot Technology Components RFP Progress Report in MARS robotics/2006-04-23 Summary Report of Robotic Systems RFI in MARS robotics/2006-04-24 DTC Report Presentation robotics/2006-04-25 Meeting Minutes - DRAFT

ロボット技術部会活動への主な出席者(順不同)：

芝浦工大 水川真 電通大 新誠一 筑波大 坪内孝司

NEDO 進藤秀夫、横町政芳 産総研 末廣尚士、神徳徹雄、安藤慶昭、オリビエルメア セック 中本啓之 富士通 森田俊彦

日立 柄川索 ETRI Yun Koo Chung、Seung-Ik Lee、Wonpil Yu、Soo- Young Chi、HoChul Shin、

Eul Gyoon Lim Samsung Hyun-Sik Shim、Soon-Hyuk Hong SAIT Bang Seok Won、Yeon-Ho Kim SNU Jae-Soo Lee RTI Hung Pham、Rick Warren Syntronix Bruce Boys OIS Joseph Jacob Deere Roger Burkhart ワシントン大 Chris Gill(特別講演) GOSTAI Jean-Christophe Baillie(特別講演)

会場で見かけた日本からの参加者： 水川（芝浦工大）、新（電通大）、坪内（筑波大），進藤，横町（NEDO）、中本（セック）、柄川（日立）、末廣、神徳、安藤、ルメア（産総研）、森田、宮崎（富士通）、村主（NTT）など

Steering Committee: Monday, April 24, 2006 (15 participants)

• Tetsuo Kotoku (AIST) • Saku Egawa (Hitachi) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Olivier Lemaire (JARA) • Seung-Ik Lee (ETRI) • Rick Warren (RTI) • Seiichi Shin (UEC) • Hiroyuki Nakamoto (SEC)

• Takashi Suehiro (AIST) • Makoto Mizukawa (SIT) • Bruce Boyes (Systronix) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Jae-Soo Lee (SNU) • Hideo Shindo (NEDO) • Noriaki Ando (AIST)

Plenary Meeting: Tuesday, April 25, 2006 (29 participants)

• Tetsuo Kotoku (AIST) • Makoto Mizukawa (SIT) • Hideo Shindo (NEDO) • Saku Egawa (Hitachi) • Takashi Suehiro (AIST) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Eul Gyoon Lim (ETRI) • Ho-Chul Shin (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Hung Pham (RTI) • Olivier Lemaire (JARA) • J. Christophe Baillie (GOSTAI) • Dono di Crescento? (SELEX SI) • Chris Gill (Washington Univ.) • Hyun-Sik Shim (Samsung) • Soon-Hyuk Hong (Samsung) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Soo-Yung Chi (ETRI) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Toshihiko Morita (Fujitsu) • Seok-Won Bang (Samsung) • Wonpil Yu (ETRI) • Bruce Boyes (Systronix) • Noriaki Ando (AIST) • Rick Warren (RTI) • Joseph Jacob (OIS) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Yeon-Ho Kim (Samsung) • Victor Giddings (OIS)

Plenary Meeting: Wednesday, April 26, 2006 (23 participants)

• Tetsuo Kotoku(AIST) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Hideo Shindo (NEDO) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Takashi Suehiro (AIST) • Makoto Mizukawa (SIT) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Olivier Lemaire (JARA) • Hung Pham (RTI) • Soo-Young Chi (ETRI) • Hyun-Sik Shim (Samsung) • Bruce Boyes (Systronix) • Joseph Jacob (OIS) • Saku Egawa (Hitachi) • Soo-Hyuk Hong (Samsung) • Toshihiko Morita (Fujitsu) • Seok-Won Bang (SAIT) • Wonpil Yu (ETRI) • Ho-Chul Shin (ETRI) • Eul Gyoon Lim (ETRI) • Noriaki Ando (AIST) • Roger Burkhart (Deere & Company)_

OMG ボストン テクニカルミーティング出張報告（案）ver.2 2006.07.12 神徳＠産総研

派遣メンバー 水川真（芝浦工業大学）

新誠一（電気通信大学） 坪内孝司，竹内栄二朗（筑波大学） 進藤秀夫，横町政芳（NEDO） 山下智輝（前川製作所） 中本啓之（セック） 柄川索（日立） 稲村渡（IHI） 尾崎文夫（東芝） 末廣尚士，神徳徹雄，安藤慶昭，オリビエルメア（産業技術総合研究所）

出張先 マサチューセッツ州ボストン市（アメリカ）

出張期間 2006年 6月 24日～7月 1日 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting調査、および、Robotics-DTFと SDO-DSIGにおける技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。

会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2006年 6月 25日～6月 30日 開催地： Hyatt Harborside （米国、マサチューセッツ州，ボストン） 参加者数：400名程度 概要：会議自体は OMG 事務局のお膝元のボストンのためか参加者がいつもより多かっ

たが，その中でもロボット関係者で 30名近い参加者を集めてロボット技術部会の３回目の全体会議を盛況に開催することができた。ロボット用コンポーネン

トモデル(RTC)の統一提案をMARS-PTFで審議して推薦をもらうが、アーキテクチャボードの審査で差し戻しとなる。

実施事項

各種ミーティングの開催（WG活動、Robotics-DTF Steering Committee 、Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同全体会議、MARS-DTF合同会議）

OMGの全体会議となる応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）フレームワークとなるコンポーネントモデルの提案として産総研と RTI 社とで統一提案を提出し、MARS-PTF に報告して推薦を得られた。しかし、残念ながら、アーキテクチャボードの審査で技術的な問題点をいくつか指摘されて差し戻しとなった。

２）前回の会議で設立した３つの技術ＷＧが本格的に活動を開始した。 ３）水川先生をOMG Robotics-DTFと ISO TC184/SC2との情報交換を取り持つコンタクトとしてオーソライズした。

宿題 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、WG活動担当者の決定。 ○ Robotics-DTFのパンフレット作成への協力（ロゴマークの提出）。 ○ 次回のアナハイムミーティングの 3週間前までに RTCs RFPの統一提案書の提出。 ○ 採決のために関係者の参加（委任状の手配）の要請、および、プレスリリース準備。

添付資料（概要報告）： １）RTコンポーネント標準提案者ミーティング [Sun. 6/25] 日曜日の午後から提案書を提出した産総研と Real-Time Innovations(RTI)メンバーを中心に、関心を持つオブザーバとともに月曜日に行なう RTコンポーネントの統一提案のプレゼンテーション準備作業を行なった。すでに、統一提案書としてまとめて提出

している統一提案であるが、互いに理解が異なったり、重点ポイントが異なったりし

て、互いの合意を得るのに予想外に時間が必要であった。

２）MARS合同会議 [Mon., 6/26] 月曜日の午前中に，MARS との合同会議にて統一提案のプレゼンテーションを行いました．特に議論はなく，通常のプロセスよりも早く採決を行なうことを提案者が求め

た Vote-to-vote の採決が行なわれ，予想外にギリギリの投票で採決に進むことが承認されました．しかし，書類不備ということで木曜日までに書類を揃えて木曜日の午前

中に採決をすることになりました．

３）運営委員会 [Mon., 6/26] 月曜日の夕方に，定例の運営委員会を開催いたしました．20 名のボランティアの参加により，ロボット技術部会(Robotics-DTF)の活動を紹介するパンフレットに関する議論や，組織体制について検討いたしました．

４）ロボットサービスＷＧ [Mon. and Tue., 6/26-27] 月曜日から火曜日にかけて，20 名程度の参加者を集めてロボットサービスＷＧのミーティングを開催いたしました．月曜日は部屋に入りきらず，午後から広い部屋に変更

していただきました．

Soo-young Chi(ETRI)氏による韓国のロボット技術の標準化動向として RUPI(Robot Unified Platform Initiative)の紹介，坪内教授（筑波大）による POEM(Position Estimate Module)の紹介，Yeonho Kim(Samsung/SAIT)氏によるLocalization に関する標準化の必要性のプレゼン，Wonpil Yu(ETRI)氏によるLocalization Service の紹介などで活発な議論が行なわれた．議論の中で既にあるLIF(Location interoperability)や OpenLS(OpenGIS Location Services)などの標準を参考にすべきとの意見が出された． Serviceという言葉が人によりそれぞれ異なる意味にとられることが多いため，WG活動の内容をより明確にするためにも，WGの名称について熱い議論が行なわれ，Robotic Functional Services WGへと名称変更を提案することになった． 今後のロードマップに関しては，Localizationに関しては RFP発行目指して今後も議論を続けることとなったが，User Identification に関しては提案者が集まっていないためにペンディングとされた．

５）Robotic Device and Data Profile WG [Mon. 6/26] 月曜日の午後に 20名程度の参加者を集めてプロファイルＷＧのミーティングを開催いたしました．標準化のニーズやサービスＷＧとの切り分けの議論が活発に行なわれま

した．サービスＷＧでのWG活動を明確化するための名称変更の議論を受けて，Robotic Device and Data Profile WGと名称変更を提案することにいたしました． 今回は，Bruce Boyes(Systronix)氏が不参加だったために，ハードウェアレベルのリソースのモデル化に関しては議論を行なわず，次回に持ち越しとなった．

６）Infrastructure WG [Tue. 6/27] 火曜日の午後に 20名程度の参加者を集めてインフラストラクチャＷＧのミーティングを開催いたしました．Seongsoo Hong教授（ソウル国立大）が具体的な開発手順を示して RSCA(Robot Software Communications Architecture)について紹介した後，前回のセントルイス会議での議論を受けて Deployment and Configuration を次のターゲット候補として議論した． 次回のアナハイム会議において，RFPのたたき台となる提案を SNU, RTI, AIST, ADA Softwareなどから行なうことにした．

７）その他 [Tue., 6/27] 火曜日の午後に，特定のＷＧ活動とは別に将来のＷＧ立ち上げを期待して，坪内教授

（筑波大）による Spur – Locomotion Command Systemの紹介と Abheek Bose(ADA Software)氏による，Eclipse を利用した開発ツールのデモンストレーションが行なわれた．それぞれ魅力的な提案であり，将来的には取り組みたいテーマではあるが，現

在のマンパワーでは新たなＷＧ設立という話には発展しなかった．

８）ロボット技術部会会議 [Wed. and Thu., 6/28-29] 特別講演として，Jon Sigel(OMG)氏の Robobusiness2006の簡単なレポートとＯOMGが提供した MDA のコンセプトを紹介するプレゼンテーションと Elisa Kendall(Sandpiper Software)氏による，Ontology-PSIG の活動紹介として Ontology Definition Metamodel (ODM)の概要紹介が行なわれた．また，MARSで標準化が進められているロボット用コンポーネントモデル (RTC)の統一提案の紹介が Rick Warren(RTI)氏により行なわれた．

各ＷＧの活動報告が行われて，それぞれのＷＧでの議論を反映したロボット技術部会

としてのロードマップが描かれた．また，２つのＷＧの名称変更提案が満場一致で承

認された． Publicity-SC の報告として，宣伝用パンフ(Flyer)のたたき台が提示されて基本方針が承認され，次回のアナハイム会議までに原案を作成して，アナハイム会議では ver1.0として発行することを目指すことにした． Contact リポートとして，水川教授（芝浦工大）から先日のパリで行なわれたISO/TC184/SC2の会議の報告，稲村渡(IHI)氏から JAUSで使われている Localizationに関するメッセージの詳細の紹介，Yun-Koo Chung(ETRI)氏から韓国の標準化団体KIRSFの活動状況報告がそれぞれ行われた． 他の標準化組織と積極的に連携を進めるために，新たに Contact Sub-Committeeを設置することとし，水川教授と Chung氏に共同座長を務めていただくこととなった．また，ISO/TC184/SC2との Robotics-DTFの Contact personとして水川教授をオーソライズした． 最後に，関連行事として IROS2006のワークショップと SICE-ICASEのオーガナイズドセッションを紹介して，次回のアナハイム会議も今回と同様なプログラムで会議を

実施することを確認した．

９）MARS合同会議 [Thu., 6/30] 木曜日の午前中にロボットコンポーネントモデル(RTC)提案の採決が行なわれた． 直前の DDS Interoperability 標準提案の採決が，OMGにしては珍しく２つの提案が対決するものとなって非常に緊張感が高いものだっただけに，その直後の RTCの採決は緊張が解けてあっけなく満場一致で採決されMARSの推薦を得ることが出来た．

１０） アーキテクチャボード審査 [Thu., 6/29] 木曜日の午後にアーキテクチャボードの審査を受けたのだが，残念ながら技術的な問

題点をいくつか指摘されて差し戻しとなる．

１１） 技術委員会（全体会議）[Fri. 6/30] 金曜日の午前中に一週間の活動を総括して報告して会議を終える． アーキテクチャボードの差し戻しを受けて，ロボットコンポーネント(RTC)提案〆切が次回のアナハイム会議まで延長された．

１２） 次回の技術会議案内 ＯＭＧアナハイム技術会議 (米国カルフォルニア州アナハイム) 2006年 9月 25日～29日 事前会議申込み割引($100)〆切：8月 28日 ホテル予約（ＯＭＧ確保分）〆切：9月 4日

今回の会議の公式文書： robotics/2006-06-03 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2006-06-04 St. Louis Meeting Minutes [approved] (Hung Pham) robotics/2006-06-05 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2006-06-05 Roadmap fot Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2006-06-06 Robotics Services WG: Introduction to RUPI (Soo-Young Chi) robotics/2006-06-07 Robotics Services WG: Definition of Functional Services (Olivier Lemaire) robotics/2006-06-08 Profile WG: Discussion on profile standardization (Seung-Ik Lee) robotics/2006-06-09 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2006-06-10 Publicity SC: Flyer discussion (Masayoshi Yokomachi) robotics/2006-06-11 Publicity SC: Flyer rough draft (Abheek Bose) robotics/2006-06-12 Robotic Services WG: POEM - an implementation of position estimation module (Takashi Tsubouchi) robotics/2006-06-13 Robotic Services WG: SAIT Proposal of Standards for Localization based on MDA (Yeon-Ho Kim) robotics/2006-06-14 Robotic Services WG: Issues on Localization Services (Wonpil Yu) robotics/2006-06-15 Robotic Services WG: Discussion on Localization Technology (Olivier Lemaire) robotics/2006-06-16 Spur - a Locomotion Command System for Mobile Robot (Takashi Tsubouchi) robotics/2006-06-17 Robot Modeling Framework (Abheek Bose) robotics/2006-06-18 Infrastructure WG: Understanding RSCA with Example (Seongsoo Hong) robotics/2006-06-19 Infrastructure WG: Agenda for Infrastracture WG (Saehwa Kim) robotics/2006-06-20 Infrastructure WG: Infrastructure WG minutes (Saehwa Kim) robotics/2006-06-21 Plenary Opening / Ending Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2006-06-22 Robobusiness2006 Presentation (Jon Siegel) robotics/2006-06-23 Robotics Device and Data Profile WG Report (Seung-Ik Lee) robotics/2006-06-24 Robotic Functional Services WG Report (Olivier Lemaire) robotics/2006-06-25 Infrastructure WG Report (Rick Warren) robotics/2006-06-26 Introduction to RTC (Rick Warren) robotics/2006-06-27 Contact Report: ISO TC184 / SC2 (Makoto Mizukawa) robotics/2006-06-28 Contact Report: Introduction of JAUS for the benefit of Robotic Standardization (Wataru Inamura) robotics/2006-06-29 Contact Report: KIRSF (Yun-Koo Chung) robotics/2006-06-30 Flyer first Draft candidate #1 (Abheek Bose) robotics/2006-06-31 Flyer first Draft candidate #2 (Abheek Bose) robotics/2006-06-32 Agenda Coordination for Anaheim Meeting (Tetsuo Kotoku) robotics/2006-06-33 Ontology Definition Metamodel (ODM) Background and Overview (Elisa Kendall) robotics/2006-06-34 DTC Report Presentation (Hung Pham) robotics/2006-06-35 Boston Meeting Minutes - DRAFT (Hung Pham and Olivier Lemaire) robotics/2006-06-36 MARS PTC Presentation [same as mars/2006-06-22] (Rick Warren) ロボット技術部会活動への主な出席者(順不同)：

芝浦工大 水川真 電通大 新誠一 筑波大 坪内孝司、竹内栄二朗

NEDO 進藤秀夫、横町政芳 産総研 末廣尚士、神徳徹雄、安藤慶昭、オリビエルメア セック 中本啓之 ＩＨＩ 稲村渡

日立 柄川索 前川製作所 山下智輝

ETRI Yun Koo Chung、Seung-Ik Lee、Wonpil Yu、Soo- Young Chi、 Eul Gyoon Lim

Samsung (SAIT) Yeon-Ho Kim SNU Saehwa Kim, Seongsoo Hong RTI Hung Pham、Rick Warren ADAaoftware Abheek Bose

Deere Roger Burkhart Schlumberger Claude Baudoin Motorola/Comcast Glenn Babecki

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 田中（日立）、宮崎（富士通）、黒川（CSK）など

Steering Committee: Monday, June 26, 2006 (20 participants)

• Tetsuo Kotoku (AIST) • Olivier Lemaire (JARA) • Glenn Babecki (Motorola/Comcast) • Noriaki Ando (AIST) • Wataru Inamura (IHI) • Tomoki Yamashita (Maekawa-MFG) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Fumio Ozaki (Toshiba) • Eijiro Takeuchi (Tsukuba Univ.) • Hideo Shindo (NEDO-DC) • Makoto Mizukawa (SIT) • Soo-Young Chi (ETRI) • Takashi Suehiro (AIST) • Saku Egawa (Hitachi) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Seiichi Shin (UEC) • Claude Baudoin (Schlumberger) • Saehwa Kim (SNU) • Seongsoo Hong (SNU) • Abeek Bose (ADA Software)

Plenary Meeting: Wednesday and Thursday, June 28-29, 2006 (28 participants)

• Tetsuo Kotoku (AIST) • Hideo Shindo (NEDO-DC) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Noriaki Ando (AIST) • Seiichi Shin (EUC) • Hung Pham (RTI) • Rick Warren (RTI) • Roger Burkhart (Deere and Company) • Eul Gyoon Lim (ETRI) • Soo-Young Chi (ETRI) • Seung-Ik Lee (ETRI) • Fumio Ozaki (Toshiba) • Tomoki Yamashita (Maekawa-MFG) • Eijiro Takeuchi (U. of Tsukuba) • Takashi Tsubouchi (U. of Tsukuba) • Takashi Suehiro (AIST) • Yeonho Kim (Samsung) • Olivier Lemaire (JARA) • Wataru Inamura (IHI) • Wonpil Yu (ETRI) • Makoto Mizukawa (SIT) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Saku Egawa (Hitachi) • Jim Kulp (Mercury) • Glenn Babecki (Motolora/Comcast) • John Hogg (Zeligsoft) • Bobbin Teegarden (No Magic) • Elisa Kendall (Sandpiper Software)

OMG アナハイム テクニカルミーティング出張報告（案） 2006.10.23

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真（芝浦工業大学）

新誠一（電気通信大学） 上野浩史（JAXA） 長坂善禎（NARC） 横町政芳（NEDO） 坂本武志（テクノロジックアート） 末廣尚士，神徳徹雄，安藤慶昭，オリビエルメア（産業技術総合研究所）

出張先 カルフォルニア州アナハイム市（アメリカ）

出張期間 2006 年 9 月 24 日（日）～10 月 1 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF

と SDO-DSIG における技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2006 年 9 月 24 日～9 月 29 日 開催地： Disneyland Hotel （米国、カルフォルニア州，アナハイム市） 参加者数：250 名程度 概要：ManTIS-DTF のように活動していないサブグループもあり、いつもより参加者が

少なかった。その中でもロボット関係者で 20 名近い参加者を集めてロボット技

術部会の３回目の全体会議を盛況に開催することができた。ロボット用コンポ

ーネントモデル(RTC)の統一仕様提案がミドルウェア技術部会(MARS-PTF)とアーキテクチャボード(AB)で審議され推薦をもらい、全体会議となる技術委員

会で採択された。 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF Steering Committee 、Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同全体会議、MARS-DTF 合同会議）

OMG の全体会議となる応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）フレームワークとなるコンポーネントモデルの提案として産総研と RTI 社とで統一

提案を提出し、ミドルウェア技術部会(MARS-PTF)およびアーキテクチャボード(AB)で推薦を得られ、技術委員会で標準仕様案として採択された。

２）３つの技術ＷＧが本格的に活動を開始した。次回のワシントン会議からは月曜日にパ

ラレルにセッションを開いてじっくり議論することになった。 ３）４件の興味深い特別講演により最新動向情報が得られた。（SunSPOT demo、 SysML

tutorial、 Robot Ontology、Japanese Agriculture Robot) ４）Space Information Day でのジョイントセッションを企画して協力体制の構築

宿題 ○ ファイナライゼーション TF に対応するための、実装システムによる技術検証 ○ 今後の対応基本方針の決定、及び、次回からパラレルに開催される各ＷＧへの対応 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、国内の他のアクティビティと

の調整

添付資料（概要報告）： １）RT コンポーネント仕様提案者ミーティング [Sun. 9/24]

日曜日の午後から提案書を提出した産総研と Real-Time Innovations(RTI)メンバーを

中心に、関心を持つオブザーバとともに月曜日に行なう RT コンポーネントの統一提案

のプレゼンテーションに向けて意識合わせをおこなった。すでに、統一提案書として

まとめて提出している統一提案であるが、ＰＳＭモデルを何処に設定するかで互いに

理解が異なっており、互いの合意を得るのに予想外に時間が必要であった。

２）MARS 合同会議 [Mon., 9/25] 月曜日の午前中に，MARS との合同会議にて統一提案のプレゼンテーションを行なっ

た．AB メンバーの Tom などから前日のミーティングでも議論になった PSM のローカ

ルモデルに関して不備が指摘され、木曜日の採決までに書類を揃えることになった。

３）ロボットサービス WG [Mon, 9/25] ローカライゼーションにテーマを絞って、ETRI と Samsung から２つのプレゼンテー

ションが行われ、議論がおこなわれた．

４）ロボットプロファイル WG [Mon, 9/25] 19 名 RFP に盛り込むべきトピックスの確認を行なった．

５）運営委員会 [Mon., 9/25]

