Motor MTR−DCI · 2020-03-30 · MTR−DCI y su control a través del bus de campo CANopen. El interface de bus de campo soporta el perfil del bus de campo Festo para el manejo y

Descripción

Tipo MTR−DCI−...−CO

Descripción539 631es 0701NH[682 496]

MotorMTR−DCI

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IFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0701NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−MTR−DCI−CO−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 539 631. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© Festo AG�&�Co.�KG, D�73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007Internet: http://www.festo.comE−mail: [email protected]

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II Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH


IIIFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Índice

Uso apropiado IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales sobre el grupo motor tipo MTR−DCI... XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicos del producto XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos de CANopen XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Cuadro general del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación en bus de campo 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos en CANopen 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Componentes 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Funciones de control y regulación 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Seguridad funcional 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y margen de posicionado 1−15 . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Recorrido de referencia 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del motor 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Puesta a tierra 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

3.3 Alimentación 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de la alimentación 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Tensión de carga y de la lógica 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Unidad de control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo 3−19 . . . . . . . . .

3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−20 . . . . . . . . . . . . . .

4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Move positioning set] 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Demo position table] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 [Positioning] [Homing]. 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Password edit] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [CAN parameter] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 5−8 . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−11 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y de las posiciones finales por software 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento 5−19 . . .

5.2.6 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ajuste de los parámetros CAN 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Instrucciones sobre la puesta a punto y parametrización 5−31 . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−33 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master CANopen (�I/O configuration") 5−34 . . . . . . .

5.4.3 Comunicación 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Mapping PDO 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) 5−39 . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento soportados 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−Standard) 5−41 . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos E/S (selección de registro) 5−43 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos E/S (tarea directa) 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−45 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−48 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos E/S 5−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5−68 . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5−70 . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−76 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Instrucciones para el funcionamiento 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosis e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Resumen 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores 6−8 . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6−14 . . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Conversión de las unidades de medida A−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B−1 . . . . . . . .

B.1 El canal de parámetros Festo (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Ejemplo de parametrización B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

B.2 Parametrización según FHPP−FPC B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura general de parámetros B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Resumen de objetos B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados B−21 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de procesamiento B−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto � Generales B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto � Teach B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto � Modo Jog B−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de posicionamiento) B−39 . . .

B.2.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza) B−40 . . . . . . . . . . .

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánicos B−41 . . . .

B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Recorrido de referencia B−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Controlador B−47 . . .

B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � Placa de características electrónica B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Supervisión de detención B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Máquina de estado FHPP B−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B−55 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Posicionamiento B−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Referencia para CANopen y objetos CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Cuadro general de los objetos CANopen (DS402) C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Representación de las entradas de parámetros C−10 . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Communication Profile Area C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area C−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area C−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Máquina de estado según DS 402 C−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

C.3 Intérprete de comandos (CI) C−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Procedimiento para la transferencia de datos C−48 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Órdenes CI C−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Resumen de los objetos CI C−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales C−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice alfabético D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Uso apropiado

El grupo motor MTR−DCI−... es un servomotor avanzado que incorpora un motor DC, reductor, encoder y electrónica decontrol (control de posicionamiento y regulador de posición).

El MTR−DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo(p.�ej., DMES−... o DNCE−...).

En este manual se describen las funciones básicas del MTR−DCI y su control a través del bus de campo CANopen.

El interface de bus de campo soporta el perfil del bus decampo Festo para el manejo y el posicionamiento (FHPP).Alternativamente, también permite la utilización del perfilDS 402, definido por CIA.

El MTR−DCI y los módulos y cables que pueden conectarsesólo pueden utilizarse como sigue:

� Conforme a lo previsto

� Para uso industrial

� En perfecto estado técnico

� Con el estado original y sin ningún tipo de cambio (sepermiten las conversiones o modificaciones descritas enla documentación suministrada con este producto)

· Observe las instrucciones de seguridad y el uso conformea lo previsto que se incluyen en la documentación de to�dos los grupos constructivos y módulos.

· Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas técnicas,así como las regulaciones nacionales y locales.

· Observe los valores límite de todos los componentes adi�cionales (p.�ej., detectores, actuadores, etc.).


X Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi�cionado, deben observarse las normas de seguridad indica�das en este manual, así como las indicadas en las instruccio�nes de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en el mar�gen operativo de los actuadores conectados o del sistema deejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impedirsecon medidas adecuadas, tales como bloqueos y signos deatención.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con mucha fuerzay a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesionesgraves a las personas y daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera�tivo de los ejes ni al resto de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen de posicionamiento,mientras el sistema permanezca conectado a la fuente deenergía.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma�dos en tecnología de automatización y control con experien�cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosisde sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

Los siguientes elementos están incluidos en la dotación delsuministro del motor MTR−DCI:

� Motor con controlador integrado, opcionalmente, conpanel de control

� Paquete de manejo en CD ROM:

� Documentación de usuario (manuales)

� Festo Configuration Tool con plugin MTR−DCI

� Documentación de usuario (breve resumen)

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

� Cables de conexión y clavijas de bus de campo

� Cable de programación

� Documentación de usuario impresa en papel


XII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene indicaciones sobre el peligro quepuede derivarse de un uso indebido del producto. Estasindicaciones vienen precedidas de un título (Atención,Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris yseñaladas por un pictograma. Las indicaciones de peligropueden ser:

Advertencia... indica que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales graves.

Precaución... indica que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales.

Nota... indica que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales.

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estoselementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta�mente.


XIIIFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información

Accesorios:indicaciones sobre accesorios necesarios u oportunos

Medio ambiente:información sobre un uso de los productos que searespetuoso con el entorno

Identificadores de texto

· El punto de listado señala aquellas actividades que sepueden realizar en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

� Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XIV Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Manuales sobre el grupo motor tipo MTR−DCI...

Este manual contiene información sobre el funcionamiento,así como sobre el montaje, la instalación y la puesta a puntode los actuadores eléctricos con el motor tipo MTR−DCI−...−CO(interface CANopen).

La información sobre los componentes, p.�ej., losinterruptores de referencia, puede hallarse en lasinstrucciones de funcionamiento suministradas con el producto.

Tipo Denominación Contenido

Paquete de manejo condescripción breve +manuales (+ software depuesta a punto) en CDROM

P.BP−MTR−DCI Breve descripción: instruccionesimportantes sobre la puesta a punto e información preliminar.Manuales del CD−ROM: Contenido segúnse describe a continuación

Descripción Motor MTR−DCI con inter�face CANopenP.BE−MTR−DCI−CO−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde los actuadores eléctricos con elmotor MTR−DCI; comunicación a travésde interface CANopen.

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda de FestoConfiguration Tool(contenida en el softwareFCT)

Descripción de la función del softwarede configuración Festo ConfigurationTool (FCT).

Si es preciso, instruccionesde funcionamiento

Ejesp.ej. DMES−... / DNCE−...

Montaje y puesta a punto de los ejes

Otros manuales Grupo motor tipo MTR−DCIcon otros interfaces de comunicación, p.ej.P.BE−MTR−DCI−IO−...P.BE−MTR−DCI−PB−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde ejes eléctricos con el motor MTR−DCI;comunicación a través del interface E/So con el correspondiente bus de campo.

Tab.�0/1: Documentación sobre el MTR−DCI


XVFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión delas piezas mecánicas y la electrónica del MTR−DCI. La versiónde firmware especifica el estado de la versión del sistemaoperativo del MTR−DCI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

� Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo MTR−DCI bajo �Device data".

� Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic][SW−Information].

Versión defirmware

¿Qué hay de nuevo�? ¿Con qué plugin deFCT�?

V1.00 Soporta los tamaños especificados para el MTR−DCI−COen combinación con los siguientes ejes de Festo:Motor EjesMTR−DCI−32... DMES−18; DNCE−32MTR−DCI−42... DMES−25; DNCE−32/40MTR−DCI−52... DMES−40; DNCE−40/63MTR−DCI−62... DMES−63; DNCE−63

MTR−DCI−CO V2.0.0

Tab.�0/2: Versiones de firmware


XVI Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Términos y abreviaciones específicos del producto

En este manual se utilizan los siguientes términos y abrevia�ciones específicos del producto:

Término/abreviación Significado

Actuador Grupo actuador completo, consistente en el controlador, el motor, el sistema de medición y, si es aplicable, el engranaje y el eje.

Controlador Contiene electrónica de potencia + controlador + control deposicionamiento, evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos ylas fuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de laelectrónica de potencia.

ESE/S

EntradaSalidaEntradas y salidas

Eje Componente mecánico de un actuador que convierte el giro del motor enmovimientos de posicionado de una carga de trabajo. El eje (p. ej., el ejede posicionamiento DMES−...) permite montar y guiar la carga de trabajo,así como instalar un interruptor de referencia.

EMC Compatibilidad electromagnética

Encoder Generador óptico de pulsos (transductor de la posición del rotor en el ejedel motor del MTR−DCI). Las señales eléctricas generadas se envían alcontrolador, que luego calcula la posición y la velocidad basándose enlas señales recibidas.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software de puesta a punto con administración uniforme de los datos ydel proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Los requeri�mientos especiales de un tipo determinado de dispositivo se soportanmediante plugins con los manuales y diálogos necesarios.

Festo Handling and Positioning Profile(FHPP)

Perfil uniforme de datos de bus de campo para mandos de posiciona�miento de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estadorequeridos en funcionamiento se pueden leer y escribir directamentemediante el directorio de objetos FHPP.

Festo Parameter Channel (FPC)

Acceso a parámetros específicos FHPP mediante PDO 2.

FHPP Standard Control secuencial FHPP mediante PDO 1.

HMI Human Machine Interface (interface hombre−máquina, MMI), con el MTR−DCI:el panel de control con display LC y 4 botones de funcionamiento.


XVIIFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH


Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.

Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar el punto de referencia y quese conecta directamente al controlador.

Método del recorrido dereferencia

Método para encontrar el punto de referencia REF: a través del interrup�tor de referencia dentro de la trayectoria de desplazamiento posible omediante evaluación de la sobrecorriente en un recorrido contra un tope.

Modo de fuerza(Profile Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la realización de una tarea directa de posi�cionamiento con control de fuerza (open loop transmission control) parala regulación de la corriente del motor.

Modo de funcionamiento

Se aplica en estos casos:� Clase de acceso: selección de registro, modo directo� Estado lógico interno del controlador: Position Profile Mode, Profile

Torque Mode, Homing Mode, ...

Modo de posicionamiento(Profile Position Mode)

Modo de funcionamiento para procesar un registro de desplazamiento ouna tarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closedloop position control).

Modo teach(Teach mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones mediante eldesplazamiento hasta la posición de destino, p.�ej., durante la creaciónde los registros de desplazamiento.

Motor Grupo integrado compuesto por controlador, motor, sistema de medicióny, si procede, engranaje (p. ej., motor MTR−DCI).

Operación por actuaciónsecuencial

Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa.

PLC Control lógico programable; abreviado: controlador (inglés: PLC:progammable logic controller).

Posición final por software

Limitación programable de carrera (punto de referencia = punto cero del eje).� Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionado.

� Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionado.

Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cerodel proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distanciapredeterminada (offset) en relación con el punto de referencia REF.


XVIII Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH


Punto cero del proyecto(PZ)(Project Zero Point)

Punto de referencia para todas las posiciones en las tareas de posiciona�miento. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas las espe�cificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de registros de des�plazamiento o con control directo a través del interface de control o dediagnosis). El PZ se define mediante una distancia predeterminada (offset) en relación con el punto cero del eje.

Punto de referencia(REF)

El punto de referencia define una orientación o posición conocida en eldesplazamiento del actuador. Es el punto de referencia básico para elsistema de referencia de medida.

Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto dereferencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medidadel eje.

Registro de desplazamiento

Orden de posicionado definida en la tabla de registros de desplaza�miento, consistente en:� Número del registro de desplazamiento� Referencia absoluta o relativa de la posición de destino� Posición de destino� Velocidad de desplazamiento

Referencia Definición del sistema de referencia de medida del eje

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a LOW).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a HIGH).

Tensión de la carga, tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controla�dor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se sumi�nistra a la lógica de control y de evaluación del controlador.

Tab.�0/3: Índice de términos y abreviaciones

Abreviaciones y términos específicos de CANopen


0x1234 o 1234h Los números hexadecimales se identifican con el prefijo �0x" o con elsufijo �h."

BCD Decimal codificado en binario (binary coded decimal).


XIXFesto P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH


Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivoy los datos actuales de proceso a los que se puede acceder directa�mente mediante SDO. El directorio de objetos está subdividido en un margen que contiene los datos generales acerca del dispositivo(identificación del dispositivo, nombre del fabricante, etc.) y los pará�metros de comunicación, así como un margen que describe las funcio�nalidades específicas del dispositivo. La identificación de un registro(�objeto") del directorio de objetos se efectúa mediante un índice de16 bits y un subíndice de 8 bits.

EDS Hoja de datos electrónicos (�Electronic Data Sheet") que contiene las características específicas del slave (p. ej., número de E/S, parámetros, etc.).

LSB Least Significant Bit (bit menos significativo).

MSB Most Significant Bit (bit más significativo).

PDO Objeto de datos de proceso (Process data object)Los PDO se transmiten, por regla general, orientados a eventos, cícli�camente o bajo petición. Una noticia puede ser recibida y evaluada almismo tiempo por todos los participantes. La asignación de objetosde aplicación a un PDO se realiza a través de una descripción de es�tructura (�PDO mapping") y, por lo tanto, puede adaptarse a los re�querimientos respectivos de uso de un dispositivo. En un PDO tambiénse pueden transmitir los valores de varios objetos y los receptores delPDO pueden utilizar, de acuerdo con sus registros de mapping PDO,sólo partes de los datos.

Resistencia de terminación Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias determinación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de lossegmentos de bus.

SDO Objeto de datos de servicio (Service data object)Los SDO se utilizan, en su mayoría, para transmitir datos acíclicos,p.�ej. para la inicialización durante el procedimiento de arranque. Con los SDO se puede tener acceso a todos los registros del directoriode objetos. El direccionamiento del correspondiente registro del direc�torio de objetos se realiza indicando el índice y el subíndice del regis�tro. Dentro de un SDO, siempre se puede acceder únicamente a unobjeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite unapareja de telegramas CAN por objeto.

Tab.�0/4: Índice de términos y abreviaciones de CANopen


XX Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Cuadro general del sistema

1−1Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Capítulo 1

1. Cuadro general del sistema

1−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Índice

1. Cuadro general del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación en bus de campo 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos en CANopen 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Componentes 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Funciones de control y regulación 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Seguridad funcional 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y margen de posicionado 1−15 . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos

1 Control desecuencia y accesoa parámetrosmediante controlde nivel superior /master de bus decampo

2 Nivel de software:Puesta a puntocon el softwareFesto Configura�tion Tool

3 Nivel deaccionamientocon

� Motor� Acoplamiento� Cuerpo deacoplamiento

� Eje

CANopenI/O

RS232

1 2

3

ProfibusDeviceNet

Fig.�1/1: Principio de un sistema de posicionado con el MTR−DCI

El grupo motor tipo MTR−DCI−...−CO con interface de bus decampo CANopen permite el posicionado del eje lineal o derotación conectado.

� Conforme al perfil de dispositivo �DS 402" de la organiza�ción de usuarios CIA.

� Conforme al �Festo Handling and Positioning Profile"



Es posible parametrizar y poner a punto el MTR−DCI comosigue:

� Con el paquete de software FCT, a través del interfaceRS232 de su PC.

� Con el panel de control opcional con display y 4 botonesoperativos (sólo el tipo MTR−DCI−...−H2)

� Vía bus de campo.

FuncionesHMI FCT

Bus decampo

Parametrización � Selección del tipo de eje y de los paráme�tros del eje

� Especificación del factor de reducción(con engranaje externo)

� Carga/descarga de datos de configuración� Almacenamiento de distintas configura�

ciones en los proyectos

x

�

��

x

x

xx

x

x

x�

Registros de des�plazamiento

� Creación de una tabla de registros de des�plazamiento con el número del registro, la posición de destino, el modo de posi�cionado, la velocidad de posicionado y laaceleración

x x x

Puesta a punto � Recorrido de referencia� Operación por actuación secuencial� Teaching (autoprogramación) de posicio�

nes� Movimiento en pasos individuales� Inicio y paro de los procedimientos de po�

sicionado durante la puesta a punto� Funciones de prueba ampliadas, p. ej., in�

dicaciones de estado� Prueba o demostración de los registros de

desplazamiento

xxx�x

(x)

x

xxxxx

x

x

xxxxx

x

x

Diagnosis/servicio

� Lectura y visualización de datos de diag�nosis

x x x



La entrada o la visualización de todos los parámetros se efec�túa conforme a las unidades de medida ajustadas.

Unidades de medida Panel decontrol

FCT Bus decampo

Eje lineal Métrico Unidades de medida métricas,p.�ej., mm, mm/s, mm/s2

x x �

Pulgada 1) Unidades de medida en pulga�das, p.�ej., inch, inch/s, inch/s2

� x �

Incrementos Unidades de medida incre�mentales, p.�ej., inc, inc/s,inc/s2

� � x

Eje de rota�ción

Grado Medición angular360° = 1 revoluciónp.�ej., deg, deg/s, deg/s2

x x �

Revolucio�nes 2)

Cantidad de revolucionesp.�ej., rev, rev/min, rev/min2

x � �

Incrementos Unidades de medida incre�mentales, p.�ej., inc, inc/s,inc/s2

� � x

1) Sólo con el FCT al crear un proyecto2) Ajuste sólo con el panel de control [Settings] [Axis type] [Rotation�axis]

El ajuste de las unidades de medida influye sólo en el dis�play. Todos los parámetros se guardan en incrementos (inc,inc/s, inc/s2 ...) en el controlador interno y no se conviertenhasta el momento en que se escriben o leen.Las mediciones transmitidas a través de RS232 o bus decampo se refieren a una base de incremento (acerca de laconversión, véase el apéndice A.4).



1.2 Comunicación en bus de campo

1.2.1 Intercambio de datos en CANopen

Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetosque da acceso a todos los parámetros importantes de partici�pante de una forma estandarizada. Un sistema CANopen seconfigura, principalmente, por acceso al directorio de losobjetos de cada participante. El intercambio de datos en CANopen se efectúa en forma de telegramas con los que setransmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre losobjetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan paratransferir los datos de servicio de y al directorio de objetos, y los objetos de datos de proceso (PDO), que sirven paratransmitir rápidamente los estados de proceso actuales. Adi�cionalmente, se definen telegramas para la gestión de la redy los mensajes de error.

SDO Con los SDO se puede tener acceso a todos los registros del directorio de objetos. El direccionamiento del correspon�diente registro del directorio de objetos se realiza indicandoel índice y el subíndice del registro. Los SDO se utilizan habi�tualmente para transmitir datos acíclicos, p.�ej. para la inicia�lización durante el procedimiento de arranque. Dentro de unSDO, siempre se puede acceder únicamente a un objeto. LosSDO reciben respuesta, por regla general: se transmite unapareja de telegramas CAN por objeto.

PDO Los PDO son, en principio, un conjunto de objetos (variablesy parámetros) del directorio de objetos. En un PDO se puedeenviar conjuntamente un máximo de 8 bytes de diferentesobjetos, es decir, los objetos están direccionados en el PDO.Los Process Data Objects pueden transmitirse controladospor eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos delsistema o bajo demanda. Los PDO se transmiten mediantemensajes CAN sencillos y son adecuados para transmitir datos cíclicos.



1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". Aparte del perfil Festo, en los actuadores con un interfaceCANopen también puede utilizarse el perfil CANopen DS402para el control mediante el master. En este caso, el perfilDS402 también es el perfil realizado internamente; el inter�face FHPP se representa mediante una conversión de DS402.En ambos casos, el perfil de comunicación es DS 301.

Perfil de datos Descripción

FHPP ControlEl control se realiza a través de los datos cíclicos de control y deestado de 8 bytes, véanse las secciones 5.5.2 y 5.5.3.ParametrizaciónLa parametrización se realiza:� a través de otros 8 bytes de E/S (canal de parámetros Festo FPC)� opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientesPara la información detallada acerca de los objetos implementados,véase el apéndice B.1.1.

DS 402 ControlEl control se efectúa conforme al perfil de dispositivo DS 402 conlas siguientes variaciones:� Subperfil �Positioning Profile"� Transición de estado 19 y 20, véase la sección C.2� Quick Stop active, transición de estado 12, véase la sección C.2ParametrizaciónLa parametrización se efectúa mediante los accesos SDO (DS�402).Para la información detallada acerca de los objetos implementados,véase el apéndice C.1.

Tab.�1/5: Métodos de control y de parametrización dependientes del perfil de datos

El FHPP permite un control y una programación uniformespara los diferentes sistemas de bus de campo y controlado�res de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estado requeridos en funcionamiento se pueden leer yescribir directamente mediante el directorio de objetos y una



descripción de estructura. La comunicación a través del busde campo CANopen se realiza con 8 bytes de datos de E/S.

EL FHPP define para el usuario unificadamente unos modosde funcionamiento y estructuras de datos de E/S.

� Acceso a parámetros según FHPP FPC (PDO 2; opcional�mente: SDO)

� Control de secuencia según FHPP Standard (PDO 1) conlos modos de funcionamiento de tarea directa o selecciónde registro.

Tarea directa Como tarea directa se pueden efectuar tareas de posiciona�miento en los modos de posicionamiento o de fuerza. La ta�rea de posicionado es transmitida directamente en el tele�grama E/S (FHPP Standard). Con ello se transfieren losvalores nominales más importantes (posición, velocidad,fuerza/par...). Los parámetros suplementarios se definenmediante la parametrización (FHPP FPC).

Selección de registro Como selección de registro se pueden efectuar tareas deposicionamiento en el modo de posicionamiento. Los datosde desplazamiento se ajustan indirectamente mediante re�gistros de desplazamiento, que se enseñan en modo Teach através de FCT, panel de control o bus de campo y se guardanen el controlador. En el MTR−DCI se pueden guardar 31 regis�tros de desplazamiento. Un registro contiene todos los pará�metros que están especificados para una tarea de posicio�nado. El número de registro es transferido a los datos cíclicosE/S (FHPP Standard) como valor nominal o real.

Puede hallar información detallada acerca del FHPP a partirdel capítulo 5.5.



Tarea directa1

2...n

Selección de registro

PDO 1 (FHPP−Standard)

TxPDO 2 RxPDO 2

E/S de 8 bytes según FHPP Standard E/S de 8 bytes según FHPP FPC

PNU SI

CDIR.B1/B2*

Modo de

fuerza

Modo de

posicionamiento

Modo de

posicionamiento

CCON.B6/B7*

CPOS* (recorrido de referencia, teaching, inicio...)

TxPDO 1 RxPDO 1

� ....

� Nº de parámetro PNU

� Subíndice SI

� Valor de parámetro

� ....� *Bytes de control /estado

� Número de registro

� ....

...−FHPP.EDS

100

Festo Handling and Positioning Profile FHPP

Acceso a parámetros

� ....

� Objeto (índice)

� Subíndice SI

� Valor de parámetro

� ....� *Bytes de control /estado

� Valor nominal /real 1, 2...

� ....

Objeto SI2064h

Control secuencial

PNUhex + 2000h

...1043

...

2413h

Objeto SI

2...

1000h

3... canal de datos acíclicos (opcional)

canal de datos acíclicos

PD0 2 (FHPP−FPC)

TxSDO RxSDO

SD0

...

Fig.�1/2: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)



1.3 Componentes

Para poner a punto un eje eléctrico con el MTR−DCI necesitarálos siguientes componentes:

Motor MTR−DCI Motor con controlador, disponible en cuatro tamaños, opcionalmente, con panel de control (tipo ...−H2).Por medio de diferentes engranajes reductores se puedencumplir distintos requerimientos relacionados con el par de salida (del engranaje) y la velocidad de salida (del engra�naje) (véase el apéndice A.1). Los pares elevados con velo�cidad baja son característicos en las aplicaciones de posi�cionado. Con el engranaje reductor más pequeño se puedeaumentar la velocidad de posicionado del eje con la corres�pondiente reducción de la fuerza.

Eje Ejes lineales o de rotación según el catálogo.

Acoplamiento con cuerpo Para el montaje axial de ejes Festo, p.�ej., el tipo DMES...−o el tipo DNCE−..., necesitará acoplamientos y cuerpos deacoplamiento como accesorios. El motor se une a los ejespor medio de una brida en el cuerpo de acoplamiento. Porello no son necesarias bridas de motor adicionales. Puedehallarse más información en el apéndice A.2 y en las ins�trucciones de funcionamiento para el eje.

Cable de alimentación Para la alimentación del MTR−DCI a través de una fuente dealimentación. La alimentación de la electrónica (tensión dela lógica) también se puede realizar por separado de la ten�sión de la carga (véase la sección 3.3).

Cable de programación Para parametrizar el MTR−DCI durante la puesta a punto conayuda del FCT.

Cable del bus de campo Para el funcionamiento del MTR−DCI con un controlador denivel superior (PLC/IPC).

Interruptor de referencia Sensor según el apéndice A.2.

Accesorios Festo ofrece accesorios especialmente adaptados para lossistemas de posicionado (véase el programa de suministroo el catálogo Festo).



1.4 Funciones de control y regulación

Las principales tareas que realiza el controlador son las siguientes:

� Activación mediante FHPP o DS402

� Especificación de los valores nominales

� Regulación de las magnitudes siguientes: posición, velo�cidad, aceleración, corriente.

1 Controlador delmotor

2 Controlador

3 Generadordel valor nominal

4 Controlador deposición

5 Regulador delnúmero derevoluciones

6 Regulador decorriente

7 Etapa de salida

8 Conversor deseñal

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig.�1/3: Representación simplificada del controlador en cascada

Profile Position M ode Modo de posicionamientoModo de funcionamiento para procesar un registro de desplaza�miento o una tarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closed loop position control).



La posición de destino determina a qué posición debe despla�zarse el controlador de accionamiento. La posición de destinose interpreta bien como dato absoluto o bien como dato rela�tivo. La posición de destino configurada se transfiere al genera�dor de valores nominales. Este genera un valor nominal de posi�ción para el controlador de posición. Para el control de posiciónse tendrán en cuenta el ajuste actual de la velocidad, de la ace�leración, de la deceleración de frenada, etc.

El encoder incremental interno (encoder óptico) reconoce loscambios de posición. Si se conoce el punto de partida, laposición real se obtiene a partir del engranaje reductor y/odel gradiente del husillo.

Profile Torque Mode Modo de fuerza.Modo de funcionamiento para la realización de una tareadirecta de posicionamiento con control de fuerza (open looptransmission control) para la regulación de la corriente delmotor. Este modo de funcionamiento permite predeterminaral controlador un valor nominal de par externo (respecto dela corriente nominal del motor). El control de fuerza se efec�túa indirectamente a través del control de la corriente delmotor. Todos los datos relativos a fuerzas/pares se refierenal par nominal del motor o a la corriente nominal del motor.

Homing Mode Recorrido de referencia.Realización de un procedimiento de posicionado en el que se determina el punto de referencia y, con ello, el origen delsistema de referencia de medida del eje, p.ej. mediante uninterruptor de referencia dentro del recorrido de desplaza�miento posible o mediante la evaluación de la sobrecorrienteen un recorrido hasta tope.

Para la puesta a punto, para verificación o para demostra�ción, también hay disponibles las siguientes funciones a tra�vés del panel de control del MTR−DCI−...−H2:

� Recorrido de posicionado para definir la posición de des�tino de un registro de desplazamiento (Teach mode)

� Recorrido de posicionado para verificar todos los regis�tros de desplazamiento de la tabla (Demo posit tab).

� Recorrido de posicionado para verificar un determinadoregistro de desplazamiento de la tabla (Move posit set).



1.5 Seguridad funcional

La exhaustiva técnica de sensores y las funciones de super�visión aseguran la seguridad funcional:

� Supervisión i2t

� Supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel motor y la temperatura de la etapa de salida de po�tencia)

� Supervisión de la corriente

� Supervisión de la tensión

� Reconocimiento de fallos en la alimentación in�terna

� Tipo MTR−DCI−62...: reconocimiento de sobretensio�nes en el circuito intermedio; freno chopper integrado

� Supervisión de errores de seguimiento

� Reconocimiento de posiciones finales por software

Observe lo siguiente:

· Al emplazar los interruptores límite (si fuese necesario,utilice topes mecánicos adicionales), asegúrese de que elmovimiento del eje siempre queda dentro del margen deposicionado permitido.

· Dado el caso, active Node Guarding en el master CANopen para detectar un fallo de bus (rotura del hilo,desconexión del master, etc.), véase la sección 6.5.1.



AdvertenciaCompruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA paradeterminar las medidas necesarias a fin de poner elsistema en un estado seguro en caso de PARO DEEMERGENCIA.

· Si la aplicación requiere un circuito de PARO DEEMERGENCIA, utilice más interruptores límite deseguridad separados (p.�ej., interruptores normalmentecerrados conectados en serie)

� para cancelar la señal ENABLE en el interface de con�trol

� dado el caso, para desconectar la tensión de la carga



1.6 Sistema de referencia de medida

La puesta a punto requiere especificar un sistema de referen�cia de medida para referenciar las coordenadas de referen�cia. El sistema de referencia de medida permite especificartodas las posiciones (absolutas) y desplazarse hasta ellas.

1.6.1 Puntos de referencia y margen de posicionado

La determinación del sistema de referencia de medida serealiza mediante:

1. Recorrido de referencia para determinar el punto de refe�rencia

2. La configuración del punto cero (offset del punto cero deleje y punto cero del proyecto)

3. Limitación del margen de desplazamiento (posicionesfinales por software).

Punto de referencia REF Ancla el sistema de referencia de medida (en función del mé�todo del recorrido de referencia) a un interruptor de referen�cia o a un tope fijo. (véase también la sección �Recorrido dereferencia").

Punto cero del eje AZ Se desplaza a una distancia definida respecto al punto dereferencia REF (offset del punto cero del eje).

Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia que el usuario puede seleccionardentro de la carrera de trabajo y al que se referirán tanto laposición actual como las posiciones de destino en la tabla deregistros de desplazamiento. El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi�nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cerodel proyecto). El punto cero del proyecto PZ sólo se puedeajustar mediante FCT o el objeto CAN/CI 21F4h FHPP 500 (no en el panel de control).

Posiciones finales Mediante la configuración de las posiciones finales por por software soft�ware se limita el margen de desplazamiento admisible

(carrera efectiva). Las posiciones finales por software se re�fieren al punto cero del eje. Si la posición de destino de unaorden de posicionado queda fuera de las posiciones finalespor software, la orden de posicionado no será procesada y semostrará un estado de fallo.



Sistema de referencia de medida

e

f

Eje lineal con método del recorrido dereferencia: Tope fijo

Eje de rotación con método del recorrido dereferencia: Interruptor de referencia

REF

AZ

PZ

Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor dereferencia o topePunto cero del eje: punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posicionesfinales por softwarePunto cero del proyecto: punto de referencia para la posición real y las posiciones absolu�tas de la tabla de registros de desplazamiento

ab, c

d

Offset del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje AZ al punto de referencia REFOffset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido(carrera de trabajo)Offset del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ

ef

Carrera de trabajo: margen de posicionado permitidocarrera nominal del eje utilizado

Tab.�1/6: Sistema de referencia de medida



Punto de referencia Cálculo de la especificación

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = (REF + a) + d

Posición final por softwareinferior

LSE = AZ + b = (REF + a) + b

Posición final por softwaresuperior

USE = AZ + c = (REF + a) + c

Tab.�1/7: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste�mas de medida incrementales

1.6.2 Signos y direcciones

Todos los offset y los valores de las posiciones son vectores(provistos de un signo). La dirección de actuación +/− de losvectores puede asignarse a la dirección de rotación del ejedel motor (mirando al eje del motor). En la configuración defábrica, el signo �+" corresponde al giro en el sentido de lasagujas del reloj, el signo �−" al giro en sentido contrario a lasagujas del reloj. La asignación se puede invertir en el panelde control (véase el capítulo 4.5.2) o mediante el FCT. Estopuede resultar de gran interés si se utilizan engranajes enescuadra o de correa dentada. Cada vez que se invierte ladirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia.

La dirección en la que se desplaza la carga de trabajo de�pende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquier�da/derecha), el signo de las especificaciones de la posición(+/−) y la dirección de actuación ajustada.



+

�

1

2

+

�

1 Ajuste de fábrica de la dirección de actuación

2 Cambio de dirección mediante la modificación de la dirección de actuación

Fig.�1/4: Ajuste de la dirección de actuación (en el ejemplo,MTR−DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giroa derechas)



1.6.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medida incremental, elrecorrido de referencia debe realizarse cada vez que se en�ciende el dispositivo. Esto se determina de modo específicopara el actuador con el parámetro �Se requiere recorrido dereferencia" (PNU 1014, CANopen/CI 23F6h).

Se permiten los siguientes modos de recorrido de referencia:

� Búsqueda del tope en sentido negativo

� Búsqueda del tope en sentido positivo

� Búsqueda del interruptor de referencia en sentido posi�tivo

� Búsqueda del interruptor de referencia en sentido nega�tivo (predeterminado).

Para buscar el punto de referencia y para posicionar el actua�dor en el punto cero del eje, puede ajustar dos velocidadesdiferentes.

Secuencia del recorrido de referencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del ejeAZ (offset del punto cero del eje)

3. Establecer el punto cero del eje:posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto PZ

Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria�mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el mé�todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero deleje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en�cuentra en el punto de referencia REF.



Búsqueda del tope En este método, el actuador se mueve primero con la veloci�dad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hasta quellegue al tope fijo. Un aumento en la corriente del motor in�dica que se ha alcanzado el tope. Si se alcanza la corrientemáx. del motor al mismo tiempo que se detiene el motor, el MTR−DCI reconoce que se ha llegado a un tope y, con ello,a la posición de referencia.

Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser � 0 (mín. 0,25 mm).

+

�

REF (−)AZ

REF (+)

1

2

AZ

1 Tope en sentido negativo

2 Tope en sentido positivo

Fig.�1/5: Métodos del recorrido de referencia��Búsqueda de tope..."



Búsqueda del interruptor En este método, el actuador se mueve primero con la velo�de referencia cidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hasta que

llegue al final de carrera. A continuación, regresa con la velo�cidad paso a paso: la posición de referencia está situada enel punto en que se inactive de nuevo el interruptor de refe�rencia al bajar.

REF (−) AZ

REF (+)

1

2

AZ

+

�

1 Interruptor de referencia en dirección negativa

2 Interruptor de referencia en sentido positivo

Fig.�1/6: Métodos del recorrido de referencia��Búsqueda del interruptor..."

Si el actuador permanece en el interruptor de referencia alinicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con�trario al interruptor de referencia. El actuador se desplazaentonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje.



Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Índice

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del motor 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.

· Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.

NotaTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

� Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar�las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus�tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).

� Deben respetarse los pares especificados.

� Los módulos no deben desplazarse.

� Las superficies de contacto deben estar limpias (evitarfalsos contactos).

2. Montaje


2.2 Dimensiones del motor

H0

H2

H1

B1B2

D1D2

D3

D4

L1

L2 L3

L4L55

13

T1

Tamaños [mm] 32 42 52 62

Relación de reducción G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22

Diámetro de labrida/eje

D D1D2D3D4

��21,5 h86 h7

42 g1042 ±0,125 h88 h7

52 g1052 ±0,132 h812 h7

62 g1062 ±0,140 j714 h7

Altura H H0H1H2

65,3 ±0,421,6 ±0,1541,5 ±0,3

70,8 ±0,426,5 ±0,654,5 ±0,4

94,8 ±0,437 ±0,976,5 ±0,4

128 ±0,560,8 ±0,35128 ±0,5

Longitud L L1L2L3L4

175,5±1�18,7 ±0,62,5 ±0,3

176 ±133,3 ±125 ±12 ±0,2

176 ±146,3 ±125 ±12 ±0,2

194 ±139 ±133 ±13 ±0,3

194 ±153 ±133 ±13 ±0,3

270 ±147 ±139 ±15 ±0,3

Ancho B B1B2

33,8 ±0,346,3 ±0,4

44,8 ±0,453,3 ±0,4

63,8 ±0,469,5 ±0,4

105,1 ±0,4105,1 ±0,4

Profundidad T T1 6 M3: 7 / M4: 10 10 10

Tab.�2/1: Dimensiones del motor

2. Montaje


2.3 Montaje de ejes eléctricos

Acerca del montaje de los ejes eléctricos, observe la docu�mentación del eje y de los componentes complementariosutilizados.

AdvertenciaSi un eje está montado en posición vertical o inclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.

· Preferentemente, utilice el motor con ejes accionadospor husillos autoblocantes o autofrenantes. Con ellose evita que la masa caiga si hay un fallo de red inespe�rado.

