POSIDRIVE ® MDS 5000 Aplikacja Pozycjonowanie komendowe / Synchroniczne pozycjonowanie przy pomocy komend Zalecane jest przeczytane i stosowanie się do dokumentacji POSIDRIVE ® MDS 5000 przed wykorzystaniem tego systemu! MDS MANA G EMENT S Y S TE M certified by DQS according to DIN EN ISO 9001, DIN EN ISO 14001 Reg-No. 000780 UM/QM SV. 5.1 03/2006
134
Embed
G5 SKP K3 441910 0002 - Demero€¦ · POSIDRIVE® MDS 5000 – Pozycjonowanie / synchronizacja STÖBER ANTRIEBSTECHNIK 1.Opis funkcji SKP-1 1 OPIS FUNKCJI Wstęp Niniejszy opis ma
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
POSIDRIVE®
MDS 5000
Aplikacja Pozycjonowanie komendowe / Synchroniczne pozycjonowanie przy pomocy komend
Zalecane jest przeczytane i stosowanie się do dokumentacji POSIDRIVE® MDS 5000 przed wykorzystaniem tego systemu!
MDS
MANAGEMENTSYSTEM
certified by DQS according toDIN EN ISO 9001, DIN EN ISO 14001
1 OPIS FUNKCJI Wstęp Niniejszy opis ma zastosowanie do aplikacji "command positioning" i "synchronous
operation" (electronic gear), które są sterowane poprzez system komunikacyjny (CAN, PROFIBUS DP, RS 232). Aplikacja "synchronous operation" jest jednoosiowym pozycjonowaniem z możliwością sprzęgnięcia tego z osią pozycjonującą master (elektroniczna przekładnia). "Command positioning" nie zawiera komend synchronizacji, ale posiada punkty przełączenia, elektryczne krzywki i funkcję Posi-Latch. Zakres pozycjonowania może zostać wybrany jako ograniczony lub nieograniczony (slave). Falownik przetwarza serię komend pozycjonujących, które mają wpływ na odpowiednie bloki sterowania ruchem (ang. Motion Control) zgodnie ze standardem PLCopen (http://www.plcopen.org/). Sterowniki wyższego poziomu mogą wykorzystywać bajt do zaznaczania komend takich jak "MC_MoveAbsolute," "MC_MoveRel" lub "MC_GearIn" dla trybu pozycjonowania absolutnego, relatywnego lub synchronicznego. Dodatkowe słowa wewnątrz telegramu danych procesowych mogą być wykorzystane do określenia parametrów takich jak pozycja docelowa, prędkość, płynna regulacja prędkości lub ograniczenie momentu. Tak zwany “handshake” ma na celu dokładne dopasowanie sterownika wyższego poziomu i napędu, tak by nie wprowadzać żadnych dodatkowych czasów powodowanych przez odpytywanie bitów statusowych.
Dostępne są następujące funkcje. • Ciągła kontrola pozycji oraz monitorowanie błędu uchybu • Przypisanie identyfikatora trybu pracy z pozycjonowaniem • Zmiana pozycji docelowej w czasie pozycjonowania • Kontynuacja przerwanych komend pozycjonowania • Referowanie w różnych trybach • Ciągłe referowanie dla osi, gdzie występują poślizgi • Ciągłe, niezależne od kierunku referowanie • Cykliczne zwracanie znaków referencyjnych • Tryb ciągłej jazdy ręcznej • Tryb „TipStep” pozwala na jazdę ręczną o stały przyrost pozycji • Płynna regulacja prędkości podczas pozycjonowania • Ograniczenia momentu, także w każdej chwili pozycjonowania • Sprzętowe czujniki graniczne (dla osi ograniczonych lub nieograniczonych) • Zatrzymania programowe (tylko dla osi ograniczonych) • Proste sterowanie hamulcem • Sprzężenie prędkościowe i kątowe z pracującymi lub stacjonarnymi osiami master
(tylko w trybie synchronicznego pozycjonowania) • Prosty i szybki dostęp do wejść i wyjść przetwornicy
Funkcje dostępne tylko w aplikacji command positioning • Posi.Latch służąca do ścisłego przedstawienia pozycji poprzez zewnętrzne zdarzenia • Elektroniczna krzywka (ang. electronic cam) • Posi.switchpoint (np. jako wyprzedzające alarmy pozycjonowania)
Ograniczone pozycjonowanie istnieje wtedy, gdy dopuszczalny obszar ruchu jest fizycznie ograniczony przez zderzaki lub podobne elementy. Z powodów bezpieczeństwa zalecane są czujniki krańcowe. Jeśli przetwornica nie posiada wystarczającej liczby wolnych wejść (działanie bez karty opcjonalnej), wówczas “krańcówki” muszą zostać obliczone przez steronik PLC i wysłane do MDS 5000 poprzez sieć miesjcową.
OSTRZEŻENIE! Sprawdzić czujniki przez uruchomieniem! Odłączyć obciążenie silnika przed testowaniem!
Zakres ograniczonego pozycjonowania
Nieskończone pozycjonowanie (oś kołowa)
Najważniejszą cechą takiego pozycjonowania jest cykliczne powtarzanie pewnych pozycji podczas ruchu w jednym kierunku (przykład: wskazówki zegara). Wybór aplikacji osi obrotowej oznacza, że pozycja jest przeliczana tylko do odległości wpisanej w I01 CircularLength (np. 360°). Po przekroczeniu tej wartości odliczanie ponownie rozpocznie się od zera.
Ograniczenia Gdy pozycja wyjściowa długości obiegu jest wybrana jako absolutna, wówczas komenda pozycjonowania jest odrzucana. Pozycje absolutne są dopuszczalne tylko w ograniczonym obszarze.
Nieskończony zakres pozycjonowania
To czy aplikacja będzie dotyczyć pozycjonowania nieograniczonego lub ograniczonego musi zostać określone w asystencie konfiguracji podczas wyboru aplikacji.
1.1 Interfejs
Wstęp Sterowanie urządzeniem jest określane podczas 4 kroku (konfiguracja urządzenia) asystenta konfiguracji (POSITool). Wybranie kontroli urządzenia nie oznacza, że sygnały sterujące i statusowe są dostępne wyłącznie przez to sterowanie. Zawsze możliwe jest mieszane działanie sterowania zarówno przez listwę zaciskową jak i sieć miejscową. Z tego powodu pochodzenie sygnałów sterujących i statusowych muszą zostać określone dla poszczególnych Selektorów każdej aplikacji. Kiedy selektorem wybrane zostanie "Parameter" dla sygnałów wejściowych, wykorzystywana jest wartość z obrazu sieci miejscowej. Wartości mogą być przesyłane do tych parametrów poprzez system komunikacyjny. Parametry monitorowania mogą zostać wykorzystane do sprawdzenia czy ścieżka sygnałowa jest ustawiona poprawnie. (Ostrzeżenie! Parametry monitorowania dostępne są w POSITool tylko w trybie pracy online lub przy uaktualnianiu dokumentacji).
Jeśli nie wybrano selektora dla sygnału, wartość musi zostać wprowadzona wprost z obrazu sieci miejscowej. Kontrolę sygnałów opisano w instrukcji aplikacji, rozdział 6.7 (impr.-no. 441691).
Wstęp W tym miejscu opisane są sygnały wejściowe przetwornicy niezbędne do aktywacji osi napędowej poprzez system komunikacyjny. Sygnały mogą docierać do urządzenia poprzez wejścia binarne lub sieć. Wybór jest określony selektorem (np. A60). Różne sygnały są zawsze łączone w jeden bajt lub słowo tak by mogły zostać wpisane poprzez sieć (np. A180).
Sygnały bitowe
Sygnał Funkcja Selektor Obraz sieci (bit)
Parametr monitoringu
Additional enable Dodatkowe zezwolenie (ang. enable); dodatkowy sygnał przesyłany poprzez sieć w celu załączenia sprzętu. A60 A180 Bit 0 A300
Fault reset Kasowanie stanu zakłócenia na urządzeniu. A61 A180 Bit 1 A301
Quick stop Hamuje silnik z rampą opisaną w I11. A62 A180 Bit 2 A302
Axis selector 0 A63 A180 Bit 3 A303
Axis selector 1 Podczas działania wieloosiowego umożliwia aktywację wybranej osi. A64 A180 Bit 4 A304
Axis disable Wszystkie osie nieaktywne. Brak podłączonych silników. A65 A180 Bit 5 A305
Execute* Rosnące zbocze sygnału wykonuje komendę ustawioną w Motion Command w bajcie I211. I100 I210 Bit 0
I222 Bit 0 I300
/Hardware-Limit-Switch+* I101 I210 Bit 1
I222 Bit 1 I301
/ Hardware-Limit-Switch-*
Sprzętowe czujniki krańcowe, dodatni/ujemny koniec zakresu. LOW-aktywne! Kiedy kierunek liczenia jest zmienany poprzez negację wartości w I07 lub I08, „krańcówki” sprzętowe muszą zostać zamienione! I102 I210 Bit 2
I222 Bit 2 I302
Reference input* Czujnik referencyjny. Pozycjonowanie referencyjne uruchamiane jest komendą "MC_Home" w słowie komend. I103 I210 Bit 3
I222 Bit 3 I303
Tip enable Aktywuje tryb jazdy ręcznej. I104 I210 Bit 4 I222 Bit 4 I304
Tip+ I105 I210 Bit 5 I222 Bit 5 I305
Tip-
Jazda ręczna w kierunku dodatnim/ujemmnym z prędkością I12 i przyspieszeniem I13. I106 I210 Bit 6
I222 Bit 6 I306
TipStep+ I107 I210 Bit 7 I222 Bit 7 I307
TipStep-
Ręczna jazda krokowa w kierunku dodatnim/ujemnym: Narastające zbocze powoduje ruch osi o długości kroku I14 w kierunku dodatnim/ujemnym (prędkość I12, przyspieszenie I13). I108 I210 Bit 8
I222 Bit 8 I308
Posi.Latch Reset Zmiana z NISKI WYSOKI ustawia Posi.Latch Status I190=0, które aktywuje funkcję zatrzasku (ang. latch). Uwaga: tylko pozycjonowanie komendami
I109 I210 Bit 9 I309
Posi.Latch Execute*
Dla zachowanie ustawionego w I75 czytana jest aktualnapozycja enkodera I02 i zapisywana do I191. Uwagi: tylko pozycjonowanie komendami
I110 I210 Bit 10 I310
Posi.Switching Point Reset
Punkt przełączający jest kasowany. Uwagi: tylko pozycjonowanie komendami I111 I210 Bit 11 I311
Motion IDs Identyfikatory komend służące do rozpoznawania rodzaju pracy z unikalną liczbą, która jest obrazowana w I200 sterownika podczas działania.
- I210 Bit 12 –I210 Bit 14 I222 Bit 12 – I222 Bit 14
-
Motion Command Byte Komenda pozycjonowania - I211 Bit 0 –
I211 Bit 4 -
Brake
Sterowanie hamulcem jest zależne od bloku programowego. Jeśli sterowanie hamulcem zostało aktywowane w F08, sygnał ten może zostać wykorzystany do włączania hamulca podczas zakończenia
- I211 Bit 5 -
Direction optimization
Optymalizacja kierunku dla osi kołowej. Opis znajduje się w rozdziale 2.9. - I211 Bit 6 and
I211 Bit 7 -
* Dla podłączenia wejść binarnych od BE1 do BE5, narastające zbocze jest wyczytywane przez sprzęt z dokładnoścą mikrosekundy, a opóźnienie do momentu, kiedy listwa zostanie odpytana, jest to automatycznie ustawiane przez oprogramowanie. Ta możliwość jest wymagana dla dokładnego referowania lub pozycjonowanie z bardzo dużymi wymogami czasowymi.
Wartości zadane Do minimalnej konfiguracji pozycjonowania za pomocą komend należy wpisać pozycję docelową w parametrze I213. Dodatkowo dostępne wartości zadane: • I230 Override
Wpływa na prędkości WSZYSTKICH ruchów (pozycjonowanie, jazda ręczna i referowanie) i jest przyjmowana płynnie bez wykonywania Execute. Selektor: I130, parametr wskazania: I330
• I215 Speed factor Wpływa na prędkość komendy akceptowanej przez narastające zbocze Execute. Ta wartość nie jest płynnie regulowana.
• I216 Accel factor Mnożnik dla rampy przyspieszenia. Wartość nie jest płynnie regulowana.
• I217 Decel factor Mnożnik dla rampy hamowania. Wartość nie jest płynnie regulowana.
• G230 Offset przekładni elektronicznej Wykorzystywane w celu dokładnego dostrojenia współczynnika przekładni. Wartość płynnie regulowana. Selektor: G130, Parametr wskazania: G330
Dokładny opis parametrów znajduje się w liście rozdziału 4.
Parametry sterujące Parametry przedstawione poniżej są obowiązkowe. • I210 Posi control world / I222 Synchronous control word • I211 Motion Command Byte • A180 DeviceControlByte
Uwaga: Podczas działania z kilkoma osiami (przełącznik osi POSISwitch® AX5000), parametry sterujące istnieją tylko jako parametry globalne.
1.1.2 Sygnały wyjściowe
Sygnały statusowe na wyjściach binarnych
Binarne sygnały statusowe są ułożone w słowach statusowych E200, I200 oraz I201. Sygnały tych parametrów opisane są w niniejszym rozdziale. Binarne sygnały statusowe mogą także być dostarczone jako poszczególne parametry ze wskazaniem bitowym. Może to zostać wykorzystane jako źródła sygnałów dla wyjść binarnych. Wybór sygnałów wyjściowych dla fizycznych wyjść binarnych następuje przez parametry F61…F70 (w zależności od wykorzystywanej karty opcjonalnej).
Sygnały bitowe
Sygnał Funkcja Obraz sieci (bit)
Pojedynczy parametr
Enabled Napęd jest załączony i w stanie gotowości E200 Bit 0 -
Error Stan urządzenia jest określony jako zakłócenie „fault” lub "fault reaction active". E200 Bit 1 -
Quick stop Wykonywane jest szybkie zatrzymanie. E200 Bit 2 -
Axis selector bit 0 Wskazanie wybranej osi, bit 0 E200 Bit 3 -
Axis selector bit 1 Wskazanie wybranej osi, bit 1 E200 Bit 4 -
Axis-running Oś jest aktywna. E200 Bit 5 -
Local Aktywny jest tryb jazdy ręcznej. E200 Bit 6 -
Limit switch Jeden z dwóch czujników krańcowych lub zatrzymań programowych w trybie jazdy ręcznej (patrz I91) I200 Bit 0 -
Denied Błąd grupy: brak referowania, zatrzymanie programowe, blokada kierunku, etc. Może zostać sprawdzone poprzez Error Code. I200 Bit 1 -
Limit Błąd grupy: osiągnięty maksymalny błąd uchybu I21, ograniczenia momentu lub ograniczenia momentu poprzez i^2 t I200 Bit 2 I187
Aborted
Odmowa/blokada pozycjonowania. TRUE oznacza, że ostatni krok pozycjonowania został przerwany (np. z powodu komendy zatrzymania). Ponieważ podczas uruchamiania nowego pozycjonowania sygnały są ustawione na FALSE, nie jest możliwe wykorzystanie flagi "Aborted", by rozpoznać przerwanie poprzedniego pozycjonowania z powodu rozpoczęcia nowego bloku pracy. Przerwanie jest także TRUE dla bloku absolutnego bez zreferowanej osi, lub komend pozycjonowania, które kończą się na krańcówkach programowych.
I200 Bit 3 I182
Constant velocity Osiągnięto stałą prędkość I200 Bit 4 I183
Position reached Osiągnięto pozycję I200 Bit 5 I85
In reference Oś jest zreferowana. I200 Bit 6 I86
Standstill Stan PLCopen I89=2:Standstill (wersja 5.1 lub późniejsza) (hamulec i prędkość poniżej F02 w wersji 5.0 ) I200 Bit 7 I89 = 2
Tipping active Tryb jazdy ręcznej I200 Bit 8 I188
Electronic cam Elektroniczna krzywka jest w aktywnym zakresie (I60, I61). Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami. I200 Bit 9 I87
Switching point Osiągnięto punkt przełączający. Stan wysoki utrzymuje się aż do kasacji poprzez I210 Bit 11. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami.
I200 Bit 10 I97
Latch Status Bit0
0 zatrzask jest gotów do odbioru 1 Podczas pomiaru narastającym zboczem, wartość w parametrze I191
jest gotowa do przeniesienia. 1 Podczas pomiaru różnicowego zostało rozpoznane pierwsze zbocze. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami.
I200 Bit 11 I190 = 1
Latch Status Bit1
1 Podczas pomiaru różnicowego parametr I191 zawiera wartość, która jest gotowa do przeniesienia.
Podczas pomiaru narastającym zboczem ten bit nie posiada funkcji. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami.
I200 Bit 12 I190 = 2
Motion IDs Komunikat odpowiedzi identyfikujący tryb pracy I200 Bit 13 – I200 Bit 15 -
Done TRUE oznacza, że komenda została wykonana pomyślnie. Done pozostaje aż do wystartowania kolejnego kroku pozycjonowania. I201 Bit 4 I189
Pos Window reached Bieżąca pozycja jest umieszczona w oknie pozycjonowania. I201 Bit 5 I180
Accelerating Napęd przyspiesza. I201 Bit 6 I184
Decelerating Napęd hamuje. I201 Bit 7 I185
Status positive M-limit Aktywne jest dodatnie ograniczenie momentu M. I200 Bit2 E180
Status negative M-limit Aktywne jest ujemne ograniczenie momentu M. I200 Bit 2 E181
Status positive n-limitation Dodatnie ograniczenie prędkości jest aktywne. - E182
Status negative n-limitation Ujemne ograniczenie prędkości jest aktywne. - E183
Dla elektronicznej przekładni dostępne są następujące sygnały:
Sygnał Funkcja Obraz sieci (bit)
Pojedynczy parametr
Superimposed positioning command in position
Kiedy pozycjonowanie relatywne lub absolutne jest uruchomione i nakłożone na ruch synchronizujący, wtedy jest wskazywane, że osiągnięto pozycję tego pozycjonowania. Bit 7 i bit 1 są ustawione na ten sam czas.
I192 Bit 0 -
Engaged Osie master i slave są ze sobą złączone. Procedury przyspieszania dla synchronizacji są wykonane. Bit 7 jest ustawiany w tym samym czasie.
I192 Bit 1 -
Waiting for synchronization
Po uruchomieniu MCGearInAtAbsPosition lub GearInAtRelPosition, napęd może pozostać bez ruchu w stanie oczekiwania. Stan jest wskazywany przez ten bit. W tym samym czasie ustawiany jest bit 7.
I192 Bit 2 -
Target cannot be reached
Oś obrotowa: wybrano następną dostępną długość obiegu. Posuw liniowy: synchronizacja prędkości i sprzęgnięcie. I192 Bit 4 -
Movement with synchronous master reference active
Ten bit wskazuje, że komenda została uruchomiona z referowaniem synchronicznym mastera. Dalsze bity także mogą zostać ustawione. I192 Bit 7 -
1.1.3 Obraz danych procesowych
Podstawowe parametry dla obrazu danych procesowych
Poniższe parametry są specjalnie przeznaczone do monitorowania aplikacji za pomocą szybkiego kanału danych procesowych w trybie pracy sieciowej.
Parametr Dług. [bajt] Znaczenie
E02 2 Moment silnika (bipolarny)
E19 2 Wejścia cyfrowe, zawiera także enable
E100 2 Prędkość silnika w formacie 2-bajtowym w odniesieniu do C01 n-max [16384=100%]
Wstęp Definicja PLCopen zawiera różne komendy. Komendy wykorzystywane przez MDS 5000 pokazuje poniższa tabela. Niektóre z komend pozwalają na więcej niż funkcje opisane w PLCopen. Tylko jedna komenda może zostać zaakceptowana przez sygnał Execute. Możliwa jest zmiana wykonywanej komendy w locie (wyjątek MC_Stop).
By pomyślnie wprowadzić komendy musi być spełnionych kilka warunków. • Tryb jazdy ręcznej (wyświetlacz MDS 5000) nie może być aktywny. • Brak impulsów ręcznej jazdy (I210 Bit 4 / I222 Bit 4). • Na urządzeniu nie może być stanu switchon disable. • Brak innych zakłóceń.
Funkcja Funkcja synchronizacji
01hex MC_MoveAbsolute (ruch do pozycji absolutnej) 0Ahex: MC_GearIn (synchronizacja do mastera) 02hex MC_MoveRelative (ruch relatywny w stosunku do aktualnej pozycji) 0Bhex: MC_GearOut (rozsynchronizacja)
03hex MC_MoveAdditive (ruch relatywny w stosunku do pozycji odniesienia)
0Chex: MC_MoveSuperimposed (ruch relatywny w stosunku do mastera)
04hex MC_MoveVelocity (ruch bez końca) - W przygotowaniu -
0E hex: MC_GearInAtAbsPosition (synchronizacja do absolutnej pozycji mastera, z opóźnieniem, jeśli konieczne)
05hex MC_Stop (HALT) - W przygotowaniu -
0F hex: MC_GearInAtRelPosition (synchronizacja do relatywnej pozycji mastera, z opóźnieniem, jeśli konieczne)
06hex MC_Home (rozpoczęcie referowania) - W przygototwaniu -
10hex: MC_StopSuperimposed (zatrzymanie ruchu nałożonego na synchroniczne pozycjonowanie)
07hex MC_Reset - W przygotowaniu -
11hex: MC_MoveVelocitySuperimposed (ruch nieskończony nałożony na ruch synchroniczny)
08hex Aktiviere_Posi - W przygotowaniu -
12hex: MC_SuperimposedAbs (ruch absolutny w stosunku do ruchu synchronizacji)
Komenda MC_MoveAbsolute umożliwia ruch na pozycję absolutną. Pozycja określona jest w I213. Proifl pozycjonowania jest przeliczany według parametrów I215, I216 i I217. Zanim ta komenda może zostać wywołana, napęd musi zostać zreferowany (patrz niżej MC_Homing). Dla osi nieskończonych wraz z tą komendą w parametrze I213 akceptowane są tylko wartości mniejsze niż długość obiegu I01. Na przykładzie pokazano dwa pozycjonowania, które są wykonane w różnych sekwencjach czasowych. W pierwszym przypadku blok pozycjonowania określający pozycję 5000 oraz prędkość 5 jest całkowicie wykonany zanim rozpocznie się drugi blok z pozycją docelową 8000 i prędkością 3. Te dwa oddzielne profile pozycjonowania mogą być jasno rozróżnione. W drugim przypadku drugi blok pozycjonowania został rozpoczęty zanim osiągnięto pozycję docelową pierwszego bloku. Oznacza to, że dane bloku drugiego (pozycja docelowa, prędkość i rampy przyspieszenia) zostaną wprowadzone narastającym zboczem sygnału "Execute". Pomimo, że profile pozycjonowania są różne w tych dwóch przypadkach, to pozycja końcowa napędu jest taka sama.
5000
8000
5
3
0
0
Execute v
x
t
Geschwindigkeit
Istposition
Jazda relatywna do bieżącej wartości (MC_MoveRelative 02hex)
Komenda MC_MoveRelative pozwala wykonać ruch na określoną odległość. Dystans ten jest wprowadzany do pozycji I213. Pozycja docelowa jest przeliczana przez dodanie wartości I213 do bieżącej pozycji napędu. Profil pozycjonowania jest określony w parametrach I215, I216 i I217. Dla osi nieskończonych odległość I213 może być większa niż długość obiegu I01.
W pierwszym przypadku naszego przykładu blok pozycjonowania z relatywną pozycją docelową 5000 i prędkością 5 został wykonany, zanim rozpoczął się drugi blok z relatywną pozycją 3000 i prędkością 3. Te dwa oddzielne profile mogą być jasno rozróżnione. W drugim przypadku drugi blok pozycjonowania ropoczął się zanim pozycja docelowa pierwszego bloku została osiągnięta. Pozycja docelowa 3000 zostanie dodana do bieżącej pozycji napędu. W obu tych przypadkach końcowe pozycje napędu będą różne.
Jazda relatywna do wartości zadanej (MC_MoveAdditive 03hex)
Komenda MC_MoveAdditive pozwala wykonać ruch na określoną odległość. W odróżnieniu od komendy MC_MoveRelative pozycja docelowa jest przeliczana jako sumowanie pozycji I213 oraz aktualnej pozycji zadanej. W naszym przykładzie końcowe pozycje napędów są takie same w obu przypadkach. Prócz parametru I213 ruch jest opisany przez parametry I215, I216 i I217. Dla osi nieskończonych odległość I213 może być większa niż długość obiegu.
Uwaga: Jeśli urządzenie obrotowe jest przemieszczane np. co 60°, komenda MC_MoveRelative nie ma zastosowania, ponieważ przy każdym starcie pozycja aktualna może różnić się od pozycji zadanej o kilka impulsów. Błąd ten może nakładać się w czasie. Można tego uniknąć przez zastosowanie komendy MC_MoveAdditive.
Komenda MC_MoveVelocity nie ma określonej pozycji docelowej. Ważne są tylko prędkość oraz przyspieszenie. Tak jak pokazano na drugim rysunku, gdy nowa komenda "move endless" zostanie wywołana z inną prędkością i przyspieszeniami, tylko prędkość jest dostosowywana z określonymi przyspieszeniami. Aby zatrzymać ruch, jak pokazano na wykresie v/t, należy wywołać komendę MC_Stop. Dla osi nieskończonych wraz z komendą MC_MoveVelocity aktywne są także “krańcówki” programowe.
5000
5
3
0
0
8000
v
x
t
MC_Stop
ExecuteGeschwindigkeit
Istposition
Stop (MC_Stop 05hex) Komenda MC_Stop obniża prędkość z określoną rampą hamowania aż do zera. Jak
pokazano na diagramie stanu określone jest to jako Stoping, a dopiero później zmienia się na Standstill , gdy prędkość osiągnie wartość 0. Komendą MC_Continue można kontynuować ostatnio wykorzystywaną komendę pozycjonującą.
Uwaga: Tylko MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity, MC_MoveAdditive i MC_MoveRelative mogą być kontynuowane przy pomocy MC_Continue.
Dodatkowe parametry: I11 maksymalne przyspieszenie, I217 współczynnik hamowania
MC_Home Kiedy włączane jest napięcie 24 V, nie jest znana aktualna pozycja. Określoną pozycję startową uzyskuje się poprzez referowanie. Ruchy w trybie absolutnym mogą zostać wykonywane tylko, gdy napęd zostanie zreferowany.
Podczas referowania sprzętowe „krańcówki” nie wywołują zakłóceń. Kiedy „krańcówka” zostanie osiągnięta, wtedy zmieniany jest kierunek obrotów i referowanie jest kontynuowane. Jeśli odwrócenie kierunku jest niedozwolone dla osi nieskończonych (I04 Move direction), wtedy napęd zatrzyma się na „krańcówce”. Parametryzację sposobu referowania definiuje się w parametrach od I30 do I41 w asystencie "Posi Machine" aplikacji. Komenda MC_Home musi zostać wywołana w celu uruchomienia referowania. Dodatkowo można tutaj wykorzystać funkcje sterowania hamulcem oraz płynnej regulacji. Rampy przyspieszenia i hamowania także mogą być modyfikowane. Parametry te nie mają jednak wpływu na zachowanie referowania.
Następna komenda nie może zostać wywołana dopóki referowanie nie zostanie zakończone lub przerwane. Przerwanie jest wywoływane MC_Stop lub MC_Reset. Stan referowania jest sygnalizowany przez I86 in reference = 1. Może to zostać pokazane przez wyjście binarne lub system komunikacyjny.
In reference Jeśli do pomiaru pozycji wykorzystywany jest enkoder absolutny, to sygnał In reference jest zachowywany, nawet gdy urządzenie jest włączane i wyłączane. Jeżeli nie ma enkodera absolutnego, to referowanie musi zostać wykonywane za każdym razem, gdy oś jest inicjalizowana. Inicjalizowana osi następuje podczas rozruchu maszyny i przełączania osi. Jeśli wykorzystywane są enkodery absolutne, a nastąpi wymiana przetwornicy, wtedy sygnał In reference może zostać przeniesiony do nowego urządzenia przez wymianę paramodułu. Kiedy wymieniane są silniki, referowanie zawsze musi zostać wykonane ponownie.
OSTRZEŻENIE! Kiedy pojawi się zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In reference jest kasowany bez względu na to, jaki encoder jest wykorzystywany. Referowanie musi zostać wykonane ponownie po załączeniu zasilania. Poniżej omówiono główne parametry dotyczące referowania.
I30 referencing type Parametr I30 jest używany do określenia wymaganych inicjatorów lub funkcji wejść cyforwych. Istnieją trzy typy referowania: "0:reference input," "1:Encoder track 0” oraz "2:define home." Wybranie "0:reference input" oznacza, że punkt referencyjny zostanie określony przez sygnał czujnika lub sterownika. Parametr I103 określa rodzaj sygnału. Wyłącznik krańcowy może być także używany jako wejście referencyjne (patrz niżej przykład 4). W takim przypadku parametry I101 lub I102 i I103 muszą opisywać ten sam rodzaj sygnału (np. BE1). Funkcja wejścia referencyjnego musi zostać zanegowana dla tego czujnika krańcowego (np. BE1-inverse), ponieważ “krańcówki” są opisywane jako LOW-active. Kiedy wybrane jest "1:Encoder track 0", pozycja referowania jest ustawiana po uruchomieniu i gdy ślad zerowy jest osiągany po raz pierwszy. To ustawienie może zostać wykorzystane tylko, gdy encoder posiada taki sygnał zerowy. Zaznaczenie "2:define home" powoduje, że aktualna pozycja staje się pozycją referencyjną w momencie, gdy wywołany jest sygnał Execute. Ten rodzaj referowania pozwala, by napęd został zreferowany także w stanie switchon disable, ready for switchon oraz fault (stany urządzenia opisane są w rozdziale 3.1 instrukcji aplikacji). Rodzaj referowania może być także uruchomiony podczas dowolnego ruchu. Jeśli pojawi się sygnał Execute, wtedy bieżąca pozycja stanie się pozycją referowania, a napęd zatrzyma się z rampą I39 (patrz niżej).
I31 Referencing direction I31 określa kierunek poszukiwania, gdy referowanie zostanie rozpoczęte. Jeśli czujnik referencyjny (lub „krańcówka”) jest aktywny, wtedy kierunek zostanie odwrócony (odpowiedni przykład poniżej). Właściwa wartość dla I31 może zostać sprawdzona, na przykład, przez ręczne pozycjonowanie osi.
I32 Referencing speed fast I33 Referencing speed slow
Można opisać dwie prędkości (I32 oraz I33) tak, by pozycja referencyjna została określona bardzo precyzyjnie. Zbliżanie się do pozycji referencyjnej następuje z wyższą prędkością. Gdy sygnał referencyjny zostanie wykryty, napęd wyhamowuje i rusza w przeciwnym kierunku z niską prędkością (patrz przykłady). Dwie różne prędkości referowania wykorzystywane są głównie dla dużych odległości. Kiedy I32 lub I33 są ustawione na większą wartość niż I10, prędkość referowania jest ograniczona do I10. I32 oraz I33 mogą być płynnie zmieniane funkcją override (maksymalnie do I10). Kiedy dopuszczalny jest tylko jeden kierunek obrotu w parametrze I04 Move direction, wtedy podczas referowania napęd wykorzystuje tylko niższą z prędkości. Gdy pozycja referencyjna zostanie osiągnięta po raz pierwszy, napęd zatrzymuje się. Nie zmienia się wtedy kierunek obrotów.
I34 Reference position
Kiedy wykryty zostanie punkt referencyjny, bieżąca pozycja jest wstawiana do I34 Reference position. OSTRZEŻENIE! Jeśli punkt przełączający jest powiązany z komendą Homing, to ten punkt może zostać przetworzony, gdy wykryty jest punkt referencyjny, a bieżąca pozycja przejmowana jest jako pozycja referencyjna!
I35 Referencing on track 0 Kiedy używane są sygnały czujników jako punkty referencyjne maszyny, wtedy można uzyskać dodatkową precyzję przez wykorzystanie funkcji parametru I35. Wówczas napęd porusza się do przełącznika referencyjnego z wyższą prędkością referowania. Z kolei kierunek obrotów zostaje odwrócony, a napęd przemieszcza się z niską prędkością. Zatrzymanie następuje, gdy wykryty będzie kolejny sygnał punktu zerowego enkodera (patrz przykłady). I35 wykorzystywany jest do określenia czy sygnał punktu zerowego enkodera silnika lub enkodera pozycjonującego będzie wykorzystywany. Enkoder musi posiadać punkt zerowy, by ta funkcja mogła być użyta.
I37 Automatic referencing during initialization of the axis
I37=1 pozwala uruchomić referowanie automatycznie w momencie, gdy oś jest inicjalizowana. Inicjalizacja osi następuje w dwóch przypadkach. • Podczas załączenia wybranej osi (A63 i A64, żadna oś nie jest aktywna poprzez A65,
patrz rozdział 1.2.1). • Podczas przełączania kilku osi. Dla "0:Reference input" i "1:Encoder track 0," referowanie jest uruchamiane jak tylko podany zostanie enable. Dla "2:Define home," bieżąca pozycja jest natychmiast wpisywana jako pozycja referencyjna. Automatyczne referowanie nie jest wykonywane, gdy pozycja może być odtworzona podczas inicjalizacji osi (np. z użyciem enkodera absolutnego).
Ustawienie I37=2:Reconstruct angle, oznacza, że bieżąca pozycja enkodera jest zapisywana co 100 ms po zdjęciu sygnału enable i odtworzone, kiedy urządzenie zostanie wyłączone i ponownie włączone. Dla enkoderów absolutnych jednoobrotowych (singleturn), pozycja jest odtwarzana po włączeniu zasilania, tylko kiedy kąt odchylenia jest mniejszy niż 5°. Dla enkoderów inkrementalnych ustawienie I37=2:Reconstruct angle oznacza, że pozycja jest zawsze odtwarzana. Aczkolwiek musi zostać zapewnione, by oś nie poruszała się, gdy urządzenie jest wyłączone.
I39 Referencing acceleration Rampy referowania mogą być ustawiane oddzielnie. Kiedy wykryta zostanie pozycja referencyjna, to napęd wyhamowuje. Odległość potrzebną do odwrócenia lub wyhamowania ogólnie można określić wzorem:
v² Odległość = ---- 2a v: prędkość a: przyspiesznie (tutaj I39)
Po zakończeniu referowania napęd nie wraca do pozycji referencyjnej i zatrzymuje się na niezbędnej drodze hamowania I332 / (2*I39). Funkcja override (patrz rozdział 2.2.8) zmienia prędkość, co pociąga za sobą zmianę odległości wyhamowania! Kiedy I39 jest większe niż I11, wtedy przyspieszenie referowanie jest ograniczone do I11.
I36 continuous referencing and I41 reference period
Parametry te wykorzystywane są do automatycznego kompensowania poślizgu lub nieprecyzyjnego przełożenia przekładni. Po pierwszym referowaniu bieżąca pozycja I80 jest nadpisywana przez pozycję referencyjną I34 za każdym razem, gdy pomijany jest czujnik referencyjny. Ponieważ odległość do pokonania jest poprawiana (zwłaszcza dla układów, gdzie występuje poślizg) osie wykonują kilka ruchów względnych bez dodatkowych odchyleń.
Uwaga! Dla ciągłego referowania pozycja jest poprawiana tylko w sytuacji, gdy napęd porusza się w kierunku referowania I31. Czujnik referencyjny nie jest wtedy brany pod uwagę podczas odwracania kierunku obrotu.
I36=1:standard jest wykorzystywany, gdy tylko jeden czujnik referencyjny znajduje się w całym zakresie pozycjonowania lub wewnątrz pojedynczego obiegu I01. Po osiągnięciu czujnika referencyjnego, I80 jest przesuwany do pozycji I34. Dla aplikacji z elementami obrotowymi długość obiegu I01 musi być ściśle zgodna z odległością pomiędzy dwoma sygnałami referencyjnymi. Dla przykładu, po zakończeniu jednego obiegu pasa musi zostać wskazana ta sama pozycja. Pozycja bieżąca I80 musi być sprawdzona podczas obrotu dla I36=0:inactive i, jeśli to konieczne, I07 musi zostać wyregulowane. Odległość dla obrotu I07 musi być zawsze zaokrąglona do wyższej liczby, by uniknąć dodatkowych poprawek. Czujnik referencyjny nie powinien być wywoływany podczas rampy hamowania, ponieważ korekcja ujemna mogłaby spowodować dodatkowe ruchy.
Jeśli kilka czujników referencyjnych jest umieszczonych wzdłuż przejazdu, można wykorzystać ustawienie I36=2:periodic. Rozstawienie czujników referencyjnych jest wprowadzane do parametru I41 reference period. Funkcja ta sprawia, że urzadzenie posiada także "potencjalną pozycję referowania ", przez co potrafi oczekiwać na następny punkt referencyjny. Kiedy nadejdzie sygnał z punktu referencyjnego, przetwornica porównuje odległość bieżącej pozycji z ostatnią pozycją oraz kolejną oczekiwaną. Najbardziej zbliżona pozycja jest obierana jako nowy punkt referencyjny i staje się nową bieżącą pozycją w czasie inicjalizacji. I41 jest aktywne w asystencie "POSI Machine" tylko gdy I36 zostanie ustawione na "2:periodic."
Ogólne Uwaga! Dla napędów, gdzie występują poślizgi okno docelowe I22 musi być większe niż maksymalna mechaniczna niedokładność!
Dla enkodera absolutnego wieloobrotowego (multiturn) referowanie zazwyczaj musi zostać wykonane tylko podczas pierwszego rozruchu maszyny.
OSTRZEŻENIE! Kiedy I01, I07, I08 lub inne ważne parametry zostaną zmienione, zalecane jest, żeby osie ponownie zreferowano bez względu na system enkodera, tak by odpowiednie dane mogły być poprawnie utrzymywane oraz zachowane w przetwornicy bez względu na zaniki napięcia.
Przykład 1 I30=0:Ref.input, I31=0:positive Przykład 2 I30=0:Ref.input, I31=0:positive
Ponieważ czujnik referencyjny dzieli cały obszar na dwie połowy nie są potrzebne dodatkowe czujniki.
Kierunek zdefiniowany w I31 jest odwracany, kiedy czujnik referencyjny jest aktywny na początku!
Przykład 3 I30=0:Ref.input, I31=0:positive Przykład 4 I30=0:Ref.input, I31=0:positive
REF END+END-
v
I35=1
I35=0
x
Czujnik referncyjny (krzywka) włącza się tylko na krótki czas. Krańcówka odwraca kierunek biegu.
Zamiast czujnika referencyjnego „krańcówka” może zostać użyta do odwrócenia biegu I101 = /I103
Reset (MC_Reset 07hex) Kasowanie zakłócenia poprzez MC_Reset zmienia stan Errorstop na stan Standstill.
Komenda MC_Reset nie ma wpływu na zakłócenie na urządzeniu. Jest to komenda, która zeruje sterowanie pozycją w PLCopen. Zakłocenia urządzenia muszą być kasowane poprzez sygnał kasowania (selektor A61, patrz rozdział 1.2.1, rozdz. 3 instrukcji aplikacji). Uwaga: Komenda MC_Reset kasuje aktualną pozycję referowania do bieżącej pozycji napędu. Uruchomione procesy mogą zostać przerwane.
AktivierePosi (08hex) Komenda AktivierePosi zmienia sterowanie pozycjonowaniem ze stanu "Passive" na stan "Standstill." Aby minąć tę komendę parametr I52 Posi autoenable może zostać ustawiony na "1:active." Spowoduje to, że stan maszyny wg PLCopen zostanie zamieniony automatyczne na stan "Standstill", jak tylko przyjdzie sygnał enable.
DeaktivierePosi (09hex) Sterowanie pozycjonowaniem zmienia się ze wszystkich stanów PLCopen (wyjątek "Errorstop") na stan "Passive". W tym miejscu pozycja odniesienia jest zawsze zapisywana jako aktualna pozycja. Stan "Passive" jest specjalnie wyposażony na wypadek zaniku zasilania, a sterownik prędkości lub pozycjonowania nie jest w stanie działać. Status sygnałów sterowania pozycjonowaniem (aktualne MotionID, "InPosition" …) pozostaje poprawny.
Kontynuowanie jazdy (MC_Continue 0Dhex)
Kiedy pozycjonowanie komendą MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveAdditive lub MC_MoveVelocity zostanie przerwane przez komendę MC_Stop, praca może zostac kontynuowana przez wydanie polecenia MC_Continue. Wykorzystane są wtedy odpowiednio komenda określająca ruch (MoveAbsolute, MoveRelative, MoveAdditive) oraz pozycja docelowa. Pozostałe parametry takie jak prędkość, przyspieszenie lub połączenia są wykorzystane z trybu MC_Continue.
Jazda ręczna (ang. tipping mode) Kiedy sygnał TipEnable ma stan wysoki (wybór źródła sygnałów w I104), blok jazdy ręcznej uaktywnia komendę zatrzymania. Napęd zwalnia, zatrzymuje się i wystawiany jest sygnał wyjściowy Tip active. Dopiero wtedy pozostałe cztery sygnały będą mogły być wykorzystane: Tip+, Tip-, TipStep+ oraz TipStep-. Jeśli napęd jest już zatrzymany, i wtedy nadejdzie sygnał TipEnable, to minie dokładnie jeden cykl, zanim zadziałają sygnały jazdy ręcznej (tipowania).
Tip+ i Tip- umożliwiają ciągłe ręczne pozycjonowanie w jednym kierunku oraz przeciwnym. Jeśli oba sygnały nadejdą równocześnie, wtedy nie nastąpi żaden ruch. Sygnały TipStep+ i TipStep- pozwalają na pozycjonowanie względne w stosunku do bieżącej pozycji o określoną odległość (krok) określoną w I14. Sygnały Tip+ lub Tip- posiadają priorytet wyższy niż sygnały TipStep+ or TipStep-. Jeśli co najmniej jeden z sygnałów Tip+ lub Tip- jest aktywny, wtedy pozycjonowanie ręczne TipStep nie jest brane pod uwagę. To samo odnosi się, gdy oba sygnały są aktywne i nie następuje żaden ruch. Robocze ruchy napędu mogą być przerwane przez MC_Stop, ale nie przez Tip+, Tip-, TipStep+ lub TipStep-.
Deaktywacja "TipEnable" Gdy TipEnable przestaje być aktywne, a pozycjonowanie jest ciągłym ręcznym pozycjonowaniem, do kontrolera pozycjonowaniem wysyłana jest komenda zatrzymania. Jak tylko napęd zatrzyma się, to sygnał "I188 tipping active" staje się nieaktywny. Jazda ręczna zostaje wyłączona.
Kiedy napęd wykonuje krok podczas wyłączenia TipEnable, wtedy napęd dokończy jazdę.Napęd stoi, a Tip active staje się nieaktywne. Tryb jazdy ręcznej zostaje wyłączony.
Powiązane parametry I12 Tipping speed (prędkość jazdy ręcznej) I13 Tipping acceleration (przyspieszenie w jeździe ręcznej) I14 Tip step (odległość, krok)
1.3 Komendy synchronizacji
MC_GearIn Przyspieszenie do prędkości mastera następuje z określoną rampą (I11 x I216). Kiedy to nastąpi, wtedy napęd jest sprzężony w aktualnej pozycji, a pozycjonowanie jest kontynuowane według kąta obrotu.
MC_GearOut Komenda MC_GearOut wykorzystywana do rozłączania układów sprzężonych na poszczególne ruchy. Prędkość slave jest taka jak w momencie rozłączenia. Aby zatrzymać napęd trzeba wykorzystać komendę MC_Stop.
1 2
t
x
MC_GearOut
MC_MoveSuperimposed Kiedy zostanie osiągnięty stan Synchronized Motion, istnieje ścisłe powiązanie pomiędzy pozycją mastera i slave’a (faza). Faza może zostać zmieniona poprzez MC_MoveSuperimposed. Zmiana fazy jest określona w I213. Aby mieć możliwość zmiany, to prędkość I10 x I215 określona przy pomocy MC_MoveSuperimposed jest dodawana do bieżącej prędkości.
1 2
t
x
MC_MoveSuperimposed
Execute
Prędkość
Wykonanie komendy MC_GearOut Wykonanie komendy MC_Stop Prędkość mastera Prędkość slave’a
Przykład: Slave zostaje sprzęgnięty z masterem podczas postoju. Oba napędy są na pozycji 0. Jeśli przełożenie pomiędzy masterem a slave’em jest równe 1, oba napędy przejadą na tę samą pozycję. Podanie i wykonanie komendy MC_MoveSuperimposed z przesunięciem 180°, umieszcza slave’a 180° przed masterem (np. master – 100°, slave – 280°). Przesunięcie ujemne musi zostać wprowadzone w I213. Znak prędkości nie ma wpływu na zmianę przesunięcia.
OSTRZEŻENIE! W stanie sprzężenia prędkość i przyspieszenie slave’a nie są ograniczone do wartości I10 i I11! Graniczną wartością prędkości jest parametr C01 n-max.
Uwaga! Aby móc wykonac komendy synchronizacji musi zaistnieć odpowiednie połączenie elektryczne (poprzez wejścia binarne, X120 lub podobne) pomiędzy masterem i slavem (patrz rozdział 1.4).
1.4 Połączenie elektryczne (sprzężenie Master - Slave)
Wstęp
Sprzęgnięcie obu (lub kilku) osi może zostać wykonane na kilka sposobów. W tabeli poniżej pokazano możliwe kombinacje.
Slave
Master
XE
A X
120
SS
I-Mas
ter/
Slav
e
XE
A X
120
TT
L-E
ncod
er
XE
A X
101
H
TL-E
ncod
er
(BE
3-5)
REA
X10
1
HTL
-Enc
oder
(B
E3-
5)
SE
A X
101
H
TL-E
ncod
er
(BE
3-5)
X4
TT
L-E
ncod
er
X4
H
TL-E
ncod
er
X4
S
SI-M
aste
r
XEA X120 symulacja SSI X X XEA X120 symulacja enkodera inkrementalnego TTL X X X
REA X120 symulacja enkodera inkrementalnego TTL X X X
XEA X101 symulacja enkodera inkrementalnego HTL (BA) X X X X
REA X101 symulacja enkodera inkrementalnego HTL (BA) X X X X
SEA X101 symulacja enkodera inkrementalnego HTL (BA) X X X X
Dodatkowo istnieje możliwość sterowania przetwornicą poprzez sygnały silnika krokowego. Dla przetwornicy MDS 5000 zalecane jest używanie tego rodzaju wartości zadanych tylko ze specjalnym sterownikiem. Sterownik może zostać wykorzystany do sprawdzenia czy pozycja slave’a nie ma wahań, gdy przychodzą impulsy krokowe.
Takie sprzęgnięcie może zostać wykonane tylko przy pomocy rozszerzonych modułów I/O XEA 5000 zastosowanych w obu napędach. Sprzęgnięcie SSI nie działa z modułem I/O resolwera (REA 5000). To powiązanie jest identyczne jak połączenie TTL poprzez X120 – X120. W takim połączeniu mogą być przesyłane wartości absolutne (tzn. nawet po ponownym uruchomieniu systemu, obie pozycje poszczególnych osi oraz pozycja mastera na jednostce slave’a są znane – pod warunkiem zastosowania absolutych enkoderów na sprzęgniętych osiach. W takim przypadku można maksymalnie wykorzystać możliwości przetwornicy.
Uwaga! Informacja o kącie dla symulacji SSI jest uaktualniana z częstotliwością 8 kHz (tj. nowy kąt SSI jest podawany co 125 µs). Jeśli to odpytywanie miałoby nastąpić z inną częstotliwością, mogą wystąpić problemy.
Parametryzacja slave’a H120 = 67:SSI Master (Uwaga: tylko gdy pierwszy slave NIE jest slave’em SSI. Dla każdego dodatkowego slave’a, musi zostać ustawione 68:SSI-Slave!!) H125 = 0:gray H126 = 25 G27 = 4:X120-Encoder
Sprzężenie inkrementalne (tzn. po załączeniu systemu pozycja mastera nie jest automatycznie znana osi slave, nawet przy zastosowaniu absolutnych enkoderów dla obu napędów).
Sprzężenie inkrementalne (tzn. po załączeniu systemu pozycja mastera nie jest automatycznie znana osi slave, nawet przy zastosowaniu absolutnych enkoderów dla obu napędów).
Parametryzacja mastera H60 = 1:Incremental-encoder simulation H63 = 5:1024 i/r(1:1) Uwaga: Musi zostać podłączone napięcie zasilania 24 V dla wyjść binarnych.
4. Master X120 symulacja TTL – slave wejścia binarne X101
Sprzężenie inkrementalne (tzn. po załączeniu systemu pozycja mastera nie jest automatycznie znana osi slave, nawet przy zastosowaniu absolutnych enkoderów dla obu napędów). Uwaga! STÖBER nie zaleca tego sprzężenia. Zestaw sprzętowy sprzężenia numer 5 jest zdecydowanie lepszy z powodu odstępów zakłóceń i ograniczeń częstotliwości. W takim przypadku można wykorzystać kartę opcjonalną REA 5000.
Programowe czujniki krańcowe wykorzystywane są do zabezpieczenia systemu. Zazwyczaj umieszcza się je tuż przed „krańcówkami” sprzętowymi. Zatrzymania programowe dostępne są tylko w aplikacjach z ograniczonym polem działania. Aby móc je wykorzystać, to napęd musi zostać zreferowany. Aktywuje się je wpisując różne wartości do parametrów I50 oraz I51. Jazda na pozycję znajdującą się poza ustalonym zakresem zostanie odrzucona. Dla "position endless," w jeździe ręcznej i trybie synchronizacji, wykonane zostanie hamowanie z rampą (I11) przed „krańcówką”, aby napęd zatrzymał się dokładnie na programowym „czujniku” krańcowym.
Uwaga! Ponieważ parametry I10 i I11 w trybie synchronizacji nie są uznawane jako ograniczniki, więc prędkość slave’a może znacznie większa niż I10. W takim przypadku zbliżanie się do „krańcówki” programowej nie spowoduje korekty wyhamowania. Z tego powodu I10 i I11 powinny być dostosowane do prędkości i przyspieszenia mastera.
2.1.2 „Krańcówki” sprzętowe
Opis
Sprzętowe czujniki krańcowe można zastosować w aplikacjach z ograniczonym i nieograniczonym zakresem pozycjonowania. Standardowo zgłaszają zakłócenie (z wyjątkiem stanu "Homing"). Jest to zdarzenie opisane (ext. event1) "Limit Switch0." Zakłócenie musi zostać potwierdzone i skasowane.
Po skasowaniu pozycjonowanie może zostać wykonane w trybie jazdy ręcznej (Tip Enable) od czujnika w przeciwnym kierunku. Może to zostać także wykonane w trybie pozycjonowania, ale w przeciwnym kierunku.
Kierunek poza sprzętowym czujnikiem sprzętowym jest zablokowany, dopóki czujnik jest załączony.
OSTRZEŻENIE! Kiedy “krańcówka” zostanie osiągnięta w trybie jazdy ręcznej, to napęd musi się zatrzymać zanim zjedzie z czujnika. Jeżeli czujnik zostanie minięty przed wyhamowaniem napędu, wtedy rozpocznie się przyspieszanie zgodnie z rampą jazdy ręcznej. W tym przypadku sygnały czujników ograniczających mogą wystąpić z powodu płaskich ramp hamowania w trybie jazdy ręcznej lub krótkiego kolejkowania.
Uwaga! Sprzętowe czujniki krańcowe są ustawione na LOW-active.
2.2 Błąd uchybu
Opis
Odległość pomiędzy pozycją obliczoną przez sterownik pozycji, a bieżącą pozycją nazywana jest błędem uchybu. Podczas operacji synchronizacji błąd uchybu jest odchyłką synchronizacji pomiędzy masterem a slave’em. Aktualny błąd uchybu opisany jest parametrem I84. Kiedy odległość przejazdu będzie większa niż wartość w parametrze I21, wówczas wskazane jest zdarzenie aplikacji (ang. application event 0). Standardowo to zdarzenie jest sparametryzowane jako zakłócenie. Może to zostać zmienione poprzez zarządzanie zdarzeniami na komunikat lub ostrzeżenie (parametr U100). Dodatkowo, do określenia czy wystąpił błąd uchybu może być skanowany parametr I187. Jeśli skanowanie następuje przez sieć miejscową, w parametrze I200 dostępny jest bit 2 jako komunikat grupowy (wiadomość o błędzie uchybu, przekroczeniu momentu oraz osiągnięciu temperatury T-limit i²t).
Wstęp Aby zminimalizować odchylenie (różnicę pomiędzy pozycją zadaną a bieżącą), MDS 5000 wykorzystuje wyprzedzenie prędkościowe. Maksymalne dopuszczalne odchylenie określone w I21 jest monitorowane na bieżąco. Sterownik pozycji pracuje podczas całego ruchu.
Współczynnik kontrolera pozycji I20 (tzw. "sztywność" sterownika pozycji) jest nazywany współczynnikiem wzmocnienia Kv-factor. Parametr I16 ramp smoothing może być użyty do parametryzacji profilu pozycjonowania lub uniknięcia wysokoczęstotliwościowego wzbudzenia z powodu niskiej przepustowości. Stała czasowa I16 odpowiada dolnej przepustowości częstotliwości granicznej fg=2π/I16.
Obwody sterowania prędkością i pozycją muszą zostać optymalnie dostrojone do sytuacji mechanicznej. W przypadku niestabilnego sterowania można zawsze przyjąć, że współczynniki (C31, I20) powinny zostać zmniejszone lub czas całkowania (C32) zwiększony.
Aby zoptymalizowac dynamikę systemu wyprzedzenie prędkościowe I25 powinno być dostrojone do sytuacji mechanicznej. Wraz z wyprzedzeniem 80%, wahania na pozycji docelowej są małe lub prawie w ogóle nie istnieją. Dla wyprzedzenia prędkościowego 100%, napęd zawsze przejedzie pozycję zadaną i będzie oscylował wokół niej.
Więcej informacji na temat kontrolerów prędkościowych / pozycjonowania można uzyskać z odpowiedniej literatury na temat technologii sterowania.
2.4 Tryb jazdy ręcznej
Wstęp Aplikacja pozycjonowania za pomocą komend/elektronicznej przekładni oferuje następujące funkcje możliwe do wykonania z panelu operatorskiego. • Kasowanie zakłócenia klawiszem ESC • Wprowadzenie parametru • Tryb jazdy ręcznej klawiszem
Tryb jazdy ręcznej Aby mieć dostęp do jazdy ręcznej należy wcisnąć klawisz . Z klawiatury można wtedy zastosować następujące funkcje.
• Podać i zdjąć stan załączenia (ang. enable) sterownika kalwiszem I/O . • Silnik zatrzymuje się kiedy wciśnięty zostanie klawisz ESC . • Klawisze są wykorzystywane do do pozycjonowania z prędkością określoną w
I12 tak długo jak ten klawisz pozostaje wciśńięty. Wartość określona w I13 jest rampą przyspieszenia i hamowania.
2.5 Reakcja Quick Stop
Różnica jest uczyniona pomiędzy: • Wersja "/L”, zasilanie elektroniki sterującej 24 V. • Wersja "/H”, zasilanie elektroniki sterującej pochodzi z zasilania głównego 230 / 400 V.
Kiedy zasilanie elektroniki zostanie odcięte od przetwornicy z powodu wyłączenia awaryjnego, aktualna pozycja zostanie zgubiona – chyba że wykorzystywany jest enkoder absolutny. Po włączeniu zasilania musi zostać wykonane referowanie.
Ruch, który został przerwany przez usunięcie enable lub żądanie szybkiego zatrzymania (nawet kiedy elektronika jest zasilana) może być dokończony tylko kolejnym blokiem po załączeniu enable w trybie absolutnego pozycjonowania. W takich przypadkach pozostała odległość pozycjonowania nie jest przechowywana.
Kiedy wykonane zostanie szybkie zatrzymanie ze źródła wybranego w A62, sterownik pozycjonujący zakłada stan "Errorstop”. Ten stan może zostac skasowany przez komendę "MC_Reset."
Podczas szybkiego zatrzymania przetwornica zmienia sterowanie prędkością i zatrzymuje napęd z rampą ustawioną w I11 (maksymalne przyspieszenie).
Dodatkowe parametry powiązane z szybkim zatrzymaniem: A29, A44 i A45. Uwaga! Zestaw wygładzania (I16 ramp smoothing) jest pomijany przy szybkim
2.6 Ustawienia mechnicznego systemu odniesienia za pomocą I07 / I08
I07 / I08 mogą zostać wykorzystane do parametryzacji odległości odmierzanej przez system na 1 obrót enkodera pozycjonującego I02. Kiedy parametry I07, I08 lub I02 zostaną zmienione konieczne jest ponowne referowanie, ponieważ w przeciwnym wypadku wskazywana będzie niepoprawna wartość absolutna w trakcie kolejnego uruchomienia MDS z enkoderem absolutnym.
Przykład 1: Pozycjonowanie nieskończone w aplikacji obrotowej bez odchyleń w przyrostach co 60°. Zastosowano przekładnię STÖBER K302 0170 z przełożeniem i=16.939393. Dokładne przełożenie wynosi i=3354/198.
Rozwiązanie:Elementy obrotowe poruszają się dokładnie o 360°·198 / 3354 na obrót enkodera. Oznacza to: I07=71280 i I08=3354. Odległośc jest zaprogramowana w stopniach (I213=60°). Długość obiegu (aplikacja osi obrotowej) I01 jest 360°.
Przykład 2: Napęd z pasem zębatym transportera w ruchu bez końca i bez odchyleń w stałych odległościach (41 zaczepów ma długość obiegu). Koło zębate ma 23 zęby, a pas 917 zęby. Przełożenie przekładni K302 0170 wynosi i=16.939393... (jak w przykładzie 1).
Rozwiązanie:1/41 długości obiegu jest wybrana jako jednostka odległości dla precyzyjnego pomiaru (aplikacja osi obrotowej). Jednostka odległości I09 odpowiada dokładnie jednemu zaczepowi. Napęd pasa obraca się dokładnie 198 / 3354 · 23 · 41 / 917 jednostek odległości na obrót enkodera. Oznacza to: I07=198 * 23 * 41=186714 i I08=3354 * 917=3075618. Odległość jest programowana w jednostkach I09="przenośnik"=1/41 długości obiegu. Długość obiegu I01 wynosi 41 jednostek.
Przykład 3: Napęd pasa z poślizgiem porusza się w bez końca w określonych przyrostach. 41 zaczepów jest umieszczonych na całkowitej długości obiegu 4 m.
.
R=0.1m, L=4m
Rozwiązanie: Odległość na obrót enkodera wynosi l=2πR / i=37.09 mm. Oznacza to: I07=37.09 mm/U (I08=1). Rozbieżności pozycjonowania są korygowane przez ciągłe referowanie (I36=1). Ważne: Droga przejazdu (np. I213) pomnożona przez liczbę zaczepów (41) musi być dokładnie równa długości obiegu I01. W przeciwnym razie napęd będzie posiadał odchyłkę pomimo ciągłego referowania. Z tego powodu parametry I01 i I07 muszą być dokładnie dostrojone stosowanie do aplikacji. Wejście referencyjne powinno być umieszczone pomiędzy dwoma zaczepami. Ważne: Wykorzystując ciągłe referowanie I36=1, parametr I07 musi zawsze zostać zaokrąglony w górę.
Parametry G21 i G22 mogą zostać wykorzystane do ustawienia przełożenia prędkości mastera w stosunku do slave’a. Skalowanie długości przejazdu/obrotów silnika muszą być wykonane dla obu napędów poprzez I07/I08. Przykład poniżej.
Przykład Dwa identyczne mechnicznie i elektrycznie napędy pracują równocześnie. Sprzężenie jest wykonane poprzez binarne wyjścia/wejścia. Należy sparametryzować następujące rzeczy. H40 = 1:Incremental encoder In H41 = 1024 i/r (takie samo jak oś master H63) I09 = Takie samo jak oś master I09 I07 = Takie samo jak oś master I07 I08 = Takie samo jak oś master I08 G21 = 1 G22 = 1 G23 = 100% G27 = 1:BE-encoder
Ponieważ obie osie przejeżdżają 23.5 m podczas każdego obrotu silnika, dla obu osi należy wpisać następujące wartości. I07 = 235 I08 = 10 I09 = mm
2.8 Zewnętrzny enkoder pozycjonujący
Pozycjonowanie z "zewnętrznym" systemem pomiarowym, który nie jest zamontowany na silniku, służy tylko do kontrolowania pozycji. Taka konfiguracja pozwala zwiększyć precyzję pozycjonowania układu. Silnik jednak musi posiadać własne prędkościowe sprzężenie zwrotne.
Przykład liniowego pomiaru odległości:
M
X20
R
Ważne: zewnętrzny system pomiarowy musi dostarczać co najmniej 30 impulsów na obrót silnika – tak jak przekształcenie na wał silnika.
Enkoder pozycjonujący
Wyboru enkodera kontrolującego pozycję dokonuje się w I02. Może być także to samo, co w parametrze dotyczącym enkodera silnika B26.
X140 REA Resolwer X120 XEA Enkoder inkrementalny TTL, enkoder SSI, silnik krokowy
Po wybraniu enkodera silnika/pozycji należy dodatkowo ustawić kilka innych parametrów w grupie H..
Parametryzacja zewnętrznego systemu pomiarowego
Ruch zewnętrznego systemu pomiarowego musi zostać zdefiniowany w I07 i I08.
Związek pomiędzy jednostką pomiaru I09 (np. mm) i systemu enkodera sparametryzowanego w I02 jest opisany poprzez parametry I07 i I08 jako ułamek bez błędu zaokrąglenia. Wartości pozycjonowania takie jak „krańcówki” programowe lub maksymalny uchyb są wtedy pokazane i sparametryzowane w jednostkach pomiaru po stronie systemowej (np. "mm" lub "stopnie").
Przykład 1 Elementy obrotowe z kątem obrotu 360° są wprost sprzężone z enkoderem inkrementalnym z 1024 impulsami na obrót. Po podłączeniu do SEA 5000 na wejścia binarne (X101.14/15) należy dodatkowo ustawić następujące parametry. H40 = 1:Incremental encoder In H41 = 1024 i/r I02 = 1:BE encoder I09 = ° I07 = 360 I08 = 1 r
Przykład 2 Enkoder może zostać podłączony także przez XEA 5000 (złącze X120). Niżej pokazano parametryzację takiego przypadku. H120 = 4:Encoder In H121 = 1024 imp/obrót I07 / I08 / I09 jak wyżej
Przykład 3 Pas przenośnika z rolką napędową Ø100 mm jest połączony z enkoderem inkrementalnym (1024 impulsy na obrót). H40 = 1:Encoder In H41 = 1024 imp/obrót I07 = 314 (100 mm * π) długość na obrót rolki I08 = 1 r I09 = mm
Przykład 4 Przykład napędu liniowego: Zewnętrzny encoder SSI z 1LSB=0.01 mm dla 24-bitowej rozdzielczości enkodera zawiera 12-bitową rozdzielczością na "obrót" i 12-bitową rozdzielczość na liczbę obrotów. Przy 2^12 bitów = 4096, w ten sposób oś przejedzie 4096 mm dla jednego obrotu zewnętrznego enkodera. Silnik jest połączony poprzez efektywny kąt 30 mm dla osi liniowej. Ten wynik w długości U=2 x Pi x r= 188.49 mm I26=40.96 mm / 188.49 mm=0.215 dla obrotu enkodera silnika. W tym przypadku należy ustawić I07=4096 i I08=100 (odpowiada to 40.96 mm na obrót zewnętrznego enkodera). H120 = 67:SSI master H126 = 24 Bit I07 = 4096 I08 = 100 I09 = mm I26 = 0.215
Wyprzedzenie prędkościowe (ang. speed feed forward)
I26: Przełożenie prędkości silnika do prędkości zewnętrznego enkodera musi zostać wprowadzone w celu wyprzedzenia prędkościowego. I26 = odległość przypadająca na 1 obrót zewnętrznego enkodera / odległość na 1 obrót enkodera silnika.
I26 nie ma wpływu na dokładność pozycjonowania. Jednakże wyprzedzenie prędkościowe jest decydujące dla dynamiki systemu.
Uwaga! Parametr I26 może zawierać maksymalną wartość 65 535. Jeśli z powodów rozwiązań mechanicznych musi być wprowadzona większa wartość, dodatkową pomocą może być asystent "Posi Machine/External Encoder".
Specjalne cechy enkoderów SSI
Enkoder jest podłączony poprzez złącze X4 na MDS 5000 (H00=65:SSI master) lub X120 rozszerzonego modułu I/O XEA 5000 (H120=67:SSI master).
Dla rozdzielczości 24 i 25 bitowej (patrz H06 lub H126) jeden obrót zawiera 12 bitów (tzn. jeden obrót jest zawsze podzielony na 4096 pozycji). Upewnić się, że kodowanie jest ustawione poprawnie (gray lub binarne) w H05 lub H125.
2.9 Dodatkowe funkcje specjalne (tylko Command Positioning)
OSTRZEŻENIE! Funkcje opisane w tym rozdziale są dostępne tylko w aplikacji "command positioning". Nie są dostępne w aplikacji "synchronous command positioning"!
Funkcja Posi.Latch Funkcja Posi.Latch pozwala, by pozycja enkodera określona w I02 została przechowana w określonym punkcie (zazwyczaj wywołanym przez sygnał zewnętrzny). Kiedy procedura przechowania zostanie uruchomiona przez BE1 do 5, poprawka czasu procesora jest wprowadzona z funkcją znacznika czasowego wejść binarnych. Daje to czasową rozdzielczość w zakresie µs. Może to zostać wykorzystane np. do wdrożenia pomiarów materiałów w locie lub rozpoznania zbocza.
Poniższe parametry opisują zachowanie tej funkcji.
I75 Posi.Latch Mode Określa czy następuje pomiar pozycji lub długości (różnica pomiędzy dwiema pozycjami) oraz które zbocze sygnału Execute (selektor I110) będzie wykorzystane.
I109 Posi.Latch Reset Źródło sygnału (BE, sieć) dla kasowania sygnału (aktywacja funkcji i kasowanie pomiaru, selektor I109).
I110 Posi.Latch Execute Źródło sygnału (BE, sieć) dla zbocza przechowania „zatrzasku”
I190 Posi.Latch Status
Wskazania: • 0: Gotowość sygnałów do wprowadzenia. • 1: Uruchomiono pomiar długości lub zakończono pomiar pozycji. • 2: Wykryto drugie zbocze Latch Execute lub zakończono pomiar długości. Status „zatrzasku” może zostać pokazany w parametrze I200, bit 11 i 12 dostępny poprzez sieć miejscową.
I191 Posi.Latch Position Wskazanie: Pozycja przechowywana przez Latch Execute. Z pomiarem różnicowym pozycja bieżąca jest pośrednio przechowana w I191 dla pierwszego zbocza (tzn. wartość mierzona nie stanie się poprawna, dopóki I190=2).
Elektroniczna krzywka Elektroniczna krzywka jest sygnałem kontroli stanu (tzn. tak długo jak aktualna pozycja
jest umieszczona pomiędzy początkiem a końcem krzywki, sygnał wyjściowy bit 9 w słowie statusowym I200 jest aktywny. By powiązać to z wyjściem binarnym np. 1 parametr I87 jest wprowadzony w F61. Mimo, że napęd nie musi być referowany dla aplikacji z funkcją krzywki, powiązanie z systemem napędowym musi zostać nawiązane przez referowanie, w ten sposób krzywka jest ustawiona we właściwej pozycji. Kiedy funkcja krzywka jest wykorzystywana w osi nieskończonej, zakres krzywki może być umieszczony w pobliżu punktu przewinięcia. Przykład: Kiedy wartość 350° jest wprowadzona w I60 i wartość 10° jest wprowadzona w I61, krzywka jest aktywna w pobliżu kąta 20°. Dla osi ograniczonych początek i koniec krzywki może zostać wprowadzony w I60 i I61. Krzywka zawsze jest aktywna pomiędzy tymi pozycjami.
I60 Electronic cam begin Początek "elektrycznej krzywki" w jednostkach użytkownika.
I61 Electronic cam end Koniec "elektrycznej krzywki" w jednostkach użytkownika.
Punkt przełączający Podczas ruchu może zostać wygenerowany sygnał przy pomocy punktów przełączających – także z elektroniczną krzywką. W odróżnieniu od elektronicznej krzywki, która jest aktywna pomiędzy pozycjami I60 i I61 (kontrola stanu), punkt przełączający reaguje na zdarzenie (jest przetwarzany kiedy wartość zostanie osiągnięta). Właściwe działanie punktu przełączającego jest zapewnione tylko dla zreferowanego napędu. Charakterystyki punktów przełączających są określone w grupie N...
N10 S1-position Przykład: 113.00 mm
N11 S1-method "0:absolute," "1:Rel. to.start" or "2:rel.to.target"
N12 S1-motionID
MotionID (ID bloku, opisane przez bity 12 do 14 w słowie kontrolnym I210) jest skuteczne przy opisywaniu punktu przełączającego. Kiedy aktywne ID ruchu I82 nie jest takie samo jak N12, punkt przełączający nie ma funkcji. Dla N12=0 punkt przełączający działa dla wszystkich zadań pozycjonowania.
Pozycja punktu przełączającego może zostać określona w trybie absolutnym (np. 1250.0 mm) lub relatywnym od początku lub końca działającego bloku pozycjonowania (N10, N11). Pozycja punktu przełączającego musi zostać umieszczona poza oknem I22. Punkt przełączający może zostać zastosowany przez F61 = I97 wyjścia binarnego 1. "Zbliżanie się" do punktu przełączającego także jest sygnalizowane przez bit 10 w słowie statusowym I200. Punkt przełączający jest zerowany przez źródło sygnału wybrane w I111. Wybranie "2:Parameter" wskaże sygnał kasujący w I210 bit 11.
Optymalizacja kierunku (tylko dla nieograniczonego zakresu pozycjonowania)
Gdy dozwolona jest jazda w obu kierunkach (I04=0) dla pozycjonowania w nieskończonym zakresie, ruch z punktu A do B następuje po najkrótszej drodze z absolutnym (I211 motion command byte = 01hex) określeniem celu. Aczkolwiek dla bloków z wprowadzanymi w locie zmianami kierunek obrotów jest zachowywany. Ograniczenie dopuszczalnych kierunków I04 ma wpływ na wszystkie bloki pozycjonowania oraz jazdę ręczną. Kierunek obrotu może zostać wybrany przez bity 6 i 7 w bajcie I211 motion command. Bit 6=0 i Bit 7=0: Optymalizacja kierunku Bit 6=1 i Bit 7=0: Tylko dodatni kierunek Bit 6=0 i Bit 7=1: Tylko ujemny kierunek
Kompensacja zaległości Z powodów konstrukcyjnych napęd nie powinien być umieszczany na samym końcu mechanicznego obszaru działania, ponieważ istnieje możliwość jazdy w nieodpowiednim kierunku. Aby w takich przypadkach mieć możliwość poprawnego porównania pozycji bieżącej i zadanej, kompensacja zaległości wymaga informacji z której strony napęd jest umieszczony, jaki jest enkoder pozycjonujący oraz, w razie konieczności, danych o zreferowaniu. Podczas inicjalizacji założenie jest takie, że napęd jest umieszczony na mechanicznym końcu, tak jakby właśnie został zreferowany. Oznacza to, że zawsze możliwy jest kierunek przeciwny do referowania (start) I31. Następny ruch będzie możliwy w tym samym kierunku. W takim przypadku nie byłoby kompensacji zaległości. Aczkolwiek, jeśli ruch następuje w przeciwnym kierunku, pozycja zadana jest poprawiana przez I24 w kierunku zadeklarowanym. Za każdym razem, gdy kierunek ruchu zmienia się, pozycja zadana jest poprawiana w oparciu o kombinację I31 i ostatni kierunek ruchu. Tryb referowania Define home jest niedozwolony w działaniu z kompensacją zaległości ponieważ nie zapewnia żadnej informacji o mechanicznym końcu maszyny!
Przykład:
I31=0:positive. Referowanie rozpoczyna się w kierunku dodatnim, zmienia się na czujniku referencyjnym i zatrzymuje poza ujemnym kierunku ruchu. W tym momencie następuje ruch w dodatnim kierunku. Napęd musi napierw przekroczyć strefę zaległości w tym kierunku i dopiero kontynuować ruch w kierunku dodatnim. Odległość, którą wał silnika musi pokonać, jest w ten sposób dłuższa o I24 niż pozycja to określa. Pozycja referencyjna jest zwiększana o I24. Dalsze pozycjonowanie w kierunku dodatnim nie musi być dodatkowo kompensowane, ponieważ napęd jest już mechanicznie zajęty w kierunku dodatnim. Jeśli teraz nastąpi pozycjonowanie w kierunku przeciwnym, ponownie konieczna jest kompensacja. Tym razem kompensacja wynosi -I24, ponieważ silnik musi teraz ponownie przekroczyć strefę zaległości w kierunku przeciwnym.
Offset pozycji Offset pozycji może być wykorzystany do manipulowania pozycją docelową I213. Jest przeliczany od wartości w I70, która jest przemnożona przez źródło sygnału określone w I131. Przykład: Dla I131=1:AE1, I70 jest opisany z napięciem wejścia analogowego AE1 oraz dodany do pozycji docelowej I213. Określona w ten sposób całkowita wartość zadana (wskazania w I353) jest wykonywana przez rosnące zbocze kolejnego sygnału Execute.
2.10 Wyczytanie dokładnej pozycji po włączeniu urządzenia
Warunki, które chronią wyczytanie
Kiedy urządzenie jest w stanie rozpoznać, że encoder pozycjonujący został wymieniony (enkodery z elektroniczną tabliczką znamionową), wyczytanie bieżącej pozycji jest niemożliwe. Kiedy w międzyczasie zostanie załadowana do urządzenia nowa konfiguracja, to wszystkie flagi zostaną skasowane. Wyczytanie pozycji jest wtedy niemożliwe.
Warunki, które powodują niezgodność referowania, kiedy oś jest aktywna
Kiedy urządzenie zostanie wymienione, ale paramoduł zostanie ten sam, wyczytanie pozycji jest możliwe tylko gdy flagi paramodułu są poprawne i aktualne. Jest to zapewnione kiedy zapis wartości został wykonany bezpośrednio przed wymianą urządzenia. Jeśli nie ma to znaczenia, wtedy wyczytanie pozycji zależy od tego czy flagi w stosunku do wyczytanej pozycji zostały zmienione. Kiedy takie flagi zostaną zmienione, nastąpi odrzucenie próby wyczytania pozycji. Kiedy parametry są zmieniane, co powoduje zmianę w pomocniczych parametrach I252, I253, I254, I255, aktualna pozycja zadana staje się obowiązująca. "Inreference" jest kasowane i flagi referencyjne także wskazują niezgodność. Po zmiane osi lub wyłączeniu i ponownym załączeniu zasilania, referowanie nie jest przywrócone. To także nastąpi, kiedy odpowiednie parametry zmienią się tylko tymczasowo. Referowanie zawsze będzie niepoprawne.
2.11 Procedury MotionID / Toggle Bit / Handshake
Dla poszczególnych komend ruchu w celu optymalizacji czasowej przydziału sygnałów statusowych (e.g. "Inposition") dostępne są dwa oddzielne programy komunikujące się ze sterownikiem wyższego poziomu. Jeśli oczekuje się uzyskać maksymalną wydajność dla kontynuowania/przesyłania trybu pracy, zwłoka dopóki wysłane sygnały nie zostaną ściśle potwierdzone przez obiorcę jest absolutnie konieczna. Te procedury są następujące: • Związanie poprzez MotionIDs (I200 / I210 / I222/ I82). Może to zostać użyte do
powiązania każdego trybu pracy z liczbą, która może być wtedy oddana przez przetwornicę podczas akceptacji danych z magistrali.
• Oszacowanie bitów toggle (A180 / E200) Tylko 1 bit odbija się echem w przetwornicy.
Uwaga: Jeśli średni cykl PLC jest dużo wolniejszy niż cykl MDS 5000 w A150, procedury handshake nie będą konieczne do użycia.
MotionID Sterownik wyższego poziomu musi związać ID ("MotionID") z każdym pojedycznym ruchem. Wraz z bitami statusowymi do sterownika zwracany jest aktualny ID ActMotionID. Przez oszacowanie aktualnego ID ActMotionID i bitów statusowych, sterownik wyższego poziomu jest za każdym razem w stanie zidentyfikować, która komenda pozycjonująca jest wskazywana przez bity statusowe.
MotionId=1
ActMotionId=1ActMotionId=2
ActMotionId=3
In position=1
Prędkość
In position=0
Execute=0Execute=1
Kom enda “start” (MotionID=2) Kom enda “start”(MotionID=3)
Toggle bit Oszacowanie bitów toggle w bajtach sterujących/statusowych urządzenia jest dużo prostsze. Kiedy tryb pracy jest tworzony w PLC, bit toggle jest ustawiany przez PLC w DeviceControlByte A180. DeviceStatusByte E200 posiada wtedy stan wysoki bitu toggle, kiedy wszystkie dane zostały otrzymane przez MDS. Ten bit jest tylko "passed on" i może być kasowany w A180 dopóki następny zestaw danych ponownie nie ustawi tego bitu. Aczkolwiek niemożliwe jest sprawdzenie czy komenda została przyjęta i czy zostanie wykonana!
Togg le b it A 180
Togg le b it E 200
In position= 1
P rędkość
In position=0
E xecu te=0 E xecu te=1E xecu te=1
K om enda “s ta rt” K om enda “s ta rt”
N apęd rusza N apęd ruszaN apęd na
pozyc ji
N apęd na P ozyc ji 1
E xecute=1
2.12 Zdarzenia aplikacji
Wstęp Dwa zdarzenia charakterystyczne dla aplikacji są zdefiniowane w pozycjonowaniu synchronicznym/komendowym. Kiedy wystąpi zdarzenie 60, to rozpoznany jest błąd uchybu. Zdarzenie 61 wskazuje, że „krańcówka” jest osiągnieta.
Zdarzenie aplikacji Par. U100 60:FollowError
Opis: Błąd uchybu przekroczył wartość wpisaną w I21. Powód: Przeciążenie, blokada silnika, zbyt duże przyspieszenie Poziom: Może być parametryzowany w U100/U101 Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: - Message/warning: szacowanie co 256 ms - Fault: szacowanie w czasie cyklu (A150) Licznik zakłoceń: Z60
Zdarzenie aplikacji Par. U110 61:LimitSwitch
Opis: Jeden z czujników krańcowych został napotkany. Poziom: Może być parametryzowany w U110/U111 Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: - Message/warning: szacowanie co 256 ms - Fault: szacowanie w czasie cyklu (A150)
- Aktualny kierunek ruchu jest blokowany, gdy “krańcówka” zostanie osiągnięta, do chwili gdy nie zostanie uwolniona. Czujnik krańcowy może być zwolniony:
1. W jeździe ręcznej w dopuszczalnym kierunku obrotu 2. Poprzez pozycjonowanie w możliwym kierunku obrotu
A225.x W tym miejscu mogą występować dalsze dane aż do całkowitej długości 8 bajtów.
Wysyłanie zakresu przetwornicy Przetwornica Sterownik
Parametr Długość [bajt] Znaczenie
A233.0 = E200 1 Bajt statusowy urządzenia A233.1 = I201 1 Bajt statusowy ruchu A233.2 = I200 2 Słowo statusowe pozycjonowania A233.3 = I203 4 Pozycja rzeczywista
A233.x W tym miejscu mogą występować dalsze dane aż do całkowitej długości 8 bajtów.
Przełączenie pomiędzy wartościami podziałki i operacją skalowania jest w parametrze A213 (więcej informacji w instrukcji CANopen, nr 441686).
2.14 Komunikacja poprzez PROFIBUS
Poniżej przedstawiono prosty przykład mapowania dla PROFIBUS.
Otrzymywanie danych przetwornicy Sterownik Przetwornica
Parametr Długość [bajt] Znaczenie
A90.0 = A180 1 Bajt sterujący urządzenia A90.1 = I211 1 Bajt komendy ruchu A90.2 = I222 2 Słowo sterujące aplikacją A90.3 = I213 4 Pozycja docelowa
A90.x W tym miejscu umieszczane są pozostałe dane.
Wysyłanie zakresu przetwornicy Przetwornica Sterownik
Parametr Długość [bajt] Znaczenie
A94.0 = E200 1 Bajt statusowy urządzenia A94.1 = I201 1 Bajt statusowy ruchu A94.2 = I200 2 Słowo statusowe aplikacji A94.3 = I203 4 Bieżąca pozycja A94.x W tym miejscu pozostałe dane.
Przełączanie pomiędzy wartością podziałki i operacją skalowania ma miejsce w parametrze A100. Działanie z wartościami podziałki jest zalecane dla operacji z optymalizacją czasową (więcej informacji w instrukcji PROFIBUS DP, nr 441687).
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK dostarcza przykładowy projekt dla sterownika Siemens S7 ilustrujący komunikację oraz porozumienie (ang. handshake).
Save values & start: Wraz z aktywacją parametru przetwornica zapisuje bieżącą konfigurację oraz wartości parametrów do paramodułu. Po wyłączeniu zasilania przetwornica może zostać uruchomiona z zapisaną konfiguracją. Jeśli dane konfiguracyjne przetwornicy oraz paramodułu są takie same, wtedy zapisywane są tylko parametry (przyspieszenie procedury).
Userlevel: określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez wyświetlacz. Każdy parametr posiada jeden poziom do odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony dla koniecznego poziomu dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.
Możliwe ustawienia: 0: Monitor; Monitorowanie podstawowych wskazań. Zmiany dotyczą ogólnych parametrów. 1: Standard; Podstawowe parametry wybranej aplikacji mogą być monitorowane i zmieniane. 2: Extended; Wszystkie parametry mogą byc monitorowane i zmieniane w celu uruchomienia i
Zakres wartości: Opisanie jednostki, wartość minimalna i maksymalna Wartość domyślna jest podkreślona.
Sieć: 1 pozycja: Skalowanie dla całkowitych (PROFIBUS i CAN bus) 2 pozycja: - PDO – parametry mogą być obrazowane jako dane procesowe. - Czyste – parametr jest dostępny tylko przez PKW (PROFIBUS) lub SDO
(CAN bus). 3 pozycja: Typ danych. Patrz instrukcja aplikacji, rozdział 3.5. 4 pozycja: Skalowanie wartości 5 pozycja: Adres USS
Global – Parametr jest niezależny od osi. Achse – Parametr powiązany z osią.
Off – Parametr może być zmieniony tylko, gdy enable jest zdjęte. PROFIBUS = Podindex
Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez RS232 (X3). Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.
Możliwe ustawienia: 0: Monitor; Monitorowanie podstawowych wskazań. Zmiany dotyczą ogólnych parametrów. 1: Standard; Podstawowe parametry wybranej aplikacji mogą być monitorowane i zmieniane. 2: Extended; Wszystkie parametry mogą byc monitorowane i zmieniane w celu uruchomienia i
Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez CAN-bus (SDO). Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.
Możliwe ustawienia: 0: Monitor; Monitorowanie podstawowych wskazań. Zmiany dotyczą ogólnych parametrów. 1: Standard; Podstawowe parametry wybranej aplikacji mogą być monitorowane i zmieniane. 2: Extended; Wszystkie parametry mogą byc monitorowane i zmieniane w celu uruchomienia i
Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez PROFIBUS za pomocą protokołu PKW0 lub PKW1. Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.
Możliwe ustawienia: 0: Monitor; Monitorowanie podstawowych wskazań. Zmiany dotyczą ogólnych parametrów. 1: Standard; Podstawowe parametry wybranej aplikacji mogą być monitorowane i zmieniane. 2: Extended; Wszystkie parametry mogą byc monitorowane i zmieniane w celu uruchomienia i
Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez "system komunikacji sieciowej". Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu.. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.
Możliwe ustawienia: 0: Monitor; Monitorowanie podstawowych wskazań. Zmiany dotyczą ogólnych parametrów. 1: Standard; Podstawowe parametry wybranej aplikacji mogą być monitorowane i zmieniane. 2: Extended; Wszystkie parametry mogą byc monitorowane i zmieniane w celu uruchomienia i
Edited Axe: Określa oś, która może zostć edytowana poprzez wyświetlacz urządzenia. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).
Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 1 SDO lub PROFIBUS DP-V0. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2). PROFIBUS DP-V0 rozpoznaje osie przy pomocy usługi PKW. Oś 1 lub oś 2 jest wybierana przez A11.1=0. Oś 3 lub oś 4 jest wybierana przez A11.1=1.
0: axis 1; 1: axis 2; 2: axis 3; 3: axis 4;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 02 C0 01 hex
200Bh
Array
1h
A11.2 Global
r=1, w=1
Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 2 SDO. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).
0: axis 1; 1: axis 2; 2: axis 3; 3: axis 4;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 02 C0 02 hex
200Bh
Array
2h
A11.3 Global
r=1, w=1
Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 3 SDO. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).
0: axis 1; 1: axis 2; 2: axis 3; 3: axis 4;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 02 C0 03 hex
200Bh
Array
3h
A11.4 Global
r=1, w=1
Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 4 SDO. Oś edytowana (A11) nie musi byc osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).
Brake resistor P: moc wykorzystywanego rezystora hamującego. A22=0 oznacza, że czoper rezystora jest nieaktywny. Wprowadzane mogą być wartości w przyrostach co 10 W.
Fault quick-stop: Jeśli ten parametr jest nieaktywny, to w momencie wystąpienia zakłócenia secja mocy jest wyłączana. Silnik zwalnia wybiegiem. Natomiast jeśli ten parametr jest aktywny, wtedy w momencie wystąpienia zakłócenia wykonywane jest szybkie zatrzymanie (lista zdarzeń).
Auto-start: Przed aktywacją auto-startu przez A34=1, należy sprawdzić czy automatyczny rozruch jest dopuszczalny (z powodów bezpieczeństwa). Auto-start należy wykorzystywać względem standardów i regulacji, które mają zastosowanie do fabryki lub maszyny. A34 jest zapewniany tylko w standardowym stanie urządzenia – brak w stanie Drivecom. Kiedy ustawione jest A34=1, stan "switch-on disable" na "ready for switch-on" jest pominięty podczas pierwszego rozruchu i po skasowaniu zakłócenia pomimo aktywności enable. Kasowanie zakłócenia poprzez enable spowoduje natychmiastowy ponowny rozruch!
0: inactive; Po włączeniu zasilania zmiana enable z L-level na H-level jest konieczne na załączenie napędu (→ komunikat "12:switch-on disable"). Zabezpiecza to przed niepożądanym rozruchem silnika (bezpieczeństwo maszyny).
1: active; Jeśli auto-start jest aktywne wtedy napęd uruchamia się natychmiast po załączeniu zasilania oraz istniejące enable.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 08 80 00 hex
2022h 0h
A35 Global, OFF
r=2, w=2
Low voltage limit: Kiedy przetwornica jest załączona i napięcie stopnia pośredniego spadnie poniżej wartości ustawionej tutaj, przetwornica wskazuje zdarzenie "46:Low voltage." A35 powinno być w przybliżeniu równe 85% stosowanego napięcia zasilania, tak by ewentualne zakłocenia zostały zamortyzowane. Zakres wartości w V: 180.0 ... 260,0 ... 570.0
Mains voltage: Maksymalne napięcie, które przetwornica dostarcza do silnika. Zazwyczaj napięcie zasilania (główne). Zaczynając od tego napięcia, silnik pracuje w zakresie słabego pola.
Reset memorized values & start: Sześć różnych zapamiętanych wartości E33 do E38 (maksymalny prąd, maksymalna temperatura, itp.) jest kasowanych.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 09 40 00 hex
2025h 0h
A37.1 Global
read (2)
Process: Postęp akcji kasowania pamiętanych wartości w %.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 09 40 01 hex
2025h 1h
A37.2 Global
read (2)
Result: Po zakończeniu akcji kasowania zapamiętanych wartości wyświetlony zostanie wynik.
0: error free;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 09 40 02 hex
2025h 2h
A39 Global
r=2, w=2
t-max. quickstop: Maksymalny czas dostępny dla szybkiