ROBÓTICA INDUSTRIAL 1 MCH BRAZO ROBOT RV-2AJ Grados de libertad : 5 Sistema de motores : Servo motor AC Encoder : Absoluto Logitud del brazo Brazo superior : 250 mm Brazo anterior : 160 mm Longitud de la muñeca : 72 mm Rango de operaciòn (grados) J1 300 (-150 a +150) J2 180 (-60 a +120) J3 239 (-110 a +120) J4 ------- J5 180 (-90 a +90) J6 400 8-200 a 200) Velocidad de movimiento J1 180 grados/s J2 90 grados/s J3 135 grados/s J4 ------- J5 180 grados/s J6 210 grados/s Velocidad màxima resultante: 2100mm/s Carga maxima 2000 gr Repetibilidad +-0.02 mm
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ROBÓTICA INDUSTRIAL
1 MCH
BRAZO ROBOT RV-2AJ Grados de libertad : 5 Sistema de motores : Servo motor AC Encoder : Absoluto Logitud del brazo
Brazo superior : 250 mm Brazo anterior : 160 mm Longitud de la muñeca : 72 mm
Rango de operaciòn (grados)
J1 300 (-150 a +150) J2 180 (-60 a +120)
J3 239 (-110 a +120) J4 ------- J5 180 (-90 a +90)
Nùmero de ejes de control : 6 CPU : RISC 64 bit y DSP Capacidad de memoria
Numero de posiciones : 2500 Numero de pasos : 5000 Nùmero de programas : 88 Lenguajes de programaciòn MELFA BASIC IV
MOVEMASTER COMMAND
Entradas y Salidas extertnas : 16/16 Entrada de emergencia : 1 Interruptor de puerta : 1 Interfase : RS232, RS422 Fuente de energia : 180 a 253 VAC Potencia : 0.7 KVA Rango de temperatura : 0 a 40 ºC Humedad ambiental : 45 a 85 %RH
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4 MCH
Modos de trabajo
Control desde Teaching : Posicionar el brazo, configurar programaciòn basica, ejecutar programas.
Control desde la PC :
Configurar, programar, grabar posiciones.
Operación solo con el controlador :
Ejecutar programas.
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5 MCH
MODOS DE OPERACION DEL ROBOT
JOINT Jog (movimiento de la articulaciòn, movimiento angular)
XYX Jog (movimiento de sistema de coordenadas XYZ)
TOOL Jog (movimiento de la herramienta o manipulador)
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6 MCH
Cell Oriented Simulation of Industrial Robot. Ingrese a Cosimir Asistente de Proyectos
Dar nombre al proyecto y nombre al programa (el nombre del programa deberá ser un numero).
Seleccionar el tipo de Robot: RV 2AJ y el lenguaje de programación MELFA BASIC IV
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7 MCH
Entorno de trabajo de Cosimir.
Para activar el Teach.In presionar la tecla F8. Mover el robot en el modo JOINT Jog (movimiento angular) Mover el robot en el modo XYZ Jog (movimiento cartesiano) Mover el robot en el modo TOOL Jog (movimiento cartesiano referido a la herramienta o manipulador del robot)
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8 MCH
Grabar los puntos con el boton
Ingresar el siguiente programa
Compilar el programa
Ejecutar el programa , se realizara virtualmente (simulaciòn).
Tiene la opciòn de ejecuciòn paso a paso
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9 MCH
Descarga de lista de posiciones y programna al robot. Verificar la configuraciòn de la comunicaciòn con el robot.
Seleccionar la opciòn de control desde la PC (Auto Ext.).
Verificar en que puerto esta instalado el cable de comunicaciones.
Iniciar comunicación con el robot.
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10 MCH
Descarga de lista de posiciones: a) Seleccionar la ventana de lista de posiciones y descargar la lista al robot:
DOWNLOAD PC ->ROBOT.
b) Seleccionar la ventana de programa y descargar el programa al robot: DOWNLOAD PC ->ROBOT.