· Con DMES−...: verifique si es necesario tomar medidasde seguridad externas adicionales contra la rotura de latuerca del husillo (p.�ej., trinquetes o bulones movibles).

Asegúrese de que

· el actuador está sujeto con seguridad y está libre de dis�torsiones;

· el espacio de trabajo en el que se mueve el eje y la cargade trabajo es de tamaño suficiente para elfuncionamiento con dicha carga;

· la carga de trabajo no colisiona con ningún componentedel actuador cuando la corredera se desplaza a la posi�ción final;

· Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi�tidos en las siguientes características. el punto de refe�rencia para fuerzas y pares es el centro del eje (L3 verTab.�2/1).

2. Montaje


L3

L3�x�0,5

Fy

Fx

Fig.�2/1: Fuerzas y pares

Fuerzas y pares 32 42 52 62

Tipo MTR−DCI−...−G7 1−etapa

� Carga radial en el eje� Carga axial en el eje� Par de salida del eje máximo permitido del

engranaje 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

40100,4

160500,8

200602,0

240504

Tipo MTR−DCI−...−G14/G22 2−etapas

� Carga radial en el eje� Carga axial en el eje� Par de salida del eje máximo permitido del

engranaje 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

70201,0

230807,5

32010012,0

3607025 2)

1) Con factor de funcionamiento cb = 1,0 (3 horas de funcionamiento diario, sin choques, sentido degiro constante). Por norma general, el par de salida del engranaje del motor es mucho menor,véase el apéndice técnico A, Datos mecánicos.

2) MTR−DCI−62...−G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37�Nm con un picode corriente de 20 A.

Tab.�2/2: Carga permitida en el eje del reductor

2. Montaje


NotaEl motor MTR−DCI−62...−G22 puede generar un par de hasta37 Nm con una corriente de pico de 20 A en la fase dearranque.

· Asegúrese de calcular la carga dinámica de formaque no se sobrepase el par de salida del eje máximopermitido del engranaje en la fase de arranque (p. ej.,con una reducción de la carga).

Use la rosca en la parte frontal del engranaje (véase laFig.�2/2) para montar el MTR−DCI en un dispositivo de accio�namiento mecánico (bastidor de la máquina).

· Para minimizar el desplazamiento del eje: posicione el ejecon ayuda del diámetro de centraje (D1 o D3, véase laTab.�2/1) en relación con el eje de rotación del meca�nismo por accionar.

· Fije el motor con 4 tornillos y apriételos con el par espe�cificado.

El motor tipo MTR−DCI−32 tiene un total de 6 roscas para dife�rentes variantes de montaje (axial, paralelo). Sólo se utiliza�rán 4 tornillos.

Tamaño Rosca/profun�didad

Par de apriete

MTR−DCI−32... M3 6 mm 1,2 Nm

MTR−DCI−42... M3 7 mm 1,2 Nm

M4 10 mm 2,9 Nm

MTR−DCI−52... M5 10 mm 5,9 Nm

MTR−DCI−62... M5 10 mm 5,9 Nm

Tab.�2/3: Pares de apriete

2. Montaje


Para el montaje axial de ejes Festo, p.�ej., el tipo DMES...− o DGE−..., necesitará acoplamientos y cuerpos de acopla�miento como accesorios. El motor se une a los ejes por mediode una brida en el cuerpo de acoplamiento. Por ello no sonnecesarias bridas de motor adicionales. Puede hallarse másinformación en el apéndice A.2 y en las instrucciones de fun�cionamiento para el eje.

25°

25°

50°

M3�x6�(6)

Ø�32

32°

M�4�x10(4x)

M�3�x7�(4x)

Ø�32

Ø�36

4x�90°

4x�90°

28°

M�5�x10(4X)

4X�90°

45°

Ø�50

M�5�x10(4x)

4x�90°

30°

Ø�40

MTR−DCI−32... MTR−DCI−42...

MTR−DCI−52... MTR−DCI−62...

Fig.�2/2: Montaje del actuador mediante rosca frontal (fijación directa)

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Índice

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Puesta a tierra 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Alimentación 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de la alimentación 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Tensión de carga y de la lógica 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Unidad de control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo 3−19 . . . . . . . . .

3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−20 . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.

· Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.

PrecauciónLos cables mal conectados pueden dañar los componenteselectrónicos y activar movimientos inesperados del motor.

· Utilice sólo los cables indicados como accesorios paraconectar los componentes eléctricos del sistema (véasela Tab.�3/2). Sólo de esta forma se garantiza que el sis�tema funcionará correctamente.

Nota· Instale todos los cables móviles y cables de sensoreslibres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es nece�sario, en una cadena de arrastre.

3. Instalación


1 Interfaceserie

2 Conexión delinterruptor dereferencia

3 Bus de campoCANopen (I/F)

4 Alimentación decorriente (Power)

1

2

3

4

Fig.�3/1: Conexiones en el MTR−DCI

Conexión en el MTR−DCI Descripción

1 Interface serie � M8x1, 4 pines� Zócalo

Interface serie RS232 para parametrización,puesta a punto y diagnosis con el FCT

2 Interruptor de referencia

� M8x1, 3 pines� Zócalo

Entrada de sensor para tipo de contacto normal�mente abierto (N.O. normally open) en ejecuciónPNP

3 Bus de campo CANopen

� Sub−D, 9 pines� Conector

Interface para conexión al bus de campo CANopen

4 Alimentación � Sub−D, 2 pines� Conector

Conexión con 2 contactos de elevada corriente

Tab.�3/1: Descripción de las conexiones

Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el MTR−DCI o en otras partes delsistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática).Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza�das para evitar tales descargas.

3. Instalación


Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festohan sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y seaprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone�xiones con el MTR−DCI cumplen con la clase de protecciónIP54.

PrecauciónLos cables de señal largos reducen la inmunidad a interfe�rencias (EMC).

· Observe las longitudes máximas de los cables.

Conexión Cable Denominación Longitud [m]

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−2,5 2,5 (máx. 2,5)

Interruptor de referen�cia

Cable de extensión KM8−M8−GSGD−... 0,5 / 1 / 2 / 5

Interface CANopen Clavija de bus de campopara adaptador M12

FBA−CO−SUB−9−M12 �

Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10(máx. 10)

Tab.�3/2: Resumen de los cables (accesorios)

Para cumplir la clase de protección IP:

· Tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protec�toras tipo ISK−M8 (accesorios)

· Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de lasclavijas a mano:

Observe los pares de apriete permisibles en la documenta�ción de los cables y conectores utilizados.

3. Instalación


3.2 Puesta a tierra

Nota· Conecte el cable de masa del MTR−DCI con el potencialde tierra por medio de un cable de baja impedancia (cable corto de una gran sección).

De esta forma evitará los fallos causados por influenciaselectromagnéticas y se garantizará la compatibilidad elec�tromagnética que establecen las directivas EMC.

Para conectar el MTR−DCI al potencial de tierra, utilice exclu�sivamente la siguiente conexión de tierra:

� Cable de tierra en el extremo libre del cable de alimenta�ción, véanse las instrucciones de montaje del cableKPWR−MC−1−SUB−9HC−... (véase el capítulo 3.3.2)

PrecauciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación.

· Conecte sólo el apantallamiento del cable de alimenta�ción a la tierra funcional FE.

· No enchufe la conexión GND con la carcasa, el apantalla�miento o la tierra funcional FE.

· Nunca conecte una de las conexiones de alimentaciónde corriente (véase el capítulo 3.2, A1, A2) a FE ni a lacarcasa.

Así se evitan los daños en el dispositivo y las influenciasde las funciones protectoras de la EMC.

3. Instalación


3.3 Alimentación

3.3.1 Requisitos de la alimentación

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−LowVoltage, PELV). Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/DIN EN�60204−1.

· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de alimentación segúnIEC/DIN EN 60204−1.

La utilización de circuitos eléctricos PELV garantiza una ade�cuada protección contra descargas eléctricas (protección contracontacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204−1 (equi�pamiento eléctrico de máquinas, requerimientos generales).

PrecauciónDaños en los dispositivos por sobretensión.

Las entradas de tensión del motor no disponen de ningunaprotección especial contra sobretensiones.

· Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia detensión permisible. La tolerancia también debe respe�tarse directamente en las conexiones de tensión delMTR−DCI (véase el apéndice A.1).

· Instale fusibles externos (véase la Tab.�3/4).

3. Instalación


3.3.2 Tensión de carga y de la lógica

Tensión de la carga La electrónica de potencia y el motor se abastecen de tensióncontinua a través de la conexión de alimentación

· Utilice el cable de alimentación del tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−... (longitud máx. 10 m).

· Para la alimentación de la tensión de la carga utilice unafuente de alimentación regulada con una amplia reservade potencia y un fusible externo.

Conector Pin Color 1) Descripción

A1 negro (1) MTR−DCI−32/42/52:MTR−DCI−62:

POWER +24 V DCPOWER +48 V DC

A1 A2A2 negro (2) MTR−DCI−32/42/52/62: POWER GND 2)

1) Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−...2) La conexión GND no se debe enchufar con la carcasa, el apantallamiento o la tierra funcional FE.

Tab.�3/3: Conexión de la alimentación al motor

Los motores DC regulados presentan en el momento de cone�xión o arranque un consumo de corriente mucho más alto queen funcionamiento nominal. Para la alimentación, estos consu�midores representan una breve sobrecarga o un cortocircuito. Las fuentes de alimentación con curva característica de salidaU/I siguen proporcionando, incluso en caso de carga excesivao cortocircuito, toda la corriente de salida (con una tensión desalida reducida).En las fuentes de alimentación con reserva de potencia adicio�nal (power boost), la tensión de salida permanece constante,incluso con sobrecarga. Por ello, las fuentes de alimentacióncon curva característica U/I y reserva de potencia están per�fectamente adecuadas para el uso industrial universal.

3. Instalación


Observe los siguientes criterios de selección para la alimenta�ción del MTR−DCI:

� La corriente nominal de la fuente de alimentación debecorresponder al menos a la corriente de arranque delmotor (corriente pico).

� Se deben tener en cuenta unas tolerancias del motor conuna reserva de potencia de 20% − 50%.

Alimentación MTR−�−32 MTR−�−42 MTR−�−52 MTR−�−62

Corriente nominal del motor A 0,73 2 5 6,19

Corriente pico del motor A 2,1 3,8 7,7 20

Corriente nominal de la fuentede alimentación

A � 3 � 6 � 10 � 15 1)

Fusible externo en el lado secundario

A 5 Ainerte

7 Ainerte

10 Ainerte

25 Ainerte

1) Excepción

Tab.�3/4: Requerimientos de las fuentes de alimentación y fusibles

1 Fusible externo

2 Conexión detierra (véase elcapítulo 3.2)

A1 A2

A1 A2

Fig.�3/2: Ejemplo de conexión � Alimentación eléctrica

3. Instalación


Tensión de la lógica La lógica recibe la alimentación o bien junto con la tensión decarga a través de la conexión de alimentación (interna) o bienpor separado de la tensión de carga (externa) a través deladaptador de bus de campo FBA−... . El MTR−DCI−32 sólopuede recibir la alimentación a través del adaptador de busde campo con tensión de lógica.

Alimentación de tensiónpara la lógica

32 42 52 62

� Mediante alimentación � x x x

� A través del adaptador de busde campo FBA−...

x x x x

Tab.�3/5: Alimentación de tensión para la lógica

Alimentación de la lógica a través del adaptador de bus decampo FBA−...

La alimentación con tensión de carga se realiza a través de laconexión de alimentación. En cambio, la tensión de la lógicase suministra a través del adaptador de bus de campo FBA−...

Mediante la alimentación separada, la tensión de la carga sepuede desconectar p.�ej., en caso de PARO DE EMERGENCIA;no obstante, el controlador permanece operativo y conservasu posición de referencia.

Encontrará información acerca de las especificaciones deconexión del adaptador de bus de campo en el capítulo 3.6 y en las instrucciones de montaje del mismo adaptador.

Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en�cendido (Reset) del MTR−DCI.

Interrupción de la tensiónde la lógica

Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.Con MTR−DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensiónde la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habráperdido las referencias.

3. Instalación


3.4 Interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto y diag�nosis

Para la conexión de un PC al MTR−DCI utilice exclusivamenteel cable siguiente:� cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−2,5

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del MTR−DCI.

· Establezca las siguientes conexiones mediante el cable deprogramación:

� el zócalo de conexión en el MTR−DCI

� un interface serie COMx en el PC de diagnosis

Zócalo M8x1 Descripción

1 GND Ground (tierra)

2 TXD Cable de transmisión RS232 1)

3 RXD Cable de recepción RS232 1)

1 2 4 34 −−− Reservado para personal de

mantenimiento: ¡no conectar!

1) Los niveles cumplen la norma RS232Velocidad de tranmisión de datos: 9600 Baud

Tab.�3/6: Asignación de pines del interface serie en el MTR−DCI

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y la parametrizacióndel MTR−DCI a través del interface serie puede hallarse en elcapítulo 5.3 y en el sistema de ayuda del paquete desoftware FCT. Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI a través del interface serie en el apéndice C.3.2.

NotaEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estádiseñado para una conexión permanente a los sistemas PCni para actuar como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· Desconecte el cable de programación durante el funcio�namiento continuo.

· Cierre la conexión con la caperuza protectora suminis�trada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa

Si no utiliza ningún interruptor de referencia:

· Cierre la conexión con la caperuza protectora suminis�trada (tipo ISK−M8).

Para seleccionar el interruptor de referencia:

· Utilice un tipo de interruptor �normalmente abierto" (N.O.normally open) correcto como interruptor de referenciaen la variante PNP.

· Utilice un interruptor de referencia con tuerca de bloqueo(rosca externa M8x1) al final del cable o bien, como adap�tador, el cable de extensión tipo KM8−M8−... con tuercade bloqueo.

Utilice, p.�ej., los siguientes detectores de proximidad deFesto:

� Interruptor magnético de proximidad tipo SMT−8F−...

� Interruptor de proximidad inductivo tipo SIEN−...−M8B−...

· Al seleccionar el sensor, observe que la precisión de supunto de conmutación determine la precisión del puntode referencia.

Zócalo M8x1 Descripción

1 +24 V DC Tensión de salida + 24 V DC(sólo para el interruptor de re�ferencia)

4 REF Contacto del interruptor de re�ferencia

1 343 GND Ground (tierra)

Tab.�3/7: Conexión REF (interruptor de referencia) en elMTR−DCI

La tensión de alimentación para el interruptor de referencia(24 V DC/tierra) se suministra a través del pin 1/3.

3. Instalación


PrecauciónDaños al dispositivo

La tensión continua de 24 V DC en el pin 1 no tiene nin�guna protección especial contra sobrecarga. La tensión se toma de la alimentación principal con protección contraESD y contra inversión de polaridad.

· Utilice esta conexión sólo para el interruptor dereferencia (alimentación al detector).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

Las características eléctricas de la entrada de la señal delsensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en el apéndice �Especificaciones técnicas".

3. Instalación


3.6 Unidad de control

La conexión del controlador del MTR−DCI−... se utiliza paracomunicación con el controlador de nivel superior.

Hay una clavija Sub−D de 9−pines en el MTR−DCI−...−CO para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para lalínea de alimentación y la continuación del cable del bus decampo.

NotaSólo el conector de bus de campo FBA−CO−SUB−9−M12 deFesto garantiza la protección IP�54.

NotaLa conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface debus de campo está conectada capacitiva, internamente ycon alta resistencia con la carcasa. Esto evita que las co�rrientes de compensación fluyan por el apantallamientodel cable del bus de campo (véase Fig.�3/3).

1 Conexióncapacitiva

2 Cuerpo

51

96

1

2

Fig.�3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del MTR−DCI

3. Instalación


Conexión Pin Denominación Función

1 1 n.c. No conectado1

2 CAN_L Bus CAN Low

3 GND CAN Potencial de referencia de bus CAN Low

9 4 n.c. No conectado9

5 CAN_SHLD Apantallamiento, conexión capacitiva a la carcasa

6 1) n.c. Opcional para MTR−DCI−42,52,62: No conectado(= Alimentación interna GND)

CAN_V− Alimentación externa GND

7 CAN_H Bus CAN High

8 n.c. No conectado

9 1) n.c. Opcional para MTR−DCI−42,52,62: No conectado(= Alimentación interna 24 V)

CAN_V+ Alimentación externa 24 V

� Apantalla�miento/cuerpo

Conexión a tierra funcional

1) Para la alimentación interna o externa del interface del bus véase Tab.�3/9

Tab.�3/8: conexión �I/F" (conexión de la unidad de control) en el MTR−DCI−...−CO

3. Instalación


Alimentación de corriente para interface bus 32 42 1) 52 1) 62 1)

Alimentación interna:� no conecte el pin 6 ni el pin 9� bus CAN (pines 2, 3 y 7)− potencial relativo a la alimentación

(de carga) del MTR−DCI.

� x 2) x 2) x 2)

Alimentación externa:� Los pines 6 y 9 tienen que alimentarse con 24 V� bus CAN (pines 2, 3 y 7)− potencial relativo a la alimentación del

bus (permite una conexión del bus separada galvánicamente).

x 2) x x x

1) Según la parametrización� �CAN Voltage Supply (alimentación CAN)"(véase la sección 5.2.7) o� [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase la sección 4.5, [CAN parameter])

2) predeterminado

Tab.�3/9: Alimentación de corriente para interface bus

PrecauciónDaños en otros dispositivos del bus de campo

Si se utiliza la alimentación de la tensión de la lógica externa a través del adaptador de bus de campo FBA−...(véase el cap. Accesorios), en el pin 9 se aplica una tensiónde 24 V DC.

· Compruebe si existe algún riesgo para los demás partici�pantes en el bus de campo.

· Observe la asignación de pines según las instruccionesde montaje del adaptador de bus de campo.

3. Instalación


3.7 Conexión del bus de campo

3.7.1 Cable del bus de campo

NotaSi la instalación no se ha realizado correctamente y se utili�zan velocidades de transmisión elevadas, pueden produ�cirse errores como resultado de las reflexiones y las ate�nuaciones de las señales.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

� Falta la resistencia de terminación o es incorrecta

� Conexión de apantallamiento errónea

� Desviaciones

� Transmisión a gran distancia

� Cable inadecuado

¡Observe la especificación del cable! Consulte la informa�ción acerca del tipo de cable en el manual de la unidad decontrol o en la especificación CIA DS 102.

NotaSi el MTR−DCI se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de campo situado en la parte móvil deberáestar provisto de un prensaestopas. Observe también lasnormas pertinentes de EN�60204 parte 1.

Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantalladocomo cable de bus de campo.

Si se utiliza la clavija de bus de campo de Festo, también sepermite el uso de cables con diámetros de 5 ... 8 o 7 ... 10 mm.

Longitud del bus Pueden hallarse especificaciones exactas sobre la longituddel bus en la siguiente sección y en los manuales de su sis�tema de control.

3. Instalación


3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo

NotaLa longitud máxima permitida de los segmentos del bus de campo depende de la velocidad de transmisión utili�zada. Encontrará información más detallada en los manua�les del sistema de la unidad de control o del interface buso bien en la especificación CIA DS 102.

· Observe la longitud máxima permitida de los segmentos(longitud del cable sin repetidor), si conecta el MTR−DCIa un segmento de bus de campo.

· Evite líneas de derivación.

Nota· Asegúrese bien del adaptador en T y de la longitud máx.permitida para la derivación intermedia de la unidadcontrol en los manuales del sistema de la unidad decontrol o del interface bus.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus, considere también la suma de las longitudes de lasderivaciones intermedias.

Velocidad de transmisión Longitud máxima del segmento

1000 kBaud (1MBaud) 40 m

20 kBaud 1000 m

Tab.�3/10: Longitudes máximas de segmento de bus decampo según la velocidad del bus

Puede consultar las instrucciones para la configuración de lavelocidad del bus y otros parámetros del bus en el panel decontrol en la sección 5.2.7.

3. Instalación


3.7.3 Terminal de bus con resistencias de terminación

NotaSi el MTR−DCI se halla al principio o al final del segmentodel bus de campo, se necesita un terminal de bus.

· Utilice siempre un terminal de bus en los dos extremosdel bus de campo.

Si el MTR−DCI por conectar se halla en un extremo del bus de campo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120 , 0,25 W) en el zócalo del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)


Capítulo 4

4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)


Índice

4. El panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Move positioning set] 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Demo position table] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 [Positioning] [Homing]. 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Password edit] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [CAN parameter] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El panel de control del grupo motor tipo MTR−DCI−...H2 permite realizar la puesta a punto directamente en el MTR−DCI. En este capítulo puede hallar un resumen de lasfunciones de menú y de los botones.La puesta a punto con el panel de control se describe a partirdel capítulo 5.2.

Con el MTR−DCI−...−R2 (sin panel de control) puede ponerse a punto el MTR−DCI a través del interface RS232 (con el soft�ware FCT). Hallará las instrucciones correspondientes en elcapítulo 5.3.

PrecauciónPueden producirse fallos si se intenta acceder a las funcio�nes de control y funcionamiento al mismo tiempo por elFCT y el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT y el panel de control no se utili�zan al mismo tiempo.

· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionado a través delpanel de control (acceso HMI, véase la sección 5.5.2).

NotaSi es necesario, retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

1 Display LC

2 Teclas de mando

3 LED� Power (verde)� I/F (verde/rojo)� Error (rojo)

1 32

Fig.�4/1: Panel de control del MTR−DCI−...−H2−...

Display LC El LCD gráfico (128 x 64 puntos) muestra todos los textos enInglés. La visualización puede orientarse escalonadamentehasta 180°, véase la orden de menú [LCD adjustment].

Teclado de membrana El teclado de membrana permite realizar los ajustes yfunciones siguientes para la puesta a punto a través de 4 botones con acceso a menú:

� Parametrización y referenciado del accionamiento

� Autoprogramación de aplicaciones estándar y edición dejuegos de posicionado

� Procesamiento/prueba de juegos de posicionado indivi�duales.

LEDs La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3�LED (véase también el capítulo 6.2).

� Power: Alimentación

� I/F: Comunicación del busEstado de funcionamiento del bus: verde;Conexión de bus: Rojo

� Error: Fallo



Función Botón

MENU Activa el menú principal desde el display de estado.M

ESC Rechaza la entrada actual y regresa por pasos al nivel de menú de ordensuperior o a la indicación del estado.

Menu

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento de posicionado en curso (> Error mode;confirme con <Enter> y, luego, regreso automático a la indicación delestado). Sólo si HMI = on.

OK Confirma la selección o entrada actual.Enter

SAVE Guarda los ajustes de parámetros permanentemente en la EEPROM.Enter

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento de posicionado (sólo en modo Demo).Tras la parada: visualización de la posición actual, con <Menu> regresoal nivel de menú superior.

<− −> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. v

VEDIT Establece parámetros

V

Tab.�4/1: Función de los botones (resumen)



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCIrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica�ción del estado. La indicación del estado muestra la siguienteinformación:

� la denominación del tipo del MTR−DCI

� la posición actual del actuador xa = ....

� el ajuste actual del control del dispositivo(HMI = Human Machine Interface)

La función actual del botón aparecerá en las líneas inferioresdel display:

<Menu> Se accede al menú principal desde la indicaciónde estado con el botón <Menu>.

4.2.2 Selección de una orden del menú

<− −> Con los botones de flecha en el panel de controlpuede seleccionar un elemento del menú a par�tir de la lista. La selección actual está marcadacon una flecha (} Diagnostic). Seleccione Spara visualizar más órdenes de menú.

ESC Con el botón <Menu> puede interrumpir laentrada actual y regresar a la indicación deestado o desde un sub−menú al menú de ordensuperior.

OK Con <Enter> puede confirmar la selección o entrada actual.

MTR–DCI...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu><––> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

s ESC <Menu><––> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el cap. 4.3)

} Pos. set table Mostrar la tabla de registros de desplazamiento

} Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje

} System� paramet.

Mostrar los parámetros y los datos del sistema

} CAN Bus Diag Mostrar datos para la diagnosis CANopen

} SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)

} Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de desplaza�miento (véase el cap. 4.4)

} Move posit set Iniciar el recorrido de posicionado �Registro de desplazamiento"

} Demo posit tab Iniciar el recorrido de posicionado �Tabla de registros de desplazamiento"

} Homing Iniciar recorrido de referencia

} Settings 1) 2) Seleccionar el actuador, la parametrización, la programación de los registros de desplazamiento,etc. (véase el cap. 4.5)

} Axis type } Type DMES−... Servoaccionamiento tipo DMES−...} yp

} Type DNCE−... Cilindro eléctrico tipo DNCE−...

} Rotation drive Eje giratorio con tope

} User config Cualquier actuador lineal

} Axis parameter } Zero point 3) Offset del punto cero del eje} p

} Abs.min.pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, negativa

} Abs.max.pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, positiva

} SAVE... Guardar parámetros en EEPROM

} Homing paramet.

} Homing method Seleccionar el método de recorrido de referencia (tope, interruptorlímite por software...)paramet.

} Velocity v_sw Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto de referencia

} Velocity v_s0 Velocidad de desplazamiento para mover el punto cero del eje


} Position set } Position nr. Número del registro de desplazamiento (0 ... 14)}

} Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo

} Position 3) Posición de destino del registro de desplazamiento. } Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento


} Password edit Establecer una identificación local con tres cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5)

} CAN parameter Ajuste de los parámetros del bus de campo.

} HMI control 1) Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)

} LCD adjustment Girar la indicación en pasos hasta 90°

1) Dado el caso, protección con identificación 3) Modo teach2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]:HMI = on

Tab.�4/2: Órdenes del menú (resumen)



4.3 Menú [Diagnostic]

Para visualizar los ajustes activos actualmente en la tabla deregistros de desplazamiento, los parámetros del eje y delsistema, así como los datos de estado y diagnosis acerca dela comunicación del bus y sobre la versión de firmware:

1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.

2. Seleccione una orden de menú (véase Tab.�4/4).

<− −> Puede �deslizarse" por los datos de diagnósticocon los botones de flecha.

ESC Con <Menu> puede regresar al nivel de menúsuperior.

} DiagnosticPos.set tableAxis parameterSystem paramet..CAN–BUS DiagSW information




[Pos. set table] Nr Número del registro de desplazamiento

a/r � a = posicionamiento absoluto,� r = posicionamiento relativo

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de desplazamiento

[Axis parameter] 1) v max Velocidad de desplazamiento máxima[ p ]

x min Limitación de carrera: Posición final por software, negativa

x max Limitación de carrera: Posición final por software, positiva

x 0 Offset del punto cero del eje

feed 2) Constante de avance

[System param] V power Tensión de alimentación [V]

I max Corriente máxima [A]

I act Corriente actual [A]

Temp Temperatura de funcionamiento [°C]

Cycle Número de ciclos de posicionado

Ref.switch Interruptor de referencia (ON/OFF)

Mode Sistema de medida p.ej. mm

Hom.meth. � bl.pos Tope fijo en dirección positiva� bl.neg Tope fijo en dirección negativa� sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva� sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa

Gear Reducción de engranajes del actuador (p. ej. 6,75)

1) Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido2) No para el tipo de eje �Rotation drive"

Tab.�4/3: Menú [Diagnostic] (1)




[CAN−BUS−Diag] Diagnosis del bus

� Guarding Error 1) �Node guarding" ha reaccionado (si estaba activado enel master), p. ej., master desconectado o rotura de cable.

� CANWarningLimit 1)

Los telegramas no se reciben o no se pueden iniciar (sinconfirmación en el nivel CAN inferior), p. ej., sin conexiónde bus.

� CO State stopped

Comando �Stop" de administración de red recibido.

� CO State pre−op

Estado preoperativo normal tras la conexión y antes deque el master envíe �Start node operational".

� State operational

�Start node operational" enviado por el master, estadooperativo normal.

Baudrate Velocidad de bus configurada del MTR−DCI:Valores:1000 k (1 MBaud), 800 k, 500 k, 800 k, 125 k, 100 k, 50 k, 20 k (20 kBaud)

Profile Perfil de datos ajustado.Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa lacomunicación entre el master CAN y el MTR−DCI.� FHPP: el control del MTR−DCI se efectúa conforme al

Festo Handling and Positioning Profile.� DS 402: el control del MTR−DCI se efectúa conforme a

DS 402.

CAN Node ID Dirección CAN del MTR−DCI (hexadecimal / decimal).

Volt.Supply int./ext. Alimentación interna/externa del interface CAN.

[SW information] Versión del firmware del MTR−DCI, p.�ej., V 1.20

1) Los estados �Guarding Error" y �CAN WarningLimit" se muestran con prioridad (independiente�mente de los demás estados).

Tab.�4/4: Menú [Diagnostic] (2)



4.4 Menú [Positioning]

AdvertenciaLesiones personales o daños en los componentes mecáni�cos.

Durante todos los procedimientos de posicionado, el motor gira o el eje conectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que

� nadie pueda poner la mano en el margen de posicio�namiento

� no haya objetos en el margen de posicionamiento

Nota· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

� el sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión

� la parametrización se ha completado

· No empiece un recorrido de posicionado hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por mediode un recorrido de referencia (véase el capítulo 4.4.3).

NotaObserve que los registros de desplazamiento con veloci�dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

Move positioning setPosition no.[1...31] = _?

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Move positioning setAttention! Motor moves

ESC <Menu>START <Enter>



Seleccionar un recorrido de posicionado o recorrido de refe�rencia:

1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal.

2. Seleccione la orden del menú:

� [Move positioning set] para verificar un determinadojuego de posicionado en la tabla (ver capítulo 4.4.1).

� [Demo posit table], para procesar sucesivamente to�dos los registros de desplazamiento de la tabla.

� [Homing] Recorrido de referencia para determinar el sistema de referencia de medida (véase el capítulo 4.4.3).

4.4.1 [Positioning] [Move positioning set]

NotaNo empiece un registro de desplazamiento hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.

Para verificar un determinado registro de desplazamiento enla tabla:

1. Seleccione el número del juego de posicionado.

<− −> Puede elegir el número que desee con los botonesde flecha.

OK Puede aceptar la selección con <Enter>.

ESC Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regre�sar al nivel de menú superior.

2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:

� el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2

} PositioningMove position setDemo posit tabHoming

Move positioning setPos 2xt = 220 mmv = 22 mm/sxa = 200 mm

EMERG.STOP<Menu>

Move posit set Pos 2

xt = 220 mm/sv = 22 mm/sxa = 220 mm/s

ESC <Menu>

Demo position tableAttention! Motor moves


Demo position tablePos 2xt = 220 mmv = 22 mm/sxa = 220 mm

DEMO STOP<Enter>EMERG.STOP<Menu>



� la posición de destino xt

� la velocidad de desplazamiento v

� la posición actual xa

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el procedimientode posicionado actual (> fallo MOTOR STOP).

Cuando ha finalizado el recorrido de posicionado:

ESC Con <Menu> puede regresar a la selección de losjuegos de posicionado.

4.4.2 [Positioning] [Demo position table]

¡Debe haber por lo menos dos registros de posición en lamemoria! Si la tabla contiene un registro de desplazamientocon la velocidad v = 0, este registro y los siguientes no seprocesarán; el recorrido de posicionado continuará con elprimer registro de desplazamiento.

Para procesar sucesivamente todos los registros de desplaza�miento de la tabla:

· Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:

� el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2

� la posición de destino xt

� la velocidad de desplazamiento v

� la posición actual xa

HomingAttention! Motor moves.


HomingV_sw = 20 mm/sv_s0 = 10 mm/s

EMERG.STOP<Menu>



DEMO.STOP

Con <Enter> puede interrumpir el procedimientode posicionamiento.El registro de desplazamiento actual se seguiráejecutando antes de que el eje se detenga. A partir del próximo reinicio, se empezará denuevo por el primer registro de desplazamiento.

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el procedimientode posicionado (> fallo MOTOR STOP).

4.4.3 [Positioning] [Homing]

Nota· Observe también las instrucciones para realizar el recorrido de referencia en el capítulo 5.2.

Primero establezca el parámetro en el menú [Settings] [Homing paramet.]. (Véase el capítulo 4.5.3). Ajuste de fábrica: referencia al interruptor de referencia en direcciónnegativa.

Definición del punto de referencia por medio del recorrido dereferencia

· Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

El display muestra la siguiente información:

� la velocidad de búsqueda v_sw para desplazarse al puntode referencia

� la velocidad de desplazamiento v_s0 hacia el punto cerodel eje v_0.

Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se muevelentamente a baja velocidad hasta el tope o interruptor dereferencia y acepta la posición como punto de referencia.



EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el recorrido dereferencia (> fallo HOMING ERROR).

· Elimine la indicación de error con <Enter>.

· Repita el recorrido de referencia.

Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú[Positioning].



4.5 Menú [Settings]

El menú [Settings] contiene todas las funciones necesariaspara la parametrización del sistema de ejes y los registros dedesplazamiento. Puede hallar más información sobre los dife�rentes comandos de menú en los capítulos que se indican(véase Tab.�4/5).

1. Seleccione el menú [Settings] en el menú principal

2. Seleccione una orden de menú.

[Settings] Descripción Capítulo

[Axis type] Selección del eje accionado por el MTR−DCI 4.5.1

[Axis parameter] Modo teach para ajuste de los parámetros del eje 4.5.2

[Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocidadesdurante el recorrido de referencia.

4.5.3

[Position set] Modo teach para la programación de la tabla de registros dedesplazamiento

4.5.4

[Password edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel decontrol

4.5.5

[CAN parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo. 4.5.6

Tab.�4/5: Menú [Settings]

NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata�mente tras la confirmación con OK <ENTER>. Los ajustesson guardados permanentemente en EEPROM con la or�den de menú [SAVE...]:

· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes, incluso después dedesconectar la alimentación o si ésta fallase.

} SettingsAxis typeAxis parameterHoming paramet.Position setPassword editCAN parameter



4.5.1 [Settings] [Axis type]

Selección del eje accionado por el MTR−DCI

[Axis type] Descripción

[Type DMES−...] Eje de posicionado Festo

[Type DNCE−...] Cilindro eléctrico Festo

[Rotation drive] Eje de rotación específico

[User config] Eje lineal específico

Tab.�4/6: Menú [Settings] [Axis type]

<− −> Según la entrada solicitada, con las teclas de flechapodrá establecer las características específicas deleje, p.ej., la constante de avance, el sistema demedición o el sentido de recuento. (Para másdetalles, véase el capítulo 5.2.1)

SAVE Puede guardar permanentemente los ajustes reali�zados en la EEPROM con la tecla <Enter>.


· Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.



4.5.2 [Settings] [Axis parameter]

Modo teach para ajuste de los parámetros del eje.

· Para el ajuste del sistema de referencia de medida, selec�cione los parámetros siguientes. Tenga en cuenta las ins�trucciones del capítulo 5.2.4.

[Axis parameter] Descripción

[Zero point] Offset del punto cero del eje

[Abs.min.pos] Limitación de carrera: Posición final por soft�ware, negativa

[Abs.max.pos] Limitación de carrera: Posición final por soft�ware, positiva

[SAVE...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!

Tab.�4/7: Menú [Settings] [Axis parameter]

<− −> Puede desplazar el eje a la posición que desee conlos botones de flecha.



· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des�pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase.



4.5.3 [Settings] [Homing paramet.]

Ajuste del método de recorrido de referencia y de las veloci�dades del recorrido de referencia. Tenga en cuenta las ins�trucciones del capítulo 5.2.2.

La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a la mitad de la velocidad de desplazamiento má�xima v_max (v_max, véase [Diagnostics] [Axis parameter]).

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] sw.neg(switch negative)

Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo =ajuste de fábrica

sw.pos(switch positive)

Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo

bl.neg(block negative)

Referencia a tope fijo, negativo

bl.pos(block positive)

Referencia atope fijo, positivo

[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia

[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje


Tab.�4/8: Menú [Settings] [Homing paramet.]

· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].



4.5.4 [Settings] [Position set]

Programación de la tabla de registros de desplazamiento

· Seleccione en primer lugar el número del registro de des�plazamiento que desee. Las siguientes especificacionesse refieren al registro de desplazamiento actualmenteseleccionado. Observe también las instrucciones para laprogramación de la tabla de registros de desplazamientoen el capítulo 5.2.5.

[Position set] Parám. Descripción

[Position nr.] Nr Número del registro de desplazamiento

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionadoabsoluto = especificación de posición absoluta, relativa alpunto cero del proyectorelativo = especificación de posición relativa, relativa a la posiciónactual

[Position] xt Modo teach para el ajuste de la posición de destino en el sistemade medición seleccionado, p. ej., [mm].No realice el teaching de las posiciones hasta que el sistema dereferencia no haya sido definido por medio de un recorrido dereferencia. (véase el capítulo 4.4.3).

[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en el sistema de mediciónseleccionado, p. ej., [mm/s]


Tab.�4/9: Menú [Settings] [Position set]

<− −> Puede desplazar el eje a la posición que desee conlos botones de flecha o seleccionar el ajuste delparámetro.



· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, incluso des�pués de desconectar la alimentación o si ésta fallase.



4.5.5 [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobrescritura o la modificación no autorizada o involuntaria de los parámetros del dispositivo, el acceso alpanel de control puede protegerse mediante una identifica�ción �local". No hay ninguna identificación (ajuste predeter�minado 000) definida de fábrica.

· Guarde el password para el MTR−DCI en un lugar seguro,p. ej. en la documentación interna de su sistema.

Si la identificación activa en el MTR−DCI se perdiera, a pesarde las precauciones tomadas:puede borrarla introduciendo una identificación master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.

Activar el password

Seleccione [Settings] [Password edit] en el menú.

Introduzca una identificación de tres cifras (0...9). La posiciónactual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra.

2. Confirme su entrada con <Enter>.

3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada �?".

4. Tras entrar la tercera cifra, guarde el password con SAVE<Enter>.

Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros ycontrol del panel sólo es posible a través del password establecido.

New Password:[?xx] =


Enter password:[?xx] =


Enter password:[?xx] =


New Password:[?xx] =




Introducción de la identificación

Siempre que haya una identificación activa, ésta se solicitaráautomáticamente al acceder a las órdenes de menú [Positio�ning], [Settings] o [HMI control].

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0...9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la identificación correcta, todas lasfunciones de parametrización y control del panel de controlquedan habilitadas hasta el momento en que se desconectela alimentación.

Modificación/desactivación de la identificación

Seleccione [Settings] [Password edit] en el menú:

Introduzca la identificación anterior de tres cifras 0...9. La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Ajuste la primera cifra del password anterior con lasteclas de flecha.

2. Confirme la cifra con OK <Enter>.


Tras seleccionar la 3ª cifra de la contraseña anterior,puede modificar o desactivar la contraseña.

Introduzca el nuevo password con 3 cifras o �000" paradesactivar el password:

4. Use los botones de flecha para seleccionar la primera cifra.



5. Confirme la cifra con <Enter>.


7. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE<Enter>.

4.5.6 [Settings] [CAN parameter]

Ajuste de los parámetros del bus de campo.

[CAN parameter] Parám. Descripción

[CAN Node ID] 1 ... 127(1 ...7fh)

Dirección del bus de campo del MTR−DCI.Representación:�1 dec, 1 hex"...�127 dec, 7f hex".

[CAN Baudrate] 1000 kBd,800 kBd,500 kBd,250 kBd,125 kBd,100 kBd,50 kBd,20 kBd

Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a los ajustesdel master.

[CAN Profile] DS402,FHPP

Perfil de datos ajustado.Perfil de control y de dispositivo con el que se efectúa la comuni�cación entre el master CAN y el MTR−DCI.� DS 402:

el control del MTR−DCI se efectúa conforme a DS 402.� FHPP:

el control del MTR−DCI se efectúa conforme al Festo Handlingand Positioning Profile.

[CAN Volt.Supply] interna, externa

sólo MTR−DCI 42,52,62: Alimentación del interface CAN, véanse loscapítulos 3.6 y 5.2.7

Tab.�4/10: Menú [Settings] [CAN Parameter]



<− −> Las teclas de flecha permiten seleccionar los ajustesde los parámetros.



Los ajustes efectuados en el menú [CAN Parameter] se guardan directamente en EEPROM como protección contralos fallos de red, tras confirmarlos con Ok<Enter>.



4.6 Orden de menú [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y [Settings] es obligatorio el ajuste �HMI: on". Sólo entonces el MTR−DCI se hallará preparado para procesar las entradasde usuario en el panel de control.Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi�fique el ajuste del HMI.

También puede modificar los ajustes en el menú principal conla orden de menú [HMI control].

HMI 1) Descripción

on El control del dispositivo se realiza manualmente a través del panel de control. El interfacede control del MTR−DCI está desactivado y se activa la habilitación del control. A continua�ción, el estado real de los bytes de control FHPP o de la palabra de control DS402 transfe�rida no tiene efecto. Con el control activo a través del panel, el accionamiento no puededetenerse con el bit de STOP.

off El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del MTR−DCI.

1) Human Machine Interface

Tab.�4/11: Estados de [HMI control]

<− −> Las teclas de flecha permiten seleccionar los ajustesde los parámetros.



El acceso al MTR−DCI a través del HMI y del FCT se puedebloquear como sigue mediante el bus de campo.

� FHPP: bit CCON.B5, �HMI Access locked"

HMI control[on/off] = on?

HMI Access free ESC <Menu>

<––> OK <Enter>



Puesta a punto


Capítulo 5

5. Puesta a punto


Índice

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2) 5−8 . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−11 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y de las posiciones finales por software 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento 5−19 . . .

5.2.6 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ajuste de los parámetros CAN 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Instrucciones sobre la puesta a punto y parametrización 5−31 . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−33 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master CANopen (�I/O configuration") 5−34 . . . . . . .

5.4.3 Comunicación 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Mapping PDO 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard) 5−39 . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento soportados 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−Standard) 5−41 . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos E/S (selección de registro) 5−43 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos E/S (tarea directa) 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−45 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−48 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos E/S 5−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5−68 . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5−70 . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−76 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Instrucciones para el funcionamiento 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5. Puesta a punto


5.1 Procedimiento para la puesta a punto

Antes de la puesta a punto

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones puedencausar lesiones graves a las personas y daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen ope�rativo de los ejes o de los actuadores conectados y deque no haya objetos en el margen de posicionamiento,mientras el sistema se halla conectado a la fuente deenergía (tensión de alimentación).

NotaEn los siguientes casos, no está permitido acceder al MTR−DCI con la opción de escritura del FCT (p.�ej., des�carga de parámetros) o de control (p.�ej., con �Move manually" o al inicio de un recorrido de referencia):

� mientras el MTR−DCI realice un movimiento deposicionado o bien si se inicia un movimiento durante el acceso (p.�ej., a través del interface de control o delpanel de control)

� cuando el funcionamiento o la parametrización se reali�zan desde el panel de control del MTR−DCI

Observe lo siguiente:

· La conexión al dispositivo en el FCT, no debe ser acti�vada cuando el panel de control está siendo utilizadopara el control (�HMI control = on").

· El control con el panel de control (�HMI control = on")no debe ser activado cuando está activada la conexión aldispositivo en el FCT.

· El control por el FCT no debe ser activado mientras elactuador se halle en movimiento o cuando se esté reali�zando el control a través del bus de campo.

5. Puesta a punto


· Antes de iniciar la puesta a punto del actuador, asegúresede que:

� el espacio operativo tenga un tamaño suficiente parael funcionamiento con la carga útil

� la carga de trabajo no colisiona con el motor o el en�granaje del eje, al desplazar la corredera hasta la po�sición final

· Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio�namiento del eje.

Conexión

NotaDebe respetarse la tolerancia de la tensión dealimentación. La tolerancia también debe respetarsedirectamente en la conexión de la tensión del MTR−DCI(véase el capítulo 3.3).

Nota· Cuando se desconecte la alimentación, espere unos 5 segundos antes de conectar de nuevo el dispositivo.

Si se utiliza la alimentación (externa) de la tensión de la lógica a través del adaptador de bus de campo

Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en�cendido (Reset) del MTR−DCI.

Interrupción de la tensiónde la lógica

Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.Con MTR−DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensiónde la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habráperdido las referencias.

5. Puesta a punto


1. Conecte la alimentación del MTR−DCI. Cuando se enciendela alimentación, el MTR−DCI realiza automáticamente unaverificación interna. Modo de funcionamiento preseleccio�nado tras el encendido: Selección de registro

2. Realice la parametrización y la puesta a punto con el pa�nel de control o el FCT, como se describe en los siguientescapítulos o en la ayuda del FCT/plugin.

3. Para completar la puesta a punto, observe las instruccio�nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/plugin oen el capítulo 5.7.

NotaEn caso necesario, los ajustes predeterminados puedenrestablecerse borrando directamente la EEPROM con elobjeto CI 20F1 (Data memory control) a través del interfaceserie (véase la sección C.3). Con ello se perderán los ajus�tes específicos del usuario.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.

· Si es necesario, consulte a Festo.

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientes ca�sos es absolutamente esencial un recorrido de referenciapara ajustar correctamente las coordenadas de referenciay el margen de trabajo:

� durante la primera puesta en funcionamiento

� después de modificar el método del recorrido de refe�rencia,

� cada vez que se conecta la alimentación de tensión parala lógica

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2)

El panel de control ofrece todas las funciones necesarias parala puesta a punto, parametrización, diagnosis y funciona�miento directamente en el MTR−DCI. Los registros de despla�zamiento y los parámetros pueden procesarse por medio demenús. Con ayuda de las funciones teach−in podrá desplazarlas posiciones muy fácilmente y transferirlas a la tabla deregistros de desplazamiento.

La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.

Control del dispositivo

Para que el panel de control pueda controlar el MTR−DCI conectado, el interface de control del MTR−DCI debe estardesactivado y la habilitación del panel de control debe estaractivada [HMI�=�on]. A continuación, el estado real de losbytes de control FHPP o de la palabra de control DS402 trans�ferida no tiene efecto.

Más instrucciones sobre la habilitación del control puedenhallarse en la sección 4.6.

Resumen de la parametrización y la puesta a punto

La información sobre la parametrización actual del motorpuede hallarse en el menú [Diagnostic] del panel de control.

Para poner a punto por primera vez el MTR−DCI con el panelde control realice los siguientes pasos. Observe la descrip�ción detallada en las secciones especificadas.

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

5. Puesta a punto


Puesta a punto (resumen) Cap.

1. Seleccione el tipo de actuador y, en caso necesario,adapte la parametrización al eje.

5.2.1

2. Establezca los siguientes parámetros para el recorridode referencia:� Método de referencia� Velocidad de búsqueda al punto de referencia� Velocidad de desplazamiento al punto cero del eje� Con método de referencia �Tope fijo ...":

programe (por Teach) un punto cero del eje � 0.

5.2.2

3. Realice un recorrido de referencia. 5.2.3

4. Programe (por Teach) los siguientes parámetros de ejespara definir el punto cero del eje y el margen de trabajo:� Offset del punto cero del eje al punto de referencia� Posiciones finales por software positivas y negativas

5.2.4

5. Entre varios registros de desplazamiento (posición dedestino, modo de posicionado, velocidad de desplaza�miento y aceleraciones).

5.2.5

6. Realice un recorrido de prueba para verificar el compor�tamiento del posicionado del eje, así como las coordena�das de referencia y el margen de trabajo.

5.2.6

7. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo.

5.2.5

8. Ponga en servicio el interface CAN del MTR−DCI.Opcionalmente, este paso también puede ser el primero.

5.2.7y5.4.1

9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instruc�ciones sobre el funcionamiento.

5.7

Tab.�5/1: Pasos de la puesta a punto

NotaEl punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar me�diante FCT o CANopen/objeto CI 21F4h (FHHP PNU 500).

5. Puesta a punto


5.2.1 Ajuste del tipo de eje

1. Seleccione en el menú [Settings] [Axis type] su tipo de eje

2. Según la entrada solicitada, establezca los parámetrosespecíficos del eje por medio de las teclas de flecha,p.�ej., la constante de avance, el sistema de medición o elsentido de recuento.

Tipo de eje Descripción Parámetro

Type DMES Eje de posicionadoFesto

Según el tamaño del MTR−DCI, se podrá seleccionarun tamaño concreto para el DMES. La constante deavance ya está configurada.

Type DNCE Cilindro eléctrico Festo � FeedCon: constante de avance en [mm/revoluciones](véanse las instrucciones de funcionamiento DNCE−...).

� Count Direction: sentido de giro del motor hacia laizquierda o la derecha (véase el capítulo 1.6).

Rotation drive 1) Cualquier eje de rotación

Cualquier actuador giratorio:� [Grados] (360°/revoluciones) o� [Revoluciones]

User config Cualquier eje lineal Cualquier eje lineal: constante de avance en [mm/revoluciones] según la documentación del eje linealutilizado.

1) Si se utiliza un engranaje externo, es posible realizar el ajuste del factor de reducción con el FCT.

Tab.�5/2: Parametrización de los ejes

3. Guarde los ajustes del tipo de eje con SAVE <Enter>.

NotaDespués de cambiar el tipo de eje, es indispensable resta�blecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regula�dor.

· Una vez cambiado el tipo de eje/el tamaño, apague laalimentación de corriente y vuélvala a conectar (Poweroff/on).

} SettingsAxis type

Type DMES...Type DNCE...Rotation driveUser config

5. Puesta a punto


5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Notas sobre la referencia al tope

NotaDaños a componentes.

El carro sólo puede chocar directamente contra un topefijo, si no se sobrepasa la energía de impacto permitida(energía de impacto = 0,5 x masa x velocidad2).

· Consulte el valor permitido en el manual del eje.

· En caso necesario, reduzca la velocidad a la cual se rea�liza el recorrido hasta el tope. La velocidad puede estarcomprendida entre 0�% y 50�% de la velocidadnominal.

· En la referencia al tope, ajuste el offset del punto cerodel eje � 0 (véase el capítulo 5.2.4).

· Proteja los topes delicados limitando la corriente delmotor.

El eje de posicionamiento tipo DMES−... puede realizar el re�corrido de referencia con la limitación de corriente ajustadade fábrica (150 %). No es necesario modificar aquí la limita�ción de corriente.

Limitación de corriente Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo quese detiene el motor, el MTR−DCI reconoce un tope. La co�rriente máxima del motor durante el recorrido de referenciase puede limitar al 10...200�% de la corriente nominal delmotor (véase la ayuda del FCT o el objeto CI 6073h).

5. Puesta a punto


Nota� Si el actuador está dispuesto verticalmente, puede sernecesario aumentar la corriente del motor. Si la corrientedel motor es demasiado baja, no podrá realizarse elrecorrido de referencia o bien es posible que se reco�nozca un tope erróneamente.

� Si la limitación de corriente es demasiado alta, es posi�ble que no se pueda alcanzar la velocidad nominal ajus�tada.

Limitación de corriente 1) 32 42 52 62

100 % Z 1 x corriente nominal delmotor

Corriente del motorPar del motor

AmNm

0,7330

2,0110

5,0300

6,19700

150 % (predeterminado) Z 1,5 x corriente nominal delmotor


AmNm

1,146

3,0171

7,5460

9,291076

200 % Z2 x corriente nominal delmotor


AmNm

1,4662

3,8 2)

2207,7 2)

47012,381450

1) Especificación del parámetro en FCT: corriente relativa del motor en un % de la corriente nominal. Margen de ajuste 10...200 %

2) Debido a la limitación máxima de corriente, el valor no sigue aumentando.

Tab.�5/3: Limitación de corriente

Establecimiento de los parámetros

1. Seleccione en el menú [Settings][Homing parameter] losparámetros del recorrido de referencia (véase Tab.�5/5)

2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[SAVE].

} SettingsHoming parameter

Homing methodVelocity v_swVelocity v_s0SAVE

5. Puesta a punto


Ajustes de fábrica 32 42 52 62

Velocidades v_sw, v_s0 % 1)

inc/s~41 %27000

~22 %22400

~17%16800

~15%16800

Velocidad nominal del motor rot/sinc/s

5566000

50100000

50100000

56,7113400

Método del recorrido de referencia Interruptor de referencia, negativo (cerca delmotor)

1) % de la velocidad nominal del motor; máx. = 50 %

Tab.�5/4: Ajuste de fábrica de los parámetros del recorrido de referencia

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] 1) sw.neg(switch negative)

Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo

sw.pos(switch positive)

Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo

bl.neg(block negative)

Referencia a tope fijo negativo

bl.pos(block positive)

Referencia a tope fijo positivo

[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia

[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje


1) Hallará más información acerca del método de recorrido de referencia en el capítulo 1.6.3.

Tab.�5/5: Parámetros del recorrido de referencia

5. Puesta a punto


PrecauciónAl modificar el método del recorrido de referencia, el offsetdel punto cero del eje se repone a cero. Es posible que losajustes offset ya existentes de las posiciones finales porsoftware y de las posiciones de destino de la tabla de re�gistros de desplazamiento permanezcan sin alteraciones.Observe que estos puntos se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.

· Realice siempre el recorrido de referencia tras cambiarel método del recorrido de referencia.

· Luego programe (por Teach) el offset del punto cero del eje.

Si se modifica el punto cero del eje:

· Programe de nuevo (por Teach) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia

NotaTenga en cuenta que, durante el inicio, el actuador debeencontrarse en la dirección de búsqueda frente al tope o alinterruptor de referencia (véase el capítulo 1.6.3).

1. Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach demodo que, al inicio, se encuentre en la dirección de bús�queda frente al tope o al interruptor de referencia.

· Seleccione, p. ej., [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.2.5).

· Mueva el actuador manualmente a la posición des�eada con las teclas de flecha.

· Interrumpa el procedimiento con ESC <Menu> paraque la posición no sea incluida en la tabla de registrosde desplazamiento.

2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

} PositioningDemo posit tabMove posit setHoming

5. Puesta a punto


Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria�mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el mé�todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero deleje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en�cuentra en el punto de referencia REF.

Interrupción del recorrido de referencia

En caso necesario, interrumpa el recorrido de referencia conel botón <Menu> (EMERG STOP). Si ya se ha realizado unrecorrido de referencia correcto, el punto de referencia previomantendrá su validez.

Fallo en el recorrido de referencia

Si el eje no puede encontrar ningún punto de referencia du�rante el recorrido de referencia, se desplazará hasta golpearcon un tope. A continuación, permanece en el tope y apareceel error HOMING ERROR. El recorrido de referencia debe re�petirse una vez que se haya eliminado el mensaje de error:

Las causas de esto pueden ser:

� Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallabadetrás del interruptor de referencia.

� El interruptor de referencia es defectuoso.

� El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unióndel acoplamiento �resbala".

5. Puesta a punto


Si se produce un fallo durante el recorrido de referencia:

· Elimine la indicación de error con <Enter>.

· Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptorde referencia.

· Verifique los ajustes de los parámetros.

· Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach de modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.

· Repita el recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y de las posicio�nes finales por software

PrecauciónDaños a componentes.

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. En caso de recorridoa las posiciones finales con carga elevada, los componen�tes mecánicos del eje (como, p.ej. el husillo de fricción)pueden bloquearse en la posición final.

· Ajuste el offset del punto cero del eje � 0, p.�ej., +1.00para referencia a tope fijo negativo o −1.00 para referen�cia a tope fijo positivo.

· Limite el margen de posicionado definiendo unas posi�ciones finales por software válidas durante la puesta apunto (véase la sección 1.6).

· Especifique las posiciones de destino sólo dentro delmargen de posicionado permitido.

Programe (por Teach) el punto cero del eje AZ:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el actuador manualmente hasta el punto cero deleje deseado con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador. La posiciónactual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0).

NotaSi se modifica el punto cero del eje:

verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y, dado el caso, también del punto cero delproyecto y de las posiciones de destino en la tabla de re�gistros de desplazamiento. Observe que estos valores se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.

· Si es necesario, programe de nuevo (por Teach) las posi�ciones finales por software, el punto cero del proyecto ylas posiciones de destino.

} SettingsAxis parameter

Zero pointAbs.min.posAbs.max.posSAVE

5. Puesta a punto


Dado el caso, programe (por Teach) las posiciones finales porsoftware:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] o[Abs.max.pos].

2. Mueva el actuador con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador.

4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo enton�ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco�nectar la alimentación o si ésta fallase.

5. Puesta a punto


5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento

Introduzca los registros de desplazamiento como sigue:

1. Active la el registro de desplazamiento que desee (1...31)con [Settings] [Position set] [Position nr].

2. Seleccione el modo de posicionado del registro de des�plazamiento:

· Seleccione [Pos set mode].

· Establezca el modo de posicionado con las teclas deflechas:absolute= especificación de posición absoluta,

relativa al punto cero del proyectorelative = especificación de posición relativa,

en relación con la posición actual

· Acepte el valor con OK <Enter>.

3. Programe (por Teach) la posición de destino del registrode desplazamiento:

· Seleccione [Position].

· Mueva el actuador manualmente hasta la posición dedestino deseada con las teclas de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. A conti�nuación, el ajuste de la posición de destino y delmodo de posicionado ya será efectivo en el actuador.

4. Ajuste la velocidad:

· Seleccione [Velocity].

· Establezca la velocidad nominal con las teclas de flechas.

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

Los registros de desplazamiento con una velocidad v = 0 ocon posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSI�TION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocitySAVE

5. Puesta a punto


5. Guarde el juego de posición con [SAVE]. Sólo entonces semantendrán los ajustes, incluso después de desconectarla alimentación o si ésta fallase.

6. Introduzca el siguiente registro de desplazamiento.

Los fallos del conversor analógico−digital pueden acumularseen caso de movimientos de posicionado relativos que se pro�ducen frecuentemente uno tras otro y que provocan desvia�ciones de los valores de posición. En caso necesario, inserteun registro de desplazamiento absoluto o un recorrido dereferencia en el ciclo de posicionado para corregir las desvia�ciones.

5. Puesta a punto


5.2.6 Recorrido de prueba

AdvertenciaLesiones a las personas y daños a la propiedad.

Durante todos los procedimientos de posicionado, el motor gira y el eje conectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que

� nadie pueda poner la mano en el margen de posicio�namiento

� no haya objetos en el margen de posicionamiento

PrecauciónDaños a componentes.

Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse a las posiciones finales mecánicas (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

· Limite el margen de posicionamiento definiendo unasposiciones finales por software válidas durante lapuesta a punto (véase la sección 5.2.4).

1. Introduzca varios registros de desplazamiento:

· Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionamiento para verificar las posicio�nes finales por software.

· Establezca diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para procesar undeterminado registro de posición, o

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de desplazamiento. Es precisointroducir un mínimo de dos registros de desplazamientoen la tabla.

} PositioningDemo posit tabMove posit setHoming

5. Puesta a punto


En el ciclo de posicionado [Demo posit tab], todos losregistros de desplazamiento de la tabla se procesansucesivamente. Si la tabla contiene un registro dedesplazamiento con la velocidad v = 0, este registro y los siguientes no se procesarán; el ciclo de posicionadocontinuará con el primer registro de desplazamiento.

4. Inicie el recorrido de prueba.

NotaCon EMERG.STOP <Menu> puede interrumpir el actual pro�cedimiento de posicionado.

Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el ciclo de posicio�nado [Demo posit tab]. El registro de desplazamiento actualseguirá ejecutándose, antes de que el actuador se detenga.

· Compruebe el comportamiento de posicionado.

· Verifique las especificaciones de posición visualiza�das.

5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para los puntos de referen�cia y el área de trabajo.

5. Puesta a punto


5.2.7 Ajuste de los parámetros CAN

Antes de poner a punto el CANopen, es preciso ajustar losparámetros CAN válidos.

Número de estación (CAN Node ID)

� Números de estación permitidos: 1 ... 127.

� Está preajustado el número de estación no válido 0(que se muestra en el panel de control como �???")Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta a punto o en un cambio.

Recomendación:asigne los números de estación en orden ascendente. Adaptelos números de estación de la estructura de la máquina alsistema.

NotaLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor línea de bus de campo.

El número ajustado no será efectivo hasta que haya desco�nectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on).

Ajuste los números de estación como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Node ID](véase también la sección 4.5).

2. La dirección actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha.

4. Acepte la dirección con OK <Enter>. La dirección ajustadase guarda segura frente a fallos de red.

} SettingsCAN parameter

CAN Node ID

CAN Node ID

110 dec, 6e hex


5. Puesta a punto


Velocidad de transmisión (CAN Baudrate)

� Velocidades de transmisión posibles: 1.000 kBd (1 MBaud), 800 kBd, 500 kBd, 250 kBd,125�kBd, 100 kBd, 50 kBd y 20 kBd.

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(que se muestra en el panel de control como �???")Esto es para asegurarse de que se ajuste la velocidad detransmisión correcta durante la puesta a punto o tras uncambio.

NotaTodos los participantes de una línea de bus de campo deben utilizar la misma velocidad de transmisión. Si no es así, no es posible establecer la comunicación.

La velocidad de transmisión ajustada no será efectivahasta que haya desconectado y vuelto a conectar la ali�mentación (power off/on).

Ajuste la velocidad de transmisión como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Baudrate](véase también la sección 4.5).

2. La velocidad de transmisión actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con las teclasde flecha.

4. Acepte la velocidad de transmisión con OK <Enter>. La velocidad de transmisión ajustada se guarda segurafrente a fallos de red.


CAN Baudrate

CAN Baudrate

1000 kBd


5. Puesta a punto


Perfil de datos [CAN Profile]

� Perfiles de datos posibles:

� FHPP:la activación y la parametrización del MTR−DCI se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile.

� DS 402:la activación y la parametrización del MTR−DCI se efec�túa conforme a DS 402.

� Está preajustado un perfil de datos no válido (que semuestra en el panel de control como �???")Esto es para asegurarse de que se ajuste el perfil de da�tos correcto durante la puesta a punto o tras un cambio.

Para obtener información acerca del perfil de datos, véase lasección 1.2.2.

Ajuste el perfil de datos como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Profile](véase también la sección 4.5).

2. El perfil de datos actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste el perfil de datos deseado con las teclas de flecha.

4. Acepte el perfil de datos con OK <Enter>. El perfil ajustado será efectivo de inmediato y se guardarácomo protección contra los fallos de red.


CAN Profile

CAN Profile

FHPP


5. Puesta a punto


Alimentación CAN (CAN Voltage Supply) (no en el tipo MTR−DCI−32)

� Ajustes posibles: interna/externa.

� Está preajustada una alimentación de corriente interna.

Para obtener información acerca de la alimentación de corriente CAN, véase el capítulo 3.6, Tab.�3/8.

Ajuste la alimentación de corriente CAN como sigue:

1. Seleccione [Settings] [CAN parameter] [CAN Volt. Supply](véase también la sección 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la alimentación de corriente deseada con las teclasde flecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste será efectivo de inmediato y se guardará comoprotección contra los fallos de red.


CAN Volt.Supply

CAN Volt.Supply

intern


5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con FCT

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de softwarepara configurar y poner a punto los diferentes componenteso dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

� Un marco de trabajo como punto de inicio de programa y como punto de entrada con administración uniforme deproyecto y de datos para todos los tipos de dispositivossoportados.

� Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p.�ej., MTR−DCI) con las descripciones y losdiálogos necesarios. Los plugins se administran e iniciandesde el marco de trabajo.

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente�mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili�dades:

· Utilice el botón �Print" de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de laayuda o todas las páginas de un libro a partir del di�rectorio de contenidos de la ayuda.

· Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF):

Versión impresa

Directorio Archivo

Ayuda FCT ...(directorio de instalación del FCT)\Help\ � FCT_en.pdf� FCT_en.rtf

Ayuda del plugin(MTR−DCI)

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\Festo\MTR−DCI\V...\Help\

� MTR−DCI_en.pdf� MTR−DCI_en.rtf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDFnecesitará el Adobe Reader.

5. Puesta a punto


5.3.1 Instalación del FCT

NotaEl plugin MTR−DCI soporta a partir del V2.0.0 los motoressiguientes:

� MTR−DCI−...−CO: versión de firmware a partir de V1.00

· Verifique con versiones posteriores del MTR−DCI, siexiste un plugin actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

NotaSe necesitan derechos de administrador para instalar el FCT.

El FCT se instala en su PC con un programa de instalación. El plugin MTR−DCI se instala en el PC junto con el programade instalación del FCT.

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidadde CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (en caso necesario, sustituya la D por laletra correspondiente a la unidad de CD−ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.3.2 Procedimiento

Inicio del FCT

1. Conecte el MTR−DCI al PC por medio del interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.

2. Inicie el FCT: haga doble clic en el icono del FCT en el escritorio� o bien � abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el plugin MTR−DCI.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el MTR−DCI por medio de la barra de herramientasFCT. Aquí puede ser necesario tener que adaptar los nom�bres de los dispositivos.

Control del dispositivo

Para que el FCT pueda controlar el MTR−DCI conectado, elinterface de control del MTR−DCI debe estar desactivado y la habilitación del controlador para el FCT debe estar activa(FCT/HMI=On). Entonces el estado actual del bit de controlENABLE no tiene efecto.

· Acceda a la ventana �Project output" y al registro �Operate" de �Device control" y active primero la casilla de verificación �FCT/HMI" y, luego, �Enable". De este modo se desactivará el interface de control del MTR−DCI y se activará la habilitación del controladordel FCT.

5. Puesta a punto


Instrucciones sobre la puesta a punto y parametrización

Marco de trabajo FCT La información sobre como utilizar los proyectos e insertar undispositivo en un proyecto se puede consultar en la ayudadel marco de trabajo mediante la orden [Help] [Contents FCTgeneral].

Plugin MTR−DCI El plugin MTR−DCI del FCT soporta todos los pasos necesariospara la puesta a punto de un MTR−DCI. Las parametrizacionesnecesarias se pueden ejecutar offline, es�decir, sin que elMTR−DCI esté conectado al PC. Esto permite la preparación dela puesta a punto efectiva, p.�ej., en la oficina de diseñocuando se planifica un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)][MTR−DCI (nombre del plugin)], p.�ej.:

� para describir los diálogos del �Device MTR−DCI"

� para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto

� para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo y protec�ción con identificación

5. Puesta a punto


El acceso al MTR−DCI mediante el Festo Configuration Toolpuede bloquearse con el interface CANopen (véase la sección 5.5.2, bit de control FHPP CCON.B5, bit 14 de la pala�bra de control DS 402). En este caso las casillas de verifica�ción �FCT control" y �Enable" están bloqueadas (inactivas).

5.3.3 Instrucciones sobre la puesta a punto y parametrización

Hallará más información en la ayuda para el Festo Configura�tion Tool con la orden [Help] [Contents FCT general], p.�ej.:

� para trabajar con proyectos y para insertar un dispositivoen un proyecto

� para especificar el sistema de referencia de medida(referencia y coordenadas de referencia)

� para establecer la dirección del bus de campo

El PlugIn MTR−DCI para el Festo Configuration Tool soportatodos los pasos necesarios para la puesta a punto de unMTR−DCI.

Con el PlugIn MTR−DCI para el Festo Configuration Tool, lasparametrizaciones necesarias pueden realizarse offline, esdecir, sin tener el MTR−DCI conectado al PC. Esto permite lapreparación de la puesta a punto real, p. ej., en la oficina dediseño cuando se planea un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)][MTR−DCI (nombre del plugin)], p.�ej.:

� para describir los diálogos del �Device MTR−DCI"

� para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto

� para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo y protec�ción con identificación

5. Puesta a punto


5.4 Puesta a punto en un master CANopen

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del MTR−DCI en un interface CANopen o unmaster CANopen.

Se observan las siguientes especificaciones de norma:

Especificaciones de norma

De DS 201 hastaDS 207

CAN Application Layer CAL

DS 301, V4.02 El Draft Standard 301 se basa en el perfil decomunicación basado en CAL.

DS 402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación delos actuadores en CANopen.

Para comprender esta sección, debería estar familiarizadocon CANopen y las especificaciones DS 301 y DS 402.

5. Puesta a punto


5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del MTR−DCI como participante delbus de campo se requieren los siguientes pasos:

1. Ajustar los siguientes elementos en el MTR−DCI:

Ajustes Descripción

Dirección CAN Margen de direcciones permitido: 1 ...127 1)

Velocidad de transmi�sión CAN

Velocidades de transmisión permiti�das: 1000, 800, 500, 250, 125, 100,50 y 20 kBit/s

Perfil de datos CAN Perfil de datos o de dispositivo, véasela sección 1.2.2:� FHPP� DS 402En ambos casos, el perfil de comuni�cación es DS 301

Alimentación de corriente CAN

Alimentación del interface CAN, véasela sección 3.6� Alimentación de corriente interna� Alimentación de corriente externa

1) Dado el caso, se delimita con el master utilizado.

· en el panel de control (sólo tipo MTR−DCI−...−H2, véasela sección 5.2.7 o

· Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda delFesto Configuration Tool)

2. Configure el master CANopen (5.4.2):

� instale el archivo EDS

� o efectúe los ajustes manualmente

3. Verificar la conexión del bus de campo en modo online.

En las siguientes secciones pueden hallarse detalles.

5. Puesta a punto


5.4.2 Configuración del master CANopen (�I/O configuration")

Configuración con archivos EDS

Los �archivos EDS" están disponibles para la configuracióndel master CANopen. Estos archivos se instalan con laayuda del software de configuración del master CANopen. El procedimiento detallado puede consultarse en los manuales de este software.

Fuentes de referencia:

El CD adjunto contiene archivos EDS para el MTR−DCI en la carpeta �CANopen". Los archivos EDS actuales puedenhallarse en la página de Internet de Festo:

� www.festo.com/fieldbus

Archivo EDS:

Para el MTR−DCI necesitará uno de los siguientes archivosEDS (en inglés):

� MTR−DCI−32/42/52/62−FHPP.eds para el perfil de datos FHPP, según el tamaño.

� MTR−DCI−32/42/52/62−DS402.eds para el perfil de datos DS 402, según el tamaño.

Configuración manual ID de fabricante:

� 1Dh

ID de perfil dependiente del perfil de datos o de disposi�tivo:

� FHPP: 12Dh

� DS 402: 420192h

5. Puesta a punto


5.4.3 Comunicación

Después de conectar la red, se inicializan todos los partici�pantes que se encuentran en el bus y, a continuación, perma�necen en el estado de red pre−operacional.

Pre−operacional En este estado sólo es posible una comunicación con SDO.Este estado sirve exclusivamente para la parametrización conSDO (perfil DS 301, índices 1000h ...1999h). Los telegramasPDO son ignorados por los participantes individuales del bus.

Los parámetros de comunicación de los PDO del MTR−DCIestán preasignados como sigue tras su conexión:

Objeto Parámetro de comunicación

1400h RPDO 1 � transmission type = 255 1)

1401h RPDO 2

1800h TPDO 1 � transmission type = 255 1)

inhibit time = 01801h TPDO 2

� inhibit time = 0� event timer =0

1) transmisión asíncrona (activada por sucesos)

Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncronaexistente de forma predeterminada en la mayoría de los mas�ter. Un cambio, por ejemplo, en la transmisión síncrona esposible mediante la descripción de los parámetros de comu�nicación y los valores correspondientes del perfil de comuni�cación DS 301, pero no se permite cambiar la asignación.

Operacional Tras la parametrización con éxito, el master CANopen puedeponer los slaves en el estado operacional con un telegramaespecial de gestión de redes (NMT).

En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO.Con ayuda de los telegramas NMT se puede pasar, en casonecesario, de un estado a otro y viceversa.

5. Puesta a punto


5.4.4 Mapping PDO

El mapping ya viene preajustado (�mapping estático") y nopuede ser modificado por el software de configuración delmaster.

NotaEn caso de que en el lado del master, los datos no se dispon�gan del mismo modo, sino p.ej. como una matriz de bytes:

· Tenga en cuenta que la representación de palabras ypalabras dobles al enviarlos a través del CAN debe reali�zarse en el modo �little endian" (el byte de menor valorprimero).

Asignación PDO con FHPP

En el modo FHPP, el primer PDO (datos E/S de 8 bytes) deTransmit y Receive está asignado a los funcionamientos deselección de registro y modo directo, mientras que el se�gundo PDO (datos E/S de 8 bytes) sirve para la parametriza�ción según FPC (Festo Parameter Channel).

Receive PDO 1 (FHPP Standard)

Modo de fun�cionamiento

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Selección deregistro

CCON CPOS Nº de registro

Reservado Reservado

Tarea directa CDIR Valor nominal 1

Valor nominal 2

Receive PDO 2 (FHPP−FPC)

Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Controlar Reservado

Parametrizar Reser�vado

Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro

Valor del parámetro

5. Puesta a punto


Transmit PDO 1 (FHPP Standard)

Modo de fun�cionamiento


Selección deregistro

SCON SPOS Nº de registro

RSB Posición real

Tarea directa SDIR Valor real 1

Transmit PDO 2 (FHPP−FPC)

Función Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Controlar Reservado

Parametrizar Reser�vado

Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro

Valor del parámetro

Asignación PDO con DS 402

Receive PDO 1 (DS402) 1)


Palabra de control6040h

Número deregistro2032h

Modo defunciona�miento6060h

Valor nominal:� Modo de posicionamiento: Posición nominal

607Ah� Modo de fuerza: Par nominal 6071h

1) Secuencia de evaluación:� Leer el modo de funcionamiento 6061h� Aceptar el número de registro 2032h� Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el �registro directo". De lo con�

trario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).� Ejecutar la palabra de control 6040h.

Receive PDO 2 (DS402) 1)


Velocidad 6081h Aceleración 6083h

1) La velocidad y la aceleración sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el PDO 1 = 0 para �registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.

