-
IMPLEMENTASI KAMERA CMUCAM3 PADA ROBOT TANK
YANG DAPAT MENGIKUTI OBJEK BERWARNA
MAKALAH SEMINAR HASIL
Diajukan untuk memenuhi persyaratan
memperoleh gelar Sarjana Teknik
Disusun Oleh:
RIKY TRI YUNARDI
NIM. 0710633029-63
KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
FAKULTAS TEKNIK
MALANG
2011
-
LEMBAR PERSETUJUAN
IMPLEMENTASI KAMERA CMUCAM3 PADA ROBOT TANK
YANG DAPAT MENGIKUTI OBJEK BERWARNA
MAKALAH SEMINAR HASIL
Diajukan untuk memenuhi persyaratan
memperoleh gelar Sarjana Teknik
Disusun Oleh:
RIKY TRI YUNARDI
NIM. 0710633029-63
Telah diperiksa dan disetujui oleh:
Pembimbing I
Ir. Muhammad Julius St., MS. NIP. 19540720 198203 1 002
Pembimbing II
R. Arief Setyawan, ST., MT. NIP. 19750819 199903 1 001
-
1
IMPLEMENTASI KAMERA CMUCAM3 PADA ROBOT TANK
YANG DAPAT MENGIKUTI OBJEK BERWARNA Riky Tri Yunardi. NIM
0710633029-63
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Pembimbing : 1. Ir. Muhammad Julius St., MS.
2. R. Arief Setyawan, ST., MT.
Abstrak
Robot merupakan salah satu produk elektronika yang saat ini
sedang berkembang pesat. Perkembangan teknologi robot ini juga
diikuti dengan perkembangan teknologi sensor yang dipakai pada
robot, sensor merupakan komponen penting pada robot, karena dengan
adanya sensor ini robot dapat beroperasi secara otomatis. Sensor
kamera merupakan salah satu sensor yang masih baru digunakan pada
robot, karena dahulu teknologi komputer dan mikrokontroler
kecepatannya masih jauh lebih lambat dari sekarang. Robot tank
dengan kamera CMUcam3 ini dirancang dan direalisasikan untuk mampu
mengenali objek dengan sistem warna dasar RGB. Robot dapat
mengikuti gerakan objek berwarna tersebut selama masih dalam jarak
jangkauan pandang kamera dan memiliki perbedaan yang kontras dengan
objek lain serta latar belakangnya. Berdasarkan pengujian
didapatkan beberapa hasil untuk bergerak maju dan mundur robot
memiliki kecepatan 14 cm/detik dan untuk bergerak putar kanan
maupun putar kiri robot memiliki kecepatan sudut 133/detik pada
lantai keramik. Jarak pandang kamera terhadap objek minimal 5 cm
dan maksimal 30 cm pada sebuah objek berwarna berbentuk bola dengan
diameter 3 cm. Kemampuan robot mengikuti objek berwarna dipengaruhi
oleh faktor cahaya lingkungan yang meliputi: warna cahaya, sumber
cahaya, intensitas cahaya dan sudut datangnya cahaya. Pengujian
menggunakan lampu neon dengan tambahan LED warna putih disekitar
kamera memiliki hasil pengujian yang bagus karena cahaya LED
langsung menerangi permukaan depan objek terhadap kamera namun
intensitas dan sumber cahaya yang sangat baik adalah dari cahaya
matahari.
Kata kunci: Robot, Robot Tank, CMUcam3, Color Tracking
I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
Saat ini perkembangan teknologi elektronika begitu cepat,
diiringi dengan semakin bertambahnya kebutuhan manusia di bidang
elektronika, untuk membantu kehidupan sehari-hari. Robot merupakan
salah satu produk elektronika yang saat ini sedang berkembang
pesat. Robot-robot yang dikembangkan saat ini merupakan robot yang
memiliki fungsi tertentu yang dapat membantu manusia. Berbagai
bentuk robot telah diciptakan saat ini seperti robot berbentuk:
mobile, tank, serangga, anjing, ular maupun humanoid.
Perkembangan teknologi robot ini juga diikuti dengan
perkembangan teknologi sensor yang dipakai, karena sensor merupakan
komponen penting pada robot, karena dengan adanya sensor ini robot
dapat beroperasi secara otomatis. Banyak macam sensor yang saat ini
digunakan pada robot seperti: ultrasonic, pressure, encoder, GPS,
digital compass, camera, temperature, dan lain-lain. Sensor kamera
merupakan salah satu sensor yang masih baru digunakan pada robot.
Dengan adanya kamera, robot dapat memiliki indra penglihatan
sehingga operasi robot lebih presisi, karena kamera identik dengan
mata manusia.
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan
Robot Tank yang dapat mengikuti objek berwarna dengan menggunakan
kamera CMUcam3 sebagai indra penglihatan pada robot.
1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang yang telah
dikemukakan
sebelumnya, dapat disusun rumusan masalah sebagai berikut: 1)
Bagaimana mengimplementasikan kamera CMUcam3
pada robot tank yang dapat mengikuti objek berwarna.
2) Bagaimana mengatur gerakan motor servo pada kamera sehingga
dapat mengikuti arah objek saat berpindah posisi.
3) Bagaimana merancang dan membuat sistem elektronika yang
menunjang penggunaan kamera CMUcam3 sebagai indra penglihatan pada
robot.
1.3 Batasan Masalah Dengan mengacu pada permasalahan yang
telah
dirumuskan, maka hal-hal yang berkaitan dengan perancangan akan
diberi batasan sebagai berikut: 1) Warna yang dapat di-tracking
adalah warna merah,
hijau, biru dan kuning. 2) Objek berwarna berupa bola dengan
diameter 3 cm. 3) Warna objek yang di-tracking berbeda denga
warna
background. 4) Gerak robot tank adalah gerak maju, gerak
mundur,
gerak putar kiri, gerak putar kanan dan berhenti. 5) Gerak
pandangan kamera menghadap kiri, kanan, atas
dan bawah masing-masing sebesar 450. 6) Komunikasi yang
digunakan antara CMUcam3 dengan
mikrokontroler adalah komunikasi serial dengan baudrate 115200
bits per second.
7) Pemrograman menggunakan software CodeVisionAVR C
Compiler.
1.4 Tujuan Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan
mengimplementasikan Robot Tank yang dapat mengikuti objek
berwarna dengan menggunakan kamera CMUcam3 sebagai indra
penglihatan pada robot.
