M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 1 GNSS "Global Navigation Satellite Systems" GPS QZSS GALILEO COMPASS IRNSS GLONASS Želja: popolna interoperabilnost različnih navigacijskih sistemov. Navigacija s pomočjo različnih signalov z enim sprejemnikom (brez dodatnih stroškov in kompleksnega rokovanja). M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 2 GNSS danes m Trenutno delujoča sistema GPS in GLONASS. m Princip satelitske navigacije: r - geocentrični krajevni vektor satelita S, R - geocentrični krajevni vektor opazovališča P, – topocentrični vektor satelita S (opazovana razdalja). m r znano (efemeride satelitov), merjeno, R neznano (izračunamo). m Za enolično rešitev potrebujemo opazovanja do saj 4 satelitov. P O S R r () () () t t t r R
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 1
GNSS "Global Navigation Satellite Systems"
GPS
QZSS
GALILEOCOMPASS
IRNSS
GLONASS
Želja: popolna interoperabilnost različnih navigacijskih sistemov. Navigacija s pomočjo različnih signalov z enim sprejemnikom(brez dodatnih stroškov in kompleksnega rokovanja).
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 2
GNSS danes
m Trenutno delujoča sistema GPS in GLONASS.
m Princip satelitske navigacije:
r - geocentrični krajevni vektor satelita S,
R - geocentrični krajevni vektor opazovališča P,
– topocentrični vektor satelita S (opazovana razdalja).
m r znano (efemeride satelitov), merjeno, R neznano (izračunamo).
m Za enolično rešitev potrebujemo opazovanja do saj 4 satelitov.
P
O
S
R
r
( ) ( ) ( )t t t r R
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Princip satelitske navigacije (1)
sprejemnik je nekje na tej krogli
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Princip satelitske navigacije (2)
signal z dveh satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Satelitska navigacija - princip trilateracije
signal s treh satelitov (2D položaj)
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Princip trilateracije (2)
eno presečišče je vedno na Zemlji
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
3D določitev položaja
Razdalje določamo na osnovi izmerjenega časa potovanja signala.Četrti satelit potrebujemo za popravek ure sprejemnika.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 8
GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS)
m Satelitski navigacijski sistem, ki ga je razvilo ameriško Ministrstvo za obrambo (DoD).
m Razvoj treh različnih obrambnih navigacijskih sistemov združen v enega leta 1973: NAVSTAR GPS.
m Leta 1983, po sestrelitvi korejskega letala nad Sovjetsko zvezo, predsednik R. Reagan ukazal odprtje sistema tudi za civilno rabo.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 9
GPS – kratka zgodovina (1)
m Začetek leta 1973 – raziskave in razvoj.
m Leta 1978 – v Zemljino orbito poslani prvi 4 sateliti, skupaj enajst prototipov do leta 1985 (t.i. generacija Block I satelitov):
m BLOCK I SATELLITESSVN PRN DATE COMMAND----------------------*01 04 22 FEB 78 10684*02 07 13 MAY 78 10893*03 06 06 OCT 78 11054*04 08 10 DEC 78 11141*05 05 09 FEB 80 11690*06 09 26 APR 80 11783*07 NONE*08 11 14 JUL 83 14189*09 13 13 JUN 84 15039*10 12 08 SEP 84 15271*11 03 09 OCT 85 16129
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 10
GPS – kratka zgodovina (2)
m Sateliti druge generacije Block II so bili utirjeni med letoma 1989 in 1990. Sledili so sateliti Block IIA (1990 – 1997), in Block IIR (1997 -).
m Block II: življenjska doba 7,3 let: vsi imajo na krovu 4 atomske ure (tve cezijeve in dve rubidijeve). Block IIR sateliti imajo tri rubidijeve atomske ure, življenjska doba 7,8 let.
m Bodočnost: 12 satelitov Block IIF in 30 sat. Block III.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
GPS BLOCK IIR satelit
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
GPS III - sateliti tretje generacije
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 13
kontrolni segment
vesoljski segment
uporabniški segment
sledilna postaja
oddajneantene
master postaja
Trije segmenti sistema GPS
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 14
GPS – vesoljski segment (1)
m Konstelacija – nikoli več satelitov na tirnicah - 30 "zdravih" (Healthy) satelitovm 13 Block IIAm 12 Block IIRm 5 Block IIR-Mm 31 satelitov, SVN 23 ,(lansiran leta 1990)
še vedno deluje.
m Novejši :
m IIR-20M - SVN 49, izstreljen 24. 03. 2009
m IIR-21M – SVN 50, izstreljen 17. 08. 2009
m ...
m Vsak satelit ima oznako SVN (zaporedna
št. satelita) in oznako PRN kode (glede na
uporabljeni segment kode PRN Pseudo-
Random-Noise, ki jo uporablja posamezni
satelit).
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 15
GPS – vesoljski segment (2)
m 24 satelitov v šestih ravninah z naklonskim kotom55° glede na ekvator;
m medsebojno razmaknjene 60°;
m v vsaki ravnini 4 sateliti.
m Obhodna doba satelitov 12 zvezdnih ur; dva obhoda med eno rotacijo Zemlje; vsak dan vzide 4 min prej.
m Višina leta približno 20200 km.
m Lastnosti:
m Izdelava : Rockwell International, kasneje Lockheed M&S
m ~ približna teža 1 t (na tirnici),
m 2, 2 m telo, 7 m s sončnimi paneli,
m 7-10 let pričakovana življenjska doba.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 16
A CB ED F
80
100
120
160
180
0
20
40
60
GLAN
(deg)
A338
A139
B156
B344
D434
D246
E340
E454
F343
F141
D345
E151
E247
C359
F460
D161
35
27 36
2524
C453
140
B6
30
A252
58 B423
C233
C157
F255
37
A448
32
IIF-1
49
Block IIA residual
Empty Slot
Watch List
Block IIA
Block IIR
Block IIR-MBlock IIR-M (L-5)
B5
B2
26
E650
GPS – vesoljski segment (3)
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 17
Trenutno stanje sistema: https://www.navcen.uscg.gov/?Do=constellationStatus
m https://www.gps.gov/systems/gps/space/#orbits
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 18
m Razporeditev GPS-satelitov,t.i. "almanah"
m Ažurno stanje:https://www.gpsworld.com/the-almanac/
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Planiranje izmere GNSS - višine satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Planiranje izmere GNSS - vidnost satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 21
Planiranje izmere GNSS - graf satelitov na obzorju
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 22
Planiranje izmere GNSS - ovire
m Spletne aplikacije za izračun vidnosti satelitov:
m http://resources.ashtech.com/GNSSPlanningMobile/en.html
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 26
GPS-signal
m Struktura signala GPS:
m Modulirano elektromagnetno valovanje: dve nosilni valovanji L1, L2.
m L1 valovanje modulirano s t.i. C/A kodo (Coarse Acquisition), kodo P (Precise) in navigacijskim sporočilom.
m L2 valovanje nosi P-kodo in navigacijsko sporočilo.
P 29,3 m
P 29,3 m
C 293 m L1 nosilno valovanje
f1 = 1575.42 MHz
1 19 cm
L2 nosilno valovanje
f2 = 1227.60 MHz
Modulacija s kodo in navigacijsko sporočilo
C/A koda
(SPS)
P (Y) koda
(PPS)2 24 cm
P (Y) koda
(PPS)
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 27
Osnovni tipi opazovanj
m Osnovni tipi opazovanj:
m Kodne psevdo razdalje,
m fazna opazovanja,
m Dopplerjeva opazovanja.
m Psevdo razdalja predstavlja razdaljo med sprejemnikom in satelitom in vključuje tudi pogreške položaja satelita, urinih stanj satelitove in sprejemnikove ure, vplive atmosfere in elektromagnetni šum Uporabljajo se za absolutno določanje položaja (~ m).
m Fazna opazovanja predstavljajo razliko med fazo sprejetega signala in fazo signala, ki ga ustvari sprejemnik uporabljajo se za geodetsko določanje položaja (cm).
m Dopplerjev efekt je posledica relativne spremembe razdalje med sprejemnikom in satelitom in se kaže v spremembi frekvence valovanja.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 28
Ure na krovu satelita in v sprejemniku
m Ura na krovu satelitam 2 Cezijevi in 2 Rubidijevi,m $100,000-$500,000 vsaka.
m Ure v sprejemniku:m Podobne kvarčnim uram.m Vedno obstaja razlika med uro na satelitu in
uro v sprejemniku (t).
m Potrebujemo 4 satelite da določimo x, y, z in t.
