JURNAL ELKOLIND, JULI 2018, VOL.05, N0. 2 8 Abstrak — Robot memang tela hadir didalam kehidupan manusia dalam bentuk bermacam-macam. Dalam arti luas robot berarti suatu system yang terdiri dari mekanisme yang memiliki suatu control elektrik untuk melaksanakan suatu tugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat hubungan antara robot dan otomastisasi Hal ini dapat dilihat dari munculnya beragam robot yang diciptakan, sehingga muncul beragam jenis kontes robotika salah satunya adalah KRAI 2017. Pada perlombaan kali ini robot diharuskan dapat melemparkan soft saucer untuk menjatuhkan sebuah bola diatas penampang dengan lebar penampang 75cm dan tinggi 55cm. Sesuai dengan peraturan lomba yang sudah ditentukan robot yang akan dibuat adalah robot pelontar, dalam perancangannya akan digunakan motor BLDC, kecepatan putaran motor akan ditentukan oleh jauh dekatnya jarak target yang dideteksi oleh SRF 08 dan kecepatan putaran motor akan dideteksi oleh sensor rotary encoder. Pada bab pengujian sensor ditemukan error rata rata 0,11% menandakan bahwa sensor dalam keadaan baik dan laya untuk digunakan. Setelah dilakukan tunning PID ditemukan nilai Kp = 6, Ki = 4 dan Kd = 16 dengan nilai tr = 5s, tp = 6s, %Os = 0.9%, ts = 13s dan Ess = 0.4%, respon dari system terbilang bagus dan sesuai dengan system yang direncanakan. Kata Kunci : SRF 08, Sensor rotary Encoder, metode PID, KRAI2017 I. PENDAHULUAN ada saat ini, robot memang telah hadir didalam kehidupan manusia dalam bentuk yang bermacam – macam. Ada robot sederhana untuk mengerjakan kegiatan yang mudah atau berulang – ulang. Sementara dalam arti luas robot berarti suatu system yang terdiri dari mekanisme yang memiliki suatu control elektrik untuk melaksanakan suatu tugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat hubungan antara robot dan otomastisasi sehingga dapat dipahami bahwa hampir setiap aktivitas kehidupan modern makin tergantung pada robot dan otomatisasi. Andy Hardiansyah adalah mahasiswa D4 Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang, email: [email protected]TotokWinarno dan Achmad Komarudin adalah dosen Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang Hal ini dapat dilihat dari munculnya beragam robot yang diciptakan , sehingga muncul beragam jenis kontes robotika. Salah satu kontes robot bergengsi di ASIA adalah ABU ASIA – PACIFIC ROBOT CONTEST 2017 yang bertemakan The Landing Disc. Perlombaan robot ini di Indonesia disebut KRAI 2017 (Kontes Robot Abu Robocon Indonesia). Pada perlombaan KRAI 2017 prinsip gerak yang digunakan salah satunya adalah gerak parabola. II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sensor Ultrasonic Sensor ultrasonik adalah alat elektronika yang bisa mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dalam bentuk gelombang ultrasonik. Gelombang ultrasonik merupakan gelombang akustik yang frekuensinya mulai 20 kHz hingga sekitar 20 MHz. Gambar 1 Sensor Ultrasonic SRF-08 2.2 Electronic Speed Control (ESC) Electronic speed control merupakan rangkaian yang digunakan untuk mengkontrol kecepatan motor BLDC dengan system PWM. Cara kerjanya yaitu menerjemahkan sinyal yang diterima receiver dari transmitter. Di pasaran terdapat berbagai macam ESC dengan kekuatan arus dan tegangan yang berbeda-beda. Gambar 2 Electronic Speed Control (ESC) 2.3 Motor Brushless Motor brushless adalah motor elektrik yang dicatu dengan arus/ tegangan DC melalui inverter terintegrasi yang menghasilkan sinyal listrik AC ke driver motor dan Kontrol Kecepatan Motor Pelontar Robot Abu Robocon 2017 dengan Metode PID Andy Hardiansyah, Totok Winarno, Achmad Komarudin P
6
Embed
Kontrol Kecepatan Motor Pelontar Robot Abu Robocon 2017 ...
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
JURNAL ELKOLIND, JULI 2018, VOL.05, N0. 2
8
Abstrak — Robot memang tela hadir didalam kehidupan
manusia dalam bentuk bermacam-macam. Dalam arti luas
robot berarti suatu system yang terdiri dari mekanisme yang
memiliki suatu control elektrik untuk melaksanakan suatu
tugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat hubungan
antara robot dan otomastisasi Hal ini dapat dilihat dari
munculnya beragam robot yang diciptakan, sehingga muncul
beragam jenis kontes robotika salah satunya adalah KRAI
2017. Pada perlombaan kali ini robot diharuskan dapat
melemparkan soft saucer untuk menjatuhkan sebuah bola
diatas penampang dengan lebar penampang 75cm dan tinggi
55cm. Sesuai dengan peraturan lomba yang sudah ditentukan
robot yang akan dibuat adalah robot pelontar, dalam
perancangannya akan digunakan motor BLDC, kecepatan
putaran motor akan ditentukan oleh jauh dekatnya jarak target
yang dideteksi oleh SRF 08 dan kecepatan putaran motor akan
dideteksi oleh sensor rotary encoder. Pada bab pengujian
sensor ditemukan error rata rata 0,11% menandakan bahwa
sensor dalam keadaan baik dan laya untuk digunakan. Setelah
dilakukan tunning PID ditemukan nilai Kp = 6, Ki = 4 dan Kd
= 16 dengan nilai tr = 5s, tp = 6s, %Os = 0.9%, ts = 13s dan
Ess = 0.4%, respon dari system terbilang bagus dan sesuai
dengan system yang direncanakan.
Kata Kunci : SRF 08, Sensor rotary Encoder, metode PID,
KRAI2017
I. PENDAHULUAN
ada saat ini, robot memang telah hadir didalam
kehidupan manusia dalam bentuk yang bermacam –
macam. Ada robot sederhana untuk mengerjakan
kegiatan yang mudah atau berulang – ulang. Sementara dalam
arti luas robot berarti suatu system yang terdiri dari
mekanisme yang memiliki suatu control elektrik untuk
melaksanakan suatu tugas tertentu. Dengan pengertian ini
sangat erat hubungan antara robot dan otomastisasi sehingga
dapat dipahami bahwa hampir setiap aktivitas kehidupan
modern makin tergantung pada robot dan otomatisasi.
Andy Hardiansyah adalah mahasiswa D4 Teknik Elektronika Jurusan Teknik