Top Banner
Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Bachelorarbeit Christian Leupolz Bachelorarbeit
94

Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Aug 10, 2019

Download

Documents

doankhuong
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Bachelorarbeit Christian Leupolz

Bach

elor

arbe

it

Page 2: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 3: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Bachelorarbeit

Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Erstprüfer: Prof. Dr.-Ing. Franz Raps Thema erhalten am: 13.01.2012

Verfasser der Bachelorarbeit Christian Leupolz Nebelhornstraße 18 86854 Amberg Telefon +49 1578 441 6605 [email protected]

Page 4: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

���������� � � ����������� ������� �������

��������� ������������������� ���!��� " #���$ %&� ������������

'�&%��( '��%� )��"*��� #��� +��

,������( '��%� )��"*��� #��� +��)����"*���-#�. ������ �����/� �����-01�.

*���� %&� +�!��� ��� ���������)������� 2����� %&� ��%" ��� +��%�� ��3�

Page 5: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

��������������

�� ������ �� �� ������� ���������� � ���� � � �������� �� ����� �� ������� ���� � �� ��� ���������� �� �������� �� �� ��� � � !�� "� ���� ��� ��� !���� �� ����� �� ���� �� ����������#���� � ���� �� ��� � � $�������� ���� �����������%� ��� ������������ ��& ��� � � �� '�� � ���� ���� ����������#��� ���� � � (�������� � �� '����)* ������������

+��� �� �������� ,��� ��� ��������� �� � � (���#�� �� �������� ���� -���& ����� � � ��� ��������� ������ ����� . ��������,������ �� $ ����� ��� �������� �� ���� �� ������� � � ���� ��� /���!�������� � �� �� ���� ��� �������� 0���)������������ �� ���-�������� 0� ��)����� ������� ���� '������������ ��������� ����� �� ������������� ���������� ������ � � ���������� 1��������� ����� ��� 2������� �� � � (�������� � ��� 1������� ����#�������� ������ (�� ���

/��� ������ ��� ���� �� !�� ��� +����� �� �� � �� ���� . ������������ ��� ���� ���� � � ������#���� � � �� 3� �� ������� ����������� ��������� - ��� ����� . ���� ��� ��� ��� -�������� 1 ���� ��������� ��� �������� (����� ������,����

(������ �� . ����� ������� ������ � �� �� ���� ������ ������������ � ��� � �� ��� ��� . ���� ��� � �������� %�� ������1 � � ��� �� � � ���� � ���� �� ���� ������ ������� ������� ���& � � ���� ����� ��� ��� ������������ ��� � �� ��� +��� �� 3��� ��������� � �� ����������4,��� ���� 0�� �������� �� ��"����������� ��������� .��!�$*� ������� ���� ��������� ����������� ������ � � �������� ���� ���� ����� ����� �� ���� �,������� ��������� 1�������� �����������,5 ��� �������� � � 3���� ����� ���������� ���� ���� ��

Page 6: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������

�� ������ ��� ����� � ��� ���� ��� ����� ����� �������� ����� ���� ��� ��� ���� �� !������� ��� ������� �� "�� ����� ��� ���� � ��� ����� �� #�������� ��� �� �����$��� �� ��� % �� �� �� ����� ����� � ��� ���� ��������� ��� ����� ��������� &��'#����� ������(� #����&)*#' ��� ��� ��������� *������ ��+ ���� �� �� ������������������� ��� ��������� ��������� ������ ���� ����� � ��� ���� � ��� ��� ��� #���������� ��� #������ ,�� �� �� ��� -� ���� ,�� ��� ��� .������ �/��� ��� ���� �������� ���������+ ������ ����/�+ �!�� 0��� �� ����� �� ���(+ ��� ��� ���� �!� �� ���������� $ ����������� ����� ��� ������������ ��� � ��� ������ # �� �������� %� ��� �� ������ "��� 1����� %� ���+ ��� ���� ��� ,2����� ������ � �� �� ������ ������

��

Page 7: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

���������� ����

��������������

��������

������������������ �

�������������������� �

�������������������� �

� ��������� �

��� �������� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� ���� ��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

� ����� ��� ������

��� ������������� ����� � ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� ��������� ��� �������������� �� ���� ��� ��� � � � � � � � � � � �

����� �� !�����"�# !��� $������� % &�������� '������� �� ��%

����� ���� ��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� � (��)���# *��������� �� +�� ������� ��� &��� � � � � �

����� &� �� ,��� �� -� �� ��� ���# .�������� �/���� �� �����

������/ �� �� ���� ��� �� ���� ��� ����� � � � � � � � �

��� &����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ���/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� 0�������� ���/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ���/� ����/�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������1 !������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������2 *�������� �� �� &������ �������� � � � � � � � � � �

����� !�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� .���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� .����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� 3��4��/������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������1 *�� �� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��1 ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��1�� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���!������ ��� "���������� ��� #������� ��� ���������� �

��� &����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� $��������� -����)����� ����� � ���� �� � � � � � � � � � ��

����� � ��� �� &������ ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� ���/�� �� &��������4�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

Page 8: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������������

������� ������ ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ������ ���������������� � � � � � � � � � � � � � � � �

������� ������ ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

����� ������� ��� �� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� ���� ��� � ��� ����� �������� ����� ����� !��� "��������� � � � � � � ��

��� ������"�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� #�������������"�� $��� ������ ��%���& � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� ���� �� $���������"�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� �������&� ��� $����&��� "� ������"& ������� #�'������� � ��

����� � ������ &'������ #��"������������� � � � � � � � � � � � � � � � �

� ������� �

��� #��������"��� �� $��� ������ ��%���& � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ���� �� ���� ������ $����"��� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� !��� "��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� !��� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� (&���&������ ��� !��� "��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� )���*��"���+,��� ��� !����� ��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ��� ������ �� ���������� ��� $���� ����"�"�"��� � � � � � � � � � � � � ��

� ��������� ��

��� ��� �&� " $���� �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� �������� ��� $����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����� -.����"&��� ��" /��� �0 ��&����� ��� ������ � � � � � � � � ��

����� -.����"&��� ��" /��� �0 1�������� �� /����" � � � � � � � ��

����� 2���� ������ " #��"�� �� ����������� 3�"&����� � � � � � � � ��

� ������� ��

� ���������� ��

� �������� ��

���������� ��!��� ��

��!��� ��

� $��� �� /"�&��� &&�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

) �$/ #����&������� ��������� 4������ � � � � � � � � � � � � � � � � � �

5 6�����"�� #��������"��� �� 7#������ 5"��"�8 � � � � � � � � � � � � � � � � ��

2 6�����"�� $ �� ������� *�� $������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � �

� � ��(�9� )�"����� ���� /����"������ � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

/ � ��(�9� #���(� )�"����� ����,� �� #%&�"�� � � � � � � � � � � � � � � � ��

3 ��� ������� ��"�"���:#������� ��&����� � � � � � � � � � � � � � � � � � �

; (��� ��" �� ���������� ����� ��� ) ���,��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��"���������! ����#���� ��

��

Page 9: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

���������������

��� ������� �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ���� ������ �� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

Page 10: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������� ������

��� ���������� ����� ��� ������������ ��� ���� �� ���� � � � � � � � � � � �

��� ������������� �� ���� ��� !����������� ��� �"� �� ��� � � � � � � � � �

��� #�$�����% ��� ��������� ��%��� &�����'���� ��� �(� �� ��)� � � � � � � �

��� &��'���� �� ���������*�����*�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��( +���%�*����*�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��) ,�����$���� &��'���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��- +���%�*����*�� �$� ������$���� &��'���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��" �����������* ���'�������'���$���* � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� +�������� �� +���'�*� ��-� �� ()-� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���. +�������� �� /�*� 0�%����%��� ��-� �� ()-� � � � � � � � � � � � � � �

���� ������������ 1�������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���� 23����� 1��������4*���%��� 5� ��� +�������� � � � � � � � � � � � �

���� ����������� /�%��*���������* #��������* ��� � � � � � � � � � � � � ��

��� 6���%5������ ��%���� ����� 6+& �� "7" 2�7�� ��(� � � � � � � � � � � � � � ��

��� 1�%� +8& ����%��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� 0$����������% 8����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� 0$����������% 8����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��( +�������� 1,2�..(+ �%��� 9���������:;��� ������*� � � � � � � � ��

��) +�������� 1�������� 8�*�����������* � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��- +�������� <= ���� ����*�5����� � 8�*�����������* � � � � � � � � � ��

��" +�������� >= ���� 8�*�����������* � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ?��*�%���� 9�������� +���*� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���. ?��*�%���������*�* �����* �%� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� ?��*�%���������*�* �����* ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� 2��������� �$� @������� ������ #�$����;��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� �����������������%���� ��A=2&=�... ��.� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

���� @& �21(.. ������� 1� �� 6�5������� �3���� ��� �� �=�� � � � � � � � � � ��

���( ?�0=������*������ ����������� �� &$�%'�� � � � � � � � � � � � � � � ��

���) ?�0 8!A ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� �������*���� B������� A�����C ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� #�$����� ��%��� ������ �� ��������*�������� � � � � � � � � � � � � � � ��

��� +��@D?/� 8���%��������� +���*������E6����3�� � � � � � � � � � � � � ��

��� +��@D?/� 8���%��������� ����%���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��( +��@D?/� 8���%��������� 0��%���%��* � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��) +��@D?/� 8���%��������� F������� ������������ � � � � � � � � � � � � � � ��

��- +��@D?/� ������������� 8����������:;��� #�$����� � � � � � � � � � � � ��

��" +��@D?/� 8����������:;��� ?������*� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

��� +��@D?/� 8����������:;��� 8���������� �������* � � � � � � � � � � � �

���. +��@D?/� 8����������:;��� *��G���� ��*� �� ��'����* � � � � � � � ��

���� �������*���� ��������5��������* �� � 2+ 8� � � � � � � � � � � � � ��

(�� 6*������������ 0��%� �( /�������������* ���*%�� ���� � � � � � � � ��

(�� � 2+ 8� #��� >�*5������ HI���%��5� 0�'��*� � � � � � � � � � � � � � � ��

(�� � 2+ 8� #��� >�*5������ @��*���� /�*%�������� 0�'��*� � � � � � � ��

��

Page 11: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

����������� ������

��� ������� �� ��������� ��������������� ��������� ������������ � � � � ��

��� ��!!� ������������ ��� �����"����� ��������#���� $�������� � � � � � � � � ��

��% ������� �� ������������ ������ �����"��� ���# � � � � � � � � � � � � � ��

��& ������� �� ������������ ������ �����"��� #�������� � � � � � � � � � � ��

%�' ������("�� )"������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

%�* �+(���������� ��# ���� �����#��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��' �����(,� ��"�� ��� ' -'�. �'��'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��* �����(,� ��"�� ��� * -'�. �'��'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��0 �,����������� *� $��#�� -'�. �&�'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� 1����!��,����#� 1 -'�. �'��'/ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��' 1�� ���������"��� 2���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��* 1�� ���������"��� 3+������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��0 1�� ���������"��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

1�' ��"451�� ������������ 6����������� ����������� �������7 � � � � � � � ��

1�* ��"451�� ������������ 6����������� ����������� (���� !� ����7 � � � � ��

1�0 ��"451�� ������������ 6����������� ����������� (���� !� ����7 � � � � ��

1�� ��"451�� ������������ 6����� ���� �������7 � � � � � � � � � � � � � � ��

1�� ��"451�� ������������ 6��������������� ���� �������7 � � � � � � � � � ��

1�% ��"451�� ������������ 6����������� ���� �������7 � � � � � � � � � � � ��

1�& ��"451�� ������������ 6������������� �� ��� ���������7 � � � � � � � � ��

1�8 ��"451�� ������������ 69:������������ ; ������� 7 � � � � � � � � � � � ��

1�< ��"451�� ������������ 6����������!���� $������. ��������������� ��=�����7 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

1�'> ��"451�� ������������ 63+�����!�� #�� ������� �����������7 � � � � � � ��

1�'' ��"451�� ������������ 64��!������ (+� ��=;������������7 � � � � � � � � ��

1�'* ��"451�� ������������ 6����������;��!���� #�� ����(�����������7 � � � � ��

1�'0 ��"451�� ������������ ����������� ������ �������� � � � � � � � � � ��

1�'� ��"451�� ������������ ����(�� "���#�� � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��' ��"451�� �"45 6 ������ ?�����7 @�"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��* ��"451�� �"45 6 ������ ?�����7 ������������ � � � � � � � � � � � � � � ��

��0 ��"451�� �"45 6 ���������������%>>7 @�"� � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ��"451�� �"45 6 ���������������%>>7 ������������ � � � � � � � � � � ��

��� ��"451�� �"45 69:������������7 @�"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��% ��"451�� �"45 69:������������7 ������������ � � � � � � � � � � � � � � ��

��& ��"451�� �"45 6������� 47 @�"� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��8 ��"451�� �"45 6������� 47 ������������ � � � � � � � � � � � � � � � ��

$�' A��� ��3 ������� �"��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

2�' 5������������ 4����������"�� (+� �����,�� -'*/ � � � � � � � � � � � � � � � ��

���

Page 12: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

��������������� ��

��� ������� � ������������� ���������������� ������� ������� � � � � � � ��

��� ���������������� ������� ������� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � ��

��� ����!����� ���������� "������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��

����

Page 13: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ���������

��� ���� ������� ������������ � ������������ ���� �� �������� ���� ���� �� ������������� ����� ���� ������ ��� ����� �� �� �� ����� ������� �� �������� � ���������������� ��������� ���� ���� ����� � �!��� �"���� ���#������� ������������$ �� ������ ������ �������� �������%�� �� �� ������$ ���� ���������������&���� ��������� ���� ���� ���

'��� ��� �� �� ����� #��!��� ��� �� ����� ������ �� �� �� �������&�����$ ��� ������� �%� �� ���� ��� �� (������� ����� ��� ����������������� )�������� �� �� �������������&���� �� �� � ������ *&��� ��� ������� *�������� �� �������� ��������

+����� ,���+- ����������� ��������� .�� ������ ���� �� �� .�������� ��!� ������)���������&��� �� �� �� �������� +����� �%� /��� �� �������� ,�/�- ������������*���� *&����

�� +����� ������ ������ ������� � ������ ���� �� 0�������� �� 1���������� ��� *����������� ������� �������� �� ���

��� (���� ������� ������ �� �������� �� ���� ����� � ����$ �� ���� 1�� �� ��� ���������� ���� �� ������ ��� 2���� ����� ����� 3� ��� �������� ������� �� �� �� ���������$ �%���� ������ ���� 3��� �"������ ����� ��������� �"����� ���%� �� ���� ���������� *������&����� ���� ��� .���� �� �������� *���� �%� �� �������� ��� 4���������������� 3��� �� �� 5������� .� ���"����� ��$ 6���7 ���� �������� ���� ���������� ������� ���$ �� 5��#����� ��� 1����� � �� �� �������� �� �����%����� ��������� 8�������� �������%����� ��� ����� ���� �"���� ���� �������� ������� ��� (�������������� ������������ ������ �� �� ��� 4 ��� �������&���� ��������� 7 ���� ����� �� ������� *���������������$ �"��� ���� ��������� ��� *������������������� ��� ������� �� ��������������� �� �� �������� ��������� ��������� �� ���

����� 5���������� �� �� �� �� ������ ��� ����� *������� ���������� ������ �� �� ������� �%� ������ �� ���������� �� �������� +������ �%� /��� �� �������� �����*������� �%� �������&���� �������� 3� �� .�������� ����� *������� �������������$��� ������������ ��� 8�������� �� *����������������� ���� ���

��� �������� ��

2%� �� .�������� �����$ #��&������������$ ������ *������� �� �� ���� ��$ �� ������������ ����&#�� ��� ���� ������������ �� ����������� .����������� �� #�%���� ��� 4��������� �� ������ ������ ��� �� ������� 5��$ �� ����� *������� �������� ���� 0�������� ���������� �� ������������ ������� ������ �� 8������������ ������ �������� ��� ��%������#� �������� �� ��$ ���� 0��#���������� ������ ��� �� �������� ��%���� �%� �� ����&#����������� ������ *������������ ��� 8������ �� �������� ���� ��%������#� �������� ���� �� #�&������������ ������ ������� �� ����� *�������� ����� ����� 8������ �� �� ��������� ��%��������������� ���� �� ��� ���#������ �� 5����� ����������

Page 14: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��������

��������

• ��������� ����� ������ ����������� �� ����� �• ���������� ��� ������ ��� ������������• �������� ���� ���������� �� ��������• ��������� �� ��� ���������� ��� ���� • ������ ��� ������������ �� ��������� ����• ����������� ��� ����������• ���������� ��� ����������

��� �������� � �

�� ������������ ���� �� !� �� ���� ��� ���������� ��� ��� ������ �� ���������� ����� "�� �� ��� ������ � #������������ ��� ��� ������� ��� !������ �� $�� ��������� ����� � #������ ��� %���& �� !����� �� � '������(� ��� ����������) *��������� ��� ������������ ��� �� ������������� �������� �����+ � �� ����� ����� ,����� ��� $������������ ���� �� �������-�� ���� ��� �� ����� �����) �������� ��� �������������� ���� ��� ������ ��� ���������� ������) �� ������� � !� �� ��� ��� ������&�� ����� ������ �����������+ ���� ����� � �� ������� �� ��� .������ � ����������� ������ ���� $������)

��� ������������

������������ �� ��� ��������

• ������/0� ��) 25cm× 15cm× 12cm ��� � ���) *)1

• 2�3����� � 45 6�������������� ��� �����7�� �8• 9���7/�������/� ��� ������� � ���� �� 1:1;;�� ������

• �� ��� ������ ��/�<����� 6�)�) �������������� � ��/�������8• ������� � ��� $��������� 6�)�) 2����������������8• '�������� ��� �����7�� � �� !��� 6����� ��� !�������������8

Page 15: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ����� ��� ����

��� ��������� ��� �� ���� ��������� ���

��� ���������� �������� ������ �������� ������������������ ������� ������������� �������������� ����������� ������ ��� ���� !"#$% !"&$% !"'$% !($% !")$% !*'$ �������� +������

• ,������-• .�������-• �������-• /���������

• 0������������• 0����������• 1���������• 2������

��� ����������� 3�� ��� 4��+������ -� ������� ������������� �5� ,6��� ��� �� ��� ������������� ��� ����������� 4������������ ��� ����������� 1��� ���������7����� ����� +��� ��������� ��� 0�5�������� ��� ����� ��� 4����������� ��� ����������� 1��� ������������

��� ������ ���� �� ����� ��������� ��� ���������� ��

����� �� ������ � ������ ���������� � ����������� �������� ���

���������� ���������� ���

8� ���� 9�������� ����������� ,�������� ��� 9�6������� ���:�� �� ������% 6���� ;��������� ����� ������% ��� �� ��� ����������% ���� ��7������ ������� ��� 6��������� ���<����%������% �����% ,�������% .���������� ��� ����������� �����6������� ����� ����� �� ���%��� ������������ =��������� ��� 1��� �� 6���������!*&% �� *'):�$

��������� �� ����������� ������ ��� ��������������� ���� ���� � ���

Page 16: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

����� �� ������� ��������� ��� ����������� ��� �������

������ ������� ���� ��������� ��� ��� ������������� ��������� ��� ����������������� ����� �� ��������� ����� ����� �� ��� ���������� ����! "�#�� ������ $������ ���%��&�� '������������� ��� ������������� ��&���(����! ����&(����� �� ��� $���&#��� �������� �� ����� ������������� %��&����(� ��� ������#������ #������ ����������!)*� �! +,-!.

��������� ��� �������� ��� ��� � ��� ����� ��������������� ���� ��� ��

����� �� �� ����� ��� �� �� ������ !���������� "#���� ��� �������

$�"��#���� ��� ��� ��%�%�� �� ���������� �����

$�� ��� �� �##! /!0 ������������ $���&#��� ������ 1#�� ��� �� ��� ��������� 2�3 #�&��������4�(�& ��� 253 %� &�� ��& ���������� �������� �� ������� 5����� ����� ����������� ������&��#�����! "�� �(#����� ����� ����(����� (#��� �� ����� "���� ���1����! "�� %� &�������� &��������� ����� �4�(�& ��� (���� �������� ������� #� �� ��� ��1������ �(#�� ������� 6�������� ��� %��&� ������ �����! 7#�� ��������������� � ���� ��� �4�(�& ��� ���� �8������ ���������� %� &�� � ����� ��� %�1����� �� ��������!

��������� ��� ! "#������� �� $����������� �������� %��&���'���� ���� �(� ��)

"�� ����������� ��� ���������� �1&����(��� ������ �� (#�(�� ��� ����������� ��� ���(������ ��������&��� ��� �������� ���(��� ����� ��� ����������� ���� ������ ��� �1&�����(��� ���(�� ����� ������ &1� ��� ����4� (� ���������� �������� ���(��� �������� �������8����! 9�#�(����� ��� ����������(����� :#��; ���� ��� <(#(������������ ��&(����� ��� �1&��&������ �� �� ��� ���� �� ��������� ���������� &�� �� �������� ����� �� ��������!"���� ���� �� 5(������� ����� ������ ��& ��� ��&#�� (� ����������� $������4����������������!

Page 17: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

��� ��������� �

����� ������� ���

��� ����������� ��� ���� �� ����������� �� �������������� ��� �������� �����������

����� �� �� ��� ������������� �� ������� ����!����� ����� �������� ��� "�� ��������

�� #���"����������� �� �� ���������� ����������� �� �� �� ���$����������� %���������� ���

���� $��"�&� ���

������� ���������

'���� �� ��������� ������������� ��� �� (�� ���� ��� ���������������� � �� ��������������

���� '� ������ ��� ����� �����)���� *�!"������ ����� ��� �� "�� �������� ��� +��������� ���

����������"� ���������� �� � ���� ���� ,�-� .� ���� (������� �� �� #���� "� $����� ���

��� ��� ������ " �� ��������� ��������������� ���� ������� �������� �� ����� $����� �� ��� �

�/����

��������� ��� ��������� ��� ���� � �������������

'��� /�� ������ ��������� ��������� �� ����������������� ��� �� ����������������� ��� ���

����� ��� ����� 0���������� �� ������������ ��� 1����� ���������� ��� �������� �����

��� ������ ��� ��� %��������� �� �� �������� ����� �� 1����� �����!����� ���� ���� ,�2

��������� ��� ����� ���������

Page 18: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

������� ���������� ��������

����� ����� ��� ������ �������� ������ ��� ��������� ��������� �� ����� ������� ����������� �� ����� ������� � ���� ��� �� �� ���������� ���� ������ ��� !� ���� "������������ "�� ������" �����"����� �� #�������� $���� ��� ���� ������ �� �������� "���%���� ��� �� &����������� !��� ���������� ����� ������ ������������ ��������� '�� ��� ������� ��� (��"����"�)�%��*� ����������� ������� ������" ���� �� ���"�� ���� #������������� '���� (�� + ,

��������� ��� ���� ������� ���������

��� ������������� ��������� �������� ���-����� ����������� ��� .������� "�� ����" /0����������� ��� �� (�������-��*�� ����� (�� + 1 2�� ����� ������� 3����� ������ �������������� ��� ���� �� ������ ���� �� ������� �����4���� ��� .�������� #��������

��������� ��� ����� ��������� � ���� ������� ����������

������� ���������������������

��� 5�"� ��""� #�� �" �������� '������ �� '�������� �� �� ���� ��-���������������� ����� 6����� ��� "���� ��� ����������� #����*��� '�� ������� ��� ������0����%��������������������� ����� �� 6��" �� '����������������� �� �� ����� ��� 5����#� ������ (�� + 7 ��� �������� �" �� ����������� ��� �" �������� �� �� ����������������������� �� '������������������" ������������� ����� 6����� ��� ������ ����� �����3���� �� �� ����� ������������� ���� ��"-���������������� ��� �� 3����� ����-������3�������� ���������

Page 19: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 20: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

•••

•••

•••

••

Page 21: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

����� �����������

��� ����� ��� �� ���� ������ � �� ����� ��� �� ��������� ��� ��� ������������ �� ���� ���� ������� ��� ��� ��� ������� ������� � �� �� ������ � �� � �� ����� ������� � ��!���� �� � "������ � # ��� ��� �� � ��$���� � ��#� ����� ����� �� ���� ������� ������� %&'(� %&)( � � %&*(�

������� �������������

+������,• -���� �. ����• ��� +����������� ���!�����

"������,• ��$/�� � � �� ����� �� ����� ����$/�� �� � 0��� ��� � ������� ��

• 1��� ���� � �����������• 1���� ���� 0��� �� �� ��� 2� ����� �

3������,

• � ����� ���� �������� � ��� �������� �� ������ �� 2� ����� � ��� ��� ���!���� � ��� �4� �� �������� �� 2� �����

• 1��5�� � � �� �� ����� ���� ��������� � 2� ���#� ��� ��6�, � � � � �� 2�

• ���������� 7����$/�� � �� &8&9�� ! &8&99�� 6�����

6�������, � �� ������������ 0�� ��

������� ��������������

+������,• -���� �. ����• ���5� -�����• ������� � �� +���������

"������,• ��$/�� � � �� ����� �� ����� ����$/�� �� � 0��� ��� � ������� ��

• 2��������� 0��� ���� ����� �� 2� !����� ���4 ��� ����� �������

3������,

• � ����� ������� � ��� �� ����� ��� �.� ���5� 2� ��� �� � �� � � ��� �������� � �.������ 2� ��� �� � ��

• ���������� 7����$/�� � �� &8&9�� 6�����

6������, 2� �����

Page 22: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

������� �������� ��� �����

���������• ����� ����• ����������� ������������ �������������������� ����������

• ���� ������������� ����������

����������• �������� ��������� ����� ��������� ��� ������

• �!��� �"����� #��!����"���� ��� �����

• ������������� �!����������� ���$����

• %������ ��������� �� #��!����"����!���������• ������ $��� �� ������&'����� ���� �(������• ����������� )����*���� +,+-$$ & +,+--$$ '������ .��� ������������� /��!������ ������0

'��!���� )��������� $�� �����

������� ����������� �����

���������• �!������� ����������• ����� �������������• ���� ���� )����*����

����������• ����������/• ������������� �!�����������

���$����

• ����������� )����*������ � � ������1��� �����$����!������ �$ +,+---$$ '������• %������ �"��� ��������� �� �����$����!���������2 "�� ���� $��������� ��� 3����������&��� �� 4������������ ��� �����$����$�����

'��!���� 3������������ )�������$�������

����� ����������� ��

5 � %�"�����������2 ��� ��� ���� $��� %���� ��������� "����� �(!�����"��� ����!������������(��$� ��������� .�6'6 43� 3'�2 �� 3��������������� ��������� "������ !����� ��������� ��� ���� ������� 7��������������06 4�� ���� $������� �������(��$� ��������&��� 8����� �� '����� ����� %����� ��� ����� �$ %�"���!���� ����� ����� ��� ���� ����6

��� �����

4�� %������"��� "��� ��� ���������� %������� �������� *�9������� %������������� �� :� �&����� ������������6 .;����������� 7����$������� ���� �!���� "����� ������� �� <=+>0

��

Page 23: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

����� �������� ����� ����

• �������������

• ������������ �����

• �����������

• ������ ��������� ����!�

�"���� ��� �� #������ ���"$�!��� ������������� ��� �� %� ���� ����� ������ ��" ����� ����! ��������&

����� ��������

��������� ���� �� ������� ���������������� ��� � �������������� ��

������������� ��� !$���� ��� ' ���������������( ���� ������� �� )���� ������ ��*������� ���� ��( ��� ��"$� ��� ������ ���� �+���� ���������$���� ��� �� !�,����&��� !������ �-.���������� ��� ���� ��������� ������������� �/�����( ��� �� 0 ��*��������� �������� ����� ���� ���& 1� ��� 0 ����������� � ��������� �� ������ ��/����"� �� !������� ����( ��� �� 2���� �������( ��� �� /���� � �������� !����&����� 0��� �������� �,� ��"������"� ��� �� 2���� � ����������� ������� �( ��*�.������ ��� 1����� ���� ��� ��������( �����& �" ��� ������� �� ����� 3!������� ��� ��� ��� �������"$���� ������������"� �� �$������� ���� ����&#��� �� �� ����� � �� ���� � 2����.���� ���� ���� ����( ��� �� �,� ��� ��� �������������� ���� ������������� � � ����� 2������������ �� ������� �& ��� 2�����������!�*����! ���,� ���� ��� �,���� ����������4,���( ��������� /�����.��! ��� �� �������������� )�����!����������( ����� 567&

��

Page 24: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� �� �������

�� ���� ���� � � ��� � ���� � � � � � �� �������� � � ��� � ������ � � �� ���������������� ��� �!���������� ��� ��� � � "��������� �� � � ����� �������� ���� � ����

���� � #• $ � ���%� & ' � ���� ����� ����• $�� ������• ������ ��� � ���� ()��� ������ *

'������+• ,��������� (���� ���+

-���� � #• ������. ���� � / �� ����� (0� ����+• "1���� ' ����)�� 2� �) �

/�� � � �� � � -���� � � ��������������� � � 3 ���� )� � ���� �4 �� ������. ���� ��� � � � � �� ����� � ��� ���� � � �5����� � ���� ��� ���� �� 4 � � � ��� �������6 �� �� � � )� � ��� � � �������%������ ����� � �� � ��� � )� � ���� � �4�� � � �������%������ � � . � �1� � �� � ��� � � � - ��%������ )� 67�� ��4 �� ����� � � � - ������4 6 � � � � 8 � ������.�7� � � � "����6������ � � ���� � 9� �)��� �4 ���� ���� ��� ����� � 6 �� � ����� 9 �1� � � �������%������ 6�� ��1����� ����� � ������ � ���� � � ������������� � ���� ��9� :���� � � � ' ����)�� 2� �) � ���� � � ����� � � "��������� �� � � ��� � 6 ��� ��

��

Page 25: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ��������� �� ��������� ��� �������� ��

���������

��� ������

����� ��������� �� ������������ �������� �� ������� ��

�� ����� ������ �� �� ����������� ����� ������ � �� ������� ������ �� ������������� �� ����������������� �� �������� �� ������� ������� �� �������������� �� ������ � ���!"���� ������������������ #$%& ��������� �� ��' �((' $') ���� � *�!+�������� �� �������� �� ������� ��������������� �(�� �� ���������� ����(������ ��������� (�� �' )�,�� �� ��' �� ����� ����� �� ���� +��� ��� ,-. �� �� �����������/0��� �������' � �� ������ 12 ����3����� (������� ���� �� ����� ��������� �����������3���� ���� +��� ��� %�45.' ���� ��� ������� �� �6���3�������� �� �� �3����������� ��� ������ ��(����� ������ ����'

��������� �� ����������� �������� ������ �� ��� ��� ������ � !"

Page 26: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 27: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

••••••

Page 28: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ���� ��� �� ���������������

��� ������� ������� �� ��� ����� ���� ������ ����� ������� ���� ���� �������� ���� �� ��� � ��� ��� ����� ����� ������� ������ ��� �� ���� �� ��� ����������� 25cm ·15cm · 12cm� ����� ������ ���� �� � !� �������� �� �� !� ������� ����� ��� �� � "���� ��� # $��� %� ������ ���� ���� &���#���� �� ������ ����� ������� ��� ����� � ��� ������ %� '�� ()��� ���� ����� * $�� �� ����������� �� ��� ������ �� ���� � ���� ������ * $������� �� %��� +������������ ��� ��� �� %��)%���� ������ , ������ ��� �$ ����� !� %������� ��� ������ � $���� ���� �������� �� ��� ���� ���)�� �� ���-

������� ������ *��% �$ +��������#�- ��� ./��

���������� ��� ≈ ������+����������������+��������������� �� = 25cm+2·20cm = 65cm

���������� � ≈ ������ + �����������������+ = 25cm+ 20cm = 45cm

���)��� �� ��� ���� ���� ������� 0 1� �� 2345 ��� 0 1� �� 2..5-

678������ 9�:;.//4��<./�.//=- 3 /�� "������ 9�6>//4*��.�;>/43�2�3//=- 231��

�������� �� ����������� ������������ ��� ������������������

�� ��� ,�)���� )���������� �� ����� ������ �:;.//4� ���� �� ������� ������������ ���� $�� ��� ������������ ��##� �� ,� �� ������� �� $�� ����� �� ��� ����� ���������� �)�� ��������� �� ����� �� ����

,$ ��� &�� ��� �� � ���#��� ��&�/�1��;3 �� � %� ���)�� ��� �� ���� � �����%�)������� 9��&����= !�� �������������� ����� ��� ������ ���� ��2 !� ������

E������������� = 70kN/mm2

��������� ��� ������� ����� � !"##�� $��%%� &���� ������'( �� ��)��������

&� ��� ������� ��� ���� >�4 ���� ��� ,�)���� )���������� ���� ������ ���� ��> ������� �� ����� �� ����

I� =13· (BH3 + bh3)− (BH + bh) · e�2

�� B = W � − P � = 75mm 7 H = H� = 28mm 7 b = P � = 120mm 7 h = t� = 12mm

��� e� =12· BH2+bh2

BH+bh= 1

2· 75mm·(28mm)2+120mm·(12mm)2

75mm·28mm+120mm·12mm= 10, 75mm

*+

Page 29: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

⇒ I = 13· (75mm · (28mm)3 + 120mm · (12mm)3)

−(75mm · 28mm+ 120mm · 12mm) · (10, 75mm)2 = 57, 99cm4

I = 112

· (BH3 − bh3)

B = H = 28mm H = W = 195mm b = H − t = 16mm h = P = 120mm

⇒ I = 112

· (28mm · (195mm)3 − 16mm · (120mm)3) = 1499, 74cm4

F = 10kg · 9, 81ms2

= 98, 1N

⇒ w = F l3

3EI= 98,1N ·(610mm/2)3

3·70kN/mm2·57,99cm4 = 23μm

F = 10kg · 9, 81ms2

= 98, 1N

⇒ w = F l3

48EI= 98,1N ·(610mm)3

48·70kN/mm2·1499,74cm4 = 0, 4μm

Page 30: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

210kN/mm2

I = 2, 5 · 104 mm4

F = 5kg · 9, 81ms2

=49, 05N

⇒ M = 0, 05m · 49, 05N = 2, 45Nm

⇒ w = Ml2

2EI= 2,45Nm·(467mm)2

2·210kN/mm2·25000mm4 = 0, 05mm

Page 31: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

����������� ���������

������������������� ���� ����������� �� M�����������/2 ⇒ 2, 7Nm/2 = 1, 35Nm������������ � ���������� ���������� ������� �� ��� ����!�"#�������� $ %���"��&��������� '����������� %()*++,'� ,��

F��� �� ��� =M���� �������� P����������������

= 2,7Nm/20,005m

= 270N

-����� .�������

������������������� ���� ����������� �� M�����������/2 ⇒ 3, 1Nm/2 = 1, 55Nm������������ � ���������� ���������� ������� �� ��� ����!�"#�������� $ %���"��&��������� '����������� ' /++,$� ,��

F��� �� ��� =M���� �������� P����������������

= 3,1Nm/20,005m

= 310N

�""� ������ !� ��� ���� 0���� �� ��"������ ��������� ��������"��� &������1����"� ����� ����� ���� ��2 ��� ���� ��* '����������� %() 324� �� 56278'����������� ' 324� �� 5+278�������������� 3*68� 3**8

������� ������ �� ���� �������

9����������� &����� !�� ����������� �����! �:� �����"��������� ����"���"��������� �����""�������� ��&� ��&������ ��� ���0�"����� ��� %��" ��� ���"����� !&������ ����"���������&����� ;�������<������� !� ��"����� ���� �� ��� �����" !�"������ =��������� ���%��" ��� ���"����� ������"��� ��� ����� ��� '��������� ��"������ &������

2� >������ ?����������

��� ���0����� ?���������� ��� 9���������� &���� &�� �� ���� /�@ �������""�� ���� ��� ����!�"��� '�������A����������� �������"��

⇒ B�&��"�� 9���������� ;-$(�*+6 324� �� 65*8 ��� ?���������� ������ 14mm · 40mm

�'�������A����������� ����� 3@8� 3*68� 3**8� 3248#

��

Page 32: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ��� ����������� ����� ����� ���������

�� ���������

� ������������� ��������� ��� �� ��� ��� ��������� ����� �������� � ��������� � ����������� ���� ��� �� ��������� ��� �� �������������� ��� !!"�!#!$ �� ��� �%����� �� &$ ����������' ����� ( ' )� *+� �� �� �� ������� ������� ��� ,�� ������ ������-����� ���������� .���� ����' .�� ��� )���������������� ��� ��" ������ ��� �������������� ��� ��� ���� ��������� ��� �/�$� � 0���� �� ���1������ %������������2����������� � �� ��������� 3�� �� 4��� �� �� 5�� � 56��)�!#�"/ ����� (&*' )�&�#$�+�

"� %�����������������

��� ���1����� ����� �� %����������� ����� ���� �� �.�� 7����� ��� ��� ��� ���.����������� �8� �� ������ � ���� �� ��������� � �� ���1������ ����� �� 0������ ��9������.���� �� �������������' ����� 0��� "�&! � 0��� "�&&� 0���� �� ���1������ :��� ������� ���� 8��� �� :����������� �� ���1����� ;��������������� �� ������ .�����

⇒ ΔL+ 12· (2π · r) + 2 · Sicherheit = 305mm+ 119, 4mm+ 200mm = 624.4

�� :����������� (&*' )� #$�+< "�

⇒ 624.4mm÷ 32mm = 19.5 ≈ 20 Kettenglieder

⇒ ��.����� %����������� ���� (&*' )� #$�+< 56��)�!#�"/��!