月曜日の夕方に，定例の運営委員会を開催いたしました．17 名のボランティアの参加

により，ロボット技術部会(Robotics-DTF)の活動を紹介するパンフレットに関する議

論や，今後の運営について検討いたしました．次回のワシントン会議から 3 つのＷＧ

をパラレルに開催して、十分な時間を取ることを提案することになる．また、Charterの改訂についても議論されたが、今回は見送りとなる．

６）ロボットサービスＷＧ [Tue., 9/26] 21 名 前日に引き続き、ローカライゼーションに関する議論が続いた．ETRI から前日の説明

図を改定したものが示されたが、詳細な技術論で盛り上がる．最終的には、スコープ

を明確にして、そもそも誰にメリットがあるのかをＲＦＰに盛り込むことが求められ

た．

７）ロボットプロファイル WG [Tue. 9/26] 話題提供として、Systronix と Sun が発売前の SunSPOT のデモを披露した．$500 の

キットで加速度センサを使ったいろいろなデモが紹介された．

８）Space Information Day [Tue. 9/26] Space-DTF とのジョイントセッションということで、日本の宇宙ロボットのアクティ

ビティを JAXA さんに紹介いただく．

９）特別講演 [Tue., 9/26] 18 名 ＵＭＬの表現力を拡張したような SysML のチュートリアルをアーキテクチャ＆デザ

イン TF の座長にお願いした．

１０） ロボット技術部会会議 [Wed.., 9/27] 部会全体会議では、各ＷＧの作業リポートが報告されるとともに、特別講演として，

ETRI の Robot Ontology, NARC の農業ロボットの話題提供が行われるとともに，

MARS で標準化が進められているロボット用コンポーネントモデル(RTC)の統一提案

の紹介が行なわれた．

また、コンタクトレポートとして、ISO TC184/SC2 の活動紹介、韓国の標準化活動の紹

介が行われた．残念ながら、広報委員会のパンフレットの原稿準備も次回まで延期と

なる．次回から、各ＷＧの時間を十分に確保するために、月曜日に 3 つのＷＧをパラ

レルに開催することとした．

１１） MARS 合同会議 [Thu., 9/28]

木曜日の午前中にロボットコンポーネントモデル(RTC)提案の採決が行なわれた．すで

に前回のボストン会議で一度採決されていることもあり、AB からのコメントへの対応

状況を説明後、満場一致で採決され MARS の推薦を得ることが出来た．

１２） アーキテクチャボード審査 [Thu., 9/28]

木曜日の午後にアーキテクチャボードの審査を受けて、幾つかの修正点の内容を確認

後、推薦を得ることが出来た．技術的な峠を越えたので、関係者一同でテキーラで乾

杯．

１３） 技術委員会（全体会議）[Fri. 9/29] 金曜日の午前中に一週間のグループ活動を総括して報告するとともに、ＲＴＣの提案

が無事採択される．ファイナライゼーションＴＦを設立して、会議を終える．

１４） 次回の技術会議案内 ＯＭＧワシントン技術会議 (米国バージニア州アーリントン市) 2006 年 12 月 4 日～8 日 事前会議申込み割引($100)〆切：11 月 6 日（月） ホテル予約（ＯＭＧ確保分）〆切：11 月 13 日（月）

今回の会議の公式文書：

• robotics/2006-09-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-02 Boston Meeting Minutes [approved] (Hung Pham) • robotics/2006-09-03 Kickoff Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-04 RTC 2nd Revised Submission Review [mars/2006-09-18] (Rick Warren) • robotics/2006-09-05 Robotic Functional Services WG Meeting Schedule (Olivier Lemaire) • robotics/2006-09-06 Localization (Yeon-Ho Kim) • robotics/2006-09-07 Localization RFP - DRAFT (Kyuseo Han) • robotics/2006-09-08 Localization RFP Presentation (Kyuseo Han) • robotics/2006-09-09 Robotic Profile Presentation (Bruce Boyes) • robotics/2006-09-10 Steering Committee (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-11 Publicity Report (Masayoshi Yokomachi) • robotics/2006-09-12 Amendment Robotics-DTF Charter - DRAFT (Hung Pham) • robotics/2006-09-13 Localization RFP Presentation v2 (Kyusen Han) • robotics/2006-09-14 Wireless Robot Sensors: SunSPOT (Bruce Boyes and Eric Arseneau ) • robotics/2006-09-15 Space Robotics in Past, Current and Future (Hiroshi Ueno) • robotics/2006-09-16 OMG System Modeling Language Tutorial (Sanford Friedenthal) • robotics/2006-09-17 Configuration and Deplyment RFP - DRAFT (Rick Warren) • robotics/2006-09-18 Plenary Opening (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-19 Robot Ontology and Related Research in RTRI (Minsu Jang) • robotics/2006-09-20 Infrastructure WG Report (Rick Warren) • robotics/2006-09-21 Robotic Function Services WG Report (Olivier Lemaire) • robotics/2006-09-22 Robot Device and Data Profile WG Report (Bruce Boyes) • robotics/2006-09-23 Introduction to RTC (Rick Warren) • robotics/2006-09-24 Autonomous Systems for Japanese Agriculture in Paddy Field (Yoshisada

Nagasaka) • robotics/2006-09-25 Contact Report (Makoto Mizukawa) • robotics/2006-09-26 KIRSF- Contact Report (Yun-Koo Chung) • robotics/2006-09-27 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-28 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-29 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-30 RTC FTF Charter (Rick Warren) • robotics/2006-09-31 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-09-32 Anaheim Meeting Minutes - DRAFT (Hung Pham)

Steering Committee: Monday, Sept. 25, 2006 (17 participants)

• Tetsuo Kotoku (AIST) • Olivier Lemaire (JARA) • Noriaki Ando (AIST) • Makoto Mizukawa (SIT) • Soo-Young Chi (ETRI) • Takashi Suehiro (AIST) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Seiichi Shin (UEC) • Claude Baudoin (Schlumberger) • Bruce Boyes (Systronix) • Incheol Jeong (ETRI) • Minsu Jang (ETRI) • Yeon-Ho Kim (Samsung) • Eric Arseneau (Sun) • Yoshisada Nagasaka (NARC) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Hung Pham (RTI)

Plenary Meeting: Wednesday, Sept. 27, 2006 (22 participants)

• Makoto Mizukawa (SIT) • Seiichi Shin (UEC) • Claude Baudoin (Schlumberger) • Roy Bell (Raytheon) • Rick Warren (RTI) • Joo Chan Sohn (ETRI) • Hung Pham (RTI) • Kyuseo Han (ETRI) • Incheol Jeong (ETRI) • Dong Hee Choi (KNU)

• Vitaly Li (KNU) • Yun Koo Chung (ETRI) • Su Young Chi (ETRI) • Olivier Lemaire (JARA) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Bruce Boyes (Systronix) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Minsu Jang (ETRI) • Yoshisada Nagasaka (NARC) • Dave Stringer (Borland) • Noriaki Ando (AIST)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 碇利之、山本哲也、山口恵理子（ＵＭＬ教育研究所）、平田謙次（IPA/東洋大学）、 田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、黒川利明（CSK）など

OMG ワシントンＤＣ テクニカルミーティング出張報告（案） 2006.12.13

神徳＠産総研 派遣メンバー

川真（芝浦工業大学） 水

坪内孝司（筑波大学） 尾崎文夫（東芝） 鮫嶋茂稔，柄川索（日立） 平野聡，神徳徹雄，堀俊夫，安藤慶昭，曲潤涛，オリビエルメア，久保田貴也（産業技

術総合研究所） 出張先

ージニア州アーリントン市（アメリカ） バ

出張期間 2006 年 12 月 3 日（日）～12 月 10 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF

と SDO-DSIG における技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2006 年 12 月 4 日（月）～12 月 8 日（金） 開催地： Hyatt Regency Cristal City Hotel （米国、バージニア州，アーリントン市） 参加者数：400 名程度 概要：政府関係者の多いワシントンで開催するためか，それぞれのグループの活動を宣

伝する Information Day などのイベントが 9 件開催され多くの参加者を集めて

いた．その中でもロボット関係者で 36 名の参加者を集めてロボット技術部会の

全体会議を盛況に開催することができた．３つのＷＧでパラレルにセッション

を組んで本格的な議論が始まり，次回のサンディエゴ会議で RFP 原案のレビュ

ーを行うことを決めた． 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF Steering Committee 、Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同全体会議，RTC-FTF）

OMG の全体会議となる応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告 成果 １）３つの技術ＷＧをパラレルセッションとして開催し，本格的に議論が始まった。次回

のサンディエゴ会議にて，サービスＷＧとプロファイルＷＧから RFP のドラフトが

提出され，1 回目のレビューを行うことを決めた． ２）８件の興味深い特別講演により最新動向情報が得られた。（Heterogeneous Network

Middleware、 RTM on Java/HORB: Eclipse meets RT Components、IEEE 1588 precision networked time reference、IEEE 1451、Examples of SDO Implementation､Demonstration of Microsoft Robotic Studio､JAUS Information Day Report)

３）活動を紹介するパンフレットの原稿を作成し，マーケティングスタッフにブラッシュ

アップを依頼した．（サンディエゴ会議にて発行予定） ４）OMG のマーケティングスタッフとのミーティングで６月のブルッセル会議において，

活動を紹介する Information Day という企画を行うことで合意． 宿題 ○ ファイナライゼーション TF に対応するための、実装システムによる技術検証 ○ 今後のＷＧ活動への対応方針の決定、及び、次回に予定されているＲＦＰ議論への積極

的な関与 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の

他のアクティビティとの調整

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [Mon. 12/4] 月曜日の朝一番に活動のオープニングとして 17 名の参加者により運営委員会を開

催した．一週間のスケジュールを確認し，Wiki システムが利用できるようになった

ので各 WG での議論のツールとして活用するようにアナウンスされた．パンフレッ

ト原稿について幾つかコメントがあり水曜日の全体会議に修正案を提示すること

となった．グループの活動を宣伝するイベント(Information Day)に関して，火曜日

のランチタイムにＯＭＧのマーケティングスタッフとミーティングを持つことを

決めた． 運営委員会後に３室に別れてそれぞれのＷＧごとにパラレルに議論が進められた． －ロボットサービスＷＧ（11 名） －ロボットプロファイルＷＧ（6 名） －インフラストラクチャＷＧ（15 名）

２）ロボットサービス WG [Mon-Tue, 12/4-5]

ロボットの位置情報に関する RFP 議論

３）ロボットプロファイルWG [Mon, 12/4] 10 :00-12 :00 RFP（6 名［韓国 4，米国 1，日本 1］参加) RFP（Request for Proposal）内容についての討議 タイトル：Robotics Device Interfaces RFP 対象：シンプルデバイスからスタート，物理属性も含める 目的：以下の 4 点に集約

(1)ロボットおよびデバイス（トランスジューサ含む）のインタフェースの抽象

化 (2)機能と属性（capabilities and properties）プロファイル記述 (3)ロボットおよびロボットを構成するデバイスの階層化モデル（クラス構成）

ソフトおよびハードウエア（レスポンスは一方のみでも良い） (4)数値化と管理方法

13:00- 14:35 Anybot Studio (Mr. Hong, Samsung Electronics) デバイス抽象化の例 URC SW platform 抽象化 IF と個々のデバイス対応 IF を提供 (ORiN に類似，実装無い模様)

15:00-17:00 RFPまとめ Problem statements:

Current status -Developers use proprietary APIs to access devices and there may be many different interfaces to a single device -Because there is no standard interfaces to robotic devices, developers have a hard time in porting robotic applications to robot platforms other than the one for which the applications were originally developed -There is a great need for an open simulator which will execute robotic applications on simulators of heterogeneous hardware -Currently, it is impossible to run an applications on several, heterogeneous robotic platforms -Somehow there should be clear benefit to vendors to support emerging standards Purpose -To improve robot application’s portability -To improve consistent interfaces to robotic devices -To provide application developers with structured view on devices -We want to run application on several, heterogeneous robotic platforms, and on simulators

requirements:

Schedule

Draft due: March 5 March Sand Diego Review1 June Brussels Review2 September Issue RFP

４）インフラストラクチャＷＧ[Mon. 12/4]

(Infrastracture Working Group) 日時：12/4 13:00-16:30 参加者： 韓：ソウル大(Kim, Yoo)，Kangwon 大(Park, Li), ETRI(Chung), KAIRA(Hoom*) 米：RTI(Warren, Pham) 日：産総研(神徳，安藤，平野，堀，Qu, 久保田），日立(柄川) 内容： ソフトウェア無線（Sofware Based Communications: SBC) 標準化グルー

プとの情報交換と，WG の現在のテーマである Deployment and Configuration (D&C) の RFP 発行に向けた議論が行った． 前半では，SBC Taskforce の座長 Jerry Bickle (PrismTech) と Keven Richardson (MITRE) を招いて，SBC の技術解説を受け，その後議論を行った．

SBC の中では，UML プロファイルとしてコンポーネントフレームワークが定義さ

れており，既存の SCA 標準(Software Communication Architecture)と比較して，

より UML, MDA に適合するように作られている．今後も情報交換を進める． 後半では，D&C の RFP 発行に向けた作業について議論し，以下を合意した． ・D&C に対する要求を Wiki システムを用いて集約する． ・着実に標準を成立させるため，RFP 作成に当たっては，要求を集めた上で内容

を絞りこむ． ・次回 07 年 3 月の San Diego 会議で，WG 内で RFP 案の議論を行い，07 年 6

月の Brussels 会議に正式のドラフト RFP を提出する． RFP 発行元をどうするかが議論になった．Robotics Taskforce は Domain Technology Committee に属するため，Robotics TF から RFP を発行すると，標準

提案するために Domain 会員権が必要になるが，参加メンバは産総研・RTI は

Platform 会員，SNU は Domain 会員（予定）両方の会員がいる．Platform 会員が

提案可能にするには，RTC 標準と同様に MARS Taskforce を通じて RFP を発行し

なくてはならない．この問題については，標準提案に意欲のある会員を把握した上

で，継続議論することにした．

５）ロボット技術部会会議 [Tue. and Wed.., 12/5-6]

部会全体会議では、各ＷＧの作業リポートが報告されるとともに、以下の特別講演

が行われた。 - Heterogeneous Network Middleware by Vitaly Li (KangWon National Univ) - RTM on Jaba/HORB: Eclipse meets RT Components by Satoshi Hirano (AIST) - IEEE 1588 Precision networked time reference by John Edison(Agilent) - IEEE 1451 Smart Sensor Interface Standards by Kang Lee (NIST) - SDO: An example of SDO by Shingetoshi Sameshima (Hitachi) - Introduction to Anybot studio by Soon-Hyuk Hong (Samsung) - Lego and Microsoft Robotics Studio User Report by Bruce Boyes (Systronix) - A report of JAUS Information Day: SAE AS-4 for Unmanned Systems By Hung Pham (RTI)

また、コンタクトレポートとして、ISO TC184/SC2 の活動紹介、韓国の標準化活動の紹

介が行われた．今回は、広報委員会のパンフレットの原稿が準備され、OMG のマーケ

ティングスタッフにブラッシュアップを依頼した。また、活動を宣伝するために 6 月

のブリュッセル会議においてイベント（Information Day）を企画することなり、実行

委員会を設置することとした．次回のサンディエゴ会議でも、各ＷＧの時間を十分に

確保するために、月曜日から火曜日の午前中にかけて 3 つのＷＧをパラレルに開催す

ることとした．

６）RTC 文書化作業部会 [Mon. and Thus. 12/4, 7] (Robotics Technology Component Finalization Taskforce) 日時：12/4 10:00-12:00, 12/7 9:00-12:00, 13:00-14:00 参加者： 韓：ソウル大(Kim, Yoo)，Kangwon 大(Park, Li), ETRI(Chung, Cho) 米：RTI(Warren, Pham) 日：産総研(神徳，安藤，平野，堀，Qu, 久保田)，日立(柄川) 独：Honda RI (Ceravola) 内容：9 月のアナハイム会議で採択された RTC 標準のブラシアップ作業を行う

Finalization Taskforce の第１回の会合がおこなわれた．事前にテクノロジックア

ート，産総研，RTI から提出されていた 19 件の問題点について議論し，全件につ

いて修正案を策定・合意した．修正案件・議論の経緯・結果は Wiki システムに登

録されており，今後の議論も Wiki 上で行うことを決めた．

７）技術委員会（全体会議）[Fri. 12/8] 金曜日の午前中に一週間のグループ活動を総括して報告が行われた．SDO の仕様文

書を修正するために，SDO の改訂部会（SDO Revision Task Force）が設置された．

OMG の定款にあたる Policy and Procedure (P&P)の改定案が出され承認された．

技術会議の開催が減って年に 4 回になったので，迅速な審議を実現するために技術

会議の合間に電子投票を認めたり，RFP 提案を決まった書式で提出することを定め

る改訂がなされた．ただし，緊急処置に対応するために電子投票を導入したのであ

って，技術部会レベルでの安易な電子投票の乱用はしないようにとの注意があった．

８）次回の技術会議案内

ＯＭＧサンディエゴ技術会議 (米国カルフォルニア州サンディエゴ市) 2007 年 3 月 26 日（月）～30 日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：2 月 26 日（月） ホテル予約（ＯＭＧ確保分）〆切：3 月 2 日（金）

今回の会議の公式文書：

• robotics/2006-12-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-12-02 Anaheim Meeting Minutes [approved] (Hung Pham) • robotics/2006-12-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-12-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-12-05 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-12-06 Software Radio Specification Overview (Jerry Bickle) • robotics/2006-12-07 Plenary Openning Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-12-08 Heterogeneous Network Middleware for a Personal Robot (Vitaly Li) • robotics/2006-12-09 RTM on Java/HORB: Eclipse meets RT Components (Satoshi Hirano) • robotics/2006-12-10 IEEE 1588: An Update on the Standard and Its Application (John C.

Edison) • robotics/2006-12-11 IEEE 1451 Smart Sensor Interface Standards (Kang Lee) • robotics/2006-12-12 Super Distributed Objects - an example of implementation - (Shigetoshi

Sameshima) • robotics/2006-12-13 Anybot Studio (Soon-Hyuk Hong) • robotics/2006-12-14 Robotic Devices and Data Profiles WG Report (Bruce Boyes) • robotics/2006-12-15 Robotic Devices and Data Profiles WG Discussion (Seung-Ik Lee and Bruce

Boyes) • robotics/2006-12-16 Robotic Functional Services WG Report (Olivier Lemaire) • robotics/2006-12-17 Robotic Functional Services WG Meeting Schedule (Olivier Lemaire) • robotics/2006-12-18 Business case for the RFP on Robotic Localization Service (Olivier Lemaire) • robotics/2006-12-19 Propose the Interaction Model Architecture for HRI Components

Standardization (Su-Young Chi) • robotics/2006-12-20 Infrastructure WG Report (Rick Warren) • robotics/2006-12-21 Lego NXT and Microsoft Robotics Studio User Report (Bruce Boyes) • robotics/2006-12-22 A Report of JAUS "Information Day" (Hung Pham) • robotics/2006-12-23 Contact Report - ISO/TC184/SC2 (Makoto Mizukawa) • robotics/2006-12-24 KIRSF - Contact Report (Yun-Koo Chung) • robotics/2006-12-25 Robotics-DTF Flyer - DRAFT- (Abheek Bose) • robotics/2006-12-26 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2006-12-27 DTC Report Presentation (Yun-Koo Chung) • robotics/2006-12-28 Washington Meeting Minutes - DRAFT (Yun-Koo Chung and Bruce Boyes)

運営委員会参加者: 17 名

• Makoto Mizukawa (SIT) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Ozaki Fumio (Toshiba) • Saku Egawa (Hitachi) • Toshio Hori (AIST) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Olivier Lemaire (JARA) • Noriaki Ando (AIST) • Su-Young Chi (ETRI) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Seung-Ik Lee (ETRI) • Ho-Chul Shin (ETRI) • Kyu-Seo Han (ETRI) • Hong-Seong Park (Kangwon National Univ.) • Yeong –Hoon Cho (KAIRA) • Rick Warren (RTI) • Antonello Cerarola (Honda Research Inst.)

全体会議の参加者：37 名

• Makoto Mizukawa (SIT) • Rick Warren (RTI) • Abeek Bose (ADA Software) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Bruce Boyes (Systronix) • Vitaly Li (Kangwon National Univ.) • Bum-Hyeon Baek (Kangwon National Univ.)

