Guia Rapido IndraDrive

Bosch Rexroth Ltda. - e-mail: [email protected] - site: www.boschrexroth.com.br Guia Rapido IndraDrive.doc 06/02/12 - 12:19 Pg. 1 de 40

REXROTH INDRADRIVE GUIA RPIDO DE STARTUP

18/01/2007

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Guia Rapido IndraDrive.doc 06/02/12 - 12:19 Pg. 2 de 40

ndice ndice .........................................................................................................................................................2 1 Introduo ...........................................................................................................................................3 2 Documentao Complementar.............................................................................................................3 3 Conceito Bsico ...................................................................................................................................3 4 Instalao no Painel ............................................................................................................................4

4.1 Planejamento do Painel ............................................................................................................................ 4 4.2 Instalao Eltrica .................................................................................................................................... 6 4.3 Alimentao .............................................................................................................................................. 8 4.4 Circuito de Comando.............................................................................................................................. 10

5 Conexes da Power Section ...............................................................................................................11 6 Conexes do Motor ............................................................................................................................14 7 Parametrizao Bsica ......................................................................................................................14

7.1 O software IndraWorks D...................................................................................................................... 14 7.2 Procedimento Geral de Parametrizao ................................................................................................ 16

8 Comissionamento e Start-up..............................................................................................................25 8.1 Interface Analgica................................................................................................................................. 25

8.1.1 Conexes ......................................................................................................................................................... 25 8.1.2 Recomendaes................................................................................................................................................ 26 8.1.3 Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 26

8.2 Interface Paralela.................................................................................................................................... 28 8.2.1 Conexes ......................................................................................................................................................... 28 8.2.2 Recomendaes................................................................................................................................................ 32 8.2.3 Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 33

8.3 Interface ProfiBus................................................................................................................................... 35 8.3.1 Conexes ......................................................................................................................................................... 35 8.3.2 Recomendaes................................................................................................................................................ 36 8.3.3 Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 37



1 Introduo Este guia rpido objetiva facilitar a colocada em marcha de sistemas de ser-

voacionamento Rexroth IndraDrive. Focado na lista Preferencial, ele no abarca toda a

linha de produtos nem toda a gama de aplicaes, mas auxiliar os responsveis tcnicos

na grande maioria dos casos.

O texto no engloba os procedimentos de engenharia de requisitos, anlise

crtica, especificao, otimizao e integrao de sistemas, mas apenas a instalao, inter-

ligao, parametrizao e estabelecimento de conexes de interface. A equipe de apoio da

Bosch Rexroth est sempre disposio para resolver dvidas e orientar a soluo de

problemas. Os contatos pertinentes so apresentados no final do documento.

Recomendamos veementemente que as notas destacadas nos quadros ama-

relos direita sejam lidas e consideradas sempre que a consulta seo correspondente

se tornar necessria.

2 Documentao Complementar O presente guia NO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth pa-

ra os sistemas IndraDrive. A observncia das recomendaes de segurana constantes

nos manuais oficiais INDISPENSVEL para evitar injrias vida, sade ou danos ao

patrimnio.

3 Conceito Bsico A Power Section recebe a

tenso alternada da rede, que pode ser

de 220V monofsica, 220V trifsica at

480V trifsica.

A ControlSection controla o

disparo dos tiristores que enviam energia

para o motor. O Firmware do drive est

gravado na Control Section.

Recomendamos que o

comissionamento do drive seja feito com

o software IndraWorks D.

As curvas caractersticas dos acionamentos dependem da tenso de alimentao. Verificar se a tenso de alimentao est de acordo com a especificao da oferta

Para parametrizao do

drive, necessrio ter um cabo serial R911296708

(IKB0041), um computador com porta serial e o software IndraWorks D.



4 Instalao no Painel

4.1 Planejamento do Painel

A profundidade mnima

do painel de 400mm



A altura A deve ser, no mnimo, 80mm.

A altura B deve ser, no mnimo, 160mm,

Caso a potncia mdia dissipada pela frenagem

seja maior que 350W, entrar em contato com o Apoio Tcnico.