��

Page 33: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 34: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

���������Torsionsfederkonstante = 100Nm/radAnnahme Drehmoment = 1Nm⇒ 1Nm/100Nm/rad = 0, 01rad = 0, 01 ∗ (360◦/2π) = 0, 573◦

�(2π)rad = 360◦

�� ��� ����� ��������� �� �������� ���� ��� ��� ��������� ������������ ��� ������������������������� ��� ��� ��� ������� ������� �� ���������� ��� ������� �� �� �!������������������� ��� �������������� ������� ��� �������� ���� ���������� ���� �� ��� "#������� $������ ��� ����������� ��������� ������ %&� ��� '���� �� ���� ��� ��� (������ �����������

������������� ���� ��

) ����������� �� *��) +�� ����������� ������������ ��',-. (,�/ 012�3455)*361 7 583,�

������� �9:;26)4)05) +�������� ��������� 681,�) <������������"�������� 7 *311,�=���

��������� ������� ���

⇒ 4, 0Nm÷ 5700Nm/rad = 0, 000702rad = 0, 040◦

⇒ 2, 7Nm÷ 5700Nm/rad = 0, 000474rad = 0, 027◦

�� ���������� �� ���� ������ ��� �����������

⇒ (0, 040◦ ÷ 360◦) · 5mm = 0, 6μm⇒ (0, 027◦ ÷ 360◦) · 5mm = 0, 4μm

������������� ����� ��

) ����������� �� *��) +�� ����������� ������������ �>+.< ?104)4?)54)201 7 2801,�

������� �9:;50)?)4) +�������� ��������� 085,�) <������������"�������� 7 @11,�=���

��������� ������� ���

⇒ 1, 2Nm÷ 900Nm/rad = 0, 00133rad = 0, 076◦

�� ���������� �� ���� ������ ��� �����������

⇒ (0, 076◦ ÷ 360◦) · 5mm = 1, 1μm

��

Page 35: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

�������� ����� � � ��������� ���������� ����� ������������� �������� ! "�#��$���

��������� ������� ���

⇒ 2, 8Nm÷ 950Nm/rad = 0, 00295rad = 0, 169◦

�� ���������� �� ���� ������ ��� �����������

⇒ (0, 169◦ ÷ 360◦) · 5mm = 2, 3μm

%��� %���&�� '� ��� ����� (���� �� ��������� �� ������� ��)����)������ *�����+������������ �,� -./� 0 1�.23������������ 4 -./� 0 1#.23���������� -./� 0 "�"23)������������ -��3� -��3

����� ������ ��� �� ��� ��������

�������������� ��� ������������& *������ ���� ���������)�� �� ���� ������������)�� 5�*�������0 6� ���� ����� % ����� ���'�*7����� ��� ���� 8��������&�*����� ��� ����� 9�� ����:( ���� &������������� ;&�� ���� 5����� '�� <����� ��� =�*������� >������� ?���;��� ��� ;&�� ����?��������� 6������@����� ?������� *����� (����0�� ��� A���� �(���)��� ���&�7���� ?�� ������ ������� ��������'� *����� ����� *��� ���6������@����� ���� ?����������'�0 ����� ?��������� ��)� ��� %��*��� ��� % ����� ��� >��'� ������&�� ��?�������� ��� )������������0 ��)���� ��� ������������ ��7��� ��� >�;��������?���7������7B�� ������ ���� ��� )������������ �����)� �� ��� %���������� ��� �����*��� �� ���%��)��2��� ����� C�� ��� 9��� ��� ������ %�����&� ��'���0

D� ��� ��)���������� %�:������ ���� ��� ��*7����� )������������ '� ��� =�*������� �������� ������ ������;���0 ��� )������������ *����� ������ ����� ��)�����)��� ����*���� E����)� ��B� 9��������)�������� <����������� �A�����)��� ���������� ��� ������ ��*�� ����� ��� ����)��� ����� %����������� >����������� F������������������ ��� 9�) �����*��������� ��� ��*7���0

������������� ��������

)���������� �������) G��� G<�#.� �� �� H.#

������������� !�"�����

)���������� %�IJ �6��D .#H</��� �/1#

K�������������� �,� ����� -./� 0 1�.23� 4 ����� -./� 0 1#.23)������������ ����� -��3� -��3L

��

Page 36: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

••••••

Page 37: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

•••

Page 38: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ���� ��� ��� !! ������� ��� ��� "�#����$��� �%���$ &�' � ()(*

����� ����� ������ �����

����������� ��� � ������� � ���������� �� �

• ��� �����������

• ��� ����� � ������� �������������

• ��������� ��� � ���������� �� � ���������

• ����� !������������ ��"#" $%&'&( �)*#�

• +����� ������� ��� � ������� #���,���

• +����� � ����� *��������� � � ���������� ��"#" �� -�#�( -��.*+/��

• �0�������� �� %�������������� ��������� � ������� �"#" #123���������

• .�� �� ����� � ������� �4��� 56( 4�7�������� �)''85�( 9���������� �����: !% 68;��

!� ���� '"8 ������� ����� ����� �������( � ���� ��� ����� �����������"

(+

Page 39: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� � �� ����������� ���������������� ����

����� �� ���������� ������ !"# $������%���������� �

����� &'�( �����%���)* ��� )*� ������� �%�������%���������� �

$%%�� (��� + �����%%�� ����� (�%)�%�)�% �� ,

-.���/00 !1'' ���� � ���2����� ����� �%�������%���������� ,

0" !"#34�#35� !"#34�# /�%��� !"#�4�# (2������%��2� !"#3!6 ,

5!��,�/ ���7���������%�2� !"# 8/������� !�*9��� ,

�����2��: �-� �,'/ .�����2��2 � � � !"# 8/�)�% �� ����%�%���2�� ,

���������

������� ��� ���������� ����������

��� ������� � ������� � �������� � �������� �� ������ ��� ��� ������ �� ���������� �������� �� ������

��������� � �� ����������� ���������������� ����

5! ��&&/ �2���%��� �� %��3� !"# �������: � "�. ,

����������3�����

.��','�5! ���;'/ �������:�� 5! +���� �< �������: �

.��',��5! ���;�/ �5� �������:�� #06 5! +���� �< �������: =+��> �

.��',��5! ���;�/ -����%�� "�. (%��� 5! +���� �< "�. ?���*)�%�� ��� �

������� ��� ������ �� ��� ����������

����� ������� � �� ���������� � �� ��������� ������ ��������

�� ��� ��� ���� �� ���� ���� ��!���� ����� "����� #$�"% ������� &�������� '���� ����� ����������� ���� ��������� ���� ��!���� ����� (����� ���� �! ���� )��������� !� ��! *���������+����!�� �� ������� �� ����� �� �� ����� ,����� � ����� ������ �! ������� ���� ���� �!��� -�� .���������� �� /�!�� ��� ���� ��� ���������� ���� ���� ��� �� ��� ��� ��������� ����0 ��!���� ����� "����� �������� ������ 1������ *���� 2���� ���� � ��� 3������ ���� � ������� ����� 4� ����� ��� ��� �� ���� &��������� 1����� � + �������� ��� ����� ����� "�����&�������� ������ ������� ���� �������������� ��� 5������ ��� ,������� �� 6�� ����������0����� ������� ����� ����������� ����� ������������ �! �������� ��7� ������ ����� "��������� ��������� &����������� �������� �����!�������� ���� ���������� ���� 2������!������������ ������ + ������� ����� �� ���� ��� ����� 89:

� �����! ���� ���� !� ��! /2�0(������� .��;$4<�4$$, (���=�� >? ��� $�"0+����0!��������� ��� 1���� ������� ��� ��� �� ������ �� 2�� �@A �� ��� 1�������� ��� 3��� ���0����������!��� !� �������� �� ,������� ������ ��� �� �������� 2����� ����� ��� ����������������� #�����!� ����� �� 1���� ��� ������ ����� 8B� + �BC:%

��� �� ��������� +��������!�� � ���� ��� ���� ��������� *� ��� 2��������� ��� ��� +��� �� ��� ������ *����� &�������� ��� 2��������������� *� ���� +������ ���� ������� ���� @9? ◦ &���� � ���������� ����� ������ �� ��� 5��� ��� ��� ��� 3��� ���!��� ���� +�� ������� !� 2�����0������ ��� 14/02��������������� &���������� �! ��� &������������ +����� D���� ���� �����

�!

Page 40: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

�� ������� �� �� ���� �� ����

��������� ���� ���� ��� ������� � !������� ��� �� �" �����

��� � ���� ���� �� ���� �� ����� ���� ��� �� ��� ���������� � ���� �� ������� ����� !"�# ����� $� � ��� ��� %���� ���# � � ���� ��� �&"�� ��� ���������#��������'����� ���� ���() ����� ���� *� ��� +,- +����� �.� ��� /���� �� ���� �� 0��� ����� &�� �� ��� ������ ����������.��� .��� �� +,- !���� #������� �� �&�� 123 %�� ����4�� 2$55567� #��.�� � 8�� %�� ����4�� ����� ���� � 9����.�� ��� �������� ����� :� �����#� ��� ��� 2$ �5;;� &������ .��� ��� <$=+ ���� � ���� �#�� ���� &���� 9� ��� ����� ����+,- 9�#�#������� ��� ��� +,- ���#�#������� �������� � �� >�4������ ������ � �� �� %�� ����4�� �� ����#������ 8� ������� *����� ��� %�� ����4������� �� �� ��#�� ��= ������ �� &���� ��� ����� #� �� � -���� ? �� -���� � ���#"#� *�&���� .���+,- !���� �� ���� @ � .�� �������#��.�� � 9� ���#� � ��� .��� ��� %�� ����4�� ���#� &"�� � ����������.��� ��� �&�� +,- �����.��� ���� A� ����� �� ��� 8�#� ����� ��� ��������� �� ��� &���� ��� ��������� +,- ���� ����4 �#���� �# &����� ��� ��#����� �# ��� �� ���� B�� �� ���� +,- ���������� �.�� �� ��� ����� ��#����� �# �� ���%������������ ������� � 8�� +,- ���#�# ��� ���� ����4 �� .��� �� +,- !���� �� ����+,- �� 5�� 3����� ����� ���� �� ������� &������ � �� ������� %�����#"#� ��� 8� #� ����� ��� ��� 3���� 5( �#��������� �� � 8���� %�C���� ����� ��� ������ ��������#���� ���������� � ��� � ����������#� ����� ���� ����#� ����� 3����� ���. ���

#$

Page 41: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��� ������������������ ��� �� �������������� ����� ���� ����� ����������������� � ��

�� �� ��� ���� ��� ���� �������� ���� ��� ���������������� ��� ��� ���� �!�������

"������ ���� ���� ��� �#���� ��! �������� ��� �$�%�� ���������

��

Page 42: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

��������� ���� �� �� ! ��������

�"

Page 43: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ���� ����� ��� ������������ ��� �� ����� ��� ���������

����� ������ � �������� �� ������ ��������

��� ������� � � ����� �������������� ���� ������������� ����� ������� �������� ��� �� ���������� ��� ������� �������� � ���������� ���������� ��� ���������� �� ����� ��� ����!������������� ��� ����� ����������� �������������� � � ��� ������������

• "���������• #�$%$• #�&'(• �")*• )$+ , �-)• .)/�*��• �")

• +�/�*��• 0��1#2• 3�����• ���)�������• "��4���• )�������• 5����+��

• 5�������• 6�*• 0�������• *��������• -������� .�/• /0+

-������ ������ )����������� �� *���2������ ���� ��� 7������ 89: ��� 8$;: �� ����������

� ��� )������������� ���� �������������� ��� #���� ������ ������ ������������ � ���������� ��� ��� � � �� )������� ���������� ������ ��� ����������

��

Page 44: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� �������

��� ���������� ����� �������������������

��� ����������������� ��� ����������� ��� ���� ��� ��� ��� ��� ��������� �� ����

����������� ���� ��� ���������������� ���� ! � ���"�# $�� %���� ��� ���� ���������

��� ���� ��� ��& ���� �� $�� ��� ������� ��� � ��� ��� �������� ��� � '�� (��$�����! )

���� �$�� ��� ��� ���$ ��� ��������� �� ���� �� ���� � * �� '� ��+�������# ,��� '��

-� �������� ��� ����������������� ��� ��� ��������������� �������� � �� ��./�� ���

-��� ��0� ��� ����� ��'�! 1��� � � � # ���� ��� � �� �������� � �� ���� ������� ����� ',��

���� ���������� ��� ��� ���� 2�� � � �0���� '� �� 3��# ,��� ��� 2� ��������� '��

4����'������ �� �� 2 ���� �# �������� � ��� �� ��,��������� �������$����� ������ ��!

���� ,������ ���� ��� �� � �� � ���# ��� ����'��� �������� ���� � �� ��� ������� �����

'���$5����� 4������ * �� �� 2� � '�� ����!

��� 6 �� ��� ������� ����� ',� ���� ��������������� �������� � �� ��� 2�� � � �0����

7�� �$ ��� ������� ������� �����# � ��� � ���� ����� 2����, ����� ��./�� ��� ��� ����

, � ��� �� 6������� ��� � ������ -����� �������� ��'�7���� � � ��� ���$ �� ���� )�4�

'��������� -� 0��� � ������ ��� ,����� � ��!

8 ��$����� 7���� ��� ��� ,� ��������� -� ������� �� �� � ���,���������� ������0��� #

,����� ��� �$ ���� -��� �9 �$ �� ��./�� ��7����# � -�� �$�� �� � ��� �����#

���� -��! :!�! ��� ��������� ;������� � � ����� ;������� �!� �$��$����!