5. Puesta a punto


Transmit PDO 1 (DS402)


Palabra de estado6041h

Número deregistro2033h

Modo defunciona�miento6061h

Valor real� Posición real 6064h 1)

� Par real 6077h

1) En el Transmit PDO no vuelve a enviarse hasta que el valor haya cambiado en más de 1 (se evitauna carga elevada del bus por la fluctuación en el decoder de posición).

Transmit PDO 2 (DS402)


Reservado (este PDO no está soportado).

5. Puesta a punto


5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP Standard)

5.5.1 Modos de funcionamiento soportados

Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en elsignificado de los datos cíclicos E/S, así como en las funcio�nes a las que puede accederse desde el MTR−DCI.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro (predeterminado)

En el MTR−DCI se pueden guardar 31 registros de desplazamiento.Un registro contiene todos los parámetros que están especificadospara una tarea de posicionado. El número de registro es transferidoa los datos cíclicos E/S (FHPP Standard) como valor nominal o real.

Tarea directa La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele�grama E/S (FHPP Standard). Con ello se transfieren los valores nomi�nales más importantes (posición, velocidad, fuerza/par...). Los pará�metros suplementarios se definen mediante la parametrización(FHPP FPC).

Tab.�5/6: Resumen de los modos de funcionamiento

El modo de funcionamiento se invierte con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza�ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo estápermitida en los estados �Actuador bloqueado" o �Actuadordesbloqueado".


Modo de posicionamiento El MTR−DCI dispone de 31 registros (1 ... 31) que contienen lainformación necesaria para una tarea de posicionado (+ regis�tro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro que debe ejecutar el MTR−DCI en elsiguiente arranque se transfiere a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro ejecutado. La propia tarea de posicionado ya nodebe estar activa en este proceso.

5. Puesta a punto


El MTR−DCI no puede funcionar de forma independientes,es�decir, no soporta ningún programa de usuario propio. Los registros no pueden ser procesados automáticamentecon una lógica programable. El accionamiento no puede reali�zar tareas con Stand Alone; es necesario cerrar el acopla�miento al PLC:

Existen 3 registros más con funciones especiales (no se pue�den ejecutar en el modo selección de registro):

� El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

� El registro 33 contiene los parámetros para la tarea di�recta.

� El registro 34 es el registro directo para el software FCT.

Tarea directa

Mediante la tarea directa, las tareas de posicionado se formu�lan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta�reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamañosde piezas. Aquí no es acertado parametrizar de nuevo cadavez la lista de registros. Los datos de posicionado se adminis�tran en el PLC y se envían al MTR−DCI. Aquí también es nece�sario cerrar un acoplamiento entre el PLC y el MTR−DCI.

Modo de fuerza Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores no�minales relativos a la corriente nominal del motor. A partir deellos se obtiene un par y, en el caso de los actuadores linea�les, una fuerza (control de fuerza).

5. Puesta a punto


5.5.2 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−Standard)

El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos deentrada�y de salida de 8 bytes respectivamente.

Otras E/S de 8 bytes según FHPP−FPC En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetrosconforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datosde E/S y los parámetros se describen en la sección B.1.

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos S Los bytes 1 y 2 (fi�jos) se conservan encada uno de los mo�dos de funciona�miento y transmitenlos bytes de control

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p.ej. CDir, SDir...), así como los valores nominalesy reales:� Número del registro o posición nominal en los datos de salida� Respuesta de la posición real y número de registro en los datos

Datos E

los bytes de controly de estado (p.ej.CCon, SCON....) parahabilitar el MTR−DCIy la configuración delos modos de funcio�namiento

Respuesta de la posición real y número de registro en los datosde entrada

� Otros valores nominales y reales dependiendo del modo defuncionamiento.

Datos E/S: Selección de registro


Datos S CCON CPOS Nº registro Reservado Reservado

Datos E SCON SPOS Nº registro RSB Posición real

Datos E/S: Tarea directa


Datos S CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(Velocidad)

Valor nominal 2(Posición, fuerza/par ...)

Datos E SCON SPOS SDIR Valor real 1(Velocidad,fuerza/par ...)

Valor real 2(Posición real)

5. Puesta a punto


Asignación de bytes de control (resumen) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

AccesoMMI blo�queado

� Recono�cer fallo

� Paro Desblo�quear actuador

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

� Borrar re�corr. re�manente

Enseñarvalor

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar re�corridode refe�rencia

Iniciar tarea deposicio�nado

Parada

CDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólo tarea di�recta)

� � Desacti�var límitecarrera

� � Modo de control(posición, fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) � : reservado

Asignación de bytes de estado (resumen) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Respuesta modo defuncionamiento

Control dedisposi�tivo FCT/MMI

Tensióncargaaplicada

Fallo Adver�tencia

Funcio�namientodesblo�queado

Actuadordesblo�queado

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Act. refe�renciado

Supervi�sión de�tención

Error desegui�miento

El eje semueve

Enseñarreconoci�miento

MotionComplete

Inicio dereconoci�miento

Parada

SDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólo tarea di�recta)

� � Alcan�zado lí�mite decarrera

Alcan�zado límite velocidad

� Respuesta modo decontrol (posición,fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) � : reservado

5. Puesta a punto


5.5.3 Descripción de los datos E/S (selección de registro)

Descripción de datos S: Selección de registro

Byte Bit ES EN Descripción

1 B0 ... B7 CCON Bytes de control, véase capítulo 5.5.5

2 B0 ... B7 CPOS

3 B0 ... B7 Número de registro

Record number

Preselección del número del registro paraselección de registro (0 ...31)

4 B0 ... B7 � � Reservado (= 0)

5 ... 8 B0...B31 � � Reservado (= 0)

Descripción de datos E: Selección de registro


1 B0 ... B7 SCON Bytes de estado, véase capítulo 5.5.6

2 B0 ... B7 SPOS

3 B0 ... B7 Número de registro

Record number

Respuesta del número del registro para se�lección de registro (0 ...31)

4 B0 ... B7 Byte de estado de registro

Record statusbyte (RSB)

véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6

5 ... 8 B0 ... B31 Position, ... Position, ... Respuesta de la posición para selección deregistro:� Posición en incrementos (cifra de 32 bits,byte inferior primero)

5. Puesta a punto


5.5.4 Descripción de los datos E/S (tarea directa)

Datos S � tarea directa


1 B0 ... B7 CCON Bytes de control, véase capítulo 5.5.5

2 B0 ... B7 CPOS

3 B0 ... B7 CDIR

4 B0 ... B7 Velocidad Velocity Valor nominal 1: Especificación de la velocidaden un % de la velocidad máxima

5 ... 8 B0...B31 PosiciónFuerza, ...

PositionForce, ...

Valor nominal 2: Especificación dependiente del tipo de funcionamiento del regulador (v. byte de control 3 CDIR)� Modo de posicionamiento: Posición en incre�

mentos� Modo de fuerza: Fuerza/par en % de la

corriente nominal

Datos E � tarea directa


1 B0 ... B7 SCON Bytes de estado, véase capítulo 5.5.6

2 B0 ... B7 SPOS

3 B0 ... B7 SDIR

4 B0 ... B7 Velocidad

Fuerza/par

Velocity

Force/Torque

Valor real 1: Respuesta dependiente del tipode funcionamiento del regulador (v. byte decontrol 3 CDIR)� Modo de posicionamiento: Velocidad en un

% de la velocidad máxima� Modo de fuerza: Fuerza/par en % de la

corriente nominal

5 ... 8 B0...B31 Posición Position Valor real 2: Respuesta de posición en incre�mentos

5. Puesta a punto


5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Todos los estados que deben estar disponibles en todos losmodos de funcionamiento se controlan mediante el byte decontrol 1 (CCON). La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en lasección 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Drive Enable = 1: Actuador (controlador) desbloqueado= 0: Actuador (controlador) bloqueado

B1STOP

Parada 1 Stop 1 = 1: Funcionamiento desbloqueado.Los errores se borrarán.

= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +tarea de posicionado). El eje se para con la rampamáxima de frenado y la tarea de posicionado serepone.

B2BRAKE

� � Reservado:= 0

B3RESET

Reconocer fallo

Reset Error Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra elvalor del fallo.

B4�


B5LOCK

Acceso MMIbloqueado

HMI AccessLocked

Acceso a los controles del interface de diagnosis delaccionamiento.= 1: MMI y FCT pueden observar sólo el actuador, el

control del dispositivo (control HMI) no puede sertomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo(para modificar parámetros o para controlar en�tradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento 1)

Select Opera�ting Mode

= 00: Selección de registro= 01: Tarea directa10 Reservado

B7OPM2

cionamiento 1) = 10: Reservado= 11: Reservado

1) La alternancia entre selección de registro y tarea directa también está permitida en el estado �operacional".

5. Puesta a punto


CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posi�cionado en el momento en que el actuador se desbloquea.

Byte de control 2 (CPOS)− selección de registro y tarea directa


B0HALT

Parada Halt = 1: Parada no activa= 0: Parada activada (no cancelar rampa de emergen�

cia + tarea de posicionado). El eje se detiene conuna rampa de frenado definida, la tarea de posi�cionado permanece activa (con B6 puede elimi�narse el recorrido remanente).

B1START

Inicio de tareade posicio�nado

Start Positio�ning Task

Con un flanco ascendente, los valores nominales ac�tuales se transfieren y empieza el posicionado (registro0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio del reco�rrido de refe�rencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe�rencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales superiores, mientras estebit permanezca activo. El movimiento empieza con unflanco ascendente y termina con un flanco descen�dente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales inferiores, véase el bit 3.

B5TEACH

Enseñar valor Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesde desplazamiento actualmente direccionado, véase lasección 5.6.3.El destino programado se especifica con PNU 520.

B6CLEAR

Borrar recorr.remanente

Clear Remai�ning Position

En el estado �Parada", un flanco ascendente borra latarea de posicionado y realiza la transición al estado�Operacional".

B7�

� � Reservado:=0

5. Puesta a punto


CDIR El byte de control CDIR es un byte de control especial para elmodo de funcionamiento de �tarea directa".

Byte de control 3 (CDIR) � sólo tarea directa


B0ABS

Absoluto/rela�tivo

Absolute/ Re�lative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último va�

lor nominal

B1COM1

Modo de con�trol

Control Mode = 00: Modo de posicionamiento (véase también 5.5.7punto 6)

= 01: Modo de fuerza (véase también 5 5 7 punto 7)B2COM2

= 01: Modo de fuerza (véase también 5.5.7 punto 7)= 10: reservado= 11: reservado

B3CONT


B4VLIM


B5XLIM

Valor límite de carrera noactivo

Stroke (X−) Li�mit not active

Control de fuerza:= 0: Supervisión de carrera activa= 1: Supervisión de carrera inactiva

B6FAST


B7FUNC


5. Puesta a punto


5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Controladordesbloqueado

Drive Enabled = 0: Actuador bloqueado, controlador inactivo= 1: Actuador (controlador) desbloqueado

B1OPEN

Funciona�miento des�bloqueado

OperationEnabled

= 0: Paro activo= 1: Funcionamiento desbloqueado, posicionado posi�

ble

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada= 1: Advertencia aplicada

B3FAULT

Fallo Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay fallo o la reacción al fallo está activa. Código

de fallo en la memoria de fallos

B424VL

Aplicada latensión decarga

Supply Voltageis Applied

= 0: No hay tensión de carga= 1: Aplicada la tensión de carga

B5LOCK

Control de dis�positivo FCT/MMI

Drive Controlby FCT/MMI

= 0: Control de dispositivo mediante PLC/bus decampo

= 1: Control del dispositivo mediante FCT/MMI (PLCcontrol is Locked)

B6OPM1

Respuestamodo de fun�cionamiento

Display Opera�ting Mode

= 00: Selección del registro (estándar)= 01: Tarea directa10 Reservado

B7OPM2

cionamiento = 10: Reservado= 11: Reservado

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Parada Halt = 0: Parada activa= 1: Parada no activa, el eje puede moverse

B1ACK

Inicio de reco�nocimiento

AcknowledgeStart

= 0: Preparado para arrancar (referencia, jog)= 1: Arranque realizado (referencia, jog)

B2MC

Motion Com�plete

Motion Com�plete

= 0: Tarea de posicionado activa= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con

falloNota: MC se activa tras el arranque (estado �Actuadorbloqueado").

B3TEACH

Enseñar reco�nocimiento

AcknowledgeTeach

= 0: Preparado para teaching= 1: Teaching efectuado, el valor real se ha transferido

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error de segui�miento

Drag Error = 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstill con�trol

= 0: Tras MC, el eje permanece en la ventana de tole�rancia

= 1: Tras MC, el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Act. referen�ciado

Axis is refe�renced

= 0: Hay que llevar a cabo la referencia= 1: Hay información de referencia, no hay que realizar

un recorrido de referencia

5. Puesta a punto


Byte de estado 3 (SDIR) � Tarea directa


B0ABS

Absoluto / re�lativo

Absolute/ Re�lative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último

valor nominal

B1COM1

Respuestamodo de con�trol

COntrol Modefeedback

= 00: Modo de posicionamiento= 01: Modo de fuerza10 Reservado

B2COM2

trol = 10: Reservado= 11: Reservado

B3CONT

� � Reservado

B4VLIM

Alcanzado valor límite velocidad

Speed (V−) LI�Mit reached

Modo de fuerza:= 1: Alcanzado valor límite de velocidad= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Alcanzado valor límite decarrera

Stroke (X−) LI�Mit reached

Modo de fuerza:= 1: Alcanzado valor límite de carrera= 0: Valor límite de carrera no alcanzado

B6FAST

� � Reservado

B7FUNC

� � Reservado

5. Puesta a punto


5.5.7 Ejemplos de los datos E/S

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de datos deE/S según FHPP Standard:

1. Selección de registro: Creación de disponibilidad de fun�cionamiento

2. Tarea directa: Creación de disponibilidad de funciona�miento

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Selección de registro: Modo de posicionamiento

6. Tarea directa: Modo de posicionamiento

7. Tarea directa: Modo de fuerza.

Una descripción de la máquina de estado del MTR−DCI puedehallarse en la sección B.3.

Aseguramiento del control del dispositivo

Paso/d i ió

Datos S Datos Edescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 control del dispo� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 control del dispositivo HMI = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo

Tab.�5/7: Datos E/S �Control de dispositivo activo"

El control del dispositivo se activa a través del panel de con�trol o del Festo Configuration Tool. Para controlar el MTR−DCIa través del interface CANopen, primero se debe desactivar elcontrol del dispositivo mediante FCT/MMI.

5. Puesta a punto


1. Selección de registro: Creación de disponibilidadde funcionamiento

1.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión dealimentación.} paso 1.2 o 1.3

1.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivo me�diante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede blo�quearse.} paso 1.3

1.3 Desbloquear actuador (selección de registro)} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�5/11.

Paso/d i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(control del disposi�CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(control del disposi�tivo HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTtivo HMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear controldel dispositivo me�diante FCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xdiante FCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Desbloquear ac�t d d bl

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABLqtuador, desbloquearfuncionamiento CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

(selección del regis�Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

(selección del regis�tro) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/8: Datos E/S �Selección de registro: Creación de disponibilidad de funciona�miento"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE):} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/10.

5. Puesta a punto


2. Tarea directa: Creación de disponibilidad de fun�cionamiento

2.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión dealimentación.} paso 2.2 o 2.3

2.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivo me�diante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede blo�quearse.} paso 2.3

2.3 Desbloquear actuador. (Tarea directa)} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�5/11.

Paso/d i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(control del disposi�CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(control del disposi�tivo HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTtivo HMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear controldel dispositivo me�dianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xdiante FCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Desbloquear ac� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Desbloquear actuador, desbloquearfuncionamiento

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1funcionamiento


(Tarea directa) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/9: Bytes de estado y de control �Creación de la disponibilidad para funcionar �Tarea directa"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE):} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/10.

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de errores

Descripción de fallos y advertencias, véase la sección 6.5.

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT).} el procedimiento ya no es posible.

3.2 Una advertencia se muestra con SCON.B2 (WARN).} el procedimiento ya vuelve a ser posible.

3.3 Reconocer fallo con un flanco positivo en CCON.B3 (RESET).} el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN) se repone} se establece SPOS.B2 (MC)} el sistema está listo para funcionar

3.4 Reconocer fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE).} el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN) se repone} se establece SPOS.B2 (MC)} volver a crear la disponibilidad de funcionamiento (véanse los ejemplos 1, Tab.�5/8 y 2, Tab.�5/9)

Con independencia del perfil de datos o de dispositivo utili�zado, en caso de errores (no de advertencias) se enviarántelegramas de emergencia. Forma y código de error conforme a DS 301 y DS 402, véasela sección 6.5.2.

5. Puesta a punto


Paso/d i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Reconocer fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Reconocer fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3(RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Reconocer fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Reconocer fallo

CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

con CCON.B0 Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTcon CCON.B0(ENABLE) CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x


Tab.�5/10: Datos E/S �Tratamiento de errores"

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 o 1.5)

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorridode referencia) inicia el recorrido de referencia. El arran�que se confirma con CCON.B1 (Inicio de reconoci�miento), mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, eleje se mueve).

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se estableceSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Paso/d i ió


4.1 Inicio del reco� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Inicio del recorrido de referencia CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido de referencia en curso CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido de referencia finalizado CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/11: Datos E/S �Recorrido de referencia"

Si hay fallos durante el recorrido de referencia:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/10.

5. Puesta a punto


5. Selección de registro: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado (pasos 5.1 .... 5.4 secuencia limitada):

5.1 Preseleccionar número de registro: Byte 3 de los datosde salida0 = recorrido de referencia1...31 = registros de desplazamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se iniciará la tarea deposicionado preseleccionada. El arranque se confirmacon CCON.B1 (Inicio de reconocimiento), mientrasCPOS.B1 (START) está activo.

5.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve).

5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/10.

5. Puesta a punto


Paso/d i ió


5.1 Preseleccionar Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte 3)

Nº deregis�tro

Nº registro (0...31) Nº deregis�tro

Anterior nº registro (0...31)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar orden

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Orden en curso

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number

Nº deregis�tro

Nº registro (0...31) Nº deregis�tro

Actual nº registro (0...31)

5.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Orden finalizada

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Posición

� Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)


Tab.�5/12: Datos E/S �Selección de registro: modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


6. Tarea directa: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal (paso 6.1 ... 6.4, secuencia limitada)

6.1 La posición nominal se transfieren en incrementos a los bytes 5...8 de la palabra de salida.La velocidad nominal se transfieren en % al byte 3 (0 = sin velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 START (Inicio de tarea de posicionado) se iniciará la tarea de posicionado preseleccionada. El arranque se confirma con CCON.B1 (Inicio de recono�cimiento), mientras CPOS.B1 (START) está activo.

6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve).

6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�5/10.

5. Puesta a punto


Paso/d i ió


6.1 Preseleccionar Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes 4 y 5...8)

Velo�cidad

Velocidad preseleccionada(0...100 %)

Velo�cidad

Respuesta de velocidad(0...100 %)

Byte 5...8 Posición Byte 5...8 Posición

Pos.nom.

Posición nominal (incrementos),véase sección 5.5.2

Pos.real

Posición real (incrementos),véase sección 5.5.2

6.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Iniciar orden

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Orden en curso

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Orden finalizada

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo

Tab.�5/13: Datos E/S �Tarea directa: modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


7. Tarea directa: modo de fuerza(requiere estados 1.3/2.3 y 4)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor. (Tener en cuenta las influencias del roza�miento del eje conectado).

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la orden con CPOS.B1 START. El arranque se con�firma con CCON.B1 (Inicio de reconocimiento), mientrasCPOS.B1 (START) está activo.

7.4 o 7.5En función de si se alcanza o no el valor nominal, seestablecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La orden finaliza automáticamente cuando se alcanza el límite de carrera o la posición final por software. Se vuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La orden se puede interrumpir desde el controlador,p.�ej., con STOP.

Nota¡En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor no�minal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio!

5. Puesta a punto


Paso/d i ió


7.1 Definir valor nominal

4 No relevante 4 Valor real en el % de la corriente

nominal

5...8 Valor nominal en el % de la corriente

nominal

5...8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Preparar modo defuerza CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0

7.3 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Iniciar orden

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Orden en curso(valor nominal no al�canzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1canzado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Orden en curso(valor nominal alcan�zado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1zado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Datos EDatos SPaso/descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Orden interrum� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Orden interrumpida (límite de ca�rrera o posición final

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1rrera o posición finalpor software alcan� Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTpor software alcan�zada) CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Finalizar orden(p.�ej., con STOP) CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa

Tab.�5/14: Datos E/S tarea directa: modo de fuerza

En caso de fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores.

5. Puesta a punto


5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard

5.6.1 Recorrido de referencia

Encontrará información acerca del recorrido de referencia, las coordenadas de referencia y el margen de referencia ycálculo de las especificaciones en el sistema de referencia demedidas en el capítulo 1.6

Tras la conexión se debe efectuar un recorrido de referencia,antes de poder ejecutar una orden de posicionado (véase elparámetro �Recorrido de referencia necesario": FHPP 1014 /CANOPEN/CI 23F6h)

El actuador se referencia contra un tope o un interruptor dereferencia. Un aumento en la corriente del motor indica quese ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para el ár�bol de accionamiento. Puesto que el actuador no debe refe�renciarse continuamente contra el tope, debe moverse, por lomenos, 0,25 mm atrás en el margen de la carrera (offset delpunto cero del eje).

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje(correspondiente al offset del punto cero del eje AZ)

3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto PZ

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección B.2.15)

Parámetros involucrados

Descripción FCT PNU CO/CIinvolucrados

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método del recorrido de referencia x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia � 1014 23F6h

Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia

Respuesta (FHPP) SPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B7 = actuador referenciado

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento desbloqueado"No hay comando para jog

Tab.�5/15: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

hex dec Descripción

17h 23 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo.

1Bh 27 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo.

EFh −17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser � 0.

EEh −18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser � 0.

1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 1.6.3

Tab.�5/16: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado �Funcionamiento desbloqueado", el actuadorpuede desplazarse hacia la izquierda o la derecha medianteJog. Esta función se suele utilizar para:

� desplazarse a las posiciones de Teach (autoprograma�ción)

� mover el actuador fuera de su lugar (p. ej., tras un fallodel sistema)

� posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance manual sensitivo).

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales Jog hacia la izquier�da/derecha, el actuador empieza a moverse lentamente.Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicióncon mucha precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la�Duración de tiempo fase 1" parametrizada , la velocidadaumentará hasta alcanzar la velocidad máxima configu�rada. De esta forma pueden realizarse rápidamente gran�des desplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frenará con la má�xima deceleración ajustada.

4. Si el actuador alcanza una posición final por software, sedetendrá automáticamente. No se sobrepasa la posiciónfinal por software, el recorrido para detenerse dependede la rampa ajustada. También se sale de la operaciónpor actuación secuencial con Jog = 0.

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1(recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración / decele�ración

4 Duración de la fase 1 CPOS.B3 oCPOS.B4 (jog positivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Fig.�5/2: Diagrama de secuencia para la operación por actuación secuencial

Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.9)



Velocidad fase 2 en (inc/s) x 531 20ED/21

Aceleración o deceleración (inc/s2) x 532 20EE/21

Duración de la fase 1 en ms x 534 20E9/21

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = flanco positivo: jog negativo (hacia atrás)

Respuesta (FHPP) SPOS.B4 = 1: el actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento desbloqueado"

Tab.�5/17: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

5. Puesta a punto


5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo

El bus de campo permite programar valores de posición. Losvalores de posición programados previamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseada manual�mente o en la operación por actuación secuencial.

2. El usuario debe asegurarse de seleccionar el parámetrodeseado. Para ello debe introducirse el parámetro �Teachtarget" y, si procede, la correcta dirección del registro.

Destino programado(PNU 520)

Se programa

= 1 (especificación) Posición nominal en registro de despla�zamiento� Selección de registro:

registro de desplazamiento según elbyte de control 3

� Tarea directa: registro de desplazamiento segúnPNU=400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final por software inferior

= 5 Posición final por software superior

Tab.�5/18: Resumen de los destinos programados

3. El teaching se realiza a través del handshake de los bitsen los bytes de control y estado CPOS/SPOS:

5. Puesta a punto


1 Preparado para tea�ching

2 Valor transferido

1

0

Reconoci�mientoSPOS.B3

Enseñar valorCPOS.B5

1 2

1

0

Fig.�5/3: Handshake con teaching

Nota: El actuador no debe hallarse inmovilizado para el teaching.Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significa que la posi�ción real cambia 1 mm cada milisegundo. Con los tiempos deciclo usuales del PLC + bus de campo + controlador del motorhabrá imprecisiones de varios milímetros incluso a una velo�cidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones B.2.8 y B.2.9)



Destino programado � 1) 520 21FEh

Número de registro � 1) 400 2190h

Inicio (FHPP) SPOS.B5 = flanco descendente: enseñar valor

Respuesta (FHPP) SPOS.B2 = 1: valor transferido


1) La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab.�5/19: Parámetros Teach involucrados

5. Puesta a punto


5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento)

Una tarea de posicionamiento en el modo selección de regis�tro se describe como un conjunto de valores nominales.

Un registro puede iniciarse en el estado �Funcionamientohabilitado" a través del número de registro. Esta función seutiliza generalmente para:

� Moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC

� Procesar un perfil de posicionado enlazando registros

� Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación)

Secuencia

1. Establecer el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador siguecontestando con el número del último registro procesado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro�lador acepta el número de registro y empieza la tarea deposicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Inicio dereconocimiento que los datos de salida del PLC se han acep�tado y que la tarea de posicionado está activa. La orden deposicionado será procesada independientemente de si Start(CPSO.B1) ha sido restablecido a cero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Causas de fallo:

� El referenciado no se ha realizado.

� La posición de destino y/o la posición preseleccionada nopueden alcanzarse.

� El número de registro no es válido.

� Registro no inicializado.

5. Puesta a punto


Inicio/paro de registro

Datos de salidanº de registronominal

ParoCCON.B1 (STOP)

Inicio dereconocimientoSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Datos de entradanº de registro real

N −1 N N + 1

N −1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

InicioCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisito previo: �Inicio de reconocimiento" = 0

2 Un flanco ascendente en �Inicio" haceque se acepte el nuevo número deregistro N y que se active �Inicio dereconocimiento"

3 Así que �Inicio de reconocimiento" esreconocido por el PLC, �Inicio" sepuede poner a 0 de nuevo

4 El controlador reacciona con un flancodescendente en �Inicio dereconocimiento"

5 Cuando el PLC reconoce el �Inicio dereconocimiento", ya puede crearse elsiguiente número de registro

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con �Stop"

Fig.�5/4: Diagrama de la secuencia de inicio/paro de un registro

5. Puesta a punto


Detener un registro con parada y continuar





N −1 N N + 1

N −1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MC)

ParadaCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con �Parada", elnúmero de registro real N se conserva,�Motion Complete" permanecedesactivado

2 Un flanco ascendente en �Start" iniciade nuevo el registro N, se activa�Confirmar parada"

Fig.�5/5: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar

5. Puesta a punto


Detención de un registro con parada y borrar recorrido remanente





N −1 N N + 1

N −1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


ParadaCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorr.remanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar registro 2 Borrar recorr. remanenteFig.�5/6: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el

recorrido remanente

5. Puesta a punto


Parámetros involucrados (composición del registro)

Las entradas de la tabla de de registros de desplazamiento sepueden escribir mediante el bus de campo (véase Tab.�5/20).Cada uno de los valores nominales se direcciona medianteuna PNU propia. Un registro consiste en valores nominalescon el mismo subíndice.

La estructura de la tabla de registros de desplazamiento según FHPP se describe en el apéndice B.2.8.


Composición del registro

Descripción FCT PNU CO/CIregistro

Posicionado absoluto/relativo x 401 20E0/01h

Posición de destino x 404 20E0/02h

Velocidad x 406 20E0/03h

Aceleración x 407 20E0/04h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo: InicioEl referenciado y el Jog tienen prioridad.

Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en el estado �Funcionamiento desbloqueado".Exite un número de registro válido

Tab.�5/20: Parámetros involucrados en la selección del registro

5. Puesta a punto


5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)

En el estado �Funcionamiento desbloqueado" (tarea directa)se formula una tarea de posicionado directamente en losdatos E/S que se transfieren a través del bus de campo. Losvalores nominales para los modos de posicionamiento o defuerza se muestran en el PLC.

Un perfil de posicionamiento con tareas de posicionamientosucesivas puede implementarse externamente bajo el controldel master.

Modo de posicionamiento

El modo de posicionamiento se utiliza en las siguientes situa�ciones:

� Moverse a cualquier posición dentro de la carrera de tra�bajo.

� Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambian frecuentemente (varias posicio�nes de pieza diferentes).

Secuencia

1. El usuario establece el valor nominal deseado (discreto)para el posicionado y la condición de posicionado (abso�luta/relativa) en sus datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro�lador acepta la posición nominal y empieza la tarea deposicionado.

3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes depoder realizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC(SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado

Datos de salidaposición nominal

InicioCPOS.B1

Inicio dereconocimientoSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N −1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N +2

Fig.�5/7: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits restantes de control y de estado, asícomo las funciones Parada y Stop, reaccionan como en la fun�ción selección de registro, véase la Fig.�5/4, la Fig.�5/5 y laFig.�5/6.

Causas de fallo:

� No se ha realizado la referencia.

� La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales por software.

5. Puesta a punto




Descripción FCT PNU CO/CI

Valores nominalesmododeposiciona

Velocidad máx. permitida1) x 502 21F6/00hmodo de posiciona�miento Tarea directa aceleración en unidad de acele�

ración (inc/s2)x 541 20EE/22h

Inicio(Byte de control FHPP)

CPOS.B1 = flanco positivo: Inicio(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)

Mensaje de respuesta(Byte de estado FHPP)

SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve


1) En los datos A, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por la velocidadmáxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva.

Tab.�5/21: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de posicionamiento)

Modo de fuerza

El modo de fuerza se utiliza en las siguientes situaciones:

� Para fijar y sostener piezas, así como en los procedimien�tos en los que se tenga que alinear las piezas (p.ej. sobreun tope fijo).

� Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje

� Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tengaque palpar las piezas para recuperar a continuación, si espreciso, los valores de posición.

5. Puesta a punto


Nota sobre el modo de fuerzaEl control del par del motor se efectúa indirectamente através del control de la corriente. Todos los datos relativosa fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor (rela�tivo a la corriente nominal del motor). La fuerza real en eleje se debería determinar/comprobar y ajustar con siste�mas de medición externos durante la puesta a punto.

NotaPara la parametrización del modo de fuerza son necesarioslos ajustes siguientes (véase Tab.�5/22)

� Ventana de fuerza (desviación admisible del valor nomi�nal transmitido a través del bus de campo)

� Limitación de velocidad (velocidad máxima que debealcanzar el accionamiento). Sin este dato, el acciona�miento aceleraría sin freno si no experimentase una con�trafuerza (p.ej. no hubiera pieza).

� Tiempo de amortiguación (tiempo que debe aplicarse lafuerza nominal, antes de que se anuncie �Motion com�plete").

· Prolongue el tiempo de amortiguación, si se alcanza enpoco tiempo la fuerza nominal a través del par de giromayor ya desde el arranque (antes de alcanzar la pieza).

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada.

5. Puesta a punto


Secuencia

1. El usuario establece el valor nominal deseado (en % delpar nominal del motor) y la condición de velocidad en susdatos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro�lador acepta el par nominal e incrementa la fuerza/par enla dirección del signo del valor nominal.

� Al alcanzar la velocidad, se establece el bit �Límite develocidad alcanzado" (byte de estado SDIR).

� Al alcanzar el valor nominal considerando la ventanade destino y la ventana de tiempo, se establece laseñal MC. La corriente del motor sigue regulándose.

� En caso de resistencia, p.ej. por una pieza situada enel margen de posicionamiento, el accionamiento pre�siona con una fuerza definida contra el obstáculo(véase Fig.�5/8).

� Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervi�sión de recorrido/carrera (relativo a la posición ini�cial), el bit �Límite de carrera alcanzado" se estableceen el byte de estado SDIR. El actuador se decelera conla rampa de parada de emergencia, se para en la posi�ción actual regulada y se establece la señal MC.

Causas de fallo:

� No se ha realizado la referencia.

� El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamientoen la posición final por software

5. Puesta a punto



Parámetro Descripción FCT PNU CI

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Par mínimo x 511 60F6/05h

Par máximo x 512 6072h

Ventana de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación en [ms] x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)

Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve


1) Más parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva

Tab.�5/22: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado /modo de fuerza

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

Par nominalLimitación develocidad posición nominal

InicioCPOS.B1



N −1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


1

2 3 4

1 Par/fuerza nominal alcanzado 2 El eje presiona contra una resistencia

3 Resistencia eliminada/superada 4 Posición final por software/límite decarrera alcanzado

Fig.�5/8: Inicio de la tarea de posicionado /modo de fuerza

En este modo de control, la señal �MC" (Motion Complete) seutiliza en el sentido de �Valor nominal/límite de carrera alcan�zado". La secuencia de los bits restantes de control y de es�tado, así como las funciones Parada y Stop, reaccionan comoen la función selección de registro, véase la Fig.�5/4, laFig.�5/5 y la Fig.�5/6.

5. Puesta a punto


5.6.6 Supervisión de detención

La supervisión de detención detecta que se ha salido de la ventana de posición de destino en estado de reposo.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado�Standstill" (detención) y el bit SPOS.B6 (supervisión de de�tención) se desactiva. En este estado, si el actuador sale de laventana de posición durante un tiempo mínimo definido, de�bido a fuerzas externas u otras influencias, se activará el bitSPOS.B6.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo de supervi�sión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión de detención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónde detención

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de supervi�sión (Position windowtime)

8 Tiempo de supervi�sión de detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�5/9: Supervisión de detención

La supervisión de detención no puede activarse o desacti�varse explícitamente. Pasa a inactiva cuando se estable avalor �0" la ventana de posición de Standstill.

5. Puesta a punto





Posición nominal � 1040 6062h

Posición actual � 1041 6064h

Ventana de posición de detención � 1042 2040h

Tiempo de supervisión de detención � 1043 2041h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete

Respuesta (FHPP) SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoEl controlador debe hallarse en �Funcionamiento habilitado"

Tab.�5/23: Parámetros involucrados en la supervisión de detención

5. Puesta a punto


5.7 Instrucciones para el funcionamiento

Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y recomendacio�nes cuando programe sistemas de posicionado con ejes eléc�tricos:

Comportamiento en el arranque y referencia

AdvertenciaLesiones personales y daños materiales debido a unaparametrización incorrecta.

· En los siguientes casos es absolutamente necesarioefectuar un recorrido de referencia para establecer co�rrectamente los puntos de referencia y el margen detrabajo:

� después de cada conexión de la tensión de la lógica,

� después de cambiar el sistema de referencia de medida(método del recorrido de referencia, punto cero del eje,sentido de giro (compárese con el objeto 607Eh)),

� tras un recorrido de referencia erróneo/interrumpido.

· Antes de iniciar el recorrido de referencia, asegúresede que el eje se encuentra en el sentido de marcha ydelante del interruptor de referencia o del tope.

NotaCuando el acoplamiento o el elemento de embragado en elcuerpo del acoplamiento se afloja, el motor puede girarsobre su eje longitudinal. Con ello se perderá la posiciónde referencia.

· Realice un nuevo recorrido de referencia.

Nota· Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun�dos antes de volver a conectar el dispositivo.

5. Puesta a punto


Conexión del dispositivo

PrecauciónEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

· Utilice la conexión sólo para parametrización y diagnosis.

Control en funcionamiento

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos, cuando se desbloqueael controlador.

· Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.

PrecauciónObserve las especificaciones del fabricante para las condi�ciones de funcionamiento permitidas de los motores yaccionamientos utilizados, p.�ej., respecto a las velocida�des de posicionado permitidas.

PrecauciónDaños a componentes con DMES−...

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace un movi�miento a las posiciones finales con una carga elevada, lasposiciones finales pueden bloquearse.

NotaTenga en cuenta las funciones implementadas dentro delmarco del concepto de PARO DE EMERGENCIA en los pro�gramas de control.

5. Puesta a punto


Protección con identificación

La protección con identificación no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi�ficación no autorizada o involuntaria de los parámetros deldispositivo, todas las funciones de descarga y control puedenbloquearse.

· Recomendación:proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una identificación mediante:

� Protección por identificación del FCT (8 caracteres,véase la ayuda del plugin MTR−DCI)

� Protección por identificación del HMI con MTR−DCI−...−H2−... (3 caracteres, véase el capítulo 4.5)

Cuidados y mantenimiento

Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útilespecificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de loscomponentes de los accesorios.

5. Puesta a punto


Diagnosis e indicación de errores


Capítulo 6

6. Diagnosis e indicación de errores


Índice

6. Diagnosis e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Resumen 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores 6−8 . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6−14 . . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC) 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis

Clase de información dediagnosis

Acceso mediante ... Véase ...

