Guía Básica Taller de Robótica Básica

Guía Básica

Taller de Robótica Básica V1

Guía de ejemplos y ejercicios básicos de programación en Visualino

con uso del robot educacional Talos UNO

Valparaíso, 2020.

Apunte de conexiones entre sensores y pines del Arduino

PIN FUNCIÓN

13 ECHO – ULTRASONIDO HCSR04

12 TRIG – ULTRASONIDO HCSR04

~11 VERDE – RGB

~10 ROJO – RGB

~ 9 AZUL – RGB

8 ZUMBADOR

7 DIRECCIÓN MOTOR DERECHO

~ 6 POTENCIA MOTOR DERECHO

~ 5 POTENCIA MOTOR IZQUIERDO

4 DIRECCIÓN MOTOR IZQUIERDO

~ 3 BOTÓN 2

2 BOTÓN 1

1 RX BLUETOOTH – HC06

0 TX BLUETOOTH – HC06

A0 SENSOR DE LINEA IZQUIERDO

A1 SENSOR DE LINEA DERECHO

A2 LDR IZQUIERDO

A3 LDR DERECHO

A4 MICRÓFONO

A5 OPCIONAL

Apuntes de movimiento

PIN FUNCIÓN ESTADO

7 DIRECCIÓN MOTOR DERECHO HIGH

~ 6 POTENCIA MOTOR DERECHO De 0 a 255 (0% a 100%)

~ 5 POTENCIA MOTOR IZQUIERDO De 0 a 255 (0% a 100%)

4 DIRECCIÓN MOTOR IZQUIERDO LOW

PIN FUNCIÓN ESTADO

7 DIRECCIÓN MOTOR DERECHO LOW

~ 6 POTENCIA MOTOR DERECHO De 0 a 255 (0% a 100%)

~ 5 POTENCIA MOTOR IZQUIERDO De 0 a 255 (0% a 100%)

4 DIRECCIÓN MOTOR IZQUIERDO HIGH

PIN FUNCIÓN ESTADO

7 DIRECCIÓN MOTOR DERECHO HIGH

~ 6 POTENCIA MOTOR DERECHO De 0 a 255 (0% a 100%)

~ 5 POTENCIA MOTOR IZQUIERDO De 0 a 255 (0% a 100%)

4 DIRECCIÓN MOTOR IZQUIERDO HIGH

PIN FUNCIÓN ESTADO

7 DIRECCIÓN MOTOR DERECHO LOW

~ 6 POTENCIA MOTOR DERECHO De 0 a 255 (0% a 100%)

~ 5 POTENCIA MOTOR IZQUIERDO De 0 a 255 (0% a 100%)

4 DIRECCIÓN MOTOR IZQUIERDO LOW

ADELANTE

ATRAS

GIRO IZQUIERDA

GIRO DERECHA

Valparaíso, 2020.

Apunte de conexiones entre sensores y pines del Arduino

Valparaíso, 2020.

Movimiento de Un motor

El movimiento de un motor consta de dos parámetros importantes:

• La dirección: Hacia donde queremos que gire el motor.

• La potencia: Con cuanta potencia queremos que gire el motor.

Finalmente, necesitamos establecer cuanto será la duración del movimiento que hemos

programado.

La dirección o sentido de giro del motor solo tiene dos opciones (HIGH y LOW)

HIGH LOW

La potencia del movimiento pude ir desde el valor “0” (detención) al valor máximo “255” (100%

de la potencia).

Finalmente, la duración de la acción permite programar por cuanto tiempo queremos que se

ejecute el movimiento. Este valor esta expresado en “milisegundos”, por lo que si deseamos

establecer una duración de 1 segundo se debe ingresar el valor “1000”

Valparaíso, 2020.

Movimiento de Dos motores

Para mover los dos motores y conseguir que nuestro robot avance, se debe establecer los

parámetros ya conocidos para ambos motores.

Finalmente, se establece la duración de la acción considerando los dos motores.

Ya que los motores necesitan un sentido de giro definido para logra que el robot avance,

retroceda, gire a la izquierda o a la derecha, es necesario establecer una correcta relación de

los sentidos de cada motor.

Valparaíso, 2020.

Ejemplo

STOP

Valparaíso, 2020.

Actuadores

Zumbador (Buzzer)

Bloque buzzer

Bloque buzzer avanzado

El robot tiene tres tipos de actuadores diferentes los cuales son: Motores, Luces Led RGB y un

Zumbador.