��

Page 45: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

HauptprogrammStepper Control

Auswerten des Steuerungsbefehls

Initialisiere:Eingänge / Ausgänge

ZählerregisterKommunikationsschnittstelle

Interrupts

Initialisierung aller benötigten Variablen

Ausgabe der Versionsnummer und Paramterformatierung

HauptschleifeStepper Control

HauptschleifeStepper Control

Ende

Steuerungsbefehl erhalten

JA

NEIN Zuweisen der Steuerungsbefehlparameter

auf zugehörige Motorachsparameter

X / Y / ZZeit seit letztem

Motorschritt größer als berechnete Zeit für vorgegebene

Schrittgeschwindigkeitund

Schritte zu fahren

X / Y / Z Motordrehrichtung

entsprechend Steuerbefehl setzen

JA

X / Y / ZMotorschritt ausführen

X / Y / ZSchrittzählervariable

dekrementieren

X / Y / ZAktuelle Zeit speichern

NEIN

•••••••

Page 46: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

�������� ��� ������� ��� ��� �� �������� ����������� ��� � �������� ��������� �� ������ ����������������� ����� !� "� ���# $�� �� ������������� ������ �� ����� �� ����� �� �� ��������� ��� ��%����# &� ������������� ���� '��� ���(���� ��)� ��� ��������� ����������� ��#

��� ��������� ����

����� �������

*�� �� ������� ������� ��+��� %�,����� ��)���� '���� -�� ���# .#/0 ��� ��� �������1���"������ "� ��)�����# 2� �� ����� ��� ������ '�������������3��� ��� +��3 ��� )��������" ������41��������� ��5� +� )(���� �� �� ���� 6��3��� &���)"���� "�� �������# �� 6��"���� ��+��� ��)���� '�������� ��� ������ ������� ��� '��������� �� ���� ��� ���1���� ��� ��� �)����+�� !����������� ���������� �� �� ������� "�� ������ !�7&����� ��� !���3���� +� ��������� �� ���# .#/# &� &���)"���� +��� �� ������� �� �����)�����+ ���� + � '�������� �� �+�� ��� ������ !� ��� !�������� �� ���# .#/#

��������� ��� ��������� ������� ������� ��� ���������������������

���� �������������� ��� ���������������

��� ���8����� !� �������� ���� �� 9������+ �� ��� ����+�������� ��� ��� ��3+���(���� ����)��������# & !���� ��� �� ������� :��1�1������� ������ - ; "������ ��������0 ��� 2���1������� ���� '���� ��������# <� ��������)��� ���� '������� $��������������� ��� '=��+� ��������# $�� '���� ������ '4������(�) ��� ���������� ������ ���� ��� ��� � �� :��1�1��������������� ��� )(���#

�� ������� �������� �� �� ���+������� ��� �� :��1����� �� ����� !� +� ����8

��

Page 47: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 48: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��������� ��� �������� ������� ������� !������ � "������ �����

#�

Page 49: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��� ��������� � �� ��������������������� ���� �� �� ���������� �� �������� �� ���������� !���� "��# $#%& �������'

�# "�����(��� �� )�(�������( �*�(��� �� +�,�(����

-# "�����(��� �� )�(�������( .( /������� 0/��(� �� ��(�1

�# )�(�������( )� �(������

$# +���(� ��( ����� ������

2# +���(� �� ����������������( ������

%# +���(� �� ����������(������( ������

3# +���(�(����� ���� �� (����� ��� ��(�����

4# ��� ����( ����� 56����((����(

7# ��(������ ��( ������� .( 8��,�(��

�9# :(�;�� "������ ��( +���(�� ��� �(������ �� +��(�������

��# <.������� ��( �(������ )����������� �� /����( ���

�-# "������ �� ��(������ .( 8���=�(��,�(��

��# ��(������ ��� "������ �� +�,�(���� �(��(���

!������������� ����( ����������*�� �� ���������>(��(��� ���� "����� �&

��

Page 50: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��� ���������� ��� ��� ����������

��� ��� ������ � ������� ������� ��� ����� �� ��������� ��� � ��������� ��� �� ����������� ����� ����� !��" #"$% ���� �����&

��������� ��� �������� �������������� ����!������"#��� $�%������

'" ������������� �� !�� ��� ��� (����� ��� ��� )� ����������

*" �������������� �� +���� ��� ��� � ���������

," - �.���� !������ ��� !��/� ���� �� ��������� (������

#" !������ ��� (���� ���0���� +������ � � ��� )������� %

1" 2���������� !��� 0����� �� ���������������

&'

Page 51: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

��� ������� ����� �� ����������������

��� ���� �������������������� ��� ��������������������������������

��������� ��� �������� �������������� !� ���"���������

���� ��� ��� �� �������� ��� �� ��� ��� �������� ��

• ���� ��� ��� �� �� �� �������� ���� ���� ���� �������� ��� ��� ��������������� ��������� �������� ��� ! !"# $����� ��� �������� %���� � ���� ��� %���� � ��� ����&�� � �����'(����� )� �� *+����������% �,,�� -�� ��� .��� � ���/ ���� ��� �������� ����� ��� %���� � �� ������� ���0 ���1����23���� ��� +������ �� %���� �� ��� ��� 4����'�����&�� �� %���� �� ,�� %�&���

#$

Page 52: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

�� ��������� � ��� ����� � ��� ���� � �� �� � ������� ���� �� �� ����� �� ������������� � ��� � � !"���# �� ��$ ��� �� ��� ���� ��� � �"� ���� ��� � � %��"�� �&� ��� � � �"� ���� � � ������� ��������� �� ��� �' � ����� �� ��� ���� � �� �� �� �� ���� ( )�� ���������� ���"� ����� ' � *���� �+�(,( +����� �� � �� ��� ��-� &��� "�� �� �� ����� �"�� �������� ' �� ���� � �� �� � "� �� �# ���� ��� � .�� �� ���� "�� � � �� �/0*� *���� ������� �� ��

• !�� 12 ���3 +� �� �����4 � � �� ���� / ����������� �. � � �� ���� 5����� ��� �� � � �� ����� ������6����'� � � �� ������� ����� 5/+7 /� /%1(8&,79 �� �"� ����� )��� ���� ��� ����� ��/ ����������� ���6���# �:���� � ��� �� ����� ��������� ��������� �� ��� '� �+�(,(+����� *���� �� � �� �� �������� +� �� !�� �� � ��6 �

• !�� 12 �"�3 +� �� *���4 � �� � � �� ���� �"�� �������� �� ��� ��� *�� ������ �'������� �;88� �����"����&��� �� ������6���� '� �+�(,( +����� *���� �� � �� �� �������� +� �� !�� ��� ��6 � '� �/������ *���� � ����� � � *���� ��� � ������� �� ����� � � ��# �. �������# ���� �� � *�� ������ �� ������ �� � ������ '�� �� �� �� �� ������� � ��� +� �� � �� � �<�"�� !��� �� .�� � � ������� =88 *���� ��� ����������# � � �6� ��� �� ���&������ � .���� ����������� �� ��� � ���� �*���� ��� 9����� �� ���� �� ������9�������� � ��� ��������� �� ���

• !�� 12 ���3 +� �� '99'�� �� ������� ' � ������� ���� ������ 1>� � � .�� � � %�) �"�� �������� ����������'��� ���� � ���� �%�) !� ����� � � � ���������� !� ���� ��� 9����� 6��� � ���� ������ ��� '� �/������ *���� � ����� � � 9����� ���������� ��� ' � ������� ���� � ������� � � ��

��������� ��� �������� �������������� !� ���������"���� ��������

�#

Page 53: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

���� ��� ��� �� �� � ��� ����� � �� ������� ���

• ���� ��� ��� ��� � ���������� ������ ������� ��� �������������� ����� ����� �� ��� ������ ��� � ����� !���� ��"�#����� ���� $��� �%�� � ���� �������� &��� �������� ��� ��� ����� '�� (%��� �����)*����� *������� ����� � � �� ��� +,���*�� ��� ����- ����� ������ ���� ��� ��� .���/� %�� ���� ����� � ���� �� (���� ��� ��� �� +0�����- ��� ���� ��� ��� ���� ' �� ) ���%�� �������� � ������� �� "�#����� ���) �%���� ��� ����� *����� � ���� ��'��� ������ ���� ������ .���/� %� � ���� ����� � �� $�� ,������ ���� ��� � � �� *�� ���

01.� 2����� ��� �������� 3���.0�� "�%����� ��� "�#�� ����� ��� ��� ���� � ����4��� ,�������� � ����� �����

56��3� ����� �%�%� ����� � %������� �� ��� +� ����� 7%� �%�- ��� �������������� �

• ���� ��� ��� "�#��� 8��� ��� ����� ��� ������ *��� '*������ $���/9������ ��� :��9������ ��*��� � $����6� �%� ��� ��� �%�'������ ��� &��� ������� ��� ��� ��� ��� ��� (��� ���� ��� ����������������� �� "�#����� ���� $�� ���; ) ��� ����� :��9������ ���� ��� �����������4��� ���� %��� ��� ��� ����� $���/9������ ���� �� ���

• ���� ��� ��� 6<�� /%���/ �� �������� ��'��� ���� ��� ��� ��������� ��� �����) ��� ���� ����� ��� ���������� � &��� ����� �8��� ��� $�%��%*�4,��# /��� �#� ��� ���� 9���#������ "�#��� �� �:��9������ � ��)$���/9������ ��=��) $���/9������ 2������ ��� �� ���������� &%���/ ��/��9� �����*��� *������ ,� ��� ��� �� +0�����- *��� ��� 6<�� /%���/ �� �/ �9��� �

• ���� ��� ��� +0�����- ��� ��$�� ��� �� +0�����- �/ �9��� ��� 8���*������ ��� � � ����'���� ��� ������ �%������� (���/��*������ ��� ������� � �� 9%� ��� ���� '� � ���� ���%�� ) *����� ���� �/ ������,���*�� � �����'������ ��� ��������;��� ��� �������������� �� "�#����� ��� �� ������������� ����� !���� 9���������

• ���� ��� ��� 30$ .���/� %���� ���� :��� ��� � � �� ��� ����� �� �� ���� ⇒ ����� � ) ��� ���� ⇒ ����� � ���� �

(���/� 3���� � ��� ����� ���� �9�� (���/����/������ ��� ������� � �� ����

� ����� 3���� � ���� ����#����� ����� ,% %������ � ��� �������������� *������ ���,���������� ����

• ���� ��� ��� +(���� '� ��� - ��� ��0��!����� �� 0��� ����� ,������ ��� �#�//����� ��� �������������� '� ����� 9%���4������� &��� ������ ��� �����

• ���� ��� ��� ,�������� ��������� ��� �������������� .� ��= ����������� /��� ���� ������������*�����/�� �� ����� �� ��% ��/���� ���������*�����) �� ��� ��� �������������� ������� #��� ��� ������ ��� �� ���� %��� %������� �� ��) �� ��������� ��� "�������� �����) 9�������� *����� /���� $��� �� ���� �������� ����� ,������ ���%�������� �� '�2� ��� ����� :��9������ ��� 0�������/��������� 0������������ ��� "�# ���� '�������'��������

��

Page 54: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

• ���� ��� ��� ��� � �� �� �� �������������� ��� ��� ������� ��� ������� ����� � ����� ��� �� ���� ��� ��� � �� �� �� ��

• ���� ��� ��� ����������� !�� �������� �����" #$$% ��� � ����������% ����&����'�������������� ����� !���� ��� ����� �������� �(������� $����� � �� #����������� ���$����� �������� �) * ) �++� ��� ��� ,����� �� $������ �, * $����� � ������" - *$����� � ��������� ���

����������� $�. ��/0 �� ��� �� $�1�+���� � �2 ��� $����� �� �� ����� ���������"��� ��� ��+ ��� $������ ���������� �� ��� �����

����������� #$$ !���� ��� ����� �������� ������������ �� � ��� #������+����+��� ����

����������� 34 ��� (��� �+ ����� ����� !��5� �� ��� ��� !�������'��� ��������� �� 6���� #� �� � ����� ������� � ���� & ���������� ������� �� #������ �+ 7������ ��� 68' ����� �� � 9�

• ���� ��� �:� ��� ,�� �&��(� ������#� 0���� ����� ��� ����'��� �2 ��� �(������ ;������� �� �������� ������� ��� <����#��� (��� �+ ������ ���� $������ � �� �� �� � ����" ����� ��7� ���� 5� �� ������� $��6���� ����� � ��� �� ���

��������� ���� �������� ������������� !"� ���#$!"� ������� ��� ��$ ������

���� ��� ��� �� ��� ������� ��� �� ������ �� ��������� �� ����

• ���� ��=4 ��� ) �>( ���(� �� �� ���� ����� �� ������ � ��� � ���,����� ��� ����� �������� ������ $���&��(�� �� ����+ .6?6#��� �++ �� �

�%

Page 55: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

• ���� ���� ��� �� � ������������ ����� �� ����������� ��������� ��� �� ��� ��������������� !� "����� �� ����� #$%$&������� ����

• ���� ���� ��� �� � '������ ���� ����� ���� �� ����������� ��������� ��� �� ��� ��������������� !� "����� �� ����� #$%$&������� ����

• ���� ���� ��� !� (���� ��� )*�� ������ �������&�� *����� ���� +�,������� �����- ����� ���� ��� ��� ������ ��� ��������� !� (������ ������� !� "����� � &� )��� &������ � � ��� �� )���� ���� .����� ���� ����������� ������� ��� ��� ��� �������� /0����0������� �� 1���0���� ��� ����������� '��$ "����0��� /�- ���� ���� ��2 ���� 3� ��� ������� .���� (��� ��� �������� !� �*�� ��������� �� ��� ������ �� ���������� '� ������� ��� ��� ��� ��������� !� (��� ��� ������� 1���0���� �� ��� ������������� ���� �� )��� 4!�# �'5+6- ���� ���� ��2 ����

���� ��� ��� ����� � ����������� ������������ �� �����������

3� '���������� 4&��������6 � � ��� �"������*�� �� �*� /��13'�� ��������� !� "�*�*�*�� �� (0�����

3� '���������� 4�*������� !� ���6 �7���� �� 0������� ������� �� ��� �� "�8������ !�$������ ������� (������ &�� � (����� �� !� "�*�*�*�� ��� ���������

���� ��� ��� ���� ����� ���������� � !� �������������

9��� ��� ��� �� �8������� ��� )�:�*��� ��������� ;������������� �� �����

��

Page 56: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

��

Start

Importieren der von

LabVIEW erstellten Messprotokolldatei

Einheitenkonvertierung der zweiten Messwertspalte

[g] → [N]

