Institut français des sciences et technologies des transports, de l’aménagement et des réseaux www.ifsttar.fr 1 Identification et priorisation des situations critiques de cas d’usage du véhicule routier automatisé Hélène Tattegrain Directrice du Lescot JTD 2018
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Identification et priorisation des situations
critiques de cas d’usage du véhicule routier
automatisé
Hélène Tattegrain
Directrice du Lescot
JTD 2018
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Contexte et objectifs
• Demande de la DGITM
• Identifier les scénarios critiques qui pourraient être rencontrés
par les VA
• Identifier les plus critiques
• Vision concertée avec les constructeurs
• Contexte
• Expertise Ifsttar :
• Hedhli A., Aniss H., Jacob B., Ehrlich J.
• Task Force DGEC, DGITM et DSR
• Réunions avec les constructeurs et l’UTAC
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Description générale de l’approche
utilisée
• Choix d’un macro cas d’usage• Exemple : VL niveau 3 sur autoroute
=> Liste de situations de conduite couvertes
• Etablissement d’une liste d’évènement
• Estimation de la criticité• Fréquence de l’ évènement
• Sévérité potentielle
• Contrôlabilité probable
Criticité de l’évènement dans une situation de conduite donnée
• Analyse des résultats• Evènements générant le plus de situations critiques
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Problèmes rencontrés
• Vision commune• Partager la méthode avec les industriels
• Utiliser les définitions de l’ISO 26262 pour les concepts de base
• Introduire la notion de situation de conduite
• Nature des évènements• ne sont pas des dysfonctionnements du réseau routier
• incidents se produisant plus ou moins fréquemment
• Mise en œuvre de la méthode• Explosion combinatoire du nombre de cas
• Nombre d’évènements très important• Première tentative : regrouper les événements
• Difficile d’évaluer l’impact d’un groupe
• Deuxième choix : définir des évènements génériques décrivant les différents impacts
• Complexification de la méthode• Automatisation du calcul de la criticité
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Définition des
situations de
conduite
Définition des événements et de leur fréquence d’occurrence
Définition de la contrôlabilité et de la sévérité des événements génériques dans chaque
situation
Calcul de la criticité pour chaque événement en fonction de sa fréquence et des sévérités et
des contrôlabilités de toutes ses dimensions génériques
Calcul de la matrice récapitulative des criticités de tous les événements et sélection des
scénarios les plus critiques
Sélection du cas d’usage
Catégorisation des événements en événements génériques
Synoptique de la méthode
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Sélection du cas d’usage
• Véhicule particulier sur autoroute en niveau 3 (niveau SAE)
• autoroute à chaussée séparée soit par des glissières soit par
des plots
• accès contrôlé à cette infrastructure : les entrées/sorties
• péage
• échangeur,
• voies d’accélération ou de décélération.
• manœuvre si le conducteur ne répond pas aux sollicitations du
véhicule pour reprendre la main
• mise à l’arrêt progressive dans la voie.
• conduite autonome activée uniquement si le véhicule est déjà
sur autoroute.
• pas de scénarios d’insertion autonome sur autoroute
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Sélection des situations de conduite
• Triptyque
• Infrastructure, Manœuvre, trafic
Infrastructure ManœuvreRoulage sur lamême voie
Changerde voie
Ligne droite x xCourbe x xLigne droite danstunnel
x x
Arrivée sur péage xFin de voie réservéeou auxiliaire
x
Début de voieréservée ou auxiliaire
x
Echangeurautoroutier
x
Sortie d’un tunnel xEntrée dans un tunnel x
Niveau Définition Si Vmax=110
km/h
Fluide Vitesse max
>Vitesse >
75% Vitesse max
110 km/h
> V >
80 km/h
Dense 75% Vitesse max
> Vitesse >
50% Vitesse max
80 km/h
> V >
65km/h
Saturé 50% Vitesse max
>Vitesse >
25% Vitesse max
65 km/h
> V >
30 km/h
Bloqué Vitesse <
25% Vitesse Max
V <
30 km/h
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Définition des événements
• Evénements liés à l'état de la signalisation• exemple : Signalisation horizontale – marquage longitudinal
partiellement effacé ou peu visible sur plusieurs dizaines de mètres (ou masquage par objet sur chausse)
• Evénements inopinés et dangereux météo• exemple : Circuler Plaques de brouillard denses
• Evénements liés à l’état de l’infrastructure :• exemple : Dégradations ponctuelles de la chaussée ("nid de
poules")
• Evénements liés à l'usage de l'infrastructure • exemple : Piétons sur les voies
• Evénements liés aux interactions avec d'autres usagers roulants • exemple : Remontée de file de 2RM
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Définition de la fréquence d’occurrence
Class Description Definition probabilityexposure
Definition of frequency
E0 Incredible - -
E1 Very lowprobability
Not specified Situations that occur less often than once ayear for the great majority of drivers
E2 Lowprobability
< 1% of average operatingtime
Situations that occur less often than a fewtimes a year for the great majority ofdrivers
E4 Highprobability
> 10% of average operatingtime
Situations that occur almost every drive onaverage
• Concepts• fréquence (définition Larousse : Nombre de fois où une action, un phénomène, un fait se
produit dans un temps donné)
• exposition au risque (définition Larousse : État de quelqu'un, de quelque chose qui est soumis à l'influence, à l'action de quelque chose).
• Choix • Dans la mesure du possible, l’évaluation de ce paramètre s’appuiera sur des statistiques
• Sinon il faudra mentionner que l’évaluation de ce paramètre est issue d’une expertise
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Définition des événements génériques
• Classes d’évènement générique• Problèmes pour assurer le contrôle latéral du véhicule
• Problèmes pour définir la consigne latérale du véhicule
• Problèmes pour définir la consigne longitudinale du véhicule
• Problèmes d’adhérence pour le contrôle du véhicule
• Présence et position des autres impliqués
• Exemple « Agents d'entretien (intervention en urgences) » • Modifications des instructions pour le déplacement latéral :
• zone de protection des agents est mise en place
• Usagers vulnérables près des voies : • agents souvent sortis de leur véhicule de patrouille
• Obstacles fixes sur la chaussée : • souvent des véhicules impliqués
• Problèmes probables de décision ou d'interprétation des instructions pour le déplacement latéral :
• instructions des agents dépendent de la configuration de l’accident ce qui demande au conducteur de bien interpréter leurs gestes.
• Absence de zone de mise sécurité durable (absence ou reduction de BAU)
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Définition de la sévérité
Class DescriptionS0 No injuries
S1 Light and moderate injuries
S2 Severe and life-threatening injuries (survival probable)