Določitev psevdo-razdalje
Sprejet signal v sprejemnikovi uri (vsebuje trenutek oddaje T s)
Modeliran signal v sprejemniku s časom sprejemnikove ure T
GPS-satelitura, čas oddaje T s
Oddan signalznane kode (C/A , ali P koda)
GPS-sprejemnikčas sprejemaTr
P=c(Tr-Ts)
Psevdo-razdalja
antena
• V sprejemniku se generira referenčno valovanje, ki se korelira s sprejetim satelitskim signalom. Signala sta časovno premaknjena.• Časovni zamik, če zanemarimo pogreška satelitove in sprejemnikove ure ter vpliv medija na razširanje signala od satelita do sprejemnika, odgovarja času potovanja signala od satelita do sprejemnika. o Izmerjeni časovni zamik x c je enako "psevdo-razdalja".
GPS signal potuje pribl. 7 ms
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Z vklopljenim motenjem signala SA
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Brez motenja signala SA
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Geodetska natančnost - uporaba faze valovanja
Visoka natančnost = cm (mm) nivo natančnosti
- boljši oscilatorji v sprejemnikih;- uporaba faze nosilnega valovanja za določitev položaja
(baznega vektorja med dvema sprejemnikoma;- dvofrekvenčni sprejemniki;- dobra stabilizacija točk;- obdelava meritev na večih točkah hkrati;- namenski programi za obdelavo opazovanj;- veliko opazovanj.
Nujna določitev števila N.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 33
Vplivi na opazovanja
m Tirnice satelitov (oddane efemeride "broadcast", natančnost do 5 m).
m odpravimo z uporabo preciznih efemerid.
m Pogreški satelitove ure (kontrolni segment skrbi za to), sama nenatančnost ure posameznega satelita vsebovana v navigacijskem sporočilu.
m Pogreški sprejemnikove ure:
m odpravimo z metodo obdelave opazovanj (samo v relativnem načinu).
m Prehod signala skozi ozračje:
m ionosferska refrakcija (uporaba modelov, dvofrekvenčni sprejemniki);
m tropsferska refrakcija (modeli), veča se večanjem zenitne razdalje.
m Večpotje - "multipath": odboj signala od okoliških površin.
m Šum sprejemnika.
m Fazni center antene.
m Geometrija satelitov.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 34
Atmosferski vplivi
o Ionosfera (vpliv na izmerjeno razdaljo od 5 m do 15 m; odprava uporaba dvo-frekvenčnih sprejemnmikov, modeli).
o Troposfera (vpliv 2 – 5 m v zenitu, do 20 - 30 m za 5° višinski kot; odprava z uporabo modelov).
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 35
Večpotje ("Multipath")
m Podobno "dvojni" sliki na TV sprejemniku.m Večji vpliv na kodna opazovanja, doseže več 10 m.m Prisotno posebej v zazidanih območjih
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 36
Geometrija satelitov DOP (Dilution of Precision)
m Geometrija (razporeditev) satelitov vpliva na natančnost izračunanega položaja satelita. Čeprav imamo lahko tudi do 12 satelitov na obzorju, so intervali ko je geometrija slaba.
m DOP – slabšanje natančnosti. DOP faktor je definiran na osnovi določitve absolutnega položaja točke, na osnovi časa potovanja signala od satelita do sprejemnika.
m Obstaja več vrst različnih DOP faktorjev: GDOP, PDOP, HDOP, VDOP.
m Za geodetsko izmero ne dajejo odgovora o možni natančnosti.
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 37
N
S
W E
Idealna geometrija satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 38
Dobra geometrija satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 39
N
S
W E
Slaba geometrija satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG) 40
Slaba geometrija satelitovs
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Primerjava: dobra in slaba geometrija satelitov
M.Kuhar : Detajlna izmera – 1. del (GiG)
Geographic Longitude of Ascending Node
(GLAN)
0
100
120
A CB ED F
60
80
180
140
20
40
160F3 43
26
51
40
54
46
34
35
30
56
44
39
25
38 27
F2
F1
F4
E1
E3
E4
E2
D2
D4
D1
D3
B4
A1 B2
B1
B3
A2
A4
A3
C1
C2
C3
45
47
60
6153C4
NOTE: Chart reflects status of bus & navigation payload only (not NDS