Indicación de estado general Indicaciones de estado LED en el MTR−DCI Sección 6.2

FCT: los LED virtuales en la ventana �Estado dedispositivo"

Ayuda delplugin

Bytes de estado CANopen SCON y SPOS Sección 5.5.2

Mensaje de error actual (indica�ción de texto)

Panel de control del MTR−DCI (sólo tipo ...−H2) Displayción de texto)

FCT: campo de texto en la ventana �Estado dedispositivo"

Ayuda delplugin

Memoria de diagnosis: los últi�mos 16 mensajes de error

FCT: en la ventana �Diagnosis" (con conexión aldispositivo existente)

Ayuda delplugin

FPC: los segundos 8 bytes de la comunicacióncíclica de bus de campo también pueden trans�mitir el contenido de la memoria de diagnosis.

Sección B.1.1y 6.4

Diagnosis relacionada con el dis�positivo según IEC 61158−6 tipo 3

Diagnosis a través del bus de campo� Emergency Messages.� Nodeguarding.� Diagnosis a través de bytes de estado FHPP

con SCON y SPOS.

Sección 6.5

Parametrizaciones e informacióngeneral de estado

Panel de control: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3general de estado

FCT Ayuda delplugin

Tab.�6/1: Información de diagnosis por clases



Acceso Breve descripción Ventajas/propiedades

Descripcióndetallada

LED Los LED indican la disponibilidad defuncionamiento, el estado del posicio�namiento, los fallos y el estado de bus.

Reconocimientorápido de fallos�in situ"

Sección 6.2

Panel de controldel MTR−DCI−...−H2

En el display LC: mensajes, advertencias y fallos

Diagnosis rápido�in situ"

Sección 6.3

En el menú [Diagnostic]: datos de diagnosis, modo de funciona�miento, registro de posicionado actual,posición real y de destino, velocidad,así como información de la comunica�ción vía bus

Diagnosisdetallado �in situ"

Sección 4.3

Festo Configura�tion Tool

Con conexión al dispositivo activa:� Visualización del registro de

posicionado actual, posición real y de destino, así como velocidad

� Visualización del modo defuncionamiento, las salidasespeciales y los estados operativos,así como de las indicaciones deerror del MTR−DCI conectado.

� Los LED virtuales en la ventana�Estado de dispositivo"

� Display del estado del bus� Visualización de la memoria de

diagnosis

Diagnosis de�tallada durante lapuesta a punto

Ayuda del pluginMTR−DCI

Diagnosis de CANopen

� Emergency Messages� Nodeguarding� Consulta del estado del dispositivo

y de comunicación mediante SDO� Diagnosis a través de los bytes de

estado del FHPP SCON y SPOS

Diagnosis simpletravés del bus decampo

Sección 6.5

� Acceso ampliado a datos de diagnosis, p.�ej., memoria de diagnosis mediante FPC

Diagnosis deta�llada a través delbus de campo

Sección 6.4 y 6.6

Tab.�6/2: Información de diagnosis según el acceso



6.2 Indicaciones de estado LED

1 LED POWER

2 LED I/F

3 LED ERROR

1 2 3

Fig.�6/1: LED del panel de control del MTR−DCI−...

POWER VERDE Alimentación

ON Tensión de la carga y de la lógica aplicada.

PARPA�DEA

Tensión de la lógica aplicada.Tensión de la carga no aplicada.

DESCO�NEXIÓN

No se aplica tensión.

Tab.�6/3: LED �Power"

ERROR ROJO Indicación de error

ON Error o fallo. Dispositivo no preparado. Veri�fique la causa y, en caso necesario, rectifi�que, véase también la sección 6.3.

PARPA�DEA

Advertencia. Verifique la causa y, en casonecesario, rectifique, véase también lasección 6.3.

DESCO�NEXIÓN

No se ha registrado ningún fallo interno.

Tab.�6/4: LED �Error"



I/F 1) VERDE Estado de funcionamiento del bus (máquina de estado)

ON

OFFON �Operational"

� Sistema en estado �operational"

ON

OFFPARPA�DEA 1x

�Stopped"� El master ha enviado una señal de paro (estado de

transición, el sistema regresa al estado preoperacional).

ON

OFFPARPA�DEA

�Pre−operational"� El MTR−DCI del master CAN aún no se ha fijado en el modo

operacional (pero los SDO están disponibles).

I/F 1) ROJO Conexión de bus

ON

OFFDESCO�NEXIÓN

Conexión perfecta

ON

OFFPARPA�DEA 1x

�Warning Limit reached"� Se han producido varios errores de comunicación o el

MTR−DCI no recibe ninguna respuesta (master desconec�tado o conexión de cable interrumpida)

ON

OFFPARPA�DEA 2x

�Node guarding error"� Se ha producido un error Node Guarding (sólo si está

activado).Si aparecen a la vez, tiene prioridad ante �Warning Limitreached"

ON

OFFON Bus sin parametrizar

� P. ej., si al efectuar la conexión, no todos los parámetrosde bus (Node ID, DS402/FHPP, Baudrate) están disponi�bles.

1) LED bicolor conforme a DR 303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad.No existe una indicación �combinada" en rojo y verde.

Tab.�6/5: LED �I/F"



6.3 Mensajes de error

6.3.1 Resumen

Cate�goría

Nombre, indica�ción en display

Descripción Errordel dis�posi�tivo 1)

Númerode fallo

LED defallo

Bytes deestado 2)

Error POSITION ERROR Error de seguimiento 0x0001 31 ON FAULT, DEV

Error MOTOR−STOP Parada del motor 0x0002 106 ON FAULT

Error HOMING−ERROR Fallo en recorrido dereferencia

0x0004 32 ON FAULT

Error OVERHEATING Sobretemperatura(ActTemp > 80 °C)

0x0008 101 ON FAULT

Error LOAD−POWER−DOWN Supervisión de la ten�sión de carga

0x0010 70 ON FAULT

Error I2t−ERROR Supervisión de co�rriente (i2t)

0x0020 100 ON FAULT

Error HARDWARE−ERROR Fallo del dispositivo 0x0040 52 ON FAULT

Error TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

No se puede alcanzarla posición nominal

0x0080 2 ON FAULT

Adver�tencia

ILLEGAL RECORD El número de registrono es válido

0x0100 3 PARPA�DEA

WARN

Error PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Se requiere recorridode referencia

0x0200 1 ON FAULT

Adver�tencia

STANDSTILL−WAR�NING

Supervisión de deten�ción

0x4000 36 PARPA�DEA

WARN,STILL

Error CAN−BUS INIT NOPARAMETER ERROR

Error de bus CAN:Parámetros de bus noajustados.

0x8000 51 ON FAULT

1) Véase PNU 205 /CO 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2



Cate�goría

Bytes deestado 2)

LED defallo

Númerode fallo

Errordel dis�posi�tivo 1)

DescripciónNombre, indica�ción en display

Error CAN−BUS NO EXT.SUPPLY VOLTAGE

Error de bus CAN:falta alimentaciónCAN externa.

0x8000 51 ON FAULT

Adver�tencia

HOT TEMPERATURE Sobretemperatura � � PARPA�DEA

WARN

Adver�tencia

COLD TEMPERATURE Temperatura insuficiente

� � PARPA�DEA

WARN

1) Véase PNU 205 /CO 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2

Tab.�6/6: Errores y advertencias con números y bits de fallo

6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores

Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.

Mensaje Causa

Attention!Motor moves...

Mensaje antes de iniciar un movimiento de posicionado. Tras la confirmación con el botón<ENTER>, el actuador empieza a moverse.

Profile velocity= 0. Please setv.

La orden de menú [Move position set] no seejecuta, porque la velocidad de posicionado delregistro de desplazamiento es v = 0. Modifique la parametrización o seleccione un registro dedesplazamiento diferente.



Advertencias Las advertencias no influyen en el comportamiento del actua�dor. De todos modos, es preciso eliminar la causa que haprovocado la advertencia para que no se origine un error. Si se produce una advertencia, el LED de fallo parpadea y se activa la salida WARNING (bits de estado FHPP, SCON.B2).

Advertencia Causa

HOTTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C.Dado el caso, verifique si el actuador estásobrecargado, las partes mecánicas agarrotadas,etc., y reduzca la temperatura ambiente.

COLDTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento < −10 °C.Dado el caso, aumente la temperatura ambiente.

STANDSTILL−WARNING

El actuador ha salido de la ventana de posiciónde detención.

ILLEGALRECORDWARNING

Número de registro no permitido.

Fallos Si se produce un fallo, el actuador se detendrá. El LED defallo parpadeará.

1. Elimine la causa del fallo.

2. Confirme el reconocimiento de la indicación de error:

� en el panel de control con <Enter>,

� a través del bus de campo con un flanco descendenteen la señal ENABLE,

� a través del bus de campo con un flanco ascendenteen la señal RESET CCON.B3,

� con el botón �Reconocimiento de fallos" en el FestoConfiguration Tool.



Error Posible causa Solución

CAN−BUS INIT NO PARAMETER ERROR

Parámetros de bus necesarios noajustados.� El MTR−DCI no se encuentra en el

bus.

· Establezca los parámetros de bus(véase la sección 5.2.7):� CAN Node−ID� CAN Baudrate� CAN Profile

CAN−BUS NO EXT.SUPPLY VOLTAGE

No hay alimentación CAN externa(sólo si está parametrizada, véasela sección 4.5.6, Tab.�4/10 o el ob�jeto 2FF6h, sección C.3.4).)

· Compruebe la alimentación CANexterna (véase la sección 3.6 o

· Establezca la alimentación CANinterna (véase la sección 5.2.7)

HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo (EEPROM defectuosa o datos de usuario destruidos)

· Póngase en contacto con el servi�cio técnico de Festo.

I2t−ERROR Supervisión de corriente i2t.� El actuador está bloqueado

· Verifique las partes mecánicasdel actuador.

HOMING ERROR Fallo durante el recorrido de refe�rencia� Recorrido de referencia interrum�

pido� Interruptor de referencia defec�

tuoso

· Verifique el funcionamiento delinterruptor de referencia.

· Es esencial que repita el recorridode referencia.

LOAD−POWER−DOWN Supervisión de la tensión� Tensión de carga demasiado baja

MTR−DCI32/42/52: U < 18 VMTR−DCI62: U < 34 V

� Caída de tensión bajo carga

· Verifique la alimentación:� ¿Unidad de alimentación insu�

ficiente?� ¿Línea de alimentación dema�

siado larga?

MOTOR STOP Fallo durante el procedimiento deposicionado� El procedimiento de posicionado

se ha interrumpido en el panel decontrol con EMERG.STOP (botón<Menu>).

· Elimine el mensaje de fallo en elpanel de control con <Enter>.

OVERHEATING Sobretemperatura(temperatura de funcionamiento > 80 °C).� Temperatura demasiado alta en

el paso de salida de potencia.� Temperatura ambiente dema�

siado elevada

· Verifique:� que se observen los valores lí�

mite (curvas características delmotor),

� las partes mecánicas, p. ej., larigidez.

· Si es necesario, reduzca la tem�peratura ambiente.



Error SoluciónPosible causa

PLEASE ENFORCE HOMING RUN!

Al iniciar un registro de desplaza�miento:� Aún no se ha realizado un reco�

rrido de referencia válido.� La posición de referencia se ha

perdido debido a un fallo en latensión de la lógica.

· Realice un recorrido de referencia.

POSITION ERROR Fallo en la posición (error de segui�miento)� El actuador está bloqueado.� No es posible alcanzar la veloci�

dad parametrizada.� La carga de trabajo es demasiado

pesada.

· Verifique:� las partes mecánicas del

actuador� la velocidad del registro de

desplazamiento

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT

Fallo en la posición de destino� La posición de destino especifi�

cada se halla fuera del margen deposicionamiento permisible.

� las posiciones finales por soft�ware

� la posición de destino� la referencia de la posición de

destino (absoluta o relativa)

Tab.�6/7: Indicaciones de error



6.4 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) CO /CI 20C8hPNU 200

CO /CI 20C9hPNU 201

CO /CI 20CAhPNU 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de diagnosis

Número defallo

Momento

Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual

Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Véase la sección B.2.6

Tab.�6/8: Memoria de diagnosis: estructura

Configuración de la memoria de diagnosis con el parámetro CO /CI 20CCh (PNU 204)

SI Descripción Especi�ficación

Mín. Máx.

1 = 1: Registrar fallos entrantes y salientes*)= 2: Registrar sólo fallos entrantes

1 1 2

2 = 1: Resolución tiempo registrado 10 ms= 2: Resolución tiempo registrado 1 ms

1 1 2

3 Borrado de la memoria de diagnosis.� Escribir con el valor = 1 borra la memoria de diagnosis� La lectura siempre se responde con el valor 0

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16

*) Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo.

Tab.�6/9: Memoria de diagnosis: configuración



Los fallos se dividen en grupos lógicos según los números de fallo.

Grupo Nombre Comentario

0 � No hay fallo activo

1 ... 19 Error de ejecución Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominal fuerade las posiciones finales por software, no es posible el cálculodel valor nominal.Aunque el sistema esté correcto, no puede procesarse un co�mando del usuario. En la mayoría de casos hay un fallo en elfuncionamiento.Origen: control de la secuencia, controlador

20..29 Fallo de parámetro Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera detrabajo.Un parámetro queda dentro de los valores límite y, en conse�cuencia, el usuario podría sobrescribirlo. Durante el nuevo cál�culo del controlador se ha detectado que no estaba permitidodentro del contexto de otros parámetros.Nota: los parámetros no permitidos son rechazados por el proto�colo de parámetros y no generan un fallo en el controlador

30..49 Controlador Ejemplos: fuera de tiempo de posicionado, recorrido de referen�cia incorrecto, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tarea no pudo procesarse correctamente. No se reconoceningún fallo de hardware. Origen: controlador

50..69 Inicialización Fallo en la inicialización del controlador

70..79 Tiempo de funciona�miento del controlador

Fallo en el tiempo de funcionamiento del controlador: subten�sión, suma de prueba

80 ... 89 � Reservado

90 ... 99 � Reservado

100 ... 109 Tiempo de funciona�miento del motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempe�ratura, ...

110 ... 119 � Reservado

Tab.�6/10: Resumen de los números de fallo

Una descripción detallada de las advertencias y los fallospuede hallarse en la sección 6.3.2.



6.5 Diagnosis a través de CANopen

El MTR−DCI soporta las siguientes posibilidades de diagnosisa través de CANopen:

� Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2):� SCON.B2: WARN � Advertencia� SCON.B3: FAULT � Error� SPOS.B5: DEV � Error de seguimiento� SPOS.B6: STILL � Supervisión de detención.

� Nodeguarding, si está activado (véase la sección 6.5.1)

� Emergency Messages (véase la sección 6.5.2)

6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus)

Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es precisotener activado Nodeguarding (opción predeterminada: desco�nectado).

En el caso de los actuadores se recomienda reconocer losfallos del master mediante su propia supervisión para poderprever una estrategia de desconexión de emergencia ade�cuada.

La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado(véase DS 301) permite monitorizar el master CANBUS. Si seactiva la supervisión, el comportamiento de parada de emer�gencia parametrizado (Fault Reaction Option Code, objeto605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene.

Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de la ins�talación.

Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en ladocumentación específica del master.



6.5.2 Emergency Messages

Los errores (pero no las advertencias) se notifican por mediode mensajes de emergencia conforme a DS 301 y DS 402,independientemente del perfil de dispositivo ajustado.

Código de error

Clase de error Registro de error

2310 Error I@t Bit 1

4210 Supervisión de temperatura Bit 3

5112 Supervisión de la tensión de lacarga

Bit 2

5441 Homing Error Bit 5

6310 Sin recorrido de referencia: nose ha efectuado ningún reco�rrido de referencia antes de latarea de posicionado

Bit 5

6320 Fuera del límite, posición dedestino demasiado grande/pequeña

Bit 5

7122 Parada de emergencia del mo�tor

Bit 5

7600 Error de hardware (EEPROM) Bit 5

8500 Error del motor (supervisiónde corriente, rotura de cable)

Bit 5

8600 Error de seguimiento Bit 5

También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunica�ción conforme a DS 301.

Tab.�6/11: Emergency Messages



6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi�bilidades de acceso a la información de diagnosis:

Diagnosis PNU Sección

Memoria de diagnosis � PNU 200(CO /CI 20C8h)

� PNU 201(CO /CI 20C9h)

� PNU 202(CO /CI 20CAh),

� PNU 204(CO /CI 20CCh)

Véanse lasseccionesB.2.6 y 6.5

Fallo actual del disposi�tivo(error, advertencias)

� PNU 205(CO /CI 2FF1h)

Véanse lasseccionesB.2.6 y 6.3

Diagnosis de CANopen � PNU 206(CO /CI 2FF2h).

Véase la sec�ción B.2.6

Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Índice

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Conversión de las unidades de medida A−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Generales

Clase de protección según NE�60529 IP54 (clavija de conector en estado montado o concaperuza de protección)

Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensaciones

Margen de temperaturas Funcionamiento: 0�... +50�°CAlmacenamiento/transporte: −25�... +60�°C

Vibración Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−6,nivel de severidad 2:0,35�mm de recorrido a 10�...�60 Hz;5�g de aceleración entre 60�...�150�Hz

Choque Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−27,nivel de severidad 2:±30 g con 11�ms de duración;5 choques en cada sentido

Protección contra descargas eléctricas 1) Protección contra contacto directo e indirecto según IEC/DIN EN 60204−1 por circuitos PELV (Protected�Extra−Low Voltage)

Compatibilidad electromagnética (EMC) 2) Véase la declaración de conformidad (www.festo.com)

Tipo de engranaje Engranaje planetario

Encoder (con evaluación cuádruple) MTR−DCI−32: 300 x4 �> 1200 inc/revoluciónMTR−DCI−42,52,62: 500 x4 �> 2000 inc/revolución

Supervisión de temperatura Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °Cdesconexión a temperaturas � 80 °C

Resolución de pantalla 128 x 64 pixels

1) El dispositivo está previsto para uso industrial.2) La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m.



Datos del motor 32 42 52 62

Momento de giro nominal(Motor sin reductor)

[mNm] 32 110 300 800

Tipo MTR−DCI−...−G7: engranaje reductor 6,75:1; 1−etapa

Engranaje 1)

� Velocidad de salida� Holgura torsional� Par de salida� Rendimiento

[1/min][°][Nm]�

481� 1,90,150,75

444� 1,30,590,8

444� 1,11,620,8

504� 1,03,780,8

Momento de inercia de la masa� Rotor� Engranaje

[kg cm2][kg cm2]

0,0240,00089

0,03230,00235

1,2090,01132

3,30,017

Tipo MTR−DCI−...−G14: engranaje reductor 13,73:1; 2−etapa

Engranaje 1)


[1/min][°][Nm]�

237� 1,550,290,7

218� 0,951,130,75

218� 0,753,080,75

248� 1,57,200,75


[kg cm2] 0,0240,00149

0,3230,00441

1,2090,01711

3,30,035

MTR−DCI−...−G22: relación del engranaje reductor de 22,21:1

Engranaje 1)


[1/min][°][Nm]�

� � � 153� 1,511,660,75


[kg cm2][kg cm2]

� � � 3,30,022

1) Carga permitida en el eje del reductor, véase el capítulo 2, Tab.�2/2



Datos eléctricos 32 42 52 62

Especificaciones parael interface serie

véase la sección 3.4

Especificaciones parala entrada del interrup�tor de referencia

véase la sección 3.5

Alimentación de la tensión de carga

Conexión Power (pines A1, A2), véase la sección 3.3

Tensión nominal 24�V DC�±10 % 48 V DC +5...−10 %

Corriente nominal 0,73 A ±20 % 2 A ±20 % 5 A ±20 % 6,19 A ±20 %

Pico de corriente 2,1 A ±20 % 3,8 A ±20 % 7,7 A ±20 % 20 A ±20 %

Alimentación del bus de campo / de la lógica *)

Conexión Conexión, véase 3.3.2

Tensión nominal 24 V DC ±10%

Corriente nominal 0,15 A

Pico de corriente 0,8 A

*) Sólo es relevante si la alimentación está separada.

Peso del producto 32 42 52 62

MTR−DCI−...−G7 [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6

MTR−DCI−...−G14 [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0

MTR−DCI−...−G22 [kg] � � � 8,0



Datos de CANopen

Ejecución� Pysikal Layer� Data Link Layer

según ISO/DIS 11898 (equivale a DS 102)según la especificación CAN 2.0

Protocolo CAN según DS 301 y DS 402

ID de fabricante 29 (0x1D)

ID de perfil (tipo de dispositivo) Depende del perfil de datos:� DS 402: 131474 (0x00420192)� FHPP: 301 (0x0000012d)

Margen de direcciones (Node−ID) 1 ... 127

Velocidad de transmisión 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1.000 kBaud

Interface� Conector� Aislamiento galvánico en función de la para�

metrización (véanse las secciones 3.3.2, 4.5 o 5.2.7)

� Terminación de bus integrada

Sub−D, 9−pinesParámetro �CAN Voltage Supply":� interna: sin aislamiento galvánico (opción pre�

determinada)� externa: aislamiento eléctricoNo

Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la veloci�dad del bus de campo, véase el manual de la uni�dad de control o DS 102

A.2 Accesorios

Conexión Accesorios Denominación Longitud [m]

Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Interruptor de referencia

Interruptor, magnéticoInterruptor, inductivo

SMT−8F/8M−...−M8DSIEN−...−M8B−...

�

Cable de extensión contuerca de bloqueo

KM8−M8−GSGD.... 0,5 / 1 / 2 / 5

Conexión de bus decampo incl. alimentaciónde la tensión de la lógica

Adaptador de bus decampo (IP54)

FBA−CO−SUB−9−M12 �



Tamaño Acoplamiento Cuerpo de acopla�miento

MTR−DCI−32... Tipo KSE−15−20−D05−D06� Ranura de fijación 1 (eje @ 5 mm)� Ranura de fijación 2 (eje @ 6 mm)

Tipo DME−KG−18−...







Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE−MTR−DCI−CO−DE

Inglés P.BE−MTR−DCI−CO−EN

Francés P.BE−MTR−DCI−CO−FR

Italiano P.BE−MTR−DCI−CO−IT

Español P.BE−MTR−DCI−CO−ES

Sueco P.BE−MTR−DCI−CO−SV



A.3 Curvas características del motor

1 Par de salida en el eje del reductor M [Nm]

2 Corriente I [A]

3 Modo recomendado

4 Zona no permitida

5 Sobrecarga



MTR−DCI−32...−G14

MTR−DCI−32...−G7I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3

4

5

I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3

4

5

Fig.�A/1: Curvas características del motor MTR−DCI−32...





I [A]

M [Nm]

n [1/min]1 2

3

4 5

I [A]

M [Nm]

n [1/min]1 2

3

4 5

5

5




I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4 5

5



I [A]

M [Nm]

n [1/min]1 2

3 4 5

5






I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4

5

I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4 5





I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4

5




A.4 Conversión de las unidades de medida

Hay que definir un sistema de medida especificando los pará�metros del eje eléctrico. Para habilitar una parametrizaciónsimple para diferentes casos de aplicación, el controladorpuede ajustarse a través del panel de control o del FCT deforma que el usuario pueda especificar o leer todas las varia�bles directamente en las unidades deseadas en la salida depotencia, p. ej.:

� Sistema métrico de medida para movimientos lineales(mm, mm/s, mm/s2

� Sistema de medida de ángulos para movimientos pura�mente rotativos (grados, grados/s, grados/s2) o (rev,rev/s, rev/s2)

� Sistema de medida en pulgadas (inch, inch/s, inch/s2)

Cada variable física (posición , velocidad y aceleración) estáadaptada al correspondiente sistema de medición por mediode un factor de conversión.

En el controlador, todos los parámetros son siempre guarda�dos en especificaciones de incrementos (inc. inc/s, inc/s2) yno son convertidos hasta que se escriben o se leen. Para eldisplay, la conversión desde el sistema de base interno en elsistema de medidas (pre)establecido se realiza en el firm�ware; para la representación en la pantalla del PC, en el soft�ware FCT. De esta forma, no es necesario que el usuario rea�lice conversiones cuando introduzca valores o cuando los leaen el panel de control o en el FCT. La transferencia directa de valores a través del interface seriecon órdenes CI se realiza siempre en el sistema de base y seasume que la conversión en incrementos ya se ha realizado.

La conversión se realiza a través de los parámetros:

� Avance constante (según el accionamiento)

� Relación del reductor

� Resolución del encoder = paso de medición físico porrevolución del motor. Con MTR−DCI: cuadruplicación delpulso por interpolación digital



Parámetro MTR−DCI−32 MTR−DCI−42 MTR−DCI−52 MTR−DCI−62

feed 1) DMES−18−...:1500 [�m/rot]

DMES−25−...:2500 [�m/rot]

DMES−40−...:4000 [�m/rot]

DMES−63−...:6000 [�m/rot]

enc 2) 300 x 4 =1200�[incr/rot]

500 x 4 = 2000 [incr/rot]

Reductor3) MTR−DCI−...−G7 (6,75:1) > 27:4MTR−DCI−...−G14 (13,73:1) > 3969:289MTR−DCI−...−G22 (22,2:1) > 1710:77

1) Constante de avance: depende del tipo de eje, aquí se trata del tipo DMES−...2) Resolución del encoder con MTR−DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital3) Engranaje reductor: especificación en 2 números naturales para contador o denominador

de la fracción

Tab.�A/12: Parámetros de base para el sistema de medida

Actuador Factores de conversión UF

Incrementos < > milímetrosIncrementos = milímetros*UFMilímetros = incrementos/UF

Incrementos < > pulgadasIncrementos = pulgadas*UFPulgadas = incrementos/UF

MTR−DCI−32...(+DMES−18)

−G7−G14

540010986,851211

1371627906,602076


−G7−G14

540010986,851211

13716027906,602076


−G7−G14

33756866,782007

8572517441,626298


−G7−G14−G22

22504577,8546717402,597403

5715011627,75086518802,597403

Tab.�A/13: Factores de conversión especiales para el MTR−DCI con DMES−...



Factores de conversión generales UF

1�[inch]�� 25, 4�[mm]

1�[minch]�� 0, 0254�[mm]

1�[°]�� 1360

� [rot]

[�m] > [inc]UFmm��incmm�� enc� gear

feedmm��incrot �

rotrot

mmrot

�[�inch] > [inc]

UFminch�� incminch� � enc� gear

feedminch��incrot �

rotrot

minchrot

�� enc� gear

feedmm � 10,0254

�� incrot �

rotrot

mmrot �

minchmm

�� UFmm � 0, 0254��incmm� mm

minch�

[rot] > [inc]UFrot��incrot�� enc� gear��incrot� rot

rot�



Magnitud física Conversión en incrementos

Posición POS [inc]

� Posición de destino

Punto de referencia

[�m] > [inc] = POSìm x UFìm [�m] x [inc/�m]

� Punto de referencia

� Punto cero del proyecto

� Posición final por soft�ware, positiva

[�inch] > [inc] = POSìinch x (0,0254 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch

[�inch] x [�m/�inch] x [inc/�m]

[�inch] x [inc/�inch], p

� Posición final por soft�ware, negativa [rot] > [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)

Velocidad V [inc/s] =

� Velocidad de desplaza�miento hacia la posiciónde destino

[�m] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]

de destino

� Velocidad de búsquedadurante el recorrido dereferencia

� Velocidad de desplaza�

[�inch] > [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s] x [inc/ìinch]

� Velocidad de desplaza�miento hacia el punto cerodel eje durante el recorridode referencia

[rot] > [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]

Aceleración a [inc/s2] =

� Aceleración nominal [�m] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[�inch] > [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot] > [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* Conversión [�m] > [�inch]: 1 ìinch = 0,0254 ìm

Tab.�A/14: Fórmulas generales de conversión



Referencia para Festo Handling and PositioningProfile (FHPP)

B−1Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Apéndice B

B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

B−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Índice

B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B−1 . . . . . . . .

B.1 El canal de parámetros Festo (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta

y números de fallo B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Ejemplo de parametrización B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 Parametrización según FHPP−FPC B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura general de parámetros B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.2 Resumen de objetos B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . . B.2.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados B−21 . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.6 Diagnosis B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.7 Datos de procesamiento B−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.8 Lista de registros B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.9 Datos de proyecto � Generales B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.11 Datos de proyecto � Teach B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto� Modo Jog B−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.13 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de posicionamiento) B−39 . . . B.2.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza) B−40 . . . . . . . . . . . B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánicos B−41 . . . . B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Recorrido

de referencia B−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Controlador B−47 . . . B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � placa de

características electrónica B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � supervisión de

detención B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3 Máquina de estado FHPP B−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.2 Posicionamiento B−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 El canal de parámetros Festo (FPC)

Como alternativa al canal de parámetros Festo para datoscíclicos (PDO2) también puede realizarse la parametrización a través del canal de datos acíclicos. El correspondiente nú�mero de objeto SDO se puede determinar a través del nú�mero de parámetro. (Objeto = PNU (hex) +2000h). Encontraráun resumen de los números de objeto en el apartado B.2.2.

B.1.1 Estructura de los datos cíclicos E/S (FHPP−FPC)

El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme�tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente:

Componentes Descripción

Identificador de paráme�tros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores detarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de subpará�metro)

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro.Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se mos�trará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama de respuesta.El número de fallo describe la causa del fallo.

Tab.�B/1: Componentes del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros como factor del tamaño o tipo del valorde los parámetros se muestra en la tabla siguiente:



FPC (PDO2)


Datos S 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos E 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

IND Subíndice − para direccionar un elemento de matriz (array)ParID (PKE) Parameter Identifier − consiste en ReqID o ResID y PNU Value (PWE) Parameter Value, valor del parámetro:

� con palabra doble: bytes 5...8� con palabra: bytes 7, 8� con byte: byte 8

Tab.�B/2: Estructura del canal de parámetros

Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).

PKE

Octeto 1 (byte 3) Octeto 2 (byte 4)

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

Res�puesta

ResID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier � identificador de tarea (lectura, escritura, ...)ResID (AK) Response Identifier � identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)Value (PNU) Parameter Number � sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro

(véase la sección B.1). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (véase la sección B.1.2)

Tab.�B/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)



B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

positiva negativa

0 Sin tarea 0 �

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

(4) � (reservado � requerir elemento descriptor) 2) � �

(5) � (reservado � modificar elemento descriptor) 2) � �

6 Requerir parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

(9) � (reservado − requerir cantidad de elementos de matriz) 2) � �

(10) � (reservado) 2) � �

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

(13) � (reservado � requerir valor límite inferior) 2) � �

(14) � (reservado � requerir valor límite superior) 2) � �

(15) reservado 2) � �

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implementa�dos como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. En este caso siempre se activa el primerelemento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de respuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab.�B/4: Identificadores de tarea



Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi�cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode fallo (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (palabra)

2 Parámetro transferido (palabra doble)

(3) � (reservado − elemento descriptor transferido) 1)

4 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble)

6 Cantidad de elementos de matriz transferidos

7 Tarea no ejecutable (con número de fallo) 2)

(8) � (reservado − no hay orden superior para interface PKW) 1)

(9) � (reservado − mensaje espontáneo � word) 1)

(10) � (reservado − mensaje espontáneo � doble word) 1)

11 Valor de parámetro transferido (byte)

12 Valor de parámetro transferido (matriz, byte)

(13) � (reservado − valor límite inferior transferido) 1)

(14) � (reservado − valor límite superior transferido) 1)

(15) � (reservado) 1)

1) No se utiliza con el MTR−DCI2) Números de fallo, véase la siguiente tabla

Tab.�B/5: Identificadores de respuesta

Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali�zarse, se transmitirá el correspondiente número de fallo en el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC). La tabla siguiente muestra los números de fallo posibles:



Números de fallo Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe

1 0x01 El valor del parámetro no puede modificarse (sólo lectura)

(2) 0x02 � (reservado − valor límite inferior o superior excedido) 1)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

(6) 0x06 � (reservado − ajuste no permitido � sólo puede desactivarse) 1)

(7) 0x07 � (reservado − el elemento descriptor no puede modificarse) 1)

(8) 0x08 � (reservado − el PPO−Write requerido en IR no existe) 1)

9 0x09 No existen los datos descriptores

(10) 0x10 � (reservado − grupo de acceso incorrecto) 1)

11 0x0A Sin orden superior

(12) 0x0B � (reservado − contraseña incorrecta) 1)

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

(14) 0x0D � (reservado − nombre no legible en intercambio cíclico) 1)

(15) 0x0E � (reservado − sin matriz de texto) 1)

(16) 0x10 � (reservado − falta PPO−Write) 1)

(17) 0x11 � (reservado − la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)

(18) 0x12 � (reservado − otros fallos) 1)

(19) 0x13 � (reservado − dato no legible en intercambio cíclico) 1)

(20) 0x14 � (reservado − valor no permitido) 1)

(21) 0x15 � (reservado − respuesta demasiado larga) 1)

22 0x16 No permitido: atributos, número de elementos, PNU o IND

(23) 0x17 � (reservado − Requerimiento Write (escritura): formato no permitido) 1

24 0x18 Write Request: número de valores no permitido

(...99) 0x64 � (reservado − PROFIBUS)

100 0x65 � (reservado − Festo: ReqID no está soportado) 1)

(...255) 0xFF � (reservado − Festo)

1) Estos números de fallo no se utilizan



B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �Sin tarea", el MTR−DCI reacciona con el identificadorde respuesta �Sin respuesta".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delMTR−DCI.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� evaluando el identificador de respuesta� evaluando el número de parámetro (PNU)� si procede, evaluando el subíndice (IND)� si procede, evaluando el valor del parámetro

5 El MTR−DCI proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo seráejecutada una sola vez por el MTR−DCI.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) debe enviarse el identificadorde tarea 0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res�puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta �antigua" no sea interpretadacomo una respuesta �nueva".

Tab.�B/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas



Secuencia de procesamiento de parámetros

PrecauciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta �Valor de parámetro transferido" se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionado no debe ejecutarse hasta que el MTR−DCI hayacompletado y confirmado la modificación del registro de posi�ción.

PrecauciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica�dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse�cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), númerode parámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res�ponde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 del canal deparámetros (FPC)



B.1.4 Ejemplo de parametrización

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza�ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros deposicionado vía FPC (Festo Parameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:


Reser�vado

Subín�dice

ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos S 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subindex 2 � modificar valor del parámetro, array,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.


Reser�vado

Subín�dice


Datos S 0x00 0x02 0xC1 0x91 Sin utili�zar

Sin utili�zar

Sin utili�zar

0x00

Datos E 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos E con ResID 0xC, enviar datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:


Reser�vado

Subín�dice


Datos S 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utili�zar

Sin utili�zar

Sin utili�zar

0x00

Datos E 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subindex 2 � modificar valor del parámetro, array,doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.


Reser�vado

Subín�dice


Datos S 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos E 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:


Reser�vado

Subín�dice


Datos S 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos E 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci�mal 30531 incrementos/s):PNU 406, subindex 2 � modificar valor del parámetro, array,doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.


Reser�vado

Subín�dice


Datos S 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos E 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:


Reser�vado

Subín�dice


Datos S 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos E 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43



B.2 Parametrización según FHPP−FPC

B.2.1 Estructura general de parámetros

Grupo Índices Descripción

Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.

Memoria de diagnosis 200...299 Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente.

Datos de procesa�miento

300...399 Valores nominales y reales actuales, E/S locales, datos deestado, etc.

Lista de registros 400...499 Un registro contiene todos los parámetros de valor nomi�nal requeridos para un procedimiento de posicionado.

Datos del proyecto 500...599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc. –> losparámetros son la base para la lista de registros.

Factor de grupo 600...699 Reservado

Datos de ejede actuadores eléctricos 1

1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos. Factor de reducción, constante de avance, pa�rámetros de referencia ...

B.2.2 Resumen de objetos

El resumen siguiente (Tab.�B/7) muestra todos los paráme�tros definidos del FHPP con

� el número de parámetro PNU para la parametrizaciónconforme al FHPP FPC (PDO 2),

� del número de objeto (objeto) para la parametrizaciónmediante SDO

y los correspondientes números de objeto CANopen o CI.

La descripción de los parámetros se halla en las secciones dela B.2.4 a la B.2.19 (compárese con la columna �Véase").



El cuadro general de los objetos CANopen disponibles sehalla en la sección C.1. El cuadro general de los objetos CIdisponibles se halla en la sección C.3.3.

