laboratory Gerstner ´ Uvod do mobiln´ ı robotiky Mobiln´ ı robotika ´ Uvod do mobiln´ ı robotiky RNDr. Petr ˇ Stˇ ep´ an, Ph.D. [email protected]Skupina mobiln´ ı robotiky Gerstnerova laboratoˇ r katedra Kybernetiky ˇ Cesk´ e vysok´ e uˇ cen´ ı technick´ e v Praze ´ Uvod do mobiln´ ı robotiky 21. z´ aˇ r´ ı 2010 Petr ˇ Stˇ ep´ an Gerstner lab IMR Mobiln´ ı robotika
51
Embed
Mobiln´ı robotika Uvod do mobiln´ı robotiky · PDF filelaboratory Gerstner Uvod do mobiln´ı robotiky´ Mobiln´ı robotika Uvod do mobiln´ı robotiky´....
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
autonomnı - robotu je prirazen cıl (bud’ clovekem, nebopocıtacovym systemem) a robot tento cıl autonomne plnı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
(pod)vodnı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
(pod)vodnı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
(pod)vodnı
hybridnı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
(pod)vodnı
hybridnı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Kinematika mobilnıho robotu
Z hlediska kinematiky delımeroboty na:
kolove
kracejıcı
letajıcı
(pod)vodnı
hybridnı
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Architektura mobilnıho robotu
Rozdelenı rıdicıch systemu robotu podle architektury:
Reaktivnı systemy
Funkcnı dekompozice
Planovanı na vyssı urovni
Neuronove sıte a geneticke algoritmy
Hybridnı systemy
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Reaktivnı architektura
Kazdy modul planuje akci na zakladesenzoricke informace.Vyhodou reaktivnıch systemu je, ze cılenemusı byt explicitne vyjadreny. Zpusoburcenı vysledne akce zalezı na druhureaktivnıho systemu:
podrızenost - vyber jedne akcepodle priorit
vzorce chovanı - soucet prıspevkuvsech akcı podle vah
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Funkcnı dekompozice
Funkcnı dekompozice je klasicka metoda analyzy shora dolu. Rızenı jerozdeleno na mnozinu akcı a udalostı, ktere na sebe navazujı. Akce jsou:
Vnımanı ovladanı senzoru, ctenı dat.
Modelovanı prostredı na zaklade datprijatych ze senzoru.
Planovanı akcı robotu, aby byl splnen cılzadany operatorem.
Realizace planu a overenı, zda je planrealizovatelny.
Rızenı pohybu robotu na nızke urovni ponaplanovane trajektorii.
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Planovanı na vyssı urovni
Metody rızenı a planovanı akcı robotu zalozene na deklarativnıreprezentaci znalostı o svete. Mezi tyto prıstupy je razenoplanovanı akcı pomocı algoritmu STRIPS, vyuzitı jazyka PROLOG,nebo jazyku predikatove logiky 1. radu.
Deklarativnı prıstup k ukladanı informacı o prostredı je vhodnymzpusobem k planovanı cinnosti robotu. Vyznamne je jeho propojenıse symbolickou reprezentacı sveta, ktera je potrebna pro planovanına znalostech o svete.
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Neuronove sıte a geneticke algoritmy
Pro resenı uloh, ktere je velmi slozite presne formulovat, nebopokud se jedna o ulohu patrıcı do skupiny NP-uplnych problemu,se casto pouzıvajı metody z oblasti soft-computingu.
Neuronove sıte prımo prevadejı vstupnı signaly do vystupu prorızenı robotu. Casto jsou neuronove sıte pouzity pro predzpracovanıdat z techto senzoru a jejich vystup pak slouzı ostatnım modulu krozhodovanı o dalsı cinnosti. Prıkladem muze byt rızenı rychlosti uvıtezneho tymu ze souteze Grand Challenge.
Petr Stepan Gerstner lab IMR
Mobilnı robotika
laboratory
Gerstner
Uvod do mobilnı robotiky
Co je mobilnı robotika
Hybridnı prıstup
Hybridnı prıstup je kombinacı vıse uvedenych prıstupu. V praxi setemer vzdy jedna o kombinaci vıce prıstupu, napr. kombinacereaktivnıho systemu se systemem funkcnı dekompozice. Pronektere moduly je vyuzito prıstupu soft-computingu, neuronovesıte, nebo geneticke algoritmy. Planovanı akcı robotu muzekombinovat proceduralnı planovace s deklarativnımi.