4.2 Instalao Eltrica

Elementos e componentes eltricos

como chaves, pushbuttons, fusveis,

devem ser montados na zona A, com uma

distncia mnima de 200mm dos componentes

das outras zonas.

O drive deve estar a mais de 400mm dos componentes da zona A. Um filtro de linha para alimentar o

transformador para tenso de controle, bem

como alimentar a coneco principal do

drive, deve ser utilizado.

Os cabos de alimentao do drive devem estar a

pelo menos 100 mm dos cabos de potncia do

motor, ou separados por uma placa aterrada. Ademais, eles s podem correr paralelos por 300mm. Caso seja difcil satisfazer este requisito, contatar o Apoio Tcnico.



Recomenda-se a utilizao do acessrio

HAS02 para blindagem dos conectores de potncia. Caso no seja possvel, utilizar a opo de blindagem mostrada logo abaixo e no permitir que os cabos de potncia corram paralelamente por mais de 100mm, a uma distncia inferior a 300mm por mais de

100mm

A performance,

confiabilidade e durabilidade do sistema

de servoacionamento grandemente dependente

da adequao do painel s recomendaes de

aterramento, proteo contra rudos e blindagem eletromagntica das instalaes. Consultar Apoio Tcnico para maiores informaes



4.3 Alimentao

Existem quatro possibilidades de alimentao dos drives HCS:

Alimentao Individual

Alimentao em Grupo SEM compartilhamento do barramento DC

Alimentao em Grupo COM compartilhamento do barramento DC

Alimentao Central

A escolha do tipo de alimentao no escopo deste manual, mas da Enge-

nharia de Aplicaes da Bosch Rexroth, portanto abordaremos aqui apenas a ligao el-

trica.

Existem outras ligaes

eltricas necessrias, alm das esquematizadas nesta seo, pois esta trata apenas da

alimentao AC e DC de potncia.



O compartilhamento do barramento DC s pode

ser utilizado quando os HCSs forem idnticos.

Ele permite melhor utilizao dos

retificadores, especialmente quando

ocorrem picos ou funcionamento alternado dos eixos.

A utilizao de um HCS

como fonte para mdulos HMS e HMD uma

soluo econmica para mquinas com muitos

eixos de baixa potncia.



4.4 Circuito de Comando

O intervalo de tempo entre a desconexo e a conexo do drive com a

alimentao principal no deve ser inferior a 300ms

mais o tempo de atraso do contator principal,

caso contrrio h risco de danos ao

equipamento.



5 Conexes da Power Section



6 Conexes do Motor

7 Parametrizao Bsica Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avanado e flexvel,

o IndraDrive tem um grande nmero de graus de liberdade, os quais definem as operaes

e as propriedades eltricas, mecnicas, cinemticas, dinmicas e as comunicaes do

acionamento. Essas configuraes so mapeadas em um conjunto de parmetros, os

quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se-

guem um padro determinado. O grande nmero desses parmetros associado s suas

complexas inter-relaes torna virtualmente impossvel o comissionamento e o start-up

pelo acesso direto aos mesmos parmetros, mas exige o apoio de uma ferramenta de pa-

rametrizao, que no nosso caso o software para PC IndraWorks D.

Tenha sempre a verso mais atualizada disponvel do Indra-Works D. Consulte o Apoio Tcnico para saber

como adquirir o software gratuitamente.

7.1 O software IndraWorks D

O IndraWorks uma plataforma de software para as ferramentas de engenha-

ria da Bosch Rexroth. Uma srie de operaes pode ser realizada diretamente a partir da

interface do IndraWorks, como parametrizao de drives e definio te telas de IHMs. Ou-

tras funes, como programao de PLC e desenvolvimento te telas de sistemas supervi-

srios so feitos de softwares lanados a partir do IndraWorks, os quais comunicam-se

com ele, mantendo o projeto de automao coerente.

O IndraWorks um soft-

ware pesado. Para o sis-tema. Recomenda-se um

computador com mais de 1.6GHz de processamen-

to e 512MB de memria RAM. Uma performance

excepcional obtida com 1GB de memria RAM.



