L EDS94AYCCA 13411912 Ä.J4-ä Manuel de communication E94AYCCA Module de communication CANopen® 9400 L-force Communication
L
EDS94AYCCA13411912
Ä.J4-ä
Manuel de communication
E94AYCCA
Module de communication CANopen®
9400
L-force Communication
2 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Sommaire
Sommaire
1 Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1 Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4 Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Protocoles pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4 Isolement de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.5 Encombrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.1 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.2 Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.2 Spécifications du câble de liaison par bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2.3 Longueur de câble bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.2.4 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
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6 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.1 Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.2 Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.2.1 Réglage de l'adresse de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.3 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.4 Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7 Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.1 Composition d'un télégramme de données CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.1.1 Identificateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.1.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.2 Phases de communication/ administration réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.2.1 Changements d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8 Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.1 Identificateurs des objets de données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.2 Mode de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.3 Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.4 Synchronisation de PDO via télégramme Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.4.1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.5 Mappage de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9 Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.1 Identificateurs des objets de données paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.2.1 Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.2.2 Adressage via index et sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.2.3 Données 1 ... Données 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.2.4 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.3 Exemples de télégrammes de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.3.1 Lecture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.3.2 Ecriture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 5
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Sommaire
10 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.1 Protocole Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.1.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.1.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.1.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10.2 Protocole Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.2.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.2.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.2.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.3 Télégramme Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
10.4 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
11 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.2 Diagnostic via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12 Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.1 Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.2 Causes possibles et remèdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13 Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
13.1 Paramètres de communication de l'appareil de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 . . . . . . . . . . . . . . 108
13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 . . . . . . . . . . . . . . 129
13.4 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
14 Objets CANopen implémentés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
15 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN . . . . . . . . . . . 180
16 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du document
6 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
1 Présentation du document
Contenu
Le présent document contient exclusivement des informations relatives au module decommunication E94AYCCA (CANopen®).
Les caractéristiques et les fonctions du module de communication sont décrites de façondétaillée.
Les applications types sont illustrées par des exemples.
Le présent document comprend, par ailleurs :
des consignes de sécurité à respecter impérativement,
les principales caractéristiques techniques du module de communication,
les indications des versions des appareils de base Lenze à utiliser,
des indications concernant la détection et élimination des défauts.
Les contextes théoriques ne sont expliqués que dans la mesure ou la compréhension de lafonctionnalité du module de communication l'exige.
Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions êtretenus responsables des indications relatives à ce logiciel figurant dans le présentdocument. Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à ladocumentation sur le système maître (API, maître).
Tous les noms de marque figurant dans le présent document sont des marques déposéesde leurs propriétaires.
Conseil !
Pour obtenir des informations détaillées sur le Bus Système CAN/CANopen, visiterle site Web de l'organisation CiA® (CAN in Automation) :
www.can-cia.org
Captures d'écran/exemples d'application
Toutes les captures d'écran contenues dans cette documentation sont des exemplesd'application. Selon la version du Firmware des appareils de terrain et la version logicielledes outils d'ingénierie installés (»Engineer«, par exemple), les captures d'écran figurantdans cette documentation peuvent différer des fenêtres affichées.
Remarque importante !
Ce document complète les instructions de montage comprises dans l'emballage du module de communication ainsi que le manuel des appareils « Servo Drives 9400 ».
Les instructions de montage comportent des consignes de sécurité qui doivent être respectées !
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 7
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du document
Public visé
Ce document s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation, de lamise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine.
Conseil !
Les dernières documentations et mises à jour de logiciels sur les produits Lenzesont disponibles dans la zone de téléchargements du site Lenze à l'adresse :
www.Lenze.com
Informations relatives à la validité
Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareilssuivants :
Module d'extension Référence de commande A partir de la version matérielle
A partir de la version logicielle
Module de communication CANopen E94AYCCA VA 01.00
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du documentHistorique du document
8 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
1.1 Historique du document
N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques !
Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nousespérons qu'elle vous fournira toute l'assistance dont vous avez besoin concernant notreproduit.
Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nousvos suggestions et vos critiques par courrier électronique à l'adresse suivante :
Merci de votre aide.
L'équipe Lenze chargée de la documentation
Version Description
1.0 08/2006 TD17 Première édition
2.0 04/2008 TD17 Edition revue
3.0 02/2011 TD17 Edition revue
4.0 11/2011 TD17 Correction de l'affectation du connecteur mâle Sub-D 9 brochesRaccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)
5.0 06/2012 TD17 Edition revue
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 9
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du document
Conventions utilisées
1.2 Conventions utilisées
Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise lesconventions suivantes :
Type d'information Marquage Exemples/remarques
Représentation des chiffres
Chiffre décimal Ecriture standard Exemple : 1234
Chiffre hexadécimal 0x[0 ... 9, A ... F] Exemple : 0x60F4
Chiffre binaire • Demi-octet
Entre apostrophesPoint
Exemple : ’100’Exemple : ’0110.0100’
Séparateur décimal Point De manière générale, le point est utilisé comme caractère de séparation décimal.Exemple : 1234.56
Mise en évidence de texte
Nom de programme » « Logiciel pour PCExemple : Lenze »Engineer«
Elément de commande Gras Le bouton de commande OK... / la commande Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ Nom...
Succession d'options de menu
Lorsque plusieurs commandes successives sont nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci sont séparées les unes des autres par une flèche : Sélectionner FichierOuvrir, pour...
Lien hypertexte souligné Lien rehaussé de couleur vers une autre section (activé par un clic de souris dans cette documentation).
Icônes
Renvoi à la page ( 9) Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé par un clic de souris dans cette documentation).
Procédure Les procédures sont identifiées par un pictogramme.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du documentTerminologie
10 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
1.3 Terminologie
Terme Signification
CAN CAN (Controller Area Network) est un bus de terrain série asynchrone.
CANopen® CANopen® est un protocole de communication basé sur CAN.CANopen® est une marque déposée et une technologie sous licence, brevetée par l'organisation CiA® (CAN in Automation e. V.), www.can-cia.org.
Bus Système (CAN/CANopen) Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus Système CAN des variateurs de la série 9300.
Caractéristiques ( 15)
Appareil de base Variateur de vitesse Lenze de la série "Servo Drives 9400" avec lequel le module de communication peut être utilisé
Utilisation conforme à la fonction ( 14)Variateur de vitesse
Module Accessoires et modules d'extension, tels que les modules de communication, les bornes décentralisées, les appareils de saisie et de commande, ainsi que les systèmes de commande et systèmes maîtres externesModule d'interface
Module de communication
»Engineer« Logiciel pour PC de Lenze destiné à accompagner l'exploitant pour l'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance»PLC Designer«
Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur. Dans le langage courant, on parle aussi d'"index".
Sous-code Lorsqu'un code comporte plusieurs paramètres, ceux-ci sont sauvegardés dans des "sous-codes".Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3").Dans le langage courant, on parle aussi de "sous-index".
Réglage Lenze Réglage préconfiguré en usine.
Réglage de base
PDO Objet de données process (communication de données process)
SDO Service Data Objects (communication de données paramètres)
HW Matériel
SW Logiciel
PLC Programmable Logic Controller (API)
Ordinateur maître Maître CAN
Système de commande
Nœud Composants au sein d'un réseau CAN (API, variateur, etc.)
Participant au bus
Adresse de nœud ID univoque pour l'adressage des différents composants au sein d'un réseau CAN
I-1600.20 Index CANopen (représentation hexadécimale) • Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 0x20
Remarque importante !
Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. Ces termes ne sont pas mentionnés ici. Leur traduction n'est pas toujours autorisée.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 11
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du document
Consignes utilisées
1.4 Consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentationutilise les mots et symboles suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité :
Consignes d'utilisation
Pictogramme et mot associé !
(indiquent le type et l'intensité du risque encouru)
Explication
(décrit le risque et les moyens de l'éviter)
Pictogramme Mot associé Signification
Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique élevéeIndication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes.
Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre généralIndication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes.
Stop ! Risques de dégâts matérielsIndication d'un risque potentiel, qui peut avoir pour conséquences des dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes.
Pictogramme Mot associé Signification
Remarque importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil ! Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi à une autre documentation
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Consignes de sécuritéConsignes générales de sécurité et d'utilisation
12 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
2 Consignes de sécurité
2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation
Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ...
– ... doivent être utilisés uniquement conformément à leur fonction de destination.Utilisation conforme à la fonction ( 14)
– ... ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés.
– ... ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique.
– ... ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement.
– ... ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire.
– ... peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en mouvement ou en rotation pendant ou après le fonctionnement. Les surfaces peuvent être brûlantes.
Pour les composants d’entraînement Lenze....
– ... utiliser uniquement les accessoires homologués.
– ... utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur.
Respecter les consignes fournies dans la documentation correspondante jointe.
– Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et obtenir les caractéristiques du produit indiquées.
Caractéristiques ( 15)
– Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée. Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème d'adéquation des procédures et des plans de raccordements indiqués.
Remarque importante !
Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter de sévères blessures et de graves dommages matériels !
Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du fonctionnement.
Danger !
Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales indiquées ci-dessous peut conduire à des blessures graves et à des dommages matériels importants.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 13
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Consignes de sécurité
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et d'automatisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent ...
– ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le fonctionnement du produit.
– ... posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité.
– ... connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, directives etlois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer.
2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
Pendant le fonctionnement, le module de communication doit être connecté en permanence à l'appareil de base.
En cas d'alimentation externe, utiliser toujours, dans chaque armoire électrique, un bloc d'alimentation avec coupure de sécurité ("SELV"/"PELV") conformément à la norme EN 61800-5-1.
Utiliser uniquement des câbles conformes aux spécifications fournies.Spécifications du câble de liaison par bus ( 27)
2.3 Dangers résiduels
Protection des personnes
Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans dispositif externe.
Isolement de protection ( 20)
Protection de l'appareil
Le module de communication contient des composants électroniques qui peuvent être endommagés ou détruits par une décharge électrostatique.
Installation ( 24)
Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à l'installation/la machine
Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents. Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies !
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Description du produitUtilisation conforme à la fonction
14 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
3 Description du produit
3.1 Utilisation conforme à la fonction
Le module de communication ...
est un module additionnel qui peut être utilisé avec les appareils de base suivants :
est un équipement destiné à être utilisé dans les installations industrielles à courant fort ;
fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente documentation ;
s'utilise uniquement dans les réseaux CAN.
Toute autre utilisation est contre-indiquée !
3.2 Identification
La référence de commande ainsi que les versions matérielle et logicielle du module decommunication sont indiquées sur la plaque signalétique :
[3-1] Données permettant d'identifier l'équipement
Série d'appareils Référence de commande A partir de la version matérielle
A partir de la version logicielle
Servo Drives 9400 HighLine E94AxHExxx VA 01.30
Servo Drives 9400 PLC E94AxPExxxx VA 01.00
Module d'alimentation et de renvoi sur le réseau des appareils Servo Drives 9400
E94ARNxxxx VA 01.00
E94YCET005
1 Référence de commande (type)
E94 Série d'appareils
A Génération d'appareils
Y Identification du module : module d'extension
C Type de module : module de communication
CA CANopen
2 Version matérielle (HW)
3 Version logicielle (SW)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 15
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Description du produit
Caractéristiques
3.3 Caractéristiques
Depuis plusieurs années déjà, le Bus Système CAN basé sur le profil de communicationCANopen est intégré dans les variateurs Lenze. En raison du nombre réduit d'objets dedonnées disponibles, le Bus Système utilisé jusqu'alors offre un niveau de fonctionnalité etde compatibilité inférieur à celui de CANopen. Pour le paramétrage, deux canaux dedonnées paramètres sont proposés tandis qu'avec CANopen, un seul canal de donnéesparamètres est activé (d'autres canaux peuvent cependant être créés).
Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus SystèmeCAN des variateurs de la série 9300.
Le module de communication E94AYCCA (CANopen) présente les caractéristiquessuivantes :
Module d'interface pour le Bus Système (CANopen) au niveau des emplacements d'extension des appareils Servo Drives 9400
L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive 9400.
Compatibilité totale avec CANopen DS301, V4.02
Prise en charge de la fonction NMT maître/esclave "Node Guarding" (DS301 V4.02)
Prise en charge de la fonction NMT esclave "Heartbeat" (DS301 V4.02)
Aucune restriction quant à la sélection des adresses de nœud
Nombre de canaux serveurs et clients SDO configurables :
– 10 canaux max. avec 1 à 8 octets
Nombre de canaux PDO configurables :
– 4 canaux de type "Transmit PDO" (TPDO) max. avec 1 à 8 octets
– 4 canaux de type "Receive PDO" (RPDO) max. avec 1 à 8 octets
La fonctionnalité des canaux PDO est identique
Surveillance de la réception des données des objets RPDO
Compteurs de télégrammes pour objets SDO et PDO
Diagnostic de l'état du bus
Génération de télégrammes de type "Boot up"
Génération de télégrammes de type "Emergency"
Génération de télégrammes de type "Reset Node" (avec une configuration en tant que maître)
Génération de télégrammes de type "Sync" et réaction aux télégrammes Sync :
– Emission/réception de données
– Synchronisation de la base de temps interne de l'appareil
Codes d'abandon
Possibilité de configuration de toutes les fonctions CAN via les codes
Dossier d'objets (contenant toutes les fonctions obligatoires, les fonctions optionnelles, les index...)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Description du produitRaccordements et interfaces
16 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
3.4 Raccordements et interfaces
Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour la connexion du Bus Système (CANopen)
Interrupteurs DIP pour...
– l'adressage du participant au bus CAN ;
– le réglage de la vitesse de transmission.
LED sur la face avant pour le diagnostic de ...
– l'alimentation du module de communication ;
– la liaison avec l'appareil de base ;
– la machine d'état CANopen et des états d'erreur ;
– la liaison physique CAN.
[3-2] Module de communication E94AYCCA (CANopen)
E94YCCA001B
X220 Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour...Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)
S220 Interrupteurs DIP pour... • l'adressage du participant au bus CAN ; • le réglage de la vitesse de transmission.
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)
MSBSBEDE
Affichages d'état (LED) pour diagnosticAffichages d'état par LED ( 86)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 17
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniques
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
4 Spécifications techniques
4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
Domaine Valeurs
Référence de commande E94AYCCA
Profil de communication CANopen (DS301, V4.02)
Support de communication Câble CAN conforme ISO 11898-2
Topologie du réseau Ligne avec terminaison des deux côtés(par exemple, résistance d'extrémité intégrée au connecteur Lenze EWZ0046)
Adresses de nœud réglables 1 ... 127Réglable par interrupteur DIP ou code C13350 / C14350.
Nombre max. de participants au bus 127
Vitesse de transmission [kbits/s] • 10 • 20 • 50 • 125 • 250 • 500 • 800 • 1000Réglable par interrupteur DIP ou code C13351 / C14351.
Données process • 4 TPDO max. avec 1 à 8 octets • 4 RPDO max. avec 1 à 8 octets
Données paramètres 10 canaux client/serveur SDO max. avec 1 à 8 octets
Mode de transmission TPDO • En cas de modifications de données • Avec commande cyclique 1 ... x ms • Après 1 ... 240 télégrammes Sync réceptionnés
Alimentation L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive 9400.
Normes appliquées, homologations • CE • UL
Manuel des appareils « Servo Drives 9400 »
Ce manuel indique les conditions ambiantes et les données relatives à la compatibilité électromagnétique (CEM) qui sont également valables pour le module de communication.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniquesProtocoles pris en charge
18 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
4.2 Protocoles pris en charge
Catégorie Protocole
Protocoles PDO standard PDO WritePDO Read
Protocoles SDO SDO DownloadSDO Download InitiateSDO Download Segment
SDO UploadSDO Upload InitiateSDO Upload Segment
SDO Abort Transfer
SDO block downloadSDO Block Download InitiateSDO Block Download End
SDO Block UploadSDO Block Upload InitiateSDO Block Upload End
Protocoles NMT Start Remote Node (maître et esclave)
Stop Remote Node (esclave)
Enter Pre-Operational (esclave)
Reset Node (esclave ou appareil local)
Reset Communication (esclave)
Protocoles de surveillance Node Guarding (maître et esclave)
Heartbeat (Heartbeat Producer et Heartbeat Consumer)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 19
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniques
Temps de communication
4.3 Temps de communication
Le temps de communication désigne l'intervalle qui s'écoule entre la formulation d'unerequête et l'arrivée de la réponse correspondante.
Les temps de communication au sein du réseau CAN varient en fonction...
du temps de traitement dans l'appareil ;
du temps d'exécution du télégramme (vitesse de transmission / taille du télégramme) ;
de la charge du bus (notamment, lorsque le bus est chargé d'objets PDO et SDO et si la vitesse de transmission est faible).
Temps de traitement des appareils de la série Servo Drives 9400
Il n'y a pas de relation entre les données paramètres et les données process.
Données paramètres :
– Paramètres internes du variateur : env. 30 ms ± 20 ms de tolérance (cas type).
– Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long.
Les données process sont transférées en temps réel.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniquesIsolement de protection
20 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
4.4 Isolement de protection
Danger !
Tension électrique dangereuse :
Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans mesure externe.
Risques encourus :
• Blessures mortelles ou très graves
Mesures de protection :
• Pour assurer une protection contre les contacts accidentels avec les borniers de commande du variateur de vitessse et les raccordements des modules enfichés,
– un espace d'isolement double est nécessaire.
– les composants à raccorder doivent présenter un deuxième espace d'isolement.
Remarque importante !
L'isolement de protection intégré dans les Servo Drives 9400 a été réalisé conformément à la norme EN 61800-5-1.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 21
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniques
Isolement de protection
La figure ci-dessous
représente la disposition des borniers et les îlots de potentiel du variateur de vitesse.
permet de déterminer l'isolement de protection adapté entre deux borniers de raccordement situés dans des îlots de potentiel distincts.
[4-1] Isolement de protection suivant EN61800-5-1
E94YCXX007
Isolement renforcé
Isolement principal
Isolement fonctionnel
Ext. DC
I/O
X4
X6X6
X5
X7X7
X8X8
X3
X2X1
X105X105
X106
X100
X107
MXI1
MXI2
Bus
Ext. DC
MSI
MMI
Bornier deraccordement
Raccordement Bornier deraccordement
Raccordement
X100 L1, L2, L3 (uniquement Single Drive)
X1 CAN on board 9400
+UG, -UG X2 Statebus
X105 U, V, W 24 V (ext.)
Rb1, Rb2 (uniquement Single Drive)
X3 Entrées/sorties analogiques
X106 PTC moteur X4 Sorties numériques
X107 Pilotage du frein de parking X5 Entrées numériques
X6 Diagnostic
X7 Résolveur
X8 Codeur
MXI1, MXI2 Module d'extension
MMI Module de mémoire
MSI Module de sécurité
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniquesIsolement de protection
22 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Exemple
Quel est l'isolement de protection à prendre en compte entre le bornier de raccordementbus du module appareil sur l'emplacement MXI1 ou MXI2 et le bornier de raccordementréseau X100 ?
C'est l'îlot de potentiel dont l'isolement de protection est le plus élevé qui est déterminant.
– L'îlot de potentiel du bornier de raccordement bus du module d'appareil bénéficie d'un "isolement fonctionnel".
– L'îlot de potentiel du bornier de raccordement réseau est doté d'un "isolement renforcé".
Résultat : le bornier de raccordement réseau X100 et le bornier de raccordement bus sont protégés par un "isolement renforcé".
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 23
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniques
Encombrements
4.5 Encombrements
[4-2] Encombrements
E94YCXX005
a 89 mm
b 134 mm
b1 87 mm
e 23 mm
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Installation
24 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
5 Installation
Stop !
Décharges électrostatiques :
Les composants électroniques à l'intérieur du module de communication sont susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques.
Risques encourus :
• Le module de communication est défectueux.
• La communication par bus de terrain n'est pas possible ou est erronée.
Mesures de protection :
• Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du module.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 25
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Installation
Installation mécanique
5.1 Installation mécanique
5.1.1 Montage
[5-1] Montage
5.1.2 Démontage
[5-2] Démontage
Remarque importante !
• Un seul module de communication E94AYCCA (CANopen) doit être connecté à chaque Servo Drive 9400.
• L'emplacement à utiliser peut être indifféremment MX1 ou MX2.
E94YCXX001G
E94AYCXX001H
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)InstallationInstallation électrique
26 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
5.2 Installation électrique
5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen)
Le Bus Système (CANopen) doit être doté de résistances d'extrémité (120 Ω) au niveau de CAN-Low et de CAN-High.
Le connecteur Lenze EWZ0046 avec résistance d'extrémité intégrée (non compris dans le module de communication livré) correspond à la recommandation DS102-1 du groupe CiA.
Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à l'installation/la machine
Tenir compte des remarques et des consignes concernant le câblage contenues dans ces documents.
E94YCCA002A
2181FEW004
L
EWZ0046
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
�
� � �
OUTIN IN IN
On Off On120 120 120
LE
WZ
00
46
LE
WZ
00
46
LE
WZ
00
46
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 27
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Installation
Installation électrique
Affectation du connecteur Sub-D 9 broches
5.2.2 Spécifications du câble de liaison par bus
L'utilisation d'un câble CAN conforme à la norme ISO 11898-2 est recommandée :
Vue Broche Affectation
1 -
2 CAN-LOW
3 CAN-GND
4 -
5 -
6 -
7 CAN-HIGH
8 -
9 -
1 6
5 9
Câble CAN conforme ISO 11898-2
Type de câble Paire blindée
Impédance 120 Ω (95 ... 140 Ω)
Résistance/section de câbleLongueur de câble ≤ 300 m :
Longueur de câble 301 à 1000 m :≤ 70 mΩ/m / 0,25 ... 0,34 mm2 (AWG22)≤ 40 mΩ/m / 0,5 mm2 (AWG20)
Temps de parcours du signal ≤ 5 ns/m
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)InstallationInstallation électrique
28 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
5.2.3 Longueur de câble bus
5.2.3.1 Longueur de câble totale
La longueur de câble totale est également déterminée par la vitesse de transmission.
Remarque importante !
• Respecter impérativement les longueurs de câble autorisées !
• Si la longueur de câble totale pour les différents participants au bus CAN varie, malgré une vitesse de transmission identique, la longueur de câble maximale doit être déterminée sur la base de la plus petite valeur.
• Tenir compte de la réduction de la longueur de câble totale, due à la temporisation des signaux du répétiteur. Recours à des répétiteurs ( 30)
Vitesse de transmission [Kbits/s] Longueur de câble bus max. [m]
10 8075
20 4012
50 1575
125 600
250 275
500 112
800 38
1000 12
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 29
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Installation
Installation électrique
5.2.3.2 Longueur de câble par segment
La longueur de câble par segment est déterminée par la section de câble utilisée et lenombre de participants. Les répétiteurs subdivisent la longueur de câble totale ensegments. Sans répétiteur, la longueur de câble par segment équivaut à la longueur decâble totale.
Exemple : aide à la sélection
Nombre max. de participants par
segment
Section de câble (interpolation admise)
0.25 mm2
(AWG 24)0.50 mm2
(AWG 21)0.75 mm2
(AWG 19)1.00 mm2
(AWG 18)
2 240 m 430 m 650 m 940 m
5 230 m 420 m 640 m 920 m
10 230 m 410 m 620 m 900 m
20 210 m 390 m 580 m 850 m
32 200 m 360 m 550 m 800 m
63 170 m 310 m 470 m 690 m
100 150 m 270 m 410 m 600 m
Données de base
Longueur de câble totale à réaliser 200 m
Nombre de participants 63
Résultats
Vitesse de transmission max. possible
250 Kbits/s(provenant du tableau Longueur de câble totale ( 28))
Section de câble requise (interpolée) 0.30 mm2 (AWG23)(provenant du tableau Longueur de câble par segment ( 29))
Section de câble CAN standard 0.34 mm2 (AWG22)Spécifications du câble de liaison par bus ( 27)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)InstallationInstallation électrique
30 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
5.2.3.3 Recours à des répétiteurs
Comparez les valeurs provenant des tableaux Longueur de câble totale ( 28) et Longueurde câble par segment ( 29).
