ÍNDICE GENERAL Agradecimientos III Resumen V Acrónimos y Símbolos 11 Introducción 15 1. Máquinas eléctricas convencionales 19 1.1. Clasificación de las máquinas eléctricas ........... 20 1.2. Máquinas asíncronas o de inducción ............. 22 1.2.1. Evolución de las máquinas de inducción ....... 22 1.2.2. Funcionamiento de las máquinas de inducción ... 23 1.2.3. Curvas par-velocidad de las máquinas de inducción 25 1.3. Tipos de convertidores de frecuencia ............. 26 1.4. Conclusiones de capítulo .................... 27 2. Máquinas multifásicas 29 2.1. Máquina de inducción de seis fases .............. 32 2.2. Modelado de la máquina de seis fases ............ 34 2.2.1. Modelo en tiempo continuo ............... 35 1
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1.2.1. Evolución de las máquinas de inducción . . . . . . . 221.2.2. Funcionamiento de las máquinas de inducción . . . 231.2.3. Curvas par-velocidad de las máquinas de inducción 25
3.1. Minimización del error de seguimiento en la corriente . . . 583.2. Control de corriente, basado en las ecuaciones de estado de
la máquina de inducción de seis fases . . . . . . . . . . . . 603.3. Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 10 a
0, 60 s, basado en el modelo matemático . . . . . . . . . . . 63
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3.4. Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 20 a0, 30 s, basado en el modelo matemático . . . . . . . . . . . 64
3.5. Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 35 a0, 45 s, basado en el modelo matemático . . . . . . . . . . . 64
3.6. Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 10 a0, 60 s, basado en el modelo matemático . . . . . . . . . . . 65
3.7. Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 20 a0, 30 s, basado en el modelo matemático . . . . . . . . . . . 65
3.8. Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 35 a0, 45 s, basado en el modelo matemático . . . . . . . . . . . 66
3.9. Control de corriente propuesto, estimador de Luenberger . 673.10.Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 20 a
0, 60 s, basado en Observador de Luenberger . . . . . . . . 703.11.Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 20 a
0, 30 s, basado en Observador de Luenberger . . . . . . . . 703.12.Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 35 a
0, 45 s, basado en Observador de Luenberger . . . . . . . . 713.13.Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 10 a
0, 60 s, basado en Observador de Luenberger . . . . . . . . 713.14.Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 20 a
0, 30 s, basado en Observador de Luenberger . . . . . . . . 723.15.Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 35 a
0, 45 s, basado en Observador de Luenberger . . . . . . . . 723.16.Control de corriente propuesto, Filtro de Kalman . . . . . . 743.17.Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 10 a
0, 60 s, basado en el Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . 773.18.Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 20 a
0, 30 s, basado en el Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . 773.19.Seguimiento de la corriente iαs en el intervalo de 0, 35 a
0, 45 s, basado en el Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . 783.20.Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 10 a
0, 60 s, basado en el Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . 783.21.Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 20 a
0, 30 s, basado en el Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . 79
3.22.Seguimiento de la corriente iβs en el intervalo de 0, 35 a0, 45 s, basado en el Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . 79
4.1. Fotografía del accionamiento en la etapa de rebobinado . . 864.2. Diagrama del diseño del bobinado propuesto para tres
fases de la máquina de seis fases asimétrica . . . . . . . . . 874.3. Esquemático del convertidor I-V . . . . . . . . . . . . . . . 884.4. Tensión de salida del convertidor I-V (Vo) . . . . . . . . . . 904.5. Diagrama esquemático del circuito de pre-actuación . . . . 924.6. Conversión entre niveles TTL a RS232 . . . . . . . . . . . . 944.7. Conversión entre niveles TTL y RS485 . . . . . . . . . . . . 954.8. Esquemático de las fuentes de alimentación . . . . . . . . . 964.9. Tarjeta de control para las resistencias de pre-carga . . . . 974.10.Implementación de la placa de control . . . . . . . . . . . . 984.11.Fotografía de la plataforma experimental . . . . . . . . . . 99
ACRÓNIMOS Y SÍMBOLOS
Acrónimos
CA Corriente Alterna.
CC Corriente Continua.
MBPC Model Based Predictive Control, Control PredictivoBasado en el Modelo.
PI Controlador Proporcional + Integral.
rpm Revoluciones por minuto.
VSD Vector Space Decomposition, Descomposición enVectores Espaciales.
CSI Current Source Inverter, Inversor de Corriente.
VSI Voltage Source Inverter, Inversor de Tensión.
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DSP Digital Signal Proccesing, Procesamiento Digitalde Señales.
FPGA Field Programmable Gate Array, Arreglo de Compuertas
Programable en Campo.f.e.m. Fuerza Electromotriz.
f.m.m. Fuerza Margnetomotriz.
PWM Pulse Width Modulation, Modulación por Ancho de Pulso.
PAM Pulse Amplitude Modulation, Modulación por Amplitudde Pulso.
ECM Error Cuadrático Medio.
Símbolos
f Frecuencia [Hertz].
f1 Frecuencia de la Red Eléctrica [Hertz].
ω Velocidad de Rotación Mecánica.
ω1 Velocidad de Sincronismo.
ωr Velocidad Angular del Rotor.
ωa Frecuencia Nominal.
uαβ Vector de Entrada.
xαβ Vector de Estado.
T Matriz de Transformación.
Tdq Matriz de Rotación.
F Matriz que Representa la Dinámica de AccionamientoEléctrico.
G Matriz que Representa la Dinámica de AccionamientoEléctrico
Kl Matriz de Ganancia de Luenberger.
H Matriz Ponderación de los Ruidos.
Ke Matriz de Ganancia del Filtro de Kalman.
Γ Matriz de Covarianza de la Nueva Estimación.
$(k) Matriz de Ruido de Proceso.
ν(k) Matriz de Ruido de las Mediciones.
R$ Matriz de Covarianza del Ruido de Proceso.
Rν Matriz de Covarianza del Ruido de las Mediciones.
Rs Resistencia del Estátor.
Rr Resistencia del Rotor.
Ls Inductancia del Estátor.
Lr Inductancia del Rotor.
Lls Inductancia de Fuga del Estátor.
Llr Inductancia de Fuga del Rotor.
Lm Inductancia de Magnetización.
Te Par Generado.
TL Par de Carga.
Ji Coeficiente de Inercia.
Bi Coeficiente de Fricción.
ψαβr Flujo del Rotor.
Tm Tiempo de Muestreo.
i∗αβ Corriente de Referencia del Estátor en elsub-espacio (α− β).
iαβ Predicción de la Corriente del Estátor en elsub-espacio (α− β).
J Función de Costo.
Qin Potencia Reactiva.
Pin Potencia Activa.
Ns Número de Conmutadores.
E {·} Valor Esperado.
P Número de Pares de Polos.
(α− β) Plano de Proyección Ortogonal Principal en el Marco deReferencia Estacionario.