II TINJAUAN PUSTAKA Robot merupakan salah satu bentuk produk
teknologi
di bidang elektronika yang saat ini berkembang pesat.
Perkembangan teknologi robot ini juga diikuti dengan
-
2
perkembangan teknologi sensor yang dipakai pada robot yang
semakin canggih. Sensor kamera merupakan salah satu sensor yang
masih baru digunakan pada robot.
2.1 Kamera CMUcam3 Kamera CMUcam3 adalah sebuah board
microcontroller ARM7TDMI yang memiliki prosesor yang sudah
tertanam. Prosesor utama adalah LPC2106 Philips yang dihubungkan
dengan kamera CMOS Omnivision OV6620. Sistem ini berkomunikasi
dengan sistem serial pada level TTL atau juga pada level RS232.
Kamera CMUcam ini memiliki spesifikasi sebagai berikut: a. Resolusi
maksimum hingga 352 x 288. b. Kecepatan maksimum 26 frame per
second. c. Komunikasi serial dengan baudrate 115200 bits per
second. d. Menentukan titik tengah dari objek. e. Mendapatkan
nilai tengah warna dan variasinya. f. Mentransfer gambar yang
didapat melalui serial port. g. Secara otomatis dapat mendeteksi
warna objek.
Bentuk fisik komponen CMUcam3 ditunjukkan dalam Gambar 2.1.
Gambar 2.1 CMUcam3
Sumber: CMUcam3, 2007: 1
2.1.1 Konfigurasi dan Penggunaannya CMUcam3 adalah platform
perangkat keras yang
dikembangkan oleh perusahaan open source development. Kamera ini
ditergetkan kepada pengguna yang sudah terbiasa di bidang
pengolahan gambar dasar dan kompatibel dengan pemrograman
mikrokontroler. Dapat digunakan untuk beberapa aplikasi interfacing
dengan menggunakan komputer atau mikrokontroler melalui sistem
komunikasi serial TTL atau RS232.
2.1.2 Kamera CMOS Ciri dari kamera CMOS yang perlu
diperhatikan
adalah color filter array (CFA), Sensor CMOS menghasilkan
besaran arus pada setiap pixel-nya karena operasi dasar dari kamera
CMOS adalah photocurrent, yaitu cahaya sebagai sumber arus. Hasil
keluaran warna dari sensor dapat untuk mengukur photon merah (R),
hijau (G) dan biru (B). Untuk mengerjakan tersebut, setiap pixel
ditutup dengan filter warna merah, hijau dan biru dengan model yang
spesifik seperti model Bayer CFA. Setiap pixel menjadi sangat
sensitif hanya untuk satu warna.
2.1.3 Kominikasi Serial CMUcam3 Kamera CMUcam3 bisa
berkomunikasi melalui
serial port dengan level TTL ataupun RS232 untuk mengirim
perintah ke CMUcam dan mengambil data dari CMUcam. Adapun parameter
default-nya sebagai berikut: a. Baudrate 115200 merupakan nilai
baudrate maksimum. b. 8 bit data. c. 1 stop bit. d. Tanpa parity.
e. Tanpa flow control.
2.2 Komunikasi Serial Komunikasi serial ialah komunikasi
dimana
pengiriman data dilakukan per bit, sehingga lebih lambat
dibandingkan komunikasi paralel seperti pada port printer yang
mampu mengirim 8 bit sekaligus dalam sekali waktu.
2.3 RS-232 RS-232 merupakan salah satu jenis antarmuka
(interface) dalam proses pengiriman data antar komputer dalam
bentuk serial. Serial interface RS-232 memberi ketentuan logika
tegangan sebagai berikut: Logika 1 disebut mark merupakan tegangan
antara -3V hingga -15V. Logika 0 disebut space merupakan tegangan
antara + 3V hingga +15V.
2.4 MAX232 Level Tegangan dari RS232 adalah +3 sampai +15
volt untuk logika 0 sedangkan -3 sampai -15 volt untuk logika 1.
Level tegangan ini berbeda dengan level tegangan logika dari
mikrokontroler yang bertipe TTL/CMOS dengan supply 5 V yang
memiliki keluaran untuk logika tinggi minimal 2,4 volt dan logika
rendah maksimum 0,4 volt, sehingga dibutuhkan IC MAX 232 yang
berfungsi sebagai penyetara level tegangan logika.
2.5 Motor Servo Motor servo adalah motor yang mampu bekerja
dua
arah (searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam) dimana
arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya.
2.6 Driver Motor DC L293D Driver motor yang digunakan adalah IC
L293D. IC
L293D ini berisi dua full brige driver yang mampu mengendalikan
dua buah motor. IC ini dirancang untuk arus besar yang dikendalikan
oleh level logika TTL.
2.7 LCD (Liquid Crystal Display) Liquid Crystal Display (LCD)
adalah merupakan
komponen elektronika yang digunakan untuk menampilkan karakter,
sehingga tampilan tersebut dapat dilihat secara visual.
III METODOLOGI
Penyusunan skripsi ini didasarkan pada masalah yang bersifat
aplikatif, yaitu perencanaan dan perealisasian alat agar dapat
bekerja sesuai dengan yang direncanakan dengan mengacu pada rumusan
masalah. Metode yang digunakan dalam penulisan skripsi ini adalah
sebagai berikut: 3.1 Perancangan Alat
Pada perancangan alat dilakukan dengan membuat diagram blok
keseluruhan alat. Penentuan komponen yang digunakan pada alat
dilakukan secara bertahap sesuai dengan diagram blok. Perancangan
perangkat lunak dilakukan dengan membuat diagram alir program untuk
mengendalikan sistem secara keseluruhan.
3.2 Pembuatan Alat Pembuatan alat pada penelitian ini meliputi
tahapan-
tahapan sebagai berikut: 1) Pembuatan sistem berdasarkan pada
perancangan. 2) Pembuatan perangkat keras sistem dengan
menggunakan komponen elektronika yang telah direncanakan.
-
3
3) Pembuatan perangkat lunak mikrokontroler sesuai dengan
diagram alir yang telah direncanakan.
3.3 Pengujian Alat Untuk mengetahui apakah alat yang telah
dibuat
sesuai dengan yang direncanakan maka dilakukan pengujian
rangkaian. Pengujian yang dilakukan terbagi tiga, yaitu: 1)
Pengujian perangkat keras dilakukan dengan tujuan
untuk menyesuaikan nilai tegangan dan arus yang diijinkan
bekerja dalam komponen berdasarkan data sekunder komponen yang
diambil dari buku data komponen elektronika maupun dari
datasheet.
