MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur 1/4 Corrigé TD Cinématique 4 : Contact entre 2 solides Exercice 1 Pompe « Medicare » ) 1 / 0 ( ) 0 / 2 ( ) 1 / 2 ( M V M V M V z z BM B V M V . ) 0 / 2 ( ) 0 / 2 ( ) 0 / 2 ( ) . . ( . 0 ) 0 / 1 ( ) 0 / 1 ( ) 0 / 1 ( 1 1 1 z R y e x M O O V M V y R z e M V . . . . ) 0 / 1 ( 1 y R z e z z M V . . . . . ) 1 / 2 ( 1 z y z . cos . sin 1 z e z y R e M V ). cos . . ( ). . sin . . ( ) 1 / 2 ( La vitesse de glissement est dans la direction y cos . . e z O O x O V V 0 . ) 0 / 1 ( ) 0 / 1 ( 0 / 1 B B z z B V V . 0 ) 0 / 2 ( ) 0 / 2 ( 0 / 2 M M y x M V V . . ) 1 / 2 ( ) 1 / 2 ( 1 / 2
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