Nombre FHPP CANopen / CI VéasePNUObjeto

SI Objeto SI

Datos del dispositivo

Datos del dispositivo � parámetros estándar (véase la sección B.2.4)

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

1002064h

� (1009)/2069

� / 00h B.2.4

Manufacturer Firmware Version(versión de firmware del fabricante)

1012065h

� (100A)/206Ah

� / 00h B.2.4

Version FHPP(versión FHPP)

1022066h

� 2066h � / 00h B.2.4

Controller Serial Number(número de serie del controlador)

1142072h

1...1201h...0Ch

2072h � / 00h B.2.4

Datos del dispositivo � parámetros ampliados (véase la sección B.2.5)

Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)

1202078h

1...3001h...1Eh

1008h � / 00h B.2.5

User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)

1212079h

1...801h...08h

20FDh � / 00h B.2.5

Drive Manufacturer(nombre del fabricante)

122207Ah

1...3001h...1Eh

6504h � / 00h B.2.5

HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)

123207Bh

1...3001h...1Eh

6505h � / 00h B.2.5

Festo Order Number(número de artículo Festo)

124207Ch

1...3001h...1Eh

6503h � / 00h B.2.5

Device Control(control del dispositivo)

125207Dh

� 207Dh � / 00h B.2.5

HMI Control(parámetro MMI)

126207Eh

1...401h...04h

20FFh 01h...04h B.2.5

Data Memory Control(control de la memoria de datos)

127207Fh

1, 201h, 02h

20F1h 01h, 02h B.2.5

Diagnosis (véase la sección B.2.6)

Diagnostic Event(suceso de diagnosis)

20020C8h

1...1601h...10h

20C8h 01h...10h B.2.6

Fault Number(número de fallo)

20120C9h

1...1601h...10h

20C9h 01h...10h B.2.6



Nombre VéaseCANopen / CIFHPPNombre VéaseSIObjetoSIPNU

Objeto

Time Stamp(tiempo registrado)

20220CAh

1...1601h...10h

20CAh 01h...10h B.2.6

Diagnosis Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)

20420CCh

1...401h...04h

20CCh 01h...04h B.2.6

Device Fault(fallo del dispositivo)

20520CDh

� 2FF1h � / 00h B.2.6

CANopen Diagnosis(diagnosis de CANopen)

20620CEh

1...601h...06h

2FF2h 01h...06h B.2.6

Datos de procesamiento (véase la sección B.2.7)

Local Digital Inputs(entradas digitales locales)

303212Fh

� 60FDh � / 00h B.2.7

Local Digital Outputs(salidas digitales locales)

3042130h

1, 201h, 02h

60FEh 01h, 02h B.2.7

Cycle Number(número de ciclo)

3052131h

� 2FFFh � / 00h B.2.7

Keypad Status(estado de teclado)

3062132h

� 2FFEh 05h B.2.7

Lista de registros (véase la sección B.2.8)

Record Number(número de registro)

4002190h

� 2033h � / 00h B.2.8

Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)

4012191h

1...3201h...20h

20EAh 01h...20h B.2.8

Record Target Position(posición de destino del registro de despla�zamiento)

4042194h

1...3201h...20h

20ECh 01h...20h B.2.8

Record Velocity(velocidad del registro de desplazamiento)

4062196h

1...3201h...20h

20EDh 01h...20h B.2.8

Record Acceleration(aceleración del registro de desplazamiento)

4072197h

1...3201h...20h

20EEh 01h...20h B.2.8

Datos del proyecto

Datos del proyecto � Datos generales del proyecto (véase la sección B.2.9)

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

50021F4h

� 21F4h � / 00h B.2.9

Software End Positions(posiciones finales por software)

50121F5h

1, 201h, 02h

607Bh 01h, 02h B.2.9




Objeto

Max. Velocity(velocidad máx. permitida)

50221F6h

� 21F6h � / 00h B.2.9

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

50321F7h

� 21F7h � / 00h B.2.9

Datos de proyecto � Modo de fuerza (véase la sección B.2.10)

Stroke limit(limitación de carrera)

51021FEh

� 60F6h 01h B.2.10

Min. Torque(fuerza/par mín. permit.)

51121FFh

� 60F6h 05h B.2.10

Max. Torque(fuerza/par máx. permitidos)

5122200h

� 6072h � / 00h B.2.10

Datos del proyecto � Teaching (véase la sección B.2.11)

Teach Target(destino programado)

5202208h

� 21FCh � / 00h B.2.11




Objeto

Datos del proyecto � operación por actuación secuencial (véase la sección B.2.12)

Jog Mode Velocity Phase 2(velocidad fase 2 en operación por actuaciónsecuencial)

5312212h

� 20EDh 21h B.2.12

Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actuación secuencial)

5322214h

� 20EEh 21h B.2.12

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)

5342216h

� 20E9h 00h / 21h B.2.12

Datos del proyecto � Tarea directa (modo de posicionamiento) (véase la sección B.2.13)

Direct Mode Acceleration(aceleración en tarea directa)

541221Dh

� 20EEh 22h B.2.13

Datos del proyecto � Tarea directa (modo de fuerza) (véase la sección B.2.14)

Force Target Window(ventana de destino fuerza/par)

5522228h

� 60F6h 03h B.2.14

Damping time(tiempo de amortiguación)

5532229h

� 60F6h 04h B.2.14

Speed limit(limitación de velocidad)

554222Ah

� 60F6h 02h B.2.14

Datos de eje de actuadores eléctricos 1

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � mecánica (véase la sección B.2.15)

Polarity(cambio de polaridad)

100023E8h

� 607Eh � / 00h B.2.15

Encoder Resolution(resolución de encoder)

100123E9h

1, 201h, 02h

608Fh 01h, 02h B.2.15

Gear Ratio(relación de reducción)

100223EAh

1, 201h, 02h

6091h 01h, 02h B.2.15

Feed Constant(constante de avance)

100323EBh

1, 201h, 02h

6092h 01h, 02h B.2.15

Position Factor(factor de posición)

100423ECh

1, 201h, 02h

6093h 01h, 02h B.2.15

Axis Parameter(parámetro del eje)

100523EDh

1...501h...05h

20E2h 01h...05h B.2.15




Objeto

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � recorrido de referencia (véase la sección B.2.16)

Offset Axis Zero Point(offset del punto cero del eje)

101023F2h

� 607Ch � / 00h B.2.16

Homing Method(método del recorrido de referencia)

101123F3h

� 6098h � / 00h B.2.16

Homing Velocities(velocidades para recorrido de referencia)

101223F4h

1, 201h, 02h

6099h 01h, 02h B.2.16

Homing Required(se requiere recorrido de referencia)

101423F6h

� 23F6h � / 00h B.2.16

Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)

101523F7h

� 23F7h � / 00h B.2.16

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � parámetros de controlador (véase la sección B.2.17)

Halt Option Code(código de la opción de parada)

102023FCh

� 605Dh � / 00h B.2.17

Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a fallos)

102123FDh

� 605Eh � / 00h B.2.17

Target Position Window(posición de la ventana de tolerancia)

102223FEh

� 6067h � / 00h B.2.17

Position Window Time(posición del tiempo de ajuste)

102323FFh

� 6068h � / 00h B.2.17

Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)

10242400h

18...23, 3213h...17h,20h

60FBh 12h...15h,17h, 20h

B.2.17

Motor Data(datos del motor)

10252401h

1, 301h, 03h

6410h 01h, 03h B.2.17

Drive Data(datos del actuador)

10262402h

1...801h...08h

6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h(08h),44h,45h

B.2.17




Objeto

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � placa de características electrónica (véase la secciónB.2.18)

Motor Type(tipo de motor)

10302406h

� 6402h � / 00h B.2.18

Max. Current(corriente máxima)

1034240Ah

� 6073h � / 00h B.2.18

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

1035240Bh

� 6075h � / 00h B.2.18

Motor Rated Torque(par nominal del motor)

1036240Ch

� 6076h � / 00h B.2.18

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � supervisión de detención (véase la sección B.2.19)

Position Target Value(posición nominal)

10402410h

� 6062h � / 00h B.2.19

Position Actual Value(posición actual)

10412411h

� 6064h � / 00h B.2.19

Standstill Position Window(ventana de posición de detención)

10422412h

� 2040h � / 00h B.2.19

Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)

10432413h

� 2041h � / 00h B.2.19

Tab.�B/7: Cuadro general de parámetros FHPP



B.2.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

FHPP 1001 1...2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua�rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(i t d l

1001 1 uint32 rw(incrementos del

encoder)Margen de valores: 0 ... 232−1Predeterminado: 500

Motor Revolutions(revoluciones del

1001 2 uint32 rw(revoluciones del

motor) Fijo = 1

CANopen / CI 608Fh 01h...02h Array uint32 rw

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro PDO)

3 Subíndices del parámetro, si existen (�: sin subíndice, variable simple)

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y ro = escritura,rw = lectura y escritura en todo momento, rw = lectura, pero escritura sólo en la puesta a punto

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen (indicación referida al FHPP, si está disponible)

9 Objeto CANopen o CI correspondiente, si existe

Fig.�B/6: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



B.2.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

FHPP 100 � Var uint16 ro

Descripción Versión de hardware, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 2069 � / 00h Var uint16 ro

CO: Compárese con objeto 1009h

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)


Descripción Versión de firmware, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 206A � / 00h Var uint16 ro

CO: Compárese con objeto 100Ah

Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, datos en BCD (binary coded decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CANopen / CI 2066h � / 00h Var uint16 ro

Controller Serial Number (número de serie del controlador)

FHPP 114 1...12 Array char ro

Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador.

CANopen / CI 2072h � / 00h Var V−String ro



B.2.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Denominación del tipo del actuador. Ejemplo: �MTR−DCI−42S−VCSC−EG14−H2CO"


User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)

FHPP 121 1...8 Array char rw

Descripción Nombre del dispositivo asignado por el usuario. Máx. 8 caracteres (ASCII, 7−bit) Predeterminado: �motor001"

CANopen / CI 20FDh � / 00h Var V−String rw

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: "Festo AG & Co.KG"


HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección del fabricante en Internet. Fijo: �www.festo.com"


Festo Order Number (número de artículo Festo)


Descripción Número de artículo del motor, p.�ej. �533742"




Device Control (control del dispositivo)

FHPP 125 � Var uint8 rw

Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control.Corresponde al �HMI control" en el panel de control y a �FCT/HMI" en el FCT.0 (0x00): control a través del interface del controlador OFF,

vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): control a través del interface de control ON (predeterminado)

CANopen / CI 207Dh � / 00h Var uint8 rw

HMI Control (parámetro MMI)

FHPP 126 1...4 Var uint8 ro

Descripción Ajustes del panel de control HMI (sólo con el MTR−DCI−...H2)Sólo tiene influencia en la indicación en el display: Todos los parámetros seguardan internamente en incrementos.

LCD Current( ó )

126 1 0 ro(tensión LCD) Margen de valores: 1..0,5 (0x01 ... 0x05). Predeterminado: 5

LCD Contrast( )

126 2 1 ro(contraste LCD) Margen de valores: 0...63 (0x00 ... 0x3F). Predeterminado: 0

Measuring unit( d d d

126 3 2 CI: rwg(unidad de

medida)Sistema de unidades de medida para el panel de control. Véase el objeto20D0h.1 (0x01): unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4 (0x04): grado angular8 (0x08): revoluciones

Scaling Factor(factor de

126 4 3 CI: rw(factor deescalado) Número de posiciones post−decimales. Fijo = 2. Véase el objeto 20D0h

CANopen / CI 20FFh 01h...04h Array uint8 rw



Data Memory Control (control de la memoria de datos)

FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1)

Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)

Delete EEPROM(b )

127 1 uint8 rw(borrar EEPROM) Después de escribir y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se resta�

blecen con los ajustes de fábrica.Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM y establecer ajustes de fábrica.Observe las instrucciones que se indican más abajo.

Save Data( d d )

127 2 uint8 rw(guardar datos) Los datos en la EEPROM se sobrescriben con los ajustes actuales específicos

del usuario. Fijo 1 (0x01): guardar datos

CANopen / CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)

1) Al leer, siempre se obtiene la respuesta ’0’

NotaTodos los ajustes específicos del usuario se perderán si seborra la EEPROM (excepto el número de ciclo). El estadotras el borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

· Realice siempre una primera puesta a punto, tras borrarla EEPROM.

· Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus decampo también se restablecen.



B.2.6 Diagnosis

Acerca del método de funcionamiento de la memoria de diag�nosis: véase la sección 6.4.

Diagnostic Event (evento de diagnosis)

FHPP 200 1...16 Array uint8 ro

Descripción Tipo de suceso de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.Muestra si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) (Reservado)4 (0x04) Tiempo registrado del desbordamiento

Event 1( )

200 1 uint8 ro(evento 1) Evento de diagnosis activo

Event 2( )

200 2 uint8 ro(evento 2) Evento de diagnosis anterior

Event ...( )

200 ... uint8 ro(evento ...) ...

Event 16( )

200 16 uint8 ro(evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado

CANopen / CI 20C8h 01h...10h Array uint8 ro



Fault Number (número de fallo)


Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elfallo. Números de fallo: véase la sección B.2.6.

Event ...( )

201 ... uint16 ro(evento ...) Véase PNU 200.


Time Stamp (tiempo registrado)


Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis a partir de la conexión(unidad según PNU 204/2). En caso de desbordamiento, el tiempo registradopasa de 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada�Tiempo registrado del desbordamiento".

Event ...( )

202 ... uint32 ro(evento ...) Véase PNU 200.

CANopen / CI 20CAh 01h...10h Array uint32 ro



Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)

FHPP 204 1...4 Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault Type( d f ll )

204 1 uint8 rwyp(tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes

1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes*) (predeterminado)2 (0x02): registrar sólo fallos entrantes*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Resolution( l ó )

204 2 uint8 rw(resolución) Tiempo registrado de resolución.

1 (0x01): tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado)2 (0x02): tiempo registrado de resolución 1 ms

Clear Memory(b l

204 3 uint8 rwy(borrar lamemoria)

Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 1.

Number of Entries( ú d

204 4 uint8 ro(número deentradas)

Leer el número de entradas en la memoria de diagnosis.Margen de valores: 0 ... 15 (0x00 ... 0x0F)

CANopen / CI 20CCh 01h...04h Array uint8 rw/ro

Device Error (fallo del dispositivo)


Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.Leer [bit 0...15]: véase la sección 6.3, Tab.�6/6.Escribir 0 (0x0000): Borrar el fallo activo del dispositivo.

CANopen / CI 2FF1h � / 00h Var uint16 rw



CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)


Descripción Leer los datos de diagnosis de CANopen

Connection State( d d l

206 1 uint8 ro(estado de la

conexión)Estado actual de la conexión CANopen y de la máquina de estadoEstado de conexión:16, 32, 64 (0xX0): sin fallos17, 33, 65 (0xX1): CAN Warning Limit reached18, 34, 66 (0xX2): Guarding ErrorEstado de la máquina de estado:16, 17, 18 (0x1X): Stopped32, 33, 34 (0x2X): preoperational64, 65, 66 (0x4X): operationalFaltan parámetros de bus:255 (0xFF): parámetros de bus no disponibles

Baud Rate( l d d d

204 2 uint8 ro(velocidad detransmisión)

Velocidad de transmisión actual.0 (0x00): 1 MBaud 5 (0x05): 100 kBaud1 (0x01): 800 kBaud 6 (0x06): 50 kBaud2 (0x02): 500 kBaud 7 (0x07): 20 kBaud3 (0x03): 250 kBaud 255 (0xFF): velocidad de transmisión no válida

(predeterminado)4 (0x04): 125 kBaud

Master Address(d ó d l

206 3 uint8 ro(dirección del

master)Dirección del master.Fijo: 0 (0x00)

Slave Address(d ó d

206 4 uint8 ro(dirección de

slave)Dirección de slave (Node−ID).Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F)Predeterminado: 0 (0x00) � dirección no válida

Configuration( f ó )

206 5 uint8 rog(configuración) Perfil de datos

0 (0x00): DS 4021 (0x01): FHPP estándar255 (0xFF): valor no válido (predeterminado)

Diagnosis CO(d )

206 6 uint8 rog(diagnosis CO) Reservado

CANopen / CI 2FF2h 01h...06h Array uint8 ro



B.2.7 Datos de procesamiento

Local Digital Inputs (entradas digitales locales)


Descripción Imagen de las entradas digitalesBit 0, 1: reservado (= 0)Bit 2: Interruptor de referencia (1 = interruptor de referencia accionado)Bit 3 ... 15: reservado (= 0)Bit 16 ... 20:Número de registro actual (compárese con byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24 ... 31:reservado (= 0)

CANopen / CI 60FDh � / 00h Var uint32 ro

Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

FHPP 304 1, 2 Array uint32 ro

Descripción Imagen de las salidas digitales según DS402.

Digital Outputs( l d d l )

304 1 uint32 rog p(salidas digitales) Bit 0..0,15 reservado

Bit 16 MCBit 17 READYBit 18 EA_ACKBit 19 ERRORBit 20...31 reservado

Mask( á )

304 2 uint32 ro(máscara) Bit 0...31 reservado

CANopen / CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro



Cycle Number (número de ciclo)


Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc.Margen de valores: 0 ... (232−1)

CANopen / CI 2FFFh � / 00h Var uint32 ro

Keypad status (estado de teclado)


Descripción Consulta del teclado del panel de control (sólo con el MTR−DCI−...H2).Bit Valor Tecla0 1 Enter1 2 Menu2 4 Left3 8 Right

CANopen / CI 2FFEh 05h Var uint8 ro



B.2.8 Lista de registros

FHPP 400 401 404 406 407DS402 2032h 20E0/01h 20E0/02h 20E0/03h 20E0/04h

Nombre Nº registro RCB1 Posiciónnominal

Velocidad Aceleración

Tipo uint8 uint16 int32 int32 int32

Datos 1 ... ... ... ...

2 ... ... ... ...

... ... ... ... ...

30 ... ... ... ...

31 (254) Operación por actuación secuencial

32 (255) Tarea directa

Tab.�B/8: Estructura de la lista de registros en FHPP

FHPP Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura sehace con el subíndice de PNUs 401 ... 407. Con PNU 400 seselecciona el registro activo para posicionado o Teach.

DS 402 En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con elobjeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activacon el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro seselecciona con el subíndice, véase la sección C.1.3, Tab.�C/10.

Record Number (número de registro)


Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido, si el actuador no se en�cuentra en el modo de selección de registro (p.�ej., en teaching). En el modo de selección de registro, este parámetro se transfiere a los datos E/S cíclicos.Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)

CI 2033h � / 00h Var uint8 rw

Nota: el objeto 2032h está previsto para el acceso vía CANopen.



Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)

FHPP 401 1...32d Array uint8 rw

Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionado en la selección de registro.Bit 0: Valor nominal absoluto/relativoBit 1 ... 7: reservado (= 0)Valores:0 (0x00): El valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/valor

siguiente conmutado

Record 0(registro de despla

401 1 uint8 rw(registro de despla�

zamiento 0) Byte de control del registro de desplazamiento 0 (recorrido de referencia)

Record ...(registro de despla

401 ... uint8 rw(registro de despla�

zamiento ...) Byte de control del registro de desplazamiento 1 ... 30

Record 31(registro de despla

401 32 uint8 rw(registro de despla�

zamiento 31) Byte de control del registro de desplazamiento 31

CI 20EAh 01h...20h Array uint8 rw

Nota: el objeto 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CANopen.

Record Target Position (posición de destino del registro de desplazamiento)

FHPP 404 1...32d Array int32 rw

Descripción Posición de destino de la tabla de registros de desplazamiento en incrementos.Margen de valores: −231...+(231 −1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)Predeterminado: 0

Record 0( d d

404 1 int32 rw(registro de des�plazamiento 0)

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe�rencia)

Record ...(registro de des

404 ... int32 rw(registro de des�plazamiento ...) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30

Record 31(registro de des

404 32 int32 rw(registro de des�plazamiento 31) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31

CI 20ECh 01h...20h Array int32 rw

Nota: el objeto 20E0h/02h está previsto para el acceso vía CANopen.



Record Velocity (velocidad del registro de desplazamiento)


Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s.DS 402: Valores absolutos.FHPP: Indicación relativa al valor máximo en los datos de proyecto. Existen dosresoluciones posibles: en porcentaje o en tanto por mil del valor máximo (vé�anse los datos de proyecto).Margen de valores

Margen MTR−DCI−... de valores DMES−......−32...−G7 0...66000 Z 0...12 mm/s (DMES−18)...−32...−G14 Z 0...6,0 mm/s (DMES−18)...−42...−G7 0...100000 Z 0...18,5 mm/s (DMES−25)...−42...−G14 Z 0...9,1 mm/s (DMES−25)...−52...−G7 0...100000 Z 0...29,6 mm/s (DMES−40)...−52...−G14 Z 0...14,6 mm/s (DMES−40)...−62...−G7 0...113400 Z 0...50,4 mm/s (DMES−63)...−62...−G14 Z 0...24,7 mm/s (DMES−63)...−62...−G22 Z 0...15,3 mm/s (DMES−63)Predeterminado: 0

Record 0( d d

406 1 uint32 rw(registro de des�plazamiento 0)

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe�rencia)


406 ... uint32 rw(registro de des�plazamiento ...) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 1 ... 30


406 32 uint32 rw(registro de des�plazamiento 31) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31

CI 20EDh 01h...20h Array uint32 rw

Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531.Nota: el objeto 20E0h/03h está previsto para el acceso vía CANopen.



Record Acceleration (aceleración del registro de desplazamiento)


Descripción Valor nominal de aceleración. El valor sólo es válido para el posicionamiento yse ignora en el modo de fuerza.DS 402: Valor absoluto en incrementos/s2

FHPP: Indicación relativa al valor máximo en los datos de proyecto.Existen dos resoluciones posibles:en porcentaje o en tanto por mil del valor máximo (véanse los datos de proyecto).

Margen de valores:MTR−DCI−32/42: 40000...480000MTR−DCI−52/62: 40000..0,240000Predeterminado:MTR−DCI−32: 480000 (0x00075300)MTR−DCI−42: 480000 (0x00075300)MTR−DCI−52: 240000 (0x0003A980)MTR−DCI−62: 160000 (0x00027100)

Record 0( d d

407 1 uint32 rw(registro de des�plazamiento 0)

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 0 (recorrido dereferencia)


407 ... uint32 rw(registro de des�plazamiento ...) Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1 ... 30


407 32 uint32 rw(registro de des�plazamiento 31) Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31

CI 20EEh 01h...20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541.Nota: el objeto 20E0h/04h está previsto para el acceso vía CANopen.



B.2.9 Datos de proyecto � Generales

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

FHPP 500 � Var int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.Punto de referencia para posiciones de destino en la tabla de registros de desplazamiento (compárese con PNU 404).Margen de valores: −231...+(231−1). Predeterminado: 0

CANopen / CI 21F4h � / 00h Var int32 rw

Software End Positions (posiciones finales por software)

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el offset para elpunto cero del eje. Las posiciones de destino de las posiciones finales no estánpermitidas, ya que producen un error.Indicar 0 en las dos posiciones finales desactiva las posiciones finales por software.Regla de plausibilidad: Min. limit � Max. limitMargen de valores: −231...+(231−1)

Lower Limit(valor límite

501 1 int32(valor límite

superior) Posición final por software inferior. Predeterminado: 0

Upper Limit(valor límite

501 2 int32(valor límite

superior) Posición final por software superior. Predeterminado: 50 mm

CANopen / CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rwp /

En CANopen �Position Range Limits".



Max. Velocity (velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s.Las especificaciones en tarea directa y en la tabla de registros de desplaza�miento se refieren a este valor.Predeterminado:MTR−DCI−32: 66000 MTR−DCI−42: 100000MTR−DCI−52: 100000 MTR−DCI−62: 113400

CANopen / CI 21F6h � / 00h Var uint32 rw

Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2.Las especificaciones en el modo directo y en la tabla de registros de desplaza�miento se refieren a este valor.Predeterminado:MTR−DCI−32/42: 480000dMTR−DCI−52/62: 240000d




B.2.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza

Stroke limit (limitación de carrera)

FHPP 510 � � uint32 rw

Descripción Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza estáactivo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede sersuperior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar queel eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que el modo de fuerza se ac�tive por error (p.�ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los mo�dos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el es�tado �Funcionamiento desbloqueado".

La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.

Margen de valores: 0...4.294.967.295 Inc

CANopen / CI 60F6h 01h uint32 rw

Min. Torque (fuerza/par mín. permitidos)

FHPP 511 � � uint16 rw

Descripción Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).

Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)

Acceso CI 60F6h 05h uint16 rw

Max. Torque (fuerza/par máx. permitidos)


Descripción Este valor representa el par (fuerza) del motor máximo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)

CANopen / CI 6072h � / 00h Var uint16 rw



B.2.11 Datos de proyecto � Teach

Teach Target (destino programado)


Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguienteorden Teach (véase la sección 5.6.3).Valores:1 (0x01): Posición de destino en registro de desplazamiento (predeterminado).

� En selección de registro: registro de desplazamiento correspondiente � a los bytes de control FHPP� En tarea directa: registro de desplazamiento correspondiente a � PNU=400

2 (0x02): Punto cero del eje3 (0x03): Punto cero del proyecto4 (0x04): Posición final por software inferior5 (0x05): Posición final por software superior

CANopen / CI 21FCh � / 00h Var uint8 rw



B.2.12 Datos de proyecto � Modo Jog

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial)


Descripción Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido) en [Inc/s].Margen de valores:MTR−DCI−32: 66000 MTR−DCI−42: 100000MTR−DCI−52: 100000 MTR−DCI−62: 113400Predeterminado:MTR−DCI−32: 6600 MTR−DCI−42: 10000MTR−DCI−52: 10000 MTR−DCI−62: 11340El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CANopen / CI 20EDh 21h Array uint32 rwp /

Otros subíndices del objeto 20EDh, véase PNU 406.

Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Aceleración y deceleración en [Inc/s2]

Margen de valores:MTR−DCI−32/42: 40000...480000MTR−DCI−52/62: 40000...240000Predeterminado: 40000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CANopen / CI 20EEh 21h Array uint32 rwp /

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 541.

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)


Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms].Margen de valores: 0...+(232−1). Predeterminado: 2000 (0x000007D0)

CANopen / CI 20E9h 1) uint32 rwp /1) Subíndice dependiente del perfil de datos (PNU 206 / 2FF2/05h):

� DS 402: 20E9/00h � Var� FHPP: 20E9/21h � Array



B.2.13 Datos de proyecto � tarea directa (modo de posicionamiento)

Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa)


Descripción Aceleración y deceleración en tarea directa en [inc/s2]Margen de valores:MTR−DCI−32/42: 40000...480000MTR−DCI−52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR−DCI−32: 480000 MTR−DCI−42: 480000MTR−DCI−52: 240000 MTR−DCI−62: 160000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 1) 20EEh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 532.1)Acceso CO: véase PDO2, 6083h



B.2.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)

PNU 552 � � uint16 rw

Descripción Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de laventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro de la ventana.El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.


Damping time (tiempo de amortiguación)


Descripción Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo estetiempo, el bit �Target reached" se establece en la palabra de estado (motioncomplete). Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.


Speed limit (limitación de velocidad)


Descripción Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y agran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active porerror (p.�ej., falta la pieza).Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en los que elcontrolador de posición no esté activo en el estado �Funcionamiento desblo�queado".Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s




B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánicos

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción Con este parámetro se puede asignar la �dirección de actuación +/−" de losvalores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor (véase lasección 1.6.2). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido de refe�rencia.Valores:0 (0x00) = ajuste de fábrica

(�+" corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujas del reloj)

128 (0x80) = dirección de actuación invertida(�+" corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

CANopen / CI 607Eh � / 00h Var uint8 rw


FHPP 1001 1, 2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor].

Encoder Increments(

1001 1 uint32 rw(incrementosdel encoder)

Valores (fijos):MTR−DCI−32: 300 (0x012C)MTR−DCI−42/52/62: 500 (0x01F4)



motor) Fijo = 1

CANopen / CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rwp /

En CANopen �Position Encoder Resolution"



Gear Ratio (relación de reducción)


Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del MTR−DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc�tor interno (véase la placa de características del MTR−DCI).relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje

Motor Revolutions( l d l


motor)Revoluciones internas del motor (relación de reducción � numerador)Reductor G7: fijo: 27 (0x1B)Reductor G14: fijo: 3969 (0xF81)Reductor G22: fijo: 1710 (0x6AE)

Shaft Revolutions( l d l


husillo)Revoluciones externas del eje de salida del MTR−DCI(Relación de reducción � denominador).Reductor G7: fijo: 4 (0x04)Reductor G14: fijo: 289 (0x121)Reductor G22: fijo: 77 (0x4D)

CANopen / CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw

Feed Constant (constante de avance)


Descripción La avance de constante indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).

Feed( )

1003 1 uint32 rw(avance) Especificación del avance (constante de avance � numerador) en [�m].

El valor se introduce automáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidosen el panel de control o mediante el FCT.

Shaft Revolutions( l d l


husillo)Avance constante − denominadorFijo: 1 (0x01)




Position Factor (factor de posición)


Descripción Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por 1unidad de medida de avance en el husillo.Los reductores externos adicionales no se consideran en este parámetro (véasePNU1005).

Factor�de�posición� �� Resolución�de�encoder�*�Relación�de�reducciónConstante�de�avance

Numerator( d )

1004 1 uint32 rw(numerador) Factor de posición � numerador

Denominator(d d )

1004 2 uint32 rw(denominador) Factor de posición � denominador

CANopen / CI 6093h 01h...02h Array uint32 rw

Axis parameter (parámetro del eje)


Descripción Especifica y lee parámetros del eje

Axis Length(l d d l )

1005 1 uint32 rwg(longitud del eje) Longitud del eje en incrementos. Margen de valores: 0...+(231−1)

Gear Numerator( d d

1005 2 uint32 rw(numerador de

reducción)Si se utiliza un reductor externo:Relación de reducción � numeradorMargen de valores: 0...+(231−1)

Gear Denominator(d d d

1005 3 uint32 rw(denominador de

reducción)Si se utiliza un reductor externo:Relación de reducción − denominadorMargen de valores: 0...+(231−1)




Axis Type( á )

1005 4 uint32 rwyp(tipo mecánico) Tipo de eje

Valores:Tipo de eje:01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev, 05 = USER

Los cambios en el tipo de eje influyen en los siguientes parámetros:� Modifica los valores y el margen de valores permitido en los siguientes pará�

metros:407 Aceleración del registro de desplazamiento531 Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial532 Aceleración en operación por actuación secuencial541 Aceleración en tarea directa

� Modifica los valores de los siguientes parámetros:502 Velocidad máx. permitida503 Aceleración máx. permitida1001 Resolución de encoder1003 Constante de avance1004 Factor de posición1026/3 Datos de actuador � corriente nominal del motor1035 Corriente nominal del motor

� Modifica el margen de valores permitido en los siguientes parámetros:406 Velocidad del registro de desplazamiento1012 Velocidades para recorrido de referencia

Axis Size( á )

1005 5 uint32 rw(tamaño mecánico) Tamaño nominal del eje según la placa de características. El valor se introduce

automáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidos mediante el FCT (p.ej.,DMES−25 = 0x19).

CANopen / CI 20E2h 01h...05h Record uint32 rw



B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)


Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto dereferencia).Margen de valores: −231...+(231−1).

CANopen / CI 607Ch � / 00h Var int32 rwp /

En CANopen �Home Offset"

Homing Method (método del recorrido de referencia)


Descripción Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia. El MTR−DCI soporta los siguientes métodos:Valores Función−17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo−18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo23 (17h): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo27 (0x1B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativoUna modificación del método de recorrido de referencia restablece el parámetro siguiente a la configuración de fábrica:� 1010 Offset del punto cero del eje

CANopen / CI 6098h � / 00h Var int8 rw



Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en [inc./s].

Search REF(bú d d )

1012 1 uint32 rw(búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].

Margen de valores:MTR−DCI−32: 200...33000 MTR−DCI−42: 200...50000MTR−DCI−52: 200...50000 MTR−DCI−62: 200...56700Predeterminado:MTR−DCI−32: 27000 MTR−DCI−42: 22400MTR−DCI−52/62: 16800

Search AZ(bú d d )

1012 2 uint32 rw(búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].

Margen de valores:MTR−DCI−32: 200...33000 MTR−DCI−42: 200...50000MTR−DCI−52: 200...50000 MTR−DCI−62: 200...56700Predeterminado:MTR−DCI−32: 27000 MTR−DCI−42: 22400MTR−DCI−52/62: 16800

CANopen / CI 6099h 01h, 02h Array uint32 rwp /

DS 402: Homing Speeds

Homing Required (se requiere recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar tareas de posicionado.Con el MTR−DCI−CO es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referenciatras conectar la alimentación para la lógica.Fijo = 1: hay que llevar a cabo el recorrido de referencia


Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo de corriente máximo durante el recorrido de referencia en forma deporcentaje de la corriente nominal (véase PNU 1035 / objeto CI 6075h).Véase PNU 1034 (especificación en tanto por mil).Margen de valores: 0 ... 200 (0xC8). Predeterminado: 150 (0x96)




B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Controlador

Halt Option Code (código de la opción de parada)


Descripción Describe la reacción ante una orden de parada.Fijo = 1: frenar con rampa de parada


Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)


Descripción Describe la reacción ante un fallo.Fijo = 2: frenar con rampa de parada de emergencia


Target Position Window (ventana de posición de destino)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos [Inc].Valor que la posición actual puede desviarse de la posición de destino para queaún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho dela ventana es el doble del valor transferido con la posición de destino en elcentro de la ventana.Margen de valores: 0 ... +(232−1). Predeterminado: 750 (0x2EE)


Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos [ms].Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durantetodo este tiempo, el bit �Target reached" se activa en la palabra de estado(motion complete).Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530)Predeterminado: 100 (0x64).




Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

FHPP 1024 18...23, 32 Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position( l

1024 18 (CI: 12h) rw(ganancia en la

posición)Ganancia del controlador de posición.Margen de valores:MTR−DCI−32:1...100; MTR−DCI−42/52/62: 1...200Predeterminado:MTR−DCI−32:20; MTR−DCI−42:15;MTR−DCI−52:10; MTR−DCI−62:8

Gain Velocity(

1024 19 (CI: 13h) rwy(ganancia envelocidad)

Ganancia del regulador de velocidad.Margen de valores: MTR−DCI−32: 1..0,3000; MTR−DCI−42/52/62: 1...700Predeterminado: MTR−DCI−32: 2800; MTR−DCI−42/52: 600; MTR−DCI−62: 500

I−Fraction Velocity(f ó d l

1024 20 (CI: 14h) rwy(fracción I de la

velocidad)Fracción I del regulador de velocidad.Margen de valores: 1...600Predeterminado: MTR−DCI−32: 80; MTR−DCI−42/52/62: 340

Gain Current( d

1024 21 (CI: 15h) rw(ganancia de

corriente)Amplificación del regulador de corrienteMargen de valores: MTR−DCI−32: 1..0,1000; MTR−DCI−42/52/62: 1...800Predeterminado: MTR−DCI−32: 110; MTR−DCI−42/52/62: 150

I−Fraction(f ó

1024 22 (CI:16h) rw(fracción I

del regulador decorriente)

Fracción I del regulador de corrienteMargen de valores: MTR−DCI−32/42/52: 0...1000Predeterminado: MTR−DCI−32: 90; MTR−DCI−42: 420; MTR−DCI−52: 350

Gain VelocityTrajectory

1024 23 (CI: 17h) rwTrajectory

(Ganancia envelocidad)

Regulador de la ganancia de velocidad − generador de trayectoriaMargen de valores: 1...2. Predeterminado: 1

Save Position( d ó )

1024 32 (CI: 20h) rw(Guardar posición) Guardar la posición actual en EEPROM al desconectar.

Fijo = 240 (0x00F0): la posición actual no se guarda al desconectar.

CANopen / CI 60FBh 12h...17h, 20h Array uint16 rw



Motor Data (datos de motor)


Descripción Datos específicos del motor.

Serial number( ú d )

1025 1 uint32 rw(número de serie) Número de serie del motor

Time Max. Current( á

1025 3 uint32 rw(tiempo máximo

corriente)Tiempo I2tDuración permitida de la corriente máxima del motor (compárese con el objeto 6073h).Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la co�rriente nominal del motor para proteger el motor (Motor Rated Current, PNU1035 / objeto CI 6075h).La especificación de tiempo depende del dispositivo (para MTR−DCI, aprox., 20 ms).Margen de valores: 1 ... 32767Predeterminado: 100 (Z 2 s)Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.

CANopen / CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw



Drive Data (datos de actuador)

FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw

Descripción Datos generales del motor.

Output StageTemp.

1026 1 (CI: 31h) uint32 roTemp.

(temp. de la etapade salida)

Temperatura de la etapa de salida en °C. Margen de valores: 0 ... 85

Output StageMax. Temp.

1026 2 (CI:32h) uint32 roMax. Temp.

(temp. máx. de laetapa de salida)

Temperatura máxima de la etapa de salida en °C. Fijo: 80 (0x0050)

Motor Rated Cu�rrent

1026 3 (CI: 40h) uint32 rorrent

(corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en [mA]

Current Limit( i t á i

1026 4 (CI: 41h) uint32 ro(corriente máxima

del motor) Corriente máx. del motor en tanto por mil de la corriente nominal. Idéntico aPNU 1034.Margen de valores: 1...2000

Lower Current Limit(corrientemínima

1026 5 (CI: 42h) uint32 ro(corriente mínima

del motor) = PNU1026/4 * (−1)

Device Control( t l d l

1026 6 (CI: 43h) uint32 rw(control deldispositivo) Ajuste del control de nivel superior (véase también PNU 125 / objeto 207Dh).

0: control vía HMI (panel de control) o FCT, sin control vía bus de campo1: Control vía bus de campo � interface de control (predeterminado)

Controller SerialN b

1026 7 (CI: A0h) uint32 roNumber

(número de seriedel controlador)

Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bit: 0x01 ... 0x1FM (mes): 4 bit: 0x1 ... 0xCYY (año): 8 bit: 0x00...0x63SSS (nº serie): 12 bit: 0x001...0xFFF

Electronics ( l t ó i )

1026 8 (CI: A1h) uint32 ro(electrónica)

Número de serie de la electrónica

CANopen / CI 6510h 31h32h40h41h42h43hA0h

Record(Array)

uint16uint16uint32uint16int16uint16uint32

rrrrrrwr



B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 � placa de característicaselectrónica

Motor Type (tipo de motor)


Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000


Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en un 1/1000 de la corriente nominal (compárese conPNU 1035 / 6075h).En modo de recorrido de referencia: Limita la fuerza del motor durante el recorridode referencia hacia el tope y, en caso de fallo, protege la parada durante el recorridode referencia a un interruptor de referencia.NotaObserve que la limitación de la corriente también limita la velocidad máxima posibley que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (más altas).Margen de valores: 1 ... 2000 (0x0001 ... 0x07D0)Predeterminado: 1500 (0x05DC)


Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en [mA], compárese con la placa de características.Idéntica a PNU 1026/3


Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Par nominal del MTR−DCI en [mNm]




B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � supervisión de detención

Position Target Value (posición de destino)

FHPP 1040 � Var int32 ro

Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos.Margen de valores: −231 ... +(231 −1)

CANopen / CI 6062h � / 00h Var int32 ro

Position Actual Value (posición real)


Descripción Posición real del actuador en incrementos.Margen de valores: −231 ... +(231 −1)


Standstill Position Window (ventana de posición de detención)


Descripción Ventana de posición de detención en incrementos: tramo por el que el actuadorpuede moverse tras �Motion complete" hasta que reacciona la supervisión dedetención. Margen de valores: 0...+(232−1). Predeterminado: 750 (0x02EE)


Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)


Descripción Tiempo de supervisión de detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que reaccione la supervisión de detención.Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Predeterminado: 200 (0x00C8)




B.3 Máquina de estado FHPP

Notas sobre el estado �Funcionamiento desbloqueado"

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon "SAx" y las transiciones, con �TAx", véase la Fig.�B/8.Esto también permite utilizar un esquema sustitutivo(Fig.�B/7) en el que se suprimen los estados internos SAx.

Desconectado

S1 Controladorconectado

S3 Actuadordesbloqueado

S2 Actuadorbloqueado

S5 Reacción antefallo

S6 Fallo

A partir decualquier estado

Funcionamientodesbloqueado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S3

Fig.�B/7: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (�Fallo reconocido") tiene la prioridad más alta (como in�dica el asterisco�*").

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.



T7* siempre tiene laprioridad más alta.

Desconectado

S1Controladorconectado

S3Actuador

desbloqueado

S2Actuadorbloqueado

SA1

En espera

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3

Parada intermedia

S5

Reacciónante fallo

S6

Fallo

A partir decualquier estado

S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�B/8: Máquina de estado



B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 El actuador está conectado.No se detecta ningún fallo.

T2 Aplicada la tensión de carga.El master del bus de campo debe ser un contro�lador de nivel superior.

�Desbloquear actuador" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 �Paro" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 �Paro" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo reconocido.

T8 Reacción ante fallo concluida, actuador dete�nido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

�Reconocer fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

�Reconocer fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. �Reconocer fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario



B.3.2 Posicionamiento

Siempre es válida la siguiente expresión: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 La referencia está funcionando. Empezar tarea de posicionado = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente registro no debe ejecutarse automáticamente.

El estado �Parada" es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Parada = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Parada = 1Empezar tarea de posicionado = 0 → 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:� Ha terminado un registro individual.� El siguiente registro se deberá ejecutar auto�

máticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Tarea directa:� Ha llegado una nueva tarea de posicionado.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Referencia finalizada o parada. Sólo afecta a parada:Parada = 1→ 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN




TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA9 Jog positivo = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1o bien� Parada = 1→ 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1o bien� Parada = 1→ 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN


Características dependientes del modo de funcionamiento:

Modo de funcionamiento

Notas sobre las características


Sin restricciones.

Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de no ejecutar un registro nuevo.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

Referencia para CANopen y objetos CI

C−1Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Apéndice C

C. Referencia para CANopen y objetos CI

C−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Índice

C. Referencia para CANopen y objetos CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Cuadro general de los objetos CANopen (DS402) C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Representación de las entradas de parámetros C−10 . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Communication Profile Area C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area C−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area C−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Máquina de estado según DS 402 C−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Intérprete de comandos (CI) C−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Procedimiento para la transferencia de datos C−48 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Órdenes CI C−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Resumen de los objetos CI C−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales C−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 Cuadro general de los objetos CANopen (DS402)

El siguiente cuadro general (Tab.�C/9) muestra todos los objetosCANopen y, según el caso, también los correspondientes FHPP.

La descripción de los objetos se halla en las siguientes sec�ciones (compárese con la columna �Véase"):

� Descripción de los objetos CANopen en las seccionesC.1.2, C.1.3 y C.1.4

� Descripción de los correspondientes PNU según FHPP enlas secciones de la B.2.4 a la B.2.19

El cuadro general por temas de los objetos según FHPP sehalla en la sección B.2.2.

Nombre CANopen FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU

Communication Profile Area, véase la sección C.1.2

Device Type(tipo de dispositivo)

1000h � / 00h Var − C.1.2

Error Register(registro de errores)

1001h � Var − C.1.2

Pre−defined Error Field(campo de error reservado)

1003h 01...08h Array − C.1.2

COB−ID SYNC Message(mensaje sinc. COB−ID)

1005h � Var − C.1.2


1008h � / 00h Var 120 B.2.5


1009h � / 00h Var − C.1.2

Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)

100Ah � / 00h Var − C.1.2

Guard Time(tiempo de supervisión)

100Ch � Var − C.1.2

Life Time Factor(factor de tiempo de supervisión)

100Dh � Var − C.1.2



Nombre VéaseFHPPCANopenNombre VéasePNUClaseSIObjeto

COB−ID Emergency Object(COB−ID objeto de emergencia)

1014h � Var − C.1.2

Inhibit Time EMCY(tiempo de bloqueo EMCY)

1015h � Var − C.1.2

Identity Object(objeto de identidad)

1018h 01h...04h Record − C.1.2

Receive PDO Communication Parameter(Receive PDO parámetro de comunicación)

1400h,1401h

01h...05h Record − C.1.2

Receive PDO 1 Mapping Parameter(Receive PDO 1 parámetro de asignación)

1600h 01h...05h Record − C.1.2

Receive PDO 2 Mapping Parameter(Receive PDO 2 parámetro de asignación)

1601h 01h...04h Record − C.1.2

Transmit PDO Communication Parameter(Transmit PDO parámetro de comunicación)

1800h,1801h

01h...05h Record − C.1.2

Transmit PDO 1 Mapping Parameter(Transmit PDO 1 parámetro de asignación)

1A00h 01h...05h Record − C.1.2

Transmit PDO 2 Mapping Parameter(Transmit PDO 2 parámetro de asignación)

1A01h 01h...04h Record − C.1.2

Manufacturer Specific Profile Area, véase la sección C.1.3


2032h 01h Array 2) − C.1.3


2040h � / 00h Var 1042 B.2.19


2041h � / 00h Var 1043 B.2.19


2066h � / 00h Var 102 B.2.4


2072h � / 00h Var 114 B.2.4


207Dh � / 00h Var 125 B.2.5


20C8h 01h...10h Array 200 B.2.6


20C9h 01h...10h Array 201 B.2.6


20CAh 01h...10h Array 202 B.2.6





20CCh 01h...04h Array 204 B.2.6

Scaling(escalado)

20D0h 01h, 02h Array − C.1.3

Record Table Element(elemento de la tabla de registros de desplaza�miento)

20E0h 01h...05h Record − C.1.3


20E2h 01h...05h Array 1005 B.2.15

Controller Type(tipo de controlador)

20E3h � / 00h Var − C.1.3

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación por actuación secuencial)

20E9h 00h /21h

Var /Array

534 B.2.12

Jog Mode Velocity Phase 2(velocidad para operación por actuación secuencial

20EDh 21h Array 531 B.2.12

Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actuación secuencial)

20EEh 21h Array 532 B.2.12


20F1h 01h, 02h Array 127 B.2.5


20FDh � / 00h V−String 121 B.2.5


20FFh 01h...04h Array 126 B.2.5


21F4h � / 00h Var 500 B.2.9


21F6h � / 00h Var 502 B.2.9


21F7h � / 00h Var 503 B.2.9


21FCh � / 00h Var 520 B.2.11


23F6h � / 00h Var 1014 B.2.16


23F7h � / 00h Var 1015 B.2.16





2FF1h � / 00h Var 205 B.2.6


2FF2h 01h...06h Array 206 B.2.6


2FFFh � / 00h Var 305 B.2.7

Keypad Status(estado de teclado)

2FFEh 05h Var 306 B.2.6

DS 402: Standardised Device Profile Area, véase C.1.4

Controlword DS 402(palabra de control DS 402)

6040h � / 00h Var − C.1.4

Statusword DS 402(palabra de estado DS 402)

6041h � / 00h Var − C.1.4


605Dh � / 00h Var 1020 B.2.17


605Eh � / 00h Var 1021 B.2.17

Modes of Operation(modo de funcionamiento)

6060h � / 00h Var − C.1.4

Modes of Operation Display(indicación del modo de funcionamiento)

6061h � / 00h Var − C.1.4

Position Demand Value(posición nominal)

6062h � / 00h Var 1040 B.2.19

Position Actual Value*(posición real actual*)

6063h � / 00h Var − C.1.4

Position Actual Value(posición real actual)

6064h � / 00h Var 1041 B.2.19

Position Window(posición de la ventana de tolerancia)

6067h � / 00h Var 1022 B.2.17


6068h � / 00h Var 1023 B.2.17

Velocity Demand Value(valor nominal de velocidad)

606Bh � / 00h Var − C.1.4

Velocity Actual Value(valor real actual de velocidad)

606Ch � / 00h Var − C.1.4

Target Torque(fuerza/par nominal)

6071h � / 00h Var − C.1.4



Nombre CANopen FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU

Max. Torque(fuerza/par máx. permit.)

6072h � / 00h Var 512 B.2.18


6073h � / 00h Var 1034 B.2.18


6075h � / 00h Var 1035 B.2.18


6076h � / 00h Var 1036 B.2.18

Torque Actual Value(valor de par/fuerza actual)

6077h � / 00h Var − C.1.4

Current actual value(valor de corriente actual)

6078h � / 00h Var − C.1.4

Target Position(posición de destino)

607Ah � / 00h Var − C.1.4

Position Range Limit(posiciones finales por software)

607Bh 01h, 02h Array 501 B.2.9

Home Offset(offset del punto cero del eje)

607Ch � / 00h Var 1010 B.2.16


607Eh � / 00h Var 1000 B.2.15

Profile Velocity(velocidad)

6081h � / 00h Var − C.1.4

Profile Acceleration(aceleración)

6083h � / 00h Var − C.1.4

Profile Deceleration(deceleración)

6084h � / 00h Var − C.1.4

Motion Profile Type(perfiles de aceleración disponibles)

6086h � / 00h Var − C.1.4

Torque Slope(cambio de par)

6087h � / 00h Var − C.1.4

Torque Profile Type(perfil de par)

6088h � / 00h Var − C.1.4

Position Encoder Resolution(resolución de encoder)

608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.15


6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.15





6092h 01h, 02h Array 1003 B.2.15


6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15


6098h � / 00h Var 1011 B.2.16

Homing Speeds(velocidades para recorrido de referencia)

6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.16

Torque control parameter 60F6h 01h02h03h04h05h

Record 510552553554512

C.1.4


60FBh 12h...15h,17h, 20h

Array 1024 B.2.17

Digital Inputs(entradas digitales locales)

60FDh � / 00h Var 303 B.2.7

Digital Outputs(salidas digitales locales)

60FEh 01h, 02h Array 304 B.2.7


6402h � / 00h Var 1030 B.2.18


6410h 01h, 03h Array 1025 B.2.17

Supported Drive Modes(funciones de actuador soportadas)

6502h � / 00h Var − C.1.4

Drive Catalog Number(número de artículo Festo)

6503h � / 00h V−String 124 B.2.5


6504h � / 00h V−String 122 B.2.5





6505h � / 00h V−String 123 B.2.5


6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h

Record 1026 B.2.17

Tab.�C/9: Cuadro general de los objetos CANopen



C.1.1 Representación de las entradas de parámetros


CANopen / CI 608Fh 01h...02h Array uint32 rw2

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua�rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(i t d l

1001 1 uint32 rw2(incrementos del

encoder)Margen de valores: 0 ... 232−1Predeterminado: 500


1001 2 uint32 rw2(revoluciones del

motor) Fijo = 1

FHPP 1001 1...2 Array uint32 rw2

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 Número de objeto

3 Subíndices del parámetro, si existen (�: sin subíndice, variable simple)

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura,

rw1 = lectura y escritura en todo momento,rw2 = lectura, pero escritura sólo en la puesta a

punto

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

9 Parámetro FHPP correspondiente, si existe

Fig.�C/9: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



C.1.2 Communication Profile Area

Device Type (tipo de dispositivo)


Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 ... 16 15 ... 0

Información adicional Device Profile Number

Valores dependientes del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):Device Profile Number: DS 402: 402 (0x0192)

FHPP: 301 (0x012d)Información adicional: DS 402: 2 (0x0002) � código de tipo para servoac�

cionamientoFHPP: 0 (0x0000) � no utilizado

Error Register (registro de errores)

CANopen 1001h � Var uint8 ro

Descripción En este registro se guardan los errores internos. El registro de errores forma parte del objeto de emergencia.Bit: Descripción0 generic error: existe un error (operación O de los bits del 1 al 7)1 current: I2t−Error2 voltage: error de supervisión de la tensión3 temperature: sobretemperatura en el motor4 communication error (overrun, error state)5 falta el recorrido de referencia, error en el recorrido de referencia, posi�

ción de destino no admisible, error de seguimiento, fallo general de hard�ware

6 reservado, fijo = 07 reservado, fijo = 0Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores.



Pre−defined Error Field (campo de error reservado)

CANopen 1003h 00h...08h Array uint32 rw/ro

Descripción Memoria de errores para el objeto de emergencia.El objeto guarda los errores notificados por el objeto de emergencia. Cadanuevo error se guarda en el subíndice 01h y los anteriores se desplazan unsubíndice hacia abajo.

Number of Errors( ú d

1003h 00h uint32 rw(número de

errores)Número de errores registrados a partir del subíndice 01h.Margen de valores 0 ... 8El campo de error se puede borrar escribiendo ’0’.

Standard Errorld

1003h 01h uint32 roField

(error másreciente)

Último error guardado.Los números de errores están compuestos por un código de error de 16 bits(los 2 bytes inferiores � LSB, véase la sección 6.5.2, código de error enTab.�6/11) e información adicional de 16 bits (los 2 bytes superiores � MSB, conel MTR−DCI = 0).

Standard Errorld

1003h 02h...08h uint32 roField

(error ...)Error anterior guardado.Véase el subíndice 01h.

COB−ID SYNC Message (mensaje sinc. COB−ID)

CANopen 1005h � Var uint32 rw

Descripción COB−ID del objeto de sincronización (SYNC), véase la especificación DS 301.La transmisión síncrona puede ajustarse cambiando las entadas en los paráme�tros de comunicación de los PDO. Para ello, el master requiere obligatoria�mente una entrada en este objeto, véase la especificación DS 301.Predeterminado: 128 (0x00000080)

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Denominación del tipo del actuador. Ejemplo: �MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−R2IO"




Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)


Descripción Versión de hardware en formato �V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)

Compárese con PNU 100 / objeto 2069h

Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante)

CANopen / CI 100Ah � / 00h Var V−String ro

Descripción Versión de firmware en formato �V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)

Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah

Guard Time (tiempo de supervisión)

CANopen 100Ch � Var uint16 rw

Descripción Tiempo de supervisión en [ms].El tiempo de supervisión en ms se multiplica por �Life Time Factor" (objeto 100Dh) para especificar �Life Time" para el �Life Guarding Protocol".Predeterminado: 0 (supervisión desconectada)Margen de valores: 0 ... 32767 (0x0000 ... 0x7FFF)

Life Time Factor (factor de tiempo de supervisión)

CANopen 100Dh � Var uint8 rw

Descripción Factor de multiplicación para el tiempo de supervisión (objeto 100Ch).Predeterminado: 0. Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

COB−ID Emergency Object (COB−ID objeto de emergencia)


Descripción COB−ID del objeto de emergencia (EMCY), véase la especificación DS 301.Se soporta el protocolo de emergencia.Predeterminado: 128 + Node−ID (0x80 + Node−ID)

Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY)


Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia. El valor se multiplica por100 �s.Predeterminado: 0



Identity Object (objeto de identidad)

CANopen 1018h 01h...04h Record uint32 ro

Descripción Identificación del dispositivo.

Vendor ID( d d b d )

1018h 01h uint32 ro(ID de distribuidor) Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x0000001d)

Product code(código de

1018h 02h uint32 ro(código deproducto) Código de producto para el configurador Festo

Revision Number(número de

1018h 03h uint32 ro(número de

revisión) Versión de firmware, p.�ej., 0x0001000A para la versión 1.10

Serial Number( ú d )

1018h 04h uint32 ro(número de serie) Véase el objeto 6510/07h o 6510/A0h.



Receive PDO Communication Parameter (Receive PDO parámetro de comunicación)

CANopen 1400h,1401h

01h...05h Record uint32, uint8, uint16 rw

Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede recibir:� PDO 1: objeto 1400h� PDO 2: objeto 1401h

COB−ID for PDO(COB−ID para PDO)

1400h,1401h

01h uint32 rw( p )

COB−Id utilizado por el PDO.� PDO 1: predeterminado: 0x200 + Node−ID� PDO 2: predeterminado: 0x300 + Node−ID

Transmission Type(tipo de transmi�

ó )

1400h,1401h

02h uint8 rw( p

sión) Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) � transmisión asíncrona activada por sucesosMargen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

Inhibit time(tiempo debl )

1400h,1401h

03h uint16 rw( pbloqueo) Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO.

Fijo: 0 (0x0000)

Compability Entry(reservado)

1400h,1401h

04h � �( )

Reservado

Event Timer(contador de

)

1400h,1401h

05h uint16 rw(

sucesos) Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000)



Receive PDO 1 Mapping Parameter (Transmit PDO 1 parámetro de asignación)

CANopen 1600h 01h...05h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1600h 01h...05h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo:0x30000008 Fijo:0x6040001002h Fijo:0x30010008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30020008 Fijo:0x6060000804h Fijo:0x30030008 Fijo:0x607A002005h Fijo:0x30040020 �

Receive PDO 2 Mapping Parameter (Transmit PDO 2 parámetro de asignación)

CANopen 1601h 01h...04h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 2 que el dispositivo puede recibir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1601h 01h...04h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo:0x30100008 Fijo:0x6081002002h Fijo:0x30110008 Fijo:0x6083002003h Fijo:0x30120010 �04h Fijo:0x30130020 �



Transmit PDO Communication Parameter (Transmit PDO parámetro de comunicación)

CANopen 1800h,1801h

01h...05h Record uint32, uint8, uint16 rw

Descripción Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede transmitir:� PDO 1: objeto 1800h� PDO 2: objeto 1801h

COB−ID for PDO(COB−ID para PDO)

1800h,1801h

01h uint32 rw( p )

COB−Id utilizado por el PDO.� PDO 1: predeterminado: 0x180 + Node−ID� PDO 2: predeterminado: 0x280 + Node−ID

Transmission Type(tipo de transmi�

ó )

1800h,1801h

02h uint8 rw( p

sión) Tipo de transmisión.Predeterminado: 255 (0xFF) � transmisión asíncrona activada por sucesosMargen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)

Inhibit time(tiempo debl )

1800h,1801h

03h uint16 rw( pbloqueo) Tiempo de bloqueo.

Fijo: 0 (0x0000)

Compability Entry(reservado)

1800h,1801h

04h � �( )

Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un códigode interrupción).

Event Timer(contador de suce�

)

1800h,1801h

05h uint16 rw(

sos) Contador de sucesos en ms.Predeterminado: 0 (0x0000)



Transmit PDO 1 Mapping Parameter (Transmit PDO 1 parámetro de asignación)

CANopen 1A00h 01h...05h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede transmitir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1A00h 01h...05h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 40201h Fijo:0x30200008 Fijo:0x6041001002h Fijo:0x30210008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30220008 Fijo:0x6061000804h Fijo:0x30230008 Fijo:0x6064002005h Fijo:0x30240020

Transmit PDO 2 Mapping Parameter (Transmit PDO 2 parámetro de asignación)

CANopen 1A01h 01h...04h Record uint32 rw

Descripción Parámetro de asignación (Mapping) del PDO 1 que el dispositivo puede transmitir.Asignación dinámica no permitida. La asignación predefinida depende del perfilde dispositivo seleccionado.

PDO mapping( ó )

1A01h 01h...04h uint32 rwpp g(asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil

de datos o de dispositivo seleccionado.Subíndice FHPP DS 402 (no utilizado)01h Fijo:0x30300008 Fijo:0x6041001002h Fijo:0x30310008 Fijo:0x2032010803h Fijo:0x30320008 Fijo:0x6061000804h Fijo:0x30330008 Fijo:0x60640020



C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area

Record Number (número de registro)

CANopen / CI 2032h 01h Array 1) uint8 rwp /1) Pseudo−array debido a la compatibilidad

Descripción Selección de un registro de desplazamiento mediante el número de registro.El número de registro es guardado como destino para operaciones de escrituray lectura en los siguientes objetos:� Objeto 20E0/01h...05h: position_table_element� u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084hHay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).

Record Number( ú d

2032h 01h uint8 rw(número de regis�

tro)Lectura o escritura del número de registro.Valores:0 (0x00): Registro de posición directo CANopen1 (0x00): Registro de posición RS232 CANopen2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de desplazamiento 0)3 (0x03): Registro de desplazamiento 1 (predeterminado)4 (0x04): Registro de desplazamiento 2... Registro de desplazamiento ...33 (0x21): Registro de desplazamiento 31

SelecciónNúmeroMTR−DCI

2032hNº registrouint8

20E0/01hRCB1uint16

20E0/02hPos. nom.int32

20E0/03hVelocidadint32

20E0/04hFrenar aceleraciónint32

0 2 Recorrido de referencia

1 3 ... ... ... ...

2 4 ... ... ... ...

... ... ... ... ... ...

31 33 ... ... ... ...

Tab.�C/10: Estructura de la lista de registros en DS402

En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con elobjeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activacon el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro seselecciona con el subíndice (columna en Tab.�C/10). Paraobtener el número de registro interno se debe restar 2 alvalor conseguido mediante el objeto 2032h.



Standstill Position Window (ventana de posición de detención)


Descripción Véase PNU 1042, sección B.2.19.


Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)


Descripción Véase PNU 1043, sección B.2.19.


Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, véase PNU 102, sección B.2.4.


Controller Serial Number (número de serie del controlador)


Descripción Código de 12 posiciones para identificar unívocamente el controlador.Ejemplo: �TD15P0212345"

FHPP 114 1...12d Array char ro

Device Control (control del dispositivo)


Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control.Corresponde al �HMI control" en el panel de control y a �FCT/HMI" en el FCT.0 (0x00): control a través del interface del controlador OFF,

vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): control a través del interface de control ON (predeterminado)







Descripción Tipo de evento de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis, véase PNU 200, sección B.2.6.

FHPP 200 1...16d Array uint8 ro

Fault Number (número de fallo)


Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, véase PNU 201 y 200,sección B.2.6.


Time Stamp (tiempo registrado)

CANopen / CI 20CAh 01h...10h Array uint32 ro

Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis a partir de la conexión(unidad según PNU 204/2), véanse PNU 202 y 200, sección B.2.6.




Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)

CANopen / CI 20CCh 01h...04h Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis, véase PNU 204, sección B.2.6.

Fault Type( d f ll )

20CCh 01h uint8 rwyp(tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

Resolution( l ó )

20CCh 02h uint8 rw(resolución) Tiempo registrado de resolución.

Clear Memory(borrar la

20CCh 03h uint8 rw(borrar lamemoria) Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.

Number of Entries(número de

20CCh 04h uint8 ro(número deentradas) Leer el número de entradas en la memoria de diagnosis.

FHPP 204 1...4 Array uint8 rw/ro

Scaling (escalado)

CANopen / CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/ro

Descripción Ajustes del panel de control HMI (sólo con el MTR−DCI−...H2)Sólo tiene influencia en la indicación en el display: Todos los parámetros seguardan internamente en incrementos.

Measuring unit( d d d

20D0h 01h uint8 rwg(unidad de

medida)Definición del sistema de unidad de medida para el panel de control.1 (0x01): Unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4 (0x04): Grado angular8 (0x08): RevolucionesCompárese con PNU126/20FFh.


20D0h 02h uint8 ro(factor deescalado) Número de posiciones post−decimales. Fijo = 2. Véase PNU126/20FFh.



Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)

CANopen / CI 20E0h 01h ... 05h Record uint16, int32 rw

Descripción Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:1. Selección de la línea (= número de registro) con el objeto 2032h.2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...04

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04

RecordNumber

Pos−setMode

Target Po�sition

ProfileVelocity

ProfileAcc.

02

2032h} 03 <1> <...> ... ...

...

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no serealizan movimientos.

Positioning Mode( d d

20E0h 01h uint16 rwg(modo de

posicionado)Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado)1 (0x0001): posicionado relativo

Target Position( ó d

20E0h 02h int32 rwg(posición de

destino)Posición de destino en incrementos (Z objeto 607Ah).Margen de valores: −231...+(231 −1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF). Predetermi�nado: 0

Velocity( l d d)

20E0h 03h int32 rwy(velocidad) Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (Z objeto 6081h).

Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):MTR−DCI−... Margen de valores...−32...−G7(G14) 0...66000 DMES−18: Z 0...12(6) mm/s...−42...−G7(G14) 0..0,100000 DMES−25: Z 0...18,5(9,1) mm/s...−52...−G7(G14) 0..0,100000 DMES−40: Z 0..0,290,6(14,6) mm/s...−62...−G7(G14)(G22) 0...113400 DMES−63: Z 0...50,4(24,7)(15,3) mm/s

Acceleration( l ó )

20E0h 04h int32 rw(aceleración) Aceleración en incrementos/s2 (Z objeto 6083h).

Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):MTR−DCI−32/42: 40000...480000 MTR−DCI−52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR−DCI−32/42: 480000 (0x00075300)MTR−DCI−52: 240000 (0x0003A980)MTR−DCI−62: 160000 (0x00027100)

A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos607Ah, 6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son con�vertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.




CANopen / CI 20E2h 01h...05h Record uint32 rw

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, véase PNU 1005, sección B.2.15.

Axis Length(l d d l )

20E2h 01h uint32 rwg(longitud del eje) Longitud del eje en incrementos.

Gear Numerator(numerador de

20E2h 02h uint32 rw(numerador de

reducción) Reductor externo: Relación de reducción � numerador

Gear Denominator(denominador de

20E2h 03h uint32 rw(denominador de

reducción) Reductor externo: Relación de reducción � denominador

Axis Type( á )

20E2h 04h uint32 rwyp(tipo mecánico) Tipo de eje/carro

Axis Size( á )

20E2h 05h uint32 rw(tamaño mecánico) Tamaño nominal del eje (p.�ej. DMES−25 = 0x19)


Controller Type (tipo de controlador)

CANopen / CI 20E3h � Var uint8 rw

Descripción Tipo de controlador.Valores: 0 = sin visualización; 1 = con visualización.

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)

CANopen / CI 20E9h 1) uint32 rwp /1) Subíndice dependiente del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):

� DS 402: 20E9/00h � Var� FHPP: 20E9/21h � Array

Descripción Duración de tiempo de fase 1 (T1) en [ms], véase PNU 534, sección B.2.12.




Data Memory Control (control de la memoria de datos)

CANopen / CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw

Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos).Observe el signo de atención en PNU 127, sección B.2.5.

Delete EEPROM(b )

20F1h 01h uint8 rw(borrar EEPROM) Borrar datos de la EEPROM.

Save Data( d d )

20F1h 02h uint8 rw(guardar datos) Sobrescribir los datos de la EEPROM con los ajustes actuales.


User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)

CANopen / CI 20FDh � / 00h Var V−String rw

Descripción Nombre de dispositivo asignado por el usuario, véase PNU 121, sección B.2.5.

FHPP 121 1...25 Array char rw

HMI Control (parámetro MMI)

CANopen / CI 20FFh 01h...04h Array uint8 rw

Descripción Ajustes del panel de control (sólo con el MTR−DCI−...−H2...), véase PNU 126, sección B.2.5.

LCD Current( ó )

20FFh 01h uint8 rw(tensión LCD) Tensión

LCD Contrast( )

20FFh 02h uint8 rw(contraste LCD) Contraste

Measure(sistema de

20FFh 03h uint8 rw(sistema de

medida) Unidades de medida para el display LCD


20FFh 04h uint8 rw(factor deescalado) Número de posiciones post−decimales




Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

CANopen / CI 21F4h � / 00h Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje � punto cero del proyecto, véase PNU 500, sección B.2.9.


Max. Velocity (velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s, véase PNU 502, sección B.2.9.


Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2, véase PNU 503, sección B.2.9.


Teach Target (destino programado)

CANopen / CI 21FCh � / 00h Var uint8 rw

Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguienteorden Teach (véase PNU 520, sección B.2.11).


Homing Required (se requiere recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar las tareas de posicionado, véase PNU 1014, sección B.2.16.




Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo máx. de corriente durante el recorrido de referencia, véase PNU 1015, sección B.2.16.


Device Fault (fallo del dispositivo)

CANopen / CI 2FF1h � / 00h Var uint16 rw

Descripción Lectura/borrado del fallo activo del dispositivo, véase PNU 205, sección B.2.6.


CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)

CANopen / CI 2FF2h 01h...06h Array uint8 ro

Descripción Lectura de los datos de diagnosis de CANopen, véase PNU 206, sección B.2.6.

Connection State( t d ió )

2FF2h 01h uint8 ro(estado conexión) Estado actual de la conexión CANopen y de la máquina de estado

Baud Rate(velocidad de

2FF2h 02h uint8 ro(velocidad detransmisión) Velocidad de transmisión ajustada.

Master Address(dirección del

2FF2h 03h uint8 ro(dirección del

master) Dirección del master.

Slave Address(dirección de

2FF2h 04h uint8 ro(dirección de

slave) Dirección de slave (Node−ID).

Configuration( fi ió )

2FF2h 05h uint8 rog(configuración) Perfil de datos (DS 402 o FHPP)

Diagnosis CO(di i CO)

2FF2h 06h uint8 rog(diagnosis CO) Reservado por motivos de compatibilidad.


Cycle Number (número de ciclo)

CANopen / CI 2FFFh � / 00h Var uint32 ro

Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc., véase PNU 305, sección B.2.7.




C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area

Controlword DS 402 (palabra de control DS 402)


Descripción Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción. Los cambios deestado iniciados por la palabra de control tienen que ser leídos a través de lapalabra de estado. Hasta que no se pueda leer el estado requerido no podráescribirse otra orden mediante la Controlword. Descripción de la máquina deestado, véase la sección C.2. Valores, véase Tab.�C/11. Características específi�cas del acceso mediante CI, véase la sección C.3.4.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Switch on Control de las transiciones de estado.E t bit lú j t t1 0x0002 Enable Voltage Estos bits se evalúan conjuntamente.

2 0x0004 Quick Stop � low activo

3 0x0008 Enable Operation

4 0x0010 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Homing Mode: Homing Operation Start (iniciar recorrido de

referencia)� Profile Position Mode / Torque Mode: New Setpoint (desplazar a posición)

5 0x0020 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Homing Mode: reservado (fijar a 0)� Profile Position Mode: reservado (change_set_immediately no está sopor�

tado en los modos de selección de registro y directo)� Profile Torque Mode: =1: con limitación de carrera; =0: sin limitación

de carrera

6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Profile Position Mode: absoluto / relativo� Homing Mode: reservado (fijar a 0)� Profile Torque Mode: reservado (fijar a 1)

7 0x0080 Fault Reset (desactivar fallo)

8 0x0100 Parada según el código de la opción de parada � objeto 605Dh.

9 0x0200 Reservado (= 0)

10 0x0400 Reservado (= 0)

11 0x0800 Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido

12 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido

13 0x2000 Teaching: aceptación del valor actual

14 0x4000 Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)

15 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleracióntambién para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT.

Tab.�C/11: Descripción de la palabra de control



Statusword DS402 (palabra de control DS402)


Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador.Descripción de la máquina de estado, véase la sección C.2.Valores, véase Tab.�C/12.Características específicas del acceso mediante CI, véase la sección C.3.4.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del dis�positivo (x irrelevante para este estado)

1 0x0002 Switched onpositivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estado

2 0x0004 Operation enabled

Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Faultxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on

01 0011 Switched on4 0x0010 Voltage enabled

xxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled

5 0x0020 Quick Stopxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Warning (fallo simple que no requiere un paro de emergencia)

8 0x0100 El actuador se mueve (corresponde al bit 5 de SCON con FHPP)

9 0x0200 Remote (corresponde al bit 4 de SCON con FHPP)

10 0x0400 Target reached (véase también el objeto 6067 y 6068)

11 0x0800 Internal Limit active

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):� Profile Position mode: Setpoint Acknowledge� Homing Mode: Homing Attained� Profile Torque Mode: se ejecuta

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):� Profile Position mode: Following Error (error de seguimiento)� Homing Mode: Homing Error� Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera

14 0x4000 Teach acknowledge (corresponde con el 6 de SCON con FHPP)

15 0x8000 Referencia efectuada (corresponde con el 7 de SCON con FHPP)

Tab.�C/12: Descripción de la palabra de estado



Halt Option Code (código de la opción de parada)


Descripción Describe la reacción ante una orden de parada, véase PNU 1020, sección B.2.17.

FHPP 1020 � Var uint16 rw2

Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)


Descripción Describe la reacción ante un fallo, véase PNU 1021, sección B.2.17.


Modes of Operation (modo de funcionamiento)


Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.Valores:−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición con

modo de posicionamiento)3 (0x03): reservado4 (0x04): Profile Torque mode (modo de fuerza)6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)

Modes of Operation Display (indicación del modo de funcionamiento)


Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.Valores, véase el objeto 6060h.

Position Demand Value (posición nominal)


Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos, véase PNU 1040, sección B.2.19.


Con FHPP: �Position Target Value"





Descripción Posición real del actuador en incrementos.Margen de valores: −231 ... +(231 −1)el valor sólo se actualiza al final de un ciclo del controlador.



Descripción Posición real del actuador en incrementos (cíclico en PDO),véase PNU 1041, sección B.2.19.


Target Position Window (ventana de posición de destino)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos, véase PNU 1022, sección B.2.17.


Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos, véase PNU 1022, sección B.2.17.


Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)

CANopen / CI 606Bh � / 00h Var int32 ro

Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: −231 ... +(231 −1)

Velocity Actual Value (valor real de la velocidad)

CANopen / CI 606Ch � / 00h Var int32 ro

Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: −231 ... +(231 −1)



Target Torque (valor nominal de fuerza/par)


Descripción Valor nominal para el modo de fuerza. Se especifica en tanto por mil del valornominal (véase PNU 512/ objeto 6072h).Margen de valores: 200...1500

Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en tanto por mil de la corriente nominal indicada(PNU 1035 / objeto 6075h), véase PNU 1034, sección B.2.18.


Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor, véase PNU 1035, sección B.2.18.


Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Par/fuerza nominal del motor, véase PNU 1036, sección B.2.18.


Torque Actual Value (valor real de fuerza/par)


Descripción Valor real del par en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal

Current Actual Value (valor real de la corriente)


Descripción Valor real de la corriente. Especificación en tanto por mil del valor nominal



Target Position (posición de destino)

CANopen / CI 607Ah � / 00h Var int32 rw

Descripción Posición de destino en incrementos. Véase 20E0/02h.Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: destino temporal al que debe desplazarse el actuador en modo deposicionamiento, se interpreta como relativo o absoluto en función del bit 6 deControlword 6040h.FHPP: la posición de destino se guarda en la columna prevista y en la líneadeterminada por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h enla tabla de posición.Margen de valores: −231 ... +(231 −1)

Position Range Limits (posiciones finales por software)

CANopen / CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos, véase PNU 501, sección B.2.9.

