Melhorando o erro de estado estacionário e a resposta transitória • Controlador ideal: Proporcional, Derivativo e Integral – PID • Controlador Atraso-Avanço de Fase – Como o controle da resposta de transitória afeta o erro de estado estacionário, o mais adequado é primeiro adequar a resposta transitório através do controle PD ou avanço de fase e em seguida adequar o erro de estado estacionário com o controlador PI ou atraso de fase.
18
Embed
Melhorando o erro de estado estacionário e a resposta transitória Controlador ideal: Proporcional, Derivativo e Integral – PID Controlador Atraso-Avanço.
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Melhorando o erro de estado estacionário e a resposta transitória
• Controlador ideal: Proporcional, Derivativo e Integral – PID
• Controlador Atraso-Avanço de Fase– Como o controle da resposta de transitória
afeta o erro de estado estacionário, o mais adequado é primeiro adequar a resposta transitório através do controle PD ou avanço de fase e em seguida adequar o erro de estado estacionário com o controlador PI ou atraso de fase.
Controlador PID
s
K
Ks
K
KsK
s
sKKsKsK
s
KKGc
3
2
3
1232
3213
21
Exemplo: Projetar um controlador para que o tempo de pico seja dois terço do
sistema não compensado com %UP=20% e erro de estado
estacionário nulo para entrada degrau
%100%21 xeUP
100/%ln
100/%ln22 UP
UP
21
n
pT
nsT
4
PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU
Características previstas dos sistemas não-compensado e com compensadores PD e PID
Exemplo: Projete um compensador avanço-atraso de fase para que o sistema abaixo continue operando com %UP=20% e reduza pela metade o tempo de estabilização. O erro para uma entrada rampa deve ser reduzido em 10 vezes