Top Banner
Contributed article MCMAC±CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system K.K. Ang a , C. Quek b, * , A. Wahab b a Delphi Automotive Systems, Singapore Private Limited, 501 Ang Mo Kio Industrial Park 1, Singapore, Singapore 569621 b Intelligent Systems Laboratory, School of Computer Engineering, Nanyang Technological University, Block N4 #2A-36, Nanyang Avenue, Singapore, Singapore 639798 Received 24 June 1999; accepted 2 November 2001 Abstract This paper describes a novel application of an associative memory called the Modi®ed Cerebellar Articulation Controller MCMAC) Int. J. Artif. Intell. Engng, 10 1996) 135) in a continuous variable transmission CVT) control system. It allows the on-line tuning of the associative memory and produces an effective gain-schedule for the automatic selection of the CVT gear ratio. Various control algorithms are investigated to control the CVT gear ratio to maintain the engine speed within a narrow range of ef®cient operating speed independently of the vehicle velocity. Extensive simulation results are presented to evaluate the control performance of a direct digital PID control algorithm with auto-tuning Trans. ASME, 64 1942)) and anti-windup mechanism. In particular, these results are contrasted against the control performance produced using the MCMAC Int. J. Artif. Intell. Engng, 10 1996) 135) with momentum, neighborhood learning and Averaged Trapezoidal Output MCMAC±ATO) as the neural control algorithm for controlling the CVT. Simulation results are presented that show the reduced control ¯uctuations and improved learning capability of the MCMAC±ATO without incurring greater memory requirement. In particular, MCMAC±ATO is able to learn and control the CVT simultaneously while still maintaining acceptable control performance. q 2002 Elsevier Science Ltd. All rights reserved. Keywords: Continuous variable transmission CVT); Automatic; Manual and CVT transmission control; PID CVT control; MCMAC±ATO CVT control; On- line gain-schedule derivation using associative memory approach; Improved modi®ed cerebellar articulation controller MCMAC); Neighborhood learning; Training paths; Momentum; Improved recall; Memory resolution 1. Introduction To achieve good performance and ef®ciency in auto- mobiles, a transmission that varied its ratio was necessary. Due to problems in reliability, durability and control in the continuous variable transmission CVT), ®xed ratio gears are used in automobiles instead Greenwood, 1984). A renewed interest in CVT arose because of developments in materials and concepts as well as the motivation for better performance and fuel economy. In 1987, manufacturers introduced Van Doorne's CVT in their automobiles using hydraulic control unit Kasai & Morimoto, 1988). Even though these cars offered improvement in performance and fuel economy, further optimization and ¯exibility could be realized by applying electronic control technology Christian, 1990). Recently, computer control of the CVT using computer simulation has been investigated. Studies have been conducted using test bed of CVT power-train, mathematical models and computer simulation of CVT system to investigate several classical PID controller designs Minten, Vanvuchelen, & Moor, 1993; Tejinder & Nair Satish, 1992; Vaughan, Guebeli, & Burrows, 1994). In this paper, a novel application of an associative memory called the Modi®ed Cerebellar Articulation Controller MCMAC) Quek & Ng, 1996) in a CVT control system is presented. It allows the on-line tuning of the asso- ciative memory and produces an effective gain-schedule for the automatic selection of the CVT gear ratio. Various control algorithms are investigated to control the CVT gear ratio to maintain the engine speed within a narrow range of ef®cient operating speed independently of the vehicle velocity. The models of CVT, vehicle dynamics and transmission are discussed in detail. The classical PID controller, neural controller known as MCMAC, and an improved neural control algorithm MCMAC±ATO Ang, 1997) are described. An evaluation of the performance of the CVT against the manual and automatic transmissions are presented. Extensive simulation results on the CVT control Neural Networks 15 2002) 219±236 PERGAMON Neural Networks 0893-6080/02/$ - see front matter q 2002 Elsevier Science Ltd. All rights reserved. PII: S0893-608001)00143-5 www.elsevier.com/locate/neunet * Corresponding author. Tel.: 165-790-4926; fax: 165-790-6559. E-mail address: [email protected] C. Quek).
18

MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

Jan 28, 2023

Download

Documents

Qianli Xu
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

��������� �����

���������� � ��� ��� �� ���������� ����� ��� ��������������� ������ �����

���� ����� �� ������� �� �!���

������� ������ ������ ������� ������ ������� ��� ��� � �� ��������� ���� �� �������� ������� �� �!����������� ����� ��"����� #�� $ %����� &����������� '������ (�#�����#�� )��������� *�#� '+ ,!�-.�� '������ �������

�������� ������� �. / 0

"��� #$ %�� &'''( ���)� # *����� #++&

��������

�!�� )�)� ������ � ��� �)) ������� �, �� ���������� ����� �� �! ���- ��� �� ������ ����� ������ � .�����/ .0���

%� ����,� 0�� � 1����� &+ .&''2/ &34/ �� � ���������� ������ ������������ .���/ ������ ������ 0� � �5� �! ��� �� ������ �, �!

���������� ����� �� )����� �� ,,���� �������!� ,�� �! ��������� � ����� �, �! ��� ��� ������ ������� ������ � �����!�� ��

��������� �� ������ �! ��� ��� ����� �� �������� �! ���� �) 5��!�� � �����5 ���� �, ,-���� �)������ �) ��)��� � �,

�! �!�� � ������ 16����� ���� ����� ��� �� �� )���� �� �� ��� �! ������ )�,������ �, � ���� ����� 708 ������ � �����!�

5��! ����������� .������ �9�1� 2$ .&'$#// �� �����5���) ��!������ 0� )������ ��� �!� ��� �� �� �������� ������� �! ������

)�,������ )���� ����� �! ����� .0��� %� ����,� 0�� � 1����� &+ .&''2/ &34/ 5��! �������� ���!���!�� ������ �� �����

���):��� ;��)�� .��������;/ �� �! ���� ������ � �����!� ,�� ������ ��� �! ���� 9��� ����� ��� �� �� )���� �!�� �!�5 �!

��� ������ <���������� �� ��)��� ������ ��)��� ��� �, �! ��������; 5��!��� ��������� ����� ����� �=������� 0�

)������ ��� ��������; �� �� �� ��� �� ������ �! ��� ���� ������ � 5!� ��� ����������� ���)��� ������ )�,�������

� #++# 1 ���� 9���� >�� � ���!�� �����

���1���� ���������� ������ ������������ .���/( ���������( ����� �� ��� ������������ ������ ( 708 ��� ������ ( ��������; ��� ������ ( ;��

�� �������!� �������� ����� ���������� ����� �))����!( 0�)��� ���- ��� �� ������ ����� ������ � .�����/( *��!���!�� ������(

�������� )��!�( �������( 0�)��� ��� ( ����� ��� �����

� ���� ������

�� ��!�� ��� )�,������ �� ,-����� �� �����

���� �� � ������������ �!�� ���� ��� ����� 5�� ��������

8� �� )��� �� �� � ���� ���� ����� ��� �� ������ �� �!

���������� ������ ������������ .���/� -6 ����� ����

�� �� �� �������� � ����� .?��5��� &'@$/� �

��5 ������ �� ��� ���� ����� �, � �)����

�� ������ � �� ����)�� �� 5 �� �! ���������� ,�� ����

)�,������ �� ,� ������� 0� &'@A� ����,�������

������� ��� 8����B� ��� �� �!�� �������� � �����

!���� �� ������ ���� .����� C ��������� &'@@/� 1��

�!���! �!� ���� �,,� ��)������ �� )�,������

�� ,� ������� ,���!� �)����:����� �� <6��� ���

��� � �� �: �� �)) ���� ������� ������ ��!�� ���

.�!�������� &''+/� "��� �� ���)��� ������ �, �! ���

����� ���)��� ���� ����� !�� �� ���������� 9����

!�� �� ������ ����� ��� � �, ��� )�5��������

���!������ �� � �� ���)��� ���� ����� �, ���

����� �� ��������� ���� � ������ 708 ������ �

����� .������ ������! �� C ����� &''3( �D��� C

*��� 9����!� &''#( ����!��� ?�� �� C E����5�� &''$/�

0� �!�� )�)�� � ��� �)) ������� �, �� ����������

����� �� �! ���- ��� �� ������ �����

������ � .�����/ .��� C *�� &''2/ �� � ��� ������

����� �� )����� 0� � �5� �! ��� �� ������ �, �! �����

������ ����� �� )����� �� ,,���� �������!� ,��

�! ��������� � ����� �, �! ��� ��� ������ �������

������ � �����!�� �� ��������� �� ������ �! ���

��� ����� �� �������� �! ���� �) 5��!�� � �����5

���� �, ,-���� �)������ �) ��)��� � �, �!

