20/12/2011 1 Robot Definició de Robot Màquina electro-mecànica guiada per un ordinador. Robot intel·ligent: robot capaç de realitzar tasques per si mateix o sota la guia d’un usuari. Poden ser: Autònoms o Semi-autònoms Una característica dels robots intel·ligents, és que per la seva aparença o moviments, fan pensar que tenen la intenció de fer les coses per si mateixos.
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
20/12/2011
1
Robot
Definició de Robot
Màquina electro-mecànica guiada per un ordinador.
Robot intel·ligent: robot capaç de realitzar tasques per si mateix o sota la guia d’un usuari.
Poden ser: Autònoms o Semi-autònoms
Una característica dels robots intel·ligents, és que per la seva aparença o moviments, fan pensar que tenen la intenció de fer les coses per si mateixos.
20/12/2011
2
Aparença dels robots
La forma dels robots depèn de l’ús que se’n fa d’ells.
Aparença dels robots
20/12/2011
3
Aparença dels robots
Aparença dels robots
20/12/2011
4
Funcionament d’un Robot
Per tenir autonomia un robot necessita percebre el seu entorn, prendre decisions i actuar per fer els canvis desitjats.
Necessita de:
Sensors
Microprocessador
Actuadors
Funcionament d’un Robot
SENSORS: dispositius electrònics que li permeten veure, oir, tocar, olorar i tastar.
Transformen els estímuls físics (vibracions, ones, etc.) en un senyal elèctric que un ordinador és capaç d’entendre.
Sensor Ultrasònic
Sensor Fotosensible
Sensor Acústic
Sensor Tàctil
Vista Oïda Tacte
20/12/2011
5
Funcionament d’un Robot
ACTUADORS: dispositius mecànics que s’utilitzen per moure o controlar un sistema. Són operats per una font d’energia elèctrica (més comuna), neumàtica o hidràulica i converteixen l’energia en moviment.
Motor
Funcionament d’un Robot
MICROPROCESSADOR: és un xip que realitza la majoria de les operacions d’un ordinador.
Necessita d’una memòria, uns dispositius d’entrada i sortida i un conjunt d’instruccions (programa)
20/12/2011
6
Funcionament d’un Robot
Elements:
Sensor Ultrasònic
Sensor Fotosensible
Vista
Sensor Acústic
Oïda
Sensor Tàctil
Tacte
Motor
Funcionament d’un Robot
Connexions:
3 ports de sortida (motors), 4 ports d’entrada (sensors)
Bluetooth
USB
20/12/2011
7
Funcionament d’un Robot
El microprocessador rep la informació que donen els sensors, decideix que fer i envia les ordres als actuadors per que executin l’acció decidida.
Funcionament del Robot
(microprocessador)
El Processador executa comandes.
La Memòria emmagatzema el programa i les dades.
Els dispositius d’entrada transfereixen la informació des del món exterior a l’ordinador.
Els dispositius de sortida transfereixen la informació des de l’ordinador al món exterior.
Memòria
Processador
Entrades Sortides
20/12/2011
8
Funcionament d’un Robot (NXT)
Processador: 32 bit ARM Atmel AT91SAM256 funcionant a 50 Mhz
Memòria: 64K RAM Estàtica, 256K Flash
3 Sortides per a Motors (A, B, C)
4 Entrades de Sensors (1, 2, 3, 4)
Botó retrocés
Botó dret Botó On/Selecció
Pantalla LCD
Port de comunicacions USB
Botó esquerre
Funcionament d’un Robot
Per prendre les decisions, l’ordinador del robot necessita d’un programa informàtic.
Un programa és conjunt d’instruccions escrit en un llenguatge determinat.
20/12/2011
9
Funcionament d’un Robot
(programa)
Conjunt d’ordres especificades en un llenguatge de programació.
Modelen un procés real o mental.
En funció de la informació de les entrades, un algorisme determina les accions de sortida.
Funcionament d’un Robot
Execució d’un programa en el NXT
Escriu el programa en
un PC NxtPL)
Es descarrega
al NXT
NXT executa els
comandaments
El converteix a codi de bytes (Programa de
texte)
El codi de bytes es converteix en
ARM (NXT) comandaments en
codi màquina
Move X to register 001 1000111...
SetPower(A,3)
20/12/2011
10
Sensors
Distingeix entre llum i foscor o entre blanc i negre i els valors entre mig (tons de grisos)
Valor de 0 (fosc o negre) fins a 100 (molta llum o blanc brillant).
Sensor de llum
El que veuen els nostres ulls
El que veu el sensor de llum
20/12/2011
11
Sensor de llum
Format per un LED emissor de llum i un fotodetector