Todos os elementos do seu projeto de automao sero mapeados em um

projeto do IndraWorks. Para isso, selecione os elementos da biblioteca direita, arrastan-

do-os para a estrutura esquerda. Para cada eixo da mquina ou sistema, arraste uma vez

o target IndraDrive para a estrutura. Desta forma, os parmetros so instanciados e permi-

tem a parametrizao e a conexo online com cada drive.

Todas as telas de parametrizao dos drives so acessveis diretamente a

partir da estrutura esquerda, que se abre em uma rvore organizada por assunto. Clican-

do com o boto direito do mouse sobre os elementos da estrutura de dispositivos, doravan-

te chamada topologia, temos acesso a comandos e funes pertinentes a esses dispositi-

vos.

A biblioteca dividida em abas. Clique nos botes

Drive and Control, Visua-lization, Periphery e FM

para acessar esses equi-pamentos. Caso o equi-

pamento que voc procu-ra no esteja disponvel,

falta instalar o target. Entre em contato com o Apoio Tcnico



7.2 Procedimento Geral de Parametrizao

O IndraWorks permite a parametrizao offline (Sem a presena do hardware)

e a parametrizao online (Com hardware e monitoramento). Ambos os contextos so im-

portantes em um startup. Ser uma grande economia de tempo ter a aplicao pronta an-

tes da chegada do equipamento, ou desenvolver a aplicao durante a montagem da m-

quina, deixando apenas a eliminao dos erros e afinao final para o momento do startup.

1. Abra o seu software IndraWorks ou IndraWorks D.

2. Para parametrizao offline (Sem o equipamento instalado), v ao passo 3.

Para parametrizao online (em comunicao direta com o drive), v ao pas-

so 11.

3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o cone In-

draDrive da biblioteca direita para a estrutura raiz esquerda da tela.

4. D um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em Next.

5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicao (Servo, S1, Main Spindle) e se-

lecione a combinao de Drive + Motor que ser usada. Clique em Apply e

em Next.

6. Selecione as opes conforme o cdigo do motor e clique em Next.

7. Selecione a interface (ProfiBus, Analgica, Paralela) no quadro General,

Master Communication e clique em Next.

A parametrizao Offline

permite que o projeto seja completado em mui-to menos tempo, pois pode-se parametrizar e programar o drive antes da entrega do equipa-mento ou durante a mon-tagem da mquina.

A parametrizao Online

tem a vantagem de dis-pensar toda a configura-o dos cdigos, pois o

IndraWorks se comunica e reconhece diretamente

o drive, o qual reconhece diretamente o servomotor

IndraDyn, com todas as suas respectivas configu-

raes



8. Na tela Firmware Functionality, s necessrio alterar a configurao pa-

dro caso trate-se de um sistema especial. Para que o servo tenha funes

de PLC e bibliotecas PLCOpen, marque a opo PLC function. Para usar fun-

es de sincronismo, came eletrnico e Comando Numrico via Sercos, esco-

lha a opo Synchronization ou All Extensions. Clique em Next.

9. Na tela Summary, confira os cdigos gerados do Motor, Controlador, Con-

trolSection e Firmware, em relao aos cdigos especificados. Se estiverem

corretos, clique em Finish. Se no estiverem, clique em Back e revise a

configurao.

10. V para o passo 17.

11. Conecte o cabo serial R911296708 (IKB0041) porta serial do seu

computador e ao conector X2 do drive.

12. No IndraWorks, v ao menu Project e clique em Scan for Devices....

13. Usando as setas destacadas, escolha, no Scan For:, IndraDri-

ve (Serial RS232) e clique em Next.

Dificuldades para estabe-

lecer a conexo serial geralmente so devidas

ao desconhecimento das configuraes da porta.

Para descobrir qual porta COM usar e quais as suas

configuraes, v pelo Windows no menu Iniciar, Configuraes, Painel de Controle, Sistema, Hard-ware, Gerenciador de Dispositivos... e em Ports (Com & LPT). Identifique a porta que ser utilizada, d duplo-clique sobre ela e v em Port Settings.