�!�� � ������ �! �� � �, ���� �!�� �������

�� ������������ �� ������ �� ��� � �! � ������ 708

������ �� ���� ������ � ���5� �� ������ �� ��

��)��� ���� ������ � �����!� ��������; .����

&''A/ �� ������ �� �� ������ �, �! )�,������ �,

�! ��� ������� �! ����� �� ��������� ������������� ��

)����� 16����� ���� ����� ��� �� �� �! ��� ������

*��� *�5���� &4 .#++#/ #&'�#32��������

*���

*�5����

+@'3�2+@+F+#FG � � ,���� ����� � #++# 1 ���� 9���� >�� � ���!�� �����

700� 9+@'3�2+@+.+&/++&$3�4

555� ��������F ����F����

� �����)����� ���!��� � �� �24�A'+�$'#2( ,�6� �24�A'+�244'�

&-���� �������2 ��!�=��H�������� .�� ���/�

Page 2: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

)�,������ �, ����� �! � ������ �������� 708 ������ �

�� �! ����� �� �! )��)�� ��������; ��

)���� ,�� ���������� �! )��)�� ��������;

���� ������ � �����!� �� �� �� ��� �! ������ <���

�������� ��!��� �� ������ �� ������� �� � �� !�� �!

��� ��� �� ��� �� ������ �! ��� ���� ������ � �� �!

������

� ������������ �������� ������������

� ���������� �� � ��� �!�� �� �� �� )���� � �� �,

����� ���� �� � ����� ���)��� ,��� � �������� � �����

������ � #�������� �����"�� ���������� .���/ ����

�! ��� ,������� �� � ��������� )�5� ������������

���� �! �,,��� �� �!�� � ��������� ���� �, ���)���

�� )����� �� ��� �) ����� ��� � ���� ���������� ��

�! ��� ��)���� �!�� ������ ��� �� )������

���,��� �� �� ����� �! )����� �, �!�,���� ���� ��

���������� ������������ �!�� ������� ���� �!��

��� ������� 0� � �� ��)���� ,� ������ �� �� � �5�

�! ���� �� ��� �� ��� ���� ,-���� �� ��6���� ���=�

�������� ��)��� � �, �! �!�� �)� I���!�����

�� ������:� ����,�������� ���� �� � ,5 �� � �, ���

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�##+

I��� &� 9��� ����� ) ��,����

I��� #� ���� 5���5 �, �! ���� ����� �)) ��������

Page 3: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

��� � ��� � �)����: ,�� � ����,������B� <� �,

�!�� � �� ���)�� �� �! �� �, ��� ����� �, ��))

����� �����6��

�!� �� ,��� ,������� ��)� �, ���� � � ����

!��������� )��)F����� ������������� ,�������F��������

��� �� ������ ����� .?��� 7!� �)� &''&/� E�������

�� &'2+�� �������� ������� ��� ������ �� ,� ������

�=������� ��� ���� ���� ������ ������ �!��

��!����� ������ ������ ��� ��� )����� �!�� ��

����� �� �������� ������ � ���� �� ��)������ )��� �,

������������ ����������� �,,���� �������� �� �!�

����� ��� ���) 6���� ��� )���� �� �������

������ ��)��� �, �)������ ���������� �� �������

���� �, ���� �� ������������ ������ � ��� ���� ��)�

��� ������ .?��� 7!� �)� &''&/� 0� �!�� )�)�� ���

����� ���� ������ � �����!�� �� )��)�� ,�� �!

������ �, �! ����

� ���������� ���!���

� ���� ����� ) ��,��� !�� �� � �) ,�� �! ������

�, �,,��� ������ � �����!�� ,�� ����� � ��������� ��

��� ������������ �� �� I��� & �!�5� �! ������� ������

��)��� �� ���)��� ,�� �! ������ �, �! �!�� �!�� ��� ��

�! ��� �������� ���� �� �� ������������ �� �

I��� # � ������� � ���) ��) �� �, �! ���� ����� �)) ��

������B� ���� 5���5� ������� ������� ��� � -� ��

���� �� �,,��� ������ 5�� �� ������ ����������

" #�$���� �� ��

� ���)�!���� �� ,�� ���� ����� �! ���� �!��

��� � ��� ,��� �! �!����� �, ������� ���)������

�!� ���)����� �� ����- �� � �! ���� �� ��

�! �!�� ������� �� � 5!��! ����� ������ �!��

���� �, �! �!�� ����� �� �! ���� �� ,���� ,���

�������� ����������� �� ����� � �! � ���� ������ �

�!�� ��� ��<��� �! ��� ������ )�,������ �, �!

�!�� �� ����=��� � ���,�����

+3�3 &����� ����

�! ���� �� � ����� �, )��)� ��� )�5� ,�� � �!�� �

1����� �� ���� � �!�������: �� �! ���=� )���� ��

� ,������� �, ���� �)� �!�� �! ���� �� !�� ��

�� ��� �! ���=� )���� �� �! ���� ���� �! ����

�) �� �!���� )�������� 9��� �)������� �! ����

�� �� ���� �, ���!������ =������ �� �!������ �

��)����� � �� �! ���� ������� �� ���=� �!���������

���� �, ��! ����� 8 �� 1 �������� ������� J9� !��

)���� � ��)��� ���� ��) ,�� � 3+++ �� ���� ��

�!�5� �� I��� 3�

9��� �� � �! �� �� �, ���=� �� ������ -6 )����� ��

���5�� �� ����� �������� �� �� �, �79 �� "7�

,��� �! ���)!� �! ����� ���):�� �� �� ��� I��� $

�!�5� �! �)) ������� �, �! ���):�� �� �� �� � ���

������ �, I��� 3�

+3!3 8���#�� ������#� ����

�! ���� ���=� )���� �� �! ���� �� �� ������

���� �� �! 5! � �!����! �! ������������ �����6 ��

�! -�� ��� �!�,�� �! ������� �, �! ������� ����

)����� �!�� ��������� �! �!�� ������ �� �� ��

�! ���� ����� ) ��,��� �� ��� �� .?�� �)� �!�����

&''#/�

% &����������� �� ��

� ��� �� � )�5� ������������ ��� 5!�� �) �����

��� � ���� �� � ���������� ������ � ��������� -6

����� ������������ .I"�/� �� �! ��!� !��� ��� �� � ����

�) ����� �� ������ ����� ��)�� �! �� ��� �, �!�

�5� ��)� �, ������������ ����� �� )���� �� �!�� �������

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� ##&

I��� 3� �!������������ �, 3+++ �� ���� )���� �� 8 ���

I��� $� ����� ���):�� �� �� ����� �������� �� �� ,��� 1����

��)�

Page 4: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

�3�3 %�������� �����"�� ���������� ����

?��� ������ ���)� �� �! J�������� �, ���������

�� ����� !�� ���� ��� ����)�� ����)����� �� ��

!�� ��� ���!������ �� � ,�� ��! ��� ��������

.9���! �D��� C *��� 9����!� &''#/� K�5��� ��������

�� 8 �� 1 �������� ��� ������������ �! ��� �����

�!�� ?��� ������ !�� ������ �� � ,���� �� )���

���� �!�� � �� �! ��� 8����B� � � ���� ��� ��

�!�5� �� I��� 4 .8 �� 1 �������� 8������� &''2/�

�!�� ����� �������� �, �5� )� �� ������ 5��! � � ��

�� ���� �! ���� )� � 5!� �! ��!� ���� �! ����

)� �� !� �! � �!��� �� ���)��� .� ��/� �!

)������� �, �! � � ���� ���5��� .��5���/� ���������

.�������/ �! )� � ����� �, ��������� �� ��� �����

!��5�� ����� ,��� �� ����!�� � ���� �: �� �,

�! ��� 8����B� ��� ����� �� ���� �������� �� ���

������ �� �!�5� �� I��� 2�

I�� ���) ������ �! ��� �5� � !���� �� ���������

������ �, �! ����� ,�� ������ ��� �! ������������ ���

����� �� ��� � ���) �- �� D��� ������ ��� �! ���� �����

�� �! ���� ����� �, )� �� �� �������� � ��������

���! �, �! 5��))��� � � ����� �! )� ��� !� �!