Lower Limit(valor límite

607Bh 01h int32(valor límite

superior) Posición final por software inferior

Upper Limit(valor límite

607Bh 02h int32(valor límite

superior) Posición final por software superior

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

FHPP: �Software End Positions"

Home Offset (offset del punto cero del eje)

CANopen / CI 607Ch � / 00h Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos, véase PNU 1010, sección B.2.16.


FHPP: �Offset Axis Zero Point"

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción El sentido de los valores de posición se invierte, véase PNU 1000, sección B.2.15.




Profile Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s.Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: velocidad con la que se realizará el movimiento en el modo de posicio�namiento.FHPP: la velocidad se guarda en la columna prevista y en la línea determinadapor el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla deposición.Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/03h.

Profile Acceleration (aceleración)


Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado en incrementos/s2.Véase 20E0/04hEscribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.DS 402: aceleración con la que se realizará el movimiento en el modo de posi�cionamiento.FHPP: la aceleración se guarda en la columna prevista y en la línea determinadapor el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla deposición.Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/04h.

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)


Descripción Tipo de rampa de aceleración (lineal, sin@ etc.).Fijo = −1 (0xFFFF): rampa lineal

Torque Slope (cambio de par)

CANopen / CI 6087h 00h Var uint32 r

Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza).Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo.Fijo: 10000 (0x2710)



Torque Profile Type (perfil de par)

Acceso CI 6088h 00h Var uint32 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par.Fijo: 0x0000 − rampa lineal

Position Encoder Resolution (resolución de encoder)

CANopen / CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor]

Encoder Increments(

608Fh 01h uint32 rw(incrementosdel encoder)

Valores (fijos): MTR−DCI−32: 300 (0x012C) MTR−DCI−42/52/62: 500 (0x01F4)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).


608Fh 02h uint32 rw(revoluciones del

motor) Fijo = 1


FHPP: �Encoder Resolution"

Gear Ratio (relación de reducción)


Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del MTR−DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc�tor interno (véase la placa de características del MTR−DCI). Véase PNU 1002,sección B.2.15.


6091h 01h uint32 rw(revoluciones del

motor) Reductor integrado: Relación de transmisión � Contador

Shaft Revolutions(revoluciones del


husillo) Reductor integrado: Relación de transmisión � Denominador




Feed Constant (constante de avance)


Descripción Constante de avance del eje lineal = avance / revoluciones del eje, véase PNU 1003, sección B.2.15.

Feed( )

6092h 01h uint32 rw(avance) Avance constante � contador

El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Shaft Revolutions(revoluciones del


husillo) Avance constante � denominador


Position Factor (factor de posición)

CANopen / CI 6093h 01h...02h Array uint32 rw

Descripción Factor de conversión del número de incrementos del sensor por 1 unidad demedida de avance en el eje, véase PNU 1004, sección B.2.15.

Numerator( d )

6093h 01h uint32 rw(numerador) Factor de posición � contador

El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Denominator(d d )

6093h 02h uint32 rw(denominador) Factor de posición � denominador


Homing Method (método del recorrido de referencia)


Descripción Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia,véase PNU 1011, véase B.2.16.Los cambios en el método de recorrido de referencia influyen en el objeto 607Ch.

FHPP 1011 � Var int8 rw2



Homing Speeds (velocidades para recorrido de referencia)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en [Inc./s], véase PNU 1012, sección B.2.16.

Search REF(bú d d )

6099h 01h uint32 rw(búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF

Search AZ(bú d d )

6099h 02h uint32 rw(búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ


FHPP: �Homing Velocities"



Torque Control parameters

CANopen / CI 60F6h 01h, 05h Record uint16/32 rw

Descripción Modo de fuerza (véase sección B.2.10)

Stroke limit(l ó d

60F6h 01h uint32 rw(limitación de

carrera)Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerzaestá activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial nopuede ser superior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuariogarantizar que el eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que elmodo de fuerza se active por error (p.�ej., falta la pieza). Este parámetro seconsidera en todos los modos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el estado �Funcionamiento desbloqueado". La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5. Margen devalores: 0...4.294.967.295 Inc

Speed limit(l ó d

60F6h 02h uint32 rwp(limitación de

velocidad)Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuariogarantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidadhasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p.�ej., faltala pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador enlos que el controlador de posición no esté activo en el estado �Funcionamientodesbloqueado". Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s

Force Targetd

60F6h 03h uint16 rwgWindow

(ventana dedestino de fuerza/

par)

Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de laventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indica en un 1/1000 delpar nominal (6076h).Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.

Damping time( d

60F6h 04h uint16 rwp g(tiempo de amorti�

guación)Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo estetiempo, el bit �Target reached" se establece en la palabra de estado (motioncomplete). Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.

Min. Torque(f / í

60F6h 04h uint32 rwq(fuerza/par mín.

permitidos)Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores:0...1000 (0x03E8).

FHPP 510/554/552/553/511

� Array uint16/32 rw



Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

CANopen / CI 60FBh 12h...17h, 20h Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position(ganancia en la

1024 12h (18) uint16 rw(ganancia en la

posición) Ganancia del controlador de posición.

Gain Velocity(ganancia en

1024 13h (19) uint16 rw(ganancia envelocidad) Ganancia del regulador de velocidad.

I−Fraction Velocity(fracción I de la

1024 14h (20) uint16 rw(fracción I de la

velocidad) Fracción I del regulador de velocidad.

Gain Current(ganancia de

1024 15h (21) uint16 rw(ganancia de

corriente) Ganancia del regulador de corriente.

I−Fraction(fracción I

1024 16h (22) uint16 rw(fracción I

del regulador decorriente)

Fracción I del regulador de corriente.

Gain VelocityTrajectory

1024 17h (23) uint16 rwTrajectory

(ganancia de latrayectoria de

velocidad)

Regulador de la ganancia de velocidad � generador de trayectoria

Save Position( d ó )

1024 20h (32) uint16 rw(guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar.

FHPP 1024 18...23, 32 Array uint16 rw



Local Digital Inputs (entradas digitales locales)

CANopen / CI 60FDh � / 00h Var uint32 ro

Descripción Imagen de las entradas digitales, véase PNU 303, sección B.2.7.


Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

CANopen / CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro

Descripción Imagen de las salidas digitales, véase PNU 304, sección B.2.7.

Digital Outputs( l d d l )

60FEh 01h uint32 rog p(salidas digitales) Imagen de las salidas digitales

Mask( á )

60FEh 02h uint32 ro(máscara) reservado.

FHPP 304 1, 2 Array uint32 ro

Motor Type (tipo de motor)


Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000


Motor Data (datos de motor)

CANopen / CI 6410h 01h, 03h Record uint32 ro/rw

Descripción Datos específicos de motor, véase PNU 1025, sección B.2.17.

Serial number( ú d )

6410h 01h uint32 ro(número de serie) Número de serie del motor

Time Max. Current(tiempomáximo

6410h 03h uint32 rw(tiempo máximo

corriente) Tiempo I2t. Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.

FHPP 1025 1, 3 Array uint32 ro/rw



Supported Drive Modes (funciones de actuador soportadas)


Descripción Modos de control soportados. Fijo = 29h (41d)Bit 0: Profile position modeBit 1: reservado (Velocity mode)Bit 2: reservado (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: ReservadoBit 5: Homing modeBit 6: reservado (Interpolated positioning mode)Bit 7...31: Reservado

Drive Catalog Number (número de artículo Festo)


Descripción Número de artículo del motor, p.�ej. �533742"


FHPP: �Festo Order Number"

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: �Festo AG & Co.KG"


HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección del fabricante en Internet. Fijo: �www.festo.com"




Drive Data (datos de actuador)

CANopen / CI 6510h 01h...08h,22h, 31h,32h,40h...45h,A0h 1)

Record(Array)

int16, uint16, uint32(uint32)

ro/rw

Descripción Datos generales del motor, véase PNU 1026, sección B.2.17.

Output StageTemp

6510h 31h (1) int16 (uint32) roTemp.

(temp. de la etapade salida)

Temperatura de la etapa de salida en °C.Margen de valores: −40 ... 85 (SI 01h: 0 ... 85)

Output StageMax. Temp.

6510h 32h (2) uint16 (uint32) roMax. Temp.

(temp. máx. de laetapa de salida)

Temperatura máxima de la etapa de salida en °C.

Motor Rated 6510h 40h (3) uint32 (uint32) roCurrent

(corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en mAEl valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Current Limit(corriente máxima

6510h 41h (4) uint16 (uint32) ro(corriente máxima

del motor) Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034.

Lower Current Limit(corrientemínima

6510h 42h (5) in16 (uint32) ro(corriente mínima

del motor) Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor

I/O Control( l / )

6510h 43h (6) uint16 (uint32) rw2/(control E/S) Mando del interface de control (véase también el objeto 207Dh).

Controller SerialNumber

6510h A0h (7) uint32 (uint32) roNumber(nº serie

controlador)Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:

Following Error(error de segui

6510h 22h (8) uint32 (uint32) ro(error de segui�

miento permitido) Supervisión del error de seguimiento

Current actual value(valor real de

6510h 45h 1) int16 ro(valor real de

corriente) Valor real actual de corriente.

FHPP 1026 1...8 Array uint32 ro/rw1) Los objetos 6510/44h y 6510/45h no están disponibles vía FHPP



C.2 Máquina de estado según DS 402

Diagrama de estado DS 402

power disabledDesconectado

Astart

Desconectado

Hfault reaction active

Reacción ante fallo activa

Bnot ready to switch on

No preparado para conexión

Cswitch on disabledBloqueo de conexión

Dready to switch on

Preparado para conexión

Eswitched onConectado

Foperation enabled

Dispuesto para el servicio

faultFallo

power enabledConectado

IfaultFallo

Gquick stop active

Parada rápida activa

1915

13

140

12

10

11

16

(1)

(2) 7

3

6

4 58

9

IfaultFallo

20

21

Fig.�C/10: Diagrama de estado DS 402



Descripción de los estados

Estado Descripción

A �Start" El bus de campo asume este estado en el momento del encendido,en caso de reset o si se recibe una orden de reset. Tras ejecutar elcódigo de inicio, la alimentación de la unidad de potencia se desco�necta y se pasa al estado B.

B �Not ready to switch on" En este estado se efectúan los autotests de la lógica. Las variablesinternas de trabajo se inicializan. En caso de estar disponible, elfreno mecánico se acciona. La alimentación de corriente de la uni�dad de potencia permanece desconectada. El interface de bus decampo se inicializa y la comunicación se desbloquea. En el interfaceserie se inicializa CI.

C �Switch on disabled" La alimentación de la unidad de potencia permanece desconectada.La comunicación de bus de campo o de CI inicializada en el estado Bse establece y ya es posible modificar parámetros del controlador,registros de programas, etc.A partir de este estado, los cambios de estado sólo serán posibles através de órdenes de bus de campo o si existe un error grave.

D �Ready to switch on " La alimentación de la unidad de potencia se conecta y se producenlos autotests de la unidad de potencia que no provocan ningún mo�vimiento del eje. La comunicación de bus de campo y de CI permitemodificar parámetros del controlador, registros de programa, etc.(véase también el estado E).

E �Switched on" Este estado es prácticamente igual al D. Según DS402, la alimenta�ción de la unidad de potencia debe estar conectada en E, mientrasque en el estado D puede estarlo o no.

F �Operation enabled" El actuador espera las tareas de posicionado y, a continuación, lasejecuta. Estado de funcionamiento normal tras una inicializaciónefectuada con éxito.

G �Quick Stop active" La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve si�guiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene. La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero laaceptación de tareas de posicionado se rechaza.



Estado Descripción

H �Fault reaction active" Este estado puede activarse en cualquier situación en la que sedetecte un error grave. Se ejecuta la reacción ante un error que sehaya parametrizado (rampa de emergencia, parada inmediata, etc.).La comunicación a través del bus de campo se sigue ejecutando y esposible realizar cambios en los parámetros. El motor permanececonectado.

I �Fault" En este estado el motor permanece conectado siempre que el falloproducido lo permita. De lo contrario, la etapa de salida se desco�necta y se acciona el freno mecánico. Ya no se ejecutarán más movi�mientos de posicionado.

Tab.�C/13: Descripción de los estados

Descripción de las condiciones de transición

Condición para la transición de estado

Descripción

0 �Start" −> �Not ready to switch on"

Esta transición de estado siempre tiene lugar tras el (re)inicio, sin condiciones.

1 �Not ready to switch on"−> �Switch on disabled"

Nota: no necesario en el MTR−DCI. En su lugar se ha definido la transición 20.El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. Lacomunicación a través del bus de campo tiene capacidad para eje�cutarse, pero aún no debe hacerlo.DS 402 no requiere ningún nivel de señal especial para el cambio deestado.

2 �Switch on disabled"−> �Ready to switch on"

Nota: no necesario en el MTR−DCI. En su lugar se ha definido la transición 20.Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.

3 �Ready to switch on "−> �Switched on"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Nota: en DS402 también la misma transición de estado que paraEnable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también estáprevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existeoposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación.No existe ningún error grave.




Descripción

4 �Switched on"−> �Operation enabled"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

5 �Ready to switch on "−> �Switched on"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

6 �Switched on"−> �Ready to switch on"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.

7 �Ready to switch on "−> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0,Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

8 �Operation enabled"−> �Ready to switch on"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.No existe ningún error grave.

9 �Operation enabled"−> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.

10 �Switched on"−> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0 o Fault Reset = 0,Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

11 �Operation enable"−> �Quick Stop active"

Fault Reset = 0, Quick Stop = 0, Enable Voltage = 1.No existe ningún error grave.

12 �Quick Stop active"−> �Switch on disabled"

Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0.No existe ningún error grave.

13 Desde todos hacia�Fault reaction active"

Presencia de un error grave dependiente de la tecnología del equipoque fuerza la interrupción del funcionamiento normal. La transiciónde estado es independiente de las señales de control actuales.

14 �Fault reaction active"−> �Fault"

La causa del error se debe eliminar (p. ej., disminución de la sobre�temperatura hasta el valor permitido). La reacción de parada deemergencia ha concluido.Desde el bus de campo llega un flanco positivo en caso de Fault Reset.

15 �Fault"−> �Switch on disabled"

Fault Reset = flanco positivo y, como mínimo, una de las señalesEnable Operation, Quick Stop, Enable Voltage y Switch on no en 1.No existe ningún error grave.




Descripción

16 �Quick Stop active"−> �Operation enabled"

Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1, Enable Vol�tage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

19 �Fault"−> �Switched on"

Fault Reset = flanco positivo, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.Nota: esta transición no está prevista en el perfil DS402. No obs�tante, es necesaria en los actuadores con propiedad de desconexiónno autobloqueantes para evitar un movimiento incontrolado concarga en el actuador desconectado.

20 �Not ready to switch on"−> �Ready to switch on"

Nota: en el MTR−DCI sustituye las transiciones 1 y 2.Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. Lacomunicación a través del bus de campo tiene capacidad para eje�cutarse, pero aún no debe hacerlo.No existe ningún error grave.

21 �Ready to switch on "−> �Operation enabled"

Nota: transición combinada 3/4 (DS402 a partir de la versión 2.1.10)Fault Reset = 0, Enable Operation = 1, Quick Stop = 1,Enable Voltage = 1, Switch on = 1.No existe ningún error grave.

Tab.�C/14: Descripción de las condiciones de transición



C.3 Intérprete de comandos (CI)

Las órdenes implementadas en el intérprete de órdenes(Command Interpreter) del MTR−DCI están basadas con res�pecto a su contenido en los objetos estandarizados por CA�Nopen (CiA Draft Standards 402).Grupo 1xxx Descripción del dispositivoGrupo 2xxx Comandos FestoGrupo 6xxx Comandos según CANopen

C.3.1 Procedimiento para la transferencia de datos

PrecauciónEn determinados casos de aplicación, el acceso con órde�nes CI posibilita la parametrización y la puesta a punto delMTR−DCI directamente a través del interface RS232. Noobstante, no es apropiado para una comunicación entiempo real, p.ej., con el controlador. El control del MTR−DCI a través de RS232 requiere, entre otros:

� una estimación del riesgo por parte del usuario

� condiciones ambientales libres de interferencias

� protección de la transmisión de datos, p. ej., a través delprograma de control del host

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Observe que el control del MTR−DCI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.



AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del servorregulador. Un manejo inco�rrecto puede hacer que el controlador reaccione de formaimprevista y que el motor arranque sin control.

· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conlos objetos Service Data (SDO).

· Infórmese sobre el uso de los objetos en CiA Draft Stan�dard 402, antes de ejecutar las órdenes CI del intérpretede órdenes del MTR−DCI

Para la transmisión de datos necesitará un programa emula�dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin delMTR−DCI en el Festo Configuration Tool.



Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:

· Conecte el MTR−DCI al PC por medio del interface RS232Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.

· Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión 9600 Baud

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:� 1 bit de inicio� 8 bits de datos� sin bit de paridad� 1 bit de paro

Tab.�C/15: Especificaciones del protocolo de transmisión

· Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos dela sección C.1, Tab.�C/9.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI.

· Para la sintaxis de las órdenes, véase el apéndice C.3.2.

NotaLa tabla Tab.�C/9 de la sección C.1 contiene un resumen delos objetos CI. Los objetos se pueden utilizar parcialmentepara determinadas variantes del producto o sólo con limi�taciones (p. ej., sólo en escritura en casos de servicio):



Margen de valores permitido

Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el MTR−DCI antes de ser aceptados.

NotaEn el caso de valores o parámetros no permitidos, no apa�recerá un mensaje de fallo en la respuesta, sino que siem�pre se devolverá el valor transferido.

� Los parámetros no permitidos no serán aceptados.

� Los valores fuera del margen permitido serán limitados alvalor válido más próximo.

Recomendación:Verifique que los valores y los parámetros se hayan escritocorrectamente leyendo el contenido actual del valor o delparámetro con una de las siguientes órdenes de lectura:

Error de transmisión Si se producen errores de transmisión (errores de sintaxis),se transmitirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta usual.

Posibles causas:

� carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío

� cifra hex incorrecta

� tipo de valor incorrecto



C.3.2 Órdenes CI

PrecauciónPérdida de datos

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga�nizan o borran parte de la memoria. Si se utiliza, los datosexistentes desaparecen:

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI.

Procedimiento de acceso El control de nivel superior envía al controlador una orden deescritura (WRITE) para modificar un parámetro del directoriode objetos o bien una orden de lectura (READ) para leer unparámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res�puesta que contiene el valor leído o la confirmación de laorden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de da�tos) depende del tipo de datos del objeto por leer o escribir.

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for�mato especificado al MTR−DCI. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan directamente carácter a carácterdesde el controlador del MTR−DCI. Una suma de prueba <PS>se insertará antes del <CR>.

READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el MTR−DCI. La respuesta desde el controlador MTR−DCI con�tiene el valor leído. Una suma de prueba <PS> se insertaráantes del <CR>.

Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac�teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a uncarácter Char en formato hexadecimal.



Acc 1) Orden 2) Respuesta

W =IIIISS:<Valor><CR> 2) =IIIISS:<Valor><PS><CR>

R ?IIIISS<CR> 2) =IIIISS:<Valor><PS><CR>

1) Acceso (Access): W = write, R = read2) Sólo activado con verificación de suma de prueba (objeto 20F3h,

véase la sección C.3.4): W: =IIIISS:<Valor><PS><CR>R: ?IIIISS<PS><CR>

Tab.�C/16: Sintaxis de una orden/respuesta CI

Sintaxis Explicación

�=", �?" Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales (4H)

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H).Si el objeto direccionado no tiene un parámetro inde�xado, se especificará el subíndice <00>

�:" Carácter separador

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H)

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)

Tab.�C/17: Elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI

<Valor> El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos como númerohexadecimal) depende del tipo de datos del objeto por leer oescribir (véase el cuadro general de la sección C.1, Tab.�C/9).

Están soportados los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0...255

INT8 8 bits con signo: −128 ... 127



Tipo FormatoHex

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 ... 65535

INT16 16 bits con signo: −32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 ...(232 −1)

INT32 32 bits con signo: −231 ... +(231 −1)

V−String Corresponde a la cadena preestablecida

Tab.�C/18: Tipos de datos

NotaCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

� Valores discretos: un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.

� Valores concretos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):un valor no permitido será limitado al siguiente valormáximo o mínimo permitido.

NotaLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y requiere una conversión en incrementos.

Todos los parámetros se guardan siempre en incrementosen el controlador y no se convierten en el correspondientesistema de medida hasta que se escriben o leen. Todas lasmagnitudes físicas (posición, velocidad y aceleración) de�ben ser convertidas a valores incrementales antes de sertransferidas.

Puede hallarse más información sobre la conversión en elcapítulo A.4.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales; 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contienelos bits bn...bn+3



Ejemplo: UINT8

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



Suma de prueba <PS> La suma de prueba se forma a partir de la suma de todos losbytes asc (char) enviados y se reduce a 1 byte (módulo 256).

La otra estación debe comparar la orden enviada con el �eco"de controlador y procesar la suma de prueba.

Suma de prueba

Sintaxis IIIISS:<Suma de prueba>

Formato 2 cifras hexadecimales

Tipo UINT8

Tab.�C/19: Suma de prueba

Objeto 2FF0 Errores de transmisión entre el host (PC) y el dispositivo dedestino, p.�ej., debido a un fallo en el comando del host:

� carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío

� cifra hex incorrecta

� tipo de valor incorrecto

Nombre Clase IIII SS Tipo Acc

communication_error

Var 2FF0 00 UINT16 R

Valor Comentario

0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá elvalor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.



C.3.3 Resumen de los objetos CI

El siguiente cuadro general (Tab.�C/20) muestra todos losobjetos CI y, según el caso, también los correspondientesnúmeros de parámetro FHPP.

La descripción de los objetos CI se halla en las siguientessecciones (compárese con la columna �Véase"):

� Descripción de los correspondientes objetos CANopen enlas secciones C.1.2, C.1.3 y C.1.4

� Descripción de los correspondientes PNU según FHPP enlas secciones de la B.2.4 a la B.2.19

� Representación de los objetos CI adicionales en la sección C.3.4

El cuadro general por temas de los objetos según FHPP sehalla en la sección B.2.2.

Nombre CI FHPP VéaseObjeto SI Clase PNU

Device Type(tipo de dispositivo)

1000h � / 00h Var − C.1.2


1008h � / 00h Var 120 B.2.5


1009h � / 00h Var − C.1.2


100Ah � / 00h Var − C.1.2


2032h 01h Array − C.1.3


2033h � / 00h Var − C.3.4


2040h � / 00h Var 1042 B.2.19


2041h � / 00h Var 1043 B.2.19



Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUClaseSIObjeto


2066h � / 00h Var 102 B.2.4

Version FCT PlugIn min.(versión plugin FCT mín.)

2067h � / 00h Var − C.3.4

Version FCT PlugIn Opt.(versión plugin FCT ópt.)

2068h � / 00h Var − C.3.4


2069h � / 00h Var 100 B.2.4


206Ah � / 00h Var 101 B.2.4


2072h � / 00h Var 114 B.2.4


207Dh � / 00h Var 125 B.2.5


20C8h 01h...10h Array 200 B.2.6


20C9h 01h...10h Array 201 B.2.6


20CAh 01h...10h Array 202 B.2.6


20CCh 01h...04h Array 204 B.2.6

Scaling(escalado)

20D0h 01h, 02h Array − C.1.3

Record Table Element(elemento de la tabla de registros de desplaza�miento)

20E0h 01h...05h Record − C.1.3


20E2h 01h...05h Array 1005 B.2.15

Controller Type(tipo de controlador)

20E3h � / 00h Var − C.1.3

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación por actuación secuencial)

20E9h 00h /21h

Var /Array

534 B.2.12

Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)

20EAh 01h...20h Array 401 C.3.4

Record Target Position(posición de destino del registro de desplaza�miento)

20ECh 01h...20h Array 404 C.3.4




Record Velocity( l id d)

20EDh 01h...20h Array 406 B.2.8y(velocidad)

21h

y

531 B.2.12

Record Acceleration( l ió )

20EEh 01h...20h Array 407 B.2.8(aceleración)

21h

y

532 B.2.12

22h 541 B.2.13


20F1h 01h, 02h Array 127 B.2.5

CI_ReceiveChecksumActive(activación de la suma de prueba para órdenes CI)

20F3h 00h Var − C.3.4

Password(identificación)

20FAh 01h, 02h Array − C.3.4

Local Password(identificación local)

20FBh � / 00h Var − C.3.4


20FDh � / 00h V−String 121 B.2.5


20FFh 01h...04h Array 126 B.2.5


21F4h � / 00h Var 500 B.2.9


21F6h � / 00h Var 502 B.2.9


21F7h � / 00h Var 503 B.2.9


21FCh � / 00h Var 520 B.2.11


23F6h � / 00h Var 1014 B.2.16


23F7h � / 00h Var 1015 B.2.16

Communication Error(error de transmisión)

2FF0 � / 00h Var − C.3.4


2FF1h � / 00h Var 205 B.2.6


2FF2h 01h...06h Array 206 B.2.6

CANopen Address(dirección de CANopen)

2FF3h � / 00h Var − C.3.4




CANopen Baudrate(velocidad de transmisión de CANopen)

2FF4h � / 00h Var − C.3.4

CANopen Protocol(protocolo de CANopen)

2FF5h � / 00h Var − C.3.4

CAN Voltage Supply(alimentación de corriente CAN)

2FF6h � / 00h Var − C.3.4


2FFFh � / 00h Var 305 B.2.7

Controlword DS 402(palabra de control DS 402)

6040h � / 00h Var − C.3.4

Statusword DS 402(palabra de estado DS 402)

6041h � / 00h Var − C.3.4


605Dh � / 00h Var 1020 B.2.17


605Eh � / 00h Var 1021 B.2.17

Modes of Operation(modo de funcionamiento)

6060h � / 00h Var − C.1.4

Modes of Operation Display(indicación del modo de funcionamiento)

6061h � / 00h Var − C.1.4

Position Demand Value(posición nominal)

6062h � / 00h Var 1040 B.2.19

Position Actual Value*(posición actual*)

6063h � / 00h Var − C.1.4

Position Actual Value(posición actual)

6064h � / 00h Var 1041 B.2.19

Position Window(posición de la ventana de tolerancia)

6067h � / 00h Var 1022 B.2.17


6068h � / 00h Var 1023 B.2.17

Velocity Demand Value(valor nominal de velocidad)

606Bh � / 00h Var − C.1.4

Velocity Actual Value(valor real actual de velocidad)

606Ch � / 00h Var − C.1.4

Target Torque(fuerza/par nominal)

6071h � / 00h Var − C.1.4


6073h � / 00h Var 1034 B.2.18





6075h � / 00h Var 1035 B.2.18


6076h � / 00h Var 1036 B.2.18

Torque Actual Value(valor de par/fuerza actual)

6077h � / 00h Var − C.1.4

Current actual value(valor de corriente actual)

6078h � / 00h Var − C.1.4

Target Position(posición de destino)

607Ah � / 00h Var − C.1.4

Position Range Limit(posiciones finales por software)

607Bh 01h, 02h Array 501 B.2.9

Home Offset(offset del punto cero del eje)

607Ch � / 00h Var 1010 B.2.16


607Eh � / 00h Var 1000 B.2.15

Profile Velocity(velocidad)

6081h � / 00h Var − C.1.4

Profile Acceleration(aceleración)

6083h � / 00h Var − C.1.4

Profile Deceleration(deceleración)

6084h � / 00h Var − C.1.4

Motion Profile Type(perfiles de aceleración disponibles)

6086h � / 00h Var − C.1.4

Torque Slope(cambio de par)

6087h � / 00h Var − C.1.4

Torque Profile Type(perfil de par)

6088h � / 00h Var − C.1.4

Position Encoder Resolution(resolución de encoder)

608Fh 01h, 02h Array 1001 B.2.15


6091h 01h, 02h Array 1002 B.2.15


6092h 01h, 02h Array 1003 B.2.15


6093h 01h, 02h Array 1004 B.2.15


6098h � / 00h Var 1011 B.2.16




Homing Speeds(velocidades para recorrido de referencia)

6099h 01h, 02h Array 1012 B.2.16


60FBh 12h...15h,17h, 20h

Array 1024 B.2.17

Digital Inputs(entradas digitales locales)

60FDh � / 00h Var 303 B.2.7

Digital Outputs(salidas digitales locales)

60FEh 01h, 02h Array 304 B.2.7


6402h � / 00h Var 1030 B.2.18


6410h 01h, 03h Array 1025 B.2.17

Supported Drive Modes(funciones de actuador soportadas)

6502h � / 00h Var − C.1.4

Drive Catalog Number(número de artículo Festo)

6503h � / 00h V−String 124 B.2.5


6504h � / 00h V−String 122 B.2.5


6505h � / 00h V−String 123 B.2.5


6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h

Record 1026 B.2.17

Tab.�C/20: cuadro general de los objetos CANopen



C.3.4 Descripción de los objetos CI adicionales

La lista siguiente contiene los objetos CI,

� a los que no es posible acceder a través de FHPP o CANopen,

� para los que el acceso a través del interface de serie CI presenta singularidades en comparación con el accesovía FHPP / CANopen.

Version FCT PlugIn min. (versión plugin FCT mín.)

CI 2067h � / 00h Var V−String r

Descripción Versión mínima del plugin FCT del MTR−DCI necesaria para la puesta a punto delMTR−DCI con la versión de firmware utilizada.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Version FCT PlugIn Opt. (versión plugin FCT ópt.)

CI 2068h � / 00h Var V−String r

Descripción Versión del plugin FCT del MTR−DCI óptima para utilizarse en la puesta a puntodel MTR−DCI con la versión de firmware utilizada.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)



CI_ReceiveChecksumActive (activación de la suma de prueba para órdenes CI)

CI 20F3h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos,véase la sección C.3.2, Tab.�C/16.Valores:0 (0x00): desactivada (predeterminado)1 (0x01): activadaEjemplo: desactivar suma de prueba: �=20F300:0012" (12 = suma de prueba)

Password (identificación)

CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/ro

Descripción Administración de la identificación del FCT, introducción de la identificaciónsuper.

FCT Password( d f ó )

20FAh 01h V−String rw(identificación FCT) Identificación para el software FCT

Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7−bit)Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Super Password( d f ó

20FAh 02h V−String rop(identificación

super)Introducción de la identificación super.Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super.

Local Password (identificación local)

CI 20FBh � / 00h Var V−String rw

Descripción Administración de la password HMI (local) para habilitar ciertas funciones quese realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7−bit)

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPredeterminado:<00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Communication Error (error de transmisión)

CI 2FF0h � / 00h Var uint16 ro

Descripción Objeto especial, véase la sección C.3.2.En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de larespuesta normal.



CANopen Address (dirección de CANopen)

CI 2FF3h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección de slave (Node−ID).Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F)Predeterminado: 0 (0x00) � dirección no válida

CANopen Baudrate (velocidad de transmisión de CANopen)


Descripción Velocidad de transmisión.Valores:0 (0x00): 1 MBaud 5 (0x05): 100 kBaud1 (0x01): 800 kBaud 6 (0x06): 50 kBaud2 (0x02): 500 kBaud 7 (0x07): 20 kBaud3 (0x03): 250 kBaud 255 (0xFF): velocidad de transmisión no válida

(predeterminado)4 (0x04): 125 kBaud

CANopen Protocol (protocolo de CANopen)


Descripción Protocolo (perfil de datos o de dispositivo).Valores:0 (0x00): DS 4021 (0x01): FHPP estándar255 (0xFF): dirección no válida (predeterminado)

CAN Voltage Supply (alimentación de corriente CAN)


Descripción Alimentación del interface CAN.Especifica si el interface se suministra con alimentación interna o externa. La alimentación externa permite una conexión de bus aislada galvánicamente,véase la sección 3.6.Valores:0 (0x00): alimentación interna (predeterminado)1 (0x01): alimentación externa



Controlword DS 402 (palabra de control DS 402)

CI 6040h � / 00h Var uint16 rw

Descripción Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción.Descripción, véase la sección C.1.4.Características específicas del acceso mediante CI:� Reset Fault (bit 7) según DS 402 con flanco pos. activo, mediante CI pero

nivel evaluado.� Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionado según DS402, activado por

flanco, para CI pero nivel evaluado. Establecimiento de 0 interpretado comoparada.

� HMI access locked (bit 14) sólo accesible mediante bus de campo.� La conmutación a �Operation enable" puede contener simultáneamente bits

desencadenantes de acción (Start, Jog, etc.).� Transiciones de estado abreviadas:

� Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica): Estado OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.Estado READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.

� Orden disable voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) � todos los estados −> READY TO SWICH ON.

� Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE.� Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON.

Statusword DS 402 (palabra de estado DS 402)

CI 6041h � / 00h Var uint16 ro

Descripción Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción.Descripción, véase la sección C.1.4.Características específicas del acceso mediante CI:� Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402.� En el estado Fault, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se

notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on está establecido.

Índice alfabético

D−1Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH

Apéndice D

D. Índice alfabético

D−2 Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH



A

Absoluto 5−19 , 5−50 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acoplamiento 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuador XVI , 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación 3−4 , 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensión de carga 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensión de la lógica 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo EDS XIX , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Baudrate 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BCD XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C

Cable 1−10 , 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Node ID 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Parameter, Ajustar 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Profile 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Voltage Supply 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de parámetros (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera de trabajo 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 5−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 5−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clase de protección 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento en el arranque 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del dispositivo 5−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexiones 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control 1−3 , 3−4 , 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del dispositivo 4−25 , 5−8 , 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



D

Datos E/S 5−41 , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Canal de parámetros 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CANopen 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Directorio de objetos XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DS 402 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Eje XVI , 1−3 , 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametrizar 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XVI , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XVI , 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Errores de transmisión C−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

FCT XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalar 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVI , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP XVI , 1−7 , 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuente de alimentación eléctrica 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



H

HMI (véase Control del dispositivo) XVI . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing mode XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode (véase referenciación) 1−12 . . . . . . . . . . . . . . .

I

I/F 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificación 5−87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establecer 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducir 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar/desactivar 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de parámetros (PKE) B−3 , B−4 . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea/ de respuesta (AK) B−4 , B−5 . . . . . . . .

Incrementos 1−5 , A−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicaciones de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3−4 , 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del bus de campo 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del segmento 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LSB XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



M

Margen de valores, permitido C−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza 5−40 , 5−61 , 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XVII , 1−11 , 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . Homing Mode 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Homing Mode (véase referenciación) 1−12 . . . . . . . . . . . . . Modo teach XVII , 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Position Mode (véase modo de posicionamiento) XVII , 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) XVII , 1−12 . . . Selección de registro 1−8 , 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 1−8 , 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento 5−40 , 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach XVII , 4−20 , 5−17 , 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor XVII , 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MSB XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Números de fallo 6−13 , B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Órdenes del menú (resumen) 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



P

Panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Función de los botones (resumen) 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Órdenes del menú (resumen) 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameter Number (PNU) B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN Parameter, Ajustar 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password (véase Identificación) 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO XIX , 1−6 , 5−36 , 5−41 , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de datos 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 1−15 , 5−17 , B−34 , C−33 . . . . . . . . Negativa XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prensaestopas 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso C−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode (véase modo de posicionamiento) XVII , 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) XVII , 1−12 . . . .

Protocolo de transmisión C−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5−27 . . . . . . . . . . . . . Con el panel de control 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a tierra 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XVII , 1−15 , 5−17 , B−45 , C−33 . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XVIII , 1−15 , B−14 , B−34 , C−5 , C−26 , C−59 . . . . . . .

Puntos de referencia 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



R

Recorrido de referencia XVIII , 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 4−14 , 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupción 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitación de corriente 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetro 4−19 , B−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referencia XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XVII , 1−10 , 3−4 , 3−13 . . . . . . . . . Punto de referencia XVIII , 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de desplazamiento XVIII , 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 4−12 , 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 5−19 , 5−50 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación XIX , 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SCON 5−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO XIX , 1−6 , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Secuencia de conexión 3−10 , 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de registro 1−8 , 5−39 , 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sentido de giro del motor 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Signo 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SPOS 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de detención 5−83 , B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



T

Tabla de registros de desplazamiento 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . Crear 4−20 , 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarea directa 1−8 , 5−40 , 5−44 , 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión de carga 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión de la lógica 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal de bus 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidades de medida 1−5 , A−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor del parámetro (PWE) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión CAN 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus de campo 3−19 . . . . . . . . .

Versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor MTR−DCI · 2020-03-30 · MTR−DCI y su control a través del bus de campo CANopen. El interface de bus de campo soporta el perfil del bus de campo Festo para el manejo y

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