2) Pengujian perangkat lunak, pengujian dilakukan dengan cara
mensimulasikan perangkat lunak pada mikrokontroler, kemudian
dilakukan pengujian bersama perangkat keras untuk mengetahui respon
yang dihasilkan.
3) Pengujian sistem secara keseluruhan dilakukan dengan tujuan
untuk mengetahui unjuk kerja alat setelah perangkat keras dan
perangkat lunak diintegrasikan bersama.
IV PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
Perancangan Robot Tank ini dilakukan bertahap sehingga akan
memudahkan dalam analisis pada setiap bloknya maupun secara
keseluruhan.
4.1 Perancangan Diagram Blok Diagram blok sistem secara
keseluruhuan
ditunjukkan dalam Gambar 4.1.
Gambar 4.1 Diagram Blok Sistem Keseluruhan
4.2 Perancangan Mekanik Robot Dalam perancangan mekanik robot,
ukuranya
disesuaikan dengan luas permukaan sasis (chassis) dan panjang
sabuk (belt) yang melingkari roda tank tersebut. Sedangkan untuk
ketinggian desain tergantung dari peletakan posisi komponen
elektriknya. Gambar rancangan ukuran Robot Tank ditunjukkan dalam
Gambar 4.2.
Gambar 4.2. Desain Mekanik Robot Tank (a) Tampak Samping (b)
Tampak Depan
Dimensi Robot Tank yaitu panjang 26 cm, lebar 11 cm, dan tinggi
18 cm. Dengan panjang menyesuaikan posisi letak kamera CMUcam3 yang
dipasang.
4.3 Perancangan Perangkat Keras Perangkat keras yang dibutuhkan
untuk
menggerakkan Robot Tank terdiri dari beberapa rangkaian, yaitu
rangkaian catu daya sistem, rangkaian mikrokontroler main
controller dan decoder, rangkaian driver motor DC L293D, rangkaian
motor servo, rangkaian LCD (Liquid Crystal Display) dan saklar
pilih warna.
4.3.1 Perancangan Catu Daya Robot Tank membutuhkan dua jenis
catu daya yang
berbeda, yaitu catu daya 5 volt untuk rangkaian mikrokontroler
ATMega8535, ATMega8, CMUcam3, driver motor DC L293D dan LCD (Liquid
Crystal Display). Catu daya 6 volt untuk motor servo dan motor DC.
Sumber catu daya yang dipakai adalah sebuah baterai SLA (Sealed
Lead Acid) 12 V / 1.2mA.
Mikrokontroler ATMega8535 dan ATMega8 dapat bekerja jika diberi
catu tegangan antara 4,8 V hingga 5,5 V sesuai dengan datasheet.
CMUcam3 mulai dapat bekerja aktif jika mendapatkan catu teganggan
sebesar 5 V dengan arus 150 mA. Pada perancangan digunakan catu
daya sebesar 5 V diperoleh dari rangkaian Fixed Output Regulator
pada datasheet LM78XX. Pada rangkaian digunakan regulator LM7805
agar diperoleh tegangan keluaran sebesar 5 V. Sumber tegangan 6 V
untuk motor servo dan motor DC juga menggunakan rangkaian Fixed
Output Regulator. Regulator yang digunakan adalah tipe LM7806.
4.3.2 Perancangan Rangkaian CMUcam3 Kamera CMUcam3 yang
berfungsi untuk
mendeteksi objek berwarna. Prosesor utama adalah LPC2106 buatan
perusahaan Philips yang dihubungkan dengan kamera CMOS Omnivision
OV6620. AVERLOGIG FIFO merupakan sebuah image buffer yang dapat
memproses gambar dengan kecepatan tinggi. Sistem komunikasi yang
digunakan adalah komunikasi serial dengan level tegangan TTL dan
level tegamgan RS232. Catu daya yang digunakan pada CMUcam3 adalah
5 V dengan arus 150mA. Rangkaian CMUcam3 ditunjukkan dalam Gambar
4.3.
-
4
Gambar 4.3 Rangkaian CMUcam3
4.3.3 Perancangan Rangkaian Mikrokontroler Alat yang dirancang
menggunakan dua buah
mikrokontroler yang memiliki fungsi masing-masing setiap
unitnya. Pada unit pengolah utama digunakan mikrokontroler
ATMega8535 sebagai pengolah utama (Main Controller). Sedangkan
mikrokontroler sebagai dekoder (Decoder) menggunakan ATMega8. Kedua
mikrokontroler menggunakan kristal osilator eksternal sebesar
14,7456 MHz karena nilai baudrate error-nya sangat kecil yang
dihubungkan dengan kapasitor sebesar 22 pF sesuai dengan datasheet.
Nilai baudrate error dapat dilihat secara langsung melalui program
perangkat lunak CodeVisionAVR C Compiler.
Mikrokontroler ATMega8535 terdiri atas empat port I/O yang dapat
diprogram dengan masing-masing port memiliki jumlah data 8 bit.
Pada perancangan ini pin-pin yang digunakan adalah:
1) Pin A.0= RS LCD. 2) Pin A.1= R/W LCD. 3) Pin A.2= E LCD. 4)
Pin A.4= D4 LCD. 5) Pin A.5= D5 LCD. 6) Pin A.6= D6 LCD. 7) Pin
A.7= D7 LCD. 8) Pin B.0= saklar pilih warna merah. 9) Pin B.1=
saklar pilih warna hijau. 10) Pin B.2= saklar pilih warna biru. 11)
Pin B.3= saklar pilih warna kuning. 12) Pin B.5= MOSI writer. 13)
Pin B.6= MISO writer. 14) Pin B.7= SCK writer. 15) Pin C.0= 1A
driver motor DC L293D. 16) Pin C.1= 2A driver motor DC L293D. 17)
Pin C.2= 1,2EN driver motor DC L293D. 18) Pin C.3= 3A driver motor
DC L293D. 19) Pin C.4= 4A driver motor DC L293D. 20) Pin C.5= 3,4EN
driver motor DC L293D. 21) Pin D.0= Rx CMUcam3. 22) Pin D.1= Tx
ATmega8 (Decoder). 23) Pin D.4= control motor servo 2. 24) Pin D.5=
control motor servo 1.
Pada perancangan ini pin-pin mikrokontroler ATMega8 yang
digunakan adalah:
1) Pin D.0= Tx CMUcam3. 2) Pin D.1= Rx ATMega8535(Main
Controller). 3) Pin B.6= osilator kristal 14,7456 MHz. 4) Pin B.7=
osilator kristal 14,7456 MHz.