������ ������ �� ������ ������ �, �! )� �� �� �!���

����� ���� ������ �! 5��))��� � � ���! �� �!� �� ���

�� ����� 1=�� .&/�.3/ �� �! ������������ ���)�� ����

��� �� ����� ����� 1=� .$/

�8 � �� # ����&�� �

#%�&�

� � �� # ����&�� �

#%�#�

� ���������������������$%# � ��� ��#

��&

#���8 � ��� �3�

'� � �

��$�

5!� % �� �! ���� ������ ��5� )� ��� � �!

����� �, ���� )� �� � �! ����� �, ���� )� ��

�8 �! 5��))��� ��� �, � � ����� ���� )� �� � �!5��))��� ��� �, � � ����� ���� )� �� � �! 5��))���

���! �, � � ����� ���! )� ��� �� '� �� �! ������������

��� ����� �, ��� ������

�! ������ ,-����� �, �! ������������ �� �! -��

��� .� �,/ �� ��� �� �! �,,��� ��5� �! ������� � � ���! �� �! 5��))��� � � ���!� �!�� �,,��� ��

�! � � ���! �� ���� � )��)������� �� �! � � ������ ��

�! ����� �� ��� � �!�5� ����� L����B� =������ ��

�!�5� �� 1=� .4/

9 � :��

����� :�

����4�

5!� � �� �! ������������ ��� �, ��D��� : �! ,���

�)) � �� ��D��� � �! ���! �, ��D��� �� �! �!��� �� ���! �, ��D��� �� 9 �� �! L����B� ���������

�! ������������ ,-����� �� ����� �� � '+M 5!�

�! 5��))��� � � ���! �� � �� �� �! ������� � � ���!�

!� �! 5��))��� � � ���! �� �� �!�� �! ������� � �!

,-����� �� ,���!� ���� �� ���� �� � � � �)� �� ����

�! ������������ ����� �� )���� � � � �)� �! ����� �, �!

)� �� !�� �� � ������ ���! �!�� �! 5��))��� ���! �,

�! � � ��� �! )� �� �� �������� �������� ����� �!

������� � � ���!� J���� 1=� .3/� � ����) ��� ) ��� ��

I��� A 5��! ������������ ����� ������� ����� �, ���! �!

)� �� �� ���� �! )������ �6�� �� ����� � :���

�� �!�5 �! ��������� �, �! 5��))��� � � ���!� 0� ��� �

����� ,��� �! ���)! �!�� �! 5��))��� � � ���! ��

�)� ����� +�+# �� ,��� �! ������� � � ���! �,

34A�+@ ���

�! ��� 8����B� � � ���� ��� !�� �5� � ���! )����

�� )���� ���� �) �� ��� �!�,� �) ����!����:��

���� .8 �� 1 �������� 8������� &''2/� I�� ���) ������

�! ���=� ������� �!����������� �� 1=� .2/ �� �� ��

�� �!�� ����!����:����� ���� !� � ������ #���

���� ��� �� ���� �! ����) ��� �� ����� � ,�� �� ��

�, ���� ����� �� ���� ����� �, �! )� ��� �!� ����

�� �!� ������ �� ���� 5��! ���� ,� �5��� �! ) ��

�, �!� ���� �� �! ���)! �� ���� �! ������������ ������

�! )����� �, �!������ �! ��� ����� �� � -��� ������ �,

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�###

I��� 4� ;����5 �, � ��� 8����B� � � ���� ����

I��� 2� ?����� �, �! � ������ ����

Page 5: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

��� �� �!� �� �� ������� �! ��� �, �!��� �, �!

)� � �����

�3!3 :�;�� ��� ���������� ����

���=� �������� �� ���� � �� �� ��������� ������

��������� � ���=� ������� �� � <�� ���) ��� �!�� ��� �:�

!��������� )�����) � �� ��) �,� �! ���=� ��)�� �� �!

������������ �� �! 6)�� �, �)� 0� � �5� �! ���� ��

��� �� �!�� ������� �� ,������� �� � ����!����:���

��� ��5� �! ���� �� �! ����!�,� ����� ���

�!�,����� I�� ����� ������������� �! �����6 �� ���� �

�)���� ,��� �! ���� �� � � ���!� K�5��� �! �!���

�� ���� �) �� �!�� �) � �� �! !���� �)) �

� ���! )����� �� �,-�� � �� �� � �!�,�� �! ���=�

������� �� �� � �� �� �� �� �! � ���! �, �!

����� ������������ ������

I��� @ �!�5� �! ���=� ����� �, � ��)��� ���=� �������

�� � ,������� �, �) ����� .���)��F��)��/� �� :�� ���)��

�)� �! ���)�� ���=� 5� � ��� �! ���=� ,��� �!

����� )������� ������ ��� ������� �� �) ��� �

�) �� 5!� �! ������������ ��)�� �))����!� ����

�)� �! ���=� ����� 5� ��) �� ������

�! �����,� �!������������ �, �! ���=� ������� ��

�� �� 1=� .2/� �������� � ���=� )���� �� �!

���� �� ��������� �� �! ���=� ��������

( � � #�#4� &�#4

��

� �( �2�

5!� � �� �! ��������� �) �, ��� �!�,�� � �! �����)� ( �! ���=� �� ���=� ������� .,��� �! ����/�

�� ( � �� �! ,,���� ���=��

' &����������� ������� �� ��

������������ ������ )����� � ���� �� ���� �! ������

������� ��� ������ �!� ��)� �, ������������ �����6 ��

����� ������������� ��������� ������������ �� �! ����

������� � ������ ������������� �! ����� �� ���������

������������ ������ �� ���� �� ��� ���!�������

���)������� ��5� �! ��� ����� �� ��������� ������

������� �������

��! � ����� ������������ �����6� ����� �!�,���� �,

���� �� �)) ������� �, �! � ���! )����� !�� �� �

)�,��� ����� �� ��� & ���� ��!� �! ��� ����� ,��

��! �, �! -� -6 ����� ���� �� �� �� ��� �!

����� ������������ �����6� �!� �� ������ ,��� �!

��!���� �)��-������� �, �! *����� �-�� ��

��3+81� � ���� 3+++ �� ���� 9��� �!�� ��� �� ���

!�� � 4�! ���� �! 4�! ��� ����� �� 6���)� �� ,��� �!

$�! ��� ������

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� ##3

I��� A� ?��)! �, ������� )� � ����� �� �������� �������� � � ���!�

I��� @� �!������������ �, � ��)��� ���=� �������

Page 6: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

��! �� ��������� ������������� �! �!�,���� �, ���� ��

���������� � 6��� ����� � �!�,� �!����������� ���)!

�!�5� ����!� 5��! �! ��������,�� �� ��� 5���5

�� I��� '� �! ��� ������ �� �� �! ����� ������������

�� � �� �� �� �!�� ���� �! ,��� ��� �� �! ���)! ����

�! ���)! ���� -� ������� ��! �)������� �� �)������

��������� �, �!���� )������� �� ���� �) �� �� ,��

� )������ �� ��� ������

����� ������������ )����� ���� � -� �� �,

��)���� �� �! ����B� ��� ,�� ������ �!�� )��

,������� ��������� ������������ )����� ���������

� ����� �, ���� �� �! ����B� ���� 0� �! ����

����� ,���� �! ��� �� ��� ������ � ,��� �� ��������

����� ,�� �! ������������ 5!��! ������ �! ��� �)��

����� �) �� ���=� �, �! ���� ���� � �� �, ����

��)��� �� �!�� �)������ ���������� �! ���� ����

,������ ���� � �� �! ���� �, ��� ������ .�!����

�� �� E���5���� I����� C %��:��!� &'@$/ �� �� �����

��: ,� ������)���� ,�� � ���� )�5� �, �! ����

��� � ��������� �� ��)��� ������ ��� ���)�� ��

�!�� � 5��! ��������� �� ����� �������������

9��� � � �, ������ ��� �! ��� ����� ��

)����� � �� �! �5�� � � �! ��� �� ������

����� �� �� �! �� � � � ������ � �����!� ��

�� �� ������ �! ��� ��� ����� �� �������� �)�����

���� �) �� ���=� ,�� � ���� ��������� �� �!

!��!�� � � �! ������������ ������ � �� �������

5��! �! ���� ������ � �� ��!�� ������ -�

�!�� �) ,��� �! �!���� )������� �� ������ ���

���! �! ��� ����� �� �! ����� �!�� )�)� ,�����

��� �� �! ���� �, �� � ��� ������ � ���

���!��� �! ��� ������ � �����!�� �� �� ������

�� ��� �� 9����� A�

( �#& ������� ��)����$��

�! ������ ���������� ���� �)���� 5��! �)�����

,� ������)���� 5��!�� � ��� � ���� �, ��� ���� �)���

����� �)� �� ������������ ��� ������ �� ���� ��

�) �! ���� �)������ 5��!�� �!�� �)����� �)

���� ,�� ���� �)������ ���������� K��� �! ���

������ � �����!� ���� � ���� �� ������ �! ���������

���� ��� ����� ���! �!�� �! ���� �� �)� �)������ 5��!��

�!�� �)����� �) ���� ���� �, �! ��� �� �� �! ���

��� �����,� �! ����B� ��� ,�� ��� ���=� �����

�!�� ��� �������

/3�3 ��� %8( #���

E�� �� �! �5� ���� ,������� �! 708 ,���� ������

��) �, �! ����� �� ���� �� �!�5� �� I��� &+� 5!�

�! ) ��� �� �! )������ �!�� 5��! �! ��� ������

�! ������� ������ ������ 5!��! �)����� �! ����B�

��� ,�� ��� ������� �� ������ ,��� �! �!���� )����

���� ����� ���� �! �79 ������ � �! ������ �, ��� �� ,�

��6��� �� �! ����� �������� �)����� �)������ �)

�, �! ���� �� �� #+++ �)�� �! �79 5��!�� +�+�3� ��

����� �� ������ � ��� �� ����� �! �!�� � �� ��))

�� �! ��� ���� �) �, #+++ �)�� I�� �79 �����

�!�� +�3� �� �� ����� �� ������ � ��� �� ��� ��� �!

�!�� � �� �� ��)) �� � ���� ������ �� ��� ����

�) )��)������� �� �! �� � �, �! �79 6���� +�3�

I��� �� �! ���� ���� �, �! ��� ���� �) �� �)�

5��!�� @++�2+++ �)�� 5!��! �� ����� �� � �! )��)�

�)������ �) ����� �, �! ����� E�� �� �!�

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�##$

I��� '� ��������� ������������ ������ �� ����

I��� &+� I���� ��) ,�� 708 ������ �, ��� ��� ������

��� &

?�� ������ �� �� ����� ������������ ������

������������ ��) ����� 4��)

&�� #�A@4

������������ #� &�4$4

��� ����� 3� &�+++

$�! +�2'$

4�! +�4++

I��� ��� ����� 3�2&'

I��� &&� ��))��� �, �!���� )������� �� ��� ���� �)�

Page 7: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

�����)������ � ��))��� �, �! (� �� ��� ���� �)

�� ��� �� �!�5� �� I��� &&�

�!�� ��))��� �� �!� �� �� �! 8���� 8����� 708

������ � �����!� �� ������ �! ��� ��� ������ �! ������

��) � �� �����)����� �! ������ ����������� ��!�

.E���� &''$/ ,�� � ��� 5��! �! )��� � �, ������

5���)� �� 5 �� ����������� )����� � �) �� N�� �

�� *��!� � .&'$#/ ,�� ���������� � �������� �! 708

������ )��������

/3!3 �%��% %8( #���

�! ����� .��� C *�� &''2/ ������ ��) �!�5� ��

I��� &# �� ���� �� � ���� �� �! 708 ��� ������ ��)

���! �!�� �! ��� �� ������ �� �������� ���� �) ��

��� ���� �) ������ ,��� �! �,��� �� �

�! ����� ������ ��) ��� �! ������ ����� ��

���� �� ����� ������ ��� ����� �� �� �! ��� ����

��� �!� �5� ��)��� �� ����� �! ���� �� �! �����

������

/3.3 %���"����� ���� ���#����� #���

I��� &3 �!�5� �! ���� � ��� ������� �!�� �� ���� ��

�� �! �)��� �: ��� �� ������ ������ ���!������� �!

���� ����� �������� �, � �5���������� ����� �!��

����� �! �� � �, ;�.�( / �� �! ������ �, �� ��� ��

�! ����� 5��! ��������� �� < .���,� C ���)����� &''+/�

�! ��������� �� < �� ��� �� =��������� �! �,���

��)�� ��,.�( / �� ) ��� ���)�� �).�(� ( /� �! =�����:�����

)����� �� ����� �� 1=� .A/� 5!� � �)����� � �����

��) �� ( �)����� �! ���) ��� )���� 8����� �! ������

�)������� �! ) ��� ���� � ���� � ��� ������ ��)�� ,���

�! � ������ ������ �� 5!� �! ���� ����� �� ������

� �: �� :��� 8����� ��! ����=��� ������ ��)� �!

� ������ ������ ��������� ����� ;�.�( / �� �� �� ���

�! ���� �!����������� ���,���

=����(�� � �����(�� ��������6 � ����

� ��A�

5!� ���6 �� �! ��6���� �� � �, �� ���� �! �������

�� � �, �� �� � �� �! ��� ����� �, ���� ������

�! ���� ����� ��� � �� � ����� �: �� � ����

��5��� ���������� �, � � ���� �, �5���������� ���$-

�����>��� ������ ��1�� .9;I�/� K�5��� ����� �, �

����� ������ �:����� �, �! ���� �� 5��!��� �!� ��

-6 ���! �!�� �!� ,��� � �5���������� ��� ��

�!�5� �� I��� &$�

�! 5������ ����� �� �! ���� ����� �� ��� ��) �

�� ����- �� �! ����� 5��! 5��!�� =���,��(�� ��=��)��( � (�� ���� �! ��)��� ��,��(� �� �)��( � (���! 5��!�� �� ,,���� � �! ��������� �� < �, �! ����

���� �, �! ����� �� �! 9;I�� �! ���)�� �, �! 5������

����� ��� � ���� � ������ ,��� �! 5��!� 1�� < �, �!

���)�� ������

���� ������ �� � ���)����� ������ )����� �!�� ��

���� �� �� �! ��!��� �� �! 9;I� ������ �� ��

K�5��� ���� �! 5��!�� �, �! � ���� �, ������ �!��

�)���� ����� �� �! ���� ����� �� -6� ������

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� ##4

I��� &#� I���� ��) ,�� ����� ���������� �, ��� ��� ������

I��� &3� ���� � ��� �������

Page 8: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

�� � ������ �� �! ���)�� ������ �! ���� ������ ��

�� ��� �� �! ?������� ���)����� ������ �� �� ��

�)) � �� � �� �! ���)�� ���� *� ���)����� ��!���

������ �� �� �)) � �� �! ��)�� ���� �! ���� ����

��� �� ��� �!�,�� � �)���� �� 1=� .@/ .N�����

&''#/�

� � =���,��(��� < � =��)��( � (��� �� < � '

1���&��� < � 1���

�� < � ��;��(�� 1����� < �

�@�

5!� � �� �! ������ ��������� ;��(� �! ) ��� ��)�� ������� ��) �� ��,��(� �! �,��� ��)�� �� ����� ��) ���)��( � (� �! ) ��� ���)�� �� ����� ��) �� &� 1���

�� < �!

������� �, ���� � 5��! ��������� �� < �� ����� ��)

�� �� =.O/ �� �! =����������� ,������� -� �� 1=� .A/�

/3+3 ���?�� %��%

0� �� �,-�� � �� ����� �! ���� ����� ����� �!

