8/18/2019 Harmonic Drive Sistems y Engranajes Planetarios (2) http://slidepdf.com/reader/full/harmonic-drive-sistems-y-engranajes-planetarios-2 1/24 Harmonic Drive Sistems Engranajes Planetario Andres Camilo Cristhian Fabbia Carlos Alberto Jorge van Salam
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Harmonic Drive Sistems y Engranajes Planetarios (2)
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• Harmonic Drive es un engranaje de onda ce"a #ue"uede mejorar ciertas caracter$sticas en com"araci%n
con los tradicionales sistemas de engranaje&Harmonic Drive es una marca registrada "or laem"resa Harmonic Drive&
• El tren de ondas ce"a 'ue inventado en ()*+ "or C&,& -usser& .as ventajas incluyen/ sin holgura0com"acidad y ligereza0 altas relaciones deengranajes0 relaciones recon1gurables dentro de unacarcasa est2ndar0 buena resoluci%n y una e3celentere"etibilidad 4re"resentaci%n lineal5 cuando elre"osicionamiento de cargas de inercia0 una altaca"acidad de "ar motor0 y ejes de entrada y de salidacoa3ial& 6elaciones de reducci%n de engranajes dealta son "osibles en un volumen "e#ue7o 4una"ro"orci%n de 89/ ( hasta 8:9/ ( es "osible en elmismo es"acio en el #ue los engranajes "lanetariosnormalmente s%lo "roducen una "ro"orci%n de (9/ (5&
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• .a teor$a de onda engranaje ce"a se basa en ladin2mica el2sticas y utiliza la ;e3ibilidad demetal& El mecanismo tiene tres com"onentesb2sicos/ un generador de onda 4C50 una tira;e3ible 4<50 y una tira circular 4A5& .as versionesm2s com"lejos tienen un cuarto com"onenteusado normalmente "ara acortar la longitud
total o "ara aumentar la reducci%n deengranajes dentro de un di2metro m2s "e#ue7o0"ero todav$a siguen los mismos "rinci"iosb2sicos&
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Por ejem"lo si hay :9: dientes en la tira circular y :99 dietira ;e3ible la relaci%n de reducci%n seria /
As$ la tira ;e3ible gira a (?(99 de la velocidad del generaden la direcci%n o"uesta 0 esto "ermite di'erentes relacionreducci%n #ue se establezcan sin cambiar la 'orma del me
Nota :La gama de posibles relaciones de transmisión está
los límites de tamaño de los dientes para una confguraci
•
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D6E• Son am"liamente usadas en a"licaciones industriales0 tales como/
industria aeroes"acial0 e#ui"os mdicos o grandes im"rentas0 deb"recisi%n en su "osicionamiento0 ca"acidad de transmisi%n de "arvolumen0 holguras des"reciables0 versatilidad y alta e1ciencia&
• El mecanismo Harmonic Drive 4HD50 es un sistema de transmisi%n
ca"az de desarrollar elevadas relaciones de transmisi%n0 a"ortanduna elevada e3actitud en su "osicionamiento0 con una relaci%n "ebaja& El HD esta com"uesto "or tres elementos distintos y con 'unde1nidas0 como lo son el ,ave enerator 4,50 el Fle3S"line 4FS5 S"line 4CS5&
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• En a"licaciones #ue re#uieren de alta "recisi%n en l
"osici%n0 el error cinem2tico del HD e3"ones los "udbiles de transmisi%n ideal& Este error de "osici%n calcula restando la rotaci%n de salida del HD de la rentrada dividida "or la relaci%n de transmisi%n ideagenera resonancias en el sistema0 y de"ende b2sicala 'ricci%n0 la ;e3ibilidad y los desajustes de montaj
distintos elementos del HD
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E6AAJES P.AE@A6BEs un sistema de engranajes #ue consistente en um2s engranajes e3ternos #ue rotan sobre un engr
central& .os engranajes sobre un brazo o "ortasatelites #ue a su vez se aco"lan a un encentral& .os sistemas de engranajes "lanetarios incortambin el uso de un engranaje e3terno o coronaengrana con los satelites&
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En cual#uier sistema de engranaje "lanetario0 uno decom"onentes b2sicos "ermanece estacionario0 uno restantes es la entrada0 "ro"orcionando "otencia al
el =ltimo com"onente es la salida0 recibiendo la "osistema& .a relaci%n de la rotaci%n de entrada con lade"ende del n=mero de dientes de cada rueda com"onente "ermanezca estacionario&
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Consisten en dos trenes de "lanetarios #ue com"arte"lanetarios y un 2rbol de salida& Esta integraci%n de lo"lanetarios comunes o'rece una clasi1caci%n adicionaconjunto denomin2ndolo tambin "lanetario com"ues
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Sistema RavigneauxSu caracter$stica es "oseer tres conjuntos de satlitescada conjunto de satlites esta com"uesto "or un "i7otro largo y dos engranajes "lanetarios inde"endienteengranan con los satlites doble del "ortasatlites&
relación de transmisión
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Btro uso es el di'erencial de los autom%viles& Cuand"or una carretera recta0 las dos ruedas del eje se "ero al tomar una curva0 la rueda #ue #ueda mcentro debe recorrer mayor distancia #ue la otra& Pambas giren a la misma velocidad se utiliza un di'e
un tren e"icicloidal con la corona y el "orta satlit"ermite #ue las ruedas giren a distinta velocidad&audi#u
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na de las a"licaciones de estemecanismo es actuar como reductoren los modernos cambios demarcha& El motor transmite su'uerza al engranaje central0 y lacorona m%vil gira con un sistema de
bomba de aceite gobernadaelectr%nicamente0 consiguindoseas$ un cambio de marchas continuo0conseguir detener com"letamente elveh$culo o hacer #ue vaya marchaatr2s0 basta con controlar la
velocidad de la corona&
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