Informe kuka sim pro

UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS - ESPEDEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

SOFTWARE DE SIMULACIÓN KUKA SIM-PRO

INTEGRANTESGuido CalderónCarlos ObandoJéssica Rubio

Alexis SánchezMario Viteri

13 de enero del 2015SANGOLQUÍ – ECUADOR

Robótica Industrial Laboratorio

Tabla de contenido1. INTRODUCCION 22. OBJETIVOS 2

2.1. Objetivo general 22.2. Objetivos específicos 2

3. INSTALACIÓN 24. FUNCIONES Y CONTROLES. 45. EJEMPLO 86. CONCLUSIONES 107. RECOMENDACIONES 108. BIBLIOGRAFÍA 10

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1. INTRODUCCIONKUKA SIM-PRO es un software propio de los manipuladores de la marca KUKA que permite realizar simulaciones de instalaciones industriales con Robots de KUKA, el cual nos permite diseñar y probar conceptos industriales a través de un modelo simulado en tres dimensiones.

Fig1. Entorno de KUKA SIM-PRO.

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo general

Utilizar el software KUKA Sim-Pro y conocer sus principales utilidades.2.2. Objetivos específicos

Diseñar una aplicación industrial realizada con el KUKA sim pro. Comprobar que en la simulación no se produzcan colisiones. Utilizar diferentes componentes disponibles en la librería del programa.

3. INSTALACIÓNDescargar el software KUKA Sim-Pro y descomprimirlo en la computadora.

Fig2. Carpeta de instalación KUKA simpro

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Doble clic en el SET UP KUKA sim pro v1.1 y seguir los pasos de instalación.

Fig3. Instalación KUKA simpro

Una vez finalizado el proceso de instalación vamos a la carpeta crack y copiamos el contenido de esta carpeta en la carpeta C:\Program Files\KUKA\KUKA Sim Pro 1.1\Bin

Fig 4. Contenido carpeta crack

Copiar la carpeta KukaLayout a la carpeta Visual Components 1.1 en el disco C.

Fig5. Carpeta KuKaLayout

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Reiniciar el sistema y cargar las librerías en opciones dentro del programa KUKA simpro.

Fig6. Cargar las librería del programa KUKA simpro.

El programa está listo para usarse.

4. FUNCIONES Y CONTROLES.

Al abrir el laboratorio virtual KUKA simpro tenemos la siguiente interfaz.

Fig7. Pantalla inicial KUKA simpro

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Barra de menús En la barra de menus tenemos las siguientes opciones las siguientes opciones:

file Edit

View Simulation

Tools Help

Barra de Herramientas

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Nuevo documento Abrir documento

Guardar documento Permite girar en 3D

Permite mover el entorno de trabajo en cualquier dirección paralela

Aumenta o disminuye el tamaño de los objetos

Encuadrar los objetos Seleccionar objetos

Permite trasladar objetos seleccionados

Permite rotar objetos seleccionados

Permite unión de piezas control de simulación

Panel de mensajes

Los tipos de mensajes se diferencian de la siguiente manera. Rojo brillante – error Rojo oscuro – advertencia Azul – informativo Verde - elimine las instrucciones de un programa

Campos y Pestañas

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: muestran los componentes guardados en librerías.

: exterioriza los atributos del Componente actualmente seleccionado y permite modificar parámetros de forma como altura, anchura, espesor, etc.

Robot Controller (KRC) se usa para verificar el movimiento automatizado y puede usarse para modificar datos de posición

Permite crear Componentes

Provee las funciones para enseñar y programar los componentes que tienen estructuras cinemáticas

5. EJEMPLO

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Agregamos el brazo robótico

KR16 kuka simpro

Agregamos un Gripper en nuestro caso Gripper two fingers y arrastramos cerca del robot para que se acople.

Acople de Gripper

Se asocia el Gripper a la articulación

Seleccionamos table

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Seleccionamos una transportadora de paletizado

Escojemos un objeto con los siguientes parámetros.

Finalmente programamos el robot seleccionamos Teach y le damos clic a la base

Seleccionamos la posición home y grabamos.

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Y asi realizamos el proceso grabando las diferentes posiciones y acciones del Gripper

Por ultimo corremos la simulación y observamos el proceso

6. CONCLUSIONES KUKA simpro es un software muy sencillo de usar además, que permite realizar

diseños de procesos industriales. Es importante simular un proceso para poder evitar colisiones o daños en plantas

reales. Las librerías del programa nos proveen de una gran cantidad de objetos

industriales como robots, bandas, etc. Que permiten una visualización muy aproximada del proceso.

Se pudo simular un proceso industrial de pick and place de manera sencilla.7. RECOMENDACIONES

Hay que cargar las librerías en opciones, ya que si no realizamos este paso no tendremos suficientes elementos para realizar una buena simulación.

Hay que tener en cuenta los colores en la ventana de mensajes ya que nos permiten identificar los errores y precauciones más rápidamente.

8. BIBLIOGRAFÍA http://www.kuka-robotics.com/es http://www.kuka.be/kukasim/

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