) ��� �!����������� ���,�� !�� �� � ���� 5!� � � ������

�� ������ � ������ � �! ) ���� I�� � )������ �� ������

������� �! ) ��� ���)�� ��)��� � ,� �5� � ������ ���D��

����� K��� �� � �! 5��!�� �, �! ���)�� ������ .�����

� �/ ����� �� �! )��! �, �!�� ���D����� �� �)���

K��� �! �������� �, �! ���� !�� �� � ���,� �

) ���� �!�� )��� � )��� � �� ���� ������ �)) ��������

�!�� �=���� ��� �� ������ �� 5!��! �! ������ �� � ��

��� ��� � ���� �� � �! ���?�� %��% .�����/

���!������ !�� �� )��)�� .��� C *�� &''2/ �� ����

��� �!�� ��������� �� ����� �! ) ��� � �� ��) ����

��.�( / �� ) ��� ���)�� �).�( / �� �! �� � �� �! ���������

�!�� � �5� ��� �� �������� �� 5 �� �� �� �! ) ������

�, �! �������� ���D������ �! �������� )��! ��� ��5 � ���

���� � ������ ����� �! �,��� ) ��� ��)�� ��,.�( /�

���- �����

I��� &4 �!�5� �! ����� � ��� ������� �!�� ���!��

����� �� ���� �� �� �! ����� 6�)� �!�� �! =�����:

� �� ��) ���� ����(� � ��,��(�� �)��(� �� ) ������)�� �).�( / �� �! ����� �� �! �5����������

����� ����� ����� ����� �, �! ������� ��,.�( /

�� �)��( � (� �� ����� �! ����� ������ �� ������ �� 1=� .'/�.&#/�

� � =�����(��� � � =��)��(��� �� � � '

1���&���� � 1���

��� � �����(��'�

1���&���� � 1���

��� � ���� ��&� ������(�� ��1������

� �

,����� �� � '� ��� <� � '� �� < � '

�&+�

���� � ���������� < �

#

#� #

� ��&&�

�1���&���� � 1���&�

��� � 1������ �&#�

5!� � �� �! ������ ��������� � �! ������� �����������,��(� �! �,��� ��)�� �� ����� ��) �� �)��(� �!) ��� ���)�� �� ����� ��) �� ����(� �! � �� ��) ������,��(�� �)��(� �� ����� ��) �� ' �! ���!���!��

��������� ����� � ��� <� �! ������ ��5� � 5��! ���������� ��� �� � 5��! ��������� �� <� � �! ����� �, �!?������� ������������ ���� �! ���!���!�� ,������� ,��

����� 5��! ��������� ���� 1������ �! ������� �,

����� � 5��! ��������� �� � �� ����� ��) �� ��

=.O/ �� �! =����������� ,������� -� �� 1=� .A/�

E��! ���� �� ����� ����)� �� �� �! ) ���B�

�!������������ �� �! ����� �, �! ��)�� ������ �! �,,��

�� ��5� �! �5� �� �!�� �! ,���� ���� ����� �!

) ��� ��)�� ;��(� �� ���)�� �)��(�� 5!� �! ���� ��������� �! � �� ��) ���� ����(� �� ) ��� ���)�� �)��(��K��� ����� �� ��� �=��� �� ����� �� �, �!

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�##2

I��� &$� ���!������ �, ���� ������

I��� &4� ����� � ��� �������

Page 9: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

) ���� 0� ������� ����� �� ��� �=��� � � ������

������ � �� � �)������� ����� �! ������ )!��� 0�

��� �! � �� ��) ���� �� �! ) ��� ���)�� �� �!

�� � �!�� !�� �� � ������� �� �! ����������

�, �! �������� ���D����� �!����! �! ������ �, �! �,���

��)�� ��,��(��� �!���! �! ���-������ �� ���� �� ����� !��

���� �! � ,�� � � ������ ������ �� �! �������� �,

����� ��� �=���� ���,� ) ������ ���! �!�� � �!

� � �� �! ����� ����� �� ������ �! ������� �,

�! ����� ����� �)���� �! ) ��� �!����������� ��

� ������ �� �! ���������� �� �! ����������

��� � ����� �: ����� � �!���������� �!�����������

���,��� �! �6� �, �!�� ����� ������� ���,�� ��������

�, �! � ����� �� � .��� � =�����(�� �� =��)��(��/�� �! ������ �� � �, ��! � � �!�� �� ����=��� � ��

�� ��� �: �! �������� ��� �, ���! �! ����� ������

�� �� �! ��)��� ������ �� �

* ���!������� �! �$� �������� ������������

�! ��� ������ )�,������� �, ����� �! �����

������������ ���� ����� �� �� ��������� ������������

���� ����� �� �� )���� ,�� �� ������ ������� �!

���� �! ��� �� �� �� �� ,��� 6)������ ������

����� � ���� ����� �)) ������� ��� �� �! ,� �5���

���������� ����������

&� *� 5��!� �, �! �!�� ��� ���� )������� ��

&4++ ���

#� ��6���� ���=� �, �! ���� �� 3+++ �� ���� ��

34+ *��

3� �! ��� ������ �, �! ����� �� ��������� ������������

�� ������ ,��� �� 6������ )������ �!�� 5��! ��

���� ��)����� �, 3+++ ���

$� �!� �� �� ��������� 5�� � �5��� �� �! �!�� �

4� �! �!�� �� ���� ��� �� � <�� ��� ���,���

2� �! �!���� )������� �� -6 �� 4+M ,�� �! ������� �,

�! 6)�������

03�3 ������ ���������� �����

0� ���� ����� ����� ������������� �! �!������ �, �!

���� �� )�,��� ����� � ����� �! ��������,�� ���

��� 5!� ���� �) �� ����� #+++�3+++ �)�� I��� &2

�!�5� �! ��� �� ������ ,��� �! ���� ������ �! ���

����� �� �! ��� ����� �� ) ��� �� �! )������ �)�

�6�� 5!� � �� � �, &+++ �� �! �6�� �� �� �� �)����

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� ##A

I��� &2� "�� �� ,��� ���� ����� �!�� ����� ����� �������������

I��� &A� "�� �� �� ��� ������ )�,������ ����� ����� �������������

Page 10: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

� ��� ����� �, &�+� �! ��� ������ � ����#�� ������ �� ) ���

�� �! ������� �!�� �) �6��� I��� &A �!�5� �!

��� ������ )�,������ ������ ,��� �! �!�� �)

�� I��� &2� �! ��� ����� �� ) ��� �� �! )������ ���� ���

�;��� 5!� �! �##������� �� ) ��� �� �! �������

��� ������ �6���

0� �� ����� ,��� I��� &2� �! ��� ���� �� ��� ��� ��

&++ ��F! �� &+�#+ �� �� ,��� I��� &A �!�� �!� �� ���

�������� �� ��� ������ ����� �! �!�,���� �, �����

03!3 �����# ���������� �����

J���� ��������� ������������� �! �!������ �, ���� ��

6��� �������� �� �! ������������ �!����������� ���)!�

�! ��� �� ������ ,��� �! ���� ����� �� �!�5� �� I���

&@� �� ��� ��� ������ )�,������ �� �!�5� �� I��� &'�

0� �� ����� ,��� I��� &@ �!�� �! ��� ���� �� ��� �

��� �� &++ ��F! �� &+�A2 �� �� �!�� �! ��� ������

)�,������ �� I��� &' �� ���� �� �� �! ����� ������������

�� I��� &A�

03.3 %�������� �����"�� ���������� �����

J���� ��� ������ �� � 708 ������ � 5��! �) � &�+��0 � &+�+� � � +�+&� �! ��� �� ������ ,��� ���� ������� �!�5� �� I��� #+ 5��! �! ��$����#� ��� �� � ) ��� ��

�! )������ ��� �6��� 0�� ��� ������ )�,������ �� �!�5�

�� I��� #&�

0� �� ����� ,��� I��� #+ �!�� �! ��� ���� �� ��� �

��� �� &++ ��F! �� A�@4 �� �� ,��� I��� #& �!�� � ���!�

�����! ������� �� ��� ������ �� ������ �� �!��

�) ��������

�! �79 �� -6 ,�� � �!� 6)������� �� �� ��

����� �!�� �! ���=� )���� �� �! ���� �� ���������

�!�,��� �! ,����� �,,����� �! �!�� )�,������ ��

�! ������������ � ��� I�� ����� ������������� �� ��

����� �!�� �! �!�� ��� ������ �� �� ��� )�� 5!�

�! �!�� ����� ������ ,��� ���� �! �!�� ��� ���

���� ��)� �����-���� � ��! ��� �,�� � �!�,���� �, ���� ��

)�,���� ��� ��������� �� � ������ �� � �!��,��� �!��

��� ������� �� ��� ������ ����� � �������� �,

,��5�� D�� �� �! )������ 5!� �!�,���� �� � !��!�

���� �!�� D��� )!������ �� ��)��� �� ���� 5��! �����

I"�� �!���! �� �� !��! � )��� �� �! )��)� �)) ����

���� �, �)����� � ���! )����� �� 5!� �! �!�,����

�, ���� �� )�,���� I�� ��������� ������������� �� ��

����� �!�� �! �!�� ��� ������ �� ���� �� �� �����

������������� ��� �! ��������� ������������ ������ � !��

�� �� ����� �� )�,��� ��� �!�,���� �� � 5!� ������

��������� �� ���� �!�� )���� �� �������� �������

��� �� �)���� �!�,���� )����� �� ���)�� �� �! �!������

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�##@

I��� &@� "�� �� ,��� ���� �� �!�� ����� ��������� �������������

I��� &'� "�� �� �� ��� ������ )�,������ ����� ��������� �������������

Page 11: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

����� ������ ��� �!�,���� �, ����� ������������

������ E��! ��� �� �� �� ���-�� �! ��� D���

)!������ ����� I"���

��! �! ���� � �����! � �� �� ��� ������ ��

������ ����� �, �! ��� � ��� �!� ��� �� ����

- �!�� ��� ������ �,,� ���� ������ ��� �� ���� �,

)������ ���,��� �� ������ D��� �������� �� ���)��

�� I"��� 0� �� ����� �!�� �! ��� ���� �� ��� ��� ��

&++ ��F! �� ���! ��� ���)�� �� I"��� K�5��� ��

������ � ����� �!�� ����� ��� � �5� ,���� ��� ���

���� �!�� I"� ����� �! ���� �) �� �! ���� ��

��� ����� 6� 3+++ �)� ���)�� �� �! ��!� �5�

I"� ������ 5!� �! ���� �) �� �)� ����� #+++�

3+++ �)�� 9��� �� !��!� ���� �)� � !��!� ���=�

�� ������ �� �! ���� �� �!�� 5��! ��� ��� ��

��� �� &++ ��F! �� � �!���� ���� *���! ��� �!�� �����

������ �!�5� �! ��� � �5� � !��! �!�� �) �� �

���! �� � �!���� ��� ����� �� �,,�� � 5�� ���� �,

�) ������

+ ���!������� �! �#& ������� ��)����$�

9��� ����� ��� �� �� )���� �� �!�� ������ �� �� ���

�! )�,������ �, ����� �! 708 ��� ������ � �����!��

�! ����� ��� ������ � �����!� �� �! ������

��; ��� ������ � �����!��

3�3 ���$����#� $ ��� #���

�! 708 ������ � )������� 5� ������ �: 5��! �) �&�+� �0 � &+�+� �� � � +�+&��� �! ����� �, �! ���� �������! �79 �� -6 �� &++M �� ��� ��� �! �!�� �� � �)

�, &++ ��F!� !� �!�� �) �� ��!��� �! �79 �� �� ��

3+M �� ����������� �� )�,���� �! ���� ��� �� �,

����������� �! 708 ������ � �����!� �� �!�5� �� I��� ##�

�! ���� �) �� ��$ ��� �� ) ��� �� �! )������

�)� �6��� �! ��� ����� .��� �������� ���)��/ �� �! #��

���� .������ � ���)��/ �� ���! ) ��� �� �! )������ �)�

�6��� �� �! �� � ,�� �!� �5� ������ � ,� ��5� +�3

�� #�$� � �� � �, &+++ �� �! )������ �)� �6�� �� �� ��

�)���� � ��� ����� �, &�+ ,�� �!� �5� �� ��� �! ���

������ � �!�� �)� �� ) ��� �� �! ������� �)

�6���

I��� #3 �!�5� �! ��� )������ �, �! ���� �����

��� �� �� �� ����� ����������� ,��� ��� � A�2 ��'�$ � 5!� � �� ,���� �� �)) � �� �! ������ �, �!

��� ��� ������ 9��� �! ���� �� �!�� 5��! �! ��� ��

��� � ���) �!������ ) ���� �! ���� �) ���)�� ��

��� ���� � ��� 5�� �!�� �� �=��� �� ��� �! 708

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� ##'

I��� #+� "�� �� ,��� ���� �� �!�� ����� ����

I��� #&� "�� �� �� ��� ������ )�,������ ����� ����

Page 12: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

������ � )��)� �� *���! ��� �! )��� �� ��) ���

�, �! ���� �) ���)�� �� �� �� ������ �! 708

������ )��������

"�� �� ,��� ����� �������� 708 ������ � ��

)���� �� I��� #$ ,�� �! ������ �, �! ��� ��� �����

,��� ��� � &&�4 �� &2�+ �� �! 708 ������ )������������� �,�� ����������� �� �) � #�@#&'� �� � &2�2'@�� � � +�&&$$4� !� �! ��) ��)�� �, @�$����#�

@�� � $@++ �� �)) �� �! ��� ���� ���� �) ��)��������� �� � ���� 2+++ �)�� 5!��! ����!�� �!�� ���

������ �� � �����-���� ������� !� �! ��) ��)�� �,

",��� "7� � #+++ �� �)) �� ������ ���� ������ ��������

"�� �� ,��� ����� �� �������� 70 ������ � ��

)���� �� I��� #4� �! 70 ������ )������� ������

�,�� ����������� �� �) � &�@@&3 �� �� � 2�'4A$� 0� ������� �!�� 5!� �! ��) ��)�� �, ",��� "7� �

$@++ �� �)) �� �! ��� ���� ���� �) ��)��� !��

� �� ����!�� �!�� ��� ������� ��� �! ������� �, �!

����!��� �� ��� �� ��� ���)�� 5��! �! 708 ������ ��

*� ������ ���� ������ �� ������ �� �! ��� ����

���� �) � ���� ���! �! ",��� "7� 5!�

�! ��) ��)�� �� ��� �� #+++ �)��

"�� �� ����� �� �������� 7 ������ � �� )����

�� I��� #2� �! 708 ������ )������ ������ �,�� �����

������ �� �) � #�34&2� 0� �� ����� �!�� �,�� �! ��)��)�� �, ",��� "7� � $@++ �� �)) �� �!� �� ���,,�� �� �! ���� �) ,��� �! ",��� "7��

!� �! ��) ��)�� �, ",��� "7� � $@++ �� �)) ���� ����!�� �� ����� ������ !� �! ���� ��) ��)��

�, ",��� "7� � #+++ �� �)) �� �� �,,�� �� �!���� �) ,��� �! ��� ���� �) ������ ��

����� ������ *���! ��� �� ������ ���� ������ ��

������

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�#3+

I��� ##� ;��� ��� �� ������ ,��� 708 ��� ��� ����� ������ �

I��� #3� "�� �� ,��� 708 ��� ��� ����� ������ ����� ���� �������

Page 13: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

9�� )��� �� �� ������� �� �! ����������� �, �!

708 ������ � �����!�� �� �! ���� �) ���)�� ��� �

,��� �! ������ �, �! ��� ��� ����� �� ��� ���� �

���� ��� ) ���� 0� ��� �� ������ � ���� �� ��� 5��

��)��� ,��� �! ������ � ���- � �� ,���� ��

�� ������ �! ���-������ �� �� �� ������ �!

� �� 5!� � ������ �,,�� ,��� �! ������ ���� �)

�� ������� I��� �! ������ )�,������� ����� ,���

�! 7� 70 �� 708 ������ �� ,�� �! ��� ��� �����

������ � ����!�� �� �! ���� �) ��)��� �� �����

�� � �! ��� �� ,��� � �! �!� ������ ��� �! 708

������ � !�� �! )��� � �, ���� ����� ������ 5!� �!

���� �) �� ����� �! ��� ���� �) �� ��

",��� "7�� ;� �! ��!� !��� �! 7 ������ � !��

�! )��� � �, !����� � �������� �,,�� ,��� �! ���

���� �)�

3!3 �%��% #��� ����� �����"��� ��� ������

���

0���� �, ����� � �!��) ���!���!�� �������� �!

?������� ���!���!�� ,������� .7�������� &''2/ ��� �

�� �� �! 9;I� ����� �! ������ )����� �� ��������

�! ��,�������� �� ������ ���������� �! 5������ ������

�! �,,��� ��5� �! 9;I� �� �! ����� ����

��� �� �� �!�� �! ,���� ��� �! ��!��� ������ ��

.��!���� &'@'/� 5!� �! ��� ��� ?������� ������

�� .?�������� &'@@/� >��5��� �! �� �, �! ?�������

,������� �� �������� �! ���� ��,�������� �, �! 5������

����� �� ���!������ ������ ��� � �� � �����)���� ����

�! ����� ������ �� � �! ���!���!�� ���

����� ������ �� 5��! ������� �� ����� ��

1=�� .'/�.&#/�

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� #3&

I��� #$� "�� �� ,��� ����� 708 ������ �, ��� ��� ������

I��� #4� "�� �� ,��� ����� 708 ������ �, ��� ��� ������

Page 14: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

�� 6)����� 5�� ������ �� ��� �: �! ��������

)����� �, � #+ � #+ ����� ����� �� � ����������� � ,�� � ��� ��� ����� ������ .���� &''A/ �����

�! ����� ������ �� ���� �� 1=�� .'/�.&#/� �!

