LENGAN ROBOT DENGAN PENGENDALI LENGAN MANUSIA SECARA NIRKABEL Oleh Bryan Wisnu Hernadi NIM : 612008069 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga Juli 2014
13
Embed
Lengan Robot dengan Pengendali Lengan Manusia Secara …
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
LENGAN ROBOT DENGAN PENGENDALI LENGAN MANUSIA SECARA
NIRKABEL
Oleh
Bryan Wisnu Hernadi
NIM : 612008069
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Juli 2014
LENGAN ROBOT DENGAII PENGENDALI LENGAN MAI\USIA SECARA
IYIRKABEL
Oleh
Bryan Wisnu Hernadi
NM:612008069
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
dalam
Konsentasi Teknik Elektronika
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Elektronika Dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Disahkan oleh:
Pembimbing I
Ir. Lukas B.Setvawan. M.Sc
Pembimbing II
r 4:.. ). l.s.l.1?1..l'..
i
INTISARI
Pada skripsi ini dirancang lengan robot dengan kendali lengan manusia secara
nirkabel. Lengan robot ini dibuat menyerupai lengan manusia, dengan tiga buah sendi yaitu
sendi lengan atas, sendi lengan bawah dan sendi pergelangan, serta memiliki penjepit
sebagai pengganti jari untuk mencengkeram barang padat dan tidak mudah pecah seperti
kayu. Pengendalian secara nirkabel dapat dilakukan pada jarak tidak lebih dari 200 meter.
Selain itu terdapat dua pilihan gerakan yang dapat dilakukan, yaitu manual dan terprogram.
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, sendi lengan atas robot dapat bergerak
terhadap sumbu (x,y) atau horizontal dengan jangkauan sebesar 90o dan sumbu (y,z) atau
vertikal dengan jangkauan sebesar 80o. Sendi lengan bawah dapat bergerak terhadap
sumbu (y,z) atau vertikal dengan jangkauan 90o. Sendi pergelangan dapat bergerak
terhadap sumbu (y,z) atau vertikal dengan jangkauan 90o dan dapat berputar terhadap
sumbu y atau berputar terhadap porosnya sebesar 120o. Sedangkan penjepit dapat
membuka dan menutup sebesar 90o dengan jangkauan maksimal 6 cm. Serta lengan robot
dapat mengambil barang padat dan tidak mudah pecah berbentuk silinder dan balok dengan
berat maksimal 300 gram dengan diameter 5,5 cm dan 350 gram dengan diameter 5 cm.
ii
ABSTRACT
In this thesis designed a robotic arm with a human arm as controller wirelessly. The
robotic arm is made to resemble a human arm, with three joints that is upper arm joints,
lower arm joints and wrist joints, and have a clamp as a substitute for a finger to gripping
solid stuff and not easily broken like wood. Wireless control can be performed at a distance
of no more than 200 meters. In addition there are two options of movements, namely
manual and programmed.
Based on the testing that has been done, the joints of the upper arm robot can move
to the axis (x,y) or horizontally with a range of 90° and axis (y,z) or vertically with a range
of 80o. Lower arm joints can move to the axis (y,z) or vertically with the range of 90
o. Wrist
joints can move to the axis (y,z) or vertically with the range of 90o and rotate by the y-axis
or spin on its axis by 120o. While the clamp can open and close at 90° with a maximum
range is 6 cm. As well as the robotic arm can pick up solid and not easily broken stuff
which has a cylindrical shaped and beam with a maximum weight of 300 grams with a
diameter of 5.5 cm and 350 grams with a diameter of 5cm.
iii
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Kasih atas limpahan
berkat, rahmat, dan bimbingan-Nya, penyusunan skripsi yang berjudul “Lengan Robot
dengan Pengendali Lengan Manusia Secara Nirkabel” dapat diselesaikan dengan baik.
Adapun penulis menyusun skripsi ini dengan maksud dan tujuan untuk memenuhi tugas
akhir dan melengkapi salah satu syarat kelulusan di Fakultas Teknik Elektronika dan
Komputer, Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga.
Dalam usaha menyelesaikan skripsi ini, penulis menyadari sepenuhnya akan
keterbatasan ketrampilan, pengetahuan, dan biaya sehingga tanpa bantuan, doa, dorongan
serta bimbingan dari semua pihak tidaklah mungkin berhasil dengan baik. Oleh karena itu,
pada kesempatan ini tidaklah berlebihan apabila penulis mengucapkan terimakasih
sebesar-besarnya kepada :
1. Tuhan Yang Maha Kasih karena, selalu mendengarkan doa serta melipahkan kasih,
karunia dan bimbingan-Nya yang luar biasa kepada penulis.
2. Bapak dan Ibu untuk segala jerih payah, perhatian, kasih sayang, doa dan dukungan
yang selalu diberikan kepada penulis.
3. Keluarga besar yang selalu mendoakan serta memberi dukungan dan semangat
4. Kartika Ardiansari beserta keluarga untuk segala dukungan dan semangat.
5. Helynka Resi Astika yang mungkin mendoakan kakaknya yang sedang
mengerjakan skripsi.
6. Bapak Ir. Lukas B. Setyawan, M.Sc dan Bapak F. Dalu Setiaji, M.T. yang bersedia
membimbing, mengkoreksi, dan memberikan saran yang sangat berguna dalam
pembuatan skripsi ini.
7. Ribka Alvianita Susetyo sebagai “teman” paling dekat yang selalu memberikan
bantuan, dukungan, semangat dan doa dengan tulus dan penuh cinta kasih sayang.
8. Bapak Dr. Iwan Setyawan selaku Dekan Fakultas Teknik Elektro dan Komputer
UKSW.
9. Seluruh staff, dosen, karyawan, dan laboran FTEK atas dukungan material maupun
moral selama penulis berkuliah di fakultas tercinta ini.