M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion Simulazione - Inversione Cinematica Si vuole confrontare tramite simulazione i diversi algoritmi di inversione differenziale della cinematica Si supponga di avere un manipolatore planare a tre bracci di lunghezza 0.5 m La postura iniziale sia q 0 = [] T corrispondente nello spazio operativo a [0 0.5] T Si vuole che l’organo terminale esegua un percorso circolare di raggio 0.25 m con centro in (0.25, 0.5) con la seguente traiettoria:
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M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion Simulazione - Inversione Cinematica Si vuole confrontare tramite simulazione i diversi algoritmi.
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M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
Simulazione - Inversione Cinematica
Si vuole confrontare tramite simulazione i diversi algoritmi di inversione differenziale della cinematica
Si supponga di avere un manipolatore planare a tre bracci di lunghezza 0.5 m
La postura iniziale sia q0= []T corrispondente nello spazio operativo a [0
0.5]T
Si vuole che l’organo terminale esegua un percorso circolare di raggio 0.25 m con centro in (0.25, 0.5) con la seguente traiettoria:
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
Simulazione - Inversione Cinematica
La postura iniziale sia q0= []T corrispondente nello spazio operativo a [0
0.5]T
Si vuole che l’organo terminale esegua un percorso circolare di raggio 0.25 m con centro in (0.25, 0.5) con la seguente traiettoria:
0.5 m
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
Simulazione – Calcolo Jacobiano
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
PROVARE A GENERARE TRAIETTORIE:- VICINE AL LIMITE DEL CAMPO OPERATIVO
- VICINE ALLE SINGOLARITA'
NOTA: calcola il setpoint dei giunti (loro derivata rispetto al tempo) mediante inversione dello Jacobiano
INVERSIONE DELLA CINEMATICA MEDIANTE INVERSIONE DELLO JACOBIANO
FAR VEDERE COSA SUCCEDE CON LA DINAMICA DEI MOTORI !!!!!!!!!!!
XY Graph
Xd
To Workspace2
t
To Workspace1
X
To Workspace
Matrix
Multiply
Product
Tempo Posa
PianificazioneTraiettoria
MATLABFunction
Jacobiano Inverso
1s
Integrator1
du/dt Derivative
Demux
Clock
q X
Cinematica Diretta
dq/dt
Simulazione – Catena Aperta
( )1dq J q x−= ⋅& &
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
Simulazione – Catena Aperta
PROVARE A GENERARE TRAIETTORIE:- VICINE AL LIMITE DEL CAMPO OPERATIVO
- VICINE ALLE SINGOLARITA'
NOTA: calcola il setpoint dei giunti (loro derivata rispetto al tempo) mediante inversione dello Jacobiano
INVERSIONE DELLA CINEMATICA MEDIANTE INVERSIONE DELLO JACOBIANO
FAR VEDERE COSA SUCCEDE CON LA DINAMICA DEI MOTORI !!!!!!!!!!!
XY Graph
To Workspace2
To Workspace1
To Workspace
Product
Tempo Posa
PianificazioneTraiettoria
Jacobiano InversoIntegrator1
Derivative
Clock
Cinematica Diretta
dq/dt
Blocco di pianificazione traiettoria:
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
Simulazione – Catena Aperta
PROVARE A GENERARE TRAIETTORIE:- VICINE AL LIMITE DEL CAMPO OPERATIVO
- VICINE ALLE SINGOLARITA'
NOTA: calcola il setpoint dei giunti (loro derivata rispetto al tempo) mediante inversione dello Jacobiano
INVERSIONE DELLA CINEMATICA MEDIANTE INVERSIONE DELLO JACOBIANO
FAR VEDERE COSA SUCCEDE CON LA DINAMICA DEI MOTORI !!!!!!!!!!!
XY Graph
To Workspace2
To Workspace1
To Workspace
Product
PianificazioneTraiettoria
Jacobiano InversoIntegrator1
Derivative
Clock
q X
Cinematica Diretta
dq/dt
Blocco di Cinematica diretta:
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
INVERSIONE DELLA CINEMATICA MEDIANTE RETROAZIONE CON JACOBIANO INVERSO
NOTA: occorre definire la condizione iniziale [pi –pi/2 –pi/2] dell’integratore come un vettore altrimenti le compatibilità dimensionali non vengono verificate
Simulazione – Catena Aperta
M. De Cecco - Lucidi del corso di Robotica e Sensor Fusion
Simulazione – Catena Aperta
Blocco di Inversione Jacobiano:
PROVARE A GENERARE TRAIETTORIE:- VICINE AL LIMITE DEL CAMPO OPERATIVO
- VICINE ALLE SINGOLARITA'
NOTA: calcola il setpoint dei giunti (loro derivata rispetto al tempo) mediante inversione dello Jacobiano
INVERSIONE DELLA CINEMATICA MEDIANTE INVERSIONE DELLO JACOBIANO
FAR VEDERE COSA SUCCEDE CON LA DINAMICA DEI MOTORI !!!!!!!!!!!