Daten der Spalte 2 und 3 in einen

Graphen plotten

Achsbeschriftungen hinzufügen

Exportieren des Graphen in den

Dateiformaten *.fig, *.png und *.pdf

Ende

� �

(9, 81ms2

÷ 1000) = 0, 00981ms2

Page 57: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� �������������

��� ������ � � ���������

��� ���� ������� ������ �� �� � ������� ���� ������ �� �������� �� � ������� ���� ���� ����� �� ����������� ������ �� �� ������������������ �� �������������������� ���� ��� � ! "� ��������

��� ������� ���� ������� #������ �� �� $��������������� �� ����������� �������� "��������� %� ���� �� �� &�����'($���"�������� � ������� ���� ���� ����� �� ����������������

��������� �� ���������������� ����� � ������������������ ����������� ����

)� ��� ����� ����� ����� ��� �� *����(+���������������� ����� ���� �� ��� '��,�������� ���� ��� ����������� ���� �� �� �� -��.)%��(,����"������/0��� � 1�� ��(������� 23���� 1������� 4��� � 5 4�66 � ���������� ��� �� '���������� ���������'������� ������ ���� *�1 � 7

Page 58: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ����� �������

��� �������� � �������������

����� ������ ������� ���������� �������� ��� ���������

��� �������� ����� �������� � � ����������� ��� ��� ������� � ���� ����� ��� �� ����������� �� ����� ��� ����� �� ��� ����� ��� �� � ���� �� ������������ ������ ��� ������ ��� ������ ��!��� ���� ��� ���� ������� � ������� ��� ���������� �������� � ��������� ���� " ���� ��� ��� ������� ����� � ��������� #�$�!%����� ����� ����� � ��������� " &���������� '���� !����� �� ������� ��� �&������� ���� (��� )�* +��, ����� �� ����� ������'�$�! ������� ��� ������ ��!��� ���� ��� ���� ���� (��� -�* ������� � ������� (����� ������� ���� !����� ��� �(./(�� ���� .���� ���� �� ����� ����� � � #� 0��� "������ 1���������� � �������

#� 0��� "������ 1����� ��� .���� ���� ��� ���2���!����!�� ��� �������� �$� �&������3

y[mm] = 2 · 10−6 mmg2

· x2 + 0, 001 mmg

· x+ 0, 0011mm

��������� �� ��� ����� ��� ����� �� ������

��� ���2���������!������� � �$� ��� ������ ���!&������ ���� (��� )�* +��4 �� ��*,����� ������������ ��� �&����� ������� ��

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Kraft [N]

Weg

[mm

]

Kraft/WegTrendlinie

��������� �� ������ ���� ���������� ���������� ����� ��

!"

Page 59: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ����� �������

����� �������� ���� ��� ������ ��������� � ��� �� ��

��� �� ���� ��� ���� ������ ������ ��� �������������������� ��� ��������� ���� ��������

����� ��� ������� ��� � �!��� �� ��� ����� ����� ����������� "����#���� ��� ������!������

�� ���� � ��� ����!������ �������������������� � ���������� �����

$���� �������� %�������� ��� ����������������� �� &���� ��� ' � �(�

��� ������������ '������ ��� � �!��� ���� ����� �� ��� ����!������ ������������ ��� �� ' � �)

& ������

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4�0.1

0

0.1

0.2

0.�

0.4

0.�

0.6

0.�

0.8

Kraft [N]

Weg

[mm

]

��ne K�m�en�ati�nmit K�m�en�ati�n

�������� ��� ������ ���� �� ������� ��� ����� �� �!��������� "���#�� �

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4�0.01

�0.00�

0

0.00�

0.01

0.01�

0.02

Kraft [N]

Weg

[mm

]

�������� �$� ������ ���� �� ������� �� �!��������� "���#�� � %������������

$&

Page 60: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 61: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ����� �������

�������� ��� ������ ���� ������������ ������� ���������� ����

�������� � � ������ ���� ������������ ������� ���������� ��������

!"

Page 62: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

•••

Page 63: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� ���

� ������ ��� ��������������� ��� ���� ���������

��� ��� ���� ����������� ����� ����������� ���������� ��� ��� ����������������� ����������������� ��� ����������������� ������ ���������� ���� �� ��� !�" �� ������

����������� �� ��� ����� ���������� #����� ��� !�" �$%&

��� ����� #'& ��� �� ��� �������� ��� (����������� ���������� ��� ���� ���� )����������*+����� �������,��� ��� �� )����������������������� #-& �� ��� ����� #'& ��������� ������ ����������� #.& �� /��������� ��������� ������ ��� ������� ��� ����� ��� �����������������������

����������� ����� ���������� #����� ��� !�" �$"&

��� ����� #'& ��� �� ��� �������� ��� (����������� ���������� ��� ���� ���� )����������*+����� ��� �� ��������� /���������� ��*���� ���� �� ������������ 0�1����������� ����� ����� �� ��� 2������������ ��� ����� #%& ��� #"& �������� ����� #"& ��� � ����� #'&���������� ��� ����� #%& ���3 ��� ��� (���������� �� ������� 4�����3 ������� �� ������� �� ���������

��������� �� ��� ����� ���������� #����� ��� !�" 5$&

��� 2��������� #!& ��� �� ��� �������� ��� (����������� ���������� ��� ���� ���� )���6������� ��������� �� )����������������������� #-& ��� �� ��� ����� #7& ��������� ��������� �� ��� ���� �� ��������� ��� �� �������� /�������� ��� ����� ��� ��� /������6���������� #-& ��� ���� ���� ��� 2������������ #!& ������������� 5������ ���� ��� 4����6���������������� �� �� ��� !�" #5$& �� ����� �����������

��

Page 64: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� ����������

��� ����������� �� �� ������� �� ���� ��� ���� ��� ����� ������������

�����������

��� �������� ����������� ��� ����� �� ��� ��!��"���"����#������$ �� ��� ���������������� "����!�� ����� ����$ %������"��� ��� ��� �� �"�������� %�� 25cm · 15cm · 12cm&����� �""� '��(�

��� �������������� �� ) � *#�!��� &�+,-../ #0-.#-..#�� 1�2$ �� 34�56( ��� �� �����7��������� %�� ������� 4�.�� � �� ������������ �� 8#�!��� & )�../ #�-#,�./4�3#4..#9 �- 1�2$ �� 3.�56( �� 342�� ��������� ��� ������� 7��������� ��� ��� :�;�:��!���<�������������� ��� ����� ��������� 8����!����#=����������������$ ;����!� �� =��������#�!���� ����� �""� ��3$ %����������

��� ����� ��

��� 7������� �� :��� 7>?#@���������� > 3332-� �� �� A���!��"�� �� ��������!����#B��������#�C����� > �300� �������!�� ��$ �� 43 ��������������� �"�� �������#��� �� �!�� ������������� � ������:����� �� �� ���!���� �� ����������������� ?��� 3/: ������$ ����� ���� ��-�- � ���� ��-��� ��� ��������!�� ������������ �� ���������������:� �������� ����� 43 @�������� ��� ����� �����!����� ���"����;���� ��!�����!�� ������������ �� �������������� ���� �� ���������� ���#����� �� ��������� ������!��������� ������ ����� : ������ �����:����� �� <���"������#:������ ����� ��"��� ��!�� ���������� ������

�������������������� ��� ���������� �������� �� ������� �������

��� D���E���� �� �����!���� ��� �!� �� D���E���� �� 8#�!��� "�������� ������!��� ��� ��� ����� �!���������� ��� �$0◦ ��!�����!��� D������E���� ��������"��$ ��"���� �!��������������� ������!������;��� ��� � ���� ���� D������E���� %�� .$�� �������!�������� ��������� ���� D���E���� %�� .$..-���

@�����!�����"�����"� �B�4 �!�����

������������� )�../ � /��

⇒ 116

· 1, 8◦ = 0, 11◦

⇒ 0, 11◦ ÷ 360◦ · 5mm = 0, 002mm

&8#�!��� )�../ #�-#,�./4�3#4..#9 �- ����� 1�2$ �� 3.�56(&�!���������� F@9, 4.�0#04#-0#��. ����� 1-46(

������ ����� !�� ����"�� �� #�$�$ % �&�������������� ����'� ���(

A��� �!������������ �� @������"�� ����� ���������������!�� ��������� ��� ������ ��-�� ����"������ ��� ��!����!�� +����:�� ������ ����� %�� ������!������������� ��<��!�"��������������� �� :�����!��� =����� �� <�!�������"��� ��!�� �"���!������� ������

��

Page 65: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������� � ��� �����

��������� ��� ��������� ����� ������������������

��� �� ���� ����� � ����� ���� ����� ��� ���������� ��� ��� ������������������ �� !"��## �$%% ������ !&�� �� �� ��� #��� ��� ���'��(� &�(���&)��� ��� !��*��&������&����(������ ���� +�,�)�� -���� ��� .&�/01�� ��&���

��������� ��� ���������� �� ��� ������ ��� ����������!����

2� �� 3�4���� ��� ������( 5�� �������������� &�� ����� 3����6����� ��� ��� ����'�)�� �����7�4& .89 ���4��� ������ ���� :��� � ���&����� ������ ��� .���&���������� ��� ��� 7������4"���� ����&;�� &��(���(�� �&�� &�����)���� ��&� ��� /���&����( ��� ��� ���� ��)�� ����&(�5�� ��� 9��&�����&)���� ������ ���� ��+� 5���&���� ���� ����� 1���������( �� 7�����&������� ����� 7�&���������� ���<(��)�� ��� ������( 5�� �������������� &�� �������������&���=�������'�)���� ����� 7&*� ����

��

Page 66: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

� �������

����� ��� ����� � ���� ��� ����� ����� ��� ������ �� � ���� �� �������� �� ������� ����� �� � ����� ����� ������ ���� ��������� �� �� �� ������� �� � ������ � ��������� ���������������� �� �� ������� �� ���� ����� !"#$% &�������� ' ������� �(�� ��� )��������� � �� ������ ��� �� �������*����� � � ���� ���� �� �*��� ������ ������ ���� ��������&� ��� +��������� ������� �� �������� �� �������� �� � � ����� ��� ����*��������� ��� ��������������� �� ���,����� � ������'

��� -������ ���� ��� ����� �� .� ������������� ���� �� �� ��������� �� �������� ,���� ��� � / �� � �� ��� ��� �� �� 0�������� � ��� 1������ �� �� � ����� ��� ����� �� ����2��3�� �� ���� �� ���� ��� �� �������� 4������ � ��� � '

������ � &� .������������������� �� ��� ��� � �� &���������� �� ������� *�������*� � ���� ��� ��������� ����� �� ������ �� 1������� ��� 5���������*��� ���������� ����� ' ��� 2������������ � ��� &�����( ���� ����� ��� ���� +����� ��� -�������� �� �(������� �� �������� 1� ���� �� .���� � � )�������� �����������'

��

Page 67: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

�����������������

��� ���������� � ��� ���������� � ��� ����� �� �� �� ��� �� ���� �������������� ������������� � �� �������� ��������������� ����� ����������� ! �!"� ���� �#$%�

��� ����� ������������� � ��� ��% &'�()�* ( +�(',� -'. �%�!$ � /'�0� (��� 1* * 0)� �(( ��$�% ��!$ %��� �%! %���� ����� !" ������##��� �$� ���� %���&���� � ���� ����� )((2�������*33���'4�0�'�0'4�5�'�0( �1'('� 6��7�� 8� ��(��9*0� �+ �-�2'3*� �(�22�� 1'('� 6��7�� � �4��*�:�3� �6*(* )��( �8"��! 6*(* )��(�* ).�

�!� ����� ������������� � ��� ��% &'�()�* ( +�(',� -'. �%�!$ � /'�0� (��� 1* *0)� �(( ��$�% ��!$ %��� �%! %���� ��#��� "��##� ��� �&$�� � �% ����� )((2�������*33���'4�0�'�0'4����5�'�0( �1'('� 6��7�� 8� ��(��9*0� �+ �-�2'3*� �(�22�� 1'('� 6��7�� �* 2.�

�"� ���� ��������� � �!�% ;�0)*� 5*�<�*= � �*� >' �� +8 �%�!� ?�8� ��' "%()**+�� ,���� � ���!� )((2�������*(4�3�0'4��4*�� �'0���%�29�

�%� ������ �� �� �� �� �� �� �!���� %�� ����������# ������� ������� ������������ ��������� �� ��� ����� -��� � >'���*3 '9 &���'3'�=� &���' �����=� *� 5 =0)�*(�=�"!��!%��"�� �����

�$� �"��� �� �� �� �� #�� %������ "������ �� '������ �##��������� � ��� '� 5�(�� �'�'��) &�� 6�0�4���� �����

��� ������ �� �� ��$�� ��"�� �� �������� +�����������. ,��������/ %�����������/ �������� 0� 1&����2 0,���� �������2 � �2������� �����

��� ���%&���� '�� �� �(���� � �� !� ��� )�$ ���� � 3��� ��� ���������� ��4���� ����� ���� ��������� ������ ��������� � @��'2�*� >'���*3 '9 5*��� !�"��"�� �����

��� ����� � �*����� +�,' - ��� .+� ���4*�� �� �(�*A� �" �$ ��!!� /*��3�����B��4*�=� ������ (�������5����6���� (������#����� �

���� ���� +�,'� C�� 6��) 0)���� " ��$!� /���� B��4*�=� " 7&%'&8***&��������&$8 �)((2��������4� �4�)���*�(���� � 40� 40 (���1+ �D ���� �*���0) 7��29�

