“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LA ESTRUCTURA DEL TORSO DE UN INTÉRPRETE HUMANOIDE DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD PARA LA ENSEÑANZA DEL LENGUAJE DE SEÑAS BÁSICAS PARA NIÑOS CON DISCAPACIDAD AUDITIVA EN LA UNIDAD EDUCATIVA ESPECIALIZADA COTOPAXI” Autores: Milton Bustillos Director: Ing. Fausto Acuña Codirector: Ing. Marco Singaña 19 de Agosto Latacunga 2015
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“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LA ESTRUCTURA DEL TORSO DE UN INTÉRPRETE HUMANOIDE DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD PARA LA ENSEÑANZA DEL LENGUAJE DE SEÑAS BÁSICAS PARA NIÑOS CON DISCAPACIDAD AUDITIVA EN LA UNIDAD EDUCATIVA ESPECIALIZADA
COTOPAXI”Autores:
Milton BustillosDirector:
Ing. Fausto AcuñaCodirector:
Ing. Marco Singaña
19 de Agosto Latacunga 2015
Agenda• Introducción
• Objetivos • Justificación • Capítulo I
Estado del arte Fundamento teórico
• Capítulo IIDiseño mecánico y simulación
• Capítulo III
Construcción y ensamblaje • Capítulo IV
Pruebas y resultados • Capítulo V
Conclusiones Recomendaciones
Introducción El presente proyecto tiene como objetivo principal diseñar y construir eltorso de un intérprete humanoide de múltiples grados de libertad para laenseñanza del lenguaje de señas básica con niños de discapacidadauditiva en la Unidad Educativa Especializada Cotopaxi.Construir un robot humanoide de mínimo 18 grados de libertad, con lasmedidas antropométricas del ser humano, el cual posteriormente se leimplementara el sistema de control con la configuración de la lengua deseñas
Diseñar y construir laestructura del torso de unintérprete humanoide demúltiples grados delibertad para la enseñanzadel lenguaje de señasbásicas con niños dediscapacidad auditiva en laUnidad EducativaEspecializada Cotopaxi.
Objetivos Investigar la biomecánica humana, el principio de
funcionamiento, la interpretación del lenguaje de señas.
Determinar las necesidades, parámetros
de diseño mínimo 18 grados de libertad en el
robot humanoide.
Utilizar un software CAD para el diseño.
Realizar la construcción de cada una de sus partes
del humanoide.
Ensamblar todas las piezas del humanoide
Realizar las pruebas de funcionalidad para el
movimiento del humanoide.
JUSTIFICACION Permitirá que el niño desarrolle una mejor
comprensión en la interpretación de señales básicas de esta lengua en su aprendizaje, así como también a la adaptación de un entorno
escolar con tecnología superior
Es importante que las Instituciones de Educación Superior se relacionen con este medio para dar una
solución técnica a problemas de la sociedad
Los sistemas mecatrónicos llamarán la atención a los niños a descubrir más allá de su discapacidad
de forma en las que ellos se incentiven y se desenvuelvan utilizando su intelecto normal que
poseen.
Estado del arte y
Fundamento teórico
Capítulo I
Estado de arte ROBOTS HUMANOIDES EN EL MUNDO
TECNOLOGÍA PARA DISCAPACITADOS EN EL ECUADOR
Fundamento teóricoDISCAPACIDAD AUDITIVA Y LENGUA DE SEÑAS
• Define la discapacidad auditiva como la pérdida o anormalidad de la función anatómica y/o fisiológica del sistema auditivo, y tiene su consecuencia inmediata en una discapacidad para oír, lo que implica un déficit en el acceso al lenguaje oral.
Discapacidad auditiva
• Es aquel que se basa en las expresiones faciales, movimientos corporales y gestuales para comunicarse. Como todo tipo de lenguaje, tiene claramente definido las estructuras gramaticales.
Lenguaje en señas
ESTRUCTURA SUPERIOR DEL CUERPO HUMANO
AnatomíaLocomoción
Humana (movimientos)
Medidas antropométricas
ROBOT HUMANOIDE
• Androides, son sistemas muy complejos no solo en su estructura mecánica, también lo son en lo relacionado con la estructura, los sensores, los servomotores, la programación y el modelado matemática
Robot humanoide
Diseño Mecánico y simulación
Capítulo II
PARÁMETROS DE DISEÑO
Realizar un robot
humanoide con las
medidas antropométricas de un ser
humano
Su peso estará alrededor de
10kg
El robot humanoide
tendrá 22 GDL
Tendrá sus limites de campos de operación
El material dependerá del
tipo de manufactura
Diseño mecánico
PARÁMETROS DE DISEÑO
Grados de libertad
Nombre del movimiento
10 Movimiento de los dedos tanto de la mano derecha como de la izquierda
2 Rotación interna y externa de las muñecas
2 Flexión y extensión de los codos2 Aducción y abducción de los
hombros2 Rotación externa e interna de los
hombros2 Flexión y extensión de los hombros1 Rotación a la derecha e izquierda del
CRITERIO DE SELECCIÓN IMPRESIÓN 3D FRESA Y TORNO CNCTiempo de fabricación 8 3Resolución – precisión 10 9Área de trabajo 7 10Terminado 9 8Disponibilidad de materia material
5 8
Costo de material 5 6Costo del uso del equipo 9 4TOTAL 53 48