SMG Systems – Service et Machines Graphiques SMG Systems Service technique SMG Systems - Spécialiste, dépannage : RIMA - ROTA SCHNEIDER – PALTEC – TECNOGRAF- HORAUF DOCUMENTATION TECHNIQUE Type : Servo Variateur RIMA Modèle : MR-J2S Marque : MITSUBISHI Doc version : (2004) Français
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MITSUBISHI ELECTRIC - metris-automation.commetris-automation.com/support/pdf/MRJ2S_fr.pdf · Catalogue produit des variateurs de fréquence FR-A 540 (L-G), ... large gamme de puissance,vitesse
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SMG Systems – Service et Machines Graphiques
SMG Systems
Service technique SMG Systems - Spécialiste, dépannage : RIMA - ROTA SCHNEIDER – PALTEC – TECNOGRAF- HORAUF
DOCUMENTATION
TECHNIQUE
Type : Servo Variateur RIMA
Modèle : MR-J2S
Marque : MITSUBISHI
Doc version : (2004) Français
Servoamplificateurset servomoteurs
MELSERVOMR-J2-SUPER
Catalogue produit
MITSUBISHI ELECTRIC
SMG SystemsSpécialiste Rima ZA du Hameau de Villiers- 77133 MACHAUT - FranceTel. +33(0)1 64 23 69 88 • Fax +33(0)1 60 74 23 22http://www.smg-systems.fr • e-mail [email protected]
MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S2
Servo intelligents : Modèle MR-J2S
Mitsubishi présente ses nouveaux modèles MR-J2S-A4 et MR-J2S-B4de servoamplificateurs universels 400 V CA, ainsi que les modèlesHC-SFS et HA-LFS de servomoteurs correspondants 400 V CA.
Les nouveaux servoamplificateurs sont disponibles en plusieursversions allant de 600 W à 7 kW.
Une gamme complète de produits 400 V allant jusqu’à 55 kW estpar ailleurs disponible sur commande.
Nouveautés2004
Autres documentations sur la gamme d’automates programmables
Catalogues
produits
Catalogue produit variateurs de fréquenceCatalogue produit des variateurs de fréquence FR-A 540 (L-G),FR-E 500, FR-F 500 et FR-S 500 EC, unités de contrôle et accessoires
Catalogue produit de Motion ControllerCatalogue produit de Motion Controller des séries MELSEC A etMELSEC System Q, logiciel motion control et accessoires
Catalogue produit APICatalogue produit des automates programmables et leursaccessoires des séries MELSEC
Catalogue produit RéseauxCatalogue produit des modules maître et esclave avec accessoirespour l’installation des automates programmables dans les réseauxouverts et MELSEC.
Catalogue produit HMICatalogue produits des interfaces hommes machines, logiciel deprogrammation.
Offres de service supplémentairesDes informations sur les actualisations, les modifications, les nouveautés et le support concernant les questions techniques sontdisponibles sur le site web de MITSUBISHI ELECTRIC (www.mitsubishi-automation.com).
Dans la rubrique "PRODUITS" de la page internet de MITSUBISHI, vous trouverez différentes documentations sur le programme completdes produits de MITSUBISHI ELECTRIC ainsi que la version actuelle de ce catalogue à télécharger.Toutes les données sont quotidiennement actualisées et sont actuellement disponibles en allemand et en anglais.
Remarques à propos de ce catalogue produitEn raison de l’offre de produits augmentant constamment, des modifications techniques ainsi que des caractéristiques nouvelles ou modifiées,ce catalogue est périodiquement mis à jour.
Les textes, illustrations et diagrammes figurant dans ce catalogue sont uniquement destinés à expliquer et faciliter l’étude et la commande desservoamplificateurs et moteurs MELSERVO et de leurs accessoires. Pour l’installation, la mise en service et l’utilisation des servoamplificateurs,moteurs et de leurs accessoires, seuls les manuels fournis à la livraison font autorité.Tenir compte des indications données dans ces documents avant de procéder à l’installation et à la mise en service des appareils.
Si vous avez des questions concernant l’étude des appareils décrits dans ce catalogue produit, n’hésitez pas à contacter MITSUBISHI ELECTRICEUROPE B.V. à Nanterre ( FRANCE ) ou votre distributeur.
Une gamme de modules de positionne-ment avancés capitalise sur l’utilisationdes systèmes API de Mitsubishi.
Pour la gamme compacte et économiqueFX des systèmes API, l’appareil FX2N-10PGfournit une commande à 1 axe avec destables de positionnement intégrées, undémarrage rapide externe et une impulsionde sortie allant jusqu’à 1 MHz.Les applicationsles plus simples bénéficient ainsi d’un sys-tème de commande efficace,rapide et simple.
Pour les applications plus importantes etcomplexes, la nouvelle gamme API du sys-
tème Q propose trois modules QD75 diffé-rents (à un, deux et quatre axes). Il s’agit :d’un module de sortie à collecteur ouvert(modèle QD75P), d’un module de sortiedifférentielle (modèle QD75D) et d’unmodule à bus SSCNET (modèle QD75M).L’emploi de la norme SSCNET permet defournir des systèmes de positionnementbien plus performants et faciles à utiliser,avec un câblage réduit et une source debruit moindre. Tous les automates de lasérie QD75 peuvent disposer de fonctionstelles que l’interpolation, le contrôle devitesse et le positionnement, etc.
Motion Controllers
Pour les applications spécialisées quidemandent le plus haut degré de contrôleet de précision, la technologie d’asservis-sement dynamique fournie par le systèmeà processeur Q motion est associée à l’im-portante puissance de calcul du proces-seur API de la série Q, débouchant sur unegénération complètement nouvelle deproduits de motion control.Ce système com-plètement intégré et flexible peut comman-der jusqu’à 96 axes,à l’aide du protocoleSSCNET qui peut gérer sans peine la plupartdes applications motion control.
Mitsubishi Electric propose une gammede systèmes servo et motion destinés àde nombreuses applications, depuis unsystème point à point à un seul axe,jusqu’à un système à 96 axes complètementsynchronisés.
Grâce aux modules de sortie à impulsionstandard et aux modules à bus SSCNET,
il est aisé de répondre aux besoins desapplications spécifiques.
Les servomoteurs et servoamplificateursde la série “Super”confèrent au motioncontrol de Mitsubishi de nouveaux degrésde précision avec une large gamme demoteurs (tous équipés d’un codeur stan-dard de 131.072 impulsions/tour) et d’am-
plificateurs (jusqu’à 55 kW en puissancecontinue).
Tout le matériel Mitsubishi destiné àl’asservissement et au motion control estaccompagné de packages logiciels quisimplifient la programmation et le réglagedes appareils.
Quels sont les composants d’un système d’asservissement ?Servomoteurs
Grâce à l’emploi des techniques de bobi-nage les plus avancées et à une techno-logie récente, ces servomoteurs "brush-less" sont parmi les plus compacts dumarché.
Les servomoteurs Mitsubishi sont conçusselon des normes strictes et offrent unelarge gamme de puissance, vitesse etinertie, de manière à proposer un moteurpour chaque application. Avec des puis-sances qui s’échelonnent de 50 W à 55 kWet des moteurs spécialisés (par exempleles moteurs plats de type galette), les ser-vomoteurs de la série "Super" permettentd’enrichir la gamme des produits offertspar Mitsubishi Electric.
En outre, tous les moteurs Mitsubishi de lasérie "Super" sont équipés en standard decodeurs 131.072 impulsions/tour. Parconséquent, il est possible de créer un sys-tème absolu en alimentant simplement leservoamplificateur avec une batterie.
Après cela, le condensateur installé dans lemoteur et la batterie de secours permet-tent de vérifier en permanence la positiondu servomoteur, même lorsqu’il estdébranché du système.
Servoamplificateurs
Mitsubishi Electric propose une vastegamme de servoamplificateurs pourrépondre aux exigences de tous les typesd’applications. Depuis les amplificateursstandard contrôlés analogiquement oupar impulsions numériques, jusqu’auxamplificateurs dédiés au bus SSCNET,il existe un produit pour chaquecirconstance.
Le système de réglage automatique entemps réel RTAT (Real Time Auto Tuning)propre à Mitsubishi permet au systèmed’asservissement de délivrer des perfor-mances dynamiques maximum, même
lorsque la charge varie, en s’adaptant auto-matiquement à l’application (pendant leprocess).
Tous les appareils de la série "Super" analo-giques et à impulsion numérique (modè-les MR-J2S-A et MR-J2S-B) proposent unepuissance comprise entre 100 W et 55 kW.
Les amplificateurs à bus SSCNET (MR-J2S-B)offrent à l’utilisateur la simplicité de laconnectivité SSCNET.
200
V40
0V
HC-SFS
HC-SFS
HC-RFS
HC-MFS
HC-KFS
500 W – 7 kW
1 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW 55 kW
500 W – 7 kW
1 kW – 5 kW
50 W – 750 W
50 W – 750 W
HA-LFS
HA-LFS
11 kW – 55 kW
11 kW – 37 kW
200
V40
0V
1 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW
MR-J2S-A/B 600 W -– 55 kW
MR-J2S-A/B 100 W – 37 kW
55 kW
Gamme de puissance continue
Gamme de puissance continue
5MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
BASI
CS
La génération MELSERVO
Le système d’asservissement MR-J2S deMitsubishi Electric associe une réponseextrêmement dynamique à un positionne-ment ultra-rapide. De plus, les servoampli-ficateurs se commandent très simplement,et leurs fonctionnalités avancées permet-tent d’obtenir des performances maxi-mum très rapidement, même pour lesutilisateurs qui ne bénéficient pas d’uneexpérience particulière dans le réglagedes applications de commande. La fonc-tion d’autoréglage, améliorée de manièresignificative, permet de limiter les métho-des par approximations successives quiexigent beaucoup de temps. Complétépar un package logiciel de configuration(MR-Configurator), le modèle MR-J2S peutêtre utilisé pour détecter les fréquencescritiques mécaniques de l’application. Celapermet d’installer des filtres coupe-bandequi empêchent la formation de fréquencesde résonance,et autorisent par conséquentun fonctionnement sans vibrations.
La conception du MR-J2S-CL intégrant lescommandes de positionnement s’inscritdans la même logique sans compromis,destinée à accroître la "maniabilité" del’appareil. Ce modèle dispose de toute unegamme de fonctions internes supplémen-taires, dont un langage de programmationencore plus simple et puissant.
MITSUBISHI MELSERVO
Conforme aux normes industrielles
La totalité de la gamme des produits peutêtre utilisée en toute confiance, dans lamesure où elle est conforme aux normesindustrielles en vigueur.
Un filtre EMC (en option) est disponiblepour répondre aux directives EMC de lanorme “EN”. La compatibilité électroma-gnétique est assurée seulement si le filtrecorrespondant est choisi pour le systèmequi convient et qu’il est installé en respec-tant les recommandations de Mitsubishirelatives à la compatibilité électromagné-tique. L’appareil MELSERVO MR-J2S estconforme aux directives UL et cUL sur labasse tension.
IP65 en standard(modèles HC-SFS, HC-RFS)
Les servomoteurs des modèles HC-SFS etHC-RFS répondent en standard à la normeIP65, ce qui accroît leurs caractéristiquesen termes de protection contre les risquesliés à l’environnement.
Les servomoteurs des modèles HC-KFS etHC-MFS répondent en standard à la normeIP55.
Sécurité étendue et protection contre les risques liés à l’environnement
MELSERVO Servoamplificateurs et Servomoteurs
DIN ISO 9001 /EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
RR C
DESCRIPTION DU SYSTEME
6 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
BASI
CS
DESCRIPTION DU SYSTEME
Vue d’ensemble des caractéristiques générales de l’appareil MR-J2S
Conforme et sûrConforme aux normes industriellesglobales
L’appareil MR-J2S peut être utilisé entoute confiance, dans la mesure où il estconforme aux normes industriellesglobales, dont les normes EN et UL.
Amélioration des caractéristiques entermes de protection contre lesrisques liés à l’environnement
Les modèles HC-SFS et HC-RFS répondenten standard à la norme IP65.
Câblage séparé pour l’alimentation dela commande
L’alimentation de la commande du servo-amplificateur est câblée séparément, cequi permet de couper le circuit principalseulement si une alarme s’est déclenchée.
Compact et flexibleDes servomoteurs plus compacts
Les servomoteurs de Mitsubishi diminuenten taille : Modèles HC-MFS et HC-KFS
ultra-compacts Modèle HC-RFS à inertie très basse Modèle HC-SFS à inertie moyenne
Une vaste gamme de moteurs, ycompris de modèles équipés de freins
Une vaste gamme de moteurs est dispo-nible (dont des modèles équipés de freins).Les utilisateurs peuvent choisir parmi lesmodèles qui s’adaptent le mieux auxbesoins de leurs applications.
Complètement équipéUne détection absolue en standard
L’appareil MR-J2S peut aisément être uti-lisé pour un codage absolu, ne nécessitantpas de revenir en position de repos, enajoutant simplement une batterie auservoamplificateur et sans changer leservomoteur.
Une interface informatique enstandard
L’appareil MR-J2S comprend dans sonéquipement standard un connecteur decommunication série RS-232C/RS-485,permettant aux utilisateurs de le relier à unordinateur de type PC pour procéder auxopérations de saisie et de réglage desparamètres.
Fonction de frein dynamique
Grâce à son frein dynamique intégré, leservomoteur peut être arrêté rapidementen cas de panne d’alimentation ou dedéclenchement d’une alarme.
Résistance de récupération intégrée
Une résistance de réaction équipe certainsamplificateurs, de sorte qu’aucun appareilde réaction externe n’est requis en fonc-tionnement normal.
Fonction d’attribution du signal decommande (modèles MR-J2S-A etMR-J2S-CL)
Les signaux de commande nécessaires auprocess peuvent être attribués librementaux broches du connecteur selon unegamme prédéfinie, de manière à accroîtrela flexibilité des opérations.
Caractéristiques particulièresCommande adaptative du modèle
En réponse rapide aux commandes, l’ap-pareil MR-J2S offre une réactivité impor-tante et un fonctionnement stable, sansêtre affecté par les systèmes de machines.
Fonction d’asservissementautomatique et anti-microvibration
Les microvibrations de la phase d’asservis-sement automatique sont supprimées,ce qui permet de constituer des systèmesstables.
Reconnaissance automatique duservomoteur
Lorsque le câble du codeur est branchéet que l’appareil est mis sous tension,le servoamplificateur peut déterminerquel servomoteur est connecté.
Communications série du codeur
Le codeur a recours à des communicationssérie,moins de câbles sont ainsi nécessaires.
Réglage automatique en temps réel
Le système d’asservissement ajuste automa-tiquement le gain,y compris lorsque lacharge varie.
R
RC
DIN ISO 9001 /EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
A B
Couple
Positionnement
Vitesse
7MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
Vue d’ensemble des trois servoamplificateurs de la serie MR-J2S
MR-J2S-A (standard )
Le modèle MR-J2S-A est idéal pour lesapplications d’asservissement qui ontrecours à des systèmes de commandeconventionnels. Les servoamplificateursdisposent de deux entrées de référenceanalogiques et d’une entrée numériquepour les signaux de commande du traind’impulsions. L’utilisation de la méthodedu train d’impulsions numériques élimineles problèmes inhérents aux commandesanalogiques, tels que les variations provo-quées par les fluctuations de températureet les déplacements des outils lorsque lesystème est à l’arrêt.
Le modèle MR-J2S-A peut être utilisé dansles modes de commande faisant appel aucouple, à la vitesse ou à la position.
Particularités 2 entrées de référence analogiques 1 entrée de train d’impulsions
numériques 7 vitesses préréglées Gère trois types différents de signaux de
train d’impulsions : Signaux du codeur ;impulsion et direction ;train d’impulsions pour rotation avantet arrière
MR-J2S-B (à bus SSCNET)
Le modèle MR-J2S-B prend en charge laconnexion au motion control et aux systè-mes de commande de positionnementMitsubishi. Les systèmes d’asservissementsont reliés à ces automates via le réseauSSCNET, un réseau motion control àgrande vitesse présentant un temps decycle de 0,8 ms à peine. La mise en placede ce réseau “plug-and-play”ne peut pasêtre plus simple ; il suffit simplement desélectionner l’adresse de l’axe et de bran-cher le câble de bus préconfiguré, ce quirend impossible toute erreur de câblage.
Particularités Réseau SSCNET "Plug-and-play" Frein pouvant être contrôlé
directement par l’amplificateur Emulation des sorties du codeur pour
le branchement de systèmes decommande esclaves conventionnels
Remplacement de l’amplificateur rapideet simple puisque les paramètres et lesréglages sont administrés parl’automate connecté
Identification automatique de la posi-tion à la mise sous tension, grâce aucodage de position absolue en standard(si la batterie d’alimentation est enplace)
MR-J2S-CL (programmable)
Le modèle MR-J2S-CL représente une solu-tion d’asservissement compacte et écono-mique disposant de fonctions de com-mandes de positionnement intégrées.Son langage de programmation efficacepermet de programmer aisément desfonctions telles que le positionnementincrémental et absolu, les boucles ou ledéclenchement du programme par signalentrant ou sur la base de valeurs de posi-tion. Il est possible de sauvegarder jusqu’à16 programmes avec un maximum de120 pas dans l’appareil. Les programmespeuvent être activés par les entréesnumériques ou via le port série.
Particularités 16 programmes pour un nombre total
de 120 pas maximum Entrée analogique pour signal
surmodulé Entrée analogique pour limitation du
couple Emulation des sorties du codeur pour
le branchement de systèmes decommande esclaves conventionnels
Branchement de manivelle électronique Dispositif d’arrêt
Servoamplificateurs MELSERVO MR-J2S
Caractéristiques
Les servoamplificateurs MR-J2S peuventêtre utilisés pour des applications globalesavec un fonctionnement exceptionneldans les environnements les plus sévères.
Fonction adaptative de suppression desvibrations
Câblage séparé pour l’alimentation dela commande
Réponse élevée Réglage automatique en temps réel
(RTAT) Fonction de commande du couple
(MR-J2S-A) Fonction d’asservissement automatique
et anti-vibration Interface PC RS-232C/RS-422 Reconnaissance automatique du
moteur Conforme aux normes industrielles
globales
Processeur haute performance
L’emploi d’un processeur haute perfor-mance a amélioré les temps de réponse demanière significative. La fréquence de laboucle atteint ou dépasse désormais550 Hz (plus de deux fois plus rapide queles modèles précédents). Le modèleMR-J2S représente ainsi le meilleur choixd’appareils pour les applications de posi-tionnement qui requièrent des vitessesélevées.
Fonctions de positionnementintégrées
Outre les caractéristiques que l’on trouvesur l’ensemble de la série MR-J2S, les nou-veaux servoamplificateurs MR-J2S-CL à1 axe disposent également d’une fonctionde positionnement programmableintégrée.
SSCNET
Mitsubishi a conçu un réseau motion controldédié :SSCNET (Servo System Controller Net-work).Tous les amplificateurs MR-J2S-B peu-vent être utilisés sur ce réseau.
MITSUBISHI MELSERVO
BASI
CS
DESCRIPTION DU SYSTEME
8 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Réglage automatique en temps réel(RTAT) et réponse élevée
Grâce au réglage automatique en tempsréel, l’appareil est réglé automatiquementselon des valeurs optimales, sans avoirrecours au réglage du gain propre auxservomoteurs.
La sensibilité du réglage automatiqueen temps réel peut varier en fonctionde la machine, de sorte que le modèleMR-J2-Super peut être utilisé pour unelarge gamme d’applications.
La commande adaptative du modèle per-met de concevoir un système stable avecdes temps de réponses très courts.
Si le couple en accélération/décélérationest bas ou la friction sur l’axe verticalimportante, le moment d’inertie de lacharge est réglé à sa valeur optimaleautomatiquement.
Câblage séparé pour l’alimentation dela commande
Le câblage de l’alimentation de la commandeest séparé de celle du circuit principal.Lorsqu’une alarme se déclenche, l’alimen-tation du circuit principal peut être coupéealors que la commande reste sous tension,de sorte qu’il est possible de confirmerle message de l’alarme et intervenir surl’appareil en toute confiance.
Fonction de suppression adaptativedes vibrations
Toutes les performances du systèmed’asservissement sont limitées par la réso-nance de la machine. Cette fonction desuppression adaptative des vibrationspermet de contourner cette limitation enfournissant une meilleure stabilité et uneréponse supérieure.
Filtre de suppression de la résonancede la machine
Deux points peuvent être définis enfonction des points de résonance de lamachine. Ces filtres peuvent être associésavec la fonction de suppression adaptativedes vibrations. Cependant, seul le pointpeut être défini à ce moment pour le filtrede suppression de résonance de lamachine.
Fonctions de commande avec technologie de régulation améliorée
30
20
10
00 5 10 15
15
30
20
10
00 5 10
(Caractéristiques résonance machine)
Gain
Gain
(Caractéristiques filtre de suppression résonance machine)
Fréquence
Fréquence
Point d’anti-résonance
Point derésonance
Démarrage de la fonction de suppression adaptative des vibrations
Résonance asservissement
ONDurée
Vite
sse
dum
oteu
r
Le filtre de suppression de la résonancemachine est réglé automatiquement àmesure que le détecteur recherche lepoint de résonance.
Rapp
ortd
um
omen
td’in
ertie
dela
char
geRa
ppor
tdu
mom
entd
’iner
tiede
lach
arge
Démarrage
Démarrage
Durée (s)
Durée (s)
Valeur estiméeRapport réel du moment d’inertie de la charge
Valeur estiméeRapport réel du moment d’inertie de la charge
HC-MFS13 Autoréglage évolué en temps réel (charge déséquilibrée, friction élevée)
Autoréglage du précédent modèle HC-MF13 (charge déséquilibrée, friction élevée)
BASI
CS
DESCRIPTION DU SYSTEME
9MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
Fonctionnement convivial
Interface ordinateur PC
Le modèle MR-J2S est équipé en standarddes ports de communication série RS-232C/RS-422, ce qui permet aux utilisateurs de lerelier à un ordinateur de type PC.
Grâce au PC, l’utilisateur peut utiliser lelogiciel de configuration optionnel pourrégler le système d’asservissement defaçon simplifiée et confortable.
Fonction de reconnaissanceautomatique du moteur
La mémorisation des informations d’iden-tification du moteur dans le codeur per-met au servoamplificateur de reconnaîtreautomatiquement le servomoteur.Lorsque le servoamplificateur détecte uneanomalie, une alarme se déclenche, ce quisupprime toute possibilité d’erreur et lanécessité de régler les paramètres.
Programmation avec l’appareilMR-J2S-CL
Le positionnement est obtenu par l’exécu-tion d’un programme contenant toutes lesdonnées nécessaires, telles que la positionde la cible, la vitesse du moteur et lesdurées d’accélération et décélération.L’appareil peut sauvegarder jusqu’à16 programmes avec un nombre totalde 120 pas maximum.
MITSUBISHI MELSERVO
Ecran d’affichagegraphique
Ecran de simulationmachine
Communication série
Impulsion en retourCapacité moteurDonnées du positionne-ment(données ABS)Détection pôlemagnétiqueInformation alarme
Le logiciel de configuration convivial,conçu pour les PC sous Windows, permetde régler parfaitement les amplificateursMR-J2S et les servomoteurs qui y sontconnectés. Ce logiciel facilite la lectureet l’écriture des paramètres, le contrôle,le diagnostic et les tests du systèmed’asservissement au moyen d’un PC.
Fonction d’analyse de la machine
La fréquence de résonance du systèmemécanique peut être analysée en seconnectant simplement sur le servomo-teur et en effectuant l’analyse de lamachine. L’analyse prend 30 secondes.
Fonction de simulation de la machine
Les résultats de l’analyseur sont lus dansun modèle de simulation, de manière àfaire une prévision de la réponse du sys-tème mécanique. Il est possible d’exami-ner les courbes simulées de la vitesse, ducouple, des impulsions descendantes, etc.tout en intervenant sur le modèle de com-mande, la capacité et le gain du servomo-teur, sans faire fonctionner la machineréelle.
Fonction de recherche de gain
Cette fonction fait varier les gains automa-tiquement et recherche la valeur qui per-met d’obtenir le temps de réglage le pluscourt possible avec un dépassement etdes vibrations minimums.
Cette fonctionnalité est très pratiquelorsque l’utilisateur doit faire face à unréglage très fin.
Logiciel de configuration pour un réglage optimal associé à un système mécanique (MR-Configurator)
Tous les servomoteurs sont conformes auxnormes suivantes : EN, UL, cUL
Code
4 400 V type
Remarque générale: Les tableaux ci-dessus montrent les noms des modèles de moteurs. Toutes les combinaisons ne sont pasréalisables. Veuillez vous reporter au tableau de caractéristiques des moteurs à la page 13.
12 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Caractéristiques des servomoteurs et applications types
Désignation du modèle Caractéristiques Exemple d’application
K
Inertie basse
Le moment d’inertie plus granddu moteur permet d’utilisercet appareil sur les machinesprésentant un moment d’inertieen charge variable ou sur lesmachines ayant une rigiditébasse, tels que les convoyeurs.
Convoyeurs Machines pour préparation
des aliments Imprimantes Petits chargeurs et
déchargeurs Petits robots et dispositifs
d’assemblage de composants Petites tables X-Y Petits distributeurs pour
presses
MInertie ultra-basse
Le moment d’inertie réduit dumoteur permet d’utiliser cetappareil sur les machinesfonctionnant selon desopérations de positionnementtrès dynamiques et des tempsde cycle très courts.
Inséreuses, monteuses,soudeuses
Perceuses pour circuitsimprimés
Testeurs sur circuit Imprimantes à étiquettes Machines pour tricot et
broderie Robots de très petite taille et
extrémités de robots
SInertie moyenne
La stabilité de la commandeest assurée depuis les vitessesbasses jusqu’aux vitessesélevées, de sorte que cetappareil est utilisable pour unelarge gamme d’applications(par exemple, branchementdirect sur composants à vis àbilles).
Machines de convoyage Machines spécialisées Robots Chargeurs et déchargeurs Enrouleuses et dispositifs
tendeurs Barillets Tables X-Y Dispositifs de tests
RInertie basse
Un modèle compact avecmoment d’inertie bas pourcapacité moyenne. Adapté auxopérations à fréquence élevée.
Distributeurs à rouleaux Chargeurs et déchargeurs Machines de convoyage à
fréquence élevée
Codeur absolu à très haute résolutionen équipement standard
L’ajout d’un système de détection deposition absolue supprime les besoinsen séquences de guidage, les mesuresapproximatives et autres détecteurs,avec pour effet de réduire les temps etaugmenter l’efficacité. Avec ces moteurs,les performances et la sécurité élevées àbasse vitesse sont assurées.
Grâce au mode absolu développé parMitsubishi, un système absolu peut êtreconfiguré en utilisant des entrées/sortiesconventionnelles, y compris avec une com-mande de sortie à train d’impulsions.
Conception poussée
Grâce à un process de moulage qui faitappel à de nouvelles résines exploitantune conductivité thermique importante,les modèles HC-MFS et HC-KFS de servo-moteurs atteignent des performances derefroidissement des moteurs améliorées,tout en arborant une taille ultra-compacte.
Cela en fait des appareils qui conviennentparfaitement aux applications à hautefréquence et à inertie ultra-basse.
Moteur miniaturisé, à inertie basse
Le nouveau moteur miniaturisé du modèleHC-KFS est de la même taille que celui quiéquipe le modèle HC-MFS, mais sonmoment d’inertie est 3 à 5 fois plus grandque celui du modèle HC-MFS, ce qui per-met de l’utiliser sur des machines présen-tant des moments d’inertie avec unecharge supérieure, ou sur des machinesayant une rigidité inférieure.
Petits robots
Inséreuses, monteuses, soudeuses
Enrouleuses et dispositifs tendeurs
Machines d’emballage
BASI
CS
SERVOMOTEURS
13MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
Série demoteur
Vitessenominale[tr/min]
Puissancenominalede sortie[kW]
Modèlede servo-moteur
Type de servomoteur Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S
Avec frein électromagnétique (B) et codeur131072 impulsions/tour
Protection 10A10B
20A20B
40A40B
60A60B
70A70B
100A100B
200A200B
350A350B
500A500B
700A700B
HC-KFS
K 3000
0,05 HC-KFS053
IP55
0,1 HC-KFS13
0,2 HC-KFS23
0,4 HC-KFS43
0,75 HC-KFS73
HC-MFS
M 3000
0,05 HC-MFS053
IP55
0,1 HC-MFS13
0,2 HC-MFS23
0,4 HC-MFS43
0,75 HC-MFS73
HC-SFS
S 2000
0,5 HC-SFS52
IP65
1,0 HC-SFS102
1,5 HC-SFS152
2,0 HC-SFS202
3,5 HC-SFS352
5,0 HC-SFS502
7,0 HC-SFS702
HC-RFS
R 3000
1,0 HC-RFS103
IP65
1,5 HC-RFS153
2,0 HC-RFS203
3,5 HC-RFS353
5,0 HC-RFS503
Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants
Les combinaisons possibles de servoam-plificateurs et de servomoteurs figurentdans le tableau ci-dessous.
Les particularités des moteurs freinés sontabordées à la page 19. Les caractéristiquesdétaillées des servomoteurs figurent dansles pages 14 à 18.
Série demoteur
Vitessenominale[tr/min]
Puissancenominalede sortie[kW]
Modèlede servo-moteur
Type de servomoteur Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S
Avec frein électromagnétique (B) et codeur131072 impulsions/tour
Protection 60A460B4
100A4100B4
200A4200B4
350A4350B4
500A4500B4
700A4700B4
HC-SFS
S 2000
0,5 HC-SFS524
IP65
1,0 HC-SFS1024
1,5 HC-SFS1524
2,0 HC-SFS2024
3,5 HC-SFS3524
5,0 HC-SFS5024
7,0 HC-SFS7024
Servomoteurs 200 V
Servomoteurs 400 V
SERVOMOTEURS
BASI
CS
14 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Données techniques des servomoteurs de la série HC-KFS (B) modèle 200 V
Cycles de freinagede la résistance defreinage [1/min]
sans résistance de freinage suppl. 220 190
avec MR-RFH75 (150 W) 2200 940
Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 0,053 0,084 0,42 0,67 1,51
Rapport recommandé entre le moment d’inertie dela charge et le moment d’inertie du servomoteur ≤ 15
Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur/rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55)
Conditionsambiantes
température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel)
humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation)
environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
altitude/vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2
Poids [kg] moteur 0,4 0,53 0,99 1,45 3,0
Référence de commande Réf. 134872 134845 126013 134873 135968
Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric. La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de
la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, lafréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération estconstante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le momentd’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 15.
Sauf au niveau du palier et du connecteur. Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en
particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-KFS
1.0
0.5
0.75
0.25
01000 2000 3000 4000 4500
HC-KFS13 (B)0.6
0.4
0.2
01000 2000 3000 4000 4500
HC-KFS053 (B)
4.0
2.0
3.0
1.0
01000 2000 3000 4000 4500
HC-KFS43 (B)
2.0
8.0
1.0
4.0
1.5
6.0
0.5
2.0
0
0
1000
1000
2000
2000
3000
3000
4000
4000
4500
4500
HC-KFS23 (B)
HC-KFS73 (B)
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Couple maximal
Couple maximal
Couple maximalCouple maximal
Couple constantCouple constantCouple constant
Couple constant
Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
YX
Vitesse de rotation [tr/min]
Coup
le[N
m] Couple maximal
Couple constant
BASI
CS
SERVOMOTEURS
MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 15
SERVOMOTEURS
BASI
CS
Données techniques des servomoteurs de la série HC-MFS (B) modèle 200 V
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-MFS
Cycles de freinagede la résistance defreinage [1/min]
sans résistance de freinage suppl. 1010 400
avec MR-RFH75 (150 W) 2400
Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 0,019 0,03 0,088 0,143 0,6
Rapport recommandé entre le moment d’inertie dela charge et le moment d’inertie du servomoteur ≤ 30
Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur/rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55)
Conditionsambiantes
température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel)
humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation)
environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2
Poids [kg] moteur 0,4 0,53 0,99 1,45 3,0
Référence de commande Réf. 134809 134852 134883 134810 134877
Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric. La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de
la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, lafréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération estconstante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le momentd’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 30.
Sauf au niveau du palier et du connecteur. Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en
particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.
1.0
0.5
0.75
0.25
01000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS13 (B)0.6
0.4
0.2
01000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS053 (B)
4.0
2.0
3.0
1.0
01000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS43 (B)8.0
4.0
6.0
2.0
01000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS73 (B)
2.0
1.0
1.5
0.5
01000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS23 (B)
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Couple maximal
Couple maximalCouple maximal
Couple maximalCouple maximal
Couple constant
Couple constant
Couple constantCouple constant
Couple constant
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
YX
MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S16
SERVOMOTEURSBA
SICS
24
16
8
01000 2000 3000
HC-SFS152 (B)
30
20
10
01000 2000 2500
HC-SFS202 (B)60
40
20
01000 2000 2500
HC-SFS202 (B)
60
80
40
20
01000 2000
HC-SFS502 (B)
80
120
40
01000 2000
HC-SFS702 (B)
9
6
3
01000 2000 3000
HC-SFS52 (B)15
10
5
01000 2000 3000
HC-SFS102 (B)
Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 200 V
Servo motor model HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) HC-SFS202 (B) HC-SFS352 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B)
La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la
vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquencede régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante(comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés enparticulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée.
Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Couple maximal
Couple maximalCouplemaximal
Couple maximalCouple maximal
Couple constant
Coupleconstant
Couple constantCouple constant
Coupleconstant
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Coup
le[N
m] Couple
maximal
Coupleconstant
Couplemaximal
Coupleconstant
Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]
YX
Coup
le[N
m]
17MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
BASI
CS
SERVOMOTEURS
24
16
8
01000 2000 3000
HC-SFS1524 (B)
30
20
10
01000 2000 2500
HC-SFS2024 (B)60
40
20
01000 2000 2500
HC-SFS2024 (B)
60
80
40
20
01000 2000
HC-SFS5024 (B)
80
120
40
01000 2000
HC-SFS7024 (B)
9
6
3
01000 2000 3000
HC-SFS524 (B)15
10
5
01000 2000 3000
HC-SFS1024 (B)
Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 400 V
Servo motor model HC-SFS524(B) HC-SFS1024(B) HC-SFS1524(B) HC-SFS2024(B) HC-SFS3524(B) HC-SFS5024(B) HC-SFS7024(B)
La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la
vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée,la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénérationest constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés enparticulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée.
Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Couple maximal
Couple maximal
Couplemaximal
Couple maximalCouple maximal
Couple constant
Coupleconstant
Couple constantCouple constant
Coupleconstant
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]
Vitesse de rotation [tr/min]
Coup
le[N
m]
Couplemaximal
Coupleconstant
Couplemaximal
Coupleconstant
Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]
YX
Coup
le[N
m]
18 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Données techniques des servomoteurs de la série HC-RFS (B) modèle 200 V
Servo motor model HC-RFS103 (B) HC-RFS153 (B) HC-RFS203 (B) HC-RFS353 (B) HC-RFS503 (B)
Cycles de freinagede la résistance defreinage [1/min]
sans résistance de freinage suppl. 1090 860 710 174 125
avec MR-RFH400 (600 W) 5450 4300 3550 669 479
Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 1,5 1,9 2,3 8,6 12
Rapport recommandé entre le moment d’inertie dela charge et le moment d’inertie du servomoteur ≤ 5
Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 65)
Conditionsambiantes
température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel)
humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation)
environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2
Poids [kg] moteur 3,9 5,0 6,2 12 17
Référence de commande Réf 134853 134854 134855 134856 134857
La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de
la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, lafréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération estconstante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés enparticulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée.
Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-RFS
9
6
3
01000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS103 (B)
30
20
10
01000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS353 (B)
15
10
5
01000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS153 (B)
45
30
15
01000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS503 (B)
18
12
6
01000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS203 (B)
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Couple maximal Couple maximalCouple maximal
Couple constant Couple constantCouple constant
Vitesse de rotation [tr/min] Vitesse de rotation [tr/min]Vitesse de rotation [tr/min]
Couple maximal
Couple constant Couple constant
Couple maximal
Coup
le[N
m]
Coup
le[N
m]
Vitesse de rotation [tr/min] Vitesse de rotation [tr/min]
YX
BASI
CS
SERVOMOTEURS
19MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique
Poids du servomoteur avec frein électromagnétique Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique Le jeu du frein ne peut pas être réajusté.
Pour quelques applications, il est néces-saire que l’arbre du moteur soit maintenudans une certaine position même lorsque
le servoamplificateur est arrêté (applica-tions de levage etc.).
BASI
CS
SERVOMOTEURS
Servomoteur(400 V)
HC-SFS
524B 1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B
Type Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freinépar la force du système)
Tension nominale 24 V CC
Couple de frottement pa [Nm] 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1
Courant nominal à 20 °C [A] 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4
Résistance de la bobine d’excitationà 20 °C [Ω] 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8
Puissance absorbée à 20 °C [W] 19 19 19 34 34 34 34
Moment d’inertie J [10-4 kg m2] 8,6 15,7 22 52,5 92 111 170
Couples defreinageadmissibles
par freinage [Nm] 400 400 400 4500 4500 4500 4500
par heure [Nm] 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000
Durée de viedu freind’arrêt
nombre de cycles defreinage 20000
travail par freinage [Nm] 200 200 200 1000 1000 1000 1000
Poids [kg] 7 9 11 18 25 29 38
Référence de commande 151558 151559 151560 151562 150879 150880 151563
Poids du servomoteur avec frein électromagnétique Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique Le jeu du frein ne peut pas être réajusté.
20 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
Servoamplificateur MR-J2S-A/B 10A10B
20A20B
40A40B
60A60B
70A70B
100A100B
200A200B
350A350B
500A500B
700A700B
Tensiond’alimentation
tension /fréquence
Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz;Monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz
fluctuation de tension admissible Triphasé 200 – 230 V CA : 170 – 253 V CA,Monophasé 230 V CA : 207 – 253 V CA Triphasé 170 – 253 V CA
fluctuation de fréquence admissible ± 5 % max.
Systéme de contrôle Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale
Résistance de freinage Intégrée
Réponse en fréquence (vitesse) ≥ 550Hz
Fonctions de protection Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit defreinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif
Structure Refroidissement naturel, ouvert (IP00) Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00)
Conditionsambiantes
température ambiante Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel)
humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation)
environnement Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
elevation Maximum 1000 m d’altitude
oscillation Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max.
Type A Réf. 134807 134808 134806 134828 134829 134831 134827 134832 135969 135854
Type B Réf. 134833 134834 134835 134836 134837 134838 134839 134840 135971 135970
La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est passuffisante, les indications de puissance peuvent dévier.
plage de réglage du positionnement 0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande)
écart maximum ±10 tours
limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale)
Régulationde vitesse
plage de régulation de vitesse Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000
entrée analogique de la vitesse 0 – ± 10 V CC / vitesse nominale
précision de vitesse ±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %)±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe
limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.)
Régulationdu couple
entrée analogique du couple 0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ)
limitation de vitesse Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale)
Régulation de position et vitesse Régulation réalisée via le réseau SSCNET
Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps
Les MR-J2S-A ont été développés pour des applicationsvariées et sont équipés de manière standard d’une entréeanalogique et d’une entrée de train d’impulsions. Les ser-voamplificateurs sont disponibles dans la plage de puis-sance de 100 W (MR-J2S-10A) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700A).De plus,des servoamplicateurs pour des puissancessupérieures jusqu’à 55 kW sont disponibles sur demande.
Les servoamplificateurs MR-J2S-B (modèle pour bus SSCNET)sont conçuspourêtreutilisésaveclesMotionControllerMitsubishidu MELSEC System Q ou également avec les séries MELSEC A.
L’interconnexion de Motion Controller et servoamplificateurest réalisée via le réseau à grande vitesse SSCNET.La connexiondu servoamplificateur au SSCNET évite la nécessité d’uncâblage complexe et garantit un fonctionnement fiable.Les servoamplificateurs sont disponibles dans la plage depuissance de 100W (MR-J2S-10B) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700B).
MITSUBISHI MELSERVO
Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 200 V)
21MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURS
BASI
CS
MITSUBISHI MELSERVO
400V class
L1
24VL11
0VL21
P
U
L2
C
V
L3
D
N
W
Les fonctions des servoamplificateurs 400 V correspondentà quelques détails près à celles de la série 200 V. Les servo-amplificateurs 400 V sont disponibles dans une plage depuissance comprise entre 600 W et 22 kW. Pour une intégra-tion universelle dans les concepts d’automatisation, lestypes 400 V permettent une commutation entre logiquepositive et logique négative.
Veuillez contacter votre représentant Mitsubishi le plusproche pour de plus amples informations sur les amplifica-teurs avec une puissance supérieure à 22 kW.
Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 400 V)
plage de réglage du positionnement 0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande)
écart maximum ±10 tours
limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale)
Régulationde vitesse
plage de régulation de vitesse Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000
entrée analogique de la vitesse 0 – ± 10 V CC / vitesse nominale
précision de vitesse ±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %)±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe
limitation du couple Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.)
Régulationdu couple
entrée analogique du couple 0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ)
limitation de vitesse Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale)
Régulation de position et vitesse Régulation réalisée via le réseau SSCNET
Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps
Servoamplificateur MR-J2S-A4/B4 60A460B4
100A4100B4
200A4200B4
350A4350B4
500A4500B4
700A4700B4
11KA411KB4
15KA415KB4
22KA422KB4
Tensiond’alimentation
tension /fréquence Triphasé 380 – 480 V CA, 50 / 60 Hz
fluctuation de tension admissible Triphasé 323 – 528 V CA, 50/60 Hz
fluctuation de fréquence admissible ± 5 % max.
Systéme de control Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale
Résistance de freinage Intégrée Résistance externe en option
Réponse en fréquence (vitesse) ≥ 550Hz
Fonctions de protection Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit defreinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif
Structure Refroidissement naturel, ouvert (IP00)
Conditionsambiantes
température ambiante Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel)
humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation)
environnement Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
elevation Maximum 1000 m d’altitude
oscillation Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max.
Poids [kg] 2,1 2,2 2,2 5,0 5,0 7,2 15,0 16,0 20,0
Référence de commande
Type A Réf. 151546 151547 151548 150830 150832 151550 150854 150855 150856
Type B Réf. 154329 154328 154327 154326 154325 154324 150862 150863 150865
La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est passuffisante, les indications de puissance peuvent dévier.
Vous trouverez des informations détaillées sur les caractéristiques du couple des servomoteurs en dessous des tableaux de données, pages 14 à 18.
22 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Données techniques du servoamplificateur MR-J2S-CL (modèle 200 V)
tension /fréquence Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz; monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz
variation de tension admissible Triphasé 200 – 230 V CA: 170 – 253 V CA, monophasé 230 V CA: 207 – 253 V CA Triphasé 170 – 253 V CA
fluctuation de fréquenceadmissible ± 5 %
Système Régulation PWM sinusoïdale, système de contrôle du courant
Résistance de freinage Intégrée
Fonctions de protection Surintensité de courant, surtension, surcharge (relais thermique électronique), protection de surchauffe du servomoteur, erreur de l’encodeur, surcharge du cir-cuit de freinage, sous-tension, panne de courant, vitesse trop élevée, écart de régulation excessif
Programmation/système decommande
programmation Language de programmation simple (programmation par logiciel de configuration), capacité de la mémoire : maximum 120 pas de programme
instruction de positionnement Introduction par le langage de programmation, plage de réglage des pas de progression : ±1 [µm] à ±999.999 [mm]
instruction de vitesse Introduction par le langage de programmation, vitesse et durée d’accélération / freinage réglables par le langage de programmation, constantes de temps pourcourbes caractéristiques d’accélération / freinage en forme de S réglables par le langage de programmation ou par des paramètres
système Système de valeur absolue (signé), système de valeur incrémentale (signé)
mode de programmation Introduction par le langage de programmation
Modes manuelsde fonctionne-ment
JOG Le fonctionnement JOG est réalisé avec la vitesse prédéfinie par paramètre en commutant les signaux d’entrée ou par la communication série via l’interfaceRS422/RS232C.
générateur d’impulsions Fonctionnement manuel par générateur d’impulsions; multiplicateur 1, 10 ou 100 pour valeur de consigne d’impulsion réglable par paramètre
Réglagesmanuels dupoint deréférence
détecteur de proximité(DOG)
Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après la sortie du premier signal de phase Z et après le passage de la section prédéfiniepar l’offset du point zéro, est définie comme point de référence.
compteur Le point de référence est défini par le nombre des impulsions de l’encodeur après le passage de la limite avant de zone du détecteur de proximité DOG.
réglage des données Réglage du point de référence sans détecteur de proximité DOG. Une position quelconque est définie comme point de référence. L’adresse du point de référencepeut être forcée.
butées mécaniques La position à laquelle la machine atteint sa butée mécanique en fonctionnement jog ou en fonctionnement par introduction manuelle d’impulsions est définiecomme point de référence. L’adresse du point de référence et la direction de trajet au point de référence peuvent être forcés.
aucun parcours au point deréférence La position à laquelle le signal SON est commuté est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence peut être forcée.
détecteur de proximité(limite arrière de zone)
Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du pointzéro, est définie comme point de référence.
compteur (limite avant dezone) La position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence.
méthode de séquence deproximité La position à laquelle après le passage de la limite avant de zone le premier signal de phase Z est sorti, est définie comme point de référence.
Fonctions de commande pour le positionnement Détection de position de valeur absolue, compensation du jeu, protection de dépassement de zone par interrupteurs externes de fin de course, interrupteur defin de course par logiciel, chevauchement par signaux analogiques externes
Refroidissement / classe de protection Refroidissement naturel, ouvert (IP00) Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00)
La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale du servoamplificateur raccordé au servomoteur sont identiques aux valeurs indiquées seulement si les valeurs de tension et de fréquence indiquées sontrespectées. Les valeurs indiquées ne peuvent pas être garanties en cas de tension de service plus faible.
Les servoamplificateurs MR-J2S-CL possèdent une com-mande de positionnement intégrée. Les servoamplificateursMR-J2S-CL, perfectionnement technique du servoamplifica-teur MR-J2-A, disposent en plus des propriétés de la sérieMELSERVO Super, d’une fonction intégrée de positionne-ment pour un axe et de possibilités de programmationsupplémentaires.
Le servoamplificateur MR-J2S-CL est la solution idéale pourdes solutions de positionnement complètes et économi-ques. Jusqu’à 16 programmes de positionnement peuventêtre sauvegardés dans l’amplificateur. Le choix du pro-gramme et le lancement du programme sont réalisés viales entrées numériques ou dans un système mis en réseausupportant jusqu’à 32 axes.
Le tableau suivant présente un aperçu de tous les servoam-plificateurs du type MR-J2S-CL et des caractéristiques parti-culières par rapport au MR-J2S-A.
MITSUBISHI MELSERVO
BASI
CS
SERVOAMPLIFICATEURS
23MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
BASI
CS
SERVOAMPLIFICATEURS
Organes de commande du modèle 200 V
MODE UP DOWN SET
01234
56
7 8 9 A BC
DE
F
Commande conviviale
Le servoamplificateur peut être ajusté sim-plement à l’aide de l’unité d’affichage etdu tableau de commande. Des nouvellesfonctions permettent une mise en serviceimmédiate du MR-J2S.
Les figures illustrent deux types d’amplifi-cateurs. La disposition peut légèrementdévier pour les autres classes depuissance.
MR-J2S-B
MR-J2S-A/-CL
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Touche Mode :
Pour sélectionner la fonction
Touches Up/Down :
Pour sélectionner l’affichage ou les valeursdans la fonction affichée
Touche Set :
Pour mémoriser les données et appelerl’affichage de test
Affichage :
Cinq afficheurs à 7 segments DEL pour l’af-fichage de l’état du servoamplificateur, desparamètres etc.
Affichage :
Deux afficheurs à 7 segments DEL pourl’affichage de l’état du servoamplificateuret du code d’alarme
Commutateur de codage :
Commutateur pour la présélection dunuméro d’axe du servoamplificateur
Support de batterie/raccordement dela batterie :
Pour le raccordement ou le logement de labatterie pour la mémorisation des don-nées du positionnement de valeur absolue
Raccordement du signal E/S (CN1A) :
Pour le transfert des signaux E/S (typeA/CL); pour la connexion de commandesSSCNET ou de l’axe précédent (type B)
Raccordement du signal E/S (CN1B) :
Pour le transfert des signaux E/S (typeA/CL); pour la connexion de commandesSSCNET ou de l’axe précédent (type B)
Raccordement du codeur (CN2) :
Pour le raccordement du codeur duservomoteur
Port de communication (CN3) :
Pour le raccordement d’un PC ou d’unmoniteur analogique
Témoin CHARGE :
Allumé lorsque le circuit intermédiaire estchargé. Lorsque ce témoin lumineux estallumé, les raccords des câbles ne doiventpas être débranchés.
Plaque signalétique
Bornier de l’alimentation en courant (TE1) :
Pour le raccordement de l’alimentation encourant et du servomoteur
Bornier de l’alimentation en courant dela commande (TE2) :
Pour le raccordement de l’alimentation encourant de la partie commande et de l’u-nité de freinage
Borne pour la protection par terre (PE) :
Pour la mise à la terre du module
24 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Organes de commande du modèle 400 V
Commande conviviale
Le servoamplificateur peut être ajusté sim-plement à l’aide de l’unité d’affichage etdu tableau de commande. La fonctionna-lité étendue permet en plus une mise enservice immédiate du MR-J2S-A4/-B4.
Affichage de contrôle Charge :Allumé lorsque le circuit intermédiaire estchargé. Lorsque ce témoin lumineux estallumé, les raccords des câbles ne doiventpas être débranchés.
Touche Mode :Pour sélectionner la fonction
Touches Up/Down :Pour sélectionner l’affichage ou les valeursdans la fonction affichée
Touche Set :Pour mémoriser les données et appelerl’affichage de test
Affichage :Cinq afficheurs à 7 segments DEL pourl’affichage de l’état du servoamplificateur,des paramètres etc.
Affichage :Deux afficheurs à 7 segments DEL pourl’affichage de l’état du servoamplificateuret du code d’alarme
Support de batterie :Contient labatteriepour lamémorisationdesdonnéesdu positionnement devaleurabsolue
Raccordement de la batterie (CON1) :Pour le raccordement de la batterie quisert à la sauvegarde des données de laposition de valeur absolue
Commutateur de sélection d’axe (CS1) :Commutateur pour le réglage de l’affecta-tion des axes du servoamplificateur
Raccordement au réseau (CNP1) :Raccordement de l’alimentation en courant
Raccordement du signal E/S (CN1A) :Pour le transfert des signaux E/S (type A);pour la connexion de commandes SSCNETou de l’axe précédent (type B)
Raccordement du signal E/S (CN1B) :Pour le transfert des signaux E/S (type A);pour la connexion de commandes SSCNETou de l’axe précédent (type B)
Raccordement du codeur (CN2) :Pour le raccordement du codeur duservomoteur
Port de communication (CN3) :Pour le raccordement d’un PC ou d’instru-ments d’affichages analogiques
Plaque signalétique
Raccordement de la résistance defreinage (CNP2) :Pour le raccordement d’une résistance defreinage optionnelle
Raccordement de l’alimentation encourant de la commande (CN4) :Pour le raccordement de l’alimentation encourant de la partie commande
Raccordement du servomoteur (CN4) :Pour le raccordement du servomoteur
Borne pour la protection par terre (PE) :Pour la mise à la terre du module
CHARGE
88888MODE UP DOWN SET
01234
56
7 8 9 A BC
DE
F
LED1 LED2SW1
MR-J2S-B4MR-J2S-A4
25MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
BASI
CS
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (types A et CL)
Actionnementtouche
ModeAffichage état
MR-J2S-A MR-J2S-CL
Diagnostic Alarme Paramètres base Paramètresupplémentaire 2
Paramètresupplémentaire 1
Tens. val. cons. /limitecouple analogique [mV]
Impulsions de réponse[impulsion]
Vitesse du moteur[tr/min.]
Erreur de poursuite[impulsion]
Impulsions de valeur deconsigne [impulsion]
Fréquence impulsions com-mande [impulsions/s x 1000]
Tens. val. cons. /limitevitesse analogique [mV]
Surcharge circuit defreinage [%]
Valeur effective ducouple [%]
Valeur de crête ducouple [%]
Couple instantané [%]
Position pendant un tour,basse [impulsion]
Position pendant un tour,haute [100 impuls.]
Compteur ABS[tours]
Rapport des momentsd’inertie [nombre]
Tension du bus [V]
Vitesse du moteur
Position actuelle
Position de la val. de cons.
Distance restante
Numéro de programme
Numéro étape
Impulsions de réponse
Erreur de poursuite
Signal de recouvrement
Tension de la limite ducouple analogique
Surcharge circuit defreinage
Valeur effective ducouple
Valeur de crête ducouple
Couple instantané
Position pendant un tour,chiffres inférieurs
Compteur ABS
Rapport des momentsd’inertie
Tension du bus
État de service
Affichage du signalE/S externe
Signal de sortie forcé
Mode de testavance Jog
Mode de testpositionnement
Mode de testmarche sans moteur
Mode de testanalyse de la machine
Version du logicielchiffres supérieurs
Version du logicielchiffres inférieurs
Offset VCautomatique
Série du moteur
Type de moteur
Type de codeur
Alarme actuelle
Dernière alarme
Avant-dernièrealarme
Troisième alarmeà partir de la fin
Quatrième alarmeà partir de la fin
Sixième alarmeà partir de la fin
Cinquième alarmeà partir de la fin
Numéro d’erreur duparamètre
Sélection fonction régulation/Sélec. résistance opt. freinage
Sélection fonction 1
Sélection affichage état
Protection d’écriture
Sélection fonction 2
Sélection fonction 3
Paramétragesignaux d’entrée 7
Paramétragesignaux de sortie
Act
ionn
emen
tto
uche
Act
ionn
emen
tto
uche
Paramètre 50
Sélection fonction 6
Paramètre 83
Paramètre 84 etc.
UP
Down
Position pendant un tour,chiffres supérieurs
L’actionnement de la touche MODEpermet l’appel séquentiel des affichagesindiqués ci-après.
Remarque :
Le diagramme présente le guidage par menudu servoamplificateur, modèle 200 V.
Actionnez la touche SET pour afficher lesdonnées actuelles dans l’affichage d’état.
26 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
BASI
CS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
SERVOAMPLIFICATEURS
*Remarque :
Les affichages b1, c1 et d1 indiquent lenuméro d’axe. (axe 1 dans l’exemple)
Système servo ÉTEINT
Fonctionnement normal
Système servo MARCHE
Servo MARCHE
Système servo MARCHE
Système servo MARCHE
Servoamplificateur MARCHE
Prêt MARCHE
Prêt MARCHE / servo MARCHE*
Prêt MARCHE / servo ÉTEINT*
Prêt ÉTEINT / servo ÉTEINT*
Constitution de la com-munication de donnéesavec la commande dusystème servo
Constitution de lacommunicationde données avecla commande dusystème servo
Arrêtd’urgence etremise à zérode l’arrêt forcé
Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (type B pour SSCNET)
Sur l’affichage du servoamplificateur avecraccordement SSCNET peut être affichél’état de la communication entre le ser-voamplificateur et la commande après lamise en circuit de l’alimentation en cou-rant, le numéro d’axe et le diagnostic encas de défaut.
27MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
BASI
CS
SERVOAMPLIFICATEURS
Le langage de programmation du servo-amplificateur MR-J2S-CL facilement com-préhensible, permet de constituer dessystèmes de positionnement simplement.Des mouvements types et des positionne-
ments peuvent être programmés simple-ment à l’aide du jeu étendu d’instructionsaprès indication de la position cible, de lavitesse du moteur, de la durée d’accéléra-tion et de freinage etc. L’utilisation d’inter-
ruptions externes, bits internes, compteurset boucles de programme permet d’obte-nir une flexibilité de programme élevée.
Instruction Signification Réglage Plage de réglage Unité Description
SPN Vitesse SPN() 0–vitesse maxi Tr/min. Indication de la vitesse du moteur pour un positionnement; la vitesse maximaledu moteur raccordé ne doit pas être dépassée.
STDConstantes de temps pour lacaractéristique d’accélération/freinageen forme de S
STD() 0 – 100 ms Réglage du temps d’accélération et de freinage de la caractéristiqued’accélération/décélération en forme de S
STC Temps d’accélération/freinage STC() 0 – 20000 msRéglage du temps d’accélération et de freinage (temps pour atteindre la vitessenominale du servomoteur); les temps d’accélération et de freinage peuvent êtreajustés indépendamment l’un de l’autre avec les instructions STA et STB; ne peutpas être modifié pendant une sortie d’instruction.
STA Temps d’accélération STA() 0 – 20000 msRéglage du temps d’accélération (temps passé depuis l’immobilisation jusqu’àl’atteinte de la vitesse nominale du servomoteur); ne peut pas être modifié pen-dant un traitement d’instruction.
STB Temps de freinage STB() 0 – 20000 msRéglage du temps de freinage (temps passé depuis la vitesse nominale duservomoteur jusqu’à l’atteinte de l’immobilisation); ne peut pas être modifiépendant un traitement d’instruction.
MOV Positionnement absolu MOV() -999999 – 999999 × 10STM µm La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée.
MOVA Positionnement absolu continu MOVA() -999999 – 999999 × 10STM µmLa position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sansarrêt et en continu en partant de la position actuelle. L’instruction MOVA doitêtre utilisée uniquement après l’exécution d’une instruction MOV. Sinon, unmessage d’erreur apparaît.
MOVI Positionnement incrémental MOVI() -999999 – 999999 × 10STM µm La valeur définie par la consigne sera approchée de manière incrémentielle àpartir de la position effective.
MOVIA Positionnement incrémental continu MOVIA() -999999 – 999999 × 10STM µmLa position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sansarrêt en partant de la position actuelle de manière continue et incrémentielle.L’instruction MOVIA MOVA doit être utilisée uniquement après l’exécution d’uneinstruction MOVI.
SYNC Signal d’attente SYNC() 1 – 3 —La prochaine ligne de programme est traitée seulement après la commutationd’un signal numérique d’entrée (PI). La commutation est effectuée par la sor-tie du signal SOUT et le front montant du signal d’entrée.
OUTON Mise à1 de la sortie OUTON() 1 – 3 — Mise en circuit d’un signal de sortie OUT. La mise hors circuit du signal peutêtre effectuée par les paramètres 74 à 76 en fonction d’un temps.
OUTOF Mise à 0 de la sortie OUTOF() 1 – 3 — Mise hors circuit d’un signal de sortie OUT qui a été mis en circuit avecl’instruction OUTON().
TRIP Seuil de commutation TRIP() -999999 – 999999 × 10STM µm La prochaine ligne de programme est traitée lorsque la position est atteinte.
TRIPI Seuil de commutation incrémental TRIPI() -999999 – 999999 × 10STM µmSi la position est atteinte pendant l’exécution des instructions MOVI/MOVIA,l’exécution de la prochaine ligne de programme est réalisée. L’instruction TRIPIdoit être utilisée uniquement après l’exécution des instructions MOVI/MOVIA.
L’instruction ITP interrompt l’instruction actuelle de positionnement et arrête lemoteur à la position définie dans la consigne. L’instruction ITP doit être utiliséeuniquement après l’exécution d’une instruction SYNC.
COUNT Compteur externe COUNT() -999999 – 999999 Impulsions La prochaine ligne de programme est traitée lors de l’atteinte des impulsions decomptage. Le compteur est remis à zéro par COUNT(0).
FORNEXT
Boucle de répétition FOR() NEXT 0, 1 – 10.000 —L’instruction accomplit une répétition de la partie du programme située entre lesinstructions FOR et NEXT. Le nombre de répétitions est défini par la valeurajustée.
LPOS Bit interne de position LPOS — — La position actuelle est saisie lors du front montant du signal d’entrée LPS par unbit interne et les données sont automatiquement mémorisées.
TIM Temps d’attente TIM() 1 – 2.000 x 10 ms La prochaine ligne de programme est traitée lorsque le temps défini est passé.
ZRT Prise d’origine ZRT — — Lancement d’un retour à l’origine
TIMES Répétition de programme TIMES() 0, 1 – 10.000 CyclesL’instruction TIMES est placée au début, l’instruction STOP à la fin du programmeà répéter. Le programme est répété conformément à la consigne. Si la valeur estmise à 0, la boucle est répétée de manière infinie.
STOP Fin de programme — — L’instruction STOP est placée à la fin d’un programme.
Vue d’ensemble des instructions pour le mode de programmation du MR-J2S-CL
Exemple de programme 1
Transport de pièce avec insertiond’un état d’arrêt
Deux opérations de positionnement avecvitesse, temps d’accélération et de frei-nage identiques mais avec différentespositions cibles sont exécutées.
28 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Programmation MR-J2S- CL
Exemple de programme 2
Dispositif d’impression à oscillationsavec étape de contrôle pendant lavitesse constante et pendant leprocessus d’arrêt
Deux profils de déplacement sont par-courus dans lesquels le comportementoscillatoire est mesuré dans le premierprofil pendant le parcours constant etdans le deuxième profil pendant la décé-lération.
Le système de mesure est mis en circuit ethors circuit en fonction de la position.
ON
OFF
Vitesse du moteur(1000 tr/min)
300 × 10STM µm
Rotation avant
Instruction Description
SPN (1000) Vitesse du moteur 1000 [tr/min]
STA (200) Temps d’accélération 200 [ms]
STB (300) Temps de freinage 300 [ms]
MOV (1000) Déplacement à la position de valeur absolue 500 [× 10STM µm]
TRIP (250) Seuil de commutation 250 [× 10STM µm]
OUTON (2) Mise en circuit de la sortie de programme 2
TRIP (400) Seuil de commutation 400 [× 10STM µm]
OUTOF (2) Mise hors circuit de la sortie de programme 2
TIM (10) Temps d’attente 100 [ms]
MOVI (500) Déplacement à la position (incrémentale) 500 [× 10STM µm]
TRIPI (300) Seuil de commutation (incrémental) 300 [× 10STM µm]
OUTON (2) Mise en circuit de la sortie de programme 2
STOP Fin du programme
Temps d’accélération(200 ms)
Temps de freinage(300 ms)
Temps de freinage(300 ms)
Temps d’accélération(200 ms)
Vitesse du moteur(1000 tr/min)
Vitesse du moteur(1000 tr/min)
Positionnement devaleur absolue(2000 × 10STM µm)
Déplacement à lavaleur absolue(1000 × 10STM µm)
Temps d’arrêtmomentané(100 ms)
Vitesse du moteur 0[tr/min]
Rotation avant
Sortie du programme 2(OUT2)
Vitesse du moteur 0[tr/min]
250 × 10STM µm 400 × 10STM µm
100 ms
Capteur de contrôleMARCHE
Instruction Description
SPN (1000) Vitesse du moteur 1000 [tr/min]
STA (200) Temps d’accélération 200 [ms]
STB (300) Temps de freinage 300 [ms]
MOV (1000) Déplacement à la position de valeur absolue 1000 [× 10STM µm]
TIM (10) Temps d’attente 100 [ms]
MOV (2000) Déplacement à la position de valeur absolue 2000 [× 10STM µm]
STOP Fin du programme
29MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURS
BASI
CS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Instruction Description
SPN (500) Vitesse du moteur 500 [tr/min]
STA (200) Temps d’accélération 200 [ms]
STB (300) Temps de freinage 300 [ms]
MOV (600) Déplacement à la position de valeur absolue 600 [× 10STM µm]
SPN (100) Vitesse du moteur 100 [U/min]
MOVA (600) Déplacement à position de valeur absolue en continu 600 [× 10STM µm]
SYNC (1) Interruption du programme jusqu’à ce que PI1 soit enclenché
ITP (200) Positionnement déclenché par interruption 200 [× 10STM µm]
STOP Fin de programme
ON
P1
OFF
Vitesse du moteur(1000 tr/min)
État d’attente par SYNC(1)Enclenchement de PI1
P1 + (200 × 10STM µm)
Vitesse du moteur 0[tr/min]
Rotation avant
Exemple de programme 3
Entrée d’une pièce dans une celluled’usinage
La pièce est transportée avec une vitesseélevée à l’entrée de la cellule d’usinage.Le véritable processus d’entrée estensuite réalisé par avance lente. Aprèsque la pièce a passé une barrière lumi-neuse, l’entrée est arrêtée après un par-cours restant programmé.
Lancement duprogramme
Entrée 1
Vitesse du moteur(1000 Utr/min)
Temps d’arrêt momentané(10 ms)
Vitesse du moteur 0[tr/min]
Rotation avant
Exemple de programme 4
Traitement d’une palette avec posi-tions changeantes en permanence
Une palette avec différents claviers pourémettre des faisceaux lasers est placéecentrée sous un laser. Les positions ciblesvariables sur la palette sont alors chacuneécrites actualisées dans le registre dedonnées «D» et traitées.
R1 = 1000 × 10STM µm) R2 = 2000 × 10STM µm)
D1 = 200 ms D2 = 300 ms D1 = 200 ms D2 = 300 ms
Instruction Description
SPN (1000) Vitesse du moteur 1000 [tr/min]
STA (D1) Temps d’accélération D1 = 200 [ms]
STB (D2) Temps de freinage D2 = 300 [ms]
MOVA (R1) Déplacement à la position de valeur absolue R1 = 1000 [× 10STM µm]
TIM (10) Temps d’arrêt momentané 10 [ms]
MOVA (R2) Déplacement à la position de valeur absolue R2 = 2000 [× 10STM µm]
STOP Fin du programme
30 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
En tout, 85 paramètres différents sont dis-ponibles pour le MR-J2S-A/A4 (40 pour leMR-J2S-B/B4) et 91 paramètres différentspour le MR-J2S-CL.
Ci-dessous sont présentés les paramètresde base. Les paramètres marqués d’unastérisque (*) sont opérationnels seule-
ment après la mise hors circuit et le réen-clenchement de l’alimentation en courant.
Paramètres de base
Remarque :
Les paramètres du servoamplificateur200 V correspondent à quelques détailsprès à ceux de la série 400 V.Les paramètres«STY» et «MOD» possèdent toutefoisdavantage de possibilités de réglage.
Paramètres ServoamplificateurDescription Réglage d’usine Plage de réglage
Symbole Nom MR-J2S-A/B MR-J2S-CL
STY Sélection fonction de régulation/sélectionrésistance optionnelle de freinage Sélection du système de positionnement et de la résistance de
freinage optionnelle 0000 0000 – 0605h
FTY Commande Réglage du facteur d’échelle pour les données de position etdes impulsions d’entrée 0000
OP1 Sélection de fonction 1 Sélection des propriétés servos 0002 0000 – 1013h
ATU Mode Autotuning Sélection de la fonction d’Autotuning 0105 0001 – 040Fh
CMX Réducteur électronique (nominateur) Sélection du compteur du facteur de multiplication pour lesimpulsions d’entrée 1 1 – 65535
CDV Réducteur électronique (dénominateur) Sélection du dénominateur du facteur de multiplication pourles impulsions d’entrée 1 1 – 65535
INP Message seuil de commutation «En position» Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal«En position» est sorti 100 [Impulsions] 0 – 10000
PED Message seuil de commutation «En position» Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal«En position» est sorti 100 [µm] 0 – 10000
PG1 Facteur d’amplification régulation de position 1 Réglage du facteur d’amplification de la boucle de régulationde position 35 [rad/s] 4 – 2000
PST Temps d’accélération/décélération (mode :régulation de position) Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction de
positionnement 3 [ms] 0 – 20000
ZTY Type de prise d’origine Méthode pour le réglage du point de référence, direction de lacourse au point de référence et mode de réponse de l’entréeDOG
0010
ZRF Vitesse pour la prise d’origine Réglage de la vitesse pour la course au point d’origine 500 [rpm] 0 – vitesse maximale
CRF Vitesse lente Réglage de la vitesse lente lors de la commutation du signalDOG 10 [rpm] 0 – vitesse maximale
ZST Offset du zéro Réglage de l’offset du point zéro par rapport au signal de phaseZ du codeur 0 [µm] 0–65535
SC1 Vitesse fixe 1 Permet le réglage de la vitesse fixe 1 100 [rpm] 0 – vitesse maximale
SC2 Vitesse fixe 2 Permet le réglage de la vitesse fixe 2 500 [rpm] 0 – vitesse maximale
SC3 Vitesse fixe 3 Permet le réglage de la vitesse fixe 3 1000 [rpm] 0 – vitesse maximale
JOG Vitesse mode jog Réglage de la vitesse pour le mode jog 100 [rpm] 0 – vitesse maximale
STA Temps d’accélération (mode : régulation devitesse/couple) Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour
l’accélération de la vitesse 0 à la vitesse nominale 0 [ms] 0 – 20000
STB Temps de décélération (mode : régulation devitesse/couple) Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour la
décélération de la vitesse nominale à la vitesse 0 0 [ms] 0 – 20000
STC Rampe d’accélération/décélération en forme de S Permet le réglage de la forme de la courbed’accélération/décélération en forme de S 0 [ms] 0 – 1000
TQC Filtre de consigne du couple Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction decouple 0 [ms] 0 – 20000
SNO Numéro de station Numéro de station pour la communication série 0 0 – 31
BPS Vitesse de transmission/effacement de la listed’alarmes Réglage de la vitesse de transmission pour l’interface
RS232C/RS422, effacement de la mémoire des alarmes 0000 0000 – 1113h
MOD Sélection de fonction de la sortie analogique Sélection et réglage de la fonction sortie sur la sortieanalogique. 0100 0000 – 0B0Bh
DMD Sélection affichage d’état Sélection de l’affichage d’état après la mise en circuit del’alimentation 0000 0000 – 001Fh
BLK Protection en écriture En fonction du réglage, différents domaines de paramètrespeuvent être interdits pour la lecture ou l’écriture. 0000 0000 – 100Eh
Ces paramètres sont valables seulement pour les servoamplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL. Ces valeurs de paramètre sont prises en compte pour le MR-J2S même sans mise en circuit et hors circuit de l’alimentation (*).
MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 31
SERVOAMPLIFICATEURS
BASI
CS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Fonctions de protection / Dispositifs de sécurité / messages d’alarme et d’avertissement
Ci-après est présentée une liste des messa-ges d’erreur et d’alarme du servoamplifi-cateur MR-J2S. La sortie du servoamplifi-cateur est déconnectée lors du déclenche-ment des fonctions de protection.
Le freinage par résistance interne est alorsactivé et le moteur arrêté. Un messaged’erreur apparaît sur l’affichage DEL duservoamplificateur ou bien sur le PC.Lorsque la cause de l’erreur est éliminée,
le servoamplificateur doit être remis à zéropar un signal sur la borne RES ou par unemise hors circuit et remise en circuit del’alimentation.
Affichage DEL Erreur Description
Alarmes
AL.10 Sous-tension Est activé lorsque la tension d’alimentation est inférieure à une valeur définie ou trop faible pour plus de 15 ms.
AL.12 Erreur mémoire 1 Est activé lorsque la mémoire RAM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.13 Erreur temporisation Est activé lorsque la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.15 Erreur mémoire 2 Est activé lorsque la mémoire E²PROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.16 Erreur du codeur 1 Est activé lorsqu’un type de codeur non autorisé est raccordé et que la communication entre le codeur et le servoamplificateur est alorsentachée d’erreur.
AL.17 Erreur de platine 2 Est activé lorsqu’un composant de la platine de commande du servoamplificateur est défectueux.
AL.19 Erreur mémoire 3 Est activé lorsque la mémoire ROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.1A Servomoteur incorrect Est activé lorsqu’un servomoteur non autorisé est raccordé.
AL.20 Erreur du codeur 2 Est activé lorsque le codeur ou le câble du codeur est défectueux.
AL.24 Mise à la terre Est activé lorsqu’une connexion entre le circuit de charge et le potentiel terrestre est présent.
AL.25 Perte de position absolue Est activé lorsque la tension de la batterie tampon est trop faible et qu’une perte des données de la position absolue apparaît.
AL.30 Surcharge circuit de freinage Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le circuit de freinage, la résistance de freinage est surchargée en raison de temps de cycle tropcourts ou le ventilateur de refroidissement est en panne (MR-J2S-200A, MR-J2S-300A).
AL.31 Vitesse trop élevée Est activé lorsque la vitesse du moteur dépasse la valeur maximale admissible.
AL.32 Surintensité Est activé lorsque le courant dépasse la valeur maximale admissible.
AL.33 Surtension Est activé lorsque la tension du circuit intermédiaire dépasse la valeur maximale admissible.
AL.35 Fréquence d’entrée excessive Est activé lorsque la fréquence d’entrée est trop élevée.
AL.37 Erreur de paramètre Est activé lorsque des réglages de paramètre sont en dehors de la plage de réglage admissible.
AL.45 Surchauffe module de puissance Est activé lorsque le module de puissance est surchauffé.
AL.46 Surchauffe servomoteur Est activé lorsque la protection thermique du codeur est déclenchée par la surchauffe du servomoteur.
AL.50 Surcharge 1 Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé.
AL.51 Surcharge 2 Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé.
AL.52 Écart excessif Est activé lorsque l’erreur de poursuite (différence entre les impulsions d’entrée et de réponse) pendant la régulation de position estsupérieure à 80 k impulsions.
AL.8A Dépassement du temps prévucommunication série Est activé lorsque l’intervalle de temps défini de la communication via l’interface RS232C-/RS422 est dépassé.
AL.8E Erreur interface série Est activé lorsqu’une erreur de communication entre le servoamplificateur et le PC apparaît.
88888 Chien de garde Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le servoamplificateur.
Messagesd’avertis-sement
A.92 Câble de batterie déconnecté Est activé lorsque le câble de la batterie est déconnecté ou la tension de la batterie est inférieure à 2,8 V.
A.96 Erreur lors de la course au zéro Est activé lorsque la course au zéro n’a pas pu être réalisée.
A.9F Avertissement batterie Est activé lorsque la tension de la batterie est inférieure à 3,2 V.
A.E0 Surcharge circuit de freinage Est activé lorsque l’utilisation maximale du circuit de freinage dépasse 85 %.
A.E1 Avertissement surcharge Est activé lorsque la charge augmente à 85 % ou plus du niveau de déclenchement pour l’alarme de surcharge 1 et 2.
A.E3 Avertissement compteur positionabsolue Est activé lorsque les données de valeur absolue sont incorrectes.
A.E5 «Temps imparti» transfert donnéesabsolues Est activé lorsque le transfert des données de valeur absolue est incorrect.
A.E6 Arrêt d’urgence servo Est activé lorsqu’un signal externe d’arrêt d’urgence est commuté.
A.E9 Circuit de puissance interrompu Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) est commuté alors que le circuit de puissance est déconnecté.
A.EA Avertissement servo MARCHE Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) n’a pas été commuté dans le délai de 1 seconde après le démarrage du transfert de valeurabsolue.
32 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
BASI
CS
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Mode de test
Le mode de test permet de contrôler lefonctionnement du servoamplificateuret du servomoteur sans raccordement ducâble signal.
Mode de test 1 :Fonctionnement sans application d’uneconsigne
Le servomoteur peut être exploité sansune consigne de vitesse, d’une instructionde positionnement, d’un signal de démar-rage ou d’un autre signal externe.
L’utilisateur peut ainsi tester le fonctionne-ment impeccable d’une machine et déve-lopper un pupitre de commande avant lamise en service.
Mode de test 2 :Fonctionnement sans servomoteur
Le servoamplificateur peut être testé sansmoteur raccordé. Cette fonction peut êtreutilisée pour le contrôle d’un programmeou d’un autre signal avant la mise en ser-vice de la machine. La vitesse et l’état dumoteur peuvent être affichés sur l’écrandu servoamplificateur comme en modede fonctionnement normal.
Signal de sortie forcé
Signaux de sortie comme par ex. lessignaux d’alarme et de réponse peuventêtre commutés ou déconnectés indépen-damment de l’état du servomoteur. Cettefonction est utilisée pour contrôler leslignes de signaux et les déroulements duprogramme.
Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4 – Raccordement de QD75P/D(module de positionnement, détection incrémentielle de position) (logique positive)
Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme
l’arrêt d’urgence ou autres. Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer pour les amplificateurs de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Pour les amplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord
de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un
sous-programme. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. Cette longueur se rapporte à la commande de l’entrée train d’impulsions dans le système du circuit de pilotage de ligne différentiel. Lors de commande dans un système à collecteur ouvert, la longueur maximale est de 2 m.
Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement(par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails.
Alimentation
3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC
Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence
/
/
Mise hors circuit lors dedéconnexion du signal servoMarche ou de message d’erreur
Câble du codeur(en option)
Câble de communication(en option)
PC
Arrêt d’urgence externe /
Servo MarcheReset
Régulation PLimitation du couple
Interrupteur de fin de courserotation en avant
Interrupteur de fin de courserotation en arrière Erreur
Vitesse à l’arrêtCouple limité
Limitation ducouple analogique
±10 V/courant maxi
Résistance defreinage optionnelle
/
/
/
/
/
/
Sortie du moniteuranalogique maximum1 mA bidirectionnelle
Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase A (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)
Point de référenceCodeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)
Codeur
Servomoteur
34 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4(logique positive)
COM
EMG
VDD
SP1
SON
COM
SG
RES
ALM
ZSP
TLC
P15R
VC
LG
TLA
SD
RD
SA
SG
SP2 4ST1 3ST2 14LSPLSN
13Plate
Plate
Plate
9
15
3
8
5
13
10
14
18
19
6
11
2
1
12
19
18
20
7 MO18 LG9 MO2
1617
LGSD
CN1A
CN2
CN3
CN1B
CN310kΩ
10kΩ
177
166
155
1144
LBRLB
LARLA
LZRLZ
LGOP
P15RSD
CN1A
CN1B
RA1
P
D
C
L21 PE
L11 PE
L3 WL3
L2 VL2
L1TE1
TE
2
UL1 I>
I>
I>
SG 10
M
Encoder
MR-J2S-A
A
A
RA2
RA3
RA2
RA3
RA5
RA4
24 V CC
EMGB2
B1
≤2 m
RS232: 15 m≤RS422: 30 m≤
≤10 m
≤2 m
Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme
l’arrêt d’urgence ou autres. Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500 A, le câble de raccord de la
résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un
sous-programme. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. La limitation de couple analogique (TLA) peut être activée en activant l’un des paramètres 43 à 48 pour la mise en oeuvre de la limitation de couple (TL).
Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement(par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails.
Mise hors circuit lors de messaged’erreur ou arrêt d’urgence
Mise hors circuit lors de déconnexiondu signal servo Marche ou demessage d’erreur
Câble du codeur(en option)
Câble de communication(en option) PC
Arrêt d’urgence externe /
Servo MarcheReset
Sélection vitesse fixe 2Démarrage en avant
Démarrage en arrière Interrupteur de fin de course rotation en avant
Interrupteur de fin de course rotation en arrière
Erreur
Vitesse à l’arrêt
Couple limité
Limitation du couple analogique ±10V/courant maxi
Indication de vitesseanalogique ±10 V/courant maxi
Sélection vitesse fixe 1
Signal de réponse
Atteinte de la vitesse
Servomoteur
Résistance defreinage optionnelle
Alimentation
3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC
/
/
/
/
/
/
//
Sortie du moniteuranalogique maximum1 mA bidirectionnelle
Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase A (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)Point de référenceeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)
Codeur
35MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURS
BASI
CS
Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4(logique positive)
COM
EMG
VDD
SP1
SON
COM
SG
RES
ALM
ZSP
VLC
P15R
TC
LG
VLA
SD
RD
SA
SG
SP2 4RS1 3RS2 14
13SG
9
15
3
8
5
13
10
14
18
19
6
11
12
1
2
19
18
20
7 MO19 LG8 MO2
LG10SD
CN1A
CN2
CN3
CN1B
CN310kΩ
10kΩ
177
166
155
1144
LBRLB
LARLA
LZRLZ
LGOP
P15RSD
CN1A
CN1B
RA1
P
D
C
L21 PE
L11 PE
L3 WL3
L2 VL2
L1TE1
TE
2
UL1 I>
I>
I>
M
Encoder
MR-J2S-A
A
A
RA2
RA3
RA2
RA3
RA4
24 V CC
EMGB2
B1
≤2 m
RS232: 15 m≤
RS422: 30 m≤
≤10 m
≤2 m
Plate
Plate
Plate
Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs
importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500
A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à cesujet dans les instructions de service du MR-J2S.
Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. ILes broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande
prioritaire doit être arrêtée par un sous-programme. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique.
Mise hors circuit lors de messaged’erreur ou arrêt d’urgence
Mise hors circuit lors dedéconnexion du signal servoMarche ou de message d’erreur
Câble du codeur(en option)
Câble de communication(en option) PC
Arrêt d’urgence externe /
Servo MarcheReset
Sélection vitesse fixe 2Sélection de la rotation en avant
Sélection de la rotation en arrière
/
Limitation vitesseanalogique
Indication coupleanalogique
Sélection vitesse fixe 1
Signal de réponse
Servomoteur
Résistance defreinage optionnelle
Alimentation
3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC
/
/
/
/
/
/
/
Erreur
Vitesse à l’arrêt
Couple limité
Sortie du moniteuranalogique maximum1 mA bidirectionnelle
Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase A (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)Point de référenceCodeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Codeur
36 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
Câblage standard MR-J2S-CL
A
A
18
4
6
18
19
3
4
3
14
13
Plate
6
16
7
17
5
15
Plate
CN1A
CN1A
CN1B
CN3
ZP
OUT1
PED
ALM
RD
VDD
MO1
LG
MO2
LG
SD
LA
LAR
LB
LBR
LZ
LZR
SD
CN1A
DOG
SON
8
19
CN1B
LSP
LSN
PI1
PI2
ST1
DI0
DI1
RES
VDD
SG
COM
P15R
VC
LG
TLA
SD
16
17
8
9
7
5
14
15
3
10
13
11
2
1
12
Plate
CN2
P
D
C
L21 PE
L11 PE
L3 WL3
L2 VL2
L1TE1
TE
2
UL1 I>
I>
I>
M
Encoder
24 V CC
EMGB2
B1
CN3
≤ 10 m
≤ 2 m
≤ 2 m
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
Sortie de programme1
En Position
Erreur
État de service
Prise d’originefaite
Câble de communication(en option)
Analogiquesortie moniteur 2
Signal de recouvrement
Détecteur de proximité DOG
Servo Marche
Analogiquesortie moniteur 1
Codeur impulsion phase Z(sortie différentielle)
Codeur impulsion phase B(sortie différentielle)
Codeur impulsion phase Z(collecteur ouvert)
Limitation coupleanalogique
Résistance defreinage optionnelle
Mise hors circuit lors dedéconnexion du signal
servo Marche ou demessage d’erreur
/
/
/
/
/
/
/
/
Servoamplificateur Servomoteur
Alimentation
3 ~ 200–230 V AC1~ 230 V AC
Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs
importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. Le câblage présenté des bornes pour la résistance de freinage optionnelle est valable seulement pour le servoamplificateur MR-J2S-350CL ou inférieur. Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. La validation du signal de recouvrement VC est réalisée en commutant la borne OVR. La validation de la limitation du couple analogique TLA est réaliséet en commutant la borne TL. Veillez au raccordement impeccable du blindage. Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique.
Codeur
37MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURS
BASI
CS
10kΩ
10kΩ
L3L3
L2L2
L1
L11
L21CDP
U
V
W
TE1
CN2
CN3
19
19
11
20
12
1827
17
6
16
91
PLATE
1211
2
1
20
13
5
10
4
114
11
5
16
7
17
8
18
PLATE
3
7 7
8 8
1 1
2 2
4 4
5 5
3 3
9 9
6 6
11
20
12
18
2
7
17
6
16
9
1
PLATE
P5
P5
LG
P5
LG
P5LGMR
MRR
MD
MDR
BATLGSD
TxD RDGNDSD
GND
LG
RxD
LG
EM1
MBR
COM
VDD
MO1
LGMO2
LG
LA
LAR
LB
LBR
LZ
LZR
SD
CS1
CS1
CS1
SG
P5 P5
LG LG
MR MR
MRR MRR
MD MD
MDR MDR
BAT BAT
SD SD
CNT CNT
LG
P5
LG
P5
LG
MR
MRR
MD
MDR
BAT
LG
SD
MR-BAT
CON1
TE
2
CN
1A
MC
M
M
L1 I>
I>
I>
24 V CC
EMGB2
B1
A
A
RA2 24 V CC
EMGB2
B1
1
2
3
4
5
6
CN
1BC
N1A
CN
1BC
N1A
CN
1B
ABCD
G
H
SRC
D
AB
FGNM
EN
CO
DE
RE
NC
OD
ER
P
N
Raccordement standard MR-J2S-B/-B4(logique positive)
Alimentation t
ServomoteursHC-KFS, HC-MFS
Commande
Relier le câble MR-J2HBUSM-Aavec CN1A
MELSEC A ouMELSEC System QMotion Controller
Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage,vous devez retirer les ponts de câble sur les bornes D-P.Sinon, le servoamplificateur peut être détruit. Pour lesamplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord de larésistance intégrée de freinage doit en plus être déconnectélors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe oud’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils àce sujet dans les instructions de service du MR-J2S
Câble MR-J2HBUSM-A
Codeur impulsion phase A
Codeur impulsion phase B
Codeur impulsion phase Z
2 m maxi
15 m maxi
10 m maxi
Sortie moniteur 1
Sortie moniteur 2
ServomoteursHC-SFS, HC-RFS
Servoampl.MR-J2SB
Servoampl.MR-J2SB
Câble MR-J2HBUSMpour la connexion de 2
amplificateurs
MR-A-TM pourfermeture du bus
Résistance de freinageoptionnelle (raccordement
d’une unité de freinagepour les amplificateurs àpartir de 500 A comme
indiqué à gauche)
PC
Mise hors circuit lors de messaged’erreur ou arrêt d’urgence
Raccordement dela tension de commande
La longueur totale maximale admissible des câbles MR-J2HBUS M-A et MR-J2HBUS M est de 30 m. Utilisez à proximité du connecteur un serre-câble ou filtre de données (3-4 en série) pour un meilleur antiparasitage.! Le raccordement du moteur n’est plus montré à partir de l’axe 2." Jusqu’à 8 axes (n=0-7) peuvent être raccordés. Les amplificateurs de la série MR-H-B peuvent être exploités sur le même bus (autre câble de raccordement).# En cas d’utilisation d’un moteur avec frein électromagnétique, aucune polarité ne doit être prise en compte.$ Reliez le câblage avec le raccord de la masse dans le connecteur.% Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs
importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres.& Utilisez pour chaque axe un arrêt d’urgence. Si les bornes EM1-SG ne sont pas affectées, elles doivent être court-circuitées.' Vous trouverez des informations détaillées dans les instructions de service du servoamplificateur.( Utilisez un câble blindé, multiconducteur d’une longueur maximale de 15 m dans un environnement à faible rayonnement parasite. En cas de communication via l’interface RS232C avec une vitesse de
transmission supérieure à 38400bps, la longueur maximale est de 3 m. Pour les servoamplificateurs du type MR-J2S-70A ou inférieur, un raccord monophasé sur 230 V CA via L1 et L2 est possible. Il est interdit de raccorder L3.
Dans le système de collecteur ouvert (fréquence d’entréemaxi 500 kpps)
40 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURSBA
SICS
MITSUBISHI MELSERVO
.7.6.5.4.3.2.1.0
.7.6.5.4.3.2.1.0
Branchement de l’équipement périphérique (types MR-J2S-A, MR-J2S-CL)Le branchement de l’équipement périphé-rique au servoamplificateur MR-J2-Superest réalisé comme indiqué sur la figure
ci-dessous. Pour garantir une configurationrapide et efficace et un fonctionnementfiable, utilisez toujours du matériel de
fourniture Mitsubishi ou préconisé par lamarque (câbles de raccordement, optionsd’extension, accessoires, etc.).
Automate/réseau*
Bornier pour types A et CL(en option)
Alimentation électriquedu servomoteur
Câble de codeur
Automate/réseau*
Servoamplificateur MR-J2S-A/-CL Afficheur
Affiche les données de supervision,les paramètres et les alarmes.
Panneau de commandeLes paramétrages sont réalisés aumoyen de boutons-poussoirs, et lesdonnées de supervision sont affichées.
Témoin CHARGEEst allumé lorsque l’appareil est sousalimentation réseau. Ne pas brancher/débrancher l’alimentation lorsque cetémoin est allumé.
Compartiment à accusOn peut installer un accumulateur(MR-BAT) en option en cas d’utilisationcomme système absolu (inutile en utili-sation comme système relatif).
Servomoteur et codeur(connecteur CN2)
Bornier du circuit de commande
Sert à brancher l’alimentation du circuit decommande et l’option frein à récupération.
Alimentation électrique
3~, 200–230 V CA1~, 230 V CA pour les servos ≤ 750 W3~, 400 V CA pour les servos ≥ 600 W (A4)
Disjoncteur à boîtier moulé (NFB)
Sert à protéger le circuit d’alimentationélectrique.
Contacteur de puissance (MC)
Sert à couper l’alimentation du servoamplifi-cateur lorsqu’une alarme s’est déclenchée.
Automate amont ou réseau(connecteur CN1A)
Le MR-J2S peut être branché à n’importequel automate à sortie en train d’impul-sions (FX2N-10PG, QD75P par exemple).
C’est à ce connecteur que l’on peut brancherles sorties numériques de l’API, sur lemodèle MR-J2S-CL.Sur le modèle MR-J2S-B,la connexion se fait via le réseau SSCNET(voir page suivante).
Bornier de raccordement(en option)
Possibilité de raccorder tous les signaux àce bornier.
Automate amont ou réseau(connecteur CN1B)
Raccordement aux E/S de l’API/contrôleurou au pupitre opérateur de la machine.
Liaison RS-232C/RS-422(en option, connecteur CN3)
Possibilité de raccorder l’appareil à unordinateur personnel, ce qui permet àl’opérateur de décupler les possibilités :supervision, saisie et sauvegarde de profilsde paramètres, affichage graphique, essaiset configurations évoluées.
Bornier pour typesA et CL (en option)
Alimentation
Disjoncteurà boîtiermoulé(NFB)
Contacteurde puissance(MC)
Filtre CEM(en option)
Servoamplificateur MR-J2S-A/-CLAfficheurPanneau de commandeCompartiment à accus
LiaisonRS-232C/RS-422(en option,connecteur CN3)
Bornier du circuitde commande
Servomoteur et codeur (connecteur CN2)
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
41MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
SERVOAMPLIFICATEURS
BASI
CS
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
1SD75P3A
AX2
BSY
MODE
AX3
AX1
RS-422
MITSUBISHI
A171SHCPU
Connecteur
Servomoteur
SSCN
ET
ServoamplificateurMR-J2S-B
SSCNET
Branchement de l’équipement périphérique (type MR-J2S-B SSCNET)Le schéma ci-dessous illustre le raccorde-ment d’un système d’asservissement enmotion control. Le raccordement des auto-mates motion de la série MELSEC A etMELSEC Système Q et des servoamplifica-teurs se fait via le réseau haut débit SSCNET.
Le réseau SSCNET se distingue par sagrande fiabilité et son câblage réduit. Avecles systèmes de la série SSCNET, vous avezla garantie d’une grande facilité de miseen oeuvre de vos applications de motioncontrol.
Pour tout complément d’information surles systèmes de motion control MitsubishiElectric, consultez les Catalogues techni-ques consacrés aux automates de la sérieMELSEC A et MELSEC Système Q.
Connecteur
Motion ControllerMELSEC A: A171SH, A172SH ou A173UH,MELSEC System Q: Q172CPUN, Q173CPUN
Modules de positionnementMELSEC A: A1SD75M p.e.,MELSEC System Q: QD75M p.e.
Compartiment à accu (en option)
Un accumulateur (MR-BAT) est installé en casd’utilisation comme système absolu.
Afficheur
Affiche l’état des servoamplificateurs et les numérosd’alarmes.
Panneau de paramétrage des axes
Sert à sélectionner un axe
Appareil derécupération(en option)
Appareil de récupération (en option)
A installer en cas de récupération fréquente et degrandes inerties sous charge. Débrancher P et Den cas d’utilisation de cette option.
Connecteur CN1B pour raccordement SSCNET(suivant)
Raccordement du servoamplificateur ou du bornier(MR-A-TM) suivant dans la chaîne.
Connecteur CN1A pour raccordement SSCNET(précédent)
Raccordement du servoamplificateur, de l’automatede motion ou du module de positionnementprécédent dans la chaîne.
Connecteur CN3 pour liaison RS-232C
Raccordement de l’appareil à l’ordinateur personnelde l’opérateur, ce qui lui permet de superviser lesétats, d’afficher des graphiques et de faire des essais.Egalement disponible avec logiciel de configuration etcâblé dédié. Prise en charge du protocole RS-422.
Témoin CHARGE
Est allumé lorsque l’appareil est sous alimentationréseau. Ne pas brancher ou débrancherl’alimentation lorsque ce témoin est allumé.
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
42 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Câbles et connecteurs (MR-J2S-A/A4 et MR-J2S-CL servoamplificateurs)
CN1A
CN2
CN1B
CN3
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNESBA
SICS
Module depositionnement
Pupitreopérateur
Câble branché aumoteur (0,3 m)
HC-SFS, HC-RFSservomoteur
Servo-moteur:HC-KFSHC-MFS
Elément Description Modèle Protection Longueur N°. art
PourCN2
Câble de codeurpour moteursHC-KFS, HC-MFS
MR-JCCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6137255550613326137361374
MR-JCCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6137555551613766137761378
Câble de codeurpour moteursHC-SFS,HC-RFS
MR-JHSCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6138061191611946119561197
MR-JHSCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6119861199612016121561211
MR-ENCBLM-HLongueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,*
IP65IP67
2 m5 m10 m20 m30 m
104338104340104352104353104354
Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-KFS, HC-MFS
MR-J2CNM IP20 — 61212
Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-SFS, HC-RFS
MR-J2CNS IP20 — 61213
MR-ENCNS IP65IP67 — 87237
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Bride de câble
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Fiche de connexion
Codeur
Codeur
Fiche de connexion
Fiche de connexion!
Fiche de connexion
Fiche de connexion
Fiche de connexion
Codeur
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
43MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES
BASI
CS
Elément Description Modèle Protection Longueur N°. art
Connecteur defrein pour HC-SFS202B, 352B, 502B,702B, 2024B,3534B, 5024B,7024B
MR-BKCN IP65IP67 — 64034
Borniers TB-20S,TB-20C — — 149148,
149023
Remarques :
Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion.
! Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur.Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler).
" Les modèles MR-JHSCBL-M-H et L ne sont pas conformes IP65.
# Utiliser le connecteur modèle MR-J2CN1 en cas de fourniture du câble RS-422 par le client.
Connecteur côté amplificateur Raccordement PC
Raccordementrépartiteur
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
44 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
CN1A CN1A
CN2 CN2
CN1B CN1B
CN3 CN3
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNESBA
SICS
Câbles et connecteurs (MR-J2S-B/B4 servoamplificateurs)
Motion controller/Module de positionnement
Servo-moteur
Câble branché aumoteur (0,3 m)
HC-SFS, HC-RFSservomoteur
Fiche deraccordement
Elément Description Modèle Protection Longueur N°. art
ForCN2
Câble de codeurpour moteursHC-KFS, HC-MFS
MR-JCCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6137255550613326137361374
MR-JCCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6137555551613766137761378
Câble de codeurpour moteursHC-SFS,HC-RFS
MR-JHSCBLM-L(standard)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6138061191611946119561197
MR-JHSCBLM-H(high-flexible)Longueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,)
IP20
2 m5 m10 m20 m30 m
6119861199612016121561211
MR-ENCBLM-HLongueurs :2, 5, 10, 20, 30 m ,*
IP65IP67
2 m5 m10 m20 m30 m
104338104340104352104353104354
Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-KFS, HC-MFS
MR-J2CNM IP20 — 61212
Jeu deconnecteurs decodeur pourmoteursHC-SFS, HC-RFS
MR-J2CNS IP20 — 61213
MR-ENCNS IP65IP67 — 87237
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Bride de câble
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Connecteur côté amplificateur
Fiche de connexion
Codeur
Codeur
Fiche de connexion
Fiche de connexion!
Fiche de connexion
Fiche de connexion
Fiche de connexion
Codeur
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
45MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES
BASI
CS
Elément Description Modèle Protection Longueur N°. art
PourCN1
Câble bus de lacommande àl’amplificateur
Le câble varie avecle module decontrôleur/positionnement implanté(voir cat. techn.).
Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion.
! Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur.Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler).
" Les modèles MR-JHSCBL-M-H et L ne sont pas conformes IP65.
# Le câble de codeur n’est pas résistant aux huiles.
Connecteur côté amplificateur Raccordement du côté de l’amplificateur
Connecteur côté amplificateur Raccordement du côté de l’amplificateur
MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL
46 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Accumulateur (MR-BAT)
LITHIUM BATTERY
Ces borniers sont des modules d’adapta-tion permettant de simplifier le câblage desentrées et sorties des servoamplificateurs.Ils sont disponibles avec des connexions àvis ou à ressort sous cage.
Par ailleurs, tous les borniers sont disponi-bles précâblés en fonction du systèmeconcerné.
Borniers
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNESBA
SICS
2018161412108642
Conserver la valeur absolue du servomo-teur est possible, avec l’installation d’unaccumulateur MR-BAT dans le servoampli-ficateur. Cette installation ne se justifie paslorsque le servomoteur est utilisé en moderelatif.
Accumulateur Application N°. art
MR-BAT Mémorisation dedonnées 103862
TB-20-S TB-20-C
Type Bornier entrée/sortie Bornier entrée/sortie
Canaux 8 / 16 8 / 16
Configuration Module 20 broches
Connexions A vis A ressort
Application Bornier pour module série MR-J2S ou FX2N-10PG
Dimensions (L x H x P) mm 75 x 45 x 52 75 x 45 x 52
Référence decommande N°. art 149148 149023
Accessoires Câble de raccordement
Transformateurs
Cet autotransformateur sert à adapter leservoamplificateur à l’alimentation 400 Vtriphasée. Par ailleurs, il filtre les fréquen-ces harmoniques engendrées par le sys-
tème et assure la protection del’électronique.
La tension d’entrée est de 400 V, la tensionde sortie de 230 V.
MF-3F230-050.230 MR-J2S-500A/B/CL et MR-J2S-700A/B/CL 31 50 <0,65 (<72)
3,0 140058
Tous les filtres permettent le respect des valeurs limites du de la norme EN55011A environnement lors d’accessibilité réduite jusqu’à50 m et de la norme EN55022B environnement lors d’accessibilité générale jusqu’à 20 m.
En fonctionnement normal : différence de tension entre 2 phases < 3 % / à la survenue du défaut (valeur entre parenthèses) :2 phases mortes (cas le pire)
Afin de satisfaire aux directives européen-nes portant sur la compatibilité électroma-gnétique, les servoamplificateurs doiventêtre équipés de filtres antiparasites surleur circuit d’entrée. Par ailleurs, ils doiventêtre installés et câblés dans le respect desdirectives de CEM.
Ces filtres sont conçus pour filtrer les parasiteshaute fréquence du réseau électrique,conformément à la norme EN 61800-3.
Pour de plus amples informations, consul-tez la fiche de référence CEM des filtresMR-J2S.
Si la puissance de récupération excèdela puissance de la résistance intégrée,
on peut utiliser les résistances de freinageoptionnelles suivantes.
48 MITSUBISHI ELECTRICMELSERVO MR-J2S
Modules de positionnement MELSEC System Q
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNESBA
SICS
QD75P2RUN AX1
AX2
ERR.
AX1AX2
La gamme Système Q comporte trois modules de série QD75 pourun, deux ou quatre axes : Type à sortie à collecteur ouvert : série QD75P Type à sortie différentielle : série QD75D Type à bus SSCNET : série QD75MLes modules à sorties à collecteur ouvert et différentielle sontutilisables avec les servoamplificateurs standard (MR-J2S-A/-A4),tandis que les modules de la série QD75M sont à réserver aux ser-voamplificateurs MR-J2S-B/-B4 (à bus SSCNET). L’emploi de lanorme SSCNET permet d’obtenir des systèmes de positionnementbien plus performants et faciles à utiliser, avec un câblage réduit etune meilleure immunité aux parasites. Tous les modules de la sérieQD75M peuvent offrir des fonctions telles que l’interpolation,le contrôle de vitesse et le positionnement, par exemple.
Avec les modules QD75P1, QD75P2 et QD75P4, le positionnementest assuré par une boucle de régulation ouverte. L’ordre de mou-vement est obtenu à partir d’un train d’impulsions. La vitesse estproportionnelle à la fréquence des impulsions, et la distance par-courue à leur longueur.
Les modules à sortie différentielle QD75D1, QD75D2 et QD75D4conviennent bien aux grandes distances entre module et systèmede commande, du fait des plus grandes longueurs de câble permi-ses par la sortie.
Méthode Lors de positionnement point à point : incrémental et/ou absolu, Lors de régulation de position/vitesse :incrémental, lors de détection de position : incrémental et/ou absolu
Dimensions (L x H x P) mm 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90
Accessoires Connecteur à 40 broches et câble de raccordement surmoulé et modules de transfert; logiciel de programmation : GX Configurator QP, n° art. : 132219
49MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S
MELSEC System Q Modules UC Motion
Q173CPU
RS-232
USB
PULL
MODERUNERR.
M.RUNBAT.
BOOT
CN2
CN1
FRONTSSCNET
L’UC Motion-Controller commande et synchronise les servoampli-ficateurs et servomoteurs raccordés. Un système Motion disposeen plus de l’UC Controller également d’une UC API. Grace à lacombinaison d’une commande de positionnement à dynamiqueélevée et d’un automate est constitué un système de commandede déplacement innovant autosuffisant.
Pendant que l’UC Motion commande des déplacements com-plexes, l’UC API réalise en parallele le contrôle de la machine etde la communication.
Particularités : Grâce à la répartition des tâches de commande sur plusieurs
UC, la performance du système complet est augmentée. Mise en oeuvre jusqu’à 3 UC Motion dans un système Commande jusqu’à 96 axes Interpolation de 4 axes simultanément Programmation aisée de CAME Axes maîtres virtuels et réels Intégration dans le réseau à grande vitesse SSCNET
Module d’entrées Q172LX poursignaux externes de servo
Associé à une UC Système Q, le moduled’entrée Q172LX sert à capter les signauxexternes de servo.
Chaque module peut évaluer jusqu’à8 axes. De cette manière, il est très faciled’incorporer au système les valeurs decommutation CAM, les positions limites,les positions d’arrêt et les modes de fonc-tionnement.
Caractéristiques particulières : 32 points d’adresse pour 8 axes soit
pour chacun : 4 entrées Entrées bipolaires pour logique positive
et négative
Module d’interface Q172EX pourcodeur absolu synchrone série
Le module d’interface Q172EX pour codeurabsolu synchrone série est un moduled’asservissement motion permettant derecevoir et d’évaluer jusqu’à deux codeursabsolus série (impossibilité de branchementdes codeurs relatifs).Via un codeur externe(MR-HENC), il est possible d’alimenter l’as-servissement avec une source de point deconsigne, asservissement qui peut alorsêtre programmé comme un axe de guidage.
Caractéristiques particulières : Débit de transfert de 2,5 Mbits/s Résolution de 14 bits Protection des valeurs absolues contre
les pannes de secteur, grâce à l’accu desauvegarde intégré
Module Q173PX pour manivelleélectronique et codeur incrémental
Le module d’interface Q173PX pour mani-velle électronique peut être utilisé dans unsystème d’asservissement motion pourrecevoir les signaux de plusieurs codeursincrémentaux externes ou générateursmanuel d’impulsions (volants de manoeuvremanivelle), dont le nombre peut aller jus-qu’à trois.Outre les entrées pour les codeurs,le module Q173PX disposede3entréesnumériquesaveclesquelles laprocéduredecomptagedessignauxpeut être lancée(signaldedépart codeur).
Caractéristiques particulières : Entrées bipolaires pour logique positive
et négative Isolement galvanique des entrées
réalisé par un photocoupleur
Modules d’asservissement motion MELSEC Système Q
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES
BASI
CS
Données techniques Q172CPUN Q173CPUN
Type UC Motion UC Motion
Adresses d’entrée/sortie 8192 8192
Axes adressables 8 32
Interpolation Jusqu’à 4 axes à interpolation linéaire, 2 axes à interpolation circulaire, 3 axes à interpolation en forme de spirale
Positionnement
Méthode Positionnement PTP (point à point), régulation de vitesse/position, avance fixe, contrôle de vitesse, détection de position,oscillations de grande vitesse, commande synchrone (SV22)
Accélération etdécélération Accélération/décélération automatiques en forme de trapèze; accélération décélération en forme de S
Compensation detolérance Compensation de glissement, réducteur électronique
Langages de programmation Motion SFC, logiciel pour commande de fabrication (SV13), environnement système mécanique virtuel (SV22)
Capacité de programme 4 k pas
Adresses de positionnement 3200
Interfaces USB, RS232C, SSCNET
Adresses E/S réelles (PX/PY) 256 (Ces E/S peuvent être affectées directement à l’UC Motion)
Dimensions (L x H x P) mm 27,4 x 98 x 114,3 27,4 x 98 x 114,3
Remarques : La première UC de la base principale doit toujours être une UC d’API (Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H
par exemple). Dans un système comportant plusieurs UC, une seule UC motion peut accéder aux modules
Système Q. Ces modules peuvent être montés n’importe où, en fonction des besoins, sur les basesprincipale ou d’extension.
Une UC motion ne peut avoir accès aux modules de fonction spéciale ou réseau. Les bases d’extension Q52B et Q55B ne sont pas prévues pour recevoir un module d’alimentation
électrique.
CâbleMR-JHSCBL-
InterfacecodeurQ173PX
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNESBA
SICS
MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 51
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES
BASI
CS
Modules de positionnement MELSEC FX
Compteur haute vitesse FX2N-1HC
En complément des compteurs hautevitesse internes MELSEC FX, le modulecompteur haute vitesse FX2N-1HC fournità l’utilisateur une solution matérielleexterne. Il compte les impulsions à 1 ou2 phases jusqu’à la fréquence de 50 kHz.La plage de décompte est utilisable en16 et 32 bits.
Les deux sorties transistor intégrées sontcommutables indépendamment l’une de
l’autre, au moyen des fonctions internes decomparaison. Ainsi, on peut réaliser àmoindre frais des tâches de positionne-ment simples. Par ailleurs, le FX2N-1HC estutilisable comme compteur tournant.
Pour de plus amples informations, veuillezconsulter le catalogue technique MELSEC FX.
2N-10PGFX
START
POWER
DOG
ERROR
X0 PGOX1 FPøA RPøB CLR
La table X-Y est typique des applicationsde servocommande à 2 axes, d’usage trèsrépandu dans l’industrie, notamment pourles machines à insérer les composantsélectroniques ou à souder. Une table X-Ylinéaire est par exemple très simple àréaliser avec deux modules FX2N-10PG.
Le FX2N-10PG utilise une sortie différen-tielle à train d’impulsions pour comman-der la position des servomoteurs. L’utilisa-tion d’une sortie différentielle à traind’impulsions oblige à opter pour unmodèle de la série MR-J2S-A, pour leservoamplificateur (commande possibleavec un train d’impulsions ou une sourceanalogique, au choix).
Les systèmes à base de modulesFX2N-10PG ont entre autres avantagescelui d’être faciles à intégrer dans lessystèmes d’API FX déjà existants.
Autre solution possible pour une applica-tion X-Y, le système à base de modulesQD75M. Ce système est raccordé via lepuissant réseau SSCNET. Une telle connec-tivité nécessite l’emploi d’amplificateursde type MR-J2S-B.
Qui plus est, les servoamplificateurs étantreliés par un bus, toutes les informationsconcernant les servomoteurs (position,couple, etc.) peuvent être superviséesau niveau du contrôleur principal (APISystème Q) à mesure de leur actualisationautomatique au module QD75M.De même,tous les paramètres internes aux servomo-teurs sont réglables depuis l’API, là encoregrâce au bus utilisé. Ce système à busimplique également que les donnéesde position sont transmises de manièresérielle, ce qui limite les risques d’interfé-rence causée par le bruit.
Configurations pour systèmes à table X-Y
Module de positionnement mono axe
Les modules de positionnement à 1 axeFX2N-1PG-E et FX2N-10PG sont extrême-ment efficaces dans la commande desmoteurs pas à pas et des servomoteurs(par régulateur externe) avec un traind’impulsions. Associés à la série MELSECFX, ils sont tout indiqués pour qui souhaiteobtenir un positionnement extrêmementprécis. La configuration et l’attribution desdonnées de position est prise en chargedirectement par le programme de l’API.
Les fonctions manuelles et automatiquesproposées à l’utilisateur sont particulière-ment fournies.
Autres particularités : Possibilité de positionnement absolu ou
relatif 7 fonctions opérationnelles différentes,
par exemple : déplacement manuelcontinu, position initiale, vitesse vari-able, etc.
Console ou HMI non indispensable Accélération et décélération réglables
en automatique ou en manuelPour de plus amples informations, veuillezconsulter le catalogue technique MELSEC FX.
FX -1HC2N
Le compteur haute vitesse et les modules depositionnement mono axe décrits ci-des-sous sont associables aux API de la série FX.
On obtient ainsi une solution économiquepour les applications d’asservissement
SMG SystemsServices et Machines pour les Arts Graphiques ZA du Hameau de Villiers- 77133 MACHAULT - FranceTel. +33(0)1 64 23 69 88 • Fax +33(0)1 60 74 23 22http://www.smg-systems.fr • e-mail [email protected]