���� �*%� ��*���" ) +�,'� �� �� @���4*((�� �"� ����$ B3'((��(*3� 9:+(� �) �������� ��� �##����;���� ,���������������� � � 8�E�� �" �����

���� '�+� � )*��������" �% * ) ��,�������"��"��� +�,' � 84 ��� (��� �3�� �� 6 �"�!� @��'3���� 1������������ ���������������� � �����6��� � �$ �����)((2�������(*��33����9'��*� (*)3�)(43�

��!� /�" �� #� ��"� ���0�� 1 ��)��� .� 2)&� �� ,� �� �� � �,<�%!&1< +7%1�� "�<"!' 9!' 3�'9!' 1<, %�7%1:� �< 3'!=1 1%> "�<"1<, ���0)�� -���� ?��(� �(*(� 5*(��(� �� ����� 5*(��( &�4���� "��%������

��"� !* )������ ��� :���� $�������� & ���������� ��#������ �� ��� ����� ����?� ������������ 5���*4'� 5�� F(�� ����!���""� �����

��

Page 68: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

�����������������

���� ����� ��� ���������� ������� ���� ������� �� ���� ������� � ��� ����������������� �������������������������� �� �������� ��������� � ��� �� ��� �����

���� ���� �� �� � ������ � ���� ����� ������ �� ����������� �� � � �!�� �� �����

���� ������ ������ �� �� "�# $��%������� � � ����& �'#(�)'# * ����� +� �*�,� ������ �� !"# ���������� ���$������� %&� ���������������� ' ����� ���������� ����������

���� ������ ������ �� �� "�# $��%������� � � ����& �'#(�)'# * ����� +� �*�,� ������ �� #"# ���������� ���$������� %&� ���������������� ' ����� ���������� ����������

���� ������ ��� (�����% ��� ����������� ����� ���������� ������� ����� %&� ����������������� -$.�/* )�$�� /'#�'#��� 01 ���(�2�� 3$�����'#0��� ���)� �� -����'#��4��� �* 01 5�0�� ��2 6�*0# �� �����

���� ���� ��� ���)����� � ��� ���� �� 7 ���8� �������* ������+� ��� ,�����+�� � ����&9���� �$�(��:���)�� � ����� �������;��������&��������<��

���� ����� ��� (��������� �������������� � ��� ��� �� ��!"� ��2 �� ��#$%���

7 ���8� -������ ��� ����� ��� ������������� ������� �� ��� .�������� � �-��=�'#��� ���9���� �. $��� =� �$� �$2��)� �� ����� �������;���&���&�����<���

���� �&'() *�'�� ����&'( �� �� > ��0� �� �� ���� -������ ?�'#)/ �� +� *��,� ��/�0�10/ #�.-��( ��(..1/2 �3��(�� �# � � �!�� �� ����� @ � 5A+ B/������=��� C��������

���� ��%$���� *�� ��4��56���������� �������* (��������� ����� ���������������� %&������ �������� +�� ����������� �������)���� � ='#��/ )�$�� /'#�'#��� 01 ����(�2�� 3$�����'#0��� ���)� �� -����'#�� 4��� �* 01 5�0�� ��2 6�*0# �� �����

��&� ��%$+,� -� ='#��/ �#��$�� ��'#�$�'#� D�$E� �$��� F1�'#��� F��$'#� �����

���� � ��%����� ��� ����7��� ��� �� 8������� � -/��/ )�$�� " �� �#� ����$���� /0 ��'#��/�/�, 7"��8� ����� ��)*$���2 F, ��� �����

���� .��'&��� �� ��$ ��$ �� �� � / ��� �� � 3�� �//#$� �� ����� *)� ��+� *�,� 9�0� 9�-:;!< ��/��=� ���� �!�� �� �����

���� 0 ,� '�� 1� "� ��$ �,� �� �� "�%�$,,�$ ��2 �� �� �� � ��������� ������������ ���) � 2E�'�2 6/)/�$'�� ��7�8����9�&�� �����

���� 0��,��2�� ��� (������ �������� �������� � ������� ��� .�>������$���� � �. $���� �� ��� �����

���� 333��������$ ����$ � �2 �� �'#( G� - ���$'��� � �� ����� ? �������,8�2??�������� � �� �����

���� 43��� �� � / ��� ��� ������B������ � ��� -������ D�*� @��� ������$�&%�� ������.�&%�������� ���������=��� � �� �����

��

Page 69: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ������� �� ���� ����

��������� �� �� � ���� ��� �� � �� ��� ���

��

Page 70: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� ��� ���������� ������� ���� � ���� ������

��

Page 71: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� ��� �������������� �� ����� ���� �����

��

Page 72: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� ��� ��������������� � ���� ������

��

Page 73: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ��� ������ ������ ���������� �������� ��

������� �� � ��� �������������� ����������

Page 74: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � ��� �������������� ���������

Page 75: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � ��� �������������� ������

Page 76: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ��������� ������ �������� ������ �������

��������� �� ��� �� � ����� �� ����� � � � ����������� ������ ��������� ��� �� ��������� ���������� � ��� �!���� "������ �� "������ ��#$

������ ��� ���������� ������������� ������������������ �������� ������

� ������� ��� ������ �� ��� � ���������� ����� � � ���� ���

� �� �� ����� � ������������� ������� ���

� �� ���� ������ !������� � "�����#

� $�%� &'&()!*�)+*! ,-./0 �� -1000000�./1�.

� �� ���#� �� ����#� . ���2�� � 3 - !��#

� �������

��$�%� ��%*��� �� ��%�������� ���4 5�� �� �� 67��� �� ����

� $%�% ��%*��� �� ������������ 8�� �� � ! ��� ��� ��

�� ���9*� ��%*���� 30: �� ��%������;����;%��� 2����� �� )��2������

�� ���,.*� ��%*����� 30:

�� $��%

��

�� �� < ������� ����-*=�7�� ����� �� 6������ � ���� � >2�� "��

�� �� �� ����� !����� �� %;��� � �� ���� � 6��%%��� � ��� ���� ��

�� �� !����� � ���� �� ������ � &���� --?#

�� �� < ������� �%% �*=�7�� 2��� %;� � 6�����%% ��������� ���� ��

� �� 6����;�����% ������� � &���� -19 %%�#

� ������ ���-1*� ����-*= � ����-*7 � ����-*� � �%% �*= 3 0� �%% �*7 3 0� �%% �*� 3 0:

��

��

�� �@ ABACA"(A6) @�

�� ��� ����*�� #D�� �����E �� ���� ������ �� A�F�+� ��

�� ��� ���*�� #D�� �����E �� ���� ������ �� 6������ ��

�� ��� ����*�� #D�� �����E �� ���� ������ �� G��� ����� ���

��

�� ��� ����*���� �� ��� ���� ����*����#D�� �����E

� ��� ����*��� ���� @����* ����#D�� �����E

��

�� �� ��� # �� ��� H)5ABB <)! �"G�C�+F5+"��! ���

�� D

�� ����*�� #:

�� ���*�� #:

�� ����*�� #:

��

�� #: �� A������� ������

� F&+-" 3 1//,/: �� 8�� �� �� �� 6���� ���;��� ��� 2��

��

�� *���7*� -0#:

�� �� "� ��� ;�� G���4 �� �� ����� I <����

�� ����*��� ����� ���� �� ��� ���� ������������� �#:

�� *���7*� -0#:

�� �� "� ��� ;�� G���4 H����2

�� ����*��� �� ��� ���� ������� ���� �!��� ����"�� #��#:

�� ����*��� � #$ ��%&&' �%&'� ���# �����"��� ���

��

�� ������ ���������� �� ������ ����� ��������� �������������

�� ������� �����

�� ������ ����

�� ������� �����

�� ��

��

��

Page 77: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

�� ������ ���� ������ � � ��� ���� ����� �������

�� ������ ������������� �������

�� ������ ������������� �������

�� ������ ������������� �������

�� ����������������� � !"!"�! !"!"�! !"!"��� ������� #����

��

�� $���� %"& ��� '�()*�+',-./- �-� 0.123+34*23,,-2� ���

� ��%�����������������& ������ $��� ���� 5����������6��� 7��������

��

�� ������ �������������8 ���������������� � � 9��6�� 7�� *�� ������������

�� $��� �������6��� �����

�� ����������������� ��6�������

��

�� 9�������6 ������������ ������

�� �$����%����������6 : ;& ����������6 : ; ���������� ���

�� ������ 9������ ��� 5����������6���

� ���� ���< ���������������� � =����������������>������� ����?�

� ���� ���< ���������������� � =����������������>������� ����?�

�� ���� ���< ���������������� � =����������������>������� ����?�

�� �

��

�� 3����� ��� ���������� 5����������6���� ! �� �������� �������� ! 2������6

�� ��� @����$����6?��� ! ��� �������������� A�������� ��� 0���������� ��>

�� ������ %%����8& ����������6 ! ���� � ��� ��! =���������������� �B����� !

�� =���������������� �B��� ! =���������������� �B�����&�

��

� ���������������� �B����� 8� C� C )�6��$������ � " ����

� ������������� $��� 7��������� ! �� ���

�� ������� ��� ����� ��6� )�6�� ��� �����

�� ��$ )�6�� �������

��

�� ���������������� �B����� � +D+,-��)-2������������������ �B������

�� +D+,-��)-2�� ����� � � ��� ������ ��� .�?�����������6�� ���

�� 9E����� *����" ��� ��?����>

�� .� ���������������� �B����� �������� ���� ��� 5����������6���

�� ��� @����$����6?��� �� �������� ��� ��?����>

� 5��F��6� $��� G����� ��� #�������� �$������ �$�� 0�������������

�� ��� ������ ��� .�?�����������6�� ��� 9E����� *����">

�� /��6���� � ���� ��� ������ ��� *����" .�?�����������6�� ��� ��?����

�� ����� ��� 6�$ ������� �������� ��� ��?���� ��7������ $�����>

��

�� >>>

��� �

���

��� ��� �4�*-(-2(4@ �-2 H��+'�- ���

�� #��� ���6�� ��� ! $��� ����� 9E���������

�� %*+4*" %�?������� 9E���������& � ����"�� %����� 9E���������&&

��� 6�FI�� ��� ��� #�������� �$������ �$�� 0������������� ���>

��� ��%%%% *+4*" � ����"��& J ��������& B ����������������>������>�����&

��� == ����������������>������>�����&

���

��� ��%����������������>������>���& �������� ��� 2������6���� ������������

��� ��� 5����������6���

��� )32*� =�K%"LL)� &� ��������� �$

��� �

�� ����

��

��� )32*� M� %"LL)� &� ��������� ��$

��� �

��� )32*� N� %"LL)�"&� ���� ).4 ��66���

��� ����������������>������>����� ��� ���������E���� �� ���� 7�����6���

��� ����"�� � *+4*"� �?������ 9��� ������� �� ��������� �� ������ �� ?F����

��� �������� � � 3����� ! ����� 7�������� 7�� *���� ������� !

��

Page 78: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

��� � �� ��� ����� ��� ����� � �� ������� ����� ���

��� �� ����� ��� ������� ���������

���

���

��� �� ��� ���� ! �!�" # � $��%&� ��� '(��)����� *��%&� +

��� �,'''' �%��� � ������-+ . /,,����-+ 0 �//����������)�1-�����1�2���+

��� 33 �//����������)�1-�����1���2�+

��� 4

�� �,'�//����������)�1-�����1��+456��� 378'�995�:+;�

�� �)�� 456��� <7 '�995�:+;�

��� 56��� =7 '�995�>+;

��� �//����������)�1-�����1���2� ��;

��� ������- 7 �%���;

��� /,,����- 7 ?;

��� �

���

��� �� ��� ���� ! �!�" # � @��%&� ��� '(��)����� *��%&� +

��� �,'''' �%��� � ������+ . /,,����+ 0 �//����������)�1�����1�2���+

�� 33 �//����������)�1�����1���2�+

�� 4

��� �,'�//����������)�1�����1��+456��� 378'�995�A+;�

��� �)�� 456��� <7 '�995�A+;�

��� 56��� =7 '�995�B+;

��� �//����������)�1�����1���2� ��;

��� ������ 7 �%���;

��� /,,���� 7 ?;

��� �

���

��

�� C�,��, 2�,�)/� �� ����� /��� 5�,/������������

��� �,'2�,�)//2 77 �+

��� 4

��� ��� ���������2 D:?E;

��� �)�/�'2�,��/��� � ���������2 � �?+;

��� ����2���'���������2+;

��� ����2���'����+;

��� 2�,�)//2 7 :;

��� 2�,��/��� 7 ?;

�� �

�� �)�� �,'F 2�,�)//2+42�,��/��� ..;�

��� C����,

��� �

��� �

���

���

��� G��'�GH ���%6H5��(���+ �� G����2� ���(��� ��/����� @I�)� ����� ���)��,

��� 4

��� �,'�������+4/,,����� 7 6%��� � ������� ;� �� J�))� ��� @I�)������ ���2������

�� �,'������-+4/,,����- 7 6%��� � ������- ;� �� ���� � ���� ��� 6,,������ ��������

�� �,'������+4/,,���� 7 6%��� � ������ ;� �� �����1

��� �� 6%��� ����2���� ��� ������)��

��� �� @I�)������ ��� ����� ��������

��� ������� 7 ?; �� @I�)������(����)�� �� �����

��� ������- 7 ?;