• Antonello Cerarola (Honda Research Inst.) • Seong-Hoon Kim (Kangwon National Univ.) • Jae-Young Choi (Kangwon National Univ.) • Seung-Ik Lee (ETRI) • Ho-Chul Shin (ETRI) • Toshio Hori (AIST) • Noriaki Ando (AIST) • Yuichi Miyamoto (OIS) • Soon-Hyuk Hong (Samsung Electronics) • John Eidson (Agilent Technology) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Fumio Ozaki (Toshiba) • Su-Young Chi (ETRI) • Bhong-Seong Park (Kanwon National Univ.) • T. Jungefeldd (SAAB) • Kang Lee (NIST) • Saehwa Kim (SNU) • Saku Egawa (Hitachi) • Soon-Hynk Hong (Samsung Electronics) • Dave Stringer (Borland) • Hung Pham (RTI) • Jan Popkin (Telelogic) • Wonpil Yu (ETRI) • Satoshi Hirano (AIST) • Takaya Kubota (AIST) • Olivier Lemaire (JARA) • Kyuseo Han (ETRI) • Roger Burkhart (John Deere) • Shigetoshi Sameshima (Hitachi) • Yeong Hoon Cho (KAIRA) • Tetsuo Kotoku (AIST)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 宮本裕一(OIS 東京事務所)，吉田知加（NUL System Service Corp.），山本哲也（UML教育研究所）、平田謙次（IPA/東洋大学）、唐川伸幸（IAEM）, Hiroyuki Maruyama (Susteen, Inc.)，田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、黒川利明（CSK）など

OMG サンディエゴ テクニカルミーティング出張報告（案） 2007.04.06

神徳＠産総研 派遣メンバー

川真（芝浦工業大学） 水

淺間一（東京大学） 坪内孝司（筑波大学） 坂本武志（テクノロジックアート） 長坂善禎（中央農業総合研究センター） 神徳徹雄，野田五十樹，堀俊夫，安藤慶昭，オリビエルメア，冨沢哲雄（産業技術総合研究所）

出張先

ルフォルニア州サンディエゴ市（アメリカ） カ

出張期間 2007 年 3 月 25 日（日）～４月 1 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF と SDO-DSIG

における技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2007 年 3 月 26 日（月）～3 月 31 日（金） 開催地：Hyatt Regency La Jolla at Aventine

（米国、カルフォルニア州，サンディエゴ市） 参加者数：250 名程度 概要：SOA Consortium、ORCA C-GRID、SPAWAR などの共催行事が企画されていた会議であっ

たが、参加者が 250 名程度にとどまっていた．その中で参加者 19 名を集めてロボット技

術部会の全体会議を開催した．Infrastructure WG は RTC-FTF の作業を優先して活動を

休止し、残りの２つのＷＧでパラレルにセッションを組んで議論を進めた．今回、

Localization Service for Robotics RFP の 1 回目のレビューを実施した．次回のブリュッセ

ル会議で RFP 原案の 2 回目のレビューを行い、発行を目指すことを決めた． 実施事項

各種ミーティングの開催（ WG 活動、 Robotics-DTF Steering Committee 、

Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同全体会議，RTC-FTF） OMG の全体会議となる応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）サービスＷＧから Localization Service for Robotics RFP のドラフトプレゼンテーションが提出

され，1 回目のレビューを行こない、次回のブリュッセル会議で２回目のレビューに進むことが

採決された． ２）２件の興味深い特別講演により最新動向情報が得られた。（Intelligent Environment, EU

Standardization Activities) ３）マーケティングスタッフにブラッシュアップを依頼していた活動を紹介するパンフレットの原

稿のレビューを行った。いろいろ改善すべき点があり、それらを修正後メール投票してオーソラ

イズすることとした．（ブリュッセル会議にて発行予定） ４）６月のブルッセル会議において，活動を紹介してメンバーを勧誘する Information Day という半

日企画を行うことで合意． 宿題 ○ ファイナライゼーション TF に対応するための、実装システムによる技術検証 ○ Localization Service for Robotics RFP に対応するための具体的な国内体制の組織化 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアク

ティビティとの調整

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [Mon.] 月曜日の朝一番に活動のオープニングとして 13 名の参加者により運営委員会を開催した．一

週間のスケジュールを確認するとともに，議事録係のボランティアを募り AIST の冨沢氏と

ETRI の Chi 氏に快諾いただいた．マーケティングスタッフにブラッシュアップをお願いして

いたパンフレット原稿が示され，火曜日の朝にＯＭＧのマーケティングスタッフとミーティン

グを持ち，パンフレット原稿とグループの活動を宣伝するイベント(Information Day)に関し

て議論することとした． 新しく，John Hopkins Univ.から David Viel さんに参加いただいた．積極的に参加というよ

りも，まずは様子見という雰囲気でした．

２）ロボットサービス WG [Mon, Tue] 月曜日の午後と火曜日の午前中にかけてそれぞれ 17 名と 12 名で WG 会議を開催し，ローカ

ライゼーションに関連する ISO 標準などのすでに存在する標準規格や関連研究活動などの 6件のプレゼンテーションを行い，これらの議論を受けて Localization Service for Robotics RFP の議論を進めた．また，次の RFP の候補として User Identification Service の提案プレ

ゼンテーションが行われ，標準化プロセスを進めるために一緒に推進するメンバーを募る呼び

かけが行われた．

３）ロボットプロファイル WG [Mon, Tue.] 月曜日の午前と火曜日の午前中にかけてそれぞれ 9 名と 6 名で WG 会議を開催し，RFP 提案

候補として，個々の具体的なハードウェアを検討するのではなく，ガイドライン的なものを検

討することが提案された．引き続き，次回のブリュッセル会議に向けてボランティアで調査を

続けていくことを決めた．

４）OMG マーケティングスタッフとのミーティング［Tue.］ 火曜日の午前中に 12 名の参加で，OMG のマーケティングスタッフとの打ち合わせを行った．

活動を紹介するパンフレットに関しては，２つのデザインが示された．検討の結果，いくつか

の修正提案が行われ，修正後に再検討することとなった． 活動を紹介してメンバーを勧誘する Information Day という企画については，宣伝の都合があ

るのでこの会議中に開催を決定することが必要，空きスロットとしては月曜日しか残っていな

いことが伝えられた．この会議中に検討することとした．

５） ロボット技術部会会議 [Tue., Wed.]

火曜日と水曜日のそれぞれの午後に 19 名を集めて部会全体会議を開催した．２つのＷＧの作

業リポートが報告され，Localization Service for Robotics RFP の 1 回目のレビューを実施し

た．次回のブリュッセル会議で RFP 原案の 2 回目のレビューを行い、発行を目指すことを決

めた．そして，以下の 2 件の特別講演が行われた。 - Adaptive Service Media as Intelligent Environment (Hajime Asama) - RoSta，DESIRE，EUROP: (Erwin Prassler) また、コンタクトレポートとして、ISO TC184/SC2 の活動紹介、韓国の標準化活動の紹介が行

われた．今回は、広報委員会のパンフレットの原稿が準備され、OMG のマーケティングスタ

ッフにブラッシュアップを依頼した。また、活動を宣伝するために 6 月のブリュッセル会議に

おいてイベント（Information Day）の企画については、設置した実行委員会に一任すること

とした．次回のブリュッセル会議のアジェンダ案を検討し、国防技術の C4I や製造技術の

ManTIS との情報交換を含めて，RFP の採択に向けて日曜日から木曜日まで予定が詰まったス

ケジュール案を決めた．

６）RTC 文書化作業部会 [Mon., Tue. and Thus.] (Robotics Technology Component Finalization Taskforce) 月，水，木の午前中にロボット用のコンポーネントモデルの仕様の確定作業を進めている

RTC-FTF のミーティングを開催した．参加人数は少なかったものの，急ごしらえで合意した

仕様案のあいまいなところを少しずつ明確にすることができた．修正案件・議論の経緯・結果

は Wiki システムに登録されている．引き続き Wiki 上で議論を行い，次回のブリュッセル会

議でもミーティングを持つこととした．

７）技術委員会（全体会議）[Fri.]

金曜日の午前中に一週間のグループ活動を総括して報告が行われた．OMG の定款にあたる

Policy and Procedure (P&P)の改定案として，１）会議の 3 週間前に資料を OMG のサーバに

登録したものだけを正式議題として扱う現在のルールを 4 週間前に修正する．２）1 年間と定

めていた FTF 等のデッドラインであるが，開催回数が少なくなった技術会議に合わせて調整

できるように 14 ヶ月に修正する．などが検討されていることが報告された．

８）次回の技術会議案内 ＯＭＧブリュッセル技術会議 (ベルギー、ブリュッセル市) 2007 年６月 25 日（月）～29 日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：５月 21 日（月） ホテル予約（OMG 確保分）〆切：5 月 21 日（月） 日曜日(6/24)の午後にサービス WG の RFP ドラフト会議の予定

今回の会議の公式文書：

• robotics/2007-03-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-03-02 Washington Meeting Minutes [approved] (Yun Koo Chung and Bruce Boyes) • robotics/2007-03-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-03-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-03-05 Robotic Profiles and Data Structures WG Opening (Seung-Ik Lee) • robotics/2007-03-06 Robotic Functional Services WG Opening (Su-Young Chi) • robotics/2007-03-07 Introduction to the ISO19100 Specifications (Olivier Lemaire) • robotics/2007-03-08 A brief Report for ISO 19116 Positioning Service Standard (Kyuseo Han) • robotics/2007-03-09 Need for position data quality indication for Agricultural robots (Yoshisada Nagasaka) • robotics/2007-03-10 Introduction to Localization related projects at AIST (Tetsuo Tomizawa) • robotics/2007-03-11 Ultrasonic 3D tag system for robot localization (Toshio Hori) • robotics/2007-03-12 Experience using ISO19100 for developing Robotic Systems (Itsuki Noda) • robotics/2007-03-13 Robotics-DTF Flyer (trifoldblue) - DRAFT - • robotics/2007-03-14 Robotics-DTF Flyer (trifoldgray) - DRAFT - • robotics/2007-03-15 Introduction to User Identification Service (Su-Young Chi) • robotics/2007-03-16 Adaptive Service Media as Intelligent Environment (Hajime Asama) • robotics/2007-03-17 Location Service RFP 1st Review (Kyuseo Han) • robotics/2007-03-18 RoSta: Robot Standards and Reference Architectures (Erwin Prassler) • robotics/2007-03-19 DESIRE: German Service Robotics Initiative (Erwin Prassler) • robotics/2007-03-20 EUROP: (Erwin Prassler) • robotics/2007-03-21 Robotic Profiles and Data Profiles WG Progress Report (Seung-Ik Lee) • robotics/2007-03-22 Robotic Functional Services WG Progress Report (Olivier Lemaire) • robotics/2007-03-23 KIRSF - Contact Report (Yun Koo Chung) • robotics/2007-03-24 ISO/TC184/SC 2 - Contact Report (Makoto Mizukawa) • robotics/2007-03-25 Open Robot Controller Research and Its Standardization in China (Hua Xu) • robotics/2007-03-26 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-03-27 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-03-28 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-03-29 San Diego Meeting Minutes - DRAFT (Tetsuo Tomizawa and Su-Young Chi)

運営委員会参加者: 13 名

• Makoto Mizukawa (SIT) • Hajime Asama (Univ. of Tokyo) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Yoshisada Nagasaka (NARC) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Olivier Lemaire (JARA) • Tetsuo Tomizawa(AIST) • Su-Young Chi (ETRI) • Yun-Koo Chung (ETRI) • Seung-Ik Lee (ETRI) • Rick Warren (RTI) • David Viel (JHU/APL)

全体会議の参加者：19 名

• Erwin Prassler (FHBRS) • Hajime Asama (Univ. of Tokyo) • Itsuki Noda (AIST) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa(S.I.T.) • Noriaki Ando (AIST)

• Olivier Lemaire (JARA) • Rick Warren (RTI) • Seung-Ik Lee (ETRI) • SuYoung Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Tetsuo Tomizawa (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Vitaly Li (Kangwon National Univ.) • Yeonho Kim (SAIT) • Yoshisada Nagasaka(NARC) • Yun Koo Chung (ETRI)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 堀内一（東京国際大学）、岡部雅夫（東京電力）、平田謙次（IPA/東洋大学）、田中明（日立）、宮崎

比呂志（富士通）、黒川利明（CSK）など （今回はオントロジー関係で動きがあるとのことで，久しぶりに堀内先生らが参加されていらっし

ゃいました）

OMGブリュッセルテクニカルミーティング出張報告（案） 2007.06.12 神徳＠産総研

派遣メンバー 川真（芝浦工業大学） 水

坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 土井美和子，尾崎文夫（東芝） 坂本武志（テクノロジックアート） 鮫嶋茂稔（日立） 中本啓之（セック） 山下智輝（前川製作所） 横町政芳（ＮＥＤＯ） 末廣尚士，神徳徹雄，野田五十樹，堀俊夫，安藤慶昭（産業技術総合研究所）

出張先 リュッセル市（ベルギー） ブ

出張期間 2007年 6月 23日（日）～6月 30日（土） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting調査、および、Robotics-DTFと SDO-DSIGにおける技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。

会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2007年 6月 24日（日）～6月 29日（金） 開催地：Crowne Plaza Brussels City Centre

（ベルギー，ブリュッセル市） 参加者数：280名程度 概要：欧州で開催されたために活動しないサブグループもあったが、280 名程度の参加者を集める

会議であった．その中で参加者 40名を集めてロボット技術部会の全体会議を開催した．ロボット技術部会の活動を紹介するセミナーを開催するとともに、RTC-FTF、サービスＷＧ、プロファイルＷＧでパラレルにセッションを組んで議論を進めた．RFP 提案に関して、ManTIS-DTFおよび C4I-DTFと合同会議を設けて特に問題となる類似標準がないことを確認した。日曜日から調整会議を設定した努力が実り、Robotic Localization Service RFPを発行することができた．

実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、 Robotics-DTF Steering Committee 、Robotics-DTF/SDO-DSIG 合同全体会議，RTC-FTF）

OMGの全体会議となる応用技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）2度目のレビューを行い、Robotic Localization Service RFPが発行された． ２）２件の興味深い特別講演により最新動向情報が得られた。（CANopen Introduction, Samsung

Network Robot SW platform) ３）WGの議論が進み、Human Robot Interaction (HRI) RFP と Device Abstraction Profile RFPが次の標準化課題案として、ロードマップに挙げられた．

宿題 ○ Robotic Localization Service RFPに対応した国内提案のとりまとめ ○ 次の標準化課題候補への国内対策 ○ ファイナライゼーション TFに対応するための、実装システムによる技術検証 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアクティビティとの調整

添付資料（概要報告）： １）RFP提案者調整会議 [Sun., Mon.] 日曜日の午前中に日本側スタッフで相談し、基本方針として今回の会議で韓国と協力して標準

提案公募(RFP)の発行を目指すが、統一提案の締切を延ばして調整に時間をかけることにした。 午後からの提案者調整会議では、韓国側 2名と日本側 11名の合計 13名の参加者により RFP原稿の調整をおこなった。ATRの西尾さんと ETRIの Hanさんのリーダーシップで議論されたが、数の力で日本ベースで話が進み、用語として紛らわしい”object”を”entity”に置き換えること、ニーズの説明の差し替え、いくつかの必須項目をオプション項目に移すことで基本的に

合意した。具体的な原稿修正に関しては時間切れとなり急遽、月曜日の早朝 8時からミーティングを設定した。夜中の交渉で韓国側のサービス構成図も一つの例として修正して残すことに

した修正案が月曜日の朝に提案者同士で合意に達した。

２）運営委員会 [Mon.] 活動のオープニングとして月曜日の朝に 17 名の参加者により運営委員会を開催した．一週間のスケジュールを確認するとともに，議事録係のボランティアを募り東芝の尾崎氏と ETRIのChung 氏に快諾いただいた．サービス WG の共同座長を務めていただいたルメア氏の退職に伴う辞職を伝え、新たに ATR の西尾氏に共同座長のボランティアをお願いすることに賛同いただく。また、RTIの Rickから会社の方針変更により、これ以上ボランティアとして活動が続けられないことが表明された。 韓国から、韓国ロボット工業会(KAIRA)に続いて SamSungがドメイン会員となったことが報告された。

３）ロボット技術部会全体会議① [Mon.] 月曜日の午前中、30名の参加者により、修正された RFP案を審議して、ABの審議にかけることを採決して、承認を得た。

４）ロボット技術部会セミナー [Mon.] 月曜日の午後、ロボット技術部会を紹介するセミナーが 34名の参加者を集めて開催された。 ソーリ OMG会長の挨拶につづき、前半に、NEDOさんから日本のロボット政策の話題提供、Rostaから欧州での過去のプロジェクトの資産をベンチマークを行い評価して標準をまとめようとしているRostaプロジェクトの紹介、RTIによる最終段階にあるRTC標準案の紹介、AISTによる RTC 標準仕様案のリファレンス実装としての OpenRTM-aist-0.4.0 の紹介、ETRI による韓国の標準化活動状況の報告と URC(Ubiquitous robotic companion)と RUPI(Robot Unified Platform initiative)の紹介が話題提供として行われた。後半は、パネルディスカッションが行われたが、話題が発散してしまってまとまらないパネルになってしまった。 会場から、NoMagicさんが SysMLが使えるとの熱心な勧誘が行われた。

５）AB審査[Mon.] セミナーのパネルセッションと同じ時刻に、Localization Service RFPの審査が行われた。RFPのタイトルに”Robotic”をつけて限定するようにとの指導があった他は、いくつかの修正提案をいただいた。Localizationがソフトウェア業界では各国のネイティブ言語への対応の意味とぶつかるので修正してはというコメントに対して、別の委員からロボット分野のテクニカルター

ムなので、文書の冒頭にきちんと定義するようにとのアドバイスをいただいた。これらのコメ

ントを宿題として検討することとなった。

６）ロボットサービスWG [Tue] 火曜日に 13名の参加者を集めてWG会議を開催し，AB審査からのコメントを受けて RFP案の修正を議論するとともに、次の RFPの候補として User Identification Serviceの提案プレゼンテーションが行われ，標準化プロセスを進めるために一緒に推進するメンバーを募る呼び

かけが行われた．

７）ロボットプロファイルWG [Tue.] 火曜日に 9名の参加者を集めてWG会議を開催し，RFP提案候補としてプログラマの視点からの device abstraction APIs RFPと、トランスデューサ側の視点からのハードウェアレベルのリソースの定義に関する RFP とを分離して議論することとした。次回のジャクソンビル会議で device abstraction APIs RFPの 1st レビューを行う予定。提案予定者が ETRI, KAIRA,

Samsungと韓国だけなので、他国からの参加を呼びかけが行われた。

８）RTC-RTFミーティング [Tue.] (Robotics Technology Component Finalization Taskforce) 火曜日にロボット用のコンポーネントモデルの仕様の確定作業を進めているRTC-FTFのミーティングを開催した．参加人数は少なかったものの，急ごしらえで合意した仕様案のあいまい

なところを少しずつ明確にすることができた．修正案件・議論の経緯・結果は Wikiシステムに登録されている．このブリュッセル会議の翌週がコメント締切に設定されているので、大き

な問題がなければ、現在の見つかっている問題点をクリアにして、書式を揃えた最終文書を作

成して、次回のジャクソンビル会議で報告することとした． 組織の都合で RTIの Rickが座長を続けられなくなったので、産総研の安藤が後を継いで座長となることとなった．

９）ロボット技術部会会議②[Wed.] 水曜日に 25 名を集めて部会全体会議を開催した．２つのWG、RTC-FTF, SDO-RTFの作業リポートが報告され，以下の 2件の特別講演が行われた。 - Introduction into CANopen communication technology (Holger Zeltwanger) - AnyuRobot Studio: Samsung Network Robot SW Platform (Hyun-Sik Shim) サムソンが単独企業として、知能化プロジェクトで狙っているソフトウェア開発環境に力を入

れてすでに開発を済ませていることに驚かされた。 また、コンタクトレポートとして、水川氏により ISO TC184/SC2の活動紹介、Chung氏により韓国の標準化活動の紹介が行われ、次回のミーティングの Agendaが確認された． 運営体制として、サービスWGの共同座長を務めていただいた AISTのルメア氏の退職に伴う辞職を伝え、新たに ATRの西尾氏に共同座長就任が承認された．

１０） ロボット技術部会会議③[Thu.] 木曜日の午前中に、AB 審査のアドバイスに基づいて修正を行った RFP の修正版[robotics/2007-06-15]について審議を行い、RFP発行の推薦を採択した。

１１） AB審査②[Thu.] RFPに関しては、ATRの西尾氏と ETRIの Han氏により、ABにいただいたコメントを基に修正したことを報告した。ドキュメント情報などいくつかの修正点を指摘されたが、RFP 発行の承認を得た。 SDO-RTFに関しては、日立の鮫嶋氏が最終案を報告した。いくつか、追加文書が必要なことが指摘され、それらの準備を条件に承認を得た。

１２） 技術委員会（全体会議）[Fri.] 金曜日の午前中に 40 名程度の参加者により、一週間のグループ活動を総括して報告が行われた．Chung氏により Robotics-DTFの活動報告が行われ、神徳氏により SDO-DSIGの活動として新しいテーマが提案されないので SDOの活動を休止することが報告された．ドメイン技術委員会において Robotic Localization Service RFPの発行と、RTC-FTFの座長交代が共に承認された。 今回の会議で、OMGの定款にあたる Policy and Procedure (P&P)の改定案として，１）会議の 3週間前に資料をOMGのサーバに登録したものだけを正式議題として扱う現在のルールを4週間前に修正、２）技術委員会で採択された標準仕様の呼び名をプロセスに応じてα版、β版という呼び名を使うことがそれぞれ承認された。

１３） 次回の技術会議案内 ＯＭＧジャクソンビル技術会議 (米国、フロリダ州) 2007年 9月 24日（月）～28日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：8月 27日（月） ホテル予約（OMG確保分）〆切：9月 7日（金）

今回の会議の公式文書： • robotics/2007-06-02 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-06-03 San Diego Meeting Minutes [approved] (Tetsuo Tomizawa and Su-young Chi) • robotics/2007-06-04 Revised Localization Service DRAFT RFP (Kyuseo Han) • robotics/2007-06-05 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-06-06 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-06-07 Robotics Seminar: Why Do We Need Standardization of Robot Technology? (Masayoshi

Yokomachi) • robotics/2007-06-08 Robotics Seminar Keynote: A Comparative Evaluation of Robotic Software Systems: A

Case Study (Azamat Shakhimardanov and Erwin Prassler) • robotics/2007-06-09 Robotics Seminar: Introduction to the Robotics Domain Task Force and the Robotic

Technology Component (RTC) Specification (Rick Warren) • robotics/2007-06-10 Robotics Seminar: OpenRTM-aist A reference Implementation of the Robotic

Technology Component Specification (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-06-11 Robotics Seminar: Keynote: Korean Thrust for Intelligent Service Robot Standards

(Sukhan Lee) • robotics/2007-06-12 Robotics Seminar: Implementation and application of URC and its Standardization

(Hyun Kim) • robotics/2007-06-13 Robotic Localization Service RFP [C4I joint session and ManTIS joint session

presentation] (Kyuseo Han) • robotics/2007-06-14 Face Recognition Service Component API for Intelligent Robots (Su-Young Chi) • robotics/2007-06-15 Localization Service DRAFT RFP 3rd revision (Kyuseo Han and Shuichi Nishio) • robotics/2007-06-16 Robotic Functional Services WG Meeting Report (Su-Young Chi) • robotics/2007-06-17 Robotic Data Structure and Profiles WG Progress Report (Seung-Ik Lee) • robotics/2007-06-18 Special Talk: Introduction to CANopen (Holger Zeltwanger) • robotics/2007-06-19 Special Talk: Anybot studio - Samsung Network Robot SW Platform (Hyun-Sik Shim

and Soon-Hyuk Hong) • robotics/2007-06-20 Contact report: ISO/TC184/SC2 Report (Yun-Koo Chung) • robotics/2007-06-21 Contact report: KRISF Report (Yun-Koo Chung) • robotics/2007-06-22 Contact Report: ORiN and RAPI (Makoto Mizukawa) • robotics/2007-06-23 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-06-24 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-06-25 Robotic Localization Service RFP final version (Kyuseo Han and Shuichi Nishio) • robotics/2007-06-26 DTC Report Presentation (Yun-Koo Chung) • robotics/2007-06-27 Brussels Meeting Minutes – DRAFT (Yun-Koo Chung and Fumio Ozaki )

運営委員会参加者: 17名

• Fumio Ozaki (Toshiba) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Itsuki Noda(AIST) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa (SIT) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Miwako Doi (Toshiba) • Noriaki Ando (AIST) • Rick Warren (RTI) • Shuichi Nishio (ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Suehiro (AIST) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Tomoki Yamashita (Maekawa MFG) • Yun-Koo Chung (ETRI)

セミナー参加者（ロボット技術部会関係者以外）

• Azamat Shakhimardaner (FH-BRS) • Hachet Olivier (Thales) • Kenichi Wada (Hitachi) • Soetens Peter (FMTC) • Taha ? (CEA) • Thomas Chehire (Thales) • Virginie Watine (Thales)

全体会議の参加者：33 名 • Abheek Bose (ADA Software) • Darrenl ？ (NoMagic) • Fumio Ozaki (Toshiba) • Hiroyuki Nakamoto (SEC) • Holger Zeltwanger (Can in Automation) • Hyn-Sik Shim (Samsung) • Itsuki Noda (AIST) • Jihoon Kang (SamSung) • Kuyeong Oh (TTA) • Kwang-Hyun Park (KAIST) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa(S.I.T.) • Masayoshi Yokomachi (NEDO) • Miwako Doi (Toshiba) • Noriaki Ando (AIST) • Rick Warren (RTI) • Sekwon Bang (SamSung) • Seung-Ik Lee (ETRI) • Shigetoshi Sameshima (Hitachi) • Shuichi Nishio (ATR) • Sim-Suk Lee (TTA) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Suehiro (AIST) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Tomoki Yamashita (Maekawa MFG) • Toshi Kurokawa (CSK Holdings) • Toshio Hori (AIST) • Yeong Hoon Cho (KAIRA) • Yeonho Kim (SamSung) • Young Jo Cho (ETRI) • Yun Koo Chung (ETRI)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 平田謙次（IPA/東洋大学）、和田健一、田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、黒川利明（CSK）など

月曜日のセミナー 木曜日のＡＢ審査 RFPのディスカッション

・ フランスから駆けつけたルメア夫妻 レセプションで提供されたビール 夜になっても明るい街を楽しむ参加者

OMG ジャクソンビルテクニカルミーティング出張報告(案) 2007.10.05

坂本＠テクノロジックアート 神徳＠産総研

派遣メンバ(敬称略) 水川真(芝浦工業大学) 坪内孝司(筑波大学) 西尾修一(ATR) 坂本武志(テクノロジックアート) 神徳徹雄，堀俊夫，安藤慶昭(産業技術総合研究所)

出張先 ジャクソンビル市(米国、フロリダ州)

出張期間 2007 年 9 月 23 日(日)～9 月 30 日(日) 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技術

討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催：OMG (Object Management Group) 日程：2007 年 9 月 24 日(月)～9 月 28 日(金) 開催地：Hyatt Regency Jacksonville Riverfront (米国，フロリダ州，ジャクソンビル市) 概要：参加者が少なく、活動しないサブグループもあり 200 名程度の参加者を集める会議であった。

その中で参加者 13 名（日本から 7 名，韓国から 5 名，その他 1 名）を集めてロボット技術部会の会

議を開催した。今回は参加者が少なかったために急遽シリアルセッション構成にすることにし、全員

でローカリゼーションの議論とヒューマンロボットインタラクションの議論を進めた。また、ロボッ

ト用のコンポーネントモデルを議論してきた RTC-FTF の最終報告書がアーキテクチャボードで承認

され、金曜日の全体の技術委員会で推薦が採択された。あとは、ビジネス委員会と理事会の承認とい

うプロセスを経たのちに、2 月頃に正式文書が発行される見込みとなった。 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF Steering Committee 、Robotics-DTF全体会議）

OMG の全体会議となる技術委員会（DTC）にてグループ活動報告

成果 １）RTC-FTF の最終報告書が AB 審査を通過し、全体の技術委員会で推薦が採択された。 ２）ローカライゼーションの議論が進み、3 者の提案が期待される 1 次提案に向けて、それらの提案を

評価するための評価基準となる実際に使われるケーススタディを議論した。 ３）次の RFP 候補として、Human Robot Interaction (HRI) のスコープに関する議論が進められ、作

業 WG へのボランティアが呼びかけられた。 宿題 ○ Robotic Localization Service RFP に対応した国内提案のとりまとめ ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 日韓以外の欧米組織の勧誘。

概要報告： 1) 運営委員会[Mon]

・オープニングとして月曜日の朝に 9 名の参加者により運営

委員会を開催した． ・今回の会議の一週間のスケジュールが確認された．今回の

会議ではChairが全員欠席のためProfile WGがキャンセ

ルとなることが報告された．また，当初は Robotic Localization Services Meeting と Human Robot Interaction RFP draft Meeting を並行して開催する予定

であったが，参加者が少ないためシングルセッションと

して全員が議論することが提案され，了承された． ・議事録係のボランティアを ATR の西尾委員と ETRI の Chi

氏に引き受けて頂いた． ・次回会議で Initial Submission を提出予定の Robotic Localization Services 仕様について，LOI が

３組織から提出されたこと，また韓国側は ETRI 案と Samsung 案を１本化する形で提案する可能 性があることが報告された．

・次回会議で RTC 仕様のチュートリアルを行ってほしいとの要請があった． ・標準化プロセスを進めている Robotic Localization Service をミッション対応型の独立した WG に

格上げする提案があり，plenary にて採決を行うことが了承された． ・次回会議のスケジュールのたたき台について討論が行われた． 2) Service WG: Human Robot Interaction RFP draft Meeting①[Mon] ・ETRI の Chi 氏より Human Robot Interaction RFP に関す

る説明があった．本 RFP は前回までは User Identification RFP として提案されていたものであるが，協力支援者を募集 しても反応が無かったため，スコープを広げ，今回の内容と したとの説明であった．

・Human Robot Interaction というタイトルではあったが，内 容的にはこれまで同様，顔認識，音声認識の部分の標準化を

提案するものであった． ・Localization については，これまでに色々な経験，蓄積があ

るので，共通部分と個別部分の切り分けが可能だが，顔認識，

音声認識については，まだ様々な手法が試されている段階な

ので，標準仕様を決めるのはまだ難しい． ・ロボット特有の問題，特徴がきちんと明示されていないため，他の標準との関係，違いがわからない． ・具体的なシナリオが不明なので，どの部分を標準化しようとしているのかわからない． ・いきなりHRIの部分を標準化するのは難しいのではないか？顔認識や音声認識コンポーネントはHRI に依存するべきではない．

などの意見が出され，翌日引き続き議論することとなった． 3) Architecture Board plenary meeting [Mon] ・昨年秋のアナハイム会議で採択された Robotic Technology Component仕様Version1.0のFinalization Task Forceの最 終レポート報告が安藤委員より行われた．

・付属文書の一部である XMI ファイルの名前空間定義につい て OMG 仕様での命名規則と異なるとの指摘を受けた．

・上記指摘事項を修正することを条件に，最終レポートの承認 が行われた．

※指摘のあった XMI 文書については，ミーティング中に修正 し，再提出済み．

4) Robotic Localization Service に関する事前打ち合わせ[Tue] ・火曜日の早朝に西尾委員より，Robotic Localization Service

の日本側提案の内容について日本メンバに対する説明があ

った． ・データモデル構造，データ表現書式，モジュール・インター

フェース，モジュール能力記述などの標準化対象について， 各項目の詳細説明が行われた．

・基本的には既存仕様をベースとし，ロボットに固有の部分の みを新たに仕様として追加する方針が改めて確認された．

・今後，より抽象度の高いレベルでのモデルを作成していくと ともに，日本側としてどこが本質なのか？譲れない部分はど

こなのか？を明確にする必要があるように感じた． 5) Service WG: Human Robot Interaction RFP draft Meeting②[Tue] ・前日の打ち合わせを受け，ETRI の Chi 氏より本 RFP が対 象としている具体的なシナリオの紹介が行われた．

・内容的にはこれまでに User Identification 仕様のシナリオ例 として紹介のあった内容と同一のものであった．

・ロボット全体の動きを対象としたシナリオ(というよりもデ モ)であったため，Human Robot interaction RFP として必 要な部分が不明確であった．

・韓国側としては，User Identification 全体を対象にした標準

仕様では，対象が広すぎるため，まずは顔認識と音声認識に

絞って標準化を行いたい．との主張であった． ・以下のような議論が行われた． Profile W.G.で決めるべき部分も含まれてしまっている．Service W.G.としては，より上位 API の方

が重要ではないか？ 現状では User Identification の結果として，ユーザ ID のみを前提としているが，状況によってはそ れ以外の情報（位置，速度ベクトルなど）を出力する場合も考えられる．

・これらの議論を踏まえて，次回会議にて更に具体化した案を議論することとなった． 6) Service WG: Robotic Localization Services Meeting②[Tue] ・日本側提案について西尾委員より説明があった． ・概ね了承を得られた(ただし，韓国側からの参加者は極端に

少なかった) ・ベンダー毎に用意する変換モジュールの表現形式，座標系間 の ID マッピングも含めて提供を行うことが説明された． ・まずは標準化を行う際に実際に検討を行う具体的なシナリオ を検討する所から始めることが確認された． 7) Service WG: Robotic Localization Services Meeting③

[Tue] ・Robotic Localization Services の標準仕様において，具体的 に検討すべきシナリオ例の紹介，議論が行われた．

・韓国側から３例＋RFP シナリオの紹介があった． (移動ロボットの動作に関するシナリオ例) ・日本側からは坪内委員より，４例のシナリオ紹介があった． (２例は移動ロボット単体の動作シナリオ，残りの２例は移

動ロボット＋マニピュレータの動作に関するシナリオ例) ・OMG RFP に記載されているシナリオ例は複雑すぎるため， 以下のような動作内容を分解したより細かいシナリオを用

いて，まずは動作例を作成することで合意した．

単一センサ，単一ロボットの単純な移動をナビゲーションする例 複数センサ，単一ロボットの移動をナビゲーションする例 複数センサを用いた対象物の接近，マニピュレータを用いた対象物のハンドリングを行う例 ・次回会議において，それぞれの動作シナリオに関する具体的な動作シーケンスを持ち寄り，より具体

的な検討を行うこととなった． 8) ロボット技術部会全体会議 [Wed] ・スケジュールを変更して水曜日の午前中に 11 名の参加者で部

会前回会議を開催した． ・ブリュッセル会議の議事録が可決された． ・各 WG の活動状況の総括報告が行われた．今回は Service WG

のみの活動であったが，Robotic Localization Services， Human Robot interaction ともに，今回の会議で議論された 内容の概要が紹介された．

・各 RFP，標準提案の今後の予定について確認が行われた． User Identification RFP の発行時期，Profile WG が提案予定

の RFP について時期調整が行われた． ・Contact Report として，ETRI の Chung 氏より ISO の状況 報告が，また水川委員より CANOpen の動向報告，IROS2007， ICCAS2007 の紹介が行われた．

・User Identification の詳細確認として，急遽，SAMSUNG の Kim 氏の発表が行われた．内容的には WG レベルで行った議

論と同一のものであったため，再度継続議論が必要であるこ

とが確認された．併せて，韓国以外からの担当者の選出，議

論への参加要望が再度行われた． ・Robotics DTF 紹介用パンフレットについて，OMG 事務局メンバも交えて議論が行われた．パンフレ

ットに使用している写真などについて意見が出されたが，これまで議論にだいぶ時間をかけているこ

と，今回は事前にメールベースで投票を行っていることを踏まえ，まず第１弾としては投票によって

選定されたパンフレットを採用することとなった． ・OMG 事務局メンバより，Information Day 開催の依頼があった．次回バーリンゲームで行うのは準

備期間を考えても難しいので，開催時期，ゲストスピーカの選定などをまずは行った上で，再度 OMG事務局メンバと相談することとなった．

・Robotics DTF の体制として，Robotic Localization Service WG を新設し、LOI を提出している 3 組

織の代表のボランティアで運営することが承認された．（日本からは西尾委員が Co-Chair として参

加） ・Robotics DTF の Co-Chair として，日本と韓国以外からメンバを募集する必要があるという提案が行

われた．次回以降のミーティングにおいて広く募集し選挙していく形で承認された． ・次回ミーティングの Agenda 案の承認が行われた． 9) 全体会議 (Plenary Meeting) [Fri]

・

Specification Management Subcommittee からの報告として，Robotic Technology Component 仕様

Version1.0 の FTF Report が Architecture Board にて承認されたことの報告があった． ・神徳委員より，今回会議における Robotics DTF の活動内容の概要が報告された．

・Architecture Board での FTF レポート承認を受け，Robotic Technology Component仕様Version1.0を含めた各種仕様を

正式仕様として推薦するかの採択が行われ，賛成多数で全仕

様の推薦が可決された． 11) 次回の技術会議案内

OMG バーリンゲーム技術会議 (米国、カルフォルニア州) 2007 年 12 月 10 日（月）～14 日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：11 月 12 日（月） ホテル予約（OMG 確保分）〆切：11 月 16 日（金）

今回の会議の公式文書：

• robotics/2007-09-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-02 Brussels Meeting Minutes [approved] (Yun-Koo Chung and Fumio Ozaki) • robotics/2007-09-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-05 Introduction to HriAPI RFP (Su-Young Chi) • robotics/2007-09-06 A quick view of Robotic Localization Service Proposal (Kyuseo Han) • robotics/2007-09-07 User Identification for HRI (Su-Young Chi) • robotics/2007-09-08 Robotic Localization Service Proposal Overview (draft, in Progress) (Shuichi Nishio) • robotics/2007-09-09 Typical Examples from Tsubouchi (Takashi Tsubouchi) • robotics/2007-09-10 Scenarios for Comparison of Proposals (Kyuseo Han) • robotics/2007-09-11 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-12 Robotic Localization Services WG Status Report (Kyuseo Han, Yeon-Ho Kim and Shuichi Nishio) • robotics/2007-09-13 Typical Case Scenarios for the Robotic Localization Service (Kyuseo Han, Yeon-Ho Kim and Shuichi

Nishio) • robotics/2007-09-14 Robotic Functional Services WG Report (Su-Young Chi) • robotics/2007-09-15 ISO TC184 SC2 Contact Report (Yun-Koo Chung) • robotics/2007-09-16 Contact Report (Makoto Mizukawa) • robotics/2007-09-17 Result of Flier Voting (Yun-Koo Chung) • robotics/2007-09-18 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-19 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-20 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) • robotics/2007-09-21 Jacksonville Meeting Minutes - DRAFT (Shuichi Nishio and Su-Young Chi)

運営委員会参加者: 9 名

• Hyun-Soo Kim (Samsung) • John Hogg (Zeligsoft) • Makoto Mizukawa (SIT) • Shuichi Nishio (ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Yun-Koo Chung (ETRI)

全体会議の参加者：11 名

• Hyun-Soo Kim (Samsung) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa(S.I.T.) • Noriaki Ando (AIST) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Yun Koo Chung (ETRI)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 平林元明（内閣府/日立）、平田謙次（IPA/東洋大学）、田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、黒川利明（CSK）など

OMG バーリンゲームテクニカルミーティング出張報告（案） 2007.12.17

神徳＠産総研 派遣メンバー

川真（芝浦工業大学） 水

坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 土井美和子（東芝） 坂本武志（テクノロジックアート） 深野裕幸（東芝情報システム） 神徳徹雄，野田五樹，堀俊夫，安藤慶昭，Geoffrey Biggs（産業技術総合研究所）

出張先

ーリンゲーム市（米国、カルフォルニア州） バ

出張期間 2007 年 12 月 9 日（日）～12 月 16 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技

術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2007 年 12 月 10 日（月）～12 月 14 日（金） 開催地：Hyatt Regency Jacksonville Riverfront（米国、カルフォルニア州、バーリンゲーム市） 参加者数：250 名程度 概要：参加者 20 名を集めてロボット技術部会の会議を開催した。今回は、Robotic Localization

Service RFP に対する一次提案のプレゼンテーションが行われ、韓国提案と日本提案の相

互理解を進めた。次の RFP 候補として、User Recognition Service が急浮上してきた。前

回のジャクソンビル会議で採択された RTC 仕様が、ビジネス委員会の推薦を得て OMG 理

事会の正式承認を得た。中断していた SDO-1.1-RTF の再設立提案を行った。 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会 、全体会議） OMG の全体会議となる応用技術委員会（DTC）にて活動報告

成果 １）RTC 仕様案がビジネス委員会の推薦を得て、理事会で正式承認された。 ２）Robotic Localization Service RFP に対する日韓提案の調整を開始した。 日本提案のプレゼンテ

ーションを行うとともに、韓国提案と日本提案の違いを理解するためのディスカッションを断続

的におこなった。 ３）Human Robot Interaction (HRI) のスコープに関する議論を進め、User Recognition Service

RFP が次の RFP 候補となった。この標準化作業へのボランティアが呼びかけられた。 ４）IROS2008 と日程が重なるために 9 月の Orlando 技術会議では Robotics-DTF 会議を開かないこ

とを決めた。 宿題 ○ Robotic Localization Service RFP の統合提案の国内調整と韓国案とのすり合わせ ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアク

ティビティとの調整 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [月] (Robotics-DTF Steering Committee) オープニングとして月曜日の朝に 12 名の参加者により運営委員会を開催した。一週間の

スケジュールを確認するとともに，議事録係のボランティアを募り AIST の Geoffrey 氏と

ETRI の Chung 氏に快諾いただいた。TF の共同座長の公募に対して誰も応募がなかった

ことが報告された。話題提供の呼び掛けに対して、筑波大学の坪内先生が応えていただき、 キャンセルとなったプロファイル WG のスロットでつくばチャレンジの紹介をいただく

ことにした。 欧米からの活動メンバーの勧誘を目的として6月のオタワ会議での開催を検討していたセ

ミナー (Information Day)であるが、現在の最優先事項である Robotic Localization Service RFP の採択を目指す時期と重なるために標準化プロセスを優先することにして、

開催提案しないこととした。また、ロボット分野の重要な国際会議である IROS2008(ニー

ス、仏)と日程が重なってしまう 9 月のオーランド会議に関しては、Robotics-DTF 会議の

開催を見送ることを提案することとした。

２）ロボット技術部会会議[月、火] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 月曜日の午前中に 17 名を集めて、Robotic Localization Service RFP に対して応募のあっ

た 2 件の一次提案(Initial Submission)のプレゼンテーションを行った。また、火曜日に

15 名を集めて部会全体会議を開催した。参加者からの話題提供として筑波大の坪内先生か

らつくばチャレンジの紹介が行われ、特別講演として産総研の安藤氏とテクノロジックア

ートの坂本氏から RTC 仕様と OpenRTM-aist の紹介と、Eric Berger 氏から米国ベンチ

ャー企業 Willow Garage の紹介が行われた。 今回活動したサービス WG とローカライゼーション WG の WG 活動が報告され，また、

コンタクトレポートとして、水川氏により関連学会の活動紹介、Chung 氏により韓国の標

準化活動、神徳氏による ISO TC184/SC2/AG1 の活動紹介が行われ、次回のミーティングの

Agenda が確認された． なかなか進捗しない広報用のパンフレットに関して、表紙の写真を募集することにして、

希望者は Chung 氏まで送ることにした。 TF の共同座長の公募に対して誰も応募がなく次回の会議まで再公募することを決め、ロ

ボット分野の重要な国際会議である IROS2008(ニース、仏)と日程が重なってしまう 9 月

のオーランド会議に関しては、Robotics-DTF 会議の開催見送りを決めた。

３）インフラストラクチャＷＧ (Robotic Infrastructure WG) Robotic Technology Component(RTC)の仕様が理事会で承認され、一連の活動に決着がつ

いたところである。RTI 社の Rick Warren 氏の共同議長辞任の後にボランティアがいない

ため、活動が中断しているところである。今回の全体会議で、RTC 仕様と OpenRTM-aistを紹介した特別講演の中で、コンポーネントモデルの次の標準化の課題として、コンポー

ネントモデルを支えるミドルウエア技術の中にいろいろ課題があることを示し、標準化へ

の呼びかけが行われた。

４）サービスＷＧ[月、火、水] (Robotic Functional Services WG) 月曜日から水曜日にかけて断続的に 4，5 名の参加者を集めて、人間‐ロボット対話

(Human Robot Interaction)技術の一要素として、利用者認識 (同定 )サービス (User Recognition(Identification) Service; 以下 URS)の標準化について議論した。WG では、

Chi 氏による URS の概要説明の後、URS が必要とする機能、扱う情報に関する共通認識

を深めるための議論を行ない、その後 RFP に記載する当サービスの必須機能とオプショ

ン機能を検討した。また、今後の活動に関する大まかなロードマップを作成した。 URS Interface の標準化に関しては、韓国側の参加者内でも意見の不一致が見られた。た