14. Escolha as portas COM que deseja rastrear em Scanning At, configure a

comunicao e clique em Next.

15. Aguarde a identificao do drive conectado. Caso a identificao falhe, clique

em Back e reveja a configurao e a porta rastreada. Escolha o drive identi-

ficado e clique em Finish.

16. V ao passo 18

17. Daqui em diante, trataremos, at o passo 28, a parametrizao online e offline

como iguais. Se estiver fazendo a parametrizao offline, portanto, ignore os

momentos em que se sugere o teste. A parametrizao offline tem o objetivo

de economizar tempo enquanto ainda no se tem acesso ao hardware ener-

gizado, mas ela ter de ser revista online no momento do startup.

18. Verifique que o drive foi adicionado topologia e que, entrando na sua estru-

tura, temos, pelo menos, os itens Motion e Local I/O, os quais no devem

estar esmaecidos. Caso estejam e voc esteja trabalhando offline, d um cli-

que com o boto direito do mouse e escolha Start Offline Simulation. Caso

contrrio, voc est conectado, clique no menu Project e escolha Online.



19. Utilize o boto PM/OM destacado acima para comutar o drive entre Modo de

Parametrizao e Modo de Operao. Comute para Modo de Parametriza-

o. O boto passar a mostrar OM.

20. Navegue na topologia, primeiro no cone do drive, ento em Motion e clique

com o boto direito sobre a pasta Axis[..., que contm os parmetros do dri-

ve. Clique na primeira opo: Initial Comissioning...

21. Clique em Load Basic Parameters, espere que os parmetros de fbrica se-

jam carregados. Clique em Close.

Em algumas verses do IndraWorks, o comando

de carregar os parme-tros de fbrica no

completado com suces-so, causando a no atri-buio dos bits da Signal Control Word e Signal Status Word. Isto no prejudica o comissiona-mento, j que os bits das entradas e sadas digitais podem ser atribudos diretamente s funciona-lidades desejadas.



22. Navegando pela topologia do eixo, v em Motion, Axis[..., Scaling/Units

settings. Em Scaling type, escolha Linear se o acionamento for por fuso

de esferas ou por mdulo linear. Tambm imprescindvel marcar, em Data

with reference to..., Load, para que os dados de comando e feedback se-

jam relativos carga ( aplicao, o movimento final), tornando a parametri-

zao mais amigvel.

23. Ainda dentro de Axis[..., escolha Mechanical Gear. Informe o fator de trans-

misso, lembrando que dado em nmero de voltas do primrio por nmero

de voltas do secundrio. Se a opo Modulo Format estiver selecionada pelo

motivo apresentado no quadro direita, selecione Shortest Distance no

quadro Position Data In da tela atual.

24. Dentro da pasta Axis[..., entre em Create position data reference e escolha

Data reference motor encoder. Aqui vamos configurar o procedimento de

homing. Escolha a direo na qual o motor deve girar para que o sistema diri-

Caso o acionamento seja

rotativo, o comando seja de posio e a aplicao no tenha um limite defi-

nido de voltas para o mesmo lado, escolha, em

Position data format, a opo module. O con-

tador do encoder finito e seu estouro poderia

causar um comportamen-to indesejvel do drive.

Para prevenir isto, para-metrize na janela Deg, perto da opo modulo, um ngulo corresponden-te a pouco mais que o dobro do maior comando absoluto ou relativo de posio que o drive rece-ber na aplicao. Por exemplo, se o maior co-mando deve ser de 50 voltas, escreva

360000.0000 Deg.



ja-se posio inicial. Marque Reference Mark e tambm Home Switch.

Um sensor de fim-de-curso tem que estar instalado na mquina e ligado no

pino X31.7 do drive. Configure a velocidade e acelerao do homing. Se esti-

ver trabalhando online, teste o procedimento clicando em Drive Controlled

Homing. Para forar a perda do referenciamento, clique em Clear position

status.

25. Na pasta Control, entre em Motor Control e, na tela Torque/Force limits,

defina o limite de torque para a aplicao.

26. Na pasta Axis[..., escolha Motion Limit Values. Caso haja necessidade, es-

colha Position Limit value monitoring e defina as posies mxima e mnima

do sistema. No quadro Reaction when travel range exceeded, escolha

Warning, para que o drive pare, mas continue ligado. altamente recomen-

dvel que, caso haja limites mecnicos que impeam o movimento do motor,

utilize-se os sensores de fim-de-curso. Use esta tela para configurar o tipo de

sensor e a reao do drive ao disparo do limite. Defina tambm os limites de

velocidade, acelerao e jerk.

Antes de testar o proce-

dimento de homing, crucial que um sensor de

referenciamento esteja instalado e ligado ao pino

X31.7 do drive, pois o drive iniciar um movi-mento, que ser inter-rompido somente ao encontrar o sinal deste sensor.

Caso o motor esteja e-quipado com um encoder absoluto, necessrio referenciar apenas uma vez, quando do startup. Caso contrrio, o servo vai perder a referncia

todas as vezes que o painel for desenergizado.

Nesse caso, o drive no vai aceitar comandos de

posio absolutos e tor-na-se necessrio um

novo comando de refe-renciamento, por meio da

interface utilizada (Parale-la, Profibus, Sercos)

O servoacionamento Indramat tem sistemas de auto-proteo, que no permitem que o hardware seja danificado por pro-blemas de parametriza-o. No entanto, isso no garante que a mquina acionada pelo drive est

segura. Por isso, fun-damental equipar o sis-

tema com sensores de fim-de-curso e parametri-

zar limites para as gran-dezas fsicas do movi-

mento.



27. Se no estiver usando uma interface de rede: Na pasta Local I/O, selecione

dois bits que estiverem disponveis (se existirem) e associe-os, respectiva-

mente, aos bits 8 e 9 do parmetro P-04028, Device Control Word. Isso pos-

sibilita a comutao de at 4 modos de operao. Associe tambm os bits 13,

14 e 15 do mesmo parmetro, para controlar a energizao do motor. Todos

os pinos de Entrada/Sada podem ser configurados desta forma para coman-

do/monitorao de toda uma gama de parmetros, mas no entraremos, aqui,

em mais detalhes.

28. Se ainda estiver realizando a parametrizao offline, ignore os passos restan-

tes desta seo e realize o comissionamento da interface escolhida na Seo

8. Caso esteja trabalhando online, siga ao passo 29. Segue-se a Mquina de

Estados Principal do Drive.

Quando se utiliza uma interface com Fieldbus

(ProfiBus, DeviceNet, Sercos), a comutao de

modos de operao e energizao do motor

devem ser feitos via rede, dispensando as aes do passo 27.



29. Aps energizar o drive, comute-o, pelo IndraWorks, para o modo de opera-

o, clicando no boto OM/PM (Ver passo 19). O display do drive deve indi-

car bb. O drive est pronto para operao, mas se o motor tiver freio este

ainda est ativado.

30. Ligue o contator principal de alimentao. O display deve passar a exibir Ab.

O barramento DC est ento energizado mas o motor ainda est sem torque.

Se tiver freio, o freio aqui liberado. possvel mover o motor manualmente.

31. Para habilitar o motor, necessrio habilitar os bits Drive Enable, Drive ON e

Drive Halt. Nas interfaces paralela e analgica, esses bits devem estar asso-

ciados a entradas fsicas do drive, por meio dos bits 13, 14 e 15 da Device

Control Word. Na interface ProfiBus, eles so os bits mais significativos

(13,14,15) da ControlWord. O display deve mostrar AF. O drive est pronto

para receber comandos.



8 Comissionamento e Start-up

8.1 Interface Analgica

A Interface Analgica uma soluo simples e eficiente para interface com um

dispositivo genrico de controle. uma alternativa econmica e minimalista para controle

de torque ou de velocidade. Associando um emulador de encoder, opo EN2, por exem-

plo, possvel utilizar o controle de velocidade, fechando a malha de controle de posio

em um dispositivo externo, que pode ser um comando numrico antigo ou de baixa perfor-

mance. Para aplicaes CN de alta performance, recomendamos a utilizao da interface

SERCOS ou SERCOS III.

8.1.1 Conexes

Algumas Entradas/Sadas do sistema IndraDrive so configurveis via software. As configuraes de fbrica dependem do firmware instalado e os modelos aqui apresentados so vlidos para os firmwares

MPx04



8.1.2 Recomendaes

A interface analgica Bsica tem duas entradas analgicas do tipo 1, ou seja,

de -10 a 10V. Esses sinais so referncias para um controle de posio de velocidade ou

de torque. Devido probabilidade de rudo no controle de posio por referncia analgica,

recomendamos que se feche a malha de controle no controlador externo. Esta a aplica-

o clssica para comandos numricos de baixa performance e neste caso o modo de

operao o controle de Velocidade. Portanto, abordaremos aqui o startup do drive em

modo analgico e tambm o comissionamento do emulador de encoder.

8.1.3 Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) 32. Na pasta Axis[..., escolha Operating mode selection. Defina os modos de

operao desejados, escolhendo-os de uma lista. As aplicaes tpicas para

interface analgica so Velocity Control e Torque Control.

Observe que as conexes X32.6 at X32.9 podem

ser configuradas tanto como entradas quanto

como sadas digitais.

As entradas analgicas da interface BASIC ANALOG so de +-10V. Por meio do IndraWorks, possvel usar a entrada para sinais de 0-10V, mas no de 0-20mA ou 4-20mA.

Para ler esses sinais, necessria a ControlSection e o Firmware Basic OpenLoop, e somente com funcionalidade de Inversor de Freqncia.



33. Ainda na pasta Axis[..., escolha Operating modes settings para configurar

os modos de operao. O nico parmetro de interesse aqui para aplicaes

convencionais em controle de velocidade o filtro de velocidade, destacado.

Defina o tempo de estabilizao do comando interno de velocidade, para evi-

tar trancos e rudos. O parmetro Additive velocity command value pode ser

usado tambm, representando um valor constante ao qual ser somado o va-

lor de comando.

34. Na topologia do eixo, clique em Local I/O, abra a pasta X31/X32 e selecio-

ne o primeiro ou segundo input analgico, conforme mostrado. No alto, direi-

ta, associe a entrada fsica a um canal analgico. O canal A o mais rpido.

No campo destacado com uma elipse, associe a entrada analgica a um pa-

rmetro de comando. Deve ser Velocity command value, Additive Velocity

Command Value (para somar a um outro setpoint de velocidade), Tor-

que/Force command Value, Bipolar Velocity Limit Value, Torque/Force limit

value. Nos campos logo abaixo, configure a transduo de velocidade. No ca-

so mostrado, assumiu-se um comando de -10 a 10V, para um comando de

velocidade de 0 a 5000rpm. Portanto, o valor da velocidade quando o sinal

igual a zero 2500rpm. Uma banda de rejeio evita a influncia do rudo a-

nalgico quando o comando for muito prximo de 0V.

O limite de velocidade

um parmetro importante nesta aplicao. Veja no passo 23 da seo 7.3, pgina 22, como se faz para definir os limites do drive.

A qualidade do sinal que

entra na entrada Analgi-ca influencia fortemente a

performance do movi-mento. Recomenda-se

utilizar cabos curtos, blindados e aterrados para transportar sinais analgicos em geral.



8.2 Interface Paralela

A Interface Paralela a soluo clssica para comando de blocos de posicio-

namento por meio de I/Os digitais. A ControlUnit com mdulo Analgico a ControlUnit

universal. Isso possibilita que, em caso de mudana dos requisitos, a comunicao princi-

pal (Master Communication) seja substituda por outra interface (ProfiBus, Sercos, etc).

8.2.1 Conexes



Observe que as conexes X32.6 at X32.8 podem ser configuradas tanto como entradas quanto como sadas digitais.



Os Inputs/Outputs so isolados galvanicamente

da Control Section e requerem alimentao pelos conectores UExt e GNDExt.



Os Inputs/Outputs so

isolados galvanicamente da Control Section e requerem alimentao pelos conectores UExt e GNDExt.



8.2.2 Recomendaes

A interface paralela permite um modo de operao que transporta para o Drive

toda a responsabilidade sobre o movimento, restringindo a poucos bits a comunicao com

o sistema de controle. O correto comissionamento das atribuies de cada bit prioritrio

para a finalizao rpida do startup.

Os Inputs/Outputs so

isolados galvanicamente da Control Section e

requerem alimentao pelos conectores UExt e

GNDExt.



8.2.3 Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2)

1. Na pasta Axis[..., v em Operating Mode Selection para selecionar os mo-

dos de operao. Para o Modo de operao Primrio, escolha Positioning

block mode, encoder 1. Para o Primeiro Modo de operao Secundrio, esco-

lha Drive-controlled positioning / Relative drive-internal interpolation, encoder

1. Clique em Next

2. Adicione blocos de posicionamento absoluto, relativo, com ou sem parada en-

tre blocos, com transio imediata ou no. Parametrize a distncia de posicio-

namento, a velocidade e a acelerao. Por fim, documente a atribuio dos

blocos aos seus endereos (0, 1, 2, 3,...) para programao do CLP de acor-

do. Clique na aba Secondary operation mode 1.

3. A ativao dos inputs associados aos comandos de Jog causa um chavea-



mento interno do drive para o modo de operao Drive-Controlled Positio-

ning. Use a tela de parametrizao do Drive-controlled positioning para confi-

gurar a velocidade, acelerao e jerk da operao em modo Jog.

4. Use as tabelas abaixo para associar s entradas e sadas digitais os sinais

necessrios sua aplicao. Para realizar essa associao, v na pasta Lo-

cal I/O, entre em X31/X32, associe o bit ao parmetro desejado e, direita,

ao bit especfico deste parmetro.

Bits de Input

Bits de Output

5. Programe o PLC que controla o drive para selecionar o ndice do bloco de po-

sicionamento pelos bits Positioning block selection, em binrio, esperar a

mudana do valor dado pelo positioning block acknowledgment e inverter o

estado do bit Acceptance of Positioning block, para que o drive comece a

executar o bloco endereado.

A interface Paralela tam-bm possui uma entrada

e duas sadas analgicas, que podem ser usadas para informar limites e comandos de velocidade e torque (Ver seo 8.1). Isso somado possibili-dade de comutar o modo de operao pelas entra-das digitais abre um le-que de funcionalidades mais ricas.



8.3 Interface ProfiBus

A Interface ProfiBus a mais indicada para aplicaes nas quais um controla-

dor, por exemplo, um CLP, deve gerar setpoints de posio, velocidade, torque, e comutar

modos de operao. No se trata de uma interface de sincronismo ou interpolao, devido

sua velocidade, mas uma soluo econmica para agregar inteligncia ao sistema de

servoacionamento, garantindo a compatibilidade e a flexibilidade com muitos equipamentos

do mercado, especialmente os controladores Rexroth IndraControl L e os equipamentos

com controle embedded, como interfaces Rexroth VEP e PCs industriais.

8.3.1 Conexes

Observe que as conexes X32.6 at X32.8 podem

ser configuradas tanto como entradas quanto

como sadas digitais.



8.3.2 Recomendaes

A Interface ProfiBus extremamente flexvel, poderosa e confivel. Quase to-

dos os problemas de comunicao via ProfiBus devem-se a erros grosseiros de instalao

eltrica. Portanto, a perfeita montagem dos cabos, correta configurao dos resistores e

devido aterramento dos terminais eliminam a maioria dos problemas com ProfiBus.

A ProfiBus no uma interface proprietria da Bosch Rexroth, portanto ela

permite a comunicao com dispositivos de outros fabricantes. O PLC IndraControl L20 a

melhor soluo para comando de servodrives via ProfiBus, pois ele tem um processador

espantosamente rpido e vem, por padro, com a porta ProfiBus.



8.3.3 Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2)

1. Navegando pela topologia do eixo, entre em Motion, Axis[.., clique com o

boto direito do mouse e escolha Communication, Profile settings.

2. No painel ProfileType, escolha Free configurable mode.

3. Ainda na pasta Axis[..., entre em Operating mode Selection. Configure os

modos de operao como sugerido, ou como for melhor para a aplicao. A

configurao sugerida especialmente flexvel. Clique em Next

4. Na tela que se segue, voc deve parametrizar os modos de operao esco-

lhidos. O modo de operao principal receber comandos de posio, veloci-

dade, acelerao e limite de torque via ProfiBus, os quais serviro tambm

para o Jog. O primeiro modo de operao secundrio permite o comando de

blocos de posio absolutos e relativos pr-parametrizados. O segundo e o

terceiro modos de operao secundrios permitem, respectivamente, o con-

trole por velocidade e por torque.

No IndraDrive, no existe distino entre o modo

Jog e o Drive-controlled positioning. Quando um

bit de jog ativado, o drive executa o jog con-forme os valores existen-tes de velocidade e acele-rao do Drive-controlled positioning. Portanto, necessrio programar no PLC controlador a atuali-zao para valores baixos de velocidade quando da entrada em JogMode.



5. Sobre a pasta Axis[..., clique com o boto direito do mouse, escolha Com-

munication, Cyclic field bus data channel. Aqui vamos escolher quais os pa-

rmetros que sero trocados pela ProfiBus. Escolha o menor nmero de pa-

rmetros que atende sua aplicao. Na parte inferior, adicione, junto Con-

trolWord, os comandos e setpoints a serem recebidos pelo drive. Na parte

superior, junto StatusWord, adicione as mensagens e feedbacks que o drive

dever retornar para o controlador. Para ajudar a escolha, navegue pelos

modos de operao escolhidos e clique com o boto direito do mouse sobre

os campos que gostaria de ajustar ou de ler via rede. DOCUMENTE AS LIS-

TAS DE PALAVRAS DE TROCA QUE ACABOU DE FAZER. VERIFIQUE NO

MANUAL PARAMETER LIST O COMPRIMENTO, EM WORDS, DE CADA

PARMETRO ESCOLHIDO.

6. No software configurador ProfiBus do mestre controlador, adicione o arquivo

.GSD do IndraDrive no mapeamento de rede. O GSD do IndraDrive permite

configurao das palavras de troca. Adicione um mdulo Input not used e

um mdulo Output not used, ento um mdulo de Input contendo o nmero

de words necessrio para mapear todos os parmetros de input escolhidos,

ento um mdulo de Output contendo o nmero de words necessrio para

mapear todos os parmetros de output escolhidos.

7. Associe instncia do IndraDrive na topologia ProfiBus um endereo deseja-

do.

8. Declare as variveis de troca no controlador e atribua-lhes o endereo cor-

respondente na rede, lembrando que a ordem dos parmetros que foram es-

colhidos no IndraWorks ser mantida.

9. Devemos agora definir o endereo ProfiBus do acionamento. Em modo Onli-

ne, com o IndraDrive ligado, pressione as teclas Enter e Esc do painel simul-



taneamente, durante oito segundos. O menu do painel vai se tornar dispon-

vel para navegao.

10. Com as teclas direcionais, Pressione a tecla para cima [ ^ ], e pararecer 2.

Command. Pressione Enter. Aparecer 2.1. Adr. Pressione Enter. Use

as teclas direcionais [^ v] para alterar a primeira casa decimal do endereo,

ento Enter e altere a segunda casa. O endereo setado tem que ser igual

ao definido no passo 7. Pressione Enter novamente.

11. Desenergize e reenergize o painel. O endereo ProfiBus est configurado.

Execute o programa no controlador. Existe um LED de diagnose prximo ao

conector ProfiBus. Ele ficar continuamente aceso quando a rede entrar no

ar.


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