4.3.4 Perancangan Rangkaian Motor DC Dalam perancangan motor DC
yang digunakan
adalah motor DC yang sudah dilengkapi dengan gearing
terintegrasi dari pabrikan dan sudah ditentukan dalam rasio
344,2:1. Menggunakan spur gear kecil-kecil yang terbuat dari
plastik yang berisi beberapa jumlah gear dalam satu kotak.
4.3.5 Perancangan Driver Motor DC L293D Pada perancangan ini
menggunakan rangkaian IC
L293D. IC L293D berisi 4 channel driver dengan kemampuan
mengalirkan arus sebesar 600 mA dan arus puncak maksimum sebesar
1,2 A tiap channel. Tegangan kerja IC (VCC1) mulai dari 4,5 volt
sampai 7 volt dan tegangan keluaran (VCC2) untuk mencatu motor DC
mulai dari 4,5 volt (VCC1) sampai 36 volt. Sedangkan tegangan
logika untuk mengontrol arah putaran motor DC sebesar 0 volt dan 5
volt.
4.3.6 Perancangan Rangkaian Motor Servo Motor servo Tower Pro
MG90 memiliki 3 jalur
pengkabelan, yaitu VCC, ground, dan sinyal. Jalur VCC
dihubungkan ke sumber tegangan 6 V, jalur ground dihubungkan ke
ground mikrokontroler yang menjadi satu dengan ground baterai, dan
jalur sinyal dihubungkan ke pin mikrokontroler ATMega8535 sebagai
pengontrol motor servo. Pin mikrokontroler ATMega8535 yang
dihubungkan ke jalur sinyal motor servo adalah Pin D.4 (OCRB) dan
Pin D.5 (OCRA).
4.3.7 Perancangan LCD (Liquid Crystal Display) Dalam perancangan
ini LCD digunakan untuk
menampilkan warna apa yang akan kita pilih setelah menekan
saklar pilih warna.
4.3.8 Perancangan Rangkaian Saklar Pilih Warna Input dari sistem
Robot Tank terdiri dari empat
buah saklar. Saklar tersebut mewakili empat perintah yang
berbeda, yaitu perintah mencari warna merah, warna hijau, warna
biru dan warna kuning. Gambar 4.4 menunjukkan skema rangkaian
saklar pilih warna.
Gambar 4.4 Skema Rangkaian Saklar Pilih Warna
Pada saat salah satu saklar ditekan, maka pin mikrokontroler
akan terhubung langsung dengan ground sehingga terbaca sebagai
logika 0. Namun pada kondisi saklar tidak tertekan, akan terjadi
logika ambang. Untuk memastikan logika pada saat kondisi tidak
tertekan, maka dipasang resistor pull up. Pemilihan nilai resistor
pull up didasarkan pada nilai arus maksimum saat logika tinggi
(IIH) dan nilai arus maksimum saat logika rendah (IIL). Dari
datasheet ATmega8535 diketahui bahwa IIH maksimum adalah 1 A dan
VIH minimum bernilai 0,6 Vcc. Karena nilai Vcc yang digunakan
adalah 5 V, maka diperoleh VIH sebesar 3 V. Dalam analisis
dimisalkan digunakan resistor pull up sebesar 4,7 k. Gambar 4.5
menunjukkan analisis rangkaian resistor pull up yang dipergunakan
saklar.
-
5
PIN B.0
VccI
R 4,7 k
Saklar
GND
Va
Gambar 4.5 Analisis Rangkaian Saklar Pull Up
Saat saklar ditekan, maka pin B.0 akan langsung terhubung dengan
GND, sehingga nilai tegangannya adalah 0 V. Nilai tersebut masih
dibawah nilai VOL saat Vcc sebesar 5 V yaitu 0,7 V. Sedangkan saat
saklar tidak ditekan, analisanya adalah sebagai berikut :
Va = Vcc
VIR................................................(4.1) Va = 5 V
(1 A)(4,7 k) Va = 5 V 0.0047 Va = 4,9953 V
Dengan nilai resistor 4,7 k diperoleh nilai tegangan sebesar
4,9953 V pada saat logika high. Nilai ini masih lebih besar
daripada tegangan minimum yang dianggap logika high oleh
mikrokontroler yaitu 3 V. Dengan begitu, resistor sebesar 4,7 k
dapat digunakan dalam perancangan rangkaian saklar pilih warna.
4.4 Perancangan Gerak Robot Perancangan gerakan pada Robot Tank
meliputi
perancangan gerakan dasar Robot Tank dan perancangan sendi gerak
kamera CMUcam3.
4.4.1 Perancangan Gerakan Dasar Robot Robot Tank memiliki
beberapa gerakan dasar, yaitu gerak maju, gerak mundur, gerak hadap
kanan dan gerak hadap kiri. Dikendalikan oleh sebuah IC driver
motor DC yaitu L293D dengan memberikan logika pada driver oleh
mikrokontroler (main controller).
4.4.2 Perancangan Sendi Gerak Kamera CMUcam3 Robot Tank memiliki
sebuah sensor yang berfungsi
sebagai indra penglihatan yaitu kamera CMUcam3. Agar posisi
objek tetap ditengah pandangan kamera maka dibuat dua sendi. Setiap
servo ini memiliki rentang sudut putar tertentu sesuai letak
persendian masing-masing. Sebuah servo digunakan untuk mengikuti
objek yang posisinya di hadapan kiri dan kanan, sedangkan servo
yang lain digunakan untuk mengikuti objek yang posisinya di hadapan
atas dan bawah. Simpangan maksimum untuk masing-masing motor servo
ditunjukkan dalam Gambar 4.6.
Arah gerak motor servo Atas -BawahArah gerak motor servo Kiri
-Kanan
Gambar 4.6 Simpangan Maksimum Masing-Masing Motor Servo 4.5
Perancangan Perangkat Lunak
4.5.1 Perancangan Algoritma Perangkat Lunak pada Kamera CMUCam3
Pada penelitian ini CMUcam3 komunikasinya
menggunakan sistem komunikasi serial RS-232 atau TTL.
Format pengiriman data untuk melakukan penjejakan menggunakan
perintah TC (Track Color) dengan format sebagai berikut:
TC [ Rmin Rmax Gmin Gmax Bmin Bmax ] \r Paket pengiriman data
yang akan diterima adalah sebagai berikut :
T mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r Merupakan tipe paket
data yang diterima untuk memonitor warna dan informasi keadaan
objek.
4.5.2 Perancangan Algoritma Perangkat Lunak pada Motor Servo
Pada ATMega8535 terdapat dua buah timer yaitu
pin OCRA dan pin OCRB. Jika tiap-tiap timer digunakan untuk
mengontrol sebuah motor servo. Lebar sinyal high pada awal pulsa
periodik diatur oleh Output Compare Register (OCRA dan OCRB) pada
timer 16 bit. Pada perancangan digunakan clock dengan frekuensi
14,7456 MHz dan prescaler 8x. Pada perancangan ini hanya beberapa
sudut tertentu saja yang digunakan, menyesuaikan dengan daerah
kerja setiap sendi gerak kamera CMUcam3 untuk menghadap ke posisi
suatu objek. Lebar sinyal high tiap sudut servo dan nilai TOP
ditunjukkan dalam Tabel 4.1.
Tabel 4.1 Lebar Sinyal High Sudut Servo dan Nilai TOP
No
Sudut Motor Servo
()
Lebar Sinyal High (s)
Nilai TOP
Nilai TOP Pembulatan
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
0 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120 125 130
135 180
600 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550 1600
1650 1700 1750 1800 1850 1900 1950 2400
552,96 967,68
1013,76 1059,84 1105,92
1152 1198,08 1244,16 1290,24 1336,32 1382,4
1428,48 1474,56 1520,64 1566,72 1612,8
1658,88 1704,96 1751,04 1797,12 2211,84
553 968
1014 1060 1106 1152 1198 1244 1290 1336 1382 1428 1475 1521 1567
1613 1659 1705 1751 1797 2212
4.5.3 Perancangan Algoritma Perangkat Lunak Mikrokontroler pada
Unit Decoder Unit decoder akan mengkonversi nilai minimum
000 dan nilai maksimum 255, dengan pembatas spasi tiap data
berupa karakter space. Format data unit Decoder yang digunakan
untuk melakukan komunikasi antara mikrokontroler ATMega8 dengan
ATMega8535 ditunjukkan dalam Gambar 4.7.
Gambar 4.7 Format Data Unit Decoder
4.5.4 Perancangan Algoritma Perangkat Lunak Mikrokontroler pada
Unit Main Controller Perancangan diagram alir program utama
ditunjukkan oleh dalam Gambar 4.8.
-
6
Gambar 4.8 Diagram Alir Program Utama Ketika sistem dihidupkan,
mikrokontroler akan
mengatur posisi motor servo sehingga kamera menghadap lurus ke
depan. Kemudian pada tampilan LCD akan muncul tulisan untuk memilih
warna yang ingin dipantau (Tracking) dengan menggeser salah satu
saklar yang tersedia. Selanjutnya program utama akan mengirim
perintah TC (Track Color) ke kamera CMUcam3. Data yang dikirim
sensor terlebih dahulu melewati unit decoder untuk memudahkan dalam
pengolahan datanya di unit pengolah utama untuk mengatur pergerakan
robot sesuai dengan keadaan objek yang dipantau.
4.5.5 Perancangan Subrutin Mengambil Data Unit Decoder Subrutin
mengambil data unit decoder ini berfungsi
untuk menerima data dari kamera CMUcam3 dengan mengunakan sistem
komunikasi serial yang sebelumnya diperintah oleh main controller.
Diagram alir subrutin mengambil data unit decoder ditunjukkan dalam
Gambar 4.9.
Gambar 4.9 Diagram Alir Subrutin Mengambil Data Unit Decoder
4.5.6 Perancangan Subrutin Memilah Data Subrutin memilah data
ini berfungsi untuk
memudahkan dalam pengolahan data yang diterima dari unit decoder
pada unit main controller yang sebelumnya sudah di dimasukkan dalam
array. Diagram alir subrutin memilah data ditunjukkan dalam Gambar
4.10.
data_buffer
xmean[0]=buffer[2]
return
xmean[1]=buffer[1]
xmean[2]=buffer[0]
ymean[0]=buffer[6]
ymean[1]=buffer[5]
ymean[2]=buffer[4]
xmin[0]=buffer[10]
xmin[1]=buffer[9]
xmin[2]=buffer[8]
xmax[0]=buffer[14]
xmax[1]=buffer[13]
xmax[2]=buffer[12]
Gambar 4.10 Diagram Alir Subrutin Memilah Data
4.5.7 Perancangan Subrutin Mengubah Karakter ASCII ke Nilai
Integer Subrutin mengubah karakter ASCII ke nilai integer
ini berfungsi untuk mengubah tipe data yang awalnya adalah
karakter ASCII menjadi nilai integer. Diagram alir subrutin
mengubah karakter ASCII ke nilai integer ini ditunjukkan dalam
Gambar 4.11.
Gambar 4.11 Diagram Alir Subrutin Mengubah Karakter ASCII Ke
Nilai
Integer
4.5.8 Perancangan Subrutin Motor Servo Subrutin pengontrolan
motor servo ini berfungsi
untuk mengatur sudut motor servo untuk mengikuti objek yang
posisinya di hadapan kamera. Diagram alir subrutin pengontrolan
motor servo hadap kiri-kanan dan hadap atas-bawah ditunjukkan dalam
Gambar 4.12.
.
-
7
Gambar 4.12 Diagram Alir Subrutin Pengontrolan Motor Servo
Hadap
Kiri-Kanan dan Hadap Atas-Bawah
4.5.9 Perancangan Subrutin Driver Motor DC Subrutin pengontrolan
driver motor servo ini
berfungsi untuk mengatur gerakan motor DC. Diagram alir subrutin
pengontrolan driver motor DC ditunjukkan dalam Gambar 4.13.
Gambar 4.13 Diagram Alir Subrutin Pengontrolan Driver Motor
DC
4.5.10 Perancangan Subrutin LCD Subrutin LCD ini berfungsi untuk
menampilkan
data OCR1A dan OCR1B. Diagram alir subrutin tampilan LCD ini
ditunjukkan dalam Gambar 4.14.
Gambar 4.14 Diagram Alir Subrutin Menampilkan Data pada LCD
4.5.11 Perancangan Subrutin Gerakan Robot Subrutin gerakan robot
ini berfungsi untuk
menentukan gerakan yang akan dilakukan oleh Robot Tank. Diagram
alir subrutin gerakan robot ini ditunjukkan dalam Gambar 4.15.
Gambar 4.15 Diagram Alir Subrutin Gerak Robot
V PENGUJIAN DAN ANALISIS
5.1 Pengujian Catu Daya Pengujian rangkaian catu daya bertujuan
untuk
mengetahui kesesuaian tegangan keluaran dari catu daya.
Pengujian ini diperlukan karena dari sumber tegangan baterai SLA 12
V akan dibagi menjadi rangkaian catu daya 5 V dan rangkaian catu
daya 6 V. Dari pengujian catu daya 5 V dihasilkan tegangan output
rangkaian catu daya 5 V sebesar 5,12 V. Sedangkan dari pengujian
catu daya 6 V didapatkan tegangan output rangkaian sebesar 6,13 V.
Kesimpulannya adalah rangkaian catu daya dapat bekerja dengan
baik.
5.2 Pengujian Kamera CMUcam3 Pengujian ini dilakukan dengan
tujuan untuk
mengetahui sistem kerja, sistem komunikasi dan kemampuan dari
kamera CMUcam3.
5.2.1 Pengujian Mengirim Dan Menerima Data Pengujian ini
dilakukan dengan tujuan untuk
mengetahui sistem komunikasi serta cara mengirim perintah dan
data yang dikeluarkan dari kamera CMUcam3. Menggunakan perangkat
lunak CMUcam Frame Grabber untuk mengetahui register apa saja yang
bisa digunakan untuk memerintah kamera dan data apa saja yang
dikeluarkan dari sensor. Hasil pengiriman perintah dan penerimaan
data CMUcam3 pada CMUcam Frame Grabber ditunjukkan dalam Gambar
5.1.
Gambar 5.1 Pengujian Mengirim Perintah dan Menerima Data
-
8
5.2.2 Pengujian Besar Sudut Pandangan Pengujian ini bertujuan
untuk mencari luas
pandangan kamera CMUcam3 pada jarak tertentu, sehingga didapat
berapa besar sudut pandangnya. Pada pengujian ini terlebih dahulu
menentukan jarak titik tengah antar objek yang ditangkap sejauh 20
cm. Pengukuran pandangan kamera CMUcam3 ditunjukkan dalam Gambar
5.2.
Gambar 5.2 Pengukuran Pandangan Kamera CMUcam3
Dari jarak antara kamera dengan titik tangah antara objek dan
setengah dari jarak antara masing-masing objek, dengan mengunakan
rumus Phytagoras, dapat ditemukan panjang sisi miring R, yaitu: = +
..(5.1) = 22 + 10 = 584 = 24,166 Dari panjang sisi miring R dan
sisi datar X dapat ditemukankan sudut , yaitu: cos =
.........(5.2)
= , = 0,91
= cos 0,91 = 24,495
Kesimpulan yang dapat diambil adalah bahwa besar sudut pandang
CMUCam3 dua kali besar dari nilai sudut yaitu 48,99. Selanjautnya
dalam perancangan program besar sudut pandang akan dibulatkan
menjadi 50.
5.2.3 Pengujian Penentuan Titik Tengah Objek Pengujian ini
dilakukan dengan tujuan untuk
mengetahui, persentase ketepatan kamera CMUCam3 dalam menentukan
titik tengah obyek atau titik berat obyek dibandingkan bila
menghitung secara manual. Hasil tampak nyata objek dan hasil
pengolahan gambar menggunakan perangkat lunak CMUcam2GUI
ditunjukkan dalam Gambar 5.3.
Gambar 5.3 Hasil Tampak Nyata Objek Dan Hasil Pengolahan
Gambar
Menggunakan Perangkat Lunak CMUcam2GUI
Kemudian data yang dikirim oleh CMUcam3 dapat diamati pada
Hyperterminal program Code Vision AVR. Data serial yang dikirim
CMUCam3 ini ditunjukkan dalam Gambar 5.4.
Gambar 5.4 Data Serial yang Dikirim CMUcam3
Dari data yang dikirim oleh CMUcam3 tersebut dapat diperoleh
nilai titik tengah absis (mx) dan titik tengah ordinat (my), yaitu:
mxdata = 40 mydata = 82 Sedangkan untuk mendapatkan titik tengah
secara manual dapat dicari dengan menggunakan perhitungan
berdasarkan batas-batas tepi objek. = 1 + (5.3) = 28 +
= 41
= 1 + ...(5.4) = 52 +
= 82,5
Dari data nilai titik tengah hasil data serial yang diterima dan
hasil data perhitungan manual dapat diperoleh besar persentase
kesalahan ketepatan kamera CMUCam3 dalam menentukan titik tengah
obyek. Persentase kesalahan mx (%)...(5.5) =
100%
=
100% = 2,439% Persentase kesalahan my (%) =..(5.6) =
100%
= ,, 100% = 0.606% Kesimpulan yang dapat diambil adalah
bahwa
CMUCam3 dapat menentukan nilai titik tengah mx dan my sebesar
2,439% dan 0,606%, dengan catatan kondisi cahaya disekitar cukup
untuk menerangi objek dan warna latar belakang (background)
memiliki warna yang berbeda dengan objek.
5.2.4 Pengujian Luas Permukaan Objek Terhadap Jarak Pengujian
ini dilakukan dengan tujuan untuk
mengetahui data Xmin dan Xmax terhadap jarak, sehingga
didapatkan berapa luas permukaan objek yang dilihat kamera terhadap
jarak antara objek dengan kamera CMUcam3. Hasil pengujian untuk
luas permukaan objek terhadap jarak ditunjukkan dalam Gambar
5.5.
-
9
Gambar 5.5 Hasil Pengujian Luas Permukaan Objek Terhadap
Jarak
Kesimpulan yang dapat diambil dari hasil pengujian luas
permukaan objek terhadap jarak adalah semakin dekat jarak antara
objek dengan kamera, perubahan luas permukaan yang ditangkap
semakin besar sesuai dengan besar sudut pandang kamera.
5.2.5 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler Unit Decoder Pengujian
rangkaian mikrokontroler unit Decoder
bertujuan untuk mengatahui data keluaran dari CMUcam3 yang telah
didekodekan. Hasil pengujian data keluaran dari CMUcam3 ditunjukkan
dalam Gambar 5.6 dan hasil pengujian data keluaran dari unit
Decoder ditunjukkan dalam Gambar 5.7
Gambar 5.6 Hasil Pengujian Data Keluaran dari CMUcam3
Gambar 5.7 Hasil Pengujian Data Keluaran dari Unit Decoder
5.3 Pengujian Motor Servo Pengujian sudut motor servo pada Robot
Tank
bertujuan untuk mengetahui arah dan besar sudut putar motor
servo, dan juga untuk mengetahui apakah sinyal kontrol
mikrokontroler dapat mengontrol posisi motor servo untuk mengatur
posisi arah pandangan kamera CMUcam3. Hasil pengujian motor DC
servo ditunjukkan dalam Tabel 5.1.