��� ������ 7 ?;

���

���

��� C�,��, 2�,�)/� �� ����� /��� 5�,/������������

�� 2�,�)//2 7 F2�,�)//2;

�� C����,

��� �

���

���

��� G��'!������*%�(���+4�� 111��� �� G����2� ���(��� ��/����� !�� �2,����2�,,�

��

Page 79: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������ ��� ������������������ �������� ������ ���������

� �������� �� �����

� �������� ��������

� �������� ���������

� �������� ���������

� �������� ���� �������

� �������� �� ������������

� ������� ���� �����

�������� ���� ���������

��

�� ������� ��!!"#� $$%"&'�(���� )*+ $���� ),�+ -,+ ������ ������

�� ������� ����"!.� $%"&'� $,�)$ ��!!"#� (,+++ !��� ������

�� ������� ����".!!/! $$ ����"!.� ),���+ ����+ %����� �� '��0���� 1 ,��� 2 3��� %������

��

�� ��� $$ ����".!!/! ���+ 44 $����".!!/! �,�,�++

�� ������ 5����0������� %����� ��� ������ ��6���� ,7 ��� �0�� 8� ����9

�� ������

� ������� ��!:";�<5:! .= >�

�� ������� &?& .5"'.!"5 >,@A� ,������� @A� @

�� $��3+ $ ��������+ $@ '����B������ 2 , 5���+

��

�� ������� ����*"� ���"���"��0����� 2 �C , �� 5����� 3�0����� �0������

�� ������� ����*"� ���"���"����� 2 �C

�� ������� ��� ���"������D��!:";�<5:! .= ( ,E 2 ��C

��

�� ������� ����"��� '�����0��������

� ������ ����"���

� ����*"� ����"���� 2�C

�� ����>@"� ����"����� 2�C

�� ������

��

��

�� ������� ����,�"� ����,"F 1 ����,"� 1 ����,"8 1 ������"F 2 �1 ������"� 2 �1 ������"8 2 �C

��

��

��

� ) G=G:G� GH. )

� ���� ����"���� $+

�� I

�� ��!� 42 �F��C

�� '/!:� 42 �F��C

�� ��!� 42 �F��C

�� '/!:� 42 �F��C

�� ��!� 42 $,'�,+C

�� ��!� J2K$,'��+C

�� L

� ���� ��0��"���� $+

�� I

�� ):G;.!)

�� :&&!,� 42 $,MN;,@+C &:& ;���O $:/' 2 /&!,�+

�� :&&!,� 42 $,&5,@+C ��3 @A�

�� :G;5P 42 $,/&G.,�+C G�������� /����� &�0��� � ;���

�� L

��

�� ���� ���"���� $+

� I

� ��!!Q 2 ��!!"#� �� *C

�� ��!! 2 ��!!"#� J �F%%C

��

�� �&5!� 42 $,:<.=+4$,!<.=+4$,!<&G.+C ��!: :< J !< ����������

��

Page 80: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

�� ����� � ���������������� ���������� ��� �� ��������� ���

�� �

��

�� ���� � �!"#�!������$�%� �� � � �!"�� ��

�� &

�� '��(% �)� ����� * �����+���� �� ' �!%� ,�� �%��%� -�%$(���

�� &

�� �

� �+� � � �!"�� ��

� �

��

��

�� ���� � �!"#�!���� � .� �!"�!���$�

�� &

�� '��(% �. � �!"�!���$� �� �� ( �$% .� �!"�!���$ )� /0�/ ���$(%��� �!���$ 1��%�

�� &

�� � �!"#�!� �. � �!"�!���$��

�� � �!"�!���$ 22�

� �

� �

��

��

�� ��! - ����

�� &

�� #��!"���! ���

�� !�-%�"���! ���

�� � �!"���! ���

��

� �%����

�� 3���� � 45565�

��

�� "�%( �"-� �����

�� � �!"#�!������� ������ ���� ���� �����������������

�� "�%( �"-� �����

�� � �!"#�!��������� ������ ������� ����� �!��� �����"���#� #$ ��%&&' �%&'�

����# ������"�������

���

��� �!���! �!%##%�"-�!�� &

�� ���!67"! �!%#��

�� ���!�"! ����

��� ���!�4"! �#%%��

��� ��

���

��� �!���! 8�� &

��� �!���! �!%##%�"-�!�� 8" 8���

��� �!���! �!%##%�"-�!�� �" 8���

��� �!���! �!%##%�"-�!�� 9" 8���

��� �������� !%"! ,(% � &&�:�:��:&�:�:��:&�:�:����

��

�� '��(% ���

��� &

���

��� �;�� �!"�!�"��-#(%!%�

��� &

��� �!���! �!%##%�"-�!��. �!%##%�"-�!��"#! � ��

���

�� �'�!���� �!"�!���$ <�=� �� �������$ �!%##%� 1����%

�� &

� � �% (�(> �!%##%�"-�!��"#! � *������� !%"! ,(%?8" 8���

,�% @�

� � �% (�(> �!%##%�"-�!��"#! � *������� !%"! ,(%?�" 8���

,�% @�

�� � �% (�(> �!%##%�"-�!��"#! � *������� !%"! ,(%?9" 8���

,�% @�

��

Page 81: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

��� �

��� ������ ������ �� �� ��� � ���� ��� ���� ���� �� ������� ��� ��

� ��� � �� ������� ��� ���� � �� ������� ��� ���������

��� � ������� ��� ��� ��� � �� �� � ����� ������ � ! " ��

��� � ������� ��� ������� � #$#%&"��&'�"�� ������� ��� ��������

���

�� �� �� ������� � � (�

���

��� ��� � ���� ��� )�(*� �� +&,-. +�� � " �� /�����

��� � ���� ������� ��� ������� � � ���� ��� � !(��

�� �� ��� ��� ���� �����

��� �� ��� �������

��� �

���

��� ������ /#0/! � �� !�1� 2 ����� �1� � ������� �� �3��41��1��4������ ��

������� �� �3��41��1��4� ���� �� #$#%&"��&'�" � 56!� � ! " �����

� ���� )(*)(* 7� ���� "��� � ��3�8

��� 9

� ���������� �� �3��41��1��4���9�:'/; ��<�!77�;(����� +��� ��� �

�� ���� 9�:'/; =� �!77�;(��� �� +��� ��� ��

�� �:'/; >� �!77�;!�� �� " �� �?0 ������

�� ������� �� �3��41��1��4� ��� ����� -�3��� " ��� �� ����

@������

��� ������� � ���� �� ������� ���� ������� �� � �������

���� � ������ �� �������

��� �������� � �� �� ������ � ��� !��� ���� !��

����������� ��

��� " �� ��� #����� ������������� � �������

����� ���� $����� � � %�&����� &���$

���

��� ��'''' ��� ( ������)* + �������)* , ������� ���� ���-)� ���-�.���* //

������� ���� ���-)� ���-���.�*

��� 0

��� ��'������� ���� ���-)� ���-���*01�%�2 /�3'�44125*�"

��� ���� 01�%�2 6� '�44125*�"

�� 1�%�2 7� '�44128*�

�� ������� ���� ���-)� ���-���.� ((�

��� ������) � ����

��� �������) � ��

��� "

���

��� ��'''' ��� ( �������* + ��������* , ������� ���� ���-�� ���-�.���* //

������� ���� ���-�� ���-���.�*

��� 0

��� ��'������� ���� ���-�� ���-���*01�%�2 /�3'�44129*�"

��� ���� 01�%�2 6� '�44129*�"

�� 1�%�2 7� '�4412:*�

�� ������� ���� ���-�� ���-���.� ((�

��� ������� � ����

��� �������� � ��

��� "

���

��� ;����� .������&

��� ��'.�������. �� �*

��� 0

��� �� � �����&����. <5�=�

�� ���� '.��������� �����&����. ��*�

�� � ���.���'�����&����.*�

��� � ���.���'����*�

��� .�������. � 5�

��� .��������� � ��

��� "

��� ���� ��'> .�������.*

��� 0

��� .��������� ++�

��

Page 82: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

��� �

��� ������

���

��� �

��� �

���

���

��� ���� ����� ��������

�� �

� �������������������� � ���� � ������� ��

�� ��������� ��������� � ���� � ������ ��

�� ���������!���������! � ���� � ������! ��

�� ������� � "�

�� ������ � "�

�� ������! � "�

��

�� ������ #�$��%�&

�� #�$��%��# � '#�$��%��#�

� ������

� �

��

��

�� ��(���)�������

�� �

�� *���&��� �+,$ �����+,$�

��

�� -- .,��� ,*� ��/ �*���$ %����

�� �����+,$ � (.�

� ���*,$����$���/#%��� �� "� -- 0��� *,$����$��& &�$,�� �� 1�$0���*�& 2 ��*��

3���+�� ��$0�$���

�� �

��� -- .,��� 0�$��� �$�� �� *,$����$��& &���+$��4�� 2 0��� ���+� �$��& �����-

/,� 3���+��%5�&�

��� -- �$$���+� ���-��$��& &�$,�� ��$,$4����� 0�$�

��� ��������+,$ '� ���� 66 �����+,$ '� ���� 66 *,$����$���*�� 7 (��� �)�8�9

� ��

��� �

��� *,$����$��&:*,$����$���*��; � �����+,$�

��� *,$����$���*�� <<�

��� �

��� �%��

�� �

�� *,$����$��&:*,$����$���*��; � �����

��� *,$����$���*�� � "�

��� *,$����$���/#%��� � ��

��� �

��� �

��� �

������ ����� ��� �����

��

Page 83: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� ��������� ��� ����� ��� � ���������������

������ ��� ����������� ����������� ����������

� ��������� �� ����� ������� �� ��� �������

� ��� �� �� ���� ����� ���� ���� ������ � �� ��� ��� ���

� ���� �� �� � ������ ���� !��" ��� ����� �������

� � #$ %�"��� �� ����� �� �� ����� ��&� ��������"��� �'��

� ��(����� �� � �) )�

� ) * �����������������+��� +�&+'�

� �,�������� �� ������ -�. ��

��� ������ ��� �� (.�� �� ������� � ��� ������ /���� 0�1�

� ��� 02+34 �5�6� 5 4'''1

�� )�7+�� * )�7+�� 8'�''234

��

�� ��� �� �� 9��� � ��� ��� � � ��� ���

�� ��� �)�4'7��� +��+)�4'7��� + �+��� ����� � +��

��

�� �%���������" �����

�� )����������� ����+�������� � +4:�

�� ;�������� ������� � �� ����+�������� � +4:�

� ��<� ������ =������ ���(�">���

�� ������������ �� ������� �+���������� ��

�� �� ������� +�������� � +4:�

��

�� �%������ �� ?�"�� �� ��� ���

�� ��� ��"��� �� 8�"�� + 8���� ��� 8���"�

�� ���������" +� ���������

�� ���������" +� ����!����

�� ���������" +� ����!����

��� ����������� �� ��������� ��� ������������ ��� ������ ��� ��������� ����������

��

Page 84: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

� �������� ��� ������� ������� �������

������� �� � �������� ��������������� ���������� ������������ ������

������� ��!� �������� ��������������� ���������� ������������ "���� # ����

������� ��$� �������� ��������������� ���������� ������������ "���� # ����

%!

Page 85: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � �������� ��������������� ������ ���� ��������

������� ���� �������� ��������������� �������� ��� ���� ���� ��������

������� ��!� �������� ��������������� �"��� � ���� ���� ��������

#$

Page 86: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � �������� ��������������� �������������� �� ��� ���������

������� �� � �������� ��������������� �!"����������� # $����� �

%

Page 87: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� � �������� ��������������� ���������������� ������! �������������"

���� ���������#

$%

Page 88: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� �� �������� ��������������� ����������� � �� ������ !�������������"

������� �� � �������� ��������������� ��� ������� #� $�%&' ��(� ���"

������� �� )� �������� ��������������� ��� ������&������� �� *���#� ���� ����"

+,

Page 89: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������

������� �� �� �������� ��������������� ������������ ������� �������

������� �� �� �������� ��������������� ������ �� ������

!!

Page 90: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 91: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 92: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

Page 93: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon
Page 94: Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren · Bachelorarbeit Mechatronik Christian Leupolz Konzeption und Aufbau eines Prüfstandes für taktile Sensoren Telefon

������������� ���� ����

������� ������ ��� ��� �� �� ��������� � �������������

���������� �� � �� ���� ��� ������� �� ������ ���������

������� �� �������� �� ����� �� ���� ��� �� ����������� ����������� �� ������� ������ ������� ��� ��� ���� �� ������� ������������� ������������� �������� ����� � �� �� ����� ���� �������� !� ����� ��� ��� ����� �������� ������ ��� ��� ��� "����� ��� �� ������� � ��������� #��� � �� ���$�������� �� %����� ����� �� ���� &������ ��� ���� ��������� ��� ���

'���(��)�������� �� *+�,-�.,*.

��������� �� ��

������������

��� ��������� � ������������� ���������� ����������� /������������� ��� 0��������� �� /���� ��� �� "����� �� ��������� ��������� �� 1��������� �� ����� �� !������� � �� �� 2�������� ���� ��$��� ���������� 3� ����� ��������� 4�(��� � �� "��������� ��� ���� �� ��������#��� ��������� ��� ���

��