Estos tres componentes pueden actuar a nuestra voluntad, programando los aspectos básicos

de funcionamiento.

El zumbador o buzzer puede emitir un pitido con una frecuencia que nosotros establezcamos,

para lograr esto contamos con dos bloques que nos pueden permitir establecer el tono y la

duración del sonido.

Valparaíso, 2020.

Led RGB

Encendido de un LED

Parpadeo de un LED

El robot cuenta con dos leds RGB en paralelo, es decir, los leds realizarán la misma acción

programada.

Un led RGB puede emitir las tres luces básicas, Rojo, Verde y Azul, en donde se pueden

combinar para generar otros colores, como, por ejemplo, Rojo + Azul = Morado.

Valparaíso, 2020.

Ejemplo

Verde

Rojo

Azul

Valparaíso, 2020.

Escritura análoga en LED RGB

Encendido con escritura análoga de un Led

Mezcla entre colores de Leds

Los Leds RGB pueden ser encendidos con distinta intensidad, es decir, encender al 50%, 25% o

100%. Permitiendo generar muchos más colores.

Para programar esto simplemente hacemos uso de un bloque de escritura análoga, y

brindamos el parámetro de potencia.

Valparaíso, 2020.

Lectura de Sensores

Serial print

El robot cuenta con cinco tipos diferentes de sensores (Sensor de tacto, sensor de luz ambiental,

sensor de luz reflejada, sensor de distancia y sensor de intensidad de sonido).

Es posible visualizar los valores que están leyendo nuestros sensores, programando el “monitor”

de nuestro software de programación.

Para mostrar mensajes por el monitor serial se utiliza el bloque “Serial print” o “Serial println”

La diferencia entre estos dos bloques es que “Serial print” no posee salto de línea.

“Serial println” si posee salto de línea.

Valparaíso, 2020.

Tipos de sensores

Sensores de tacto (Botón 1 y Botón 2)

Sensores de luz Ambiental

Los sensores de tacto, luz ambiental y luz reflejada se leen de una manera bastante simple. A

diferencia de los sensores de intensidad de sonido y distancia, los cuales poseen otra modalidad

de lectura.

Valparaíso, 2020.

Sensores de luz Reflejada

Ejemplo

Valparaíso, 2020.

Lectura de sensor de distancia

Ejemplo

El sensor de distancia (Ultrasonido) tiene una complejidad mayor, por lo que el software de

programación nos brinda un bloque exclusivo que mide y entrega el dato de distancia.

El bloque de lectura del ultrasonido entrega un dato que ya se encuentra en unidades de

centímetros.

Valparaíso, 2020.

Lectura de sensor de Intensidad de sonido

Función de interpretación de sonido

El sensor de intensidad de sonido es un micrófono que detecta la onda de sonido sin

interpretación, es decir que, se necesita un paso previo de programación para obtener una

aproximación a la intensidad de sonido detectada.

Este sensor es incapaz de reconocer sonidos o discriminar tonos o notas, solo hace una lectura

según la vibración del sonido.

Valparaíso, 2020.

Citando a una función previamente programada y entregada, simplemente se hace el llamado

a la función con un bloque de programación.

Cuando el sonido es demasiado alto o muy cercano al micrófono, las lecturas quedan

saturadas, entregando un valor bastante amplio.

Valparaíso, 2020.

Ejemplo

Valparaíso, 2020.

Bloques de decisión

Bloques de comparación

Decisión por lectura de botón 1

Sabiendo como programar los actuadores y sensores, es posible programar una decisión, por

ejemplo, si un sensor dice que estamos muy cerca de un obstáculo, tomar la decisión de

detenerse.

Para lograr la decisión es necesario comparar datos, por ejemplo, si la distancia es mayor, es

menor o es igual.

El programa anterior dice que si la lectura del botón 1 es igual a “1”, entonces entrará dentro

del bloque de decisión “IF” y realizará la acción programada, la cual es encender el led verde.

Valparaíso, 2020.

Cumplir la condición y no cumplir

Encender y apagar un led por lectura del botón 1

El bloque de decisión “IF” es capaz de ejecutar una acción si cumple la condición y también si

es que NO la cumple.

Para realizar esto, solo hay que agregar el bloque “ELSE” presionando en la ⚝.

Valparaíso, 2020.

Ejemplo

Detención por distancia

Valparaíso, 2020.

Ejemplo

Seguidor de luz