Tabel 5.1 Hasil Pengujian Motor Servo
Motor Servo Sudut 45 Sudut 90 Sudut 135
Sinyal High
Arah Putar
Sinyal High
Arah Putar
Sinyal High
Arah Putar
Hadap Kiri - Kanan Hadap Atas - Bawah
1080 1060
CCW CCW
1580 1560
Tengah Tengah
1980 1960
CW CW
Keterangan: 1. CW : clockwise 2. CCW : counter clockwise
Dari hasil pengujian diketahui bahwa dengan memperbesar sinyal
high servo akan menggerakkan servo berlawanan arah jarum jam
(counter clockwise), sedangkan mengurangi lebar sinyal high akan
menggerakkan servo searah jarum jam (clockwise). Berdasarkan Tabel
5.1, terdapat perbedaan selisih sinyal high yang dibutuhkan antara
servo hadap kiri-kanan dan servo hadap atas-bawah untuk mengubah
sudut antara 45 sampai 135. Perbedaan ini disebabkan karena
tumpuan
kamera CMUcam3 pada kepala servo yang kurang tepat
posisinya.
5.4 Pengujian Driver Motor DC L293D Pengujian driver motor DC
L293D bertujuan untuk
mengetahui gerak motor DC terhadap logika yang diberikan oleh
rangkaian mikrokontroler unit Main Controller. Hasil pengujian
driver motor DC L293D ditunjukkan dalam Tabel 5.2.
Tabel 5.2 Hasil Pengujian Driver Motor DC L293D
Kesimpulan yang dapat diambil adalah rangkaian
driver motor DC L293D dapat bekerja dengan baik. 5.5 Pengujian
Keseluruhan Sistem
Pengujian keseluruhan sistem bertujuan untuk mengetahui kinerja
kamera CMUcam3 pada Robot Tank yang telah dirancang. Pengujian
keseluruhan mencakup pengujian robot membedakan warna objek dan
pengujian motor servo pandangan kamera terhadap objek.
5.5.1 Pengujian Robot Membedakan Warna Objek Faktor cahaya
lingkungan sangat mempengaruhi
kemampuan robot mendeteksi objek berwarna. Faktor yang
mempengaruhi antara lain:
a. Kekuatan cahaya penerangan. b. Warna cahaya lingkungan. c.
Sudut datangnya cahaya. d. Sumber cahaya.
Pada pengujian ini dilakukan dengan cara memerintahkan kamera
CMUcam3 untuk mendeteksi salah satu objek berwarna secara
bergantian di kondisi cahaya ruangan yang berbeda-beda. Kondisi
cahaya ruangan yang digunakan antara lain adalah:
a. Ruangan tertutup dengan sumber cahaya penerangan cahaya
matahari yang masuk lewat jendela ruangan.
b. Ruangan tertutup dengan sumber cahaya penerangan lampu neon
putih.
c. Ruangan tertutup dengan sumber cahaya penerangan lampu neon
putih dengan tambahan lampu LED warna putih di sekitar kamera
CMUcam3. Pada pengujian kondisi yang harus dipenuhi adalah
warna background tidak boleh sama dengan warna objek yang
dideteksi. Karena jika warna background dengan objek memiliki
kemiripan, maka robot akan sulit untuk membedakan warna background
dangan objek berwarna. Hasil pengujian robot membedakan warna pada
kondisi cahaya ruangan tertentu ditunjukkan dalam Gambar 5.8.
sampai dengan Gambar 5.10.
-
10
Gambar 5.8 Pengujian Robot Mendeteksi Objek dengan Sumber
Cahaya
Matahari
Gambar 5.9 Pengujian Robot Mendeteksi Objek dengan Sumber
Cahaya
Neon
Gambar 5.10 Pengujian Robot Mendeteksi Objek dengan Sumber
Cahaya
Neon dan LED Hasil pengujian robot membedakan warna pada
kondisi cahaya tertentu ditunjukkan dalam Tabel 5.3.
Tabel 5.3 Hasil pengujian robot membedakan warna pada kondisi
cahaya ruangan tertentu
Dari hasil pengujian dengan menggunakan
sumber cahaya matahari yang masuk ke dalam ruangan lewat jendela
cukup terang untuk menerangi objek yang dilihat oleh robot. Sinar
matahari memiliki spektrum warna yang lebih bagus daripada lampu
penerangan. Pada pengujian menggunakan sumber pencahayaan lampu
neon, nilai permukaan objek yang didapat kurang bagus karena
cahaya neon hanya menerangi pada permukaan atas objek saja,
sehinnga permukaan objek yang dihadapan depan kamera terlihat gelap
dan warna mendekati warna hitam. Pengujian menggunakan lampu neon
dengan tambahan LED warna putih di sekitar kamera memiliki hasil
pengujian yang bagus karena cahaya LED secara langsung menerangi
permukaan depan objek terhadap kamera. Namun penerangan LED yang
sangat kuat juga tidak terlalu bagus karena cahaya LED warna putih
akan memantulkan cahayanya sehingga warna objek akan mendekati
warna putih dan pada sisi-sisi objek akan menghasilkan bayangan
objek yang akan menyebabkan kegagalan dalam mendeteksi objek
berwarna.
5.5.2 Pengujian Motor Servo Pandangan Kamera Terhadap Objek
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui bahwa
kedua sudut motor servo yang dirancang sudah dapat mengatur
posisi pandangan kamera terhadap objek berwarna saat bergerak.
Sebelum mendapatkan posisi pandangan objek, terlebih dahulu harus
mengetahui jarak terdekat dan luas pandangan objek saat pandangan
awal robot ketika mulai diaktifkan.
Dengan meletakkan sebuah objek di depan kamera pada batas
pandangan kamera, dan mengerak-gerakan posisi objek dengan
kecepatan tertentu, maka dapat dilihat perubahan posisi kamera yang
dirancang. Hasil pengujian motor servo pandangan kamera terhadap
objek ditunjukkan dalam Gambar 5.11.
Gambar 5.11 Hasil Pengujian Motor Servo Pandangan Kamera
Terhadap
Objek Berwarna
Kesimpulan yang dapat diambil adalah bahwa motor servo pandangan
kamera pada Robot Tank mampu melakukan variasi gerakan secara baik
ketika objek berwarna posisinya dipindah-pindahkan dengan kecepatan
tertentu.
-
11
IV KESIMPULAN DAN SARAN
6.1 Kesimpulan Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian
yang
telah dilakukan, dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut: 1)
Kamera CMUcam3 dapat diimplementasikan pada
robot tank yang dapat mengikuti objek berwarna. Warna yang dapat
dikenali dengan baik oleh robot adalah warna-warna yang memiliki
perbedaan yang kontras dengan objek lain serta latar belakangnya.
Kemampuan robot mengikuti objek berwarna sangat dipengaruhi oleh
faktor cahaya lingkungan yang meliputi: warna cahaya, sumber
cahaya, intensitas cahaya dan sudut datangnya cahaya. Dari hasil
pengujian intensitas dan sumber cahaya yang sangat baik adalah dari
cahaya matahari. Robot dapat mengikuti objek berwarna yang tidak
terlalu besar dan terlalu dekat, dikarenakan objek yang terlalu
besar atau terlalu dekat akan menutup semua pandangan robot. Ukuran
dan jarak maksimum atau minimum objek tidak dapat ditentukan,
selama benda masih terdeteksi sebagai sebuah pixel pada kamera,
maka objek tersebut dapat terdeteksi. namun objek yang terlalu
kecil atau terlalu besar juga akan menyulitkan proses mendeteksi
objek saat sistem mulai dinyalakan.
2) Pandangan kamera dapat mengikuti arah objek berwarna saat
berpindah posisi dengan cara mengatur dua buah timer pada main
controller yaitu pin OCRA dan OCRB yang masing-masing mengontrol
sebuah motor servo sehingga kamera dapat menghadap ke kiri atau
kanan dan ke atas atau bawah.
3) Sistem elektronika yang menunjang penggunaan kamera CMUcam3
sebagai indra penglihatan pada robot yaitu rangkaian catu daya,
rangkaian CMUcam3, rangkaian mikrokontroler ATmega8535(Main
Controller) dan mikrokontroler ATmega8 (Decoder), rangkaian driver
motor DC L293D, rangkaian motor servo, rangkaian LCD (Liquid
Crystal Display) dan saklar pilih warna. Komunikasi serial antara
CMUcam3 dengan mikrokontroler menggunakan baudrate 115200 bits per
second.
6.2 Saran Saran-saran dalam pengimplementasian maupun
peningkatan unjuk kerja sistem ini dapat diuraikan sebagai berikut:
1) Dalam sistem yang telah dirancang, kamera
menggunakan resolusi pixel 80x140. Oleh karena itu pada
pengembangan selanjutnya dapat menggunakan resolusi yang lebih
besar sehingga nilai objek yang di tengkap kamera akan lebih
presisi.
2) Mengembangkan fitur-fitur yang dimiliki oleh kamera CMUcam3,
sehingga dalam penggunaan fungsinya akan lebih maksimal.
3) Memberikan kemampuan baru pada kamera robot seperti
pengontrolan kamera secara wireless, menyimpan data gambar dan
mendeteksi beberapa macam warna. Pada roda robot menggunakan sensor
rotary sehingga dapat mengatur sudut putaran robot.
DAFTAR PUSTAKA
Andrianto, Heri. 2008. Pemrograman Mikrokontroler ATMega16
Menggunakan Bahasa C (CodeVisionAVR). Bandung: Informatika.
Atmel. 2010. ATMega8535 Datasheet. San Jose: Atmel
Corporation.http://www.atmel.com/downloads/atmega8535.pdf.Diakses
tanggal 14 Mei 2009
Candra, Ivan. 2007. Color Following Hexapod Robot. Surabaya:
Universitas Kristen Petra.
CMUcam. 2003. CMUcam. http://www.cs.cmu.edu/-cmucam. Diakses
tanggal 21 Januari 2011
CMUcam. 2005. CMUcam v1.12 Vision Board User Manual
v1.15.http://www.seattlerobotics.com/cmucam. htm. Diakses tanggal
21 Januari 2011
CMUcam. 2007. CMUcam3 Datasheet. http://www.
elmicro.com/files/robotik/cmucam3_datasheet.pdf. Diakses tanggal 21
Januari 2011
Jiang, Shu. 2008. MIL Rover: An Autonomous All-Terrain Robot.:
University of Florida. http://www.
mil.ufl.edu/publications/Shu_Jiang_UF_JUR_Rober _May2008.pdf.
Diakses tanggal 21 Januari 2011
Laros-edu. 2007. Komunikasi Seral Mikrokontroler dengan PC
(Komputer). http://www.ibnubudir.files.
wordpress.com/2008/08/komunikasi-serial-mikrokon
troler-dengan-pc.pdf Diakses tanggal 26 Januari 2011
Maxim. 2003. MAX232 Datasheet: Maxim. http://www
.pdfserv.maxim.ic.com /en/ds/MAX232.pdf. Diakses tanggal 22 Mei
2010
Mesa, Alexis. 2010. CMUcam v1.12 Interface Specific for RS232.
http://www.mil.ufl.edu/5666/handouts/ CMUCAM%2520Interface. Diakses
tanggal 21 Januari 2011
Philips. 2003. LPC2106/2105/2104 User Manual.: Philips
Semiconductors. http://www.keil.com/dd/docs/
datashts/philip/Fuser_manual_lpc2104_2105_2106.pdf. Diakses tanggal
10 Januari 2011
Pitowarno, Endra. 2006. Robotika: Desain, Kontrol dan Kecerdasan
Buatan. Yogyakarta: Penerbit ANDI.
Prasetyo, Eri. 2003. Konsep Dasar Kamera CMOS: Pixels.:
Universitas Gunadarma. http://www.pusatstudi.
gunadarma.ac.id/pscitra/alldocpn/ pub28konsepcam _pdf. Diakses
tanggal 25 Januari 2011
Prasetyo, Bayu. 2010. Implementasi Metode Virtual Force Field
untuk Kontrol Pergerakan Autonomous Dasar Mobile Robot pada
aplikasi Soccer Robot: Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
http://www .eepis-its.edu/ 7106040020_m_pdf. Diakses tanggal 4
Januari 2011
Winkler, David. 2005. Special Sensor Report: CMUcam.:
Intelligent Machines Design Lab.
http://www.mil.ufl.edu/imdl/papers/IMDL_Report_Fall_02/winkler_david/
cmucam.pdf. Diakses tanggal 21 Januari 2011