とえば、本サービスの実装形態としては、情報(画像および音声)の取得から認識までをロ

ボット単体上で行なうケースと、計算資源の制約により、ロボットが情報取得はするが認

識は何らかの方法で別のサーバに依頼するケース(この場合、ロボット上のモジュールはサ

ーバに対するクライアントとなる )とが想定される。通常の感覚であれば、URS Interface(API)とはロボット上で動作するアプリケーションと URS モジュールとの界面

のインタフェースを定義するものであり、認識がロボット上で行なわれるかサーバと通信

して行なわれるかは実装依存と考える。ETRI と AIST はこちらの意見である。一方、

Sumsung は URS を実装する立場として、ロボット(クライアント)―サーバ間の通信イン

タフェースまで URS Interface の仕様に含めるべきだと主張し、この点に関して結論は出

なかった。韓国側の話を聞いていると、韓国では後者のインタフェースが国内で標準化さ

れている(この点は要確認)ようで、それに対して OMG の「お墨付き」を得たいように聞

こえる。 URS Interface の標準化は日本側の要望がないとして活動への参加に消極的であるが、も

し韓国側の言うままに標準化作業が進んでしまった場合、日本側にはデメリットしか残ら

ない可能性が非常に高い。そのため、デメリットを帳消しにする程度のコミットメントは

必要ではないかと思われる。

５）プロファイルＷＧ (Robotic Data and Profiles WG) 議長の Bruce Boyes 氏の不参加により、予定していた WG 会議をキャンセルした。引き

続き、この分野の標準化に興味を持つボランティアの共同議長を募集しているところであ

る。誰も重要性は分かっているが、詳細な現状調査が必要な分野であり、なかなかボラン

ティアを引き受けていただけないところに問題がある。

６）ローカライゼーションＷＧ [Mon.] (Robotic Localization Service WG) 部会全体会議での一次提案(initial submission)のプレゼンテーションを受けて、2 件の一

次提案を融合した改訂提案(revised submission)に向けた議論が行われた。6 月のブリュッ

セル会議での提案募集(RFP)を受けて、韓国（ETRI/Samsung)、及び日本(JARA)から２

つの初期提案が出されている。日本案が現在主流になりつつある位置推定方式や、将来的

な用途も見据えた、ロボット技術全般での利用を可能とする提案となっているのに対し、

韓国案は旧来の実装方法を基にしたコンパクトな提案となっている。また日本案がサービ

スインタフェースと位置情報の表現に重点を置いていることに対し、韓国案は位置情報処

理モジュールの内部構成や、センサハードウェアとの接続部分に重点を置いていることか

ら、今回の仕様にどの程度の汎用性・拡張性を盛り込むのか、センサへの物理インタフェ

ース仕様を盛り込むか否か、などに関して活発に議論が行われた。今回の議論を通じて、

日韓仕様に関して相互理解が進みましたが、まだ双方の主張に相違が残されている。次回

会議にて、統合案の実現に向けて更なる議論と調整を行う予定である。

７）仕様管理小委員会 [水] (Specification Management Sub-Committee) 火曜日の座長懇談会の場で、OMG スタッフに RTC 仕様の理事会承認を確認するとともに

発行予定日を確認したところ、仕様管理小委員会への出席を勧められたので、水曜日の午

後の SMSC 会議に参加した。 日本国内の政治的な理由により発行を急いで欲しいとお願いしたところ、優先度をあげて

編集作業を行っていただけるとのことであった。ただ、現状で編集待ちの案件が 20 件近

く溜まっており、かなり時間がかかるかもしれないとのことであった。 この場で、ブリュッセル会議で決着したと理解していた SDO-RTF のプロセスが、必要な

書類の提出がされてないためにペンディングになっており、期限切れとなって自動的に否

決されているとの事が分かった。急遽、RTF 座長の鮫嶋氏に対応を相談し、金曜日の応用

技術委員会(DTC)において、SDO-RTF を再設立することとした。

８）技術委員会（全体会議）[金] 金曜日の午前中に 40 名程度の参加者により、一週間のサブグループ活動を総括して報告

が行われた．応用技術委員会(DTC)において、Robotics-DTF の活動報告を行うとともに、

SDO-1.1-RTF の再設立申請を行い承認された。

９）次回の技術会議案内 ＯＭＧワシントン技術会議 (米国、ワシントンＤＣ) 2008 年 3 月 10 日（月）～14 日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：2 月 11 日（月） ホテル予約（OMG 確保分）〆切：2 月 15 日（金）

今回の会議の公式文書： robotics/2007-12-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-02 Jacksonville Meeting Minutes [approved] (Su-Young Chi and Shuichi Nishio) robotics/2007-12-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-05 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-06 Robotic Localization Service - OMG Initial Submission (Kyuseo Han) robotics/2007-12-07 JARA Initial Submission to Robotic Localization Service RFP (Shuichi Nishio) robotics/2007-12-08 Robotic Localization Service - ETRI&SAMSUNG vs. JARA (Yeon-Ho Kim) robotics/2007-12-09 Considerations for revised submission (Kyuseo Han) robotics/2007-12-10 Real World Robot Challenge in Tsukuba (RWRC2007) - Tsukuba Challenge 2007 - (Takashi Tsubouchi) robotics/2007-12-11 Robotic Functional Services WG Report (Hyunsoo Kim) robotics/2007-12-12 Robotic Localization Service WG Report (Shuichi Nishio) robotics/2007-12-13 OMG Robotic Technology Component Specification and OpenRTM-aist (Noriaki Ando) robotics/2007-12-14 Introduction to Robotic Technology Component (Takashi Sakamoto) robotics/2007-12-15 Willow Garage (Eric Berger) robotics/2007-12-16 Contact Report (Makoto Mizukawa) robotics/2007-12-17 KIRSF - Contact Report (Yun-Koo Chung) robotics/2007-12-18 Robotics-DTF flier - DRAFT (Yun-Koo Chung) robotics/2007-12-19 ISO TC184/SC2/AG1 Meeting Report (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-20 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-21 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-22 Supplementary Info on Composite Robotic Coordinate Information Set (CRCS) (Shuichi Nishio) robotics/2007-12-23 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2007-12-24 Burlingame Meeting Minutes - DRAFT (Geoffrey Biggs and Yun-Koo Chung) 運営委員会参加者: 12 名

• Geoffrey Biggs (AIST) • Hiroyuki Fukano (TSB Information) • Hyun-Soo Kim (Samsung) • Kyiseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa (SIT) • Miwako Doi (Toshiba) • Shuichi Nishio (ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Yeon-Ho Kim (Samsung) • Yun-Koo Chung (ETRI)

全体会議の参加者：20 名 • Anthony Tarlano (DoCoMo) • Eric Berger (Willow Garage) • Geoffrey Biggs (AIST) • Hiroyuki Fukano (TSB Information) • Hyun-Seo Kim (Samsung) • Itsuki Noda (AIST) • John Rodell (OIS) • Kwang Koog Lee (Kaungwon National Univ.) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) • Miwako Doi (Toshiba) • Noriaki Ando (AIST) • Roger Burkhart (John Deere) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Sakamoto (Technologic Arts) • Takashi Tubouchi (Univ. of Tsukuba) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Yeon-Ho Kim (Samsung) • Yun-Koo Chung(ETRI)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 和田健一、田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、山本哲也（UTI）、内藤公敏（JBIC） など

OMG ワシントンテクニカルミーティング出張報告（案） 2008.03.19

神徳＠産総研 派遣メンバー

川真（芝浦工業大学） 水

坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 尾崎文夫（東芝） 坂本武志（テクノロジックアート） 末廣尚士，神徳徹雄，野田五十樹，堀俊夫，安藤慶昭（産業技術総合研究所）

出張先

ーリントン市（米国、バージニア州） ア

出張期間 2008 年 3 月 9 日（日）～3 月 15 日（土） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技

術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2008 年 3 月 10 日（月）～3 月 14 日（金） 開催地：Hyatt Regency Cristal City at Reagan National Airport（米国、バージニア州、アーリン

トン市） 参加者数：400 名程度 概要：ワシントンで開催される会議では参加者も企業展示も多く活気のある会議であった。その中

で参加者 18 名を集めてロボット技術部会の会議を開催した。今回は、Robotic Localization Service RFP に対する統一提案のための調整を進めるとともに、User Recognition Service RFP を議論して次のオタワ会議でドラフトを議論することにした。また、SDO-1.1-RTFの最終報告書が承認された。

実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会 、全体会議） SDO-1.1-RTF の最終報告書の代理報告

成果 １）Robotic Localization Service RFP に対する統一提案の調整を行い、次回のオタワ会議の４週間前

までに統一提案のドラフトを OMG サーバに登録して、採択を目指すことを決めた。 ２）User Recognition Service RFP の議論を進め、次回のオタワ会議の４週間前までに RFP のドラフ

トを OMG サーバに登録して、議論することを決めた。 ３）新しいボランティアとして産総研の堀俊夫氏が、Robotic Functional Services WG の共同座長と

して加わることが承認された。 ４）SDO 仕様の編集ミスを改訂する SDO 1.1 –RTF 最終報告書が、修正後に正式承認された。 宿題 ○ Robotic Localization Service RFP の統合提案のすり合わせ ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアク

ティビティとの調整 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [月] (Robotics-DTF Steering Committee) オープニングとして月曜日の朝に 12 名の参加者により運営委員会を開催した。一週間の

スケジュールを確認するとともに，議事録係のボランティアを募り AIST の堀氏と

Samsung の Kim 氏に快諾いただいた。TF の共同座長の公募に対して誰も応募がなかっ

たことが報告された。特別講演や話題提供の呼び掛けに対して、誰もボランティアがいな

かったので、スケジュールを繰り上げることにした。

２）ロボット技術部会会議[月、火] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 月曜日の午前中に 16 名を集めて、Robotic Localization Service RFP の統合に関する作業

報告プレゼンテーションを行った。また、火曜日の午後に 18 名を集めて部会全体会議を

開催した。今回活動したサービス WG とローカライゼーション WG の WG 活動が報告さ

れたが、特に議論はなかった。コンタクトレポートとして、Chung 氏により韓国の標準化

活動の状況報告が行われ、神徳氏により IROS2008(ニース、仏)にて RT ミドルウエアの

講習会企画を提案中であることが報告された。また、2 件の特別講演の候補を含む次回の

ミーティングの Agenda が確認された。 残念なことに TF の共同座長の公募に対して誰も応募がなく次回の会議まで再々公募する

ことを決め、サービス WG 座長のボランティアとして産総研の堀俊夫氏が加わることが承

認された。

３）MARS との合同会議[月] (Joint Plenary with MARS) 月曜日の午後に MARS との合同ミーティングを開催して、標準化を進めている Robotic Localization Service の統一提案の紹介を行った。残念ながら、ロボット関係者以外に参

加者が 4 名程度と少なく、報告するだけで議論にはならなかった。MARS の文書としてプ

レゼンテーションが登録されるので、それを見て興味を持つメンバーがいることを期待し

たい。

４）インフラ WG [休止中] (Infrastructure WG) Robotic Technology Component(RTC)の正式仕様が 3 月中には発行されて Web に掲載さ

れる予定である。RTI 社の Rick Warren 氏の共同議長辞任の後にボランティアがいないた

め、活動が中断しているところである。

５）サービスＷＧ[月、火] (Robotic Functional Services WG) ユーザ認識(同定)サービスの標準化案について、12 月のバーリンゲーム会議で検討したタ

イトル・必須機能・オプション機能を再検討した。今回は末廣氏(産総研)から標準化提案

の不備について多くの指摘があり、それらに関して議論した。その結果、より具体的な利

用例に基づく標準化対象の明確化が必要であること、および他の標準(生体認証(Bio)APIなど)との詳細な比較が必要であることを確認し、これらについて次回の会議まで継続して

議論することとなった。今後は前記の議論と並行して 5 月上旬までに RFP の一次素案を

作成し、次回オタワ会議の 4 週間前(5/26)までに同素案を提出することを目指す予定であ

る。

６）プロファイルＷＧ[休止中] (Robotic Data and Profiles WG) 今回も議長の Bruce Boyes 氏の不参加により、予定していた WG 会議をキャンセルした。

引き続き、この分野の標準化に興味を持つボランティアの共同議長を募集しているところ

である。誰も重要性は分かっているが、詳細な現状調査が必要な分野であり、なかなかボ

ランティアを引き受けていただけないところに問題がある。

７）ローカライゼーションＷＧ [月、火、水、木.] (Robotic Localization Service WG) 1 月、2 月の韓国・国内での調整 WG の経過報告を行うと共に、6 月会議での revised

submission の提出を目指し、基本データフォーマットなどコンセプトの詳細と、仕様全

体の UML 図をベースとした議論が活発に行われた。UML で表現することでモデルとし

ての整理が行われると共に、概念的、論理的な問題点もいくつか発見された。これら個々

について順次議論、調整と修正を行い、仕様としての明確さが大幅に向上し、次回会議で

の revised submission 提出の目処をたてることができた。次回会議では修正案を提出、

Robotics-DTF での承認投票を行うと共に、Architecture Board に諮る予定である。

８）アーキテクチャボード[月] (Architecture Board: AB) 月曜日の午後に SDO1.1-RTF の議長である日立の鮫嶋氏の代理として、AB 会議にテクノ

ロジックアートの坂本氏と産総研の神徳氏が出席して、SDO-RTF 最終報告書の報告を行

った。AB の担当委員であるユニシスの Sumeet Malhotra 氏から、報告書に記述されている

ページが間違っていることや英語の間違いが指摘され、木曜日までに修正して再提出する

ことが指示された。坂本氏の協力により最終報告書改訂版 (dtc/2008-03-04)と IDL Summary 改訂版(dtc/2008-03-05)を用意して、木曜日の AB 会議で承認された。

９）リエゾン小委員会[火] 火曜日の朝に開催されているリエゾン小委員会に出席して、OMG と他の標準化団体との

協力関係について調査した。6 名の出席者により CORBA, UML などの ISO での標準化状

況が報告されていた。話を聞いている限りでは、OMG のスタッフが ISO での標準化を進

めているわけではなく、しかも正式なリエゾン関係があるのは、ISO/IEC の JTC1 だけの

ようである。データベース関係の OMG 標準仕様を他の TC で標準化を進めたいとの希望

を伝えていたが、リエゾン関係がないことが問題になっていた。とりあえず、ロボット関

係も ISO での標準化に興味を持っていることを伝えた。

１０） 技術委員会（全体会議）[金] 金曜日の午前中に 40 名程度の参加者により、一週間のサブグループ活動を総括して報告

が行われた．応用技術委員会(DTC)において、Robotics-DTF の活動報告が行われるとと

もに、SDO1.1-RTF のレポートが承認された。

１１） 次回の技術会議案内 ＯＭＧオタワ技術会議 (カナダ、オタワ市) 2008 年 6 月 23 日（月）～27 日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：5 月 23 日（金） ホテル予約（OMG 確保分）〆切：5 月 30 日（金） ドキュメント登録〆切：5 月 26 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2008-03-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-03-02 Burlingame Meeting Minutes [approved] (Yun-Koo Chung and Geoffrey Biggs) robotics/2008-03-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-03-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-03-05 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-03-06 Recent Progress toward RLS revised submission (Shuichi Nishio) robotics/2008-03-07 Issues in RLS revised submission (Shuichi Nishio) robotics/2008-03-08 Presentation of the joint plenary with MARS: Overview of the Robotic Localization Service Revised Submission [mars/2008-03-05] robotics/2008-03-09 Functional Services WG Presentation (Su-Young Chi) robotics/2008-03-10 HRI in OMG Robotics (Su-Young Chi) robotics/2008-03-11 Position and Orientation (Itsuki Noda) robotics/2008-03-12 Robotic Functional Services WG Meeting Report (Su-Young Chi) robotics/2008-03-13 Robotic Localization Service WG Meeting Report (Kyuseo Han) robotics/2008-03-14 KIRSF - Contact Report (Yun-Koo Chung) robotics/2008-03-15 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-03-16 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-03-17 Query Conditions (Itsuki Noda) robotics/2008-03-17 Query Conditions (Itsuki Noda) robotics/2008-03-18 Model: RLS-UML-Mar.11 (Takeshi Sakamoto) robotics/2008-03-19 Model: RLS-UML-Mar.12 (Takeshi Sakamoto) robotics/2008-03-20 Model: RLS-UML-Mar.13 (Shuichi Nishio) robotics/2008-03-21 DTC Report Presentation (Yun-Koo Chung) robotics/2008-03-22 Washington DC Meeting Minutes - DRAFT (Toshio Hori and Hyunsoo Kim)

運営委員会参加者: 14 名

• Fumio Ozaki (Toshiba) • Heung-Jae Cho(KAIRA) • Hyun-Soo Kim (Samsung) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa (SIT) • Noriaki Ando (AIST) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Suehiro (AIST) • Takashi Tsubouchi (Tsukuba Univ.) • Takeshi Sakamoto(Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Yun-Koo Chung (ETRI)

全体会議の参加者：18 名 • Fumio Ozaki (Toshiba) • Heung-Jae Cho (KAIRA) • Hyun-Seo Kim (Samsung) • Itsuki Noda (AIST) • Jeong-Seok Kang (Kangwon Univ.) • Kyuseo Han (ETRI) • Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) • Noriaki Ando (AIST) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Sunhee Choe (Kangwon Univ.) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Suehiro (AIST) • Takashi Tubouchi (Univ. of Tsukuba) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Yeon-Ho Kim (Samsung) • Yun-Koo Chung (ETRI)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 黒川利明（CSK）、田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、内藤公敏（JBIC）、富木毅（JBIC/富士通）、 など

OMG オタワ技術会議出張報告（案） 2008.07.10

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真（芝浦工業大学）

坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 土井美和子（東芝） 中本啓之（セック） 坂本武志（テクノロジックアート） 末廣尚士，神徳徹雄，野田五樹，堀俊夫，安藤慶昭、Geoffrey BIGGS（産業技術総合研究所）

出張先 オタワ市（カナダ、オンタリオ州）

出張期間 2008 年 6 月 22 日（日）～6 月 29 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技

術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG （Object Management Group） 日程： 2008 年 6 月 23 日（月）～6 月 27 日（金） 開催地：Ottawa Marriott Hotel（カナダ、オンタリオ州、オタワ市） 参加者数：300 名程度 概要：Eclipse コミュニティとのシンポジウムなどの関連イベントが多かったためか、参加者も企業

展示も多く活気のある会議であった。その中で参加者 23 名を集めてロボット技術部会の会

議を開催した。今回の海外で、Robotic Localization Service の統一原案を採択するととも

に、ファイナライゼーション作業部会を設置することができた。 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会、全体会議） Robotic Localization Service (RLS) 1.0 FTF の設立

成果 １）Robotic Localization Service RFP に対する統一提案のレビューを行い、TF および AB の推薦を

受けて、DTC で仕様原案として採択された。 ２）User Recognition Service RFP のドラフトのレビューを行い、標準化の必要性など多く調整課題

が明らかになった。議論を進め、9 月のオーランド会議のころまでにたたき台をまとめ OMG サ

ーバに掲載し、TF メンバーの意見を集めて次回のサンタクララ会議の４週間前までに RFP の最

終ドラフトを OMG サーバに登録して、議論することを決めた。 ３）フランスの Thales の Rioux 氏(MDA Users SIG 議長)により、UML Profile for Robot/Unmanned

Systems が次の標準化テーマとして提案があり、次のサンタクララ会議で議論することとなった。 ４）Robotic Localization Service (RLS)-FTF が、10 組織のメンバーを登録して設置された。 宿題 ○ Robotic Localization Service 仕様原案のプログラム実装による検証と FTF へのフィードバック ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアク

ティビティとの調整 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [月] (Robotics-DTF Steering Committee) オープニングとして月曜日の朝に 13 名の参加者により運営委員会を開催した。一週間の

スケジュールを確認するとともに，議事録係のボランティアを募り AIST の Biggs 氏と

ETRI の Chi 氏に快諾いただいた。TF の共同座長の公募に対して誰も応募がなかったこ

とが報告された。空きスロットに対する特別講演や話題提供の呼び掛けに対して、AISTの野田氏に RoboCup の紹介をいただくことになった。

２）ロボット技術部会会議[月、火] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 月曜日の午前中に 16 名を集めて、Robotic Localization Service の統一原案に対して、デ

ィスカッションを行なった。アーキテクチャボードメンバーの Koethe 氏のアドバイスに

より、解決すべき問題点は FTF のプロセスで解決することにした。Vote-to-Vote の承認に

続き、統一提案の採択を行い TF としての推薦を決めた。議論が長引いたために、午前中

に予定されていた User Recognition Service RFP に関する審査を午後に続けて行った。

当日提出されたドラフト案をもとに議論を行ったが、細かな文案を審議する前に、標準化

の必要性を説くユースケースの検討を WG で行うことを求めることにした。 また、火曜日の午後に 18 名を集めて部会全体会議を開催した。サービス WG とローカラ

イゼーション WG の WG 活動が報告されたが、特に議論はなかった。特別講演として、

MacDonald 氏によるオークランド大学の研究活動、及び、ニュージランドと韓国との共

同研究の紹介と、野田氏による RoboCup の紹介が行われた。コンタクトレポートとして、

水川先生により ORiN の標準化活動の状況報告が行われ、IROS2008 と ICCAS2008 の学

術講演会とともに筑波チャレンジが紹介された。引き続き、神徳氏により、日中韓研究者

交流ワークショップ(JCK2008)，野田氏により SIMPAR2008 がそれぞれ紹介された。そ

して、9 月の Orlando 会議は IROS2008 と日程が重なる 9 月の Orlando 会議はスキップ

して、次回のミーティングとして 12 月のサンタクララ会議の Agenda が確認された。 残念なことに TF の共同座長の公募に対して誰も応募がなく次回の会議まで再々公募する

ことを決めた。月曜日の Architecture Board 会議で Robotic Localization Service の統一

原案の承認がすんなり得られたため、木曜日の全体会議はキャンセルとなった。

３）アーキテクチャボード審査[月] (Architecture Board) 月曜日の午後 13:20 から Robotic Localization Service の統一提案の審査が行われた。HPの Mukerji 氏による査読コメントとその後の対応について報告がおこなわれた。午前中の

ロボット技術部会に出席していただいていた 88solutions の Koethe 氏の応援演説が利い

たのか、会場の傍聴席を埋め尽くす派遣メンバーの意気込みが伝わったためか、すんなり

と推薦を得ることができた。

４）インフラ WG [休止中] (Infrastructure WG) Robotic Technology Component(RTC)の正式仕様が 4月に発行されてWebに掲載された。

RTI 社の Rick Warren 氏の共同議長辞任の後にボランティアがいないため、活動が中断し

ているところである。

５）サービスＷＧ[火] (Robotic Functional Services WG) 火曜日の午前中に 5 名の参加者を集めて、ユーザ認識(同定)サービスの標準公募案につい

て、月曜日の技術部会での審査されたドラフト案に対するコメントをまとめて、その対応

に関する議論が行われた。今回のドラフトは内容的に不十分であり、次回の会議まで継続

して議論することとなった。今後は 9 月頃までに RFP のドラフト案を作成して Web に掲

載してロボット技術部会のメンバーの意見を集め、次回サンタクララ会議の 4 週間前まで

にそれらの意見を反映したドラフトを提出することを目指す予定である。

６）プロファイルＷＧ[休止中] (Robotic Data and Profiles WG) 今回も議長の Bruce Boyes 氏の不参加のため、WG 会議を開催しなかった。引き続き、こ

の分野の標準化に興味を持つボランティアの共同議長を募集しているところである。誰も

重要性は分かっているが、詳細な現状調査が必要な分野であり、なかなかボランティアを

引き受けていただけないところに問題がある。

７）ローカライゼーションＷＧ [火] (Robotic Localization Service WG) アーキテクチャボードで推薦が得られて燃え尽き感が漂う火曜日の午前中に、13 名の参加

者を集めて、ロボット技術部会での審査の際に議論された、フィルターコンディションに

関する相互理解を深める議論が行われ、今後、実際の実装例を含めて議論することとした。

アーキテクチャボードのコメント対応のために予定されていた水曜日と木曜日の WG 活

動はキャンセルとなった。

８）リエゾン小委員会[火] 火曜日の朝に開催されているリエゾン小委員会に出席して、OMG と他の標準化団体との

協力関係について調査した。8 名の出席者により CORBA, UML などの ISO での標準化状

況が報告されていた。話題として、OMG の中での ISO/IEC とのリエゾン関係を調査して

その提携のレベルをまとめてホームページに掲載することを検討していた。ロボット関係

も ISO での標準化に引き続き興味を持っていることを伝えた。

９）技術委員会（全体会議）[金] 金曜日の午前中に 40 名程度の参加者により、一週間のサブグループ活動を総括して報告

と Agenda に登録された案件の承認が行われた．応用技術委員会(DTC)において、

Robotics-DTF の活動報告を行うとともに、Robotic Localization Searvice (RLS) の統一

原案が全会一致で採択され、最終仕様作業部会 RLS-FTF 部会の設置が韓国の ETRI の

Wonpil Yu さんを議長として、Architecture Borad メンバーである 88solutions と IBM の

2 組織を追加した 10 組織の参加で設立することが承認された。

１０） その他 韓国メンバーから意欲的に理事就任の働きかけがおこなわれているとのこと。現在、日本

からは富士通さんと日立さんが理事メンバーとなっている。景気後退のなかで会員減が問

題になっている。加盟に意欲を見せている企業に合わせて、定款の中の知財規定を調整し

ているとのこと。

１１） 次回の技術会議案内 ＯＭＧサンタクララ技術会議 (米国、サンタクララ市) 2008 年 12 月 8 日（月）～12 日（金） 事前会議申込み割引($100)〆切：未定 ホテル予約（OMG 確保分）〆切：未定 ドキュメント登録〆切：11 月 10 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2008-06-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-02 Washington DC Meeting Minutes [approved] (Toshio Hori and Hyun-Soo Kim) robotics/2008-06-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-05 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-06 RLS revised submission presentation (Shuichi Nishio) robotics/2008-06-07 User Recognition Service Interface RFP – DRAFT (Su-Young Chi) robotics/2008-06-08 User Recognition Service Interface RFP presentation (Su-Young Chi) robotics/2008-06-09 User Recognition Service Interface API examples (Su-Young Chi) robotics/2008-06-10 Filter Condition (Itsuki Noda) robotics/2008-06-11 University of Auckland Research in Robotic Software Engineering Environment (Bruce MacDonald) robotics/2008-06-12 RoboCup (Itsuki Noda) robotics/2008-06-13 Robotic Functional Services WG Meeting Report (Hyunsoo Kim) robotics/2008-06-14 Robotic Localization Service WG Meeting Report (Yeon-Ho Kim) robotics/2008-06-15 Robotic Localization Service (RLS) FTF Charter -DRAFT (Shuichi Nishio) robotics/2008-06-16 Contact Report (Makoto Mizukawa) robotics/2008-06-17 Annoucement of JCK2008 in Toyama, Japan (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-18 Annoucement of SIMPAR2008 in Venice, Italy (Itsuki Noda) robotics/2008-06-19 UML profile for Robotics / Unmanned Architecture Framework (Laurent Rioux) robotics/2008-06-20 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-21 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-22 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-06-23 Ottawa Meeting Minutes - DRAFT (Su-Young Chi and Geoffrey Biggs)

運営委員会参加者: 13 名 Bruce MacDonald (Univ. of Auckland) Geoffrey Biggs (AIST) Hiroyuki Nakamoto (SEC) Hyun-Soo Kim (Samsung) Kyuseo Han (ETRI) Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) Miwako Doi (Toshiba) Noriaki Ando (AIST) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Soohee Han (Kwangwon Univ.) Su-Young Chi (ETRI) Takeshi Sakamoto(Technologic Arts) Tetsuo Kotoku (AIST)

全体会議の参加者：23 名 Bruce MacDonald (Univ. of Auckland) Geoffrey Biggs (AIST) Hiroyuki Nakamoto(SEC) Hyunjin Min (Samsung) Hyun-Soo Kim (Samsung) Itsuki Noda (AIST) Kyuseo Han (ETRI) Laurent Rioux (Thales) Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) Manfred Koethe (88solutions) Miwako Doi (Toshiba) Noriaki Ando (AIST) Oman Bahy (IBM/Univ. Ottawa) Seongho Choo (Kangwon National Univ.) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Soohee Han (Kwangwon National Univ.) Su-Young Chi (ETRI) Takashi Suehiro (AIST) Takashi Tubouchi (Univ. of Tsukuba) Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) Tetsuo Kotoku (AIST) Toshio Hori (AIST) Yeon-Ho Kim (Samsung)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 黒川利明（CSK）、和田健一、田中明（日立）、宮崎比呂志（富士通）、平田謙次（IPA/東洋大学） など

技術部会での推薦を得られて喜ぶ 3 名 アーキテクチャーボードの審査風景

審査を受ける西尾氏と Kim 氏 審査終了を祝って日韓合同での夕食

ＷＧ活動の様子 技術部会の様子

オタワの夕暮れ 技術部会の様子 （参考） ○オタワ会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できます。

http://robotics.omg.org/docs/robotics2008-06-Ottawa.pdf ○ OMG Robotics-DTF のホームページ

http://robotics.omg.org/

○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。 http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/

OMG サンタクララ技術会議出張報告（案） 2008.12.19

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真（芝浦工業大学）

坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 柄川索（日立） 土井美和子（東芝） 池添明宏（セック） 坂本武志（テクノロジックアート） 末廣尚士，神徳徹雄，野田五十樹，堀俊夫，安藤慶昭、Geoffrey BIGGS（産業技術総合研究所）

出張先 サンタクララ市（米国、カルファルニア州）

出張期間 2008 年 12 月 7 日（日）～12 月 14 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技

術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG（Object Management Group） 日程： 2008 年 12 月 8 日（月）～12 月 12 日（金） 開催地：Hyatt Regency Santa Clara（米国、カルフォルニア州、サンタクララ市） 参加者数：250 名程度 概要：SysML のイベントが目玉となって、20 名近い新規参加者を集めていた、企業展示も多く、

活気のある会議に見えた。その中で参加者 29 名を集めてロボット技術部会の会議を開催し

た。今回の会議で、Robotic User Identification Service RFP の発行を目指したが、技術部

会レベルでの合意を得ることができなかった。新たに DTF の Co-chair として２名を選出

して日韓仏の 3 カ国体制を構築することが出来た。 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会、全体会議）

成果 １）韓国の Yun-Koo Chung(ETRI)氏が昇進に伴い会議に継続的に参加できないということで

Co-Chair を辞職した。韓国の Young-Jo Cho (ETRI)氏とフランスの Laurent Rioux (Thales)氏が

新たに Co-Chair に選出された。 ２）Robotic User Identification Service RFP の Draft のレビューを行ったが、まだ議論が残るとして

TF の採決まで持ち込むことができなかった。次回のワシントン会議で話し合って、次々回のコス

タリカ会議で発行を目指すことにした。 ３）韓国提案を受けて、Seo 氏が Infrastructure WG の Co-Chair に選出され、WG 活動を復活させ

ることになった。 宿題 ○ Robotic Localization Service 仕様原案のプログラム実装による検証と FTF へのフィードバック ○ Infrastructure WG のロードマップ検討 ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアク

ティビティとの調整 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [月] (Robotics-DTF Steering Committee) オープニングとして月曜日の朝に 20 名の参加者により運営委員会を開催した。会期中の

スケジュールを確認するとともに，議事録担当のボランティアを募り AIST の Biggs 氏と

Samsung の Kim 氏に快諾いただいた。TF の共同座長の公募に対して韓国の Young-Jo Cho (ETRI)氏とフランスの Laurent Rioux (Thales)氏の応募が報告された。韓国の新課題

提案を議論するために、急遽、月曜日の午後に Infrastructure WG を開催することに決め

た。

２）ロボット技術部会会議[月、火] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 月曜日の午前中に 22 名を集めて、Robotic User Identification Service RFP のドラフトに

対して、レビューを行なった。AB メンバーの Hugues Vincent(Thales)氏と Victer Giddings(OIS)氏に頂いたコメントに対する対応案の議論から始まったが、ターゲットが

明確でなく、ドラフトの採択は困難と判断して、引き続き議論を続けることを決めた。 また、火曜日の 11:00 から 23 名を集めて部会全体会議を開催した。まず、参加者からの

話題提供として、筑波大学の坪内教授から 11月に開催されたつくばチャレンジの報告と、

日立の柄川氏から日立で開発したサービスロボットに使われている制御系のフレームワ

ークの紹介がそれぞれ行われた。ゲストの招待講演として、地元のロボットベンチャーの

Willow Garage の Brian Gerkey 氏から、Willwo Garage のプラットフォームロボットの

開発状況とそこで使われる ROS (Robot Open System)の紹介をいただいた。また、新課

題提案として韓国から、Beom-Su Seo(ETRI)氏から QoS に関するテーマを、Seung-Woog Jung(ETRI)氏から Fault-tolerance に関するテーマを、Kang-Woo Lee 氏から Directory Service に関するテーマを、Laurent Rioux (Thales)氏から AFUS (Architecture Framework for Unmanned Systems)の紹介と RTC への再利用がそれぞれ紹介された。

WG 活動報告として、インフラ WG、サービス WG、ローカライゼーション WG の活動が

報告されたが、特に議論はなかった。韓国の Yun-Koo Chung 氏の辞任により空席となっ

た技術部会の Co-Chair の選挙を行い、韓国の Young-Jo Cho (ETRI)氏とフランスの

Laurent Rioux (Thales)氏の両氏が選出された。また、ローカライゼーション WG の

Kyuseo Han(ETRI)氏の Co-Chair 辞任にともない、Jaeyeong Lee(ETRI)氏を選出すると

ともに、空席だったインフラ`WG の Co-Chair として Beom-Su Seo(ETRI)氏を選出した。

引き続き、Hyun Kim(ETRI)氏により ISO/TC184/SC2 のソウル会議の報告、芝浦工大の

水川教授により ISO/TC184/SC5 の状況と関連会議の紹介が行われた。そして、次回のミ

ーティングとして 3 月のワシントン会議の Agenda が確認された。 RFP 発行の推薦が得られなかったので木曜日の全体会議はキャンセルとなった。

３）インフラ WG [月] (Infrastructure WG) Robotic Technology Component(RTC)の正式仕様が 4月に発行されてWebに掲載された。

月曜日の午後に急遽設定されたにもかかわらず、19 名の参加者を集めて、韓国側が全体会

議にて話題提供予定の新課題提案（QoS, Fault-tolerance, Directory service）に関する情

報交換を行い、お互いに理解を深めた。WG の議論の中では、これはら Deployment＆Configuration に密接に関連するのではないかということで、当面の目標としては D&Cの RFI を出して、これらに関連した情報を収集することで合意した。また、WG 活動を再

開するために、韓国の ETRI から Beom-Su Seo 氏が Co-Chair として立候補した。 全体の印象として、これまでサービス WG のみ活動が活発だった韓国勢が、インフラ WGにも興味を持ち始め標準化に対して積極的になってきているのに対して、日本側はそれに

対応する体制ができていないところが問題であると思われた。

４）サービスＷＧ[月、火] (Robotic Functional Services WG) 火曜日の午前中に 5 名の参加者を集めて、ユーザ認識(同定)サービスの標準公募案につい

て、月曜日の技術部会での審査されたドラフト案に対するコメントをまとめて、その対応

に関する議論が行われた。 3 月のワシントン会議の時の議論では、今回のオタワ会議にユーザ認証サービス・インタ

フェースの RFP を提出する予定となっていたが、事前の準備不足により、ロボティクス

DTF の全体会議の中で、RFP の一次案が韓国側から提出されるに留まった。その一次案

に対しても、日本側から同インタフェースの有益性を問う声が多かったため、サービス

WG のメンバーで同インタフェースの利用が想定される具体的なシナリオを作成し、その

シナリオに沿う形で同インタフェースの必須要件 (mandatory requirements)とオプショ

ン要件(optional requirements)を整理することになった。 大幅な修正になりそうなので、次回のワシントン会議で 1st Review を行い、次次回のコ

スタリカ会議での発行を目指すことにした。

５）プロファイルＷＧ[休止中] (Robotic Data and Profiles WG) 今回も議長の Bruce Boyes 氏の不参加のため、WG 会議を開催しなかった。引き続き、こ

の分野の標準化に興味を持つボランティアの共同議長を募集しているところである。誰も

重要性は分かっているが、詳細な現状調査が必要な分野であり、なかなかボランティアを

引き受けていただけないところに問題がある。

６）ローカライゼーションＷＧ [月、火、水] (Robotic Localization Service WG) 月曜日の夕方から断続的に水曜日まで、断続的に RLS-FTF のコメントに対する対応案な

どの議論を続けた。今後、実際の実装例を含めて議論することとした。

７）リエゾン小委員会[火] 火曜日の朝に開催されているリエゾン小委員会に出席して、OMG と他の標準化団体との

協力関係について調査した。Tom Rutt（Fujitsu）氏を議長として他 6 名の出席者により

CORBA, UML などの ISO での標準化状況が報告されていた。話題として、ISO/TC37（用

語原則及び調整）との MOU 締結でカテゴリＡのリエゾン団体となったこと、

LISA(Localization Industry Standards Association)との協力関係を検討していること、

OAGi(Open Applications Group)との連携は進展がなく検討中止すること等が報告されて

いた。ロボット関係も ISO での標準化に興味を持っており、2 月の ISO/TC184/SC2 会議

に参加予定であることを伝えた。

８）技術委員会（全体会議）[金] 金曜日の午前中に 45 名程度の参加者により、一週間のサブグループ活動を総括して報告

と Agenda に登録された案件の承認が行われた。ドメイン技術委員会(DTC)において、

Robotics-DTF の活動報告を行ったが、特に質問も意見もなかった。今回の全体会議では、

憲法ともいえる P&P の修正が議論され、一件の RFP に対して補完的な複数の仕様案の採

択が可能になった。マイクロソフトさんが OMG に加盟していたのに驚いた。

９）その他 いままで、親身になってくれていたスタッフの Kevin と Fred が諸般の事情で OMG を去

ったとのこと。会議管理は Mike が、DTC と PTC の議長は Andrew がそれぞれ引き継い

だ。韓国の ETRI から多くの参加者があり、新たに WG の Co-Chair を務めるなど積極姿

勢が印象的であった。

１０） 次回の技術会議案内 ＯＭＧワシントン技術会議 (米国、ワシントンＤＣ) 2009 年 3 月 23 日（月）～27 日（金） Hyatt Regency Crystal City at Reagan National Airport 参加費：$900 OMG 会員割引($100) 事前会議申込み割引($100)〆切：2 月 23 日（月） ホテル利用割引($250) ホテル予約（OMG 確保分, $229/泊）〆切：2 月 27 日（金） ドキュメント登録〆切：2 月 23 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2008-12-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-02 Ottawa Meeting Minutes [approved] (Su-Young Chi and Geoffrey Biggs) robotics/2008-12-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-05 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-06 Review comments from AB (Hugues VINCENT and Victor Giddings) robotics/2008-12-07 2nd review for User Recognition Service API RFP with Comments (Su-Young Chi) robotics/2008-12-08 Resolution to Issue #13130, Error Type inconsistency (Shuichi Nishio) robotics/2008-12-09 Topics - Robotic Localization Service FTF (Itsuki Noda) robotics/2008-12-10 Name Mapping Rule (Itsuki Noda) robotics/2008-12-11 RoLo Architecture (Itsuki Noda and Takeshi Sakamoto) robotics/2008-12-12 Revised RoLo Architecture (Itsuki Noda and Takeshi Sakamoto) robotics/2008-12-13 Special Talk: Real World Robot Challenge in Tsukuba (RWRC2008) (Takashi Tsubouchi) robotics/2008-12-14 Special Talk: A Lightweight Message -Driven Component Framework for Robotic Systems (Saku Egawa) robotics/2008-12-15 Invited Talk: ROS: A new development environment for a new generations of robots (Brian Gerkey) robotics/2008-12-16 The QoS Issues on the Robot Component Execution Environment (Beon-Su SEO) robotics/2008-12-17 Fault-tolerance Issues on the Robot Component Execution Environment (Seung-Woog Jung) robotics/2008-12-18 The Issues on robot component directory services and repository contents (Kang-Woo Lee) robotics/2008-12-19 Special Talk: Architecture Framework for Unmanned System (AFUS) (Laurent Rioux) robotics/2008-12-20 Infrastructure WG Progress Report (Noriaki Ando) robotics/2008-12-21 Robotics Functional Services Working Group Meeting Report (Su-Young Chi) robotics/2008-12-22 Robotic Localization Service WG Report (Shuichi Nishio) robotics/2008-12-23 Contact Report: ISO/TC211 Tsukuba Meeting (Shuichi Nishio) robotics/2008-12-24 Contact Report: ISO/TC184/SC2 Software Standardization (Hyun Kim) robotics/2008-12-25 ORiN: Current Status (Makoto Mizukawa) robotics/2008-12-26 Closing Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-27 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-28 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2008-12-29 Santa Clara Meeting Minutes - DRAFT (Geoffrey Biggs and Yeonho Kim) 運営委員会参加者:20 名

Beom-Su Seo (ETRI) Geoffrey Biggs (AIST) Hong-Seong Park (KNU) Hyun-Soo Kim (Samsung) Jaeyeong Lee (ETRI) JengSeok Kang (KNU) Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) Miwako Doi (Toshiba) Noriaki Ando (AIST) Saku Egawa (Hitachi) Seung-Woog Jung (ETRI) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Siman Kim (Tobesoft) Soohee Han (KNU) Su-Young Chi (ETRI) Takashi Suehiro (AIST) Takashi Tsubouchi (Univ. of Tsukuba) Takeshi Sakamoto(Technologic Arts) Tetsuo Kotoku (AIST) Yeonho Kim (Samsung)

全体会議の参加者：29 名

Akihiko Ikezoe (SEC) Beom-Su Seo (ETRI) Brian Gerkey (Willow Garage) Geoffrey Biggs (AIST) Hong-Seong Park (KNU) Hugues Vincent (Thales) Hyun Kim (ETRI) Hyun-Soo Kim (Samsung) Itsuki Noda (AIST) Jeong-Seok Kang (KNU) Kenichi Wada (Hitachi) Siman Kim (Tobesoft) Kyuseo Han (ETRI) Laurent Rioux (Thales) Makoto Mizukawa (Shibaura-IT)

Miwako Doi (Toshiba) Noriaki Ando (AIST) Saku Egawa (Hitachi) Seung-Woog Jung (ETRI) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Soo-Hee Han (KNU) Sung-Soo Kang (KOSTA) Su-Young Chi (ETRI) Takashi Suehiro (AIST) Takashi Tubouchi (Univ. of Tsukuba) Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) Tetsuo Kotoku (AIST) Toshio Hori (AIST) Yeon-Ho Kim (Samsung)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 黒川利明（CSK）、和田健一（日立）、内藤公敏（JBIC/富士通）など

Willow Garage の Brian Gerkey 氏の招待講演 Robotics-DTF の新 Co-Chair の Laurent Rioux 氏

ETRI の Beom-Su Seo 氏 ETRI の Seung-Woog Jung 氏

ETRI の Kang-Woo Lee 氏 ETRI の Hyun Kim 氏

（参考） ○会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できます。

http://robotics.omg.org/docs/robotics2008-12-SantaClara.pdf ○ OMG Robotics-DTF のホームページ

http://robotics.omg.org/

○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。 http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/

OMG ワシントン技術会議出張報告（案） 2009.04.23

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真（芝浦工業大学）

坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 坂本武志（テクノロジックアート） 神徳徹雄，野田五十樹，堀俊夫，安藤慶昭、中坊嘉宏、Geoffrey BIGGS（産業技術総合研究所）

出張先 アーリントン市（米国、バージニア州）

出張期間 2009 年 3 月 22 日（日）～3 月 29 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技

術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG（Object Management Group） 日程： 2009 年 3 月 23 日（月）～3 月 27 日（金）

開催地：Hyatt Regency Cristal City（米国、バージニア州、アーリントン市） 参加者数：300 名程度 概要：クラウド、オントロジー、セマンティックテクノロジーなどのホットな話題の企画イベント

が目玉となって、ゲスト参加者も多く、300 名近い参加者を集め、企業展示も多く、活気

のある会議に見えた。その中で、年度末という時期にも関わらず、15 名の参加者を集めて

ロボット技術部会の会議を開催した。今回の会議で、ETRI と AIST の協力体制を構築して

Infrastructure WG が本格的に再起動したとともに、リスクアセスメントのためのモデリ

ングを新規課題として提案した。 実施事項

各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会、全体会議）

成果 １）ETRI と AIST との協力体制を構築して Infrastructure WG が本格的に再起動した。 ２）Robotic User Identification Service に関しては、日本側の具体的なユーザがいないために、あま

り前向きな議論が進まなかった。 ３）中坊氏のリスクアセスメントのためのモデリングの新規課題提案に関しては、Robotics-DTF の中

では興味を持たれなかったが、System Assurance PTF で興味を持ってもらってプレゼンテーシ

ョンを行った 。今後の連携については要検討。 宿題 ○ Robotic Localization Service 仕様原案のプログラム実装による検証と FTF へのフィードバック ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアク

ティビティとの調整 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 [火] (Robotics-DTF Steering Committee) 火曜日の朝に 12 名の参加者により運営委員会を開催した。会期中のスケジュールを確認

するとともに，議事録担当のボランティアを募り AIST の Biggs 氏と ETRI の Seo 氏に快

諾いただいた。6 月のコスタリカ会議は、交通の便が悪いが DTF 会議を開催する提案を

することとした。

２）ロボット技術部会全体会議[火] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 火曜日の午後に 15 名を集めて、ロボット部会の全体会議を開催した。まず、参加者から

の新規課題提案として、ETRI の Kang-Woo Lee 氏から RTC のためのディレクトリサー

ビスの提案が、AIST の中坊氏からロボットのリスクアセスメントのためのモデリングの

提案がそれぞれ行われた。前者は Infrastructure WG で議論を続けることとなったが、後

者は特に興味を持つ参加者がいなかったので、資料を見て興味を持つメンバーが現れるの

を待つこととなりそうであった。特別講演として、産総研の Geoff BIGGS 氏からロボッ

ト用のオープンソースライブラリプロジェクト GearBox の紹介があった。WG 活動報告

として、インフラ WG、サービス WG、ローカライゼーション WG の活動が報告された。

引き続き、産総研の神徳氏により ISO/TC184/SC2 のオーランド会議の報告、ETRI の趙

氏による韓国の標準化活動の紹介が行われた。正式に ISO/TC184/SC2 とのリエゾン関係

を結ぶことの承認が行われた。最後に、次回のミーティングとして 6 月のコスタリカ会議

の Agenda が確認された。

３）インフラ WG [月] (Infrastructure WG) 月曜日の午後に 7 名の参加者を集めて、本格的に WG 活動を再開した。まずは、キーワー

ドをリストアップし、標準化が求められるニーズを明確にするとともに、関連技術を調査

することで合意した。9 月の San Antonio 会議で RFP ドラフトの 1st レビューを行い、

12 月の Long Beach 会議で RFP の発行を目指すことにした。 全体の印象として、これまでサービス WG のみ活動が活発だった韓国勢が、インフラ WGにも興味を持ち始めて標準化に対して積極的になってきているのに対して、日本側はそれ

に対応する体制ができていないところが問題であると思われる。

４）サービスＷＧ[月、火] (Robotic Functional Services WG) 月曜日の午後に 3 名、火曜日の午前中に 6 名の参加者を集めて、ユーザ認識(同定)サービ

スの標準公募案について、その対応に関する議論が行われた。BioAPI や Robotic Localization Service 等の既存の標準との違いを明確にする努力がつづけられた。 6 月のコスタリカ会議で RFP ドラフトの 1st レビューを行い、9 月の San Antonio 会議で

RFP の発行を目指すことにした。

５）プロファイルＷＧ[休止中] (Robotic Data and Profiles WG) 今回も議長の Bruce Boyes 氏の不参加のため、WG 会議を開催しなかった。引き続き、こ

の分野の標準化に興味を持つボランティアの共同議長を募集しているところである。誰も

重要性は分かっているが、詳細な現状調査が必要な分野であり、なかなかボランティアを

引き受けていただけないところに問題がある。

６）ローカライゼーションＷＧ [月、火、水、木] (Robotic Localization Service WG) 月曜日の夕方から断続的に木曜日まで、断続的に RLS-FTF のコメントに対する対応案な

どの議論を続けた。今後、実際の実装例を含めて議論することとした。

７）System Assurance PTF [水] 今回新しく ISO14121 に記されるリスクアセスメントのプロセス，およびリスクの概念と

分類について，UML によるオブジェクトモデルとその標準化について，Robotics-DTF Plenary で提案を行った．ETRI のメンバーなどから，リスクアセスメントの内容や方法

についての質問があったが，具体的な標準化についての意見や賛同はなく，このまま

Robotics-DTF で標準化を進めるのは困難と思われた．そこで急遽，翌日の System Assurance-PTF の Meeting で，議長提案と参加者の同意により時間をもらって提案発表

を行った．それまでの PTF の議論では Safety を含む Assurance（保証）全般に関わる文

書や用語について統一モデルを目指して議論しており，今回，そのテストケースとしてリ

スクアセスメントを位置づけるのは良いのではないかということになった．次回以降，よ

り詳しい提案内容を文書で出すことと，PTF のスコープとのすりあわせを行っていくこと

で合意が得られた．

８）リエゾン小委員会[火] 火曜日の朝に開催されているリエゾン小委員会に出席して、OMG と他の標準化団体との

協力関係について調査した。Tom Rutt（Fujitsu）氏を議長として他 4 名の出席者により

CORBA, UML などの ISO での標準化状況が報告されていた。話題として、ISO/TC37（用

語原則及び調整）で SBVR (Semantics of Business Vocabulary and Rules)の fast trackを狙っていること、SDR（Software Defined Radio） Forum との協力関係を検討してい

ること等が報告されていた。ロボット関係も ISO での標準化に興味を持っており、2 月の

ISO/TC184/SC2 会議に参加したことを伝えた。積極的に Liaison 関係を持つように勧め

られた。

９）技術委員会（全体会議）[金] 金曜日の午前中に 40 名程度の参加者により、一週間のサブグループ活動を総括して報告

と Agenda に登録された案件の承認が行われた。ドメイン技術委員会(DTC)において、

ETRI の趙さんに Robotics-DTF の活動報告をしていただいたが、特に質問も意見もなか

った。今回の全体会議で、次回のコスタリカ会議で最終レポートを報告するために Robotic Localization Servece FTF の座長を ETRI の Yu さんから、JARA の西尾さんに交代する

動議を提出して、認められた。

１０） その他 いままで、常連として毎回参加されていた、CSK の黒川さん、富士通の宮崎さんが不景気

のためか不参加であった。

１１） 次回の技術会議案内 ＯＭＧコスタリカ技術会議 (コスタリカ、San Jose) 2009 年 6 月 22 日（月）～26 日（金） Real InterContinental Hotel & Club Tower 参加費：$900 OMG 会員割引($100) 事前会議申込み割引($100)〆切：5 月 29 日（金） ホテル利用割引($250) ホテル予約（OMG 確保分, $199+Tax/泊）〆切：6 月 19 日（金） ドキュメント登録〆切：5 月 25 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2009-03-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-02 Santa Clara Meeting Minutes [approved] (Geoffrey Biggs and Yeon-Ho Kim) robotics/2009-03-03 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-04 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-05 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-06 RTC Directory Service for Interoperability between Robotic Software Platform (Kang-Woo Lee) robotics/2009-03-07 Modeling of Risk Assessment for Service Robot (Yoshihiro Nakabo) robotics/2009-03-08 GearBox: (Geoffrey Biggs) robotics/2009-03-09 Robotic Functional Services WG Report (Su-Young Chi) robotics/2009-03-10 Infrastructure WG Progress Report (Noriaki Ando) robotics/2009-03-11 Robotic Localization Service FTF Report (Jaeyeong Lee) robotics/2009-03-12 Contact Report: Korea Intelligent Robot Standard (Young-Jo Cho) robotics/2009-03-13 Contact Report: ISO/TC184/SC2 (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-14 Wrap-up Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-15 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-03-16 DTC Report Presentation (Young-Jo Cho) robotics/2009-03-17 Washington Meeting Minutes - DRAFT (Geoffrey Biggs and Beom-Su Seo)

運営委員会参加者:12 名

Beom-Su Seo (ETRI) Goffrey Biggs (AIST) Jaeyeong Lee (ETRI) Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) Noriaki Ando (AIST) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Su-Young Chi (ETRI) Takashi Tsubouchi (Univ. of Tsukuba) Takeshi Sakamoto(Technologic Arts) Tetsuo Kotoku (AIST) Toshio Hori (AIST) e Young-Jo Cho (ETRI)

全体会議の参加者：15 名

Beom-Su Seo (ETRI) Geoffrey Biggs (AIST) Hyun Kim (ETRI) Itsuki Noda (AIST) Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) Noriaki Ando (AIST) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Su-Young Chi (ETRI) Takashi Tubouchi (Univ. of Tsukuba) Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) Tetsuo Kotoku (AIST) Toshio Hori (AIST) Yeon-Ho Kim (Samsung) Young-Jo Cho (ETRI) Yoshihiro Nakabo (AIST)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 吉野晃生、山本哲也(UTI) など

（参考） ○会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できます。

http://robotics.omg.org/docs/ robotics2009-03-Washington.pdf ○ OMG Robotics-DTF のホームページ

http://robotics.omg.org/

○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。 http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/

OMG コスタリカ技術会議出張報告（案） 2009.07.01

神徳＠産総研 派遣メンバー 坪内孝司（筑波大学） 西尾修一（ＡＴＲ） 土井美和子（東芝） 神徳徹雄（産業技術総合研究所）

出張先 サンホセ市（コスタリカ）

出張期間 2009 年 6 月 21 日（日）～6 月 28 日（日） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技術

討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG（Object Management Group） 日程： 2009 年 6 月 22 日（月）～6 月 26 日（金）

開催地：Real InterContinental Hotel & Club Tower（コスタリカ、サンホセ市） 参加者数：200 名程度 概要：ソフトウエア産業の育成を目指すコスタリカ政府の誘致でコスタリア会議が実現。大統領を迎

えた火曜日のセレモニーで短い演説があった。参加者は、不景気のためか少なく、200 名程

度であった。半分近くが、緑色の名札をつけたニューカマーで、地元企業のためにチュート

リアルなどの特別行事にスペイン語の同時通訳をつけるなどの OMG の営業努力の成果が出

ていた。豚インフルエンザ騒ぎのため、ロボット関係の WG 活動は 9 月のサンアントニオ技

術会議まで延期することとした。IPA の方が ETSS の標準化活動を推進されていた。 実施事項

各種ミーティングの開催（Robotics-DTF 運営委員会、全体会議）

成果 １）位置・即時情報モデルの標準化を目指した Robotic Localization Service (RLS)が 95 件のコメントに

対応した修正を終えて、最終報告を提出し、AB の推薦を受けて DTC において採択された。 ２）東芝の土井氏により、生活支援サービス実現のための行動分類の講演が行なわれ、RLS でサポート

されている場所、ID、時刻の他にコンテクストを表現する人間の行動情報がサービス提供に欠かせ

ないことが示され、行動分類の現状が報告された。現在議論されている UI の抽象化の必要性やオン

トロジー技術との連携が議論された。 ３） 宿題 ○ Robotic Localization Service 最終仕様案のプログラム実装による普及活動 ○ Infrastructure WG のロードマップ検討 ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 引き続き標準化に興味を持つ国内メンバーの勧誘、及び、 RSi や NRF などとの国内の他のアクティ

ビティとの調整 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 (Robotics-DTF Steering Committee) 今回の会議は、コスタリカが遠く参加予定者が少ないところに、豚インフルエンザ(The swine flue)の影響ですべての WG の活動延期を決めたために中止

２）インフラ WG (Infrastructure WG) 今回の会議での活動無し。すべてサンアントニオ会議まで延期。

３）サービス WG (Robotic Functional Services WG) 今回の会議での活動無し。すべてサンアントニオ会議まで延期。

４）プロファイル WG (Robotic Data and Profiles WG) 今回の会議での活動無し。次回、新たな標準化項目の議論の予定。

５）ローカライゼーション WG (Robotic Localization Service WG)

今回の会議で、Robotics Localization Service FTF リポートが採択され、ミッションが完了

した。次回のサンアントニオ会議で解散予定。

６）リエゾン小委員会[火] 火曜日の朝に開催されているリエゾン小委員会に出席して、OMG と他の標準化団体との協

力関係について調査した。Tom Rutt（Fujitsu）氏を議長として他 6 名の出席者により CORBA, UML などの ISO での標準化状況が報告されていた。話題として、JTC1 の SC07/WG19 で

SoaML が検討されていること、TC184/SC4 での SE-DSIG や ManTIS-DTF と協力した

nextSTEP の提案作業が進みつつあること等が報告されていた。ロボット関係も ISO での標

準化に興味を持っており、４月に ISO/TC184/SC2 からリエゾンが承認されたことを伝えた。

７）ロボット技術部会会議[水] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 水曜日の午後に 6 名を集めて、東芝の土井氏による“Behavior Classification for Lyfestyle Support Service”と題した講演が行なわれた。生活支援サービス実現のための行動分類の講

演であり、今回採択された Robotic Localization Service(RLS)でサポートされている場所、

ID、時刻の他にコンテクストを表現する人間の行動情報がサービス提供に欠かせないことが

示され、行動分類の現状が報告された。現在議論されている UI の抽象化の必要性やオント

ロジー技術との連携が議論された。 今後のディスカッションの中で、共同議長の Laurent が OpenRTM-aist の評価をしている

ところなので、9 月にはその報告ができるとの話があり、その評価結果が期待される。

８）アーキテクチャボード(AB)審査［木］ 木曜日の午後に 11 名の AB メンバーによる、Robotics Localization Service FTF の最終報告

書の審査を受けた。西尾氏と坪内先生が報告者としてミーティングテーブルに着いて、仕様

の概要とこれまでの改訂作業を報告した後、レビュー担当であった Thales の Vincent 氏に

よる査読報告が行なわれた。特に厳しい質問もなく AB の推薦を受けることができた。最後

の一週間の西尾氏とレビューアの Vincent 氏との共同の改訂作業に感謝したい。

９）技術委員会（全体会議）[金] 金曜日の午前中に 25 名程度の参加者により、一週間のサブグループ活動を総括して報告と

Agenda に登録された案件の承認が行われた。ドメイン技術委員会 (DTC)において、

Robotics-DTF の活動報告を行ったが、特に質問も意見もなかった。その後、RLS-FTF の最

終報告案の採択が他の 3 件とまとめて行なわれ、参加メンバー全員の賛同を得ることができ

た。今後、参加していない会員による FAX 投票が行われて賛成が規定数に達した後で、ビジ

ネス委員会と理事会の承認がある。

１０） その他

普段は、ロボット技術部会の会議をこなすだけで手一杯であったが、今回は余裕があったの

で、他のいろいろなグループの会議にも顔をだしてみた。UML のリアルタイム系への拡張

を目指した MARTE の様々なアクティビティ、SysML のいろいろな活動との連携、産業用

ロボット分野での nextSTEP への取り組みなど、すでに既存の産業界がある分野では、急速

にモデルベーストなソフトウエア開発が進みつつある。 http://www.omgmarte.org/ http://www.object-report.jp/archive/tut0901marte_a_2009mar_oti.pdf （チュートリアルの日本語版資料）

１１） 次回の技術会議案内 OMG サンアントニオ技術会議 (米国、テキサス州) 2009 年 9 月 14 日（月）～18 日（金） Hyatt Regency San Antonio 参加費：$900 OMG 会員割引($100) 事前会議申込み割引($100)〆切：8 月 14 日（月） ホテル利用割引($250) ホテル予約（OMG 確保分, $227/泊）〆切：8 月 21 日（金） ドキュメント登録〆切：8 月 17 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2009-06-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-06-02 Behavior Classification for Lifestyle Support Service (Miwako Doi) robotics/2009-06-03 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-06-04 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-06-05 Cosata Rica Meeting Minutes - DRAFT (Tetsuo Kotoku) 全体会議の参加者：6 名

Kenji Hirata (Toyo Univ.) Laurent Rioux (Thales) Miwako Doi (Toshiba) Shuichi Nishio (JARA/ATR) Takashi Tubouchi (Univ. of Tsukuba) Tetsuo Kotoku (AIST)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 宮崎比呂志（富士通）、吉野晃生、小林隆久(UTI)、西村司(IPA)、平田謙次（東洋大） など （参考） ○会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できます。

http://robotics.omg.org/docs/robotics2009-06-CostaRica.pdf ○ OMG Robotics-DTF のホームページ

http://robotics.omg.org/

○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。 http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/

（別添）

OMG 20 周年を祝うセレモニー コスタリカ大統領による歓迎講演

巨大な 20 周年祝いのケーキ 会長と古参メンバーによるケーキカット

AB 審査の様子 説明者の西尾氏と坪内先生

レビューをしてくれた Vincent 氏 ETSS プレゼンの西村氏と吉野氏

OMG サンアントニオ技術会議出張報告（案） 2009.09.25

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真 （芝浦工業大学） 末広尚士（電気通信大学） 坪内孝司（筑波大学）

西尾修一（ＡＴＲ） 坂本武志（テクノロジックアート） ビグズ ジェフ （産業技術総合研究所） 中坊嘉宏（産業技術総合研究所） 安藤慶昭（産業技術総合研究所） 堀俊夫 （産業技術総合研究所） 神徳徹雄（産業技術総合研究所）

出張先

サンアントニオ市（米国テキサス州） 出張期間 2009 年 9 月 13 日（日）～9 月 18 日（金） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技術

討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG（Object Management Group） 日程： 2009 年 9 月 14 日（月）～9 月 18 日（金）

開催地：Hyatt Regency San Antonio（米国テキサス州サンアントニオ市） 参加者数：180 名程度 概要：不景気のためか会議全体の参加者は少なく、180 名程度であった。位置・測位標準が一段落し

たので、今回の会議は次の標準化テーマを議論する会議となった。残念なことにフランスの

Laurent が急遽不参加となり、日本と韓国だけの議論となってしまった。

実施事項 • 各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会、全体会議）

成果 １）インフラ WG の議論で RTC deployment and dynamic reconfiguration RFP として提案することを

日韓で合意し、次回のロングビーチ会議にて RFP ドラフトの一回目のレビューを行うこととした。 ２）サービス WG の議論で従来の BioAPI の拡張する顔認識から、もっと広い枠組みを決めることを日

本側が提案し、韓国側が持ち帰って検討することになった。 ３）新たにロボット用のマップに関する標準化が新規案件として提案された。

宿題 ○ Robotic Localization Service 最終仕様案のプログラム実装による普及活動 ○ Infrastructure WG の新たな参加国の勧誘。 ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策 ○ 日韓以外の欧米組織の OMG 議論への勧誘

添付資料（概要報告）：

１）運営委員会 (Robotics-DTF Steering Committee) [月 PM] オープニングとして月曜日の午後に 15 名の参加者を集めて、運営委員会を開催した。会期

中のスケジュールを確認するとともに，議事録担当のボランティアを募り AIST の中坊氏と

ETRI の Kim さんに快諾いただいた。現地でのスケジュール調整として、水曜日の午後にイ

ンフラ WG ミーティングを追加することと、水曜日の夕方に MARS との共同会議を開いて

インフラ WG の活動紹介を行うこととした。

２）インフラ WG (Infrastructure WG) [月 PM、火 AM、水 PM] ユースケースの検討とともに、ワシントン会議の宿題となった関連技術のサーベイがおこな

われ、RTC deployment and dynamic reconfiguration RFP としてまとめることで、合意し

た。関連技術調査と興味を持つメンバー獲得を目指して水曜日の午後に MARS との合同会議

を開催して、インフラ WG の目指しているところを紹介した。いくつかのコメントをいただ

くとともに、Telecom-SIG のメンバーの提案も近いとのアドバイスがいただいた。 次回のロングビーチ会議に RFP のドラフトの一回目のレビューを行う予定である。 今後、日韓だけでなく参加者を募る予定であるが、そのメンバーの会員資格次第で、Platform会員であれば MARS-PTF にて、Domain 会員であれば Robotics-DTF にて標準化プロセス

を進めていく予定である。

３）サービス WG (Robotic Functional Services WG) 韓国ETRI のSu-Young Chi氏によるUser Identification Service に関する議論を引き続き

行った。今回はディスカッションのなかで ISO/IEC JTC 1/SC 37 の BioAPI（生体認証標準）

との違いを明確にする議論が行われた。また，今回の韓国案について説明があり，認識処理

のためのソフトウェア単位と顔認識データの分離を明確化することが示された．しかし，提

案の枠組みの一番外枠の単位が顔認識という前提がついていた． 坪内教授（筑波大学）から移動ロボットにおいて，すべてのセンサデータを共有メモリに書

き込み，そのデータを使いたいすべてのソフトウェア単位がどのデータにでもアクセスでき

る実装例を示した．この考え方によれば，顔認識に関するデータも，ロボット全体で共有で

きる方がよく，顔認識だけの提案は一般性が乏しく，むしろ，ここで示した実装例のような

枠組みに包含できるのではないかという指摘があった． 結局、ユーザ認証部分ではなく、ユーザデータ・履歴管理部分が焦点ではないかという議論

になり、韓国側が持ち帰って検討することになった。同席した ETRI の Hyun Kim 氏 から

は、NRF 標準と類似するユーザ活動の 5W1H の管理標準という話も出ており、引き続き動

向を見ていく必要がある。

４）プロファイルＷＧ (Robotic Data and Profiles WG) 議長の Laurent が急遽不参加となったため、今回の会議での活動は無し。 次回、新たな標準化項目の議論の予定。

５）ローカライゼーションＷＧ (Robotic Localization Service WG)

前回のコスタリカ会議で、Robotics Localization Service FTF リポートが採択され、時限 WG

のミッションが完了した。しかし、改訂作業部会(Revision Task Force; RTF)設置の可能性

が高いことから、解散を延期することとした。また、OMG リエゾン委員会にて ISO/TC211 にてさらなる標準化を進めたいとの意向を伝え、進め方に関する議論が行われた。今後、

ISO/TC211 議長、TC211 国内委員会らと検討を進め、早期の Category A/B での

OMG/TC211 のリエゾン成立と ISO での活動開始を目指す。また、Dr. Yeon-Ho Kim (Samsung)からは RLS の実装と改訂に関する日韓ミーティングと普及の機会を持ちたいと

の意向が伝えられた。OMG での information day などを活用して普及に努めるととももに、

NRF でもロボット用位置情報に関する作業部会を設置し、対応していく予定である。

また、新たに２，３組織からロボット用の地図の標準化について興味を持つことが表明さ

れた。

６）リエゾン小委員会[火]

火曜日の朝に開催されているリエゾン小委員会に出席して、OMG と他の標準化団体との協

力関係について調査した。Tom Rutt（Fujitsu）氏を議長として他 6名の出席者により CORBA, UML などの ISO での標準化状況が報告されていた。前回報告した ISO/TC184/SC2 とのリ

エゾンのカテゴリを確認され、カテゴリ A のリエゾン関係であることを報告した。

また、西尾氏により、ISO/TC211 にてさらなる標準化を進めたいとの意向を伝え、進め方

に関する議論が行われた。今後、ISO/TC211 議長、TC211 国内委員会らと検討を進め、早

期の Category A/B での OMG/TC211 のリエゾン成立と ISO での活動開始を目指す予定で

ある。

７）ロボット技術部会全体会議[火] (Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 火曜日の午後に 15 名を集めて、ロボット技術部会の全体会議を開催した。ワシントン会議

とコスタリカ会議の 2 回分の議事録の承認後、サービス WG とインフラ WG それぞれの活

動が報告された。コンタクト報告として、韓国内の各種イベントと産総研と ETRI との MOU締結が紹介された。また、ISO/IEC JTC1/SC24 において OMG とのリエゾンを検討すると

ともに、”User Identification Service API”標準を新規案件として提案予定とのことであった。 日本から、ARSO2009(11/23-25)、国際ロボット展(11/25-28)、SII2009(11/29)などを紹介し

た。

８）System Assurance (SysA) PTF 前回参加したワシントン会議ではリスクアセスメントの標準化を Robotic DTF と System Assurance (SysA) PTF にて提案したが，今回はこちらの研究に進展がなかったため提案し

なかった．代わりに，今後の標準化戦略を考えるために Robotic DTF と SysA に行って動向

を調査した． ETRI 側は依然として安全に関わる問題に興味がないようである．唯一，先のサンタクララ

会議でフォールトトレラントの提案をした Seung-Woog Jung 氏がディペンダブルの観点か

ら近いのではと思っていたが，今回，2 回目の出席だったので意見を聞いたところ，機能安

全などについて，興味はあるが知識がなく，まだ遠くて困難な課題との認識であった．一度

ETRI に行って興味がありそうな人を探すべきかもしれない． 一方，SysA については，前回に引き続き Assuarance 関係のメタモデルを議論しており，

Software Assurance Evidence Metamodel (SAEM)と Argumentation Metamodel (ARM)について，Skype での電話会議も活用しつつ，前回ワシントン会議と同じ数人の固定メンバー

で議論していた．SysA は ISO 標準化とも連動しており，産総研 CVS が ISO の標準化委員

をつとめているので，帰国後にレポートして情報共有の予定である． SysAのプレナリのプレゼンでは，Elparazim 社による SysML や Architecture Analysis and Design Language(AADL), UML2 から Java5 のコード自動生成を用いた Model Based Development(MBD)や The Open Group Architecture Framework(TOGAF)によるプロセス

ライフサイクル定義，Rockwell 社による高信頼 MBD などがあり，基本的に興味の対象は重

なっている．ただし WG の議論がかなり抽象的な概念レベルで，しかもなかなか合意できず

に延々と議論が続いている．議長からは，自分のリスクアセスメントの提案を待っていると

伝えられたが，ロボットの具体的な議論を SysA に期待するのは難しいと感じた．今後，ロ

ボットの安全については ETRI に意見を求め，抽象モデルについては SysA に持って行くな

ど，両輪で標準化を進める必要があると感じた．

９）技術委員会（全体会議）[金] 今回の活動報告はフランスの Laurent さんにお願いする予定で、木曜日のフライトを確保し

ていたため、今回は出席できなかった。

１０） その他

プロセス標準の標準化を目指していた IPAの方々は政権交代のごたごたで不参加とのことで

あった。

１１） 次回の技術会議案内 OMG ロングビーチ技術会議 (米国、カルフォルニア州) 2009 年 12 月 7 日（月）～11 日（金） Hyatt Regency Long Beach 参加費：$900 OMG 会員割引($100) 事前会議申込み割引($100)〆切：11 月 6 日（金） ホテル利用割引($250) ホテル予約（OMG 確保分, $189/泊）〆切：11 月 13 日（金） ドキュメント登録〆切：11 月 9 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2009-09-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-02 Washington DC Meeting Minutes [approved] (Geoffrey Biggs and Beom-Su Seo) robotics/2009-09-03 Costa Rica Meeting Minutes [approved] (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-04 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-05 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-06 Deployment and Configuration in OMG CORBA Component Model (Noriaki Ando) robotics/2009-09-07 Ice features related to the component repository concept (Geoffrey Biggs) robotics/2009-09-08 EJB Deployment Service (Seung-Woog Jung) robotics/2009-09-09 OPRoS Deployment Service (Seung-Woog Jung) robotics/2009-09-10 Directory Service (OSGi and Web Service) (MyungEun Kim) robotics/2009-09-11 RTC Deployment and Dynamic Reconfiguration (Hyun Kim) robotics/2009-09-12 Infrastructure WG Progress Report (Noriaki Ando) robotics/2009-09-13 Review of User Identification Service Interface (Su-Young Chi) robotics/2009-09-14 User Identification Service Sequence Diagram (Su-Young Chi) robotics/2009-09-15 OMG User Identification Service Interface (Su-Young Chi) robotics/2009-09-16 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-17 Contact Report (Su-Young Chi) robotics/2009-09-18 Wrap-up Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-19 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-20 Robotics-DTF Infrastructure WG Activity - MARS-Robotics Joint Plenary Presentation (Noriaki Ando) robotics/2009-09-21 DTC Report Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-09-22 San Antonio Meeting Minutes - DRAFT (Yoshihiro Nakabo and MyungEun Kim) 全体会議の参加者：15 名

• Geoffrey Biggs (AIST) • Hyun Kim (ETRI) • Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) • MyungEun Kim (ETRI) • Noriaki Ando (AIST) • Seung-Woog Jung (ETRI) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Univ. of Tsukuba) • Takashi Suehiro (UEC) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Yeon-Ho Kim (Samsung) • Yoshihiro Nakabo (AIST)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 宮崎比呂志（富士通）、吉野晃生 (UTI)、平田謙次（東洋大）、Kensaku Kawamoto（Duke Univ.） など （参考） ○会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できます。

http://robotics.omg.org/docs/robotics2009-09-SanAntonio.pdf ○ OMG Robotics-DTF のホームページ

http://robotics.omg.org/

○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。 http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/

OMG ロングビーチ技術会議出張報告（案） 2009.12.14

神徳＠産総研 派遣メンバー 水川真 （芝浦工業大学） 坪内孝司（筑波大学） 中田晋平（横浜国立大学） 西尾修一（ＡＴＲ）

土井美和子（東芝） 坂本武志（テクノロジックアート） 田中明（ビューファイブ） 松野裕、ビグズ ジェフ、中坊嘉宏、野田五十樹、 安藤慶昭、堀俊夫、神徳徹雄（産業技術総合研究所）

出張先 ロングビーチ市（米国カルフォルニア州）

出張期間 2009 年 12 月 7 日（月）～12 月 11 日（金） 目的 OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技術

討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。 会議の概要 会議の名称：OMG Technical Meeting 主催： OMG（Object Management Group） 日程： 2009 年 12 月 7 日（月）～12 月 11 日（金）

開催地：Hyatt Regency Long Beach（米国カルフォルニア州ロングビーチ市） 参加者数：200 名程度 概要：クラウドコンピューティングのイベントのためか 200 名程度の参加者を集めた会議であった。

昔の Co-Chair だった Yun Koo Chung 氏を始めとして、久しぶりに韓国の ETRI さんから大

勢の参加があり、ロボット分野で19名の参加者を集めたが、日本と韓国だけの議論となった。

実施事項 • 各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会、全体会議）

成果 １）RTC deployment and dynamic reconfiguration RFP の 1st Review を MARS-PTF との合同会議で

実施し、次回のジャクソンビル会議にて MARS 主催で２回目のレビューを行なうことで合意。 ２）広もっと広い枠組みとして Robotic Interaction Service Framework RFP の議論が始まり、次回の

ジャクソンビル会議で 1st Review を行なうべく、1 月に日本で WG 会議を開催することで合意。 ３）Robotics Localization Services Specification 1.0 の改訂委員会(RLS-RTF)を設置。

宿題 ○ Robotic Interaction Service Framework に対応する国内 WG の組織化 ○ Robotic Localization Service 最終仕様案のプログラム実装による普及活動 ○ Infrastructure WG の新たな参加国の勧誘。 ○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策

添付資料（概要報告）：

１）ディスカッションミーティング[月 PM] 月曜日の午後にディスカッションミーティングを開催し、19 名の参加者を集めて、東芝の土

井美和子氏による話題提供が行われた。人間の行動情報を交換するための行動情報表現自体

の標準化と、RoLo アーキテクチャを拡張してスナップショット的な情報だけでなく時系列

的な情報を扱うための標準の拡張を提案した。提案者の土井氏が次回のジャクソンビル会議

に不参加のため、メーリングリストも併用して 6 月のミネアポリス会議で継続して議論する

こととなった。

２）リエゾン委員会[火 AM] 火曜日の朝に 8名の参加者を集めて、関連標準団体とのリエゾン報告が行われた。ISO/TC211に対しては Liaison A を求める文書を ISO に送付済み。承認のための投票結果の返事待ちと

のこと。

３）運営委員会 (Robotics-DTF Steering Committee)[火 AM] オープニングとして火曜日の午前中に 19 名の参加者を集めて、運営委員会を開催した。会

期中のスケジュール確認ととともに、議事録担当のボランティアを募り AIST の Geoffrey Biggs 氏と ETRI の Rockwon Kim 氏に快諾いただいた。

４）インフラ WG (Infrastructure WG) [火 AM、水 PM] 提出した RTC Deployment and Dynamic Reconfiguration RFP の１次 Review 用の原稿に

対して、用語の不整合が指摘されたので、それらの統一を図るとともに用語集の整備を行っ

た。 水曜日の午後に MARS との合同会議を開催して、RFP 原稿の１次 Review を実施した。ロ

ボット分野のドメインに限定するのであれば MARS-PTF ではなく、Robotics-DTF ではない

か？OMG の仕様の再利用をもっと強く求めてはどうか？といった議論が行なわれた。 MARS-PTF の共同議長の Char 氏による裁定で、次回３月のジャクソンビル会議で２次

Review をおこない、RFP 発行を目指すこととなった。 （会議後に、韓国の ETRI が Contributing 会員から Domain 会員に変更したことが発覚し

て問題となったが、再び Contributing 会員に変更することで決着した）

５）サービス WG(Robotic Functional Services WG)［火、水 AM］ 前回の San Antonio会議まで韓国 ETRIの提案による User Identification Serviceに関して

議論してきたが、今回はそれを包含する Human Robot Interaction Serviceについて韓国 ETRI

から新たな提案があり、これについて議論を行った。ETRIの提案は、センサ情報を処理する

各種コンポーネントの処理結果をイベントとしてアプリケーションに通知するためのイベン

ト仕様等に関する内容であり、コンポーネントおよびコンポーネント間の接続関係を一つの

プロセス内に隠蔽することでロボット・アプリケーション開発者の負担を低減できる、とい

う主張であった。しかし、これに対して日本側参加者から、①アプリケーション開発者は様々

であり、コンポーネント開発者側で勝手に制限(情報やコンポーネント構成等の隠蔽)をする

のは不適切である、②ケース・スタディが足りない、等の意見が出されたため、Robotic

Interaction Service Framework という仮題をつけた上で継続して議論することとなった。

特に、ケース・スタディを多く集めるため、年明けの 2010年 1月 19, 20日に産総研臨海副

都心センターで会合を開き、調査報告等を行うこととなった。現在は韓国 ETRIからしか情報

が提供されていないため、ここでは日本側のサービス・ロボット開発者からの情報提供が望

まれる。また、これに伴なって日本側でも継続的に議論や情報集約を行う必要があり、その

ために JARA 調査専門委員会内に作業部会の設立を提案したい。（堀俊夫）

６）プロファイル WG(Robotic Data and Profiles WG) 議長の Laurent が不参加となったため、今回も活動無し。 次回、新たな標準化項目の議論の予定。

７）ローカライゼーション WG(Robotic Localization Service WG)

6月のコスタリカ会議で、Robotics Localization Service FTF リポートが採択され、時限 WG

のミッションが完了したために WGとしての会合は開催しなかった。しかし、仕様の実装に伴

い修正すべき箇所が見つかったため、元の FTF のメンバーをベースにして改訂作業部会

(Revision Task Force; RTF)設置することを決め、設立提案書を作成して金曜日の技術委員

会（全体会議）にて設立提案を行なった。

８）ロボット技術部会全体会議[火](Plenary Meeting of the Robotics Domain Task Force) 水曜日の午後に 17 名を集めて、ロボット技術部会の全体会議を開催した。サンアントニオ

会議議事録の承認後、RTI の Rick Warren 氏による、DDS 紹介の特別講演が行なわれた。

プラットフォームによらず、データフロー型の情報通信をサポートする仕組みであり、RTミドルウエアにも導入できるのではないかと思われた。今後、確認していきたい。 WG 活動報告として、ETRI の Chi 氏によりサービス WG 活動が、産総研の安藤氏によりイ

ンフラ WG 活動が、それぞれ報告された。 コンタクト報告として、ETRI の Chung 氏により ISO/IEC JTC1/SC24 報告が行なわれ、

WG7 とのリエゾンとして Yun Koo Chung 氏の指名を承認した。JARA/ATR の西尾氏によ

り、ISO/TC211 報告が行なわれ、RLS の成果を持ち込むためのリエゾン関係の設立に向け

た状況が報告された。ETRI の Young-Jo Cho 氏により、10 月末に中国の北京で開催された

第４回日中韓ロボット研究者交流ワークショップの報告が行なわれ、次回の韓国開催の案内

が行なわれた。最後に、産総研の神徳により ISO/TC184/SC2/WG8 の東京会議の簡単な報告

が行なわれた。 最後のクロージングセッションで、RLS-RTF の設立趣意の承認が行なわれるとともに、次

回のジャクソンビル会議のスケジュール概要の確認が行なわれた。

９）System Assurance (SysA) PTF [水、木] リスクアセスメントの標準化に関しては進展がなかったが，代わりに産総研システム検証研

究センター(CVS)に呼びかけて新規参加者 2 名を迎え，新規提案につながるインタラクティ

ブな Dependability Case に関するプレゼンを行なった．デモの内容について White Paperとして文書化することが要請されるなど，SysA メンバーの興味を大いに引くことに成功し

た． 新規メンバーは CREST のディペンダブル OS (DEOS) プロジェクトのメンバーで，産総研

CVS 研究員の松野裕氏と横浜国立大学倉光研究室博士課程 1 年の中田晋平氏である．両氏と

も DEOS プロジェクトにおける組込ソフトウェアのディペンダビリティを保証するため，

Assurance Case の適用と拡張を研究している．また同じチームの高井利憲氏と，CVS セン

ター長の木下佳樹氏は ISO/IEC15026, System Assurance のエディタを勤めており，その点

でも SysA メンバーとの接点があった．彼らの Dependability Case の動的かつインタラク

ティブな運用は新しく，またライフサイクルの観点から新しい標準の必要性を喚起して今後

の新標準提案と研究交流の可能性が開けたと思われる． 一方，中坊が担当するリスクアセスメントについても，議長の Djenana Campara 女史から

標準化に興味を持つ団体が他にもいるため，次回くらいに提案を持ってきて欲しいとの要望

があった．こちらの準備もある程度進みつつあるので，次回までにまとめて提案する予定で

ある． SysA の他のプレゼンとしては，Common Weakness Enumeration (CWE) に関する発表が

続いた．また議論としては，現在 RFC の SAEM と ARM を統合し，次回会議でひとつの標

準仕様として投票にかけること，さらにその次の会議でさっそく改訂作業に入ることが決ま

った．(中坊嘉宏)

１０） 技術委員会（全体会議）[金] 今回の Robotics-DTF の活動報告は Co-Chair の韓国の Young-Jo Cho さんにお願いし、特に

採決案件もないために出席しなかった。

１１） その他 クラウドコンピューティングのイベントに日本の Global Inter-Cloud Technology Forum の

活動を紹介するために、NTT の坂井博氏、現地駐在の NTT DATA AgileNet の本橋賢二氏が

参加されていた。

１２） 次回の技術会議案内 OMG ジャクソンビル技術会議 (米国、フロリダ州) 2010 年 3 月 22 日（月）～26 日（金） Hyatt Regency Jacksonville Riverfront 参加費：$900 OMG 会員割引($100) 事前会議申込み割引($100)〆切：2 月 19 日（金） 会場ホテル利用割引($250) ホテル予約（OMG 確保分, $139/泊+14.13%Tax）〆切：2 月 26 日（金） 文書登録〆切：2 月 22 日（月）

今回の会議の公式文書： robotics/2009-11-01 RTC Deployment and Dynamic Reconfiguration RFP Draft [for 1st review version] (Noriaki Ando) robotics/2009-12-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-02 San Antonio Meeting Minutes [approved] robotics/2009-12-03 Behavioral States and Instructions for Lifestyle Support Service (Miwako Doi) robotics/2009-12-04 Steering Committee Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-05 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-06 High Level Task Description for Robotics (Rockwon Kim) robotics/2009-12-07 Binding Symbols/Functions/Actions in World Model to APOIs (Rockwon Kim) robotics/2009-12-08 OPRoS Component Tools = Snapshots = (Seung Woog Jung) robotics/2009-12-09 RTC Deployment and Dynamic Reconfiguration RFP Draft [for 1st review revised version] (Noriaki Ando) robotics/2009-12-10 OMG User Identification Service Interface (Su-Young Chi and Jaeyeon Lee) robotics/2009-12-11 Scope of Standardization for UIS (Su-Young Chi and Jaeyeon Lee) robotics/2009-12-12 Case Stady: UIS (JaeYeon Lee) robotics/2009-12-13 Introduction to DDS (Rick Warren) robotics/2009-12-14 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-15 Introduction of ISO/IEC JTC1/SC24 (Yun Koo Chung) robotics/2009-12-16 RTC Deployment and Dynamic Reconfiguration (DDR) 1st draft [mars/2009-12-15] (Noriaki Ando) robotics/2009-12-17 Contact Report: Status of Robotic Localization Service (RLS) in ISO/TC211 (Shuichi Nishio) robotics/2009-12-18 Contact Report: China/Korea/Japan Workshop (Young-Jo Cho) robotics/2009-12-19 Contact Report: ISO/TC184/SC2 (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-20 Robotic Functional Services WG Meeting Report (Su-Young Chi) robotics/2009-12-21 Infrastructure WG Progress Report (Noriaki Ando) robotics/2009-12-22 Wrap-up Presentation (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-23 Next Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku) robotics/2009-12-24 DTC Report Presentation (Young-Jo Cho) robotics/2009-12-25 Charter for Robotics Localization Service (RLS) RTF (Shuichi Nishio) robotics/2009-12-26 Long Beach Meeting Minutes - DRAFT (Geoffrey Biggs and Rockwon Kim)

全体会議の参加者：17 名

• Akira Tanaka (View5) • Chul Jong Hwang (KAR) • Geoffrey Biggs (AIST) • JaeYeon Lee (ETRI) • Myung-Eun Kim (ETRI) • Noriaki Ando (AIST) • Rick Warren (RTI) • Rockwon Kim (ETRI) • Seung-Woog Jung (ETRI) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Univ. of Tsukuba) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Young-Jo Cho (ETRI) • Yun Koo Chung (ETRI)

運営委員会の参加者：19名

• Chul Jong Hwang (KAR) • Geoffrey Biggs (AIST) • JaeYeon Lee (ETRI) • Makoto Mizukawa (Shibaura-IT) • Myung-Eun Kim (ETRI) • Noriaki Ando (AIST) • Rockwon Kim (ETRI) • Seung-Woog Jung (ETRI) • Shinpei Nakata (YNU) • Shuichi Nishio (JARA/ATR) • Su-Young Chi (ETRI) • Takashi Tsubouchi (Univ. of Tsukuba) • Takeshi Sakamoto (Technologic Arts) • Tetsuo Kotoku (AIST) • Toshio Hori (AIST) • Young-Jo Cho (ETRI) • Yoshihiro Nakabo (AIST) • Yun Koo Chung (ETRI) • Yutaka Matsuno (AIST)

会場で見かけたロボット関係者以外の日本からの参加者： 和田健一（日立）、宮崎比呂志（富士通）、田中明（ビューファイブ）、山本哲也 (UTI)、平田謙次（東洋

大）、Kensaku Kawamoto（Duke Univ.）、坂井博（NTT）、本橋賢二（NTT DATA AgileNet） など （参考） ○会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できます。

http://robotics.omg.org/docs/robotics2009-12-LongBeach.pdf ○ OMG Robotics-DTF のホームページ

http://robotics.omg.org/

○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。 http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/