Hans Henrik Pedersen, CTF Europe.dk 25. oktober 2012 GPS – Autostyring
GNSS Global Navigation Satellite Systems
GPS: Global Navigation System, USA
Glonass, RUS
Galileo, EU
Beidou (Compass), Kina
20.000 km over jorden
Geostationære: 36.000 km over ækvator
RTK base stationer
Begrænset rækkevidde: 4-15 km
Faldende præcision (1 mm pr. km)
Faldende stabilitet og øget op- startstid ved stigende afstand
RTK korrektion stilles til rådighed af leverandører
CASE IH har opbygget
landsdækkende net. Drives
delvist af GPS Steering DK
(Case IH, Trimble, NH,
Claas)
AGCO forhandlere
opbygger tilsvarende net.
Huller fyldes med GPRS
(AGCO og TopCon og evt.
flere)
Lokale JD net
Repeater Repeater
Grafik: CASE IH
Radiobaserede
baser
RTK netværk
Leica Smartnet GPS Net TopNet+
Farm RTK (Tysk service, JD)
Netværk af baser
Internet (GPRS, mobiltlf.)
RTK korrektion, der tilbydes til landbruget
Udbydes af Pris kr/år: Anbefales af Bemærkninger
Radiobaserede
CASE IH RTK (GPS Steering DK)
CASE IH GPS Steering DK
7.500
12.000 (flådepris)
Case IH
(Trimble, NH)
Kun Trimble
modtagere
AGCO net AGCO
forhandlere
7.500
12.000 (flådepris)
AGCO,
Topcon
Også GPRS
(enkeltbase)
Internet baserede (GPRS)
GPS - net GeoTeam Første: 7.500
Derefter: 3.500
Trimble. NH,
Claas
Leica Smartnet Leica
Geosystems
Første: 8.000
Derefter rabat
Leica,
AutoFarm
Topnet+ ToppTopo ? -
FarmRTK AXIO-net
(Tyskland)
13.500 JD
Hvad adskiller landbrugs RTK-GPS fra andre brancher?
Billigere
Ofte ikke brug af standarder
for korrektion (RTCM, CMR)
Ofte ikke brug af absolutte
positioner
Sjældent mulighed for at
udveksle positioner mellem
forskellige fabrikater
Fromhertz,
NGS (2006)
Autostyring - et mangfoldigt marked
Alle fabrikater er forskellige
Passiv / aktiv redskabsstyring
Tilkobling traktor: Elektronisk,
hydraulisk, mekanisk (rat)
Korrektion
Præcision, hastighed
Redskabsstyring (f.eks. ISO BUS)
Sektionsafblænding sprøjte
Varierede doseringer/pletsprøjtning
Registrering automatisk/manuelt
(sprøjtejournal)
Forberedt traktor (E: Elektrisk)
Simpel montage Let af genbruge Ikke klart definerede CAN beskeder
Efter monteret (H: Hydraulisk)
Kan styre (næsten) lige så godt
Tids forbrug
Forskellige modeller.
Forskellig hydraulik
Lav / ingen gensalgsværdi
Ratmonteret (R: Rat)
Simpel montage
Alle maskiner med rat
Flytbar
Mindre præcist
Duer ikke ved lav og høj hastighed
Ingen vinkelsensor
Tilkoblingsmuligheder autostyring
Grafik: Thorsen Teknik
Sektionsafblænding Farmtest 2009
JD Swatch Control
Trimble, Ag GPS
Amazone, GPS Switch
Rinex, Hardi, Scan
Flere nye fabrikater og modeller siden 2009 Nu også på såmaskiner og gødningsspredere
Varieret dosering gødning, sprøjtemidler
Greenseeker (Trimble)
TopCon X20
Enten efter er fastlagt kort
(bla. Trimble, JD, TopCon)
Eller variation i marken
måles samtidigt med sprøjting
(Yara, GreenSeeker, CropCircle)
Eller pletsprøjtning efter sensor (WeedSeeker)
Weed Seeker (Trimble)
GPS på både traktor og redskab
Trimble: TrueGuide John Deere: i-Guide
”Passiv” redskabstyring - Flyt traktoren for at rykke redskab på plads
”Aktiv” redskabstyring
GPS og aktiv styring på redskab.
Oftest også GPS og styring på traktor
Trimble: Truetracker
SBG - Sideshift
Service via. internet
Leica – MoJo RTK
Service via. GPRS (mobilnet)
Internet bruges også til RTK korrektion
ISO Bussen
Standard for kommunikation
Traktor – redskab
Traktor til management
Autostyringscomputere,
der er ISO-bus kompatible:
JD GS2 og GS 3 terminaler
New Holland / Case
Topcon 350
AutoFarm Paradyme
Fra priser indsamlet maj 2011
Fabrikat Redskabsstyr
ing
Pris, kr
(fra *)
Importør / tlf
Trimble Ja 89.000 GeoTeam
7733 2233
SBG Ja 125.000 ADC Solutions
8765 6105
AutoFarm Nej 98.000 Datalogisk
7020 3311
TopCon Nej 107.000 Thorsen Teknik
2910 4029
Leica Nej 79.000 Datalogisk
7020 3311
TeeJet Nej ? TeeJet
9696 2500
Fabrikat Redskabss
tyring
Pris, kr
(fra *)
Importør / tlf
Traktorleverandører
John
Deere
Ja ** 125.000 Nellemann Agro
4373 6400
Case IH (Ja) *** 105.000 Case IH
3639 8128
New
Holland
(Ja) *** 127.000 CNH Danmark
3639 8181
AGCO
(TopCon)
Nej 122.000 AGCO Danmark
3639 4959
Claas Nej 132.000 Lantmannen LMB,
4343 0100
*) Priser er indsamlet maj 2011. Aktuel pris afhænger bl.a. af valg af terminal. Den laveste pris opnås
ved montering på traktor, der fra fabrikken er forberedt til autostyring.
**) Men John Deere redskabsstyring kan man med samme system ikke samtidigt styre traktoren.
***) Case IH og New Holland sælger også Trimbles fulde produktprogram - og dermed også
redskabsstyring.
Krav til GPS leverandørerne
Repeterbar nøjagtighed – kun RTK duer.
Korrekte postioner (georefererede)
Kompatible systemer – udveksling af A-B linier.
Forskellige systemer i de samme faste kørespor?
Sjældent muligt at udveksle spor mellem fabrikater
Position og retning kan dog normalt indtastes
Spor 1 vil måske passe – spor 20 eller 50 vil næppe passe
I praksis placeres fremmed fabrikat i et spor og A / B punkter
indkodes manuelt
Ofte præcist nok til faste kørespor, men ikke til styring efter
rækker (rækkerensning, nedfældning af gødning)
Markeringsstok til placering i skel
Hvordan undgås fejlinvesteringer?
Afklar behov og fremtidige ønsker fx:
Redskabsstyring (høj præcision eller bakker)
Overvågning af redskaber Fx ISO-BUS eller sektionsafblænding
Forskellige fabrikater. Skal mejetærskeren fx styres?
Samarbejde med nabo eller maskinstation
Stil klare krav til leverandøren.
Tilbagehold evt. del af købesum
Sæt evt. deadlines og definer konsekvenser.
Opsøg erfaringer eller uvildig råd om:
Fabrikat og model af styresystem
Tilbudt korrektionstjeneste
Forhandler: erfaring og service. Blandt CTF Europes medlemmer er der erfaringer med alle systemer på markedet.