���� �� �� ����� � ��))��� �, ���=� �������

�79 �� ���� �) ,�� � 3+++ �� ���� )���� ��

8 �� 1 �������� ������� J9� .���� &''A/� �! � �

5� ������ �� �� :�� )���� �� �������� ����!� 5��! �

������ �������� �, � � +�+&� �! ����� 5�� �����5��! � ������ �������� �, � � +�+&� ������� ��������� � � +�#4� ���!���!�� �������� ' � & �� ����!���!�� ,������� 5��! � � #�+� 8����� ��������� ����� )� � ��� �, &++M �79 �� � �,��� ����

�) �, $@++ �)� 5� �)) � ���� �! �!�� �)

���! &++ ��F!� E���� 5� �!� �)) � �� � �5 �!

�!�� �� #+ ��F! �� ����!� )� � 5�� �)) � ��

�! �!�� ���! � �) �, @+ ��F!� �! ��� �� ��

�!�5� �� I��� #A�

�� ��� &� � ���� )� � �, &++M �79 5�� �)) �� �!��

)� � 5�� �������� ���� �! �!�� �) ���!

&++ ��F! �� ��� #� �!�� �� �! -��� �������� ��� � �!

���� )� � 5�� �)) � ,��� ��� 3 �� $� �! ��� �� 5�

���� �� �� �!�� )���� 5��! �� � �! ������� ����

�! ) ��� ���)�� ���! �� ���� �) �, 3@++ �)� ��

��� #� �!�� 5�� ����� � �� �� �! �,��� ��)�� �, ��$

��� � $@++�I��� #@ �!�5� �! �!���������� ������� ���,��� �,

�! ����� �,�� �������� ����� � ���!���!�� ��������

�, '& � & �� '# � +� .�! ���� �� ��� ��� �: ���!����!�� ��,��������/� 9����-���� � ��� � � 5� �����

����� �! �5� �������� ��� � 5!� ���!���!�� ������

5�� �)) �� �! ������ �, ���!���!�� �������� � �5�

��� � � �� � ������ !�� ,���!� ��)������ �! �)

�, �������

1�) ����� ���!���!�� �������� �� ����� � �5�

����� ����� �, � � �� � ����� ����� �! ������

)������ 0����� �������� �, ������ �!����! �!�� �������

���!���� ���� �! �,-�� �� �� -����� �� �! ) ���

���� �, �! ����� �������� )��!� K��� �! ���!����

!�� ����� ����� �� �� �� )���� ������ ��

������ �D���� �� �! �������� ���D������

9��� �! ?������� ���!���!�� ,������� ���� �����

�! ����������� �, ���� ��,�������� ,��� �! ����� � ��

������ � �� � !��! ���!���!�� �������� )����� �

�����!� ���,��� ��! �! �� �, �! ��� ?������� ���!�

���!�� ,�������� � !��! ���!���!�� �� � �=���� ���

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�#3#

I��� #2� "�� �� ,��� ���� ������ � 7 ������ ��

I��� #A� ������ ��� �� ����� �������� ,�� �� +�#4� �� +�+&� '� &�

Page 15: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

���)������� �� ���)�� �� ��� � ���!���!�� ����

������� 0� ������� �� ��� �! ������� �, �! �)��� �:

�������� ,�� ������� � �� ������ �� �,-�� � �� ����,�

������� ������ ����� �! ���� �, �! �������� �=����

�!�,��� ���!���!�� �� � �!�� � �!��� ���! �!��

�! ���!���!�� ��� �������� �� ��� ��� ��� �� � �����

�� �! ���� ���,�� ���� �!�� � �5� ��� ����-������ �,

�)��-� ������� ����� ���� � ,��� �! ����� �������

���,���

�! �� �, ������� �� ���!���!�� ������ �� �!

����� �������� �� �� � ����� �! �������� ��� �,

������ �� � ������� �� ��)������ �! ������ )�,����

��� �, ����� �� �� ���� � ������ �! ����� �, � �

�� �! ����� ������ ;�� ��� �, ���� ����� 5��

������ .E��5�� K������ C 7����� &''$/ �� �����!� �!

���� ���)��� 5!��! ������ � ������� �! ����

������ K�5��� ,���!� ��)������ ��� � �� �

��� ����� �! �������� ����>���� ��� .������

��;/ 5��!��� ,���!� ������ �� �! ����� �, � � ��

������ �!�� �� )���� �� 9����� '�$�

3.3 ���$����#� $ �%��% #���

�! ���� ��� �� ������ ,��� ����� �! ����� ��

������ �! ��� ��� ����� ����� �! ��� ��� �=���

�)) � �� �! 708 ������ �� �� )���� �� I��� #'�

�!�����5�� ����� 5��! �! ,� �5��� �������� )����

���� �, � � +�#4� � � +�+#4� �� � ���!���!��� &+.���� &''A/� 9��� ����� ��� �� ������ ����� ��������

!�� �!�5 �!�� �! �!�� =��)) 5��! �! ��� !�� ���

��� ��� �, ������ �!����!��� �! 5!� �������� ��� �, �!

������I��� 3+ �!�5� �! �!����������� ���,�� ���)! �, �!

����� �,�� �!� �������� ����������

I��� 3& �!�5� �! )������ �� ��� � &&�4�&2 � ,��� I���#' �� ����� ��� ��

0� �� ����� �!�� �� �! ���� �) ���!� �! ���

$@++ �)�� �! ����� �� �� �� ������ �! ��� ��� ��

�������� �! ���� �) �� $@++ �)� 5��! ������� ����

�!���� �� ��� � &$ �� �! ",��� "7� �� ��� ��#+++ �)�� 5��! �! �79 ���� �� 3+M� ������ �!

����� ���������� � �������� �! ������ ��� ��

#+++ �)�� ���)����� �! ������ )�,������ �� ���� �,

����!��� ����� ,��� �! 7� 70� 708 ������ �� 5��! �!

����� ���������� � ,�� ��� ��� ����� ������ � �!

����!�� �� �! ���� �) ��)��� �� �����-���� �

���� ��� ������� ������ � ���� ������ ��� �

������ *���! ��� �� ���� �, ��� ���� ���! �! 70

������ � �� �! ����� ���������� � )���� �!

��� ��� ��� �!�� ��� ������ �, ��� ��� ������ ��

��!��� �� �! ��� �����6 �� �! ��� ���� -��� ������

�, ��� �� �!��� �! ��� ������

3+3 ������ �%��% 1�� �(A

;� � �! ���)�� �, �� ����� ��� ,��� �!

����� ����� �� �� �� ������ ��� �� ��� ��������

�!�� ���� ���� 5!��! �����)��� �� � 5������

������ �� � �� �� ������:��� �! � �� � �� �! �����

�� �! ������� �, �! ����� ��� �� �! �����

������ K�5��� 5!� � �� � �� �!��� � ��!� �

���! �!�� �!�� ������:����� )����� ��)� �! ����� �� �

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� #33

I��� #@� ����� ������� ���,��� �,�� �������� ����� '&� & �� '#� +(�� +�#4� �� +�+&�

I��� #'� ;��� ��� �� ������ ,��� ����� ��� ��� ����� ������ �

Page 16: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

�5 ����� ���� �� �������� � �!��� �� �! ���)���

�! ������� �, �!�� �!���� 5!��! �� �� �! ��� �, �!

�,,��� ��5� �! ���)�� �, �! )������ � � ��

����� ��� �� �! ������ � � �� �����

���� �� ���!� �����-���� �, �! ����� ��: �� ��

���!� ��� � �!�,��� �!�� ��� �!��� �� �! ���)��

������� ������ <���������� �� �! ���)�� ,��� �!

������

I��� 3# �!�5� � ������ �, ,��� ���� ,��� �! �!���

���������� ���,�� ) �� �, �! ����� ����� 5!� � ��

� ���� �! ������ �� � �� � ,�� � �����)�����

�!��� �� �! ����� �, �! � �� ����� ����

!� � � &�#� �� � � &�#�� �! ����� ���'# 5� � � ��� K�5��� �, � �� ������ � ��!� ����! �!�� � � &�#�� �! ����� ��� '& 5� �� �� ������ �!�� �����)�� �� � ��� �!��� ��

�! ���)�� �, �! ������� �'#� '&���!�,��� �� ���� � �����! �!��� �� �! ���)�� ,���

�! ������ � �5 ��!� �, �� �� ����� �! ���)�� �����

�! ����� ���):��� ���)�� .��;/� ��� ������

��; .���� &''A/ �� )��)�� �� �!�� )�)�� 0� �!�� ��!��

�! ���)��� ,��� � �! ,��� ���!������ ����� ����

�!�� ,��� �! ���� �, �! ������:����� �, � �� � .'&�

'#� '3 �� '$ �� �!�5� �� I��� 3#/ �� �� �� �� �� �� �!

-�� ����� ���)��� �!�� -�� ���)�� (� ��� � ������

����� 1=�� .&3/�.&4/

(� � �

��'#� '&�� '& �&3�

(� � �

��'$� '3�� '3 �&$�

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�#3$

I��� 3+� �!������������ ���,�� �, �! ����� �,�� 3 �������� ����������

I��� 3&� "�� �� ,��� ����� ����� ,�� ��� ��� ����� ������ �

I��� 3#� ����� ���):�� ;��)�� ,��� ,��� ����� �����

Page 17: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

(� � �

��(� � (��� (� �&4�

5!� � � �� �#� � � �� �#� � � �&� �#�

� � �$� �#� '& �� $ �� �! ���)�� �, ����� ���

& �� $�

3�3 ���$����#� $ �%��%7�(A

�! ���� ��� �� �, �! �!�� )�,������ ������

,��� ����� �! ��������; �� ������ ��� �! ��� ���

����� �� �!�5� �� I��� 33�

I��� 3$ �!�5� �! )������ �� ��� � &&�4�&2 � �� �������� �� 0� ��� � ����� 5!� ���)����� 5��! I��� 3$ �!��

�! ������ � ���� ������ �� ��� 5!� �! ����� ��

������ ��� �! ��� ��� ����� �� �������� �! ���� �)��

�! �=��� �, �! 7����� )����� ����� ���� �����

��,-���� ��5� �! ������ � ���)�� �� �! ��������

���)�� �� ���� �� 1=� .&2/� �!�� �� �� �� ���)�� �!

������ �, ������ <���������� �, ����� ����� 5��! �!

��������;�

� � �

B9 �

B �

9 �

�����������������������������������������������

B# �

B �#�

9# �

9 �#� � �&2�

5!� B �� �! ������ ��� .������ � ���)��/ 9 �� �! ���

����� .��������� ���)��/�

J���� �! ���� ���� ����� ��� �� �� ,��� � + ��&A�'2 ��

������ � +�#3'$

������7��; � +�2+@#�� ���������; �� ���� �!�� ������� �!� ��� �� �!�5

�!�� �!� �� !��!� ���� ����� ��5� �! ������ � ���)��

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.� #34

I��� 33� ;��� ��� �� ������ ,��� ��������; ,�� ��� ��� ����� ������ �

I��� 3$� "�� �� ,��� ����� ��������; ,�� ��� ��� ����� ������ �

Page 18: MCMAC-CVT: a novel on-line associative memory based CVT transmission control system

,��� �! ��������; �� �! �������� ���)��� �!��

,��� �� ��������� �!�� �! ��������; �� �� ��

��� �! ������ <�����������

�, �����������

�!�� )�)� )��)��� �� ��)��� ����� 5��! �����

���):��� ;��)�� .��������;/ ���� ������ � ,��

������ ��� �! ��� ��� ������ ���)������ 5��! ��������

8���� 8����� 708 ������ ��� ����� �� ��������;

�!�5� �!�� ����� �,,�� ���� ��� ������ )�,������

�� ������ ����!����� �� ������ <��������� �� �! ���)�� �,

����� ��� � ��� �����-���� � �� ����� ������

��;� 0� )������ ��� �! )��)�� ��������; �� �� ��

��� �� ������ �! ��� ���� ������ � 5!� ��� �����

������� ���)��� ������ )�,������� �! ������ )�,���

���� �, �! ����� ��� )����� �� ���)�� �������

�! ��)��� ��������; ����� �=��� �, �! 7�����

)����� ����� ���� ����� ��5� �! ������ � �� �!

�������� ���)���� "�� �� �!�5 �!�� �! ��)���

��������; !�� �����-���� � ��� �! <���������� ��

�! ������ ������ �, �! ����� �� !�� ������ �F)����� �

���� �! ���� �, - ��� �� ���������� ��� ������

��!�������

���� �� �� .&''A/� $1��� ������� ������ $� #�������� �����"��

���������� ������ K������ L�� 7��D�� ")��� ,�� �! �� �,

E��! �� �, �)) � 9����� *������ ��!�� ����� J���������

E���� 9� .&''$/� @���-��� #����� #���2 �� �����#��� .#� �/�

*5 L���� 7����� K� �

E��5�� K�� K������ �� %�� C 7����� 7� �� .&''$/� �! ����)� ����� ��)��� �

���� �, ������ ����� '����� '�1���� ��� $#'�$$+�

�!��� ��� �� �� ��� E���5���� 8�� I����� ��� C %��:��!� I� 9� .&'@$/�

���� ������ ��� #��� #���������� $ ������ #��������

�����"�� ������������ 9�1 7�)� @$++$@�

�!�������� E� .&''+/� �1�� ���#���#� C ������� � �� ��� ��� ������-

��� $ �� #����� ����� �������$ ������� ���������0����

������� ������� �� �����)�������� 1 �������� '+&&2+�

8 �� 1 �������� 8������ .&''2/� %8( $������������ �#�������

�+4!�4 ��

?��� 7!� �)� ?� .&''&/� %������� �����2 �� ��������� $ �� ������

����������� 9�1�

?��5��� �� %� .&'@$/� (�� ������� #����#�� ��� ������ $ �

#����#��� ����#�� #�������� �����"�� ����������� ��������� 0+

%��40+� 0������� �, ��!����� 1������ ���,��� 7�� ��������

&'@$�&� ## ����! &'@$�

?�� �)� �!����� 8� .&''#/� :���������� $ ����#�� ������#�� 9�1�

?�������� 9� .&'@@/� '����� ��1��� ��� ������ ���������#��

�������� ��� �0� 7����

������ L�� C ��������� J� .&'@@/� &��#���#���� #������ #��������

�����"�� ����������� &'@@ ���������0���������� ������� ��

�����)�������� 1 ���������

��!���� �� .&'@'/� ��$-�����>��� ��� ���#����� ������ *5 L����

9)�������� ���

���,�� >� ?�� C ���)����� 8� 9� .&''+/� � ���)������ ��5� ����

���� ��5��� ������ �� �5� ��������� ��)��� ������ �������

�&&& %��� ����� ����>���� 32�$3�

������ �� ������! �� 7�� C ����� E� 8� .&''3/� �� ��� �, ��

�������� � ������ ���������� � ������ ������������� ����-

������ %�$����#� � *�� D���� ������� �%*D��

7�������� 8� � .&''2/� ���?#��� ������ ��1��2 ���� ��� �����#�����

*5 L���� 7����� K� �

���� ��� C *�� 7� � .&''2/� "� ������� �, ���� ��5��� ������ �� ��

������� )����� ��)�������� ���������� E����� $ ���?#��� ����-

�����#� �� &����������� �� .#/� &34�&$#�

�D���� 9�� C *��� 9����!� 9� .&''#/� � �������#�� �����1 ��� #�����-

�� $ #�������� �����"�� ������������ 9�1 7�)� '##&+A�

����!��� *� 8�� ?�� �� ��� C E����5�� �� "� .&''$/� :��� �#���

"���?� 1�� �$$�#��� �1������ #���� 0 ��! �$@&F+#3F'$�

N�� �� %� ?�� C *��!� ��� *� E� .&'$#/� ;)����� ������� ,�� ���������

������ ��� (�����#��� $ � �&� 2$�

N����� %� �� .&''#/� �����#�� ���?#��� ������ ��1�� ������� 9��

7�� � �*� ���

�3�3 ��� � ��3 4 '����� '�1��� �� 5!��!6 !� 7!.�#32