Top Banner
34

Humanoid Soccer Player Design

Mar 05, 2023

Download

Documents

Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� ��

��

�������� �����������������

������������ ��������������������� ������������������������������������� ������������

�����

���������� ���

���� ���� �� ������ �������� �������� �� ����� �� � ���������� ��!��� ����� ��� "��������� ���#���� ��� ��#�����!�� ��$� ��� ��!��%� ��������� ��!��� ����� �� ����� ��!��������#�������������"����!�����%�����!��� ��������������� ��&����������'��������������� ��� ��� � (��������� ���� )***+��� ����� ���� ����� �������������� ���� �����#��������"��#��%� �������!����������#��'��������"��##��������������� �$��������������#���� �"����� �������!������������������������������� %'������#���� ������������������� ����������!�����������������������!������������������� ��& �����������������'������#���� �������������������� �������������'���,�� ��%� ����� �������� �� ��!����� �%� ��� #��� ���� �� �� ���������� ��$'� ,�� �����������,�������������������������-� #������ �������"����"�������������"������� #��'����� ������� "�� �����!��� "���� ����� ����� "�� �� .�#��!� ��� )**/'� ,�� ������ ������ �����!������ #�������"�����#��������#���� ����� �������!����%����'�����-� #����0���������������#�#���� ������!������� �� �������������$�� ��������� ��%'������ #���������������������!������� ���1��������������'��

����'�)'�2�������������� �3���������4���#'��

Page 2: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� ��%

6���"�$�������������4���#'����� ������������������ ��������!����#� ����������������� ������ �� 4����� ���� ����������� ,�����������'� ���� ��������!�� #�#�� �� !��%� � #��-�#���� �� �� ����� ������ ���"����� �!����� ������F��� �������� �� ����� ������ ���� ��� ��������!������������� #����'������������ �����������4���#�#�G��������%�:;>;����!��#������ � �� ����%� ���� �� �� ����� ���� ����� ���� "��� ������� ���� �� ��� "������� #������ ��������'�������"�$� �� �������� ����������������� ���������'� ,�� ���� �������� ���� ���� ��� ���� ����� ������������������������"��������������"��'�����������$�%������������ �$������������������������������������"�����#���������������������������"���'�������"�%��������������$�"��������� �������������'�1�����:;;/�����������������#��%���������������"���������'�H��������:;;=�������������"�#����� ��������I��(�������)+'�I��������#����� ����� ����� ���� �� ���� ���������������"���� ��#�������� ����� �� �� F�����#��� ���'����� ������������������ � #���� ��� ����"�%��������� !����������������%�"����� !���'����������C���������������������� �'�������)>�� ������"�����I���������>>�� �����'����������� �������������������������"�%���#����#���'� ,������������ ������������������������� ������#�����!�'�,����������#����#����"��:<�������������� ����"��!��%�������������'�4���I��#�����!�����B<�������������� ������������������#���������������������������������������������#�������������� ������������������������������"��������������� ���'�����%�#���� ���!��������!�����������!����������%���������������#��%��'����������������� ������� �� ���� ���� ����� �� � ���� ��!��� ����� ����%������ ���� �� ���'� ,�� ���������� ��������������� ���������������������'�E�!�������� ���� ������ ����������� �����&������� ���� ������� ���� ��-�� �����8� !��� $��$�� ������ ������� �G����� ���'� ���� ���� ���#���� ������������$�!��%������������������������!�������������� #�����!������������ ����'�,�� �$��������"������������!��� ��������!����������������� ���������������$���!������������� #������������#����������������������-�� !� ������� ��"������������� �������#�����#����'�������� ��������&����$&����#���� �����$�� ��� ����� :;;� ��������� �� ��� ����%� ��������'� ���� �� �� ����� ��F���� ���� ��� ��%�����!���������������������"����������##��������!������#���� '�����J���� ���� "�$� "�� ���� #�#���� �� ����!��� ����� ������������� ����� ���� "���� ������F���� ���� ������� �� ��!��#� �� ����� #��%��'� �!��%� ����!��� �� �������� �� � ��� �������� �� �������� � #����� ����� �-������ �������!��%'� �!��%� � #����� ��� ��#������� �������� ���� ��� �� ����� �� ����!����� ������!���� � ������� ����� � #����'� �����##�����"���� ��������!�!����%��������!%����������������������������!��� ���'�,���������#���� "�� "���� �"� �"� "�� ��!�� ��!��#��� �� ����� #��%��� ����!��� ����� ������������������������������-#��� �����������������!����%������#�#�����'������#�#��� ������������ ���"8�������"��"����#������ ���������:���������!����#��!���"�$� "����� ���� ��� ������ ��� ���� ����!��� ���������� ���� ���"���� ����!��'� ,��������B��"��"����#������ ����I������ ����#���� ���� ��� �"�$�#�!����� ����!��#����� ���� �##�������'� ���� ��� �"�$� �� ���� ������ �� ��� ��"���'� ,�� ������ K�� ��������!��� ����� ������������� ���� ������ #�#������"���� �����������'�I�-��� ��� ������ >��"��"���� �������� �"� "�� ��!�� ��!��#��� �� ������ ����� #��%��� ����� ���� ������������'� ,��

Page 3: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� �&

������5��"��"���� ��������������-#��� ��������������� �� ���� ����#�#����##���������������������������#��%��'�������%��������/�"������������������'�

�����������������

,�� �����������"��"������������ ����#��!���"�$�"����� ��%� �� �!�� ���� ��������!������������������������"��������!��'������������������������##�������������������������!��� "���� ��� ��������'� ����� �##������ ��!�� ����� ������%� ��������%� ������ ���"������� ���'� ������ ������ "�� "���� #������ ����� �##������ �������� �� ���� 4���#�� ���'� �� ���� �#��"��"���� �������� �� ���"���� ����!��� ����� ��� ��� �##����� ����%�����������������������������"�$'������������� ��%��##������ ����� ��%� �� �!�� ��������!�������������#���� '�6����� ��������� ��������"�$��� ����� ������ ��7�!���� (2� ����� ���� )**/+'���������������������� ��� ����� "�$� �� ���� ��� �� ���� ��%��8� ������� �!�������� ��!�������� #����#�������� ���� ��$� #�������'� ���� ����!��� ����� �� � ���� � �������� �� ����� �#��������%����"�������#���������$�����#�����%�����'����� ���������������"����������������"�$��������#������'�,�����"�$����������������%���"������%�#���������$������������$�������$�������� #��������������������%��'�����������##�������(2�%����!�9���$����:;;;+��"��������%�������������������"���������!�������!���������������� #������"��#�#��8�����������!��#���������������!������������ ��!����� ���!�'� <���������!�� #�������� ���� ���� ��!������� ��$'� 4�����!�� ������#�!�����"��������������%����� �������������������������#���������!��%��������!���� ��� ��� ���������'� ���� ����������!�� #�������� � #����� ���� �� ������!�� ����!�������� ����� �� � �� � �������� �� ��� �&����� ��� ������ ������ ��#������ �� �����-������� �� ���'� ���!����� ���!�� "���� ��#������ �� �������� ���� ���� ����!��'����� "�$� ��� ��� � �� "���� ��� ���� ����� �� ����!��� ��� #����� ���� ����������!���������'���������!��������"���-#��������������������(��$����:;;=+'��,�� (���!� ��� ���� :;;>+� �� ���"� #���� ����!��� "�� ��!��#��� �%� ����� ��� �������������������� �<�� (����� 9� ������?��� :;;/+'� ���� ������!�� ����!��� ����� �� � ��������!����@������!����� �� � #����� ������� ��� �'� ���� �##����� ��� �!������ ���������"�����������#���������������"�$'���,�� ���� 4���#� � ����� �� ������������� ����!��&����� ������������� "�� #�������� ���(3����� ��� ���� :;;:+'� ���� �������������"�� ��!����� ��� �!����� ��!��'� ���� �##��� ��!��� ������� ����� ������� � ��!������� �������!������� ���� ����������������%��� �����!������������"�����"���������������������������������'���2�������� (2�������� 9� A������"�� :;;B+� #�������� ������� �##����� ��� ���� � ���8� ������������� ������������'� ���� ������������� "�� ����� ��� �� ��CC%� �##������ �-������� ���(0D �C� 9� ���� ��C�� )**/+'� ���� #����#����� ���� ������ �������� � #����� ���������� ����� ��� �� ��CC%� "�%� ���� ���%� "���� ���� ��� ����������� ���� ��-�� �����'� �����������������"���������������������������������4���#�� �����������"���-����������(E������ 9� ���� ��C�� :;;=+� �� ���� 2������� ������ � 3������� "����� ���� ����!��� "����

Page 4: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� ��'

��!��#����������31�� �����#�����'�����"�$� �� � #������ �� ����"�$�#�������� ��� ����#�#��������������"������#��!��������������������������4���#���� '������%� �����������!�����������!��� ���� 2������������� �3�����'�����H&E� ������ �(4N���� ��� ���� :;;=+� ��!���� ������ ������������� ��� ���� ��!��8� #����#����� �G���� �������������!������������� ���������'������-��������������������##�����!���"�����#�����!��������!��� �����������������������"���!���"��������� ����� �������������'����� ����!��� ��!��� "�� � #��� �%� �!����� ����� ����!��� � #�� ������ �� ������� ����� ������'� 6��%� ��� ����� ����!��� ����� ��� ����!����� ��� � �� �� �'� ����� ������� ����� ������� "�� "������� ��� 7�H23� ��������� (3��C��� ��� ���� :;;5+�� ����� "�� �����#������ �������� �� ���� ���� ������� ���� ������ ���� ����!��� ������� ���� ���� #������'� �� �����������##�����"��#���������%������������ �(�$����������:;;=+��"�������������!������������������������������ ��%���#������� ����� �����#������ ������������� ����#�������-������������������!��'������# ����%���#�!������������������������������#��������G���'����� ����� ��%��� ���� �������������� ���� ����� �� ���� ����#��%'����� ������ ��%���#�!��������!����������O�����P�������%��������'�������%��������������%���������������$������������#��������������������������%��'���������!���������������� #�������� ��%��� ��"����%��������!�����������#��%���#���� '� ,�� (��"�� ��� ��� :;;=+� �� ��%����� ������������� �� ��� ����� ���� �������������������� � ��� ���� ���'� ���%� ��!��#��� �� ����������C��� �%�� ��� ���� "��������%�� � ����� ������ ���� ������� ����!��� ����� ���������� ��%��8� ��������� (���� �# ����%��+�� �� ������ ����������&���'����� ����� �"� ��%������� �������� �� ����������������������������"���%��������������������������������������������� �����$�'��

��������������� ��������

��������!���������������������#�#����������"�$������������������������I�����'����� �##�������� ����� ���� ��� ���� ���� ��� ��� � #�� ������ ��� ��"���'� ���� ����"�������������� #�!���������������"�$� ���������������� #�!����������"���'��������� ������������#�!���������%�"�%������������������"��������������!������������!��������������������� #�� ���������##�������'���6��� ����� ���� �##�������� ��� �� �� ���� �����������%� #�!����� �%� ���� ������%������"���'�������"�������������I�Q�)

�����������������������������������������������������������������)����#8@@"""'���������&�����'� @�

�����#�!��������� �"�$�����!��#��##������������RR������%���'��I�Q�� �� �� ����������� �G���� ��� �"�$� "����� ���"� �� �!����� ����������� �������� ����-�������� ���� �� ��� � ���������� �!����� ��"���� ����� "����� � �������� � ������ '�4��������������%�������#������������"���� �������"������� ����������#������� �����������������������������������'��

Page 5: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� �(

����'�:'�H�$�������'����!��%������%�������������� �������������#�������%�������������������������������#��'��!��%���$��� ����������������������������(���� #����+���������� #����'������"���������������!��#���� #������##��������� #����%��!�������$���� ���������������� #��������� �������������������� ��������� ������ '����������������������������#���������$����������������������#���� ������ #����� ��������� ������������"�������� #���������%��� ����'������ ��$��L� �����������%� �� #���� ��� �%� ����'� ����� ��$��� �%� ��!�� ��� �� ��� ����'� �������%�� ��$��� ��%� #�!���� �� ��!���� �� ���� ����� ��� ����� ����� #���� ������ ��$'� H�$�������!��� ����� ����� � ��� ���� ������ �����#���� �������������'����%����#�!������"�%����!�� ������� �������������!���#����%������������������#��������� ����'��

����'�B'�������"����������H�$��'������������$��������������������%�����������������������"�������������������:'����� ��� #��������$��������� ��!� ���'�������$���������� ������������������������������������������� �����#�!���� ������������������������%�(�������B+'�J��"������������ �������� �����������!��%������������"�$8�

��� ���� �������� ��������������##���������������� ���'������ ����������������

�%�"�#��� $���%�� ����'����� ������������M���K3���-����!������� �$������� ���� �!�������� ��� ��%� ����� ����� ������� �� #�-%� �� ���� ��"�� ���� ���!�� ����������K'�����#�-%���������������������%����� ����%'�,�������%����%�������������

Page 6: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� ��)

�� ���� ����� � ���� �� ��������� ���� ��� �� ����%� ���� ���� � ���� ����� ��� �������#������������26��� �������������!����������"�$'�������������� �����"��������������� ��� ������������������"� ��'��������>�"�������#����-#�������������������'�M���K3���-����!��� �����������$������#�������������"����� ��� ���� ���� ���� ����� ��$��� �� � ���� �� ���'� ,�� �� �� ����� ������������"�������� �������#����%'�I�Q���� �#����� �������� ������� �.������#���� �� ���!��� #���� ���� ��$� ��'� ���� ����������� ��� ���� ��� � �� ����'� ,���� ��� ��������� ���������� �����(����������������#���+������##������������ ���� ������ ���� ����$���� ���� � ���� ���� ����'� ���� ������ "���� ����������������%����� ����%���%����� ��������������������������'�,�����������"� ���� ���� ��$��� � ���� ���� ����� �� �!�������� (��%� �����%����� �������!�� ����#�����S1MK::+��������������%����� ��������������������������'����� ���������� ������%�����$�����������������������!������$������#����"�������������������� #����� (������ :>� +'� ��������� �� ��!��%������#������� �� ���������������#���������������������� ������"�������������������5'�

����'�K'�I�Q��!�����������������!��!��"'��

����'�>'������������ �����������I�Q����� �"�$'�

Page 7: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� �*

����'� 5'������ �� �� �� ���� � ������#��������� ������������ #���� ���'�3��� ��� �� ������%������ ��'��

�� ,��������� !�����������I�Q��#�!��������"� �� � ����'����� ���������#����������������������� �������'����� ����L���,� ������ !����������G������������G�������������������%'����� !� �����������!��%�� #���(#'�'������G����������"��������������#���+���!��%�� #��-�("��$������������������+'�J�����������������!��� !� ����������� �$����������"��$��������"��$����"�%'������ #����-� #����������������������������8��

�� ���������������� �����������������������������������

����� �������� �$�� ���� ���� "��$� �������� �� �������'� ,�� �� ������ ��� ��%���$���� "���� �� �$�� ���� ���� "��$�� ��� ��� �� ������� �� #�-%� �� ����"� �� � ����'���������������������#�-%����������%���������������"� �� � ����'������� !� ���� ���������� �� �$�� ���� ���� "��$� �� �� ��������� ��$� ����� I�Q��#���� '�����#��������������������G����#�����������������'�,�������������� ��#������� ������������������������ �%���������������%�����������"�'�

��� I�Q�� #�!���� �� ������&���� ����� ��� ���� ����� ������� � ��� ������

�������"� �� ��'�H%������,�� �����"����������������� ������"���������������%���%� ����'�I�Q�����#�!������"�%�����������������������������%���������"� �� ���"����������������#���������%����������������� ����������������$��� ��������������#���'�H����������"� �� ������������������������� ������������� �� ���� ���� ���� �������� ��� ���� %�� �� ���� ����� ���� ����'� ���� ����� ���� ��� ���� �� �� ���%�� ����"����� ��%� ����� #������� �%� ��%� ����� ��#��������� ���� ��%� ����� ����� ����� �� ����� ����� �� �"� �� ��� ��� ����� ����������'��

���"������������������ �������������,�"�������������������%���������#�!���'�H�$������#�!�������������� ���������������� �����������������,�!������������%��'�,��%���������"����������������%���$��������"��������� ��������������������������,����������'���

Page 8: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� ��+

J������#���� �����!��#�����##��������� #����%��!����� ������������������� #�� ���� ��� �� �� �%�� ��� ������%� �� �� �� �����%� (��$��+'� ,�� ���� �%�� ��� ������%� (��$�� ��#���&��+� "�%�� ���� ����� ����� ��� ������� ���� ��� ������ �%� ���� ��!� ���� �� ��� "�� ����'� 1���� ���� ������ � ���� �-������� #���� �#�� �� � #���� �� ���� !��"� ��� ���������� ��� ����'������� ��������!�������������%������� ����������������� ��!� ����������������������������������������'�����!��#�����##�������������#������ ��$��� �$�� ���� �-������� ����'� ,�� ���� ����� ������� ��%� ���� ����� ����������'�����������I�Q����� �"�$������ ������%��������� ����� �����'�I�Q���������������� ���� � ��!��� ��,� "����� #�!���� ���� ���� ����� ������� �� ��� ���� ���� ���L������������%'����� !� ���� �����#�!������%�I�Q�� ���� �"� ��!��� � ���� �� �� �������������������������������L�����'����� ������������ ���������<��������� ���������� �� ���������� ���� ���L� �������'� 2 ����!��#��� #������ (���� ������!��# ������� �"�$� ���"� ��+� ��� �� ��� I�Q�� ����� ���� ��� �������%� �"� ��!��� <��������������%� ������'� ���� �� ���� �������� ���� ��� ��$�� ������� ������ �� ���� �������"�����!��#����"��"��$����������������-� #��'�����I��������������%�#���� ������� ��������'�,�����F��##���"������-=5���<�0����>;;� ��C� ��1�� )� 0H� ����� � �%�� :>5� �H� 2<4���� �"� #��$���� �"� �� ���� (�������+��J�&��� �������!��%� �������������#��'� ,�� ��� :>�������� �� ����� '�����#��������%�� � �� 3���-� :'5� "���� �� ����� �� �� #�����'� ���� ���� �� �FF��#��� "���� �� ������������ �4�� /� ��������� ��� ��� ����� �� ������� ���� ���T� ��� ���� ������������<��'��

����'�/'�����������4����T�I��4��'��

������ �������� � #�� �� ���������� �� ��� ����!��� ����� ������������� �����'� ���� ���#����� �� ��� !��%� #"������ ���� ���� � �%� �� !��%� �� ����'� ����� ���������� ��������$��������������������� #��-������C�������#������������ ����#�������������� '����!���� ����#��������� ������ � �%� ������������"��������62� ������(���0I1@3���-�� �����������������+��������� ������"���� ����� �� �������� ��� ���� ���������������������!������������������������������ ����"�����"�� �������������'�6��%� ����62� ���� ���� ���� ��"���� ��� ������� 5/V��� ���� ����� � �%� �!�������� ����:>V�������#��������� �'���

Page 9: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� �,

������������"�������������� #�� �����������'����� �������������������������������"��� ��������������'�������� �������������������"���������!��������������������������������/'��������%��������� ��� ����"����������������������!���������������������4���#�:;;=��"���������������������$��������������������"����������������$����������"���������##����� ����(������%�#���������������� �+�"���������������������������"����� ����� ��� ����'� H������ �� ���� ��� ����� �� ���� ��������������� "�� ���T�� ��� ������� ���� #����� ��� B<� ����� �"� � ���� �� ���� ��� ����� ���� �##���� �� �������������������������������#������������� �����C������'���H������� ������ ���� �"��� �������T������������� ���� �'�J�����������������������%���� �� ���� ��� ���� �� ��� ���� ���� "�������� �� �� �� ��� ����������� (����� /;� +'����� �����������������!������$��������������"������������������"���'��������"������!��#������#���I�Q������������������������������������ �����'�J�����J���� (������� =+� (�24� �� ��� �!�������+� �� ���� ���� ��"���� �� ���� ����� ��#� �������������������������������'�������������#�����#�������!��# ������������$�����������������������"�������"�������������'��

����'�='�2� �������������������'�

����!�"�#��$������� "�� ����� ���$������ ������

������� �"�$�"��#�������������������������#�!���������������������%�����!��#�����"���� ������������� ����� �$�� �� ���� #���� � ��%� ��$'� J�� ���� ��� #�� ���������������%���� ����������� ��������� ������ '�������� �"�$����������� ������ ����� #��-��%��� !� ������������������ �$����%� ����������� (������������ ������� #��U+�������������( ���������������#��$��U+'���

Page 10: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� ���

,����#���������!��#����������!����������%�������� �"�$������������������������������'�J����������������������������������������!��������������!����� #������"������� �����������������������!�������C�������������!��������%�� '������������������#��� ��!�� �� "���� !�����%� �� � #��� �##�������� �!�������'� ,�T� ����� �� ��!��#� � #��-��##�������������I�Q����%'���,������������"��"��������������������������#�������������������������"��#�#������������#���'�J��"�����������#�����������"�"�� ���������"����I�Q����"���� ��%����"���������������������%�"���������"���������"��������������� ������������������������"����%����������C��������� �������������#���'�������� ���� ��� ���� ��� ���� #�#��� ������������� �� ���� % �� ��'� ���� �� ���� ����� ����� �������������%'� ,�� ��%� �� ��� ����� � #����� ���� ��� ����!�� �� ������!�'� ���� #�#���%� �� ����������������@�#��������������"���������!������������5'�J�������������!��������������������#���� ������ ��$'�J����������!��� ��� ���##������������������� ��� #�������������'���� #������������#�� ��������������������������#�!�������� �������������$������#���� ���'������-� #���������##����� #�����"�������������#�����!��������������������G�������������������������������������������������'�������%���$�������� #���������������������������������� ������������������������������������������������������������� �� ������ �� ��� ������� ��� �� �������� ��� �����$� '� ,�� "��"���� ��$�� �� ��� ���������������%��"����!��������!��������� #�����������������@�#�����������(�������*+'�J�� �%� ������� ����$��������������$�"����!���"��"����"���� �� ���� � #�������#���(�����������������������+'�J�������������� �����������������������"�� �%�������!��������� #��������#������������������������#�������!����!��������������'���

����'�*'�� #�������#���������#��'��

���� #������"��������!�����������!������������ #������������!�������������������� #����������������!�������������'���������$�%������������������������'�������������� #������������%�����!������ #����������"�$��������'�����##������������������ #�����"����� ������� ���������!�����������������������������!����'����������������� #������������������!�����������������!�������������������������%������ �����'�,���������);�������������-� #����������%������ �����'�J����� #���������������� #������������!�������������!����� #�����H������'�� #�����H�����!����������<'�� #���������������������� #���������!����������!��������'��������������� �%��������"������� #����� �� �������� ���� ������� �� �#� �� � #����� ���� ����!���� ������� ������F�������'�,�������-� #����� #��������������������$�"������H��������!�����������<'�����"�%�� #�����H�#���� ������$����#�����'�� #�����������%������������������� #�����H��������-������������'��

Page 11: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� ��

����'�);'�"%������ ������� #����%��!������ #����'���"������������ #��������������������!��������� ��������� #��������"���������!������������))'�����#�#���%� ���� �"�� #����� ������ ����� �� ���� ����� �� ���� #����'���%������ � �%� ������������������������������������������������������������� #����'��

����'�))'�"%������ ������"�����H�����<�����!����<�� #����'�������%������ � ����� ���� ��-���������� ���� ����#������'��������%�� ��� ����������� �����%���#������� �� ��%� �����8� ���� ��$�� ��!��� ���� ��� ���� #������ ����������� "������������ ��������������������!��� ����������������U��������� ������#��������������� ��� ����� ������ �%� ��������� ���� �"��� ��!��� � #����� �� ����!������ ����������!������� #����������������������"�%�����������!��"�����������'������� ���������������##������������ #���������������������%���������� #������"����� �#������ � ��� ��� � �� �$�� ����� ��� � #��-� ����!��'���"�� ���� ��������� #����� ���� ��� ����!�� �� ������!�'� J���� ��� �� ����!��� �� ������� �������� �� ��������������!��%���#���� ������ #�������$'���

����'� ):'�����!����� �����"���� �"� �"� ��!��� � #����� ���� ������� ��!��� � #����� ����� ���������� '�

Page 12: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� ��%

�� ��� �-� #���� ��� ������� ):� "�� �"� ��� ����!����� ����� � #��� �%� B� � #����'�������������� �� �� �� �"� ��!��� � #����� ����� ����� ���� ���� #����� �� ���������������G������������ ������$����%��������T��� ���'� ���������"���!���� #���������� !����������'������� #����������������%��������%������������!���� #������������ !���������'� ���� � #����� ����!���� ���� �"� ��!��� � #������ ����� �-�������������!��%'� ����� �� �� !���������� � #����� #���� � ��� ������� ��������� ��� �$� ��!���������� ��� ���� �G���� #����� ���� ������� ���� !� ���� �� ������ ���� ����������!��8�������������G���'���� #����� ���� ��� !��%� � #��� �� !��%� � #��-'� ��� �-� #���� ����������������� ��� #����� �� ���� �-� #��� �� �� #����#��!�� �������!�� � #����'� � ,�� ��T�� ������� ������!���� ������� � #����'� ,�� ��%� �-������ ���� ����� �� � ��� � ���'� ����������������� �� � #����� �� �� �������!�� ���������� ����� ����!���� ���� �������������� � #����'� ������� � #����� �%� ����!���� ���� ������!���� � #��������� �����%���#����������� ���� ���'����%������ #�� ����������������������%���'�,�����������������������������!��� #��������������������!�������%���������������������������� ����'� ��������� � ��� ����� �������� ���� ����� �� ���#�� �� ���� ��"� �������� �������� ���������'��1�������������������"����!��� #�� ���������������������������������I�Q�� ����'������ #���������� #�� �������������� ��RR�������������%�� ��������� ������ ��%� ���������'�,��#�����#������ ���������"������#��������26��� �����#������##����'��J����I�Q�� ���������������������������������"������������%��������������� ������� ���� ��� � #����� (���� ������� ��!��� � #����+� ��� ���� �%������ � ����'� ����������� ��������!��%�� #����������!������������ ����������8��

)'� �������������� �������� #��������&'� ��!������������������������"�������������!������������ ����'�

:'� ����� � �� #������� �� �����!�� ��� ���'� ���� ����� �������� ����� ��� #����� ����� ��� ��!��� &'� �� ������ ���� ����� ���� ����� �� �"��� ��!���� #����� ����������!���&'��� ���������������������'�

B'� �������������� �������� #��������&'� ��!������������������������"�������������!���� ���������� '�

������ ����� ���� �������!��%� ��� �� ���������� ���F����%'� ,�� ��� ��� ���� ����� ���� ����� #������-��������� ����� �����F����%'�2 ������ ������������������������������!��%���������� ������������������������������$����������'�2 ��� #����� �%���������������������������� �-� ������ ������������������� ����� �%������������������ ����'� J���� �� ������� ����� �� �������� ��� ����$� ��� ���� ���#��� �� �� ����� �����-������� �� �F���� �� ������� �� ���� ���������� ��������� �� ��� ���F����%'� ,�� ����� ����� ����-������)��:�����B�#�������������������������!��G�����������'�,���������#����� �����"������� ��%� �-������ )� ���� B� #���'� ��#�����%�� ������� ��!��� � #����� ���� ��� �#�"���� �"������F����%�������"�����!���������"���������!������������)B'��

Page 13: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� �&

����'� )B'�����!����� �����"���� �� ��� � #����� ��� ���� ������� ��!��'��� ������� �� ���� ��!�����"������������F����%'��1���������##������"������ ��������!��%� ��������F����%����������"��������������"���������%�� ��������������'�,���� ����������� ����"�������(��+����������������%� �$�� ���� ��-�� � #����� �� �-������� �� ������� ���� ������ ���� ��� �-������� �� ��� ���������(���%�������������� +'���,����-��������"��"������������ ��������� #�������!��#�������������##����������������#��%����##���������������%���� ���#�����������%����������'�

�%��& �����������������

��������#��#���������������������� ���C������$�%������������������������������'�J�� ��!�� #�������� ���� % �� ��� ��� ����� �"� ����� � #����� ���� ��� ����!����� ��� ������!����� ����� ���� �"� ���%� �-�����'� ���� ������������� �� ������ �� ��!��#� �����##�������� ����� �� ����!����� �##����'� ,�� ���� ������"��"���� #������ �"�� ����� ������������������"���!������#���� �#��!���%������������������������)8�#��%�����'���� ����� #��%��� � #�� �������� �� �������� �%� ���� ��� �� ����!����� ����� ���� �"� ����� #����� ������� ������� ��'� ����� � #����� ���� �������� �� #����#���� ���������������������#��������������������������������'�E������!���� #����� �$�������������"�����!���� #������������!�����������!���� #����'�2����������������"���������#��%��� � #�� ����������#������������������ ��!���� #����'�J��"������!��"������-���������"�#����������� #����� �� �$��������#��%����������������������� #�� �����'���

�%���& ������������� ��������4���#�� #��������������!��� �������������������#�����!��������!���������������� ��� ���� ��!�� �� #���������� ���� ���� ��#�'� I�� �� �F��##��� "���� �"� (��&����+��� ��������������%���������������������!����������������'�����#���������������������������������������������������������������������� ����#���������������������� ���� ������� ����� ����������%�� ������C�� "������� ��� �� �� ���� (����"���� ��� � ��������+������������� ���'�������"�%�"����!���������������#����#�������!���'�������#����#������������������%������������ ��� #����'������ #���������������� ������ �����������"��� �����#����������� �$���������� ������!������������%�� #�������������������������������,���� � #�� ���'�������� ������� �%���������������B<� #����� �� �� ��� ���� ��� ���� ��!��� ���'� ������%�� "�� ��!�� ��!��#��� �� �!����##��������������������������������������� ���� �������� ���������������#�����B<'��

Page 14: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �%'

���� ����!���� ��� ���� ��� ���� ��!��� ���� ���� ���� ������ ���� ������ ���#���� ���� ����� ����� ����%���"� ����� ���� ����� ���� ���� ����� ���'� ���� ��� ������� �� ��� ���������� ���� ��� ���##������������F��������������'�������� ��������������� ��������������������������#����� ���������#�����"������#��������������������������������#���(�����������������������������+'��J��"�������������%������ ������������������������� ��!��%������#������������������������#���������������������� ������"�������������������)K'���

����'�)K'�4���!������� �������������!��� ���'�������#����� #������������ ���������%������� #����� �������� ��� �� ��������������#������������������#����#���8��

�� �� �����������'�6��%���� ����##����� ����������!������ ���� �'���� 2��������� �������������'��

�J����!�������������� ����������������%������ ������������ ���� �'����������������%#������ ���8�������������� ����������������� ��������������������������������������� ���� ��������'� ���� �� ������� �� �!��� ���������%� #������� "���� ��%� �� ������� �����������������'�

�%�����!�������������������������� ���������������#���� ����������������� ������������ #����'�6��������� �����������������������������������%�������������������� ����"��"������������'���#�����#� ����#����"����� �� �$�#� �����'� ,�� ���� ��-�� ��#�� ���� ���������#�-��� �� ����������������#��������#���������������������������������#�-���"��������� �����'�,���������� ��#��"���##�%� �� �������� ����������'�J�� ���� ���� �C��� ���������%�� ���� ������� ��#�����"������#�����������C�������'��������C��������������������������������##��������� �� ���� ������ ���#��'� H���� �� ��"�%� ������ ���C��� ���� ���� ��!�� �� �-� ��� ���� ��� � �������������'���������#�����������������������"������������)>'����

Page 15: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� %(

����'�)>'���� �������������#���'������ ��� ������������� �� ����� �� �� ��#��� WX&)�)Y�X&)�)YZ�� ����������� ���� �� ���C���#�����W7�SZ��������G������������ ���'�J����������� ���������������%�� #����������$������������ ����������� �������������"���#�����"������$�������'���

����'�)5'���#����������������������#����'��%�����!������������ ��������,��������������"�����������"�������� �������� �����������������'��������� �������:<���������������������� ����#���'�2 ��� �����������������������!�� ����$'�����-� #���������������"���������������������������$��$���������������������������!�����������#������!�������������������#�����������������"�������������������)/'��6������������� ����#��������B<�����������%���$����������� ������������������������������� ��������������"��$�����#�����!�������� ����"�������������� ���'�J����!��#���������� ���� �-�� ��� ���� ����� ��������� ������ ���� ������ ��"�� ���� ��� ��� ������� )/'� ���� B<�#�����()*+�),+�)-./0����������!������ ����)�(�������������������))+���"������#�������������-��(��������������������)/+'������ ���������� ���� B<� #������"�� ����� �� � ���� :<� #����� �� ���� ������� �� ���� ������������ ������������������� ����#������������ ���'�1����������� ��� �����"�������������������� �� B<� #���� �������� ��� ���� ����� ����� G���� ���� ������� �� ���� �� ���� ���� ���� ��� ����#�������������� ����#���'���

Page 16: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �%)

6����������������#����"����#����������#��������������������������� ���������������#�����-�'�J�����I�Q���������������#������������������� ������� �����#�������� ���� #���'� 1����$������ ��� 1��������� ����� (<���!���� )*>>+�� "�� ������ ���� 23435� ����-����������#���������������� �(� #����%���������������������+'��

����'�)/'���� ����B<�#������������������-�'������� �� �� ���� � #����� �� �$��� ��� ���� B<� #����� �� ��� � ���� ��� ����� ��� ��� ������������ ���� ������ ����� ����-� (����� �� �� ���� G���� ������ �� � ��� �� �� ���� �������������+������##�%���������:<���� ����#�������������� ������� ���������������������������������������'���%�����'������$�� ��������6��������������������#�#���%������������������ �����#���������� ���������������������� � ���� ���������������� ������ B<�� #������'�3�����-)����-:����-B�������-K���� ����#�-�������������!��������������� ���'�����#�����������������������������������!���������� ���������������������������������B<�#�����)���:���B������K�����#����������������!������'� H������ ���� �������#����� �� �������� ���� $�"�� (��)���:���B���K+� ��������� ��������������!�������� #���������� ����#�����������!������������������������������ ������� �� ���� �� ���� (���� ���� ���+� ��� ���� �����'� ,�� ����� �� #���� � ���� B<��� ������� #����������������� ���� ����������������'���

�� ����'�)='�0�����������'�

��"����������� B<� ��������� �������8� ���� ������� ����������� ���������� %�� ����� ����%�� � ����� �� ���� ���� ������� �� ��� �� ���'� 6��� ������� � ����� "���� ����� �� ���'� ,��"�$� ��� ����������� ����������%�� ���������� ������������� ����#������ #������ ������������� ������ �����#�-���"��������������##������������ ���'��

Page 17: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� %*

������ ���� ������ ����� �� ���� ��� ���� ���� ��������� ��� ���� � ���8� �"� ���#�� ���� ���������'���$���������������������%����������#��(�����������0�)�����������)=+�����"�%����"���������##������������ ����� #�� �������������������� ����������'���"��"�����-#��������������B<����������������������� ������������� �"�������������#��������"�������������������#�-���(�������)*+'�,������������������"�����#���������#��!������'�����"�B<��������� #���������������������������#��(�����������0�:�����������)=+������������������������������������'������������ ����������������������������������������������� #��������������������������� '��

� �� ����'�)*'��� ����B<�#�������� ������������B<�������������� �����#����#���'����I�!�������� ��������%������������ �� ���� ������������� ������B<������ ������ #��'����� �������������� ������������'�,��������������"���� �������������������������� ������!������������$�"�'����������� ������ �������������������������% ������������ ��#������ �%� �� ���C����� #������ ��� �� ����� ��!�� ���� �����'� ������ ���� ��������������"������������������ ��������������������"�����"�#�������������������#����'����������� ������ �������������#����� ����������������������C�����#���������������������� ���#�� �����������"���� ���� #����'� ���� ����� � ���� �� � ���� ������ ���#�� ������ ����������'�������������������������������!�������� ����������'�1����%��������� ���%���"���������������������!����'�6��%�����#������������������������������'����� #�������������� ������ ����#���"����$������"�!��������������� ���'�1����#�G����!���� ���%������������������#��� ������������� �������B<�#�G��������%��������� #�������������!�������������������� �������������#�!����-�#�-��'������ ���������� #����� ��� ���� ��� �!����-'� ���� �������� ���"���� ����� �"� ��%� ��� B<� �� �����������������������#�����'��3��L��"�����������#������������������������������!��������#�������������������'�,����������#�������%�����#�����������!�����������������#���� ����"���������������'����������������������������������������������������-�����������#�'�2�������������������� ���� �� ���� B<� ������� �� � "����� ����� #�� �� ���� "���� �� ������ ��� ��������� ������������'�,�������"�������������� ����#������� �"����������#��������"��������#�-���������'�

Page 18: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �%+

����'�:;'���� ���������������#������

�%���!�� ��#�������4��������������������!�������������������'�,�����!��� ���� #�������������#������'����� !� ���� ��������������%� !��������#�G����������������� �� �����������(C��� ����#�����A��+��������������##�����'�������!�!�������������������� ����������G��������������'�,�������������� ���!������������ ���� #�!�������������'���,�� �� ����� �� ��!��#� � #����� "��$���� ������ '� ���� ���� �� ��������� ���� ���� G����#����� ��� �!��%� �����"����� �� ��� ���� �������%� ���!���'� ,�� ��� ��!�!�� ����� �� ���#����������������G����� �����������������!�����"� ����������������������������������������� �%�����������'���������"�$�����������������%���$��������������#���� ���������������!��%�!����������� ���������������#������!��"'�2 ��� ����������������������������� "�$� ��� �� ��� ���'� ��� �-� #���� "�� ���� �� ���������� �!��%� G���� #����� ����� =� ����������� �$��"��$�����F�����#�����H������������������"���������%�������%����������� �� �$�� ���"��$'�3��$��%��I�Q��#�!���� ������� ��!��� �������� �� �$�� �������� !�'����������� �������� ��"��$� (���������� ���+�� ������� !�� ��� ��%�"�%������%� G���'� ,�� �� ��� ������%� �� ��� ���� ���� �!��%��� ���� ��!��#� ��� "�� "��$���� ������ ������������������������ #�!�����������������I�Q��#�!���'��J����!�� ����� �����I�Q������� ��!��� �����������%� �� !�� ���� ���'�J��������������� �������� ��� �!��%� � #����� �����"���� �� !�� ���� ���� ��� ��%�"�%'�����"���������� ��� �������� ���� ��� �� ��� ����������� �-� ����� ���� �"� ��!��� �������'� ��� �����������"����!����!��#��� ��� #����� �� ������ �������� !� �����#�!���������� �������� ���� ����F����� ���������� ��� ���� ���� � #����� ����� "���� �� #���� � ��%���������'������������������ #�� �������%�����" �'�� ��������!+* ���� #����'���%���������� �����������" �'�� #����� ������ ��������"��$'� ,�� ������������� ��� �"�#��� ����8���������!�����%�(�+������������!�����%�(�+'������#��� ���������#��!������������X&)�)Y'�,������)����������"��$���"�����������[��������&)����������"��$����$"�����������[��������;���������T�� !���������'�,������)�������������������[��������&)��������������������[��������;�� ���� ���T�� ����'�1����������%�� ���� !� ���� ���T�� ��� � ������ ���� ��%� ��� ����� �������!���������� ���� �'����������%��" �'� ���T�� ����"�$� �������%� ���� ��� ����!���� ���� ������� �"� �"��� ��!���� #����8�& �����������%�������"�������������������:)'�J��������������������;�����

Page 19: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� %,

������!���� %���� � #����� ��� ��� "�� ����!��� ������� ���� ����!���� & �������� #����'�J��������������������;�����������!����& ���������������!����%���'��

����'�:)'�" �'�� #�������������"�����!���� #������"������ � �������"����I�Q���� !���������'�

�%���������� �������" �'�� #����� �$�� !������������������������������'�4������������!�!����������#����#�����������������#����������������������������#��������%��� ������������������'��������������������������%����� ����� #����'������ #������"��������!���������� �����������!�����%�����#�����������������#������������ !� ���'�J�����������������������#�������F������ #���(������� ����� ������()* � �����������G����������������������+���������������!�����%��� ���#���������'�J����!��#������6$�% �� ���������G������� !� ����#���'����� ��������#��� �������������%#��������������������X&)�)Y���������#�����������������$�����������#�����������������'�����!�����&)� �������� �-� ���!���������������������)����������������������;� �������#������������������-�'�

�%�����()���*#������$�"�#������ ���� � #����� ��!�!��� ��� ��������� �� ���� !+* ��� � #����'� 2 ��� �� ��� ����F������ �� #���� � �� ��-��� � #��-� !� ���� � #��� �%� �!����� G���� #����� �������� ������� �'�����-� #����"����"��"�������������$��$����������"����!���� ��������������� !� ���� ����� ��!�!�� ���� ���� ��%� G���� ���� ��$�� �!����� ����� ��� #����'������ !� �������� ����� ��� �!����� ������ ��� ��� ����� ��-��� !� ����� �����������������G������!�!���������� !� ���������#���������"���������#�����������##����'�3����$�����-� #�������������8������

Page 20: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �%�

* ������<���������<� ��<;������<� ��<1������<� ��<6�===������<� ��<������<;<� ��<;�����<1<� ��<;�����<6<� ��<;�===�����<�;<� ��<;�����<;<� ��<1�����<1<� ��<1�����<6<� ��<1�===�����<�1<� ��<1�����<;<� ��<6�����<1<� ��<6�����<6<� ��<6�===�����<�6<� ��<6�===�����<;<� ��<������<1<� ��<������<6<� ��<��===�����<��<� ��<�����<;<� ��<;����<1<� ��<;����<6<� ��<;�===����<�;<� ��<;����<;<� ��<1����<1<� ��<1����<6<� ��<1�===����<�1<� ��<1����<;<� ��<6����<1<� ��<6����<6<� ��<6�===����<�6<� ��<6�===����<;<� ��<�����<1<� ��<�����<6<� ��<��===����<��<� ��<���,�������������������������-��� !� �����"������ ��������"�#��� ���������������������"��$������#���� ��������������������������'�����������������������������"�������������"����$��$������������'� ,�� ����!������������C������"��$�#������������-��������� ������-��� !� ���'�����"����!��G��������������"���������� #��������$��$�����������������������������#�"��������������#�����������������������'��

�%���(� ��!����$�"�#��!���"���� � #����� ����� �� ������� ���� ����� ��� ���� � ���� ��$��� �� � ���� �� ���'� �������!�� ���� ����� "���� ����!��� ���� � #����� ����!���� ���� ������� �� ���� ����� #��������"���������������::'���

����'�::'�!���"����� #����'������� #���������!����������� ������ ����"��������������!�'�,�� �������������� ���� ������� ���� ����'� ,�� ��� ������� ��������� ��� � #�%� ��$�� ���� ��#��� �� ���� #����#����� #����������������!�������������#��������� ����� #����'������!����������������X&)�)Y������'�J�����������������������������7�����S�!��������������������;���������������##��'�,�� ��������� �� ��� �����-��� ��������� ����7�!������)��"������� ���� ���������� ����#���!�����%�����������������������������'�E������������������������������������!���"���'�

Page 21: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� %�

� ��!���"���,,������ ���-�� ������� �./������0��� ����%��12�������� -�� � ����./��������������� �./��"���#���0�� � ����./���%����������� �./��"���$����0�

3��

� ����./������0�3�

�%���(����!����$�"�#������ ��������������! �� �"����� #�����������������������"�������������������%��������'� ���� � #����� ����!���� ����H���� ���� H�%� � #����'� ���� �������� �� ����H�%�� #�����������#��������������������������������$������������'�2� #���%���������������������#���������������� #������� ���������$�����8��� ��! �� �"���,,������ ���-�� ��������./������0��� ����%��12�������� -�� � �� ������(����4�� 5����������$���0�� � �� ������(����4�� 5���������������0��� � �����(����/�67��� �'./���8���9�����(���:��������(�����0�� � ������ �'./���8���;��9�0�� � � �� 3� �� �� � �'./������0�3��

����'�:B'�! �� �"����� #����'��%�%�&��� "�!����$�"�#������ ��������������������"����� #����������������������"����������������������%����� ���'����� � #����� ��������� ���� ����#���� ������� ����� ������� ��� �� � #����'�

Page 22: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �%%

J���� ���� � #����� �� ����!��� ��� ���� ��� ��� �"� ����8�1�������%�� ��! ������%�'� ,�� ������� �1�������%����������������%� !���������������������������'�J�������������������������#���� ��� ������� �������� ��� ������������! ������%�������������������������������"����� ��� �� �������� "���� ���� ����'� ,�� ��%� ������ ������"���� � #����� �������������� ��� #���������������#���������%����������������!���� ���'��<�#���������������������������!�������������������������"�������������������:K'������������������!���������1�������%�'�,�������������%� ����� #�����������!�'�<���������������� ����� #������� ���������������%��� �������"����� #����'�,������� !��������������#���������������� !�����������������������#���������������������'�J������������ �� � #������� ��� ���������� ��! ������%�� ����'� ,�� ���� ������" �'� � #����� �� �������!��������������� �$�����������������������������'���

����'�:K'������"���������������� #������������������������!����������������������'�������� #������������������������� ��� #��������������� �������������������#������'������ #�������%� �������������� !� �������������� �����������'���%������ � #����� ��� �� ����!���� ������"���� ���� ������� �� � #������ ���� �#�������"�����������������������'�I�-��"��"�������"������ #�����������"�$'����%�-�&��� "�����$�"�#����������!������ #�� �������%���������������� #���������������������������"������������� ���$��$�����������'�,������!���� ��������������� ��� #����'�,��"�$�����!���������"�����8��%����������% �����'��J���������%������������������������#������������(������##������������$������������+������������� �������������� ��� #���������������������������������������'�,���������������������������#�����������������������������"��������������������������� ������!����#�������������'��J������%���� ������ ���� � #����� ��� �������E���� � #����� �� !�� ���� �����������������C���������������������'�J��������� #�����������!��������������##�������� "�� ���� �##�� "����� �� ���� ����C��'� ,�� ���� �������� �� � #������ �� ���� ���� ����������������� #����������������������% ����������'�

Page 23: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� %&

,��������% ���������������������� ��� #������� ���������������������������������������� !��������#����������"�����%���������������'��

�%�+�(����,������$�"�#������ ���'��� � #����� �� ���� ��� � #����� �� ���� ��"���� #��%��� ����!��'� ,�������������%� �� ��� #��� ��� � ��!�� ����8�� �7 �!���+� "��� �%�+� ����8��+� 7����� ���9�%�'��������!�������������������������!�������� �$����������#��%�����'��,��� �7 �!�������������'���� #���������!����2�����H�������������#����� #�����������"������������:>'����������%������� ��� ���� �������"����T����#��%����� ��������!������������������� #�������������'���� #������������%�����!���'���J���� ���� ������� �� � #����� ��������� ����� ���� ����� �� ���������� ���� � #�����������������"��� �%������'�,��������!����2�����H����2����������������������##�������������������!���� ���'�,�����������������!������������"H����� #��������������� �$����������"��$�����������'���,����� �����������������������%�����������������"���������##����� ����������������������##����� �� ���� ����� ����� ���� �� ���'�J���� ���� ����� �� ������� ����� ��� ������ ��� ���T�����"� ��� "���� ���� �##��� �� ���� ������� �� ���� ���$� �� ������� ���� ���� ����� �� ��'� ,������������������� �7 �!���������������������������������������������������������� ���'�J������������������������"���������"����� ���������������������##��������"���������������� ���'��

����'�:>'����'���� #����������������� �������"�����������#����������!���������'�

Page 24: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �&'

J��������������������������������������������%���$��$�������������������������������������� ����� ��� ����� �� ������ ���� ���������� !� ���� �� ���'� ��� ���� ������ �������'���� #���������������������8�������������!����������������� #����'��6������������������������������ ���$��$���������������������������������������������������#����'� ���%��� � #����� �$�� ���� ������� ��� ���� 9�%�� ����'� H����� ����!������!+* ��� � #������ ���'��� � #����� �$� �� ������� �� � #����� ���� B<� �����#����'�J������������ �����������������������������#���� ������������%�������������$��$���#���� �����$��$��������%'��6��������!���������!+* ���� #��������������#���� �����$��$'���,����������������� #������������!����!���"����� #�����������$����������"���������������$��$������������'������������������7����:������ #�������������������������������"����������������������� ���'� ,�� ����!����!+� ��� � #����� ���� ������� ���"���� ���� ������ !� ���� �� �$��������������#'������������������ #���������������������"����#��%�������!��'�,����-��������"��"�����-#��������������!��#�������������������������������������� #������������������ #�������!��#����� �$����� #����������#��%��'�

�-��/���

,�� #��!��� ������ "�� ��������� ���� ��"���� ����� ���� ���� ���� �����'� ���� �� ������"������������� �$����������#���� ���%���$'��������%��������������%���"����������� "�$���� "����� ���� ���� �� #��%���� ����� ��� ��� �������� ������ ���� �� "�$� ���������������������������� �������������������� ������'���J����!����!��#��� �� ��� �� ��������� ���� ���� ����#��!���"�$�������� �� �$�� �������� #��%'� ������ �##�������� ������� ���� ���� ��� ���� �� ������ ���� ���'� �����##�������� ���� ��� �� ��� ��������� �� ���� ���� �%� ��� ��������� ������ �� ����� "������� ��������'����� �$��#���������� ������������"��������������������� #�����"����!����������26���#����������I�Q��#�!���'������ #���%�������!��# ����#�����������"���������!����� #�� �������$��������� �������������%������� ����'�J����%���������#�-%� �� ����I�Q�� ����� ����� ���������� ��"����� ����"�� �$�� ����� �� ����� ���������������!���������� ����� �������� ����'��I�-���"��"���������������� ���������!��#������������� �����:�����������������������%�� #���������������!����������������������� !� ���'�

Page 25: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� &(

-���.���������$���������,����� ���� ������ "�� ���� ������ ��%� � #����� ����!������%'� J�� ���� ����!���� ��� #������ ���������������������������F����%'�,�������#���������$�� ����������������������1���� #���'��,���������:5�"���"�����01,���������������"�����%����� #����� ����������'�J����������!��������#��������%������������$�-'�J���������������������������F����%������������������������������>�EC'�J����������������� ������������ #�����������������#���������� X&)�)Y� �����'� ,�� ���� ������� ���� �������� ��;�� � �������� ���##��'�������%��"���������������� ����� �-� � ����� ��� � ���1���� #������ ������������������'���

����'�:5'�� #�����������������������"�����%����� #���������������'��-���,�� ��������������!��� �������������������� ���������!��%�#������������� ���"�$'��!����������� �� #������ ���� �������� ���� ��� � ����� ����� ���� ��%'� ��� ���� ����� �� ���������� ������ ����������������������������������������������������������������������������������������'���

����'�:/'��� ����!������������'������ ������������� �������������������������'��������:/��"������������������������������ ����!�����(������������������U+'����������!������� �����������������

Page 26: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �&)

�������������������"���-#����������������>')')'������������������������C�����!�������������������������"��#��!���%�����������)>'��

�-���()���*#����������,�� ������������������ ���#���� �����-��� !� ���'���$��$�������������������#��������������������"����F�������� !� �����������!�!�� ��%�G���'�,���������������������������� !� ����"��������#���������'��J����!��� #�� ���������������������F�������� !� ����'����������F������"����!���� #����%� ���� G���� ��!�!���� ���� ������ ����� ����� G���� ��� �� ��� ��� ���� ���� �� �� �����������������'�����"���-#�������"����"��#������������� #����� �����#���� ������ !� �����!+� ��� (������>'B+��"�����"���"������-� #����������������������������F�����'��������������������"������������:=��������������������F����������'��1�����������"������������������F��������#��%���#'�����������#�"�������������������������"�������������G����!���������������������#'�J����������������������G�������� !����� ������%� �� �����������#������ ���� ����� ���� ����� #����'� ���� �$�� ��%� �� ������� !� �������������#��������������#�������������G���'���J����!�����������������%#����$��$������������'������$��$������������� ��������%�"������������������"�������%���!���-�$��$'�����"����!�����������"� !� ������ �$���������������#��� ��������'���

����'�:='���-��� !� �����F������������������'�

Page 27: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� &*

+��0)���������

,����������!���"����!��#���������������!���������������������������� #����������#��%����##���������������'�,���������#����"��"�����"������-#��� �������������������������������������!��# ���'��

�+���(����$�"�#���� "�� �������������I�� ��"�%� ���� ����� ��#� ���� ���� ������ ��'� ,�� ���� ������������� ������� ���� #�#���������"��T������������##�-� �����"���$'������������"�����������-#�������������������������I�Q��#�!���'�������"������� ������������� #������##�������������������%���� �����"����� �#������ � ��� ��� � �� �����!�� �� ���'� ����� ����� #��� � ��#������� ��$� ���� ���� ����� �� ����� ����'� ���� "���� ���� �� � #�� ���� �����������������������������"�%�����������##�-� ����'�I�Q�����������������%�������������#����������������!��%��� ��������������������$�����#����������$��!���'������!�������-������� �%���� �� ����� ������� ����� �������!��%'� � ��������� � ��� ����� �����!��� �%� ���� 26��� ����� ������ � ����� I�Q�� #�!���'� J�� ��� ����� ����3�� �%��� ������$�����"����� ���� ���� ���� ����� �� �������� � #����� ������������ ������������������� �������������������������$��'��!����������$������������#���� ����� ����� ����� ������������ �� ����� �����������!����� ��� ��������$����� ������'� ,�������� ���� "�� ���� ����� �##����� "�� �$� �� ������ ��� ������������'� 1����������%�� ����������!������� ����� ������ ����������� � #���� ���I�Q��#���� ��������� ��������� ����������� ��$�"�����!����%���������'�6��������������� �� ����������� ��$� �� !� �������������'�J��������#���� �������������$�"��#������� !� ����"�����������������������������������'��

�+���'�������$�"�#�� �������� ����������"����������� "�� ��������������������������������������I�Q�� ������ ���#����'�J�����I�Q������������� ���� ��������� ���� ���� ���� � ��������� !��� 26��� ����� ���� �������� �� ���� ��� ���#����'��3�� �%���������$�����"����������������������$������������������%������������������� ����������������%�I�Q������������������������$'���������"����!����$��������������� ��������I�Q�������������%�������������������'�J�����I�Q��������������������� ����� ���������"��$�������������'�J�����������������������!��#�������"���� ���� ������ ��������������������� #�!����������%��%��������� ����������������"��"���������������������������!����#��'���J���� ����������� �� ����� �������� �� ���� ������!�����"�����������������#���� ���������"���!������������I�Q���� ���� ������ '���������������"����"��������� ���� ����#��������� �����%������"����"���������������'������������������ #�!� ����"������#����������������!����'������ ���� ����� ����!��� �� ������ ��� �-#��� ���� �� ���� ���� #�#��� ����!�����������������'�1���� ������������������"����!����!��#������ #���������!�������� ���#��"���� ���� ��F���� ���� ����� �� 4���#� ����� � #�'� J�� ��!�� �"�� �� �� ����������������������������������������������������#���8��

Page 28: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �&+

�� !���"����� ���������� ���� ������"���� � #����� ����� ���� � #����� ���'�,������"�%�"����!���"���"���� #��������������������%������������� �������'��

�� 6��%�������� ���& �����������%����� #����������������� #��-��%���������������"�����"�����������������������!���������������� #��-��%'��

�� � #����� ����!����� ����������!������ ��� �-� #��� ��� ������ >'>�� ���� �� ��!���������������!������������'�

�+���(������� ��������������������������-#��� ����������������##������������������!��'�J����!��������������4���#�:;;*����0��C'�H�������������"������������������������������������5�������������������������������!������� �������������!��� ���'�6�������������������������%���"�$'����� �F������ ��� ����� �-�������� �� � �� !���� "����� ����� !����� �%� ��� !�����C��� ������#8@@"""'��� ���'�@����-'#�#@14��\4���#&:;;*'�����

����'�:*'�H��������������F�����'���������:*��"���#�����������-#��� ���������������#��%�������!��'�,�������-#��� �������� ���� �����"���� ����� ����������%� ����� ���� ����'� ,�������%�� �������%��� � #����� �� ���3$��H���� ����� ���� ��� ��� ����!����� ���� 2�����H���� � #����� �� �$� ��� ���� ����'�2�����H���� � #����� ��� ����� ���� ��� � �� ���'� ���� ���"� ����� ��#������ ������ �����!�������"����� ���� �����������#������ ������� ��� �����!���������� �������������� �����##��� �� ���� �!�����'� ,�� ���� �"� ����� � ���� ���� ���� �� �������� �����������#����"����������� ��� ��������������T�� �������%�����'�6����� #��������������������2�����H���� � #����� ������� �����#���� � #����� ��� ����� �� ������� ���� �� ������!������ ���� ����� ��$��� ����'� ���%��� � #����� �� �������%� �$���� �����#����

Page 29: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� &,

� #�����������������#������������"�������������������������������� ����(������� ������������F�����+��2�����H����� #�������������!������������"H����� #�����������!������##�������� �� ���� ����� (���� � ���� ��� ���� �F�����+'� ��$�� ���� ����� ��� ���� �-� #���� �����##����� �������"�����!�'������"H����� #���������!��������H����� #������������������������������� ����"����������������##������������������'����"H��������!����H�%����##�������������'����������$���������������������-���!�������'��B>��������(����������������������������+��H�%�����!����02��������� #��������������� �$����������"��$��������'�������##����������������������"�������������� �������������H����� #���������H�%�� #����'�I�������������%� �����������������������������$������������'�6��%����������#����������%�������%�� #��������##�������������'���,���������B;��"������������������������##����������������������������������������������"��$���������'�,������������������������#���������������������������-���!�����(B>������������ �-� #��+� ����������� ����� ���� ����� �� ��� ��� ����� �� ���� ���'� , �������%�� ������ ������������ �� ������ ���"H���� ������� �� H�%� � ���� �������� #���� �� ��� ����� ������"���� #���� �� C��'� ������ H�%� � #����� ������!���� 02�������� � #����� ��������!���������� #������"����� �$�������������������������������������'��

����'�B;'�H�����##�������� ���������� �$��������������'������������������ ���������"���� ��� ��"��$���� �� ���������� ������� ��� ���� ������!��� ����������������������������������������������������#������"'����������������"�������������� � ���� ��� ���� ������� B)'� ,�� ����� ����� ���� ���� ��� ���������"����� $��$� ��� ��� ���-�����'��������������������������������������'�,����������� �������������������$��$���������������������������#��%���� #�����������!�������"H����� #�������������!��������2�����I���� #����'�����2�����I���� #������������#�����!��������������������������������� #����'��������%���� #�����F������������������������������������� #����'�6����� #���������#�����������������#�����(������������������������+���$��$����������'�,������������ ����������� ��������������������������������������������������������'�������� ����"����!����������B� �%#����$��$8� ������������������ �������'��������%��"����!��5�$��$��!�����������������������������������%��������'�,��������������������������������������$��$�"��������������������$��$���������'����

Page 30: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �&�

H�����$��$������������������� ��������������������������������������������������#�������������������!��$��$'��������#��#��������#��%���� #������$������������#���� ��������� ����� #����� ��� B<� "���� ��#���� ���� ���'� ���� �� ���� ��%� �� �� ���� ����� #����� ����� ����'�����#��%���� #���������!������- !��� #�����"����������������$��$��������������������������������� ���'���"����������������������������� ������������� !�������������������$���������$��$'������

����'�B)'�2��������������!�������$��$'��J���������$��$���#���� ������������������$��$������H����� #�����������!������������������$������������'�����##����#��������!����������������$��$����� ��� ����������������������������������������������������������������##�����������������������'��������-#��� ������������������������������4���#�:;;*����0��C'���������!���"��������������������� #���������!��� �����"�������������#��������"������������������#��������%��������������#���'�

�+���1���!���� "��������,��4���#�:;;*�� #�������"������$�#�������������%�H�������������'���������"����$��$��������������������������������������'��������!����������"�������������������#����� #��������������������&�������G����������������C���������� �����$������'�,�������������B:�(�����������!����"�� �������������+�"����������"���������"���������$��$���������������'���

Page 31: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� &�

����'�B:'���%�H�������������'��������� ��������������$��$�����������������'�

�+�%�.��������� "����)��������,�������-#��� ����������������������/':�����"���������������B�����K��F����������� ����"����� ��� ���'� ��� ������%�� ���� ��� ������� ��-#��� ���� �� �-#����� ���� ������� "������������F�����'�,���������BB�������������##�����������������������������##����� ���'����� ���%��� � #����� ��� ����!����� ���"H���� � #����� ���� ���� ���� �� "��$���������������������������������##����� ���'���

����'�BB'��� ����"�������'�

Page 32: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �&%

J��������������� ��� ����������������� ���� ������������� ���� �-� ���!��������������#������ � ���� � ���� ��$��� �%� ���� �##��� �� ���'� ������ ���� ���%��� � #����� ������!�������"H���� � #����� (���� ������ ����!����� � #����� ��� ������+� ���� ����!����2�����H���� � #����'� 2�����H���� � #����� ��"�%� ����� "���� ���� ��� � �� ��������!��������� !������������#'�,����"���#�( �%���)����"����������+����������������������'� ���%��� � #����� ������!���� 2�����H���� � #����� ���� ����!���� ���"H����� #����������������"����������� ��� �����������'������� ������������� ���'�

�3��.� ������

,�� ���� ���#���� "�� ��!�� #�#��� �� ������ ����!��� ����� ������������'� J���� ����������������� "�� ���� ������� ������ ����!��'� ���� ����!��� ����� �� � �� �#�����!���-������� �� �������!�� #������� ����� ������� � #����'� ����� ����� ���� �������������%������C����"����� �� � #����� �%�����!���� ���� ������� ������� � #����'� ,�� �!��%� �������������������!��� #���������������� #��������������"�����������������!����'�������������%�����������%������ ��������������� �����%�����������������������#������'����� � #�����"��� �#��� �� ��� ������� ���� ������!����� ��� ����� �� �!�� ���� �� ���������������������'����J�� ���� ��� ���� ����!��� ������������� ��� ������� ��%� ������ ����!��'� ,�� ���� ���#����"����!���"���"���������!�������� #�� ������"����������������������'�J����!��������������"����#��%�������!��� ��#��%� ����� ���2������������� �3���������4���#'����� �� ���%�� �����!��� ����"���������������������!��%�����'�4��� ���������!��%������������� ���� ��� ����� �� #��%� ����� ��� ���� ������'� ���� �� ��� �-�������� ���� �� ���� ����!�����������"���������������������'��J�� ��!�� ��!��#��� �� ��� �� � #����� �� ���� �� ��"���� ����� #��%��� ����!��'� ������ #����� ���� ������� ������ �� � #����� ����!���� ��� �� ��� ��'� ����� � #����� ��!�� ��������� �������� ����������� #������� �� ��� ������ �%� �!����� � #����� "������ ��%� �������������������������������##��� ����#����������������������'�������#�����������%������������ ��� #����'������ #�������������� ���������������������� ������ �������!��� ���'������� ����������������������������������������������� � ���� ���������� ���� ����� ��� ������ ��������� ���� ���� ���� ��� �� ���� ��������'������ #�������%�#�����!������� ������������ ���� ����!���������� �����������'���3� �����������%�����" �'�� #������ ��������%������& �������� #��������������!��%� �� �$�� ���� ���� "��$� �� ���� ����'� ���� � #����� �� �������� �%��������������������������������#���'�J����������������������� ����##�#�����������������#�!������%�����I�Q���������!����� ������,�����������������!��'����������� !� ��������� ��������� �����H�%�� #�������������������!�!����������#����#���� #���� ����"�� ����$� ����� ��� �� ������� �� ��!�� �� �##������ � #����� ��� ������� ���'������ #����������� ����� #���������� !���������T����$����#��������������� �'���

Page 33: Humanoid Soccer Player Design

����������� ����� � ���� &&

4��� ��� !�� �%� #���� ���� �� �F������ �� ����� G���&��!��� !� ���'� ���������������%� �� �������� �� � ����!+* ��� � #����� �-������'����� �������� �� �������$��$�����F�����������������#��F�����'�������� � #����� ��� ����I�Q�� ��,� �������%� ���� ���� �����%� ��� ���� �"��� ��!��� �� ��������!���������'����%������������!��� #������������������������$�������������#'����������� ����� ��� � #��-� � #����'� ����� � #����� ����!���� ����� � #����� ���� �%�!��%����� �����%����������� #�����������������!���'�������!���"����� #���������!����������� ������ ����� #������������������������������� ��� ���� � ���'����� � #����� ��!��%� � #��������������"���� ��� ������!������"������ �� �� ����� ���� ����� #����� �� "����� ���� ����� �� #������� ��'� ���� �� ���� �%� ����! �� �"����� #����'������ #��������" �'�� #������� �$���������� !��������"���� �������$�#��������� �� ����� ���� ��������"���� ��� �����'������� ���������� ��$�"����������������������������������������%��������$�#��������'��J���� ���� ����� �� ��� ��������� ��� ���� � ����� ���� ������"���� � #����� ����!���� ���� ������� ��������" �'�� #�������������� ��������'� ,������� ��"�%������2�����I���� #������ #������������ ����� #��������$�������������������������������������������$��$�������������������'����������������!���� #��������������'���� #����'������ #�������� #�� ����������������� ����� ���������������!���� ����#��!���%����������� #����� �������� ��������������"����#��%�������!��'������������!������������"�������������������������������������������4���#���!��� ������������������� ���������'�J��"�������������������������������������������!������!���������#���� ������������!��� ���'��

�2���� ���� ����

������� 2'[� H����"��C���'[� H��������J'[� ��� ���� �'� � H'[�<��������� �'[� �-�� <'[�E�������<'[�4���������'�4'[�4%��I'[� 2�������� �[� 2����C��<'� � ()***+'� 68;�#"<�"�� ��&=������ � ������������'�.���������,���������C��##'�)K&:5'�0�� ��%��

4����� 2'�[� 0�"���� 4'[� E������ .'[� .������ 2'[� 6L2����!���� �'[� M���� �'� ()**/5:� *�����<�;4�����%������������������ � ��"�%����%����'�������L*/��)**/'�

2�%����!�� �'[� ��$���� 4'� (:;;;+'� ������ $��������� +� ���%������+� ��� ������ � �� ���� ��4�� ����!����� �&!������ � ��"�%����%����'�,������������:;;)�,����,������������2% #�� ���� #��������� ,������������ ���4����� ������� ����'� :*;&:*>'�H���������������������'�:;;;'�

��$���� 4'� ()*=*+'� � �� �%����� !����� ����� � � ��8������� '� ���� ,������������ ������� ��4�����4��������M�'�=��I'�K��*:&)):�()*=*+'�

2��������� �'�[� J��$�� A'� (:;;B+'� ����� ������%��%��� ��>>�� ������ ��� �� ���� � � ��� � ���'����� ��������%�� 8����� #���������������� #������ ��������������##�������'�##'�:B>&:5:'���%���&M������0 �E'�E�����������0�� ��%��:;;B'�

Page 34: Humanoid Soccer Player Design

"�#��$��� �(''

3������ 2'[� H������ �'[� M���� �'� (:;;:+'�"� ������ 1�����%��%��� !����� �&!����� "�%����%������3�������I������� #�����2������'�4���#�:;;)8�4���2�����J������#�M'�##'�/*&**'�2#�������H������@�E�����������:;;:'�

4N������'[�H��$������E'�[�!��2��%$��6'�[�2��"����������1'[�3������'[�J�������'[� ����������'[� 0������<'[�E�� ����� �'[� ��� �%���� H'[� .������ �'[� 2#���������'[� H������ 4'[�<������ �'[� .��C�� �'[� 6�������� �'[� 4������ �'[� E�������� �'[� I������ J'[��C�����C$���� 2'[� .��$���� �'[� ��%���� �'[� 4����� �'[� 2�� ��C�� H'[� J�������� �'[�J������� �'[� A����'� �'� (:;;=+'� !&1���:� ����� $��%����� � ��� % ��� �������� ?//@:�� � %���?//@'�������������#����0�� ��%��:;;='�

���!�� 4'[� ������ �'�'[�0��� �&����C�� 3'� (:;;>5:� ���� � � �� ���� ������ �� �������������� �$;��%�����������%��'�,�,I�6�:���,��'����'���,��� ������������������ ���������4����'� H�������� (2#���+�� �#� )K&)/�� :;;>'� ,I2�,��� ����� ##� K5B&K55�� :;;>'�,2HI8�*/:&==5>&B;&*'�

������� �'� �'[� ����������?��� M'� (:;;/+'� 7� �� �� &�������� ��:� ���%� &�������� � � ��� &��������� � ��'�4������������� ��2%�� ��M�� ��>>��##�=K)&=>;��:;;/'�,22I�;*:)&==*;'�

0D �C���'[������ ��C��E'[�()**/+'�7�>>��� ��%�!�����6���������"������ �����%�����8������� ���"�� � ��� �������'� ������ ,������������ ���������� �� ��CC%� ����%� �����������%��4�������(12�+��)**/�

3��C���� �'[�4������ �'[� �������� �'� (:;;55:� *"!��� &� "� ��������%� ���� �%�� � � ������ ����������'�,������������������,���@42��,������������������������,�����������4�������2%�� �(,462�:;;5+��#����>):K&>):*��H��G�����6������:;;5'�

<���!���� �'� ()*>>+'� 1��������� ��:� "� �������%� ���� � � �� � ���&����� ��%������� ������ ������%��'� ���������� �� �2��� )*>>[//8� :)>]::)� ������� �� �##����� ����������:;;5'�

E�������<'�[����� ��C��E'�(:;;=+'�;��������!����� ���� �� �� ��7 ��&�������� � ��'�4���#�2% #�� �:;;='�2�C���(�����+��:;;='�

�$���� E'3'[� ����^���� _'[� ����^���� �'[� 0N$^��� H'[� `C$������ �'[� .�!�$������ �'[� S����C�� 6'�'�(:;;=+'��������A/@��������� ��'�����������4�#��'����$�%��:;;='�

��"����'[���� �����'[�2�� ���'[�2��!!��0'[�E�� ����'[�<�����I'[�3�"��������'[���������'[�.�����'� (:;;=+'�����8 ������!�����?//@�������������� ���� � ������'�����������4�#��'�12���:;;='