Si la somme des longueurs totales par segment est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, des répétiteurs doivent être utilisés ou la section de câble doit être agrandie.
Si, du fait de l'utilisation de répétiteurs, la longueur de câble totale max. possible se trouve réduite de sorte qu'elle est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, la section de câble doit être agrandie et le nombre de répétiteurs réduit, ou bien la vitesse de transmission doit être abaissée.
L'utilisation d'un deuxième répétiteur est recommandée en tant que :
– Interface de serviceAvantage : couplage possible sans interrompre le fonctionnement par bus.
– Interface de mesureAvantage : l'unité de mesure / de programmation reste isolée galvaniquement.
Exemple
Données de base
Longueur de câble totale à réaliser 450 m
Nombre de participants 32
Section de câble 0.50 mm2 (AWG 20)
Vitesse de transmission 125 Kbits/s
Répétiteur utilisé Répétiteur Lenze EMF2176IB
Réduction de la longueur de câble totale max. par répétiteur (EMF2176IB)
30 m
Résultats
Longueur de câble totale max. possible
600 m(voir tableau Longueur de câble totale ( 28))
Longueur de câble par segment max. 360 m(voir tableau Longueur de câble par segment ( 29))
Analyse comparative La longueur de câble par segment max. est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser.
Conclusion : Un répétiteur doit être utilisé au moins après la longueur de câble par segment max. calculée de 360 m.
Résultats avec un répétiteur
Longueur de câble totale max. possible
570 m(réduction de la Longueur de câble totale ( 28) de 30 m)
Somme des longueurs de câble par segment
720 m
Analyse comparative La longueur de câble totale max. possible et les longueurs de câble par segment sont supérieures à la longueur de câble totale à réaliser.
Conclusion : 1 répétiteur suffit pour réaliser la longueur de câble totale de 450 m.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 31
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Installation
Installation électrique
5.2.4 Alimentation
Le module de communication est alimenté exclusivement en interne par l'appareil de base.
En cas de panne de l'appareil de base, le transfert de données entre le module de communication et les participants au bus CAN est interrompu.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en serviceAvant la première mise sous tension
32 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
6 Mise en service
Pendant la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont configurées sur levariateur, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, lesréactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareilsLenze, cette opération est réalisée via des codes.
Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeude données de manière non-volatile sur le module de mémoire.
Il existe également des codes servant au diagnostic et à la surveillance des participants aubus.
6.1 Avant la première mise sous tension
Remarque importante !
Lors du paramétrage du module de communication, tenir compte du fait que le code dépend de l'emplacement du Servo Drive 9400 dans lequel le module de communication est enfiché.
Les deux premiers chiffres du numéro de code correspondent à cet emplacement :
• C13nnn pour l'emplacement MXI1Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
( 108)
• C14nnn pour l'emplacement MXI2Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
( 129)
Régler également les Paramètres de communication de l'appareil de base ( 102).
Stop !
Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier les points suivants :
• le câblage dans son intégralité afin d'éviter un court-circuit ou un défaut de mise à la terre ;
• la présence d'une résistance d'extrémité de bus au niveau du premier et du dernier participants au bus.
Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 33
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en service
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
6.2 Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
[6-1] Interrupteur DIP
6.2.1 Réglage de l'adresse de nœud
Si plusieurs participants au bus CAN sont reliés en réseau, les adresses de nœud doivent être différentes les unes des autres.
Le réglage de l'adresse de nœud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP 1 à 64 ou via le code »Engineer« (C13350 / C14350).
Plage d'adresses valable : 1 à 127
L'inscription sur le boîtier correspond aux valeurs des différents interrupteurs DIP pour ladétermination de l'adresse de station.
Conseil !
L'adresse de nœud obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de ladernière mise sous tension est affichée en C13349/1 / C14349/1.
9400CAN003
Les interrupteurs DIP situés sur la partie frontalepermettent de régler les paramètres suivants :
Adresse des nœuds (interrupteurs 1 à 64)
Vitesse de transmission (interrupteurs a à d)
Réglage Lenze : tous les interrupteurs sur OFF
Baud CAN Address
ON cd b a 64 32 16 8 4 2 1
Baud CAN Address
ON cd b a 64 32 16 8 4 2 1
Baud CAN Address
ON cd b a 64 32 16 8 4 2 1
Détermination de l'adresse de nœud via...
Interrupteur DIP C13350 / 14350
Condition Au moins un interrupteur 1 à 64 = ON Interrupteurs 1 à 64 = OFF
Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1
Position interrupteur OFF OFF ON OFF ON ON ON
Valeur 0 0 16 0 4 2 1
Adresse de nœud = somme des valeurs = 16 + 4 + 2 + 1 = 23Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
( 180)
Remarque importante !
Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation du module de communication.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en serviceRéglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
34 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission
Le réglage de la vitesse de transmission peut s'effectuer via les interrupteurs DIP a à d ou via le code »Engineer« (C13351 / C14351).
Le réglage de la vitesse de transmission doit être identique pour tous les participants au bus CAN reliés en réseau.
Conseil !
La vitesse de transmission obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de ladernière mise sous tension est affichée en C13349/2 / C14349/2.
Etats des interrupteurs Vitesse de transmission
d c b a
OFF ON ON OFF 10 Kbits/s
OFF ON OFF ON 20 Kbits/s
OFF OFF ON ON 50 Kbits/s
OFF OFF ON OFF 125 Kbits/s
OFF OFF OFF ON 250 Kbits/s
OFF OFF OFF OFF 500 Kbits/s
ON ON ON OFF 800 Kbits/s
OFF ON OFF OFF 1000 kbits/s
OFF ON ON ON Détection automatique
Remarque importante !
Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation de l'appareil de base.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 35
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en service
Paramétrage via »Engineer«
6.3 Paramétrage via »Engineer«
Fonctions de l'onglet Paramètres :
Réglage de l'adresse de nœud (C13350 / C14350).Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Sélection du processus d'attribution automatique de COB-ID par »Engineer«.
Configuration du participant au bus CAN en tant que maître ou esclave (C13352 / C14352).
Réglage du temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN n'envoie le télégramme "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen) (C13378 / C14378).
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en servicePremière mise sous tension
36 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
6.4 Première mise sous tension
Documentation relative au Servo Drive 9400
Respecter les consignes de sécurité et les remarques relatives aux dangers résiduels contenues dans cette documentation.
Remarque importante !
Etablissement de la communication
Lorsque le module est alimenté par une source externe, il est nécessaire, dans un premier temps, de mettre sous tension l'appareil de base afin d'établir la communication.
La communication via le module alimenté par la source externe peut ensuite s'effectuer indépendamment de la mise sous tension de l'appareil de base.
Activation d'un réglage modifié
Pour activer un réglage modifié, ...
• exécuter la commande appareil "11: sauvegarder les paramètres de départ" via le code C00002 de l'appareil de base puis
• exécuter un "CAN Reset Node" du participant au bus avec C00002 = 92 ou mettre hors tension puis à nouveau sous tension le module de communication.
Protection contre démarrage incontrôlé
En cas de défaut (coupure réseau de courte durée, par exemple), un redémarrage de l'entraînement n'est pas forcément souhaitable, voire doit impérativement être évité.
Dans le réglage Lenze des appareils "Servo Drives 9400", la protection autodémarrage est activée.
Le code C00142 de l'appareil de base ("redémarrage à la mise sous tension") permet de régler les caractéristiques de redémarrage du variateur :
• C00142 = "0 : bloqué" (réglage Lenze)
– Le variateur reste bloqué (même si le problème est éliminé).
– L'entraînement démarre de manière contrôlée grâce à un déblocage variateur explicite : impulsion BAS-HAUT à l'entrée numérique X5/RFR.
• C00142 = "1 : débloqué"
– Un démarrage incontrôlé de l'entraînement est possible.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 37
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données
Composition d'un télégramme de données CAN
7 Transfert de données
L'interface CANopen permet notamment l'échange de données process et de valeursparamètres entre les participants au bus, ainsi que le raccordement d'autres modules (ex. :bornes décentralisées, unités d'affichage et de saisie (interfaces homme-machine),systèmes de commande et maîtres externes).
L'interface permet de transférer des objets CAN suivant le profil de communicationCANopen (DS301, V4.02), créé par l'association CiA (CAN in Automation) et basé sur CAL(CAN Application Layer).
7.1 Composition d'un télégramme de données CAN
[7-1] Schéma de principe du télégramme de données CAN
Les identificateurs et les données utiles sont décrits en détails dans les sous-chapitressuivants. Les autres signaux concernent les caractéristiques de transmission dutélégramme CAN, qui ne sont pas décrites dans la présente documentation.
Conseil !
Pour plus d'informations, visiter le site Web de l'organisation CiA (CAN inAutomation) :
www.can-cia.org
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesComposition d'un télégramme de données CAN
38 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
7.1.1 Identificateur
Le principe de la communication par Bus CAN repose sur un échange de données orientémessages entre un émetteur et plusieurs destinataires. Tous les participants au buspeuvent émettre et recevoir des données quasi-simultanément.
Le destinataire d'un message est déterminé par l'identificateur COB ID (CommunicationObject Identifier). En plus de l'adressage, l'identificateur renseigne sur la priorité dumessage et le type de données utiles.
L'identificateur COB ID se compose d'un identificateur dit "de base" et de l'adresse de nœuddu participant destinataire :
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
Exception : pour les objets de données process, Heartbeat et Emergency, les télégrammesNMT et les télégrammes Sync, l'identificateur est défini librement par l'utilisateur(exemple : réglage manuel ou automatique via un configurateur réseau) ou fixe.
Adresse de nœud (Node ID)
Au sein du réseau CAN, chaque participant peut être identifié de manière univoque grâceà une adresse de noeud, ou "Node ID", qui lui est attribuée et comprise dans la plaged'adressage admise (1 ... 127).
Lorsque plusieurs appareils sont reliés entre eux, l'adresse de chaque appareil doit être différente.
Le réglage de l'adresse du noeud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP du module de communication ou via le code C13350 / C14350.
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 39
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données
Composition d'un télégramme de données CAN
Attribution des identificateurs
Le Bus Système (CANopen) est orienté message et non participant. Chaque message estidentifié par un identificateur univoque. Dans le cas de CANopen, l'orientation participantdécoule du fait qu'il n'existe qu'un émetteur par message.
L'identificateur de base des télégrammes d'administration réseau (NMT) et Sync, ainsi que le canal SDO de base (SDO1) sont définis par le protocole CANopen et ne peuvent être modifiés.
Par défaut (réglage Lenze), l'identificateur de base des PDO est conforme au "Predefined Connection Set" selon la spécification DS301, V4.02 . Il peut être modifié si nécessaire via les paramètres ou index correspondants.
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Objet Sens Identificateur de base
Emis par l'appareil
Transmis à l'appareil
déc hex
Administration réseau (NMT) 0 0
Sync 128 80
Emergency 128 80
PDO1 (canal de données process 1)
TPDO1 384 180
RPDO1 512 200
PDO2 (canal de données process 2)
TPDO2 640 280
RPDO2 768 300
PDO3 (canal de données process 3)
TPDO3 896 380
RPDO3 1024 400
PDO4 (canal de données process 4)
TPDO4 1152 480
RPDO4 1280 500
SDO1 (canal SDO de base)
1408 580
1536 600
SDO2 ... SDO10(canal de données paramètres 2 ... 10)
1472 5C0
1600 640
Node Guarding, Heartbeat 1792 700
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesComposition d'un télégramme de données CAN
40 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
7.1.2 Données utiles
Tous les participants au bus communiquent entre eux en échangeant des télégrammes dedonnées via le Bus Système (CANopen) La plage de données utiles du télégramme CANcomprend des données d'administration réseau, des données paramètres ou des donnéesprocess :
Données d'administration réseau
(données NMT)
Informations de commande concernant le démarrage, l'arrêt, la réinitialisation... de la communication par bus CAN, envoyées à certains ou à tous les participants au réseau
Données process
(PDO – Process Data Objects)
Les données process sont transmises via le canal de données process.
Les données process permettent de piloter le variateur.
Les données process ne sont pas sauvegardées dans le variateur.
Les données process sont échangées en permanence entre le maître et les participants au bus, afin d'assurer une transmission continue de données d'entrée et de sortie actuelles.
En règle générale, les données process sont des données brutes non mises à l'échelle/adaptables.
Exemples de données process : consignes et valeurs réelles.
Données paramètres
(SDO – Service Data Objects)
Les données paramètres se présentent sous forme d'index CANopen et, pour les appareils Lenze, sous forme de codes.
Les paramètres sont réglés une seule fois lors de la mise en service de l'installation, par exemple, ou en cas de remplacement de composant sur une machine de production.
Les données paramètres sont transmises sous forme d'objets SDO via le canal de données paramètres et acquittées par le destinataire, c'est-à-dire que l'émetteur reçoit un message lui indiquant que la transmission a été correctement effectuée.
Le canal de données paramètres permet l'accès à tous les codes Lenze et aux index CANopen.
Toute modification de paramètre est automatiquement enregistrée dans le variateur jusqu'à la prochaine mise sous tension.
En règle générale, la transmission de ces paramètres n'est pas prioritaire.
Exemples de données paramètres : paramètres de fonctionnement, informations de diagnostic ou caractéristiques du moteur.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 41
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données
Phases de communication/ administration réseau
7.2 Phases de communication/ administration réseau
Pour ce qui est de la communication par Bus Système (CANopen) le variateur reconnaît lesétats suivants :
Conseil !
L'initialisation peut être ré-éxécutée en tout ou en partie, quel que soit l'état duvariateur, en transmettant les télégrammes d'administration réseau adaptés.
Etat Explication
"Initialisation"(Initialisation)
L'initialisation est lancée à la mise sous tension. • Durant cette phase, le variateur ne participe pas au trafic de données sur
le Bus Système (CANopen). • La valeur par défaut de tous les paramètres relatifs au bus CAN est
rétablie. • A la fin de l'initialisation, le variateur passe automatiquement à l'état
"Pre-Operational" (pré-opérationnel).
"Pre-Operational"(précède l'état opérationnel)
Des données paramètres peuvent être réceptionnées, les données process sont ignorées.
"Operational"(opérationnel)
Des données paramètres et des données process peuvent être réceptionnées.
"Stopped"(arrêté)
Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible.
Objet de communication Initialisation Pre-Operational Operational Stopped
PDO
SDO
Sync
Emergency
Boot-Up
Administration réseau (NMT)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesPhases de communication/ administration réseau
42 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
7.2.1 Changements d'état
[7-2] Changements d'état NMT au sein du réseau CAN
Changement d'état
Instruction NMT Etat après modification
Effet du changement d'état sur les données process et les données paramètres
(1) - Initialisation L'initialisation est automatiquement lancée à la mise sous tension. • Pendant l'initialisation, le variateur ne participe pas à
l'échange de données. • A la fin de l'initialisation, un message de type Boot Up est
émis par le participant avec son propre identificateur. Le participant au bus passe alors automatiquement à l'état "Pre-Operational" (pré-opérationnel).
(2) - Pre-Operational Le maître décide dans quelle mesure le ou les participants au bus vont prendre part à la communication.
Les changements d'état seront désormais commandés par le maître pour l'ensemble du réseau. • L'adresse cible comprise dans l'instruction NMT permet de spécifier le ou les destinataire(s). • Si le variateur 9400 a été configuré en tant que maître CAN, après expiration d'un temps
d'attente donné (C13378 / C14378) ), le passage à l'état "Operational" est automatique et donne lieu à l'envoi de l'instruction NMT 0x0100 ("Start Remote Node") à tous les participants au bus.
• L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état "Operational" (opérationnel).
(3), (6) 0x01 xxStart Remote Node
Operational Les télégrammes d'administration réseau, Sync et Emergency, ainsi que les données process (PDO) et les données paramètres (SDO) sont activés.Option : lors du changement d'état, émission unique de données process sur événement ou avec commande cyclique (PDO).
(4), (7) 0x80 xxEnter Pre-Operational
Pre-Operational Les télégrammes d'administration réseau, Sync et Emergency, ainsi que les données paramètres (SDO) sont activés.
(5), (8) 0x02 xxStop Remote Node
Stopped Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible.
(9), (10), (11) 0x81 xxReset Node
Initialisation Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN (DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées.
(12), (13), (14) 0x82 xxReset Communication
Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN (DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées.
Description de l'adresse de noeud contenue dans l'instruction NMT : • xx = 0x00 : avec ce réglage, le télégramme est envoyé à tous les participants au bus (télégramme
de type Broadcast). Un changement d'état commun à tous les participants au bus peut être réalisé.
• xx = Node ID : si une adresse de noeud est spécifiée, le changement d'état ne concernera que le participant au bus concerné.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 43
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données
Phases de communication/ administration réseau
7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT)
Le télégramme d'administration réseau contient l'identificateur "0" et une instruction(comprise dans les données utiles) composée de l'octet instruction et de l'adresse dunoeud.
[7-3] Télégramme d'administration réseau permettant de passer d'une phase de communication à l'autre
Le passage d'une phase de communication à l'autre est réalisé par un participant au bus, àsavoir le maître CAN, pour l'ensemble du réseau. Le maître CAN peut être un variateur devitesse.
Paramétrage du variateur en tant que maître CAN ( 44)
Exemple :
L'échange de données via des objets de données process n'est possible qu'à l'état"Operational". Pour que le maître CAN puisse faire passer tous les participants au bus del'état "Pre-Operational" à "Operational", l'identificateur et les données utiles contenusdans le télégramme émis doivent être réglés comme suit :
Identificateur : 0x00 (administration réseau)
Données utiles : 0x0100 (instruction NMT "Start Remote Node" envoyée à tous les participants)
Command Specifier (cs) Instruction NMT
déc hex
1 0x01 Start Remote Node
2 0x02 Stop Remote Node
128 0x80 Enter Pre-Operational
129 0x81 Reset Node
130 0x82 Reset Communication
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesPhases de communication/ administration réseau
44 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN
Si l'initialisation du Bus Système (CANopen) et le passage consécutif de l'état "Pre-Operational" à "Operational" ne sont pas assurés par un système maître, un variateurdésigné comme tel doit prendre en charge ces actions.
La configuration du variateur en tant que maître CAN est réalisée en C13352 / C14352.
En tant que maître CAN, avec le télégramme NMT "Start Remote Node", le variateur fait passer tous les participants au bus (télégramme de type "Broadcast") à l'état "Operational". Cet état est impératif pour pouvoir réaliser un échange de données via des objets de données process.
En C13378 / C14378, il est possible de définir un temps de retard qui doit s'écouler après la mise sous tension, avant que le variateur n'envoie le télégramme NMT "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen).
Conseil !
La fonctionnalité maître n'est requise que pour la phase d'initialisation du systèmed'entraînement.
Paramètres Information Réglage Lenze
Valeur Unité
C13352 / C14352 CAN - esclave/maître Esclave
C13378 / C14378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 3000 ms
Remarque importante !
Toute modification du mode maître/esclave en C13352 / C14352 ne devient effective
• qu'après une nouvelle mise sous tension du variateur
ou
• qu'avec l'envoi d'un télégramme NMT "Reset Node" ou "Reset Communication" au variateur.
Pour effectuer une réinitialisation des paramètres spécifiques au bus CAN, la commande appareil C00002 = "92: CAN-Modul: Reset Node" peut être utilisée à la place du télégramme NMT "Reset Node".
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 45
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
8 Transfert de données process
[8-1] Transfert de données process (PDO) émises par le maître/transmises au maître
Quatre canaux de données process distincts (PDO1 ... PDO4) sont disponibles pour letransfert de données process.
Conventions utilisées
Selon leur sens de transmission, les télégrammes de données process transmis entre le système maître et les autres appareils se divisent en :
– télégrammes de données process transmis à un appareil (RPDO)
– télégrammes de données process émis par un appareil (TPDO)
Dans le profil CANopen, les objets de données process sont désignés du point de vue du participant au bus :
– Receive PDO (RPDOx) : objet de données process réceptionné par un participant au bus
– Transmit PDO (TPDOx) : objet de données process émis par un participant au bus
Remarque importante !
L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état "Operational" (opérationnel).
Phases de communication/ administration réseau ( 41)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processIdentificateurs des objets de données process
46 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
8.1 Identificateurs des objets de données process
L'identificateur des objets de données process PDO1 à PDO4 se compose d'unidentificateur de base et de l'adresse de noeud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) :
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des PDO sont préréglés suivant le "Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02.
Un réglage individuel des identificateurs de PDO peut être réalisé via les codes Lenze et les index CANopen présentés dans le tableau ci-dessous. Un identificateur indépendant de l'adresse de noeud réglée peut ainsi être réglé pour certains PDO.
Conseil !
Le "Predefined Connection Set" peut à tout moment être réinitialisé à l'aide descommandes appareil suivantes (C00002) :
• "93 : CAN on board: Pred.Connect.Set" pour CAN on board
• "94 : Module CAN: Pred.Connect.Set" pour module de communication E94AYCCA
Objet de données process
Identificateur de base Réglage individuel
déc hex Code Lenze Index CANopen
PDO1 RPDO1 512 0x200 C13321/1C14321/1
I-1400/1
TPDO1 384 0x180 C13320/1C14320/1
I-1800/1
PDO2 RPDO2 768 0x300 C13321/2C14321/2
I-1401/1
TPDO2 640 0x280 C13320/2C14320/2
I-1801/1
PDO3 RPDO3 1024 0x400 C13321/3C14321/3
I-1402/1
TPDO3 896 0x380 C13320/3C14320/3
I-1802/1
PDO4 RPDO4 1280 0x500 C13321/4C14321/4
I-1403/1
TPDO4 1152 0x480 C13320/4C14320/4
I-1803/1
Remarque importante !
Suite à une modification de l'adresse de noeud (C13350 / C14350), puis au "Reset Node" (C00002 = 92) qui suit, les identificateurs déterminés à partir de chaque identificateur de base et de l'adresse de noeud définie sont à nouveau paramétrés automatiquement dans les sous-codes de C13320 / C14320 et C13321 / C14321.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 47
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Mode de transmission
8.2 Mode de transmission
La transmission des objets de données process peut être commandée de manière cycliqueou sur événement.
Emission sur événement : l'émission du PDO est déclenchée lorsque un événement interne donné survient (exemple : modification du contenu de données de l'objet TPDO ou temps de cycle d'émission écoulé).
Emission synchrone : l'émission (ou la réception) d'un objet de type TPDO (ou RPDO) est déclenchée après réception d'un télégramme Sync par l'appareil (identificateur 0x80).
Emission cyclique : la transmission des PDO est réalisée à intervalles fixes après expiration du temps de cycle d'émission spécifié.
Le tableau suivant implique la possibilité de combiner des liaisons logiques (ET, OU) entreles différents modes de transmission :
Mode de transmission
Transmission de PDO Liaison logique
cyclique synchrone sur événement
0 ET
1 ... 240 -
254, 255 OU
Mode de transmission
Description
0 Le PDO est émis sur événement à chaque réception d'un télégramme Sync (exemple : changement d'état du bit au sein d'un PDO).
1 ... 240 Télégramme Sync (avec réponse) • Choix n = 1 : PDO transmis à chaque télégramme Sync réceptionné • Choix 1 < n ≤ 240 : PDO transmis tous les n télégrammes Sync
254, 255 Emission sur événement (avec masque) avec commande cyclique prioritaireAvec ce réglage, le PDO est émis sur événement ou de façon cyclique.(Remarque : les valeurs 254 et 255 sont équivalentes.)Il y a commande cyclique prioritaire si un temps de cycle a été réglé pour le PDO concerné. Dans ce cas, la transmission est réalisée sur événement (exemple : activée par un changement d'état du bit dans le PDO) et de façon cyclique.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processMode de transmission
48 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Pour chaque objet PDO, les paramètres de communication (tels que le mode detransmission et le temps de cycle) peuvent être sélectionnés indépendamment desréglages des autres PDO :
Conseil !
Ce réglage peut aussi être réalisé via les objets CANopen suivants :
• I-1400 ... I-1403 : paramètres de communication pour RPDO1 ... RPDO4
• I-1800 ... I-1803 : paramètres de communication pour TPDO1 ... TPDO4
Paramètres Information Réglage Lenze
Valeur Unité
C13322/1...4C14322/1...4
CAN - mode Tx TPDOx 254
C13323/1...4C14323/1...4
CAN - mode Rx RPDOx 254
C13324/1...4C14324/1...4
CAN - temporisation TPDOx 0 1/10 ms
C13356/1...4C14356/1...4
CAN - temps de cycle TPDOx 0 ms
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 49
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement
8.3 Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement
Pour les objets TPDO1 à TPDO4, un masque peut être paramétré pour chaque octet. Dansle cas de l'émission sur événement d'un PDO, seuls les bits masqués sont retenus pourl'émission sur événement.
Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Présentation sommaire : paramètres de masquage de TPDO
Paramètres Information Réglage Lenze
C13311/1...8C14311/1...8
CAN - masque octet x TPDO1 0x00
C13312/1...8C14312/1...8
CAN - masque octet x TPDO2 0x00
C13313/1...8C14313/1...8
CAN - masque octet x TPDO3 0x00
C13314/1...8C14314/1...8
CAN - masque octet x TPDO4 0x00
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processSynchronisation de PDO via télégramme Sync
50 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
8.4 Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Dans le cas d'une transmission cyclique, un ou plusieurs PDO sont émis ou réceptionnés àintervalles fixes. Pour la synchronisation des données de process cycliques, un télégrammespécial supplémentaire est utilisé, appelé "Sync".
Le télégramme Sync déclenche l'émission des données process des esclaves vers le maître ou la prise en compte par ces derniers des données process émises par le maître.
Un traitement des données process avec commande par Sync nécessite l'émission du télégramme Sync adapté.
La réponse à un télégramme Sync est déterminée par la sélection du mode de transmission.
Mode de transmission ( 47)
Schéma de déroulement (principe)
[8-2] Télégramme Sync
A. Dès réception du télégramme Sync, les données process synchrones des esclaves sont envoyées au maître (TPDO). Elles sont chargées par le maître en tant que données process d'entrée.
B. Ensuite, les données process de sortie (du maître) sont transférées aux esclaves (RPDO).
– Tous les autres télégrammes (paramètres ou données process à émission sur événement par exemple) sont pris en compte par les esclaves de manière acyclique après leur transmission.
– Les données acycliques ne sont pas représentées dans la figure [8-2]. Lors de la détermination du temps de cycle, elles doivent néanmoins être prises en compte.
C. La prise en compte des données par l'esclave s'effectue au télégramme Sync suivant si le mode Rx est compris entre 1 et 240. Avec un mode Rx de 254 ou de 255, elle a lieu lors du prochain cycle, indépendamment du télégramme Sync.
1 Temps de cycle Sync (C01121)
�SYNC SYNC
� � �
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 51
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
8.4.1 Paramétrage
Présentation sommaire : paramètres de synchronisation via télégramme Sync
Source Sync
La source des signaux de synchronisation est sélectionnée en C01120. En principe, il n'y aqu'une source de signaux de synchronisation par participant au bus.
Temps de cycle Sync
Délai durant lequel les signaux de synchronisation sont attendus dans le circuit derégulation de phase interne (PLL). Ce temps réglé en C01121 doit correspondre au cyclespécifié pour la source de synchronisation sélectionnée en C01120.
Exemple : l'intervalle entre deux signaux de synchronisation transmis par bus (CANopen)a été réglé sur 2 ms. Si la source de synchronisation sélectionnée est le bus (CANopen), untemps de cycle de 2000 μs doit être réglé en C01121.
Paramètres Information Réglage Lenze Affectation
Valeur Unité SyncMaître
SyncEsclave
C13367C14367
CAN - identificateur Sync Rx 128
C13368C14368
CAN - identificateur Sync Tx 128
C00369/1 CAN - tps cycle émission Sync 0 ms
C01120 Source Sync OFF
C01121 Temps de cycle Sync 1000 μs
C01122 Position de phase Sync 400 μs
C01123 Tolérance Sync 0 μs
C01124 Sync - incrément PLL 109 ns
C01130 Cycle d'application Sync 1000 μs
Remarque importante !
Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont recommandés en C01121.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processSynchronisation de PDO via télégramme Sync
52 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Position de phase Sync
La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal desynchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partiesystème de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé parune modification de la position de phase.
Avec le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation.
Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du temps réglé (la position de phase a un effet négatif).
Exemple : si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'applicationdémarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation.
Tolérance Sync
Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc systèmeLS_SyncInput
Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE.
Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite.
Sync - incrément PLL
Si les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase (PLL)sont distincts, le réglage effectué en C01124 définit l'incrément suivant lequel le circuit derégulation de phase peut être ajusté.
Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns (réglage Lenze).
Remarque importante !
A partir de la version logicielle 9400 V3.0 :
Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 53
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Cycle d'application Sync
Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est dumoment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instantd'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen).
Pour les versions logicielles antérieures à 9400 V3.0 :
Le cycle d'application Sync est 1000 μs. Il ne peut être modifié.
Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo 1000
A partir de la version logicielle 9400 V3.0 :
Le cycle d'application Sync peut être configuré en C01130. La valeur réglée est automatiquement arrondie à 1000 μs.
Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo C01130
Remarque importante !
Si le cycle d'application Sync figurant en C01130 est supérieur au temps de cycle Sync (C01121), une réaction de nature inconnue peut se produire. Cette remarque est également valable si la position de phase Sync (C01122) est supérieure au temps de cycle Sync (C01121).
En règle générale, l'émission de PDO synchrones sur le bus (CANopen) est interrompue.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processSynchronisation de PDO via télégramme Sync
54 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync
Exemple 1 :
1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs
Position de phase Sync (C01122) = 0 μs
Cycle d'application Sync (C01130) = 1000 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
Exemple 2 :
1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs
2 Position de phase Sync (C01122) = 400 μs
Cycle d'application Sync (C01130) = 1000 μs
3 Temporisation de PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
Exemple 3 :
1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs
2 Position de phase Sync (C01122) = 400 μs
Cycle d'application Sync (C01130) = 2000 μs
3 Temporisation de PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 1750 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
� � � �
�
150 µs
n-1
�
150 µs
n n+1 n+2
SYNC SYNC
� � ��
��
�
n+3n-1 n
�
n+1 n+2
SYNC SYNC
� � � �
�
��
n+3n-1
�
n n+1 n+2
SYNC SYNC
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 55
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Exemple 4 :
1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs
2 Position de phase Sync (C01122) = 1400 μs
Cycle d'application Sync (C01130) = 1000 μs
3 Temporisation de PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
� � ��
��
n
�
�
n+4n+1 n+2 n+3
SYNC SYNC
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processMappage de PDO
56 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
8.5 Mappage de PDO
Les appareils Servo Drives 9400 HighLine permettent d'organiser les données process demanière individuelle (mappage). A cet effet, le logiciel »Engineer« met à disposition unconfigurateur de ports.
Remarque importante !
Le mappage des ports ne peut pas être réalisé en ligne avec les appareils de la série Servo Drive 9400. Pour ce faire, une mise à jour du projet »Engineer« suivie du téléchargement de l'application est toujours nécessaire.
Les captures d'écran de »Engineer« sont fournies à titre indicatif pour illustrer l'ordre des opérations de réglage et les résultats obtenus à l'écran.
Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des écrans apparaissant dans »Engineer«.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 57
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Mappage de PDO
Réglage du mappage de PDO via »Engineer«
Exemple
Le projet à créer à l'aide du logiciel »Engineer« se compose d'un entraînement maître (maître) et d'un entraînement esclave (esclave). Des objets PDO doivent notamment être échangés entre les deux entraînements via Bus Système (CANopen). Le paramétrage de l'entraînement maître à effectuer est décrit ci-dessous.
1. Dans l'onglet Objets de données process, régler les paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4) et les objets en émission (TPDO1 à TPDO4).
Paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4)
Mode de transmission de RPDOx (C13323/1...4 / C14323/1...4)
Temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4)
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié.
• Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée.
Le temps d'inhibition est sans importance pour les objets en réception.
Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de RPDOx (C13321/1...4 / C14321/1...4)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processMappage de PDO
58 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Paramètres des objets en émission (TPDO1 à TPDO4)
Mode de transmission de TPDOx (C13322/1...4 / C14322/1...4)
Temps de surveillance pour TPDOx (C13356/1...4 / C14356/1...4)
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié sans prise en compte du type de transport.
Temps d'inhibition/temporisation pour TPDOx (C13324/1...4 / C14324/1...4)
• Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques.
Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de TPDOx (C13320/1...4 / C14320/1...4)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 59
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process
Mappage de PDO
2. Dans l'onglet Ports, créer à l'aide des boutons Nouvelle entrée et Nouvelle sortie des Ports d'entrée et des Ports de sortie.
Dans notre exemple, deux ports de sortie et un port d'entrée ont été créés pour l'entraînement maître (maître).
• Un port correspond exactement à un objet PDO.
• Des variables élément ont été défines pour chaque port.
Les variables élément suivantes seront transmises ultérieurement via le TPDO1 (Master_Tx_Port1) :
• u32_SetSpeed, type DWORD, 32 bits
• s16_Analog2, type INTEGER, 16 bits
• u8_Status, type BYTE, 8 bits
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processMappage de PDO
60 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
3. Charger l'application dans le Servo Drive 9400 à l'aide de l'option de menu OnlineTransférer l'application vers l'appareil.
Une fois tous les PDO programmés selon ce schéma et le projet d'application terminé, celui-ci peut être chargé dans l'entraînement Servo Drive 9400. Tous les paramètres CAN adoptent alors les valeurs réglées pour le projet »Engineer«.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 61
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
9 Transfert de données paramètres
[9-1] Transfert de données paramètres via les canaux de données paramètres disponibles
Les paramètres sont des valeurs mises en mémoire sur les variateurs Lenze sous forme decodes.
Le paramétrage peut être réalisé par 10 canaux différents qui permettent de raccorderdifférents appareils de configuration.
Les données paramètres sont transmises par bus (CANopen) sous forme de SDO ("ServiceData Objects") et acquittées par leur destinataire. Les SDO permettent un accès en écritureet en lecture au dossier d'objets. Les index I-1000 par exemple) permettent d'accéder auxparamètres et aux fonctions de l'appareil contenus dans le dossier d'objets. Pour que lesSDO puissent être transmis, les informations contenues dans les données utiles doiventêtre conformes au protocole CAN SDO.
9400CAN005-2
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresIdentificateurs des objets de données paramètres
62 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
9.1 Identificateurs des objets de données paramètres
L'identificateur des objets de données process SDO1 à SDO10 se compose d'unidentificateur de base et de l'adresse de nœud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) :
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des SDO sont préréglés suivant le "Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02.
Objet de données paramètres Sens Identificateur de base
Emis par l'appareil
Transmis à l'appareil
déc hex
SDO1 (canal de données paramètres 1)
1408 580
1536 600
SDO2 ... 10(canal de données paramètres 2 ... 10)
Désactivé
Node Guarding, Heartbeat 1792 700
Boot-Up 1792 700
Remarque importante !
Noter que les canaux de données paramètres 2 à 10 sont désactivés par défaut (réglage Lenze).
La procédure d'activation des canaux de données paramètres est décrite dans la section consacrée aux codes C13372 / C14372 à C13374 / C14374 ou dans la présentation de l'objet CANopen I-120x implémenté.
Exemple ( 167)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 63
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2 Données utiles
Composition des données utiles du télégramme de données paramètres
Les sous-chapitres suivants contiennent une description détaillée des données utiles.
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Remarque importante !
Les données utiles se présentent au format Motorola.
Exemples de télégrammes de données paramètres ( 69)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresDonnées utiles
64 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
9.2.1 Instruction
Les instructions de lecture et d'écriture suivantes des paramètres peuvent être émises ouréceptionnées :
L'octet d'instruction contient les informations suivantes :
Conseil !
Les autres instructions sont définies dans les spécifications CANopen DS301, V4.02(transfert segmenté, par exemple).
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Instruction Octet 1 Longueur de données
Information
hex déc
Write Request 0x23 35 Octet 4 Ecriture d'un paramètre sur le variateur
0x2B 43 Octet 2
0x2F 47 1 octet
0x21 33 Bloc
Write Response 0x60 96 Octet 4 Acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture
Read Request 0x40 64 Octet 4 Lecture d'un paramètre contenu sur le variateur
Read Response 0x43 67 Octet 4 Réponse du variateur à la requête de lecture avec la valeur paramètre actuelle
0x4B 75 Octet 2
0x4F 79 1 octet
0x41 65 Bloc
Error Response 0x80 128 Octet 4 Réponse émise par le variateur en cas d'erreur lors de l'exécution de la requête d'écriture/de lecture
Messages d'erreur ( 67)
Instruction Octet 1
Command Specifier (cs) toggle (t) Longueur* e s
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Write Request 0 0 1 0 0/1 0/1 1 1
Write Response 0 1 1 0 0 0 0 0
Read Request 0 1 0 0 0 0 0 0
Read Response 0 1 0 0 0/1 0/1 1 1
Error Response 1 0 0 0 0 0 0 0
*Codage binaire de la longueur : 00 = 4 octets, 01 = 3 octets, 10 = 2 octets, 11 = 1 octete : expedited (service bloc réduit)
s : segmented (service bloc normal)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 65
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2.2 Adressage via index et sous-index
L'adressage d'un paramètre (code Lenze) est réalisé selon la formule suivante :index = 24575 - (numéro de code Lenze)
Exemple
Le paramètre C00011 (vitesse de référence du moteur) est concerné.
Calcul :
Index :
– décimal : 24575 - 11 = 24564
– hexadécimal : 0x5FFF - 0xB = 0x5FF4
Sous-index : 0x00 (sous-index 0, car aucun sous-code n'est disponible pour ce paramètre)
Valeurs saisies :
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
0xF4 0x5F 0x00
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresDonnées utiles
66 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
9.2.3 Données 1 ... Données 4
Les valeurs paramètres peuvent être saisies à l'aide de 4 octets au maximum, affectéscomme suit selon le format de données :
Exemple
La valeur "123.45" doit être transmise pour un code dont le facteur de mise à l'échelle est"100" et le format de données U32.
Calcul :
Valeur à transmettre = facteur de mise à l'échelle x valeur
Données (1 ... 4) = 100 x 123.45 = 12345 (0x00 00 30 39)
Valeurs saisies :
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Valeur paramètre (1 octet) 0x00 0x00 0x00
Valeur paramètre (2 octets) 0x00 0x00
Octet de poids faible Octet de poids fort
Valeur paramètre (4 octets)
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort
Remarque importante !
Pour tous les paramètres Lenze, la colonne "Facteur" du Tableau des attributs
( 150) contient un facteur de mise à l'échelle. Ce facteur de mise à l'échelle est utile pour la transmission des valeurs paramètres comprenant un ou plusieurs chiffres après la virgule (voir liste des paramètres).
Facteur de mise à l'échelle > 1 : la valeur correspondante doit être multipliée par le facteur de mise à l'échelle indiqué au préalable pour pouvoir être intégralement transmise (sous forme d'entier). Le client SDO devra ensuite diviser le chiffre entier par le facteur de mise à l'échelle pour rétablir la valeur initiale avec les chiffres après la virgule.
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
0x39 0x30 0x00 0x00
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 67
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2.4 Messages d'erreur
En cas d'erreur, le participant au bus concerné émet un télégramme contenant l'instruction"Error Response" (0x80).
Ce télégramme contient l'index et le sous-index du code concerné par l'erreur.
Le code d'erreur est inscrit dans les octets 5 à 8.
– Les codes d'erreur utilisés correspondent à la norme DS301, V4.02.
– Les codes d'erreur se lisent inversement au sens de lecture habituel (voir exemple ci-après).
Exemple
Représentation du code d'erreur "0x06040041 " dans les octets 5 à 8 :
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Code d'erreur
0x80(128)
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Code d'erreur
0x41 0x00 0x04 0x06
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresDonnées utiles
68 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Codes d'erreur
Code d'erreur Explication
0x0503 0000 Bit de vie non modifié
0x0504 0000 Protocole SDO non valable
0x0504 0001 Spécification de l'instruction client/serveur incorrecte ou inconnue
0x0504 0002 Taille de bloc incorrecte (mode bloc uniquement)
0x0504 0003 N° séquence incorrect (mode bloc uniquement)
0x0504 0004 Erreur CRC (mode bloc uniquement)
0x0504 0005 Mémoire insuffisante
0x0601 0000 Accès à l'objet non proposé
0x0601 0001 Tentative d'accès en lecture à un objet accessible en écriture seule
0x0601 0002 Tentative d'accès en écriture à un objet accessible en lecture seule
0x0602 0000 Objet non compris dans le dossier d'objets
0x0604 0041 Aucun PDO affecté à l'objet (mappage)
0x0604 0042 Nombre et longueur des objets à transmettre supérieurs à la longueur des PDO
0x0604 0043 Incompatibilité générale des paramètres
0x0604 0047 Incompatibilité générale interne au niveau de l'appareil
0x0606 0000 Accès refusé en raison d'une erreur matérielle
0x0607 0010 Type de donnée non adapté (longueur du paramètre de service non adaptée)
0x0607 0012 Type de donnée non adapté (longueur max. du paramètre de service dépassée)
0x0607 0013 Type de donnée non adapté (longueur min. du paramètre de service non respectée)
0x0609 0011 Sous-index inconnu
0x0609 0030 Plage de valeurs du paramètre dépassée
0x0609 0031 Valeurs paramètres trop élevées
0x0609 0032 Valeurs paramètres trop faibles
0x0609 0036 Valeur maximale inférieure à la valeur minimale
0x0800 0000 Erreur générale
0x0800 0020 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application.
0x0800 0021 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison du système de commande local.
0x0800 0022 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison de l'état actuel de l'appareil.
0x0800 0023 Le dossier d'objets n'a pas pu être généré de manière dynamique ou est introuvable (ex. : dossier d'objets généré à partir d'un ficher, erreur liée à une erreur dans le fichier).
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 69
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3 Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3.1 Lecture d'un paramètre
Enoncé : lecture de la température du radiateur de 43° C sur le variateur avec l'adresse denœud "5" (code C00061, format de données INTEGER32, facteur de mise à l'échelle 1).
Télégramme transmis à l'entraînement
Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x0605 0x40 0xC2 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 5 = 1541 = 0x0605(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)
Instruction = 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur)
Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 61 = 24514 = 0x5FC2
Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00061)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x0585 0x43 0xC2 0x5F 0x00 0x2B 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement
Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 5 = 1413 = 0x0585(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)
Instruction = 0x43 = "Read Response" (réponse à la requête de lecture avec la valeur actuelle)
Index Voir télégramme transmis à l'entraînement
Sous-index
Données 1 ... 4 = 0x0000002B = 43 [°C]
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresExemples de télégrammes de données paramètres
70 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
9.3.2 Ecriture d'un paramètre
Enoncé : régler sur le variateur correspondant à l'adresse de nœud "2" le courant assigné dumoteur raccordé à IN = 10.2 A (code C00088).
Télégramme transmis à l'entraînement
Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x0602 0x23 0xA7 0x5F 0x00 0x66 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 2 = 1538 = 0x0602(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)
Instruction = 0x23 = "Write Request" (requête d'écriture d'un paramètre sur le variateur)
Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 88 = 24487 = 0x5FA7
Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00088)
Données 1 ... 4 = 10.2 x 10 = 102 = 0x00000066(valeur du courant moteur ; type de donnée U32 ; facteur d'affichage 1/10)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x0582 0x60 0xA7 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement
Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 2 = 1410 = 0x0582(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)
Instruction = 0x60 = "Write Response" (acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture)
Index Voir télégramme transmis à l'entraînement
Sous-index
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 71
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc
Enoncé : lecture de la version du Firmware (code C00099) contenue dans le jeu deparamètres du variateur avec l'adresse de nœud "12". La version du Firmware a unelongueur de 11 caractères ASCII, qui sont transmis sous forme de paramètre bloc. Pourchaque bloc, les données utiles contiennent la largeur de données (octets 2 à 8).
Télégramme 1 transmis à l'entraînement : requête de lecture
Télégramme de réponse 1 émis par l'entraînement : indication de la taille du bloc (11 caractères)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x060C 0x40 0x9C 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 12 = 1548 = 0x060C(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)
Instruction = 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur)
Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 99 = 24476 = 0x5F9C
Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00099)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x058C 0x41 0x9C 0x5F 0x00 0x0B 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement
Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 12 = 1420 = 0x058C(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)
Instruction = 0x41 = "Read Response" (réponse = télégramme bloc)
Index Voir télégramme transmis à l'entraînement
Sous-index
Données 1 ... 4 = 0x0000000B = longueur de données de 11 caractères au format ASCII
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresExemples de télégrammes de données paramètres
72 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Télégramme 2 transmis à l'entraînement : requête du 1er bloc de données
Télégramme de réponse 2 émis par l'entraînement : émission du 1er bloc de données
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Données 5
Données 6
Données 7
0x060C 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Instruction = 0x60 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données) • Bit 4 = 0 (bit de vie)
Incidence du bit de vie sur l'instruction de requêteUn basculement binaire s'effectue successivement pour chaque bloc, c'est-à-dire que la requête comportant l'instruction "0x60" (= 0110*0000bin), est émise d'abord, suivie de celle contenant l'instruction "0x70" (= 0111*0000bin), puis "0x60", etc.* Bit de vie
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Données 5
Données 6
Données 7
0x058C 0x00 0x30 0x31 0x2E 0x30 0x30 0x2E 0x30
0asc 1asc .asc 0asc 0asc .asc 0asc
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Instruction = 0x00 = 00000000bin • Bit 4 = 0 (bit de vie)
Incidence du bit de vie sur l'instruction d'émission • La 1re réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0000*0000bin", quand les
octets 2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent. • La 2e réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0001*0000bin" quand les octets
2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent, etc.* Bit de vie
Données 1 ... 7 = "01.00.0" (format ASCII)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 73
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
Télégramme 3 transmis à l'entraînement : requête du 2e bloc de données
Télégramme de réponse 3 émis par l'entraînement : émission du 2e bloc de données avec signalement de fin de transmission
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Données 5
Données 6
Données 7
0x060C 0x70 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Explications relatives au télégramme 3 transmis à l'entraînement
Instruction = 0x70 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données) • Bit 4 = 1 (bit de vie)
Identificateur Données utiles
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Données 5
Données 6
Données 7
0x058C 0x17 0x30 0x2E 0x30 0x30 0x00 0x00 0x00
0asc .asc 0asc 0asc - - -
Explications relatives au télégramme 3 émis par l'entraînement
Instruction = 0x17 = 00010111bin : • Bit 0 = 1 (fin de la transmission) • Bit 1 ... Bit 3 = 011bin (3 octets vides) • Bit 4 = 1 (bit de vie)
Incidence du bit de fin et longueur des données résiduelles dans l'instruction d'émission • La fin de la transmission est signalée via l'activation du bit de fin 0. • Les bits 1 à 3 indiquent le nombre d'octets qui ne contiennent plus de données.* Bit de vie
Données 1 ... 7 = "0.00" (format ASCII)Résultat de la transmission du bloc de données : "01.00.00.00"
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding
74 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
10 Fonctions de surveillance
10.1 Protocole Node Guarding
Au sein du réseau CAN, le protocole Node Guarding permet de surveiller la liaison entre lemaître NMT et le(s) esclave(s) NMT. Un variateur paramétré en tant que maître NMT peutsurveiller 32 esclaves NMT au maximum.
Schéma de déroulement (principe)
[10-1] Protocole Node Guarding
1. Le maître NMT émet, de façon cyclique, un télégramme de données désigné comme “Remote Transmission Request" (RTR) à l'esclave NMT.
2. L'esclave NMT émet alors un télégramme de réponse ("Response") à destination du maître NMT.
t : bit de vies : état de l'esclave NMT (4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 75
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding
10.1.1 Composition du télégramme
Télégramme RTR
Le télégramme RTR émis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant :identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave NMT.
Le télégramme RTR ne contient pas de données utiles.
Dans la zone d'arbitrage du télégramme RTR, le bit RTR est de poids faible (niveau dominant).
Télégramme de réponse
Le télégramme de réponse émis par l'esclave NMT interrogé comporte le même identificateur que le télégramme RTR réceptionné par le maître NMT.
Les données utiles (1 octet) contiennent l'état de l'esclave NMT et le bit de vie (voir ci-après).
Etat de l'esclave NMT (s)
Bit de vie (t)
Le bit de vie (t) contenu dans le télégramme de réponse est à "0" lors de la première activation du protocole Node Guarding.
La valeur du bit de vie (t) doit changer à chaque réponse.
Etat de l'esclave NMT Données
Etat de la communication Valeur décimale(s)
(t) Etat de l'esclave NMT (s)
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Stopped 4 0/1 0 0 0 0 1 0 0
Operational 5 0/1 0 0 0 0 1 0 1
Pre-Operational 127 0/1 1 1 1 1 1 1 1
Remarque importante !
Le bit de vie est surveillé par le maître NMT.
Lorsque le bit de vie est identique à celui contenu dans le télégramme précédemment réceptionné, tout se passe comme si le télégramme n'avait pas été réceptionné. Autrement dit, le temps de surveillance n'est pas réinitialisé et continue de s'écouler.
Le bit de vie ne peut être remis à "0" par le maître NMT que via un télégramme "Reset Communication".
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding
76 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
10.1.2 Paramétrage
Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Node Guarding" :
Guard time
L'intervalle de temps durant lequel le maître NMT émet le télégramme RTR est appelé"Guard Time".
Un intervalle spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé.
Le télégramme RTR invite l'esclave NMT à émettre des données indiquant son état actuel.
Node Life Time
Le "Node Life Time" est le produit du "Guard Time" multiplié par le "Life Time Factor" :Node Life Time = Guard Time x Life Time Factor
Ces deux valeurs doivent être connues du maître NMT. A chaque mise sous tension, les valeurs de l'esclave NMT sont chargées ou des valeurs déterminées sont transmises à l'esclave NMT.
Un "Node Life Time" spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé.
Etat OK
La liaison est considérée comme bonne (état OK) si durant le "Node Life Time"
l'esclave NMT réceptionne un télégramme RTR transmis par le maître NMT et
le maître NMT réceptionne une réponse correcte de l'esclave NMT interrogé.
A l'état Okay, les temps de surveillance du maître NMT et de l'esclave NMT sont réinitialiséset le "Node Guarding Protocol" est poursuivi.
Paramètres Information Réglage Lenze Affectation
Valeur Unité Maître Esclave
C13382 / C14382 CAN Guard Time 0 ms
C13383 / C14383 CAN Life Time Factor 0
C13386 / C14386 CAN Node Guarding 0x00000000
C13387 / C14387 CAN - activité Node Guarding -
C13388 / C14388 CAN Node Guarding status -
C13612 / C14612 Réact. en cas de CAN Node Guarding error
Sans réaction
C13614 / C14614 Réact. en cas de CAN Life Guarding error Sans réaction
C13625 / C14625 Comport. CAN en cas d'erreur Etat Pre-Operational
Grisé = paramètres d'affichage
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 77
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding
Life Guarding Event
L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTRdu maître NMT durant le "Node Life Time" :
L'esclave NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze).
– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I-1029.
Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130.
La réaction paramétrée en C13614 / C14614 est déclenchée (réglage Lenze : "Sans réaction").
Node Guarding Event
Le maître NMT active un "Node Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de réponse à untélégramme RTR de l'esclave NMT interrogé durant le "Node Life Time" ou si le bit de viecompris dans le télégramme de réponse n'est pas modifié durant ce même délai :
Le maître NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze).
– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I-1029.
La réaction paramétrée en C13612/1...32 / C14612/1...32 (réglage Lenze : "Sans réaction") est déclenchée. Pour chaque participant surveillé, la réaction peut être réglée de manière spécifique dans le maître NMT.
Remarque importante !
L'esclave ne peut activer un "Life Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins un télégramme RTR du maître NMT au préalable.
Remarque importante !
Le maître NMT ne peut activer un "Node Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins une réponse valide de l'esclave NMT interrogé au préalable.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding
78 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
10.1.3 Exemple de mise en service
Enoncé
Un Servo Drive 9400 configuré en tant que maître NMT (nœud 1) doit surveiller un autreServo Drive 9400 (nœud 2).
Un télégramme Node Guarding doit être transmis par le maître NMT à l'esclave NMT toutes les secondes :
– Guard Time = 1000 ms
Le "Node Life Time" doit être de 5 secondes :
– Node Life Time = Guard Time (1000 ms) x Life Time Factor (5)
En cas d'erreur, la réaction adaptée doit être activée à la fois par le maître NMT et par l'esclave NMT.
Paramétrage du maître NMT (nœud 1)
1. Régler le "Heartbeat Producer Time" (C13381 / C14381) sur 0 ms, afin de désactiver la fonction de surveillance de type ''Heartbeat" (les fonctions "Node Guarding" et "Heartbeat" ne peuvent pas être activées simultanément sur un appareil CANopen).
2. Configurer le variateur en tant que maître NMT : C13352 / C14352 = "1: Maître".
3. Régler le "Guard Time" (C13382 / C14382) sur 0 ms (paramètre esclave).
4. Régler le "Life Time Factor" (C13383 / C14383) sur 0 (paramètre esclave).
5. Régler la fonction de surveillance pour le Node Guarding en C13386 / C14386.
– Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 à 32) : "0x050203E8".Cette valeur comprend :
6. Régler en C13612/1...32 / C14612/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances paramétrées en C13386/1...32 / C14386/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Node Guarding Event" dans le maître NMT.
Conseil !
• Le code C13387 / C14387 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité de chaque surveillance paramétrée en C13386/1...32 / C14386/1...32 .
• Le code C13388/1...32 / C14388/1...32 permet d'afficher l'état Node Guarding des esclaves NMT surveillés.
• Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer dans le maître NMT en cas de "Node Guarding Event".
Bit 31 ... Bit 24Life Time Factor
Bit 23 ... Bit 16Adresse de nœud de
l'esclave
Bit 15 ... Bit 0Guard time
0x05 0x02 1000 [ms] = 0x03E8
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 79
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding
Paramétrage de l'esclave NMT (nœud 2)
1. Reprendre dans l'esclave NMT les valeurs du "Life Time Factor" et du "Guard Time" réglées pour le maître NMT en C13386 / C14386.
– Régler le Guard Time (C13382 / C14382) sur 1000 ms.
– Régler le Life Time Factor (C13383 / C14383) sur 5.
2. En C13614 / C14614, régler la réaction voulue de l'esclave NMT en cas de "Life Guarding Event".
Conseil !
Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activerdans l'esclave NMT en cas de "Node Guarding Event".
Télégrammes Node Guarding
Remote Transmission Request :le télégramme RTR transmis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant :identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave = 1792 + 2 = 1794 = 0x702
Remote Transmission Response :le télégramme de réponse transmis par l'esclave NMT comporte le même identificateur et l'état indiqué dans les données utiles est "Operational" (s = 5).
Composition du télégramme ( 75)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Heartbeat
80 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
10.2 Protocole Heartbeat
Le protocole Heartbeat peut servir de variante au protocole Node Guarding pour surveillerles participants au bus CAN. Contrairement au Node Guarding, ici, le sondage via untélégramme RTR (Remote Transmission Request) transmis par le maître NMT n'est pasnécessaire.
Schéma de déroulement (principe)
[10-2] Protocole Heartbeat
1. Le message Heartbeat est envoyé de manière cyclique par un émetteur (Producer) à un ou plusieurs récepteurs (Consumer).
2. Le ou les récepteur(s) vérifient que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement.
Remarque importante !
Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms, le protocole Heartbeat est utilisé.
r : réservé (toujours 0)s : état de l'émetteur (Producer) (0 : Boot-up, 4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 81
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillance
Protocole Heartbeat
10.2.1 Composition du télégramme
Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur a l'identificateur suivant :identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'émetteur
Les données utiles (1 octet) comprennent l'état (s) de l'émetteur :
10.2.2 Paramétrage
Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Heartbeat" :
Heartbeat Producer Time
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s)
Peut être paramétré en C13381 / C14381 ou via l'objet I-1017. Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.
Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis, si ce temps > 0 ms.
Etat Heartbeat Producer Données
Etat de la communication Valeur décimale(s)
(r) Etat de l'émetteur (Producer) (s)
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Boot-Up 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Stopped 4 0 0 0 0 0 1 0 0
Operational 5 0 0 0 0 0 1 0 1
Pre-Operational 127 0 1 1 1 1 1 1 1
Paramètres Information Réglage Lenze Affectation
Valeur Unité Récepteur (Consumer)
Emetteur (Producer)
C13346 / C14346 CAN - activité Heartbeat -
C13347 / C14347 CAN - état Heartbeat -
C13381 / C14381 CAN Heartbeat Producer Time 0 ms
C13385 / C14385 CAN Heartbeat Consumer Time 0x00000000
C13613 / C14613 Réac. erreur CAN Heartbeat Sans réaction
C13625 / C14625 Comport. CAN en cas d'erreur Etat Pre-Operational
Grisé = paramètres d'affichage
Remarque importante !
Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms, le protocole Heartbeat est utilisé.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Heartbeat
82 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Heartbeat Consumer Time
Temps de surveillance pour les participants au bus émetteurs (Producer)
Paramétrable en C13385/1...32 / C14385/1...32 ou via l'objet I-1016.
Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné.
Un récepteur (Consumer) peut surveiller jusqu'à 32 émetteurs (Producer).
Heartbeat Event
Le récepteur active un "Heartbeat Event" lorsqu'il n'a pas réceptionné de télégrammeHeartbeat de l'émetteur (Producer) durant le "Heartbeat Consumer Time" :
Le récepteur(Consumer) passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze).
– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I-1029.
Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130.
La réaction paramétrée en C13613/1...32 / C14613/1...32 (réglage Lenze : "Sans réaction") est déclenchée pour chaque émetteur (Producer).
Remarque importante !
La surveillance du Heartbeat commence une fois que le premier télégramme Heartbeat d'un émetteur surveillé a été réceptionné et l'état NMT "Pre-operational" atteint.
Le télégramme Boot Up est considéré comme le premier télégramme Heartbeat !
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 83
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillance
Protocole Heartbeat
10.2.3 Exemple de mise en service
Enoncé
Un Servo Drive 9400 configuré en tant que Heartbeat Consumer (nœud 2) doit surveiller unautre Servo Drive 9400 (Heartbeat Producer ; nœud 1).
L'émetteur (Heartbeat Producer) doit transmettre au récepteur (Heartbeat Consumer) un télégramme Heartbeat toutes les 10 ms.
Le récepteur vérifie que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement. En cas d'erreur, une réaction doit être déclenchée.
Paramétrage de l'émetteur (Heartbeat Producer, nœud 1)
1. Régler le Heartbeat Producer Time (C13381 / C14381) sur 10 ms.
Paramétrage du récepteur (Heartbeat Consumer, nœud 2)
1. Régler la fonction de surveillance pour le Heartbeat en C13385 / C14385.
– Remarque : le "Heartbeat Consumer Time" doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" réglé en C13381 / C14381 pour le nœud à surveiller.
– Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 ... 32) : "0x0001000F". Cette valeur comprend :
2. Régler en C13613/1...32 / C14613/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances paramétrées en C13385/1...32 / C14385/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Heartbeat Event" dans le récepteur (Consumer).
Conseil !
• Le code C13346 / C14346 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité de chaque surveillance paramétrée en C13385/1...32 / C14385/1...32.
• Le code C13347/1...32 / C14347/1...32 permet d'afficher l'état Heartbeat des nœuds surveillés.
• Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer en cas de "Heartbeat Event".
Télégramme Heartbeat
Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur (Producer) comporte l'identificateur suivant:
Identificateur (COB-ID) = 1792 + adresse de nœud émetteur (Producer) = 1792 + 1 = 1793 =0x701
Bit 31 ... Bit 24Réservé
Bit 23 ... Bit 16Adresse de nœud
de l'émetteur
Bit 15 ... Bit 0Heartbeat Consumer Time(multiple entier de 5 ms)
0x00 0x01 15 [ms] = 0x000F
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceTélégramme Emergency
84 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
10.3 Télégramme Emergency
En cas de modification de l'état d'erreur d'un appareil suite à l'apparition ou à la disparitiond'une erreur interne, un télégramme ponctuel de type "Emergency" est transmis au maîtreNMT. Ce télégramme se compose comme suit :
Exemple
Conseil !
Une description détaillée est contenue dans les spécifications CANopen DS301,V4.02.
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Message d'erreur spécifique au fabricant
Octet de poids faible
Octet de poids fort
I-1001 0x00(réservé)
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Voir tableau suivant • Code d'erreur Emergency 0x1000 : numéro d'erreur Lenze (valeur indiquée en C00168)
• Pour tous les autres codes d'erreur Emergency, cette valeur est égale à "0".
Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Cause possible
0x0000 0xxx Elimination de l'une des erreurs détectées
0x00 Elimination de l'erreur (état d'erreur désactivé)
0x1000 0x01 Erreur générique • L'appareil de base signale une erreur associée à l'une des
réactions suivantes : "Erreur", "Défaut", "Arrêt rapide en cas de défaut", "Avertissement", "Avertissement verrouillé" ou "Erreur système".
• Le message d'erreur correspond au numéro d'erreur Lenze (C00168).
• Pour connaître la cause de l'erreur, se reporter à la description de cette dernière (C00166).
0x3100 0x01 Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée
0x8100 0x11 Erreur de communication (Warning)
0x8130 0x11 Life Guarding Error ou Heartbeat Error
0x8150 0x11 Collision d'identificateurs COB ID : l'un des identificateurs définis pour la réception est également utilisé pour l'émission.
0x8210 0x11 Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue
0x8220 0x11 Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue
0x8700 0x11 Surveillance du télégramme Sync
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Message d'erreur spécifique au fabricant
0x00 0x10 0x01 0x00(réservé)
0x1B 0x00 0x7B 0x00
Erreur générique Message d'erreur Lenze 0x007b001b : Codeur: Rupture de fil. Message signalant qu'aucune erreur n'a été détectée : valeur "0x00000000"
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 85
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillance
Paramétrage via »Engineer«
10.4 Paramétrage via »Engineer«
Fonctions de l'onglet Surveillance :
Réglage de la réaction lorsque l'état du participant au bus CAN passe à "Bus off" (C13959 / C14595).
Réglage du temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4).
– Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié.
– Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)DiagnosticAffichages d'état par LED
86 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
11 Diagnostic
11.1 Affichages d'état par LED
Affichages d'état par LED MS et DE
LED Etat Description
E94YCCA001E
MS (vert) on Le module de communication est sous tension.
DE (rouge) on Le module de communication n'est pas reconnu par l'appareil de base (voir instructions dans la documentation de l'appareil de base).
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 87
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Diagnostic
Affichages d'état par LED
Affichages d'état par LED BS et BE (état de la liaison au Bus Système (CANopen))
LED Description
E94YCCA001D
BS(verte)
Etat CANopen
BE(rouge)
Erreur CANopen
Affichage d'état par LED Signification
BS (verte) BE (rouge) Etat CANopen Erreur CANopen
BE seule, allumée en continu - Bus Off
BS et BE scintillent La détection automatique de la vitesse de transmission est activée.
BS clignote toutes les 200 ms | BE éteinte Pre-Operational -
BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached
BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event
BS seule, allumée en continu Operational -
BS allumée en continu | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached
BS allumée en continu | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event
BS allumée en continu | BE clignote 3 fois, 1 s de pause Sync Message Error
BS clignote toutes les secondes | BE éteinte Stopped -
BS clignote toutes les secondes | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached
BS clignote toutes les secondes | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)DiagnosticDiagnostic via »Engineer«
88 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
11.2 Diagnostic via »Engineer«
Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic permet d'afficher diverses informations de diagnosticCAN.
Bloc système LS_SyncInput
Le bloc système LS_SyncInput met à disposition dans l'éditeur de blocs fonction desinformations d'état sur le télégramme Sync reçu.
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400
Vous y trouverez des informations détaillées sur le bloc système LS_SyncInput.
SYNC_nSyncDeviation
SYNC_wSyncCycleTime
SYNC_wSource
SYNC_bSyncInsideWindow
SYNC_bSyncSignalReceived
SYNC_bProcessDataExpected
SYNC_bProcessDataInvalid
LS_SyncInput
SYNC SYNC
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 89
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen
12 Messages d'erreur
Ce chapitre complète la liste des erreurs contenue dans le manuel du logiciel et dans l'aideen ligne de »Engineer« pour le Servo Drive 9400 en y ajoutant les messages d'erreur relatifsau module de communication.
12.1 Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen
Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur du module de communicationpar ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction de défaut préréglée ainsique – s'il existe – le code permettant de régler cette réaction.
Conseil !
Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complètedu message d'erreur correspondant (causes et remèdes).
Manuel du logiciel /aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400
Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic, l'analyse des pannes et les messages d'erreur.
Numéro d'erreur Désignation Réaction(réglage Lenze)
Réglable en
hex déc
0x008c0017 9175063 MXI1 : module CAN manquant ou non compatible Erreur -
0x008c0018 9175064 MXI2 : module CAN manquant ou non compatible Erreur -
0x009d0000 10289152 Module CAN (MXI1) : bus off Information C13595
0x009d0001 10289153 Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte Avertissement -
0x009d0002 10289154 Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte Avertissement verrouillé -
0x009e0000 10354688 Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 Sans réaction C13613/1...32
0x009e0020 10354720 Module CAN (MXI1) : Life Guarding error Sans réaction C13614
0x009e0021 10354721 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave
Avertissement verrouillé -
0x009f0000 10420224 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency Avertissement verrouillé -
0x00a00000 10485760 Module CAN (MXI1) : erreur Node Guarding 1 ... 32 Sans réaction C13612/1...32
0x00a00020 10485792 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître
Avertissement verrouillé -
0x00a10000 10551296 RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/1
0x00a10001 10551297 RPDO2 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/2
0x00a10002 10551298 RPDO3 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/3
0x00a10003 10551299 RPDO4 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/4
0x00a10004 10551300 RPDO5 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/5
0x00a10005 10551301 RPDO6 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/6
0x00a10006 10551302 RPDO7 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/7
0x00a10007 10551303 RPDO8 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/8
0x00a10008 10551304 Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -
0x00a20000 10616832 Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -
0x00a30000 10682368 Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -
0x00ac0000 11272192 Module CAN (MXI2) : bus off Information C14595
0x00ac0001 11272193 Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte Avertissement -
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurPrésentation sommaire des messages d'erreur CANopen
90 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
0x00ac0002 11272194 Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte Avertissement verrouillé -
0x00ad0000...0x00ad001F
11337728...
11337759
Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 Sans réaction C14613/1...32
0x00ad0020 11337760 Module CAN (MXI2) : Life Guarding error Sans réaction C14614
0x00ad0021 11337761 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave
Avertissement verrouillé -
0x00ae0000 11403264 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency Avertissement verrouillé -
0x00af0000...0x00af001f
11468800...
11468831
Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 Sans réaction C14612/1...32
0x00af0020 11468832 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître
Avertissement verrouillé -
0x00b00000 11534336 RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/1
0x00b00001 11534337 RPDO2 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/2
0x00b00002 11534338 RPDO3 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/3
0x00b00003 11534339 RPDO4 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/4
0x00b00004 11534340 RPDO5 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/5
0x00b00005 11534341 RPDO6 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/6
0x00b00006 11534342 RPDO7 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/7
0x00b00007 11534343 RPDO8 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/8
0x00b00008 11534344 Gestionnaire de PDO Module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -
0x00b10000 11599872 Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -
0x00b20000 11665408 Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -
Numéro d'erreur Désignation Réaction(réglage Lenze)
Réglable en
hex déc
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 91
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
12.2 Causes possibles et remèdes
Dans ce chapitre, tous les messages d'erreur du module de communication sont présentéspar ordre numérique. Les causes possibles et les remèdes, ainsi que les réactions auxmessages d'erreur font l'objet d'une description détaillée.
Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen ( 89)
MXI1 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0017]
MXI2 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0018]
Module CAN (MXI1) : bus off [0x009d0000]
Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x009d0001]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Le module de communication CANopen enfiché dans l'emplacement MXI1 n'est pas compatible avec l'application.
Utiliser un module de communication pris en charge par l'application.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Le module de communication CANopen enfiché dans l'emplacement MXI2 n'est pas compatible avec l'application.
Utiliser un module de communication pris en charge par l'application.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13595 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : état "bus off" • Ligne défectueuse (ex.: faux contact) • Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop
élevé. • Deux participants au bus CAN ont une adresse de
nœud identique.
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur est bien vissé.
• Attribuer des adresses de nœud différentes.Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur d'initialisation • L'adressage matériel doit être effectué via
interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont sur "0".
• L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée par l'adresse de nœud 1.
• Configurer une adresse de nœud différente de "0" puis effectuer la mise sous tension.
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurCauses possibles et remèdes
92 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte [0x009d0002]
Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x009e0000 ... 0x009e001f]
Module CAN (MXI1) : Life Guarding error [0x009e0020]
Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x009e0021]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13613/1...32 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme
Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini.
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour l'émetteur (Heartbeat Producer).
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Heartbeat ( 80)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13614 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle
maxi. entre deux télégrammes de type Node Guarding (RTR) émis par le maître.
Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Life Guarding.
Protocole Node Guarding ( 74)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 93
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x009f0000]
Module CAN (MXI1) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00a00000 ... 0x00a0001f]
Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00a00020]
RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10000]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du télég. Emergency CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13612/1...32 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune
réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type Node Guarding (RTR).
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Node Guarding.
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Node Guarding ( 74)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/1 / C14591/1 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN1 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurCauses possibles et remèdes
94 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
RPDO2 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10001]
RPDO3 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10002]
RPDO4 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10003]
RPDO5 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10004]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/2 / C14591/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN2 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/3 / C14591/3 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN3 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/4 / C14591/4 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN4 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/5 / C14591/5 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN5 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 95
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
RPDO6 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10005]
RPDO7 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10006]
RPDO8 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10007]
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a10008]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/6 / C14591/6 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN6 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/7 / C14591/7 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN7 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/8 / C14591/8 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN8 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du PDO CAN • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Index CANopen des variables de mappage incorrect
suivant DS405.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurCauses possibles et remèdes
96 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a20000]
Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a30000]
Module CAN (MXI2) : bus off [0x00ac0000]
Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x00ac0001]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du serveur SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du client SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du client SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14595 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : état "bus off" • Ligne défectueuse (ex.: faux contact) • Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop
élevé. • Deux participants au bus CAN ont une adresse de
nœud identique.
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur est bien vissé.
• Attribuer des adresses de nœud différentes.Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur d'initialisation • L'adressage matériel doit être effectué via
interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont sur "0".
• L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée par l'adresse de nœud 1.
• Configurer une adresse de nœud différente de "0" puis effectuer la mise sous tension.
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 97
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte [0x00ac0002]
Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x00ad0000 ... 0x00ad001f]
Module CAN (MXI2) : Life Guarding error [0x00ad0020]
Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x00ad0021]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14613/1...32 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme
Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini.
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour l'émetteur (Heartbeat Producer).
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Heartbeat ( 80)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14614 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle
maxi. entre deux télégrammes de type Node Guarding (RTR) émis par le maître.
Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Life Guarding.
Protocole Node Guarding ( 74)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurCauses possibles et remèdes
98 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x00ae0000]
Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00af0000 ... 0x00af001f]
Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00af0020]
RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00000]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du télég. Emergency CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14612/1...32 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune
réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type Node Guarding (RTR).
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Node Guarding.
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Node Guarding ( 74)
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/1 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN1 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 99
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
RPDO2 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00001]
RPDO3 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00002]
RPDO4 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00003]
RPDO5 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00004]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/2 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN2 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/3 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN3 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/4 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN4 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/5 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN5 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurCauses possibles et remèdes
100 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
RPDO6 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00005]
RPDO7 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00006]
RPDO8 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00007]
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b00008]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/6 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN6 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/7 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN7 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/8 ( Réaction réglable)
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN8 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du PDO CAN • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Index CANopen des variables de mappage incorrect
suivant DS405.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 101
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b10000]
Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b20000]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du serveur SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable
Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information
Cause possible Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du client SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du client SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres de communication de l'appareil de base
102 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
13 Guide des paramètres
Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel dulogiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400 en y ajoutant lesparamètres du module de communication E94AYCCA (CANopen).
13.1 Paramètres de communication de l'appareil de base
Ce chapitre présente les paramètres de communication du Servo Drive 9400 par ordrenumérique croissant.
C00369
Manuel du logiciel /»Engineer« aide en ligne concernant le Servo Drive 9400
Ces documentations fournissent des informations générales sur les paramètres.
Paramètre | Désignation :
C00369 | CAN - tps cycle émission SyncType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11206d = 2BC6h
Cycle pendant lequel l'esclave Sync doit émettre des télégrammes Sync • Avec un réglage "0 ms" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé. • Représentation de l'objet CANopen I-1006 (voir DS301 V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C00369/1 0 ms Temps de cycle d'émission pour CAN on board
C00369/2 0 ms Temps de cycle d'émission pour le module CAN en MXI1/MXI2
C00369/3 0 ms Sans fonction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 103
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C00615
C00636
C00637
Paramètre | Désignation :
C00615 | Réac. config. app. non admiseType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 23960d = 5D98h
Sélection de la réaction en cas de configuration de l'appareil non admise
Liste de sélection
1 Erreur
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C00615/1 0: Sans réaction Réservé
C00615/2 1: Erreur Réac. module non admis ds MXI1
C00615/3 1: Erreur Réac. module non admis ds MXI2
C00615/4 0: Sans réaction Réservé
C00615/5 0: Sans réaction Réservé
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C00636 | Réac. nouv. module en MXI1Type de donnée :
UNSIGNED_32Index : 23939d = 5D83h
Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI1.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
6 Information
5 Avertissement
4 Avertissement verrouillé
3 Arrêt rapide en cas de défaut
0 Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C00637 | Réac. nouv. module en MXI2Type de donnée :
UNSIGNED_32Index : 23939d = 5D83h
Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI2.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
6 Information
5 Avertissement
4 Avertissement verrouillé
3 Arrêt rapide en cas de défaut
0 Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres de communication de l'appareil de base
104 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C01120
C01121
Paramètre | Désignation :
C01120 | Source SyncType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 23455d = 5B9Fh
Sélection de la source des signaux de synchronisation • En principe, l'entraînement ne peut être synchronisé que via une seule source.
Remarque importante :Pour le module de communication CANopen (E94AYCCA), sélectionner l'option "2: Module CAN".
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 OFF
1 CAN on board
2 Module CAN
4 Module en MXI1
5 Module en MXI2
6 Entrée numérique 1
7 Entrée numérique 2
8 Entrée numérique 3
9 Entrée numérique 4
10 Entrée numérique 5
11 Entrée numérique 6
12 Entrée numérique 7
13 Entrée numérique 8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C01121 | Sync - temps de cycleType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 23454d = 5B9Eh
Durée pendant laquelle le circuit de régulation de phases dans le variateur attend les signaux de synchronisation • Le réglage du temps doit être adapté en fonction du cycle de la source de synchronisation correspondante.
Remarque importante :Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont recommandés.Exemple : pour le Bus Système, l'écart entre deux signaux de synchronisation a été réglé sur 2 ms. Lorsque le Bus Système doit être utilisé comme source de synchronisation, il faut régler un cycle de synchronisation de 2000 μs en C01121.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
250 μs 20000 1000 μs
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 105
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C01122
C01123
Paramètre | Désignation :
C01122 | Sync - pos. phaseType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 23453d = 5B9Dh
La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal de synchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partie système de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé par une modification de la position de phase. • Si le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation. • Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du
temps réglé (la position de phase a un effet négatif).
Exemple :si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'application démarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation.
A partir de la version logicielle V3.0 :Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 μs 64000 400 μs
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C01123 | Sync - toléranceType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 23452d = 5B9Ch
Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc système LS_SyncInput • Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau
de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE. • Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 μs 1000 0 μs
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres de communication de l'appareil de base
106 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C01124
Paramètre | Désignation :
C01124 | Sync - incrément PLLType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 23451d = 5B9Bh
Ce réglage permet de déterminer l'incrément permettant de réajuster le circuit de régulation de phase (PLL), lorsque les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase diffèrent. • Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage
recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns.Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 7 ns
2 15 ns
3 23 ns
4 31 ns
5 39 ns
6 46 ns
7 54 ns
8 62 ns
9 70 ns
10 78 ns
11 85 ns
12 93 ns
13 101 ns
14 109 ns
15 117 ns
16 125 ns
17 132 ns
18 140 ns
19 148 ns
20 156 ns
21 164 ns
22 171 ns
23 179 ns
24 187 ns
25 195 ns
26 203 ns
27 210 ns
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 107
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C01130
Paramètre | Désignation :
C01130 | Cycle d'application Sync CANType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 23445d = 5B95h
A partir de la version logicielle V3.0Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est du moment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instant d'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen). • Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :
retard PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) Modulo C01130 • Si le réglage Lenze est activé, les caractéristiques ne sont pas modifiées : la position de phase Sync (C01122) est
toujours calculée "modulo 1000". • La valeur réglée est automatiquement arrondie vers le bas à des chiffres entiers de 1000 μs.
Effet de C01130 sur la position de phase Sync ( 54)
Remarque : lorsque le cycle d'application réglé est plus long que le temps de cycle Sync (C01121), les caractéristiques ne sont pas définies. Il en est de même, lorsque la position de phase Sync réglée (C01122) est plus grande que le temps de cycle Sync (C01121). En règle générale, aucun PDO synchrone n'est plus émis au Bus Système par le variateur concerné.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
1000 μs 65000 1000 μs
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Remarque importante !
Les codes C01501 et C01502 de l'appareil de base n'ont pas d'effet en cas d'utilisation du module de communication CANopen.
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
108 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen)pour l'emplacement MXI1 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant.
C13311
C13312
Paramètre | Désignation :
C13311 | CAN - masque octet x TPDO1Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11264d = 2C00h
Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13311/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1
...
C13311/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13312 | CAN - masque octet x TPDO2Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11263d = 2BFFh
Pour chaque octet de l'objet TPDO2, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13312/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO2
...
C13312/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 109
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13313
C13314
Paramètre | Désignation :
C13313 | CAN - masque octet x TPDO3Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11262d = 2BFEh
Pour chaque octet de l'objet TPDO3, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13313/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO3
...
C13313/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13314 | CAN - masque octet x TPDO4Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11261d = 2BFDh
Pour chaque octet de l'objet TPDO4, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13314/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO4
...
C13314/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
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110 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13320
Paramètre | Désignation :
C13320 | CAN - identificateur TPDOxType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11255d = 2BF7h
Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13320/1 0x00000181 Identificateur TPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du nœud est réglée en standard.
C13320/2 0x00000281 Identificateur TPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x280 + adresse du nœud est réglée en standard.
C13320/3 0x00000381 Identificateur TPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x380 + adresse du nœud est réglée en standard.
C13320/4 0x00000481 Identificateur TPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x480 + adresse du nœud est réglée en standard.
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 111
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13321
C13322
Paramètre | Désignation :
C13321 | CAN - identificateur RPDOxType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11254d = 2BF6h
Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13321/1 0x00000201 Identificateur RPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x200 + adresse du nœud est réglée en standard.
C13321/2 0x00000301 Identificateur RPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x300 + adresse du nœud est réglée en standard.
C13321/3 0x00000401 Identificateur RPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x400 + adresse du nœud est réglée en standard.
C13321/4 0x00000501 Identificateur RPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x500 + adresse du nœud est réglée en standard.
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13322 | CAN - mode Tx TPDOxType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11253d = 2BF5h
Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02 • Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au
constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil). • Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO. • Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 255
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13322/1 254 Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4
...
C13322/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
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112 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13323
C13324
C13343
Paramètre | Désignation :
C13323 | CAN - mode Rx RPDOxType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11252d = 2BF4h
Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02 • Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync. • Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au
constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil). • Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO. • Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 255
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13323/1 254 Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4
...
C13323/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13324 | CAN - temporisation TPDOxType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11251d = 2BF3h
TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02 • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. • Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières. • Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 1/10 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13324/1 0 1/10 ms Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4
...
C13324/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13343 | CAN - compteur TPDOType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11232d = 2BE0h
Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 4294967295
Sous-codes Information
C13343/1
...
C13343/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 113
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13344
C13345
C13346
Paramètre | Désignation :
C13344 | CAN - compteur RPDOType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11231d = 2BDFh
Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 4294967295
Sous-codes Information
C13344/1
...
C13344/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13345 | CAN - erreurType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11230d = 2BDEh
Affichage de l'erreur réseau CAN active
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Aucune erreur
1 Guard Event
2 Avertissement
3 Bus Off
4 Télégramme Sync erroné
6 Dépassement contrôleur CAN
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13346 | CAN - activité HeartbeatType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11229d = 2BDDh
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage d'affichage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Heartbeat 1
... ...
Bit 31 Participant Heartbeat 32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
114 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13347
C13348
C13349
Paramètre | Désignation :
C13347 | CAN - état HeartbeatType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11228d = 2BDCh
Etat des participants 1 à 32Protocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes Information
C13347/1
...
C13347/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13348 | CAN - état interrupteur DIPType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11227d = 2BDBh
• La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées.
• La valeur "0" signifie qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le réglage a été modifié par la redéfinition du code C13350 ou C13351.
Liste de sélection (seulement en affichage) Information
0 Réglage non appliqué
1 Réglage appliqué
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13349 | CAN - réglage par interrupteurs DIPType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11226d = 2BDAh
Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tensionRéglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 255
Sous-codes Information
C13349/1 Adresse de nœud
C13349/2 Vitesse de transmission0: 500 Kbits/s1: 250 Kbits/s2: 125 Kbits/s3: 50 Kbits/s4: 1 Mbit/s5: 20 Kbits/s6: 10 Kbits/s14 : 800 Kbits/s255 : détection automatique
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 115
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13350
C13351
C13352
Paramètre | Désignation :
C13350 | CAN - adresse de nœudType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11225d = 2BD9h
• Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). • Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C13372 et C13373 ;
sous-codes 1).Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
1 127 1
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13351 | CAN - vitesse de transmissionType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11224d = 2BD8h
Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).Réglage de la vitesse de transmission ( 34)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 500 Kbits/s
1 250 Kbits/s
2 125 Kbits/s
3 50 Kbits/s
4 1 Mbit/s
5 20 Kbits/s
6 10 Kbits/s
8 Réservé
9 Réservé
10 Réservé
11 Réservé
12 Réservé
13 Réservé
14 800 Kbits/s
15 Réservé
255 Détection automatique
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13352 | CAN - esclave/maîtreType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11223d = 2BD7h
Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Esclave
1 Maître
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
116 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13356
C13357
C13359
Paramètre | Désignation :
C13356 | CAN - temps de cycle TPDOxType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11219d = 2BD3h
TPDO Event Time suivant DS301 V4.02 • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du
type de transmission. • Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13356/1 0 ms Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4
...
C13356/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13357 | CAN - tps de surveillance RPDOxType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11218d = 2BD2h
Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en
C13591/1...4 peut être déclenché.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13357/1 3000 ms Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4
...
C13357/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13359 | CAN - étatType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11216d = 2BD0h
Affichage de l'état réseau CAN actuel
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Operational
1 Pre-Operational
4 Boot-Up
5 Arrêté
7 Reset
8 Initialisation
9 Inconnu
10 Vitesse transm. détectée auto.
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 117
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13360
C13361
Paramètre | Désignation :
C13360 | CAN - compt. télégr. et erreursType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11215d = 2BCFh
• A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro. • Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 65535
Sous-codes Information
C13360/1 Compteur des erreurs binaires • Plus de cinq bits identiques ont été détectés.
C13360/2 Compteur des erreurs de format • Frame CAN non respecté
C13360/3 Compteur des erreurs d'acquittement • Aucun participant n'a acquitté le télégramme.
C13360/4 Compteur des erreurs affectant le bit 1 • Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0"
a été lu.
C13360/5 Compteur des erreurs affectant le bit 0 • Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu.
C13360/6 Compteur des erreurs affectant le CRC • Erreur constatée lors du contrôle de listage
C13360/7 Compteur de télégrammes Tx • Télégrammes réceptionnés sans erreur
C13360/8 Compteur de télégrammes Rx • Télégrammes émis sans erreur
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13361 | CAN - charge busType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11214d = 2BCEh
L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92).
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 % 100
Sous-codes Information
C13361/1 Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx
C13361/2 Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx
C13361/3 Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés
C13361/4 Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx
C13361/5 Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx
C13361/6 Charge de pointe des nœuds par des télégrammes erronés
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
118 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13367
C13368
C13372
Paramètre | Désignation :
C13367 | CAN - identificateur Sync RxType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11208d = 2BC8h
Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 2047 128
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13368 | CAN - identificateur Sync TxType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11207d = 2BC7h
Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301 V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 2047 128
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13372 | CAN - identific. Rx serveur SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11203d = 2BC3h
Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13372/1 0x00000601 Canal serveur SDO 1 RX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C13350) + 0x600.
C13372/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 RX
... ... ...
C13372/10 0x80000000 Canal serveur SDO 10 RX
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 119
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13373
C13374
Paramètre | Désignation :
C13373 | CAN - identific. Tx serveur SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11202d = 2BC2h
Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13373/1 0x00000581 Canal serveur SDO 1 TX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C13350) + 0x580.
C13373/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 TX
... ... ...
C13373/10 0x80000000 Canal serveur SDO 10 TX
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13374 | CAN - adresse nœud client SDOType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11201d = 2BC1h
Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1 127
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13374/1 1 Adresse de nœud de client distant pour canal serveur SDO 1 • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La
spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur du sous-index 1 est "0".
C13374/2 1 Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client
... ... ...
C13374/10 1 Canal serveur SDO 10 : adresse nœud Remote Client
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
120 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13375
C13376
Paramètre | Désignation :
C13375 | CAN - identific. Rx client SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11200d = 2BC0h
Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13375/1 0x80000000 Canal client SDO 1 RX ... 10 RX
...
C13375/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13376 | CAN - identific. Tx client SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11199d = 2BBFh
Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13376/1 0x80000000 Canal client SDO 1 TX ... 10 TX
...
C13376/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 121
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13377
C13378
C13381
C13382
Paramètre | Désignation :
C13377 | CAN - adresse nœud serveur SDOType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11198d = 2BBEh
Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné • L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise. • Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1 127
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13377/1 1 Adresse de nœud de serveur distant pour canal client SDO 1 ... 10
...
C13377/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat.Type de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11197d = 2BBDh
Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme "Start Remote Node" au bus. • Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C13352) et après mise sous tension.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 3000 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13381 | CAN Heartbeat Producer TimeType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11194d = 2BBAh
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. • Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance
"Node Guarding" est alors désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301, V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 0 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13382 | CAN Guard TimeType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11193d = 2BB9h
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié par le "Life Time Factor" (C13383).
• Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 0 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
122 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13383
C13385
Paramètre | Désignation :
C13383 | CAN Life Time FactorType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11192d = 2BB8h
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par le "Guard Time" (C13382).
• Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 255 0
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13385 | CAN Heartbeat Consumer TimeType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11190d = 2BB6h
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat. • Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant
(adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu. • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat
Producer Time" (C13381) du participant au bus concerné. • La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C13613. • Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301, V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0 • Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bit 24 ... 31 : réservé
... ...
Bit 31 Réservé
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13385/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13385/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 123
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13386
C13387
Paramètre | Désignation :
C13386 | CAN Node GuardingType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11189d = 2BB5h
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding. • Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C13382), le "Life
Time Factor" (C13383) et l'adresse de nœud (C13350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu. • La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C13612.
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 Temps Guard Bit 0 • Bits 0 ... 15 : Guard Time • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bits 24 ... 31 : Life Time Factor
... ...
Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13386/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13386/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13387 | CAN - activité Node GuardingType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11188d = 2BB4h
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage d'affichage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Node Guarding 1
... ...
Bit 31 Participant Node Guarding 32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
124 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13388
C13390
Paramètre | Désignation :
C13388 | CAN - état Node GuardingType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11187d = 2BB3h
Node Guarding - état des participants 1 à 32Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes Information
C13388/1
...
C13388/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13390 | CAN Error Register (DS301V402)Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11185d = 2BB1h
Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02).
Plage d'affichage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 Erreur générique A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les informations correspondantes.
Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)
Bit 2 Erreur tension (non utilisée)
Bit 3 Erreur température (non utilis.)
Bit 4 Erreur de communication
Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.)
Bit 6 Réservé
Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.)
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 125
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13391
C13392
Paramètre | Désignation :
C13391 | CAN Emergency ObjectType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11184d = 2BB0h
Identificateur du télégramme Emergency • Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301, V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage Réglage Lenze
0x00000000 0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129)
Valeur codifiée en bits : ( = bit activé) Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
Bit 1 COB-ID Bit 1
Bit 2 COB-ID Bit 2
Bit 3 COB-ID Bit 3
Bit 4 COB-ID Bit 4
Bit 5 COB-ID Bit 5
Bit 6 COB-ID Bit 6
Bit 7 COB-ID Bit 7
Bit 8 COB-ID Bit 8
Bit 9 COB-ID Bit 9
Bit 10 COB-ID Bit 10
Bit 11 Réservé
... ...
Bit 30 Réservé
Bit 31 Emergency désactivé/activé
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13392 | CAN - temporisation EmergencyType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11183d = 2BAFh
Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs • Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé. • La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la
milliseconde inférieure. • Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301, V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 65535 0
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
126 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13393
C13394
C13591
Paramètre | Désignation :
C13393 | CAN - résultat balayage busType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11182d = 2BAEh
Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96). • Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 1
Sous-codes Information
C13393/1 Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1 ... 128 • La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse
de nœud correspondante a été trouvé.
...
C13393/128
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)Type de donnée :
UNSIGNED_32Index : 24181d = 5E75h
Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 4294967295
Sous-codes Information
C13394/1
...
C13394/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13591 | Réaction erreur CAN RPDOxType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10984d = 2AE8h
Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13591/1 0: Sans réaction Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4
...
C13591/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 127
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13595
C13612
Paramètre | Désignation :
C13595 | Réac. CAN Bus OffType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10980d = 2AE4h
Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off"
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13612 | Réac. erreur CAN Node GuardingType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10963d = 2AD3h
Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondanteProtocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13612/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence de réponse Node Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13612/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
128 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13613
C13614
C13625
Paramètre | Désignation :
C13613 | Réac. erreur CAN HeartbeatType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10962d = 2AD2h
Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondantProtocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13613/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence du télégramme Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13613/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13614 | Réac. erreur CAN Life GuardingType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10961d = 2AD1h
Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node GuardingProtocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C13625 | Comport. CAN en cas d'erreurType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10950d = 2AC6h
Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02).
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Etat Pre-Operational
1 Etat non modifié
2 Etat Stopped
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 129
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen)pour l'emplacement MXI2 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant.
C14311
C14312
Paramètre | Désignation :
C14311 | CAN - masque octet x TPDO1Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11264d = 2C00h
Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14311/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1
...
C14311/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14312 | CAN - masque octet x TPDO2Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11263d = 2BFFh
Pour chaque octet de l'objet TPDO2, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14312/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO2
...
C14312/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
130 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14313
C14314
Paramètre | Désignation :
C14313 | CAN - masque octet x TPDO3Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11262d = 2BFEh
Pour chaque octet de l'objet TPDO3, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14313/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO3
...
C14313/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14314 | CAN - masque octet x TPDO4Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11261d = 2BFDh
Pour chaque octet de l'objet TPDO4, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14314/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO4
...
C14314/8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 131
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14320
Paramètre | Désignation :
C14320 | CAN - identificateur TPDOxType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11255d = 2BF7h
Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14320/1 0x00000181 Identificateur TPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du nœud est réglée en standard.
C14320/2 0x00000281 Identificateur TPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x280 + adresse du nœud est réglée en standard.
C14320/3 0x00000381 Identificateur TPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x380 + adresse du nœud est réglée en standard.
C14320/4 0x00000481 Identificateur TPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x480 + adresse du nœud est réglée en standard.
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
132 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14321
C14322
Paramètre | Désignation :
C14321 | CAN - identificateur RPDOxType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11254d = 2BF6h
Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14321/1 0x00000201 Identificateur RPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x200 + adresse du nœud est réglée en standard.
C14321/2 0x00000301 Identificateur RPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x300 + adresse du nœud est réglée en standard.
C14321/3 0x00000401 Identificateur RPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x400 + adresse du nœud est réglée en standard.
C14321/4 0x00000501 Identificateur RPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-
Node (C00002 = 92), la valeur 0x500 + adresse du nœud est réglée en standard.
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14322 | CAN - mode Tx TPDOxType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11253d = 2BF5h
Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02 • Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement
spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil). • Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254". • Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 255
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14322/1 254 Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4
...
C14322/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 133
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14323
C14324
C14343
Paramètre | Désignation :
C14323 | CAN - mode Rx RPDOxType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11252d = 2BF4h
Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02 • Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync. • Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement
spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil). • Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254". • Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 255
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14323/1 254 Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4
...
C14323/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14324 | CAN - temporisation TPDOxType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11251d = 2BF3h
TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02 • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. • Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières. • Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 1/10 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14324/1 0 1/10 ms Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4
...
C14324/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14343 | CAN - compteur TPDOType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11232d = 2BE0h
Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 4294967295
Sous-codes Information
C14343/1
...
C14343/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
134 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14344
C14345
C14346
Paramètre | Désignation :
C14344 | CAN - compteur RPDOType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11231d = 2BDFh
Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 4294967295
Sous-codes Information
C14344/1
...
C14344/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14345 | CAN - erreurType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11230d = 2BDEh
Affichage de l'erreur réseau CAN active
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Aucune erreur
1 Guard Event
2 Avertissement
3 Bus Off
4 Télégramme Sync erroné
6 Dépassement contrôleur CAN
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14346 | CAN - activité HeartbeatType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11229d = 2BDDh
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage d'affichage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Heartbeat 1
... ...
Bit 31 Participant Heartbeat 32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 135
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14347
C14348
C14349
Paramètre | Désignation :
C14347 | CAN - état HeartbeatType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11228d = 2BDCh
Etat des participants 1 à 32Protocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes Information
C14347/1
...
C14347/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14348 | CAN - état interrupteur DIPType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11227d = 2BDBh
• La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées.
• La valeur "0" indique qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le réglage a été modifié par la redéfinition du code C14350 ou C14351.
Liste de sélection (seulement en affichage) Information
0 Réglage non appliqué
1 Réglage appliqué
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14349 | CAN - réglage par interrupteurs DIPType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11226d = 2BDAh
Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tensionRéglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 255
Sous-codes Information
C14349/1 Adresse de nœud
C14349/2 Vitesse de transmission0: 500 Kbits/s1: 250 Kbits/s2: 125 Kbits/s3: 50 Kbits/s4: 1 Mbit/s5: 20 Kbits/s6: 10 Kbits/s14 : 800 Kbits/s255 : détection automatique
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
136 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14350
C14351
C14352
Paramètre | Désignation :
C14350 | CAN - adresse de nœudType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11225d = 2BD9h
• Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). • Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C14372 et C14373 ;
sous-codes 1) pour les deux codes.Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
1 127 1
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14351 | CAN - vitesse de transmissionType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11224d = 2BD8h
Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).Réglage de la vitesse de transmission ( 34)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 500 Kbits/s
1 250 Kbits/s
2 125 Kbits/s
3 50 Kbits/s
4 1 Mbit/s
5 20 Kbits/s
6 10 Kbits/s
8 Réservé
9 Réservé
10 Réservé
11 Réservé
12 Réservé
13 Réservé
14 800 Kbits/s
15 Réservé
255 Détection automatique
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14352 | CAN - esclave/maîtreType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11223d = 2BD7h
Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Esclave
1 Maître
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 137
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14356
C14357
C14359
Paramètre | Désignation :
C14356 | CAN - temps de cycle TPDOxType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11219d = 2BD3h
TPDO Event Time suivant DS301 V4.02 • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du
type de transmission. • Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14356/1 0 ms Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4
...
C14356/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14357 | CAN - tps de surveillance RPDOxType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11218d = 2BD2h
Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en
C14591/1...4 peut être déclenché.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 ms 65535
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14357/1 3000 ms Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4
...
C14357/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14359 | CAN - étatType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11216d = 2BD0h
Affichage de l'état réseau CAN actuel
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Operational
1 Pre-Operational
4 Boot-Up
5 Arrêté
7 Reset
8 Initialisation
9 Inconnu
10 Vitesse transm. détectée auto.
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
138 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14360
C14361
Paramètre | Désignation :
C14360 | CAN - compt. télégr. et erreursType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11215d = 2BCFh
• A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro. • Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 65535
Sous-codes Information
C14360/1 Compteur des erreurs binaires • Plus de cinq bits identiques ont été détectés.
C14360/2 Compteur des erreurs de format • Frame CAN non respecté
C14360/3 Compteur des erreurs d'acquittement • Aucun participant n'a acquitté le télégramme.
C14360/4 Compteur des erreurs affectant le bit 1 • Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0"
a été lu.
C14360/5 Compteur des erreurs affectant le bit 0 • Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu.
C14360/6 Compteur des erreurs affectant le CRC • Erreur constatée lors du contrôle de listage
C14360/7 Compteur de télégrammes Tx • Télégrammes réceptionnés sans erreur
C14360/8 Compteur de télégrammes Rx • Télégrammes émis sans erreur
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14361 | CAN - charge busType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11214d = 2BCEh
L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92).
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 % 100
Sous-codes Information
C14361/1 Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx
C14361/2 Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx
C14361/3 Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés
C14361/4 Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx
C14361/5 Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx
C14361/6 Charge de pointe des nœuds par des télégrammes erronés
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 139
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14367
C14368
C14372
Paramètre | Désignation :
C14367 | CAN - identificateur Sync RxType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11208d = 2BC8h
Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 2047 128
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14368 | CAN - identificateur Sync TxType de donnée :
UNSIGNED_32Index : 11207d = 2BC7h
Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 2047 128
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14372 | CAN - identific. Rx serveur SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11203d = 2BC3h
Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14372/1 0x00000601 Canal serveur SDO 1 RX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C14350) + 0x600.
C14372/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 RX
... ... ...
C14372/10 0x80000000 Canal serveur SDO 10 RX
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
140 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14373
C14374
Paramètre | Désignation :
C14373 | CAN - identific. Tx serveur SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11202d = 2BC2h
Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14373/1 0x00000581 Canal serveur SDO 1 TX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C14350) + 0x580.
C14373/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 TX
... ... ...
C14373/10 0x80000000 Canal serveur SDO 10 TX
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14374 | CAN - adresse nœud client SDOType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11201d = 2BC1h
Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1 127
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14374/1 1 Adresse de nœud de client distant pour canal serveur SDO 1 • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La
spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur du sous-index 1 est "0".
C14374/2 1 Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client
... ... ...
C14374/10 1 Canal serveur SDO 10 : adresse nœud Remote Client
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 141
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14375
C14376
Paramètre | Désignation :
C14375 | CAN - identific. Rx client SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11200d = 2BC0h
Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14375/1 0x80000000 Canal client SDO 1 RX ... 10 RX
...
C14375/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14376 | CAN - identific. Tx client SDOType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11199d = 2BBFh
Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14376/1 0x80000000 Canal client SDO 1 TX ... 10 TX
...
C14376/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
142 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14377
C14378
C14381
C14382
Paramètre | Désignation :
C14377 | CAN - adresse nœud serveur SDOType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11198d = 2BBEh
Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné • L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise. • Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1 127
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14377/1 1 Adresse de nœud de serveur distant pour canal client SDO 1 ... 10
...
C14377/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat.Type de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11197d = 2BBDh
Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme "Start Remote Node" au bus. • Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C14352) et après mise sous tension.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 3000 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14381 | CAN Heartbeat Producer TimeType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11194d = 2BBAh
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. • Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance
"Node Guarding" est alors désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301 V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 0 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14382 | CAN Guard TimeType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11193d = 2BB9h
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié par le "Life Time Factor" (C14383).
• Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 0 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 143
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14383
C14385
Paramètre | Désignation :
C14383 | CAN Life Time FactorType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11192d = 2BB8h
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par le "Guard Time" (C14382).
• Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 255 0
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14385 | CAN Heartbeat Consumer TimeType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11190d = 2BB6h
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat. • Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant
(adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu. • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat
Producer Time" (C14381) du participant au bus concerné. • La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C14613. • Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301 V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0 • Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bit 24 ... 31 : réservé
... ...
Bit 31 Réservé
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14385/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14385/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
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144 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14386
C14387
Paramètre | Désignation :
C14386 | CAN Node GuardingType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11189d = 2BB5h
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding. • Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C14382), le "Life
Time Factor" (C14383) et l'adresse de nœud (C14350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu. • La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C14612.
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 Temps Guard Bit 0 • Bits 0 ... 15 : Guard Time • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bits 24 ... 31 : Life Time Factor
... ...
Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14386/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14386/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14387 | CAN - activité Node GuardingType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11188d = 2BB4h
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage d'affichage
0x00000000 0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Node Guarding 1
... ...
Bit 31 Participant Node Guarding 32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 145
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14388
C14390
Paramètre | Désignation :
C14388 | CAN - état Node GuardingType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11187d = 2BB3h
Node Guarding - état des participants 1 à 32Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes Information
C14388/1
...
C14388/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14390 | CAN Error Register (DS301V402)Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11185d = 2BB1h
Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02).
Plage d'affichage
0x00 0xFF
La valeur est codifiée en bits : Information
Bit 0 Erreur générique A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les informations correspondantes.
Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)
Bit 2 Erreur tension (non utilisée)
Bit 3 Erreur température (non utilis.)
Bit 4 Erreur de communication
Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.)
Bit 6 Réservé
Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.)
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
146 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14391
C14392
Paramètre | Désignation :
C14391 | CAN Emergency ObjectType de donnée :
BITFIELD_32Index : 11184d = 2BB0h
Identificateur du télégramme Emergency • Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301 V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage Réglage Lenze
0x00000000 0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129)
Valeur codifiée en bits : ( = bit activé) Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
Bit 1 COB-ID Bit 1
Bit 2 COB-ID Bit 2
Bit 3 COB-ID Bit 3
Bit 4 COB-ID Bit 4
Bit 5 COB-ID Bit 5
Bit 6 COB-ID Bit 6
Bit 7 COB-ID Bit 7
Bit 8 COB-ID Bit 8
Bit 9 COB-ID Bit 9
Bit 10 COB-ID Bit 10
Bit 11 Réservé
... ...
Bit 30 Réservé
Bit 31 Emergency désactivé/activé
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14392 | CAN - temporisation EmergencyType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 11183d = 2BAFh
Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs • Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé. • La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la
milliseconde inférieure. • Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301 V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 65535 0
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 147
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14393
C14394
C14591
Paramètre | Désignation :
C14393 | CAN - résultat balayage busType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 11182d = 2BAEh
Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96). • Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 1
Sous-codes Information
C14393/1 Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1 ... 128 • La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse
de nœud correspondante a été trouvé.
...
C14393/128
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)Type de donnée :
UNSIGNED_32Index : 24181d = 5E75h
Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 4294967295
Sous-codes Information
C14394/1
...
C14394/10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14591 | Réaction erreur CAN RPDOxType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10984d = 2AE8h
Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14591/1 0: Sans réaction Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4
...
C14591/4
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
148 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C14595
C14612
Paramètre | Désignation :
C14595 | Réac. CAN Bus OffType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10980d = 2AE4h
Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off"
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14612 | Réac. erreur CAN Node GuardingType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10963d = 2AD3h
Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondanteProtocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14612/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence de réponse Node Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14612/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 149
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14613
C14614
C14625
Paramètre | Désignation :
C14613 | Réac. erreur CAN HeartbeatType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10962d = 2AD2h
Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondantProtocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes Réglage Lenze Information
C14613/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence du télégramme Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14613/32
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14614 | Réac. erreur CAN Life GuardingType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10961d = 2AD1h
Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node GuardingProtocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C14625 | Comport. CAN en cas d'erreurType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10950d = 2AC6h
Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02).
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Etat Pre-Operational
1 Etat non modifié
2 Etat Stopped
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresTableau des attributs
150 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
13.4 Tableau des attributs
Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec levariateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.
Comment lire le tableau des attributs :
Colonne Signification Valeur saisie
Code Désignation du paramètre Cxxxxx
Nom Bref descriptif du paramètre (texte) Texte
Index déc Index utilisé pour l'adressage du paramètreLe sous-index des variables en tableau correspond au numéro du sous-code Lenze.
24575 - numéro de code Lenze Utilisé uniquement en cas d'accès par bus
hex 5FFFh - numéro de code Lenze
Données DS Structure de données E Variable simple (paramètre composé d'un seul élément)
A Variable en tableau(paramètre composé de plusieurs éléments)
DA Nombre de variables en tableau (sous-codes) Quantité
DT Type de donnée BITFIELD_8 1 octet codifié en bits
BITFIELD_16 2 octets codifiés en bits
BITFIELD_32 4 octets codifiés en bits
INTEGER_8 1 octet précédé d'un signe
INTEGER_16 2 octets précédés d'un signe
INTEGER_32 4 octets précédés d'un signe
UNSIGNED_8 1 octet non précédé d'un signe
UNSIGNED_16 2 octets non précédés d'un signe
UNSIGNED_32 4 octets non précédés d'un signe
VISIBLE_STRING Chaîne de caractères ASCII
OCTET_STRING
Facteur Facteur utilisé pour le transfert de données par bus ; dépend du nombre de chiffres après la virgule
Facteur 1 ≡ aucun chiffre après la virgule10 ≡ 1 chiffre après la virgule100 ≡ 2 chiffres après la virgule1000 ≡ 3 chiffres après la virgule
Accès R Accès en lecture Lecture possible
W Accès en écriture Ecriture possible
RSP Blocage variateur (CINH) nécessaire Ecriture possible uniquement si le blocage variateur (CINH) est activé
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 151
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresTableau des attributs
Tableau des attributs
Code Nom Index Données Accès
déc hex DS DA DT Facteur R W RSP
C13311 CAN - masque octet x TPDO1 24264 5EC8 A 8 BITFIELD_8 1
C13312 CAN - masque octet x TPDO2 24263 5EC7 A 8 BITFIELD_8 1
C13313 CAN - masque octet x TPDO3 24262 5EC6 A 8 BITFIELD_8 1
C13314 CAN - masque octet x TPDO4 24261 5EC5 A 8 BITFIELD_8 1
C13320 CAN - identificateur TPDOx 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1
C13321 CAN - identificateur RPDOx 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1
C13322 CAN - mode Tx TPDOx 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1
C13323 CAN - mode Rx RPDOx 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1
C13324 CAN - temporisation TPDOx 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1
C13343 CAN - compteur de TPDO 24232 5EA8 A 4 UNSIGNED_32 1
C13344 CAN - compteur de RPDO 24231 5EA7 A 4 UNSIGNED_32 1
C13345 CAN - erreur 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1
C13346 CAN - activité Heartbeat 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1
C13347 CAN - état Heartbeat 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1
C13348 CAN - état interrupteur DIP 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1
C13349 CAN - réglage par interrupteurs DIP 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1
C13350 CAN - adresse du nœud 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1
C13351 CAN - vitesse de transmission 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1
C13352 CAN - esclave/maître 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1
C13356 CAN - temps de cycle TPDOx 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1
C13357 CAN - tps de surveillance RPDOx 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1
C13359 CAN - état 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1
C13360 CAN - compt. télégr. et erreurs 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1
C13361 CAN - charge bus 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1
C13367 CAN - identificateur Sync Rx 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1
C13368 CAN - identificateur Sync Tx 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1
C13372 CAN - identific. Rx serveur SDO 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1
C13373 CAN - identificateur Tx serveur SDO 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1
C13374 CAN - adresse nœud client SDO 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1
C13375 CAN - identific. Rx client SDO 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1
C13376 CAN - identific. Tx client SDO 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1
C13377 CAN - adresse nœud serveur SDO 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1
C13378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1
C13381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1
C13382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1
C13383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1
C13385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1
C13386 CAN Node Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1
C13387 CAN - activité Node Guarding 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1
C13388 CAN - état Node Guarding 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1
C13390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1
C13391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1
C13392 CAN - temporisation Emergency 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1
C13393 CAN - résultat balayage bus 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1
C13394 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)
24181 5E75 A 10 UNSIGNED_32 1
C13591 Réaction erreur CAN RPDOx 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1
C13595 Réac. CAN Bus Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1
C13612 Réac. erreur CAN Node Guarding 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresTableau des attributs
152 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
C13613 Réac. erreur CAN Heartbeat 23962 5D9A A 32 UNSIGNED_8 1
C13614 Réac. erreur CAN Life Guarding 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1
C13625 Comport. CAN en cas d'erreur 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1
C14311 CAN - masque octet x TPDO1 24264 5EC8 A 8 BITFIELD_8 1
C14312 CAN - masque octet x TPDO2 24263 5EC7 A 8 BITFIELD_8 1
C14313 CAN - masque octet x TPDO3 24262 5EC6 A 8 BITFIELD_8 1
C14314 CAN - masque octet x TPDO4 24261 5EC5 A 8 BITFIELD_8 1
C14320 CAN - identificateur TPDOx 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1
C14321 CAN - identificateur RPDOx 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1
C14322 CAN - mode Tx TPDOx 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1
C14323 CAN - mode Rx RPDOx 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1
C14324 CAN - temporisation TPDOx 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1
C14343 CAN - compteur de TPDO 24232 5EA8 A 4 UNSIGNED_32 1
C14344 CAN - compteur de RPDO 24231 5EA7 A 4 UNSIGNED_32 1
C14345 CAN - erreur 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1
C14346 CAN - activité Heartbeat 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1
C14347 CAN - état Heartbeat 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1
C14348 CAN - état interrupteur DIP 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1
C14349 CAN - réglage par interrupteurs DIP 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1
C14350 CAN - adresse du nœud 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1
C14351 CAN - vitesse de transmission 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1
C14352 CAN - esclave/maître 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1
C14356 CAN - temps de cycle TPDOx 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1
C14357 CAN - tps de surveillance RPDOx 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1
C14359 CAN - état 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1
C14360 CAN - compt. télégr. et erreurs 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1
C14361 CAN - charge bus 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1
C14367 CAN - identificateur Sync Rx 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1
C14368 CAN - identificateur Sync Tx 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1
C14372 CAN - identific. Rx serveur SDO 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1
C14373 CAN - identificateur Tx serveur SDO 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1
C14374 CAN - adresse nœud client SDO 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1
C14375 CAN - identific. Rx client SDO 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1
C14376 CAN - identific. Tx client SDO 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1
C14377 CAN - adresse nœud serveur SDO 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1
C14378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1
C14381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1
C14382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1
C14383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1
C14385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1
C14386 CAN Node Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1
C14387 CAN - activité Node Guarding 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1
C14388 CAN - état Node Guarding 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1
C14390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1
C14391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1
C14392 CAN - temporisation Emergency 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1
C14393 CAN - résultat balayage bus 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1
C14394 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)
24181 5E75 A 10 UNSIGNED_32 1
C14591 Réaction erreur CAN RPDOx 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1
C14595 Réac. CAN Bus Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1
Code Nom Index Données Accès
déc hex DS DA DT Facteur R W RSP
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 153
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresTableau des attributs
C14612 Réac. erreur CAN Node Guarding 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1
C14613 Réac. erreur CAN Heartbeat 23962 5D9A A 32 UNSIGNED_8 1
C14614 Réac. erreur CAN Life Guarding 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1
C14625 Comport. CAN en cas d'erreur 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1
Code Nom Index Données Accès
déc hex DS DA DT Facteur R W RSP
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 154
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
14 Objets CANopen implémentés
Le paramétrage des appareils Lenze peut être réalisé à l'aide des codes Lenze ou via les"objets CANopen" indépendants du constructeur. Pour obtenir une configurationentièrement conforme au profil CANopen, le paramétrage doit s'effectuer exclusivementà l'aide d'objets CANopen. Les objets CANopen décrits dans cette documentation sontdéfinis par la norme CANopen DS301, V4.02.
De nombreux objets CANopen ont leur pendant dans les codes Lenze. Le tableau suivantrépertorie des codes Lenze apparentés (colonne "Code Lenze correspondant").
Présentation des index CANopen et des relations correspondantes avec les codes Lenze
Remarque importante !
Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. La traduction des termes n'est pas toujours autorisée.
Objet CANopen Codes Lenze correspondants
Index Sous-index Désignation
I-1000 0 Device Type -
I-1001 0 Error Register C13390 / C14390
I-1003 Pre-defined Error Field
0 Number of errors -
1 ... 10 Standard error field -
I-1005 0 COB-ID SYNC message C13367 / C14367
C13368 / C13368
I-1006 0 Communication cycle period C00369
I-100C 0 Guard time C13382 / C14382
I-100D 0 Life Time Factor C13383 / C14383
I-1010 Store Parameters
0 Highest sub-index supported -
1 Save all parameters -
I-1011 Restore default parameters
0 Highest sub-index supported -
1 Restore all default parameters -
I-1014 0 COB-ID EMCY C13391 / C14391
I-1015 0 Inhibit time EMCY C13392 / C14392
I-1016 Consumer heartbeat time
0 Highest sub-index supported -
1 ... 32 Consumer heartbeat time C13385/1...32 / C14385/1...32
I-1017 0 Producer heartbeat time C13381 / C14381
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
155 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1018 Identity object
0 Highest sub-index supported -
1 Vendor-ID -
2 Product code -
3 Revision number -
4 Serial number -
I-1029 Error behaviour
0 Highest sub-index supported -
1 Communication error C13625 / C14625
I-1200 SDO1 server parameter
0 Highest sub-index supported -
1 COB-ID client −> server (rx) C13372/1 /C14372/1
2 COB-ID server −> client (tx) C13373/1 /C14373/1
I-1201...I-1209
SDO2 ... SDO10 server parameter
0 Highest sub-index supported -
1 COB-ID client −> server (rx) C13372/2...10 / C14372/2...10
2 COB-ID server −> client (tx) C13373/2...10 / C14373/2...10
3 Node ID of the SDO client -
I-1400...I-1403
RPDO1 ... RPDO4 communication parameter
0 Highest sub-index supported -
1 COB-ID used by RPDO C13321/1...4 / C14321/1...4
2 Transmission type C13323/1...4 / C14323/1...4
3 Inhibit time -
4 Compatibility entry -
5 Event timer -
I-1600...I-1603
RPDO1 ... RPDO4 mapping parameter
0 Number of mapped application objects in PDO -
1 ... 8 Application object 1 ... 8 -
I-1800...I-1803
TPDO1 ... TDDO4 communication parameter
0 Highest sub-index supported -
1 COB-ID used by TPDO C13320/1...4 / C14320/1...4
2 Transmission type C13322/1...4 / C14322/1...4
3 Inhibit time C13324/1...4 / C14324/1...4
4 Reserved -
5 Event timer C13356/1...4 / C14356/1...4
Objet CANopen Codes Lenze correspondants
Index Sous-index Désignation
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 156
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1000 - Device type
Cet objet indique le profil de l'appareil. Par ailleurs, des informations complémentaires,définies dans le profil lui-même, peuvent y être intégrées.
[14-1] Composition du télégramme de données
I-1001 - Error register
Registre d'erreurs
Cet objet est lié au code Lenze C13390 / C14390.
L'état d'erreur contenu dans l'octet de données (U8) est codifié en bits (voir tableau ci-dessous). A l'heure actuelle, seuls les bit 0 et 4 comportent les informations correspondantes dans l'octet de données.
I-1A00...I-1A03
TPDO1 ... TDDO4 mapping parameter
0 Number of mapped application objects in PDO -
1 ... 8 Application object 1 ... 8 -
Objet CANopen Codes Lenze correspondants
Index Sous-index Désignation
Index
I-1000Désignation :
Device Type
Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Device type 0 0 4294967295 ro U32
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Mot de poids fort Mot de poids faible
Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Octet de poids faible
Informations complémentaires N° de profil de l'appareil
Index :
I-1001Désignation :
Error Register
Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Error register - 0 255 ro U8
Bit Signification quand bit activé :
Bit 0 Erreur générique
Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)
Bit 2 Erreur de tension (non utilisé)
Bit 3 Erreur de température (non utilisé)
Bit 4 Erreur de communication
Bit 5 Erreur spécifique au profil de l'appareil (non utilisé)
Bit 6 Réservé
Bit 7 Erreur spécifique au fabricant (non utilisé)
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
157 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1003 - Pre-defined error field
Historique des erreurs
Cet objet permet d'indiquer si une erreur s'est produite dans le module de communicationou dans l'appareil de base.
Index :
I-1003Désignation :
Pre-defined Error Field
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of errors 0 0 255 rw U8
1 ... 10 : standard error field - 0 4294967295 ro U32
Sous-index Signification
0 Nombre de messages d'erreur sauvegardés
1 ... 10 Affichage de la liste des erreursLes messages d'erreur (U32) se composent d'un code d'erreur de 16 bits et d'un champ d'informations spécifique au constructeur de 16 bits.
Remarque importante !
Les valeurs de "Standard Error Field", sous-index 1 ... 10, sont effacées quand le sous-index "Number of recorded errors" est remis à "0".
EmergencyError Code
Cause possible Valeur saisie dans le registre des défauts
(I-1001)
0x0000 Elimination de l'une des erreurs détectées 0xxx
Elimination de l'erreur détectée (état d'erreur désactivé)
0x00
0x1000 Etat d'erreur sur l'appareil de base (réaction de défaut "Défaut", "Message", "Avertissement", "Erreur", "Arrêt rapide en cas de défaut" ou "Erreur système")
0x01
0x3100 Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée 0x01
0x8100 Erreur de communication (Warning) 0x11
0x8130 Life Guard Error ou Heartbeat Error 0x11
0x8150 Collision d'identificateurs COB ID : un identificateur paramétré pour la réception a été également utilisé pour l'émission.
0x11
0x8210 Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue 0x11
0x8220 Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue 0x11
0x8700 Surveillance du télégramme Sync 0x11
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 158
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1005 - COB-ID SYNC message
Cet objet permet d'activer la création de télégrammes et de décrire la valeur del'identificateur.
Cet objet est lié aux codes Lenze C13367 / C14367et C13368 / C14368.
Création de télégrammes Sync
Pour pouvoir créer des télégrammes Sync, le bit 30 (voir ci-dessous) doit être sur "1".L'intervalle entre les télégrammes Sync peut être paramétré via l'objet I-1006.
Définition des identificateurs
Pour la réception des objets PDO, l'identificateur 11 bits est réglé sur "0x80" (dans leréglage Lenze et suivant la spécification DS301, V4.02). Cela signifie que tous les modulessont réglés sur le même télégramme Sync.
Pour réceptionner des télégrammes Sync uniquement de certains modules de communication, les identificateurs correspondants peuvent avoir une valeur allant jusqu'à 0x07FF.
Un identificateur ne peut être modifié que si le module de communication concerné n'émet pas de télégramme Sync (bit 30 = "0").
Pour modifier un identificateur :
– Désactiver l'identificateur (mettre le bit 30 sur "0").
– Modifier l'identificateur.
– Activer l'identificateur (mettre le bit 30 sur "1").
[14-2] Composition du télégramme de données
Index :
I-1005Désignation :
COB-ID SYNC message
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: COB-ID SYNC message 0x0000 0080ou0x8000 0080
0 4294967295 rw U32
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
x 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
159 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1006 - Communication cycle period
Réglage du temps de cycle des télégrammes Sync
Le temps de cycle peut être réglé sur la valeur "1000" ou un multiple entier de 1000.
Avec un réglage à "0 μs" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé.
Cet objet est lié au code Lenze C00369.
I-100C - Guard time
Temps de surveillance pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74)
Intervalle durant lequel l'esclave NMT attend les télégrammes RTR du maître NMT.
Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" :Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D)
L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time".
Avec un réglage à "0 ms" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en charge par l'esclave.
Cet objet est lié au code Lenze C13382 / C14382.
I-100D - Life time factor
"Life Time Factor" pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74)
Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" :Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D)
L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time".
Avec un réglage à "0" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en charge par l'esclave.
Cet objet est lié au code Lenze C13383 / C14383.
Index :
I-1006Désignation :
Communication cycle period
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Communication cycle period 0 μs 0 μs 65535000 rw U32
Index :
I-100CDésignation :
Guard time
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Guard time 0 ms 0 ms 65535 rw U16
Index :
I-100DDésignation :
Life Time Factor
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Life time factor 0 0 255 rw U8
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 160
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1010 - Store parameters
Sauvegarde des paramètres en cas de coupure réseau
Correspond à la commande appareil C00002 = "11 : Sauvegarder paramètres départ".
Cette commande permet de sauvegarder le réglage actuel des paramètres de l'application activée dans le module de mémoire du variateur de manière persistante en cas de coupure réseau.
Lecture du sous-index 1
[14-3] Composition du télégramme de données (accès en lecture)
Index :
I-1010Désignation :
Store parameters
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Highest subindex supported 1 - (accès en lecture seule) ro U32
1 : Save all parameters - 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
Lecture Ecriture
0 Sous-index max. pris en charge : 1 -(Une tentative d'accès en écriture active l'émission du message d'erreur 0x06010002.)
1 Lire la fonctionnalité mémoire de tous les paramètres
Sauvegarde des paramètres en cas de coupure réseau
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 ... Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 0/1 0/1
Bit Signification
Bit 0 0 Sauvegarde des paramètres sur instruction impossible
1 Sauvegarde des paramètres sur instruction possible (Lenze)
Bit 1 0 Sauvegarde automatique des paramètres impossible (Lenze)
1 Sauvegarde automatique des paramètres possible
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
161 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Ecriture du sous-index 1
Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature"save" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que les paramètres puissent être sauvegardés.
Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec identification erronée.
[14-4] Composition du télégramme de données (accès en écriture)
I-1011 - Restore default parameters
Chargement du réglage Lenze
Correspond à la commande appareil C00002 = "0 : Charger le réglage Lenze".
Cette commande permet de rétablir le réglage par défaut (réglage Lenze) des paramètres de l'application activée, contenu dans le Firmware.
Lecture du sous-index 1
[14-5] Composition du télégramme de données (lecture)
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
"e" = 0x65 "v" = 0x76 "a" = 0x61 "s" = 0x73
Index :
I-1011Désignation :
Restore default parameters
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Highest subindex supported 1 - (accès en lecture seule) ro U32
1 : Restore all default parameters - 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
Lecture Ecriture
0 Sous-index max. pris en charge : 1 -(Une tentative d'accès en écriture active l'émission du message d'erreur 0x06010002.)
1 Chargement de tous les paramètres possible
Chargement du réglage Lenze
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 ... Bit 1 Bit 0
0 0/1
Bit Réglage
Bit 0 0 Chargement des paramètres impossible
1 Chargement des paramètres possible (Lenze)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 162
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
Ecriture du sous-index 1
Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature"load" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que le réglage Lenze puisse être chargé.
Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec identification erronée.
[14-6] Composition du télégramme de données (écriture)
I-1014 - COB-ID EMCY
Un message d'erreur est transmis par bus (CANopen) lors de l'apparition ou del'acquittement d'une erreur de communication ou d'une erreur interne du module decommunication ou du variateur (exemple : "Défaut"). A chaque erreur, le télégramme esttransmis une fois. Cette fonction peut être activée ou désactivée à l'aide du Bit 31.
Cet objet est lié au code Lenze C13391 / C14391.
[14-7] Composition du télégramme de données
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
"d" = 0x64 "a" = 0x61 "o" = 0x6F "l" = 0x6C
Index :
I-1014Désignation :
COB-ID EMCY
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : COB-ID EMCY 0x80+Node ID 0 4294967295 rw U32
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0/1 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
Bit Réglage
Bit 31 0 Emergency Object correct
1 Emergency Object incorrect
Remarque importante !
L'identificateur ne peut être modifié qu'à l'état "Emergency Object incorrect" (bit 31 = 1).
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
163 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1015 - Inhibit time EMCY
Temps devant s'écouler après la transmission d'un message d'erreur (I-1014) avant qued'autres messages d'erreur puissent être émis par bus (CANopen).
Multipliée par "0.1", la valeur saisie indique la durée en [ms]. Cette valeur est automatiquement arrondie à un nombre entier en [ms].
Cet objet est lié au code Lenze C13392 / C14392.
I-1016 - Consumer heartbeat time
Temps de surveillance pour les participants au bus 1 ... 32 à surveiller via la fonction"Heartbeat" Protocole Node Guarding ( 74)
Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné.
[14-8] Composition du télégramme de données
Index :
I-1015Désignation :
Inhibit time EMCY
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Inhibit time EMCY 0 0 0.1 ms 65535 rw U32
Index :
I-1016Désignation :
Consumer heartbeat time
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 32 - (accès en lecture seule) ro U32
1 ... 32 : Consumer Heartbeat Time 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification Code Lenze
0 Nombre de participants au bus à surveiller
1 ... 32 "Node ID" et "Heartbeat Time" du participant au bus 1 ... 32 concerné
C13385/1...32C14385/1...32
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 ... Bit 24 Bit 23 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 0
0(réservé)
Node ID Heartbeat Timeen [ms]
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 164
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1017 - Producer heartbeat time
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x)récepteur(s) Protocole Node Guarding ( 74)
Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.
Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance "Node Guarding" est alors désactivée.
Cet objet est lié au code Lenze C13381 / C14381.
I-1018 - Identity object
Index :
I-1017Désignation :
Producer heartbeat time
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Producer heartbeat time 0 0 ms 65535 rw U32
Index :
I-1018Désignation :
Identity object
Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported Voir ci-dessous 0 4294967295 ro U32
1: Vendor-ID
2: Product code
3: Revision number
4: Serial number
Sous-index Signification
1 Numéro d'identification du fabricant • Le numéro d'identification attribué à Lenze par l'organisation "CAN in
Automation e. V." est "0x0000003B".
2 Code produit
0x94001 9400 StateLine
0x94002 9400 HighLine / ServoPLC
0x94004 Module d'alimentation et de renvoi sur le réseau 9400
3 Version principale et mise à jour du Firmware
4 N° de série
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
165 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1029 - Error behaviour
Cet objet permet de déterminer le changement d'état de communication du variateur encas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event".
I-1200 - SDO1 server parameter
Identificateur du canal serveur SDO 1 (canal SDO de base)
Conformément aux spécifications DS301 V4.02, le canal SDO de base ne peut être ni modifié, ni désactivé.
[14-9] Composition du télégramme de données
Index :
I-1029Désignation :
Error behaviour
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 1 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : communication error 0 0 2 rw U8
Sous-index Signification Code Lenze
1 Changement d'état en cas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event" :
C13625 / C14625
0 Passage de l'état "Operational" à "Pre-Operational"
1 Pas de changement d'état
2 Passage à l'état "stopped"
Index :
I-1200Désignation :
SDO1 server parameter
Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 2 2 2 ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) Node-ID + 0x600 0 4294967295 ro U32
2 : COB-ID server -> client (tx) Node-ID + 0x580 0 4294967295 ro U32
Sous-index Signification
1 Spécification de l'identificateur de réception • Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x600
2 Spécification de l'identificateur d'émission • Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x580
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 166
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1201 - SDO2 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal serveur SDO 2
Le paramètre SDO Server est accepté à condition que le bit 31 soit défini sur "0" dans les deux sens de transmission (sous-index 1 et 2).
Réglage Lenze : canaux SDO Server 2 à 10 désactivés (bit 31 = "1").
L'identificateur ne peut être modifié que si le SDO n'est pas valable (bit 31 = "1").
[14-10] Composition du télégramme de données
Pour modifier un identificateur :
1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").
2. Modifier l'identificateur.
3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").
Index :
I-1201Désignation :
SDO2 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Sous-index Signification
1 Spécification de l'identificateur de réception
2 Spécification de l'identificateur d'émission
3 Adresse du noeud du client
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0/1 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
Bit Réglage
Bit 31 0 SDO valable
1 SDO non valable
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
167 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Exemple Le canal de données paramètres 2 du variateur de vitesse avec l'adresse de noeud 4 doitêtre activé.
Pour cela, le bit 31 des sous-index 1 et 2 de l'objet I-1201 doit être mis sur "0" (≡ "SDO valable").
Les deux instructions de type "Write request" doivent être transmises par le maître via le canal SDO de base aux participants au bus.
Calcul de l'identificateur
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis du maître à l'entraînement : 1600 (0x640) Identificateur = 0x640 + 0x4 = 0x644
Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis de l'entraînement au maître : 1472 (0x5C0) Identificateur = 0x5C0 + 0x4 = 0x5C4
Données résultantes (1 ... 4)
[14-11] Composition du télégramme de données pour le sous-index 1
[14-12] Composition du télégramme de données pour le sous-index 2
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0 0 Identificateur étendu = 0 Identificateur à 11 bits = 0x644
0x00 0x00 0x06 0x44
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0 0 Identificateur étendu = 0 Identificateur à 11 bits = 0x5C4
0x00 0x00 0x05 0xC4
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 168
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
Composition des données utiles
[14-13] Composition des données utiles décrivant le sous-index 1
[14-14] Composition des données utiles pour description du sous-index 2
I-1202 - SDO3 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 3 (voir description de l'objet I-1201)
I-1203 - SDO4 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 4 (voir description de l'objet I-1201)
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
0x23 0x01 0x12 0x01 0x44 0x06 0x00 0x00
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4
0x23 0x01 0x12 0x02 0xC4 0x05 0x00 0x00
Index :
I-1202Désignation :
SDO3 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Index :
I-1203Désignation :
SDO4 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
169 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1204 - SDO5 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 5 (voir description de l'objet I-1201)
I-1205 - SDO6 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 6 (voir description de l'objet I-1201)
I-1206 - SDO7 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 7 (voir description de l'objet I-1201)
Index :
I-1204Désignation :
SDO5 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Index :
I-1205Désignation :
SDO6 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Index :
I-1206Désignation :
SDO7 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 170
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1207 - SDO8 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 8 (voir description de l'objet I-1201)
I-1208 - SDO9 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 9 (voir description de l'objet I-1201)
I-1209 - SDO10 server parameter
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 10 (voir description de l'objet I-1201)
Index :
I-1207Désignation :
SDO8 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Index :
I-1208Désignation :
SDO9 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Index :
I-1209Désignation :
SDO10 server parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32
3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
171 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1400 - RPDO1 communication parameter
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO1
[14-15] Composition du télégramme de données
Pour modifier un identificateur :
1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").
2. Modifier l'identificateur.
3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").
Index :
I-1400Désignation :
RPDO1 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1: COB-ID used by RPDO 0x200 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur RPDO1 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" : identificateur = 0x200 + Node ID
C13321/1 / C14321/1
2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13323/1 / C14323/1
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0/1 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
Bit Réglage
Bit 30 0 RTR autorisé sur ce PDO (non réglable)
1 RTR non autorisé sur ce PDO (réglage Lenze)
Bit 31 0 PDO activé
1 PDO désactivé
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
172 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1401 - RPDO2 communication parameter
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO2
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.
I-1402 - RPDO3 communication parameter
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO3
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.
Index :
I-1401Désignation :
RPDO2 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1: COB-ID used by RPDO 0x300 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur RPDO2 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x300 + Node ID
C13321/2 / C14321/2
2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13323/2 / C14323/2
Index :
I-1402Désignation :
RPDO3 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1: COB-ID used by RPDO 0x400 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur RPDO3 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x400 + Node ID
C13321/3 / C14321/3
2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13323/3 / C14323/3
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 173
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1403 - RPDO4 communication parameter
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO4
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.
I-1600 - RPDO1 mapping parameter
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO1.
[14-16] Composition du télégramme de données
Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entierspeuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet).
Index :
I-1403Désignation :
RPDO4 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1: COB-ID used by RPDO 0x500 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur RPDO4 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x500 + Node ID
C13321/4 / C14321/4
2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13323/4 / C14323/4
Index :
I-1600Désignation :
RPDO1 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO1
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 8 Bit 7 ... Bit 0
Index Sous-index Longueur
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
174 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1601 - RPDO2 mapping parameter
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO2.
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600.
I-1602 - RPDO3 mapping parameter
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO3.
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600.
I-1603 - RPDO4 mapping parameter
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO4.
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600.
Index :
I-1601Désignation :
RPDO2 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO2
Index :
I-1602Désignation :
RPDO3 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO3
Index :
I-1603Désignation :
RPDO4 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO4
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 175
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1800 - TPDO1 communication parameter
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO1
[14-17] Composition du télégramme de données
Pour modifier un identificateur :
1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").
2. Modifier l'identificateur.
3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").
Index :
I-1800Désignation :
TPDO1 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID used by TPDO 0x180 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time 0 ms 0 0.1 ms 65535 rw U16
4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer 0 ms 0 ms 65535 rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur TPDO1 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x180 + Node ID
C13320/1 / C14320/1
2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13322/1 / C14322/1
3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/1 / C14324/1
5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254"
C13356/1 / C14356/1
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0
0/1 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
Bit Réglage
Bit 30 0 RTR autorisé sur ce PDO (réglage Lenze)
1 RTR non autorisé sur ce PDO (non réglable)
Bit 31 0 PDO activé
1 PDO désactivé
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
176 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Sous-index 3 - Inhibit time
Le temps de retard ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé (sous-index 1,bit 31 = 1). Multipliée par 0.1, la valeur saisie permet d'obtenir le temps de retard en [ms].Le temps de retard calculé est toujours arrondi à chiffre entier.
Exemple :
Valeur saisie : 26
Temps calculé = 26 * 0,1 [ms] = 2,6 [ms] Temps de retard = 2 [ms}
I-1801 - TPDO2 communication parameter
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO2
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800.
Index :
I-1801Désignation :
TPDO2 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID used by TPDO 0x280 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time 0 ms 0 0.1 ms 65535 rw U16
4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer 0 ms 0 ms 65535 rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur TPDO2 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x280 + Node ID
C13320/2 / C14320/2
2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13322/2 / C14322/2
3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/2 / C14324/2
5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254"
C13356/2 / C14356/2
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 177
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1802 - TPDO3 communication parameter
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO3
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800.
I-1803 - TPDO4 communication parameter
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO4
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800.
Index :
I-1802Désignation :
TPDO3 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID used by TPDO 0x380 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time 0 ms 0 0.1 ms 65535 rw U16
4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer 0 ms 0 ms 65535 rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur TPDO3 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x380 + Node ID
C13320/3 / C14320/3
2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13322/3 / C14322/3
3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/3 / C14324/3
5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254"
C13356/3 / C14356/3
Index :
I-1803Désignation :
TPDO4 communication parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro U8
1 : COB-ID used by TPDO 0x480 + Node-ID 0 4294967295 rw U32
2 : Transmission type 254 0 255 rw U8
3 : Inhibit time 0 ms 0 0.1 ms 65535 rw U16
4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw U8
5 : Event timer 0 ms 0 ms 65535 rw U16
Sous-index Signification Code Lenze
1 Identificateur TPDO4 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x480 + Node ID
C13320/4 / C14320/4
2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)
C13322/4 / C14322/4
3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/4 / C14324/4
5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254"
C13356/4 / C14356/4
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
178 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
I-1A00 - TPDO1 mapping parameter
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO1.
[14-18] Composition du télégramme de données
Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entierspeuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet).
I-1A01 - TPDO2 mapping parameter
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO2.
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00.
Index :
I-1A00Désignation :
TPDO1 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO1
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Données 4 Données 3 Données 2 Données 1
Bit 31 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 8 Bit 7 ... Bit 0
Index Sous-index Longueur
Index :
I-1A01Désignation :
TPDO2 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO2
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 179
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés
I-1A02 - TPDO3 mapping parameter
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO3.
Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00.
I-1A03 - TPDO4 mapping parameter
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO4.
Pour connaître l'affectation du télégramme de données, voir objet I-1A00.
Index :
I-1A02Désignation :
TPDO3 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO3
Index :
I-1A03Désignation :
TPDO4 mapping parameter
Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée
0 : Number of mapped application objects in PDO
0 0 8 rw U8
1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32
Sous-index Signification
0 Nombre des objets affectés
1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO4
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
180 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
15 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
L'adresse de nœud est la somme des valeurs binaires affectées aux interrupteurs 1 à 64.
Le tableau suivant répertorie les positions des interrupteurs DIP pour la plage d'adressagevalable (1 à 127).
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Adresse de nœud Interrupteur DIP
64 32 16 8 4 2 1
1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
2 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF
3 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON
4 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF
5 OFF OFF OFF OFF ON OFF ON
6 OFF OFF OFF OFF ON ON OFF
7 OFF OFF OFF OFF ON ON ON
8 OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF
9 OFF OFF OFF ON OFF OFF ON
10 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF
11 OFF OFF OFF ON OFF ON ON
12 OFF OFF OFF ON ON OFF OFF
13 OFF OFF OFF ON ON OFF ON
14 OFF OFF OFF ON ON ON OFF
15 OFF OFF OFF ON ON ON ON
16 OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF
17 OFF OFF ON OFF OFF OFF ON
18 OFF OFF ON OFF OFF ON OFF
19 OFF OFF ON OFF OFF ON ON
20 OFF OFF ON OFF ON OFF OFF
21 OFF OFF ON OFF ON OFF ON
22 OFF OFF ON OFF ON ON OFF
23 OFF OFF ON OFF ON ON ON
24 OFF OFF ON ON OFF OFF OFF
25 OFF OFF ON ON OFF OFF ON
26 OFF OFF ON ON OFF ON OFF
27 OFF OFF ON ON OFF ON ON
28 OFF OFF ON ON ON OFF OFF
29 OFF OFF ON ON ON OFF ON
30 OFF OFF ON ON ON ON OFF
31 OFF OFF ON ON ON ON ON
32 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF
33 OFF ON OFF OFF OFF OFF ON
34 OFF ON OFF OFF OFF ON OFF
35 OFF ON OFF OFF OFF ON ON
36 OFF ON OFF OFF ON OFF OFF
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 181
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
37 OFF ON OFF OFF ON OFF ON
38 OFF ON OFF OFF ON ON OFF
39 OFF ON OFF OFF ON ON ON
40 OFF ON OFF ON OFF OFF OFF
41 OFF ON OFF ON OFF OFF ON
42 OFF ON OFF ON OFF ON OFF
43 OFF ON OFF ON OFF ON ON
44 OFF ON OFF ON ON OFF OFF
45 OFF ON OFF ON ON OFF ON
46 OFF ON OFF ON ON ON OFF
47 OFF ON OFF ON ON ON ON
48 OFF ON ON OFF OFF OFF OFF
49 OFF ON ON OFF OFF OFF ON
50 OFF ON ON OFF OFF ON OFF
51 OFF ON ON OFF OFF ON ON
52 OFF ON ON OFF ON OFF OFF
53 OFF ON ON OFF ON OFF ON
54 OFF ON ON OFF ON ON OFF
55 OFF ON ON OFF ON ON ON
56 OFF ON ON ON OFF OFF OFF
57 OFF ON ON ON OFF OFF ON
58 OFF ON ON ON OFF ON OFF
59 OFF ON ON ON OFF ON ON
60 OFF ON ON ON ON OFF OFF
61 OFF ON ON ON ON OFF ON
62 OFF ON ON ON ON ON OFF
63 OFF ON ON ON ON ON ON
64 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
65 ON OFF OFF OFF OFF OFF ON
66 ON OFF OFF OFF OFF ON OFF
67 ON OFF OFF OFF OFF ON ON
68 ON OFF OFF OFF ON OFF OFF
69 ON OFF OFF OFF ON OFF ON
70 ON OFF OFF OFF ON ON OFF
71 ON OFF OFF OFF ON ON ON
72 ON OFF OFF ON OFF OFF OFF
73 ON OFF OFF ON OFF OFF ON
74 ON OFF OFF ON OFF ON OFF
75 ON OFF OFF ON OFF ON ON
76 ON OFF OFF ON ON OFF OFF
77 ON OFF OFF ON ON OFF ON
78 ON OFF OFF ON ON ON OFF
79 ON OFF OFF ON ON ON ON
Adresse de nœud Interrupteur DIP
64 32 16 8 4 2 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
182 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
80 ON OFF ON OFF OFF OFF OFF
81 ON OFF ON OFF OFF OFF ON
82 ON OFF ON OFF OFF ON OFF
83 ON OFF ON OFF OFF ON ON
84 ON OFF ON OFF ON OFF OFF
85 ON OFF ON OFF ON OFF ON
86 ON OFF ON OFF ON ON OFF
87 ON OFF ON OFF ON ON ON
88 ON OFF ON ON OFF OFF OFF
89 ON OFF ON ON OFF OFF ON
90 ON OFF ON ON OFF ON OFF
91 ON OFF ON ON OFF ON ON
92 ON OFF ON ON ON OFF OFF
93 ON OFF ON ON ON OFF ON
94 ON OFF ON ON ON ON OFF
95 ON OFF ON ON ON ON ON
96 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
97 ON ON OFF OFF OFF OFF ON
98 ON ON OFF OFF OFF ON OFF
99 ON ON OFF OFF OFF ON ON
100 ON ON OFF OFF ON OFF OFF
101 ON ON OFF OFF ON OFF ON
102 ON ON OFF OFF ON ON OFF
103 ON ON OFF OFF ON ON ON
104 ON ON OFF ON OFF OFF OFF
105 ON ON OFF ON OFF OFF ON
106 ON ON OFF ON OFF ON OFF
107 ON ON OFF ON OFF ON ON
108 ON ON OFF ON ON OFF OFF
109 ON ON OFF ON ON OFF ON
110 ON ON OFF ON ON ON OFF
111 ON ON OFF ON ON ON ON
112 ON ON ON OFF OFF OFF OFF
113 ON ON ON OFF OFF OFF ON
114 ON ON ON OFF OFF ON OFF
115 ON ON ON OFF OFF ON ON
116 ON ON ON OFF ON OFF OFF
117 ON ON ON OFF ON OFF ON
118 ON ON ON OFF ON ON OFF
119 ON ON ON OFF ON ON ON
120 ON ON ON ON OFF OFF OFF
121 ON ON ON ON OFF OFF ON
122 ON ON ON ON OFF ON OFF
Adresse de nœud Interrupteur DIP
64 32 16 8 4 2 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 183
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
123 ON ON ON ON OFF ON ON
124 ON ON ON ON ON OFF OFF
125 ON ON ON ON ON OFF ON
126 ON ON ON ON ON ON OFF
127 ON ON ON ON ON ON ON
Adresse de nœud Interrupteur DIP
64 32 16 8 4 2 1
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index
184 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
16 Index
AActivation d'un réglage modifié 36
Administration réseau 41
Adressage via index et sous-index 65
Adresse de nœud 38
Adresses de nœud 17
Affichages d'état par LED 86
Alimentation 17, 31
Attribution des identificateurs 39
Avant la première mise sous tension 32
BBloc système LS_SyncInput 88
CC00369 - CAN - tps cycle émission Sync 102
C00615 - Réac. config. app. non admise 103
C00636 - Réac. nouv. module en MXI1 103
C00637 - Réac. nouv. module en MXI2 103
C01120 - Source Sync 104
C01121 - Sync - temps de cycle 104
C01122 - Sync - pos. phase 105
C01123 - Sync - tolérance 105
C01124 - Sync - incrément PLL 106
C01130 - Cycle d'application Sync CAN 107
C13311 - CAN - masque octet x TPDO1 108
C13312 - CAN - masque octet x TPDO2 108
C13313 - CAN - masque octet x TPDO3 109
C13314 - CAN - masque octet x TPDO4 109
C13320 - CAN - identificateur TPDOx 110
C13321 - CAN - identificateur RPDOx 111
C13322 - CAN - mode Tx TPDOx 111
C13323 - CAN - mode Rx RPDOx 112
C13324 - CAN - temporisation TPDOx 112
C13343 - CAN - compteur de TPDO 112
C13344 - CAN - compteur de RPDO 113
C13345 - CAN - erreur 113
C13346 - CAN - activité Heartbeat 113
C13347 - CAN - état Heartbeat 114
C13348 - CAN - état interrupteur DIP 114
C13349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 114
C13350 - CAN - adresse du nœud 115
C13351 - CAN - vitesse de transmission CAN 115
C13352 - CAN - esclave/maître 115
C13356 - CAN - temps de cycle TPDOx 116
C13357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 116
C13359 - CAN - état 116
C13360 - CAN - compt. télégr. et erreurs 117
C13361 - CAN - charge bus 117
C13367 - CAN - identificateur Sync Rx 118
C13368 - CAN - identificateur Sync Tx 118
C13372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 118
C13373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 119
C13374 - CAN - adresse nœud client SDO 119
C13375 - CAN - identific. Rx client SDO 120
C13376 - CAN - identific. Tx client SDO 120
C13377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 121
C13378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 121
C13381 - CAN Heartbeat Producer Time 121
C13382 - CAN Guard Time 121
C13383 - CAN Life Time Factor 122
C13385 - CAN Heartbeat Consumer Time 122
C13386 - CAN Node Guarding 123
C13387 - CAN - activité Node Guarding 123
C13388 - CAN - état Node Guarding 124
C13390 - CAN Error Register (DS301V402) 124
C13391 - CAN Emergency Object 125
C13392 - CAN - temporisation Emergency 125
C13393 - CAN - résultat balayage bus 126
C13394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 126
C13591 - Réaction erreur CAN RPDOx 126
C13595 - Réac. CAN Bus Off 127
C13612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 127
C13613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 128
C13614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 128
C13625 - Comport. CAN en cas d'erreur 128
C14311 - CAN - masque octet x TPDO1 129
C14312 - CAN - masque octet x TPDO2 129
C14313 - CAN - masque octet x TPDO3 130
C14314 - CAN - masque octet x TPDO4 130
C14320 - CAN - identificateur TPDOx 131
C14321 - CAN - identificateur RPDOx 132
C14322 - CAN - mode Tx TPDOx 132
C14323 - CAN - mode Rx RPDOx 133
C14324 - CAN - temporisation TPDOx 133
C14343 - CAN - compteur TPDO 133
C14344 - CAN - compteur RPDO 134
C14345 - CAN - erreur 134
C14346 - CAN - activité Heartbeat 134
C14347 - CAN - état Heartbeat 135
C14348 - CAN - état interrupteur DIP 135
C14349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 135
C14350 - CAN - adresse de nœud 136
C14351 - CAN - vitesse de transmission 136
C14352 - CAN esclave/maître 136
C14356 - CAN - temps de cycle TPDOx 137
C14357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 137
C14359 - CAN - état 137
C14360 - CAN - compt télégr. et erreurs 138
C14361 - CAN - charge bus 138
C14367 - CAN - identificateur Sync Rx 139
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 185
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index
C14368 - CAN - identificateur Sync Tx 139
C14372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 139
C14373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 140
C14374 - CAN - adresse nœud client SDO 140
C14375 - CAN - identific. Rx client SDO 141
C14376 - CAN - identific. Tx client SDO 141
C14377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 142
C14378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 142
C14381 - CAN Heartbeat Producer Time 142
C14382 - CAN Guard Time 142
C14383 - CAN Life Time Factor 143
C14385 - CAN Heartbeat Consumer Time 143
C14386 - CAN Node Guarding 144
C14387 - CAN - activité Node Guarding 144
C14388 - CAN - état Node Guarding 145
C14390 - CAN Error Register (DS301V402) 145
C14391 - CAN Emergency Object 146
C14392 - CAN - temporisation Emergency 146
C14393 - CAN - résultat balayage bus 147
C14394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 147
C14591 - Réaction erreur CAN RPDOx 147
C14595 - Réac. CAN Bus Off 148
C14612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 148
C14613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 149
C14614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 149
C14625 - Comport. CAN en cas d'erreur 149
CAN - activité Heartbeat (C13346) 113
CAN - activité Heartbeat (C14346) 134
CAN - activité Node Guarding (C13387) 123
CAN - activité Node Guarding (C14387) 144
CAN - adresse de nœud (C14350) 136
CAN - adresse du nœud (C13350) 115
CAN - adresse nœud client SDO (C13374) 119
CAN - adresse nœud client SDO (C14374) 140
CAN - adresse nœud serveur SDO (C13377) 121
CAN - adresse nœud serveur SDO (C14377) 142
CAN - charge bus (C13361) 117
CAN - charge bus (C14361) 138
CAN - compt télégr. et erreurs (C14360) 138
CAN - compt. télégr. et erreurs (C13360) 117
CAN - compteur de RPDO (C13344) 113
CAN - compteur de TPDO (C13343) 112
CAN - compteur RPDO (C14344) 134
CAN - compteur TPDO (C14343) 133
CAN - erreur (C13345) 113
CAN - erreur (C14345) 134
CAN - esclave/maître (C13352) 115
CAN - esclave/maître (C14352) 136
CAN - état (C13359) 116
CAN - état (C14359) 137
CAN - état Heartbeat (C13347) 114
CAN - état Heartbeat (C14347) 135
CAN - état interrupteur DIP (C13348) 114
CAN - état interrupteur DIP (C14348) 135
CAN - état Node Guarding (C13388) 124
CAN - état Node Guarding (C14388) 145
CAN - identific. Rx client SDO (C13375) 120
CAN - identific. Rx client SDO (C14375) 141
CAN - identific. Rx serveur SDO (C13372) 118
CAN - identific. Rx serveur SDO (C14372) 139
CAN - identific. Tx client SDO (C13376) 120
CAN - identific. Tx client SDO (C14376) 141
CAN - identific. Tx serveur SDO (C13373) 119
CAN - identific. Tx serveur SDO (C14373) 140
CAN - identificateur RPDOx (C13321) 111
CAN - identificateur RPDOx (C14321) 132
CAN - identificateur Sync Rx (C13367) 118
CAN - identificateur Sync Rx (C14367) 139
CAN - identificateur Sync Tx (C13368) 118
CAN - identificateur Sync Tx (C14368) 139
CAN - identificateur TPDOx (C13320) 110
CAN - identificateur TPDOx (C14320) 131
CAN - masque octet x TPDO1 (C13311) 108
CAN - masque octet x TPDO1 (C14311) 129
CAN - masque octet x TPDO2 (C13312) 108
CAN - masque octet x TPDO2 (C14312) 129
CAN - masque octet x TPDO3 (C13313) 109
CAN - masque octet x TPDO3 (C14313) 130
CAN - masque octet x TPDO4 (C13314) 109
CAN - masque octet x TPDO4 (C14314) 130
CAN - mode Rx RPDOx (C13323) 112
CAN - mode Rx RPDOx (C14323) 133
CAN - mode Tx TPDOx (C13322) 111
CAN - mode Tx TPDOx (C14322) 132
CAN - réglage par interrupteurs DIP (C13349) 114
CAN - réglage par interrupteurs DIP (C14349) 135
CAN - résultat balayage bus (C13393) 126
CAN - résultat balayage bus (C14393) 147
CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C13378) 121
CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C14378) 142
CAN - temporisation Emergency (C13392) 125
CAN - temporisation Emergency (C14392) 146
CAN - temporisation TPDOx (C13324) 112
CAN - temporisation TPDOx (C14324) 133
CAN - temps de cycle TPDOx (C13356) 116
CAN - temps de cycle TPDOx (C14356) 137
CAN - tps cycle émission Sync (C00369) 102
CAN - tps de surveillance RPDOx (C13357) 116
CAN - tps de surveillance RPDOx (C14357) 137
CAN - vitesse de transmission (C13351) 115
CAN - vitesse de transmission (C14351) 136
CAN Emergency Object (C13391) 125
CAN Emergency Object (C14391) 146
CAN Error Register (DS301V402) (C13390) 124
CAN Error Register (DS301V402) (C14390) 145
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index
186 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
CAN Guard Time (C13382) 121
CAN Guard Time (C14382) 142
CAN Heartbeat Consumer Time (C13385) 122
CAN Heartbeat Consumer Time (C14385) 143
CAN Heartbeat Producer Time (C13381) 121
CAN Heartbeat Producer Time (C14381) 142
CAN Life Time Factor (C13383) 122
CAN Life Time Factor (C14383) 143
CAN Node Guarding (C13386) 123
CAN Node Guarding (C14386) 144
Captures d'écran 6
Caractéristiques 15
Caractéristiques générales 17
Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C13394) 126
Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C14394) 147
Changements d'état 42
Client SDO module CAN (MXI1)Erreur de configuration (message d'erreur) 96
Client SDO module CAN (MXI2)Erreur de configuration (message d'erreur) 101
COB-ID EMCY (I-1014) 162
COB-ID SYNC message (I-1005) 158
Codes 102
Codes d'erreur 68
Communication Cycle Period (I-1006) 159
Comport. CAN en cas d'erreur (C13625) 128
Comport. CAN en cas d'erreur (C14625) 149
Conditions d'utilisation 17
Consignes d'utilisation (présentation) 11
Consignes de sécurité 12
Consignes de sécurité (présentation) 11
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation 13
Consignes générales de sécurité et d'utilisation 12
Consignes utilisées 11
Consumer Heartbeat Time (I-1016) 163
Conventions 9
Conventions utilisées 9
Copyright 2
Cycle d'application Sync 53
Cycle d'application Sync CAN (C01130) 107
DDangers résiduels 13
Démontage 25
Description du produit 14
Device Type (I-1000) 156
Diagnostic à l'aide de »Engineer« 88
Données 1 ... Données 4 66
Données d'administration réseau 40
Données paramètres 17, 40
Données process 17, 40
Données utiles 40, 63
EEcriture d'un paramètre (exemple) 70
Encombrements 23
Error behaviour (I-1029) 165
Error Register (I-1001) 156
Etablissement de la communication 36
FFonctionnalité du maître (CAN) 44
Fonctions de surveillance 74
GGestionnaire de PDO module CAN (MXI1)
Erreur de configuration (message d'erreur) 95
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2)Erreur de configuration (message d'erreur) 100
Guard time 76
Guard Time (I-100C) 159
Guide des paramètres 102
HHeartbeat Consumer Time 82
Heartbeat Event 82
Heartbeat Producer Time 81
Historique du document 8
Homologations 17
II-1000 - Device type 156
I-1001 - Error register 156
I-1003 - Pre-defined error field 157
I-1005 - COB-ID SYNC message 158
I-1006 - Communication cycle period 159
I-100C - Guard time 159
I-100D - Life time factor 159
I-1010 - Store parameters 160
I-1011 - Restore default parameters 161
I-1014 - COB-ID EMCY 162
I-1015 - Inhibit time EMCY 163
I-1016 - Consumer heartbeat time 163
I-1017 - Producer heartbeat time 164
I-1018 - Identity object 164
I-1029 - Error behaviour 165
I-1200 - SDO1 server parameter 165
I-1201 - SDO2 server parameter 166
I-1202 - SDO3 server parameter 168
I-1203 - SDO4 server parameter 168
I-1204 - SDO5 server parameter 169
I-1205 - SDO6 server parameter 169
I-1206 - SDO7 server parameter 169
I-1207 - SDO8 server parameter 170
I-1208 - SDO9 server parameter 170
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 187
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index
I-1209 - SDO10 server parameter 170
I-1400 - RPDO1 communication parameter 171
I-1401 - RPDO2 communication parameter 172
I-1402 - RPDO3 communication parameter 172
I-1403 - RPDO4 communication parameter 173
I-1600 - RPDO1 mapping parameter 173
I-1601 - RPDO2 mapping parameter 174
I-1602 - RPDO3 mapping parameter 174
I-1603 - RPDO4 mapping parameter 174
I-1800 - TPDO1 communication parameter 175
I-1801 - TPDO2 communication parameter 176
I-1802 - TPDO3 communication parameter 177
I-1803 - TPDO4 communication parameter 177
I-1A00 - TPDO1 mapping parameter 178
I-1A01 - TPDO2 mapping parameter 178
I-1A02 - TPDO3 mapping parameter 179
I-1A03 - TPDO4 mapping parameter 179
Identificateur (CAN) 38
Identificateur COB ID 38, 46, 62
Identificateurs des objets de données process (COB-ID) 46, 62
Identification 14
Identity Object (I-1018) 164
Index 65
Inhibit Time EMCY (I-1015) 163
Installation 24
Installation mécanique 25
Instant d'émission des PDO 54
Instant de prise en compte des PDO 54
Instruction 64
Interfaces 16
Isolement de protection 20
LLecture d'un paramètre (exemple) 69
Lecture d'un paramètre bloc (exemple) 71
Life Guarding Event 77
Life Time Factor (I-100D) 159
Longueur de câble bus 28
Longueur de câble par segment 29
Longueur de câble totale 28
LS_SyncInput (bloc système) 88
MMappage de PDO 56
Messages d'erreur 89Causes possibles et remèdes 91
Messages d'erreur (Bus Système) 67
Messages d'erreur (présentation sommaire) 89
Messages d'erreur CANopen (présentation sommaire) 89
Messages d'erreur système 89
Messages d’erreur CANopenCauses possibles et remèdes 91
Mise en service 32
Mode de transmission 47
Mode de transmission TPDO 17
Module CAN (MXI1)Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 91Bus off (message d'erreur) 91Configuration de base incorrecte (message d'erreur) 92Erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave (message d'erreur) 92Erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître (message d'erreur) 93Erreur de configuration du télég. Emergency (message d'erreur) 93Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 92Life Guarding error (message d'erreur) 92Node Guarding error 1 (message d'erreur) 93
Module CAN (MXI2)Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 96Bus off (message d'erreur) 96Configuration de base incorrecte (message d'erreur) 97Erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave (message d'erreur) 97Erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître (message d'erreur) 98Erreur de configuration du télég. Emergency (message d'erreur) 98Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 97Life Guarding error (message d'erreur) 97Node Guarding error 1 (message d'erreur) 98
Montage 25
MXI1Module CAN manquant ou non compatible (message d'erreur) 91
MXI2Module CAN manquant ou non compatible (message d'erreur) 91
NNMT (administration réseau) 43
Node Guarding Event 77
Node ID 38
Node Life Time 76
Nombre de participants 17
Normes appliquées 17
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index
188 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Numéro d'erreur0x008c0017 910x008c0018 910x009d0000 910x009d0001 910x009d0002 920x009e0000 920x009e0020 920x009e0021 920x009f0000 930x00a00000 930x00a00020 930x00a10000 930x00a10001 940x00a10002 940x00a10003 940x00a10004 940x00a10005 950x00a10006 950x00a10007 950x00a10008 950x00a20000 960x00a30000 960x00ac0000 960x00ac0001 960x00ac0002 970x00ad0000 970x00ad0020 970x00ad0021 970x00ae0000 980x00af0000 980x00af0020 980x00b00000 980x00b00001 990x00b00002 990x00b00003 990x00b00004 990x00b00005 1000x00b00006 1000x00b00007 1000x00b00008 1000x00b10000 1010x00b20000 101
OObjets CANopen 154
PParamétrage de masques pour TPDO émis sur événement 49
Paramétrage via »Engineer« 35, 85
Paramètres de communication de l'appareil de base 102
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 108
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 129
Phase de communication 41
Plaque signalétique 14
Position de phase Sync 52, 54
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN 180
Pre-Defined error field (I-1003) 157
Première mise sous tension 36
Producer Heartbeat Time (I-1017) 164
Profil de communication 17
Protection contre démarrage incontrôlé 36
Protection de l'appareil 13
Protection des personnes 13
Protocole Heartbeat 80
Protocole Node Guarding 74
Protocoles 18
Public visé 7
RRaccordement du Bus Système (CANopen) 26
Raccordements 16
Réac. CAN Bus Off (C13595) 127
Réac. CAN Bus Off (C14595) 148
Réac. config. app. non admise (C00615) 103
Réac. erreur CAN Heartbeat (C13613) 128
Réac. erreur CAN Heartbeat (C14613) 149
Réac. erreur CAN Life Guarding (C13614) 128
Réac. erreur CAN Life Guarding (C14614) 149
Réac. erreur CAN Node Guarding (C13612) 127
Réac. erreur CAN Node Guarding (C14612) 148
Réac. nouv. module en MXI1 (C00636) 103
Réac. nouv. module en MXI2 (C00637) 103
Réaction erreur CAN RPDOx (C13591) 126
Réaction erreur CAN RPDOx (C14591) 147
Recours à des répétiteurs 30
Réglage de l'adresse de nœud 33
Réglage de la vitesse de transmission 34
Réglages à l'aide des interrupteurs DIP 33, 180
Restore Default Parameters (I-1011) 161
RPDO1 communication parameter (I-1400) 171
RPDO1 mapping parameter (I-1600) 173
RPDO1 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 93
RPDO1 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 98
RPDO2 communication parameter (I-1401) 172
RPDO2 mapping parameter (I-1601) 174
RPDO2 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94
RPDO2 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99
RPDO3 communication parameter (I-1402) 172
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 189
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index
RPDO3 mapping parameter (I-1602) 174
RPDO3 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94
RPDO3 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99
RPDO4 communication parameter (I-1403) 173
RPDO4 mapping parameter (I-1603) 174
RPDO4 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94
RPDO4 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99
RPDO5 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94
RPDO5 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99
RPDO6 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 95
RPDO6 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 100
RPDO7 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 95
RPDO7 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 100
RPDO8 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 95
RPDO8 module CAN (MXI2)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 100
SSDO1 server parameter (I-1200) 165
SDO10 server parameter (I-1209) 170
SDO2 server parameter (I-1201) 166
SDO3 server parameter (I-1202) 168
SDO4 server parameter (I-1203) 168
SDO5 server parameter (I-1204) 169
SDO6 server parameter (I-1205) 169
SDO7 server parameter (I-1206) 169
SDO8 server parameter (I-1207) 170
SDO9 server parameter (I-1208) 170
Serveur SDO module CAN (MXI1)Erreur de configuration (message d'erreur) 96
Serveur SDO module CAN (MXI2)Erreur de configuration (message d'erreur) 101
Source Sync 51
Source Sync (C01120) 104
Sous-index 65
Spécifications du câble de liaison par bus 27
Spécifications techniques 17
Store Parameters (I-1010) 160
Support de communication 17
Sync - incrément PLL 52
Sync - incrément PLL (C01124) 106
Sync - pos. phase (C01122) 105
Sync - temps de cycle (C01121) 104
Sync - tolérance (C01123) 105
Synchronisation de PDO 50
TTableau des attributs 150
Télégramme d'administration réseau (NMT) 43
Télégramme de données 37
Télégramme de données CAN 37
Télégramme Emergency 84
Télégramme Sync 50
Télégrammes de données paramètres (exemples) 69
Temporisation de PDO 54
Temps de communication 19
Temps de cycle Sync 51
Terminologie 10
Tolérance Sync 52
Topologie du réseau 17
TPDO1 communication parameter (I-1800) 175
TPDO1 mapping parameter (I-1A00) 178
TPDO2 communication parameter (I-1801) 176
TPDO2 mapping parameter (I-1A01) 178
TPDO3 communication parameter (I-1802) 177
TPDO3 mapping parameter (I-1A02) 179
TPDO4 communication parameter (I-1803) 177
TPDO4 mapping parameter (I-1A03) 179
Transfert de données 37
Transfert de données paramètres 61
Transfert de données process 45
UUtilisation conforme à la fonction 14
Utilisation du module de communication 14
VValidité du document 7
Vitesses de transmission 17
© 06/2012
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EDS94AYCCA 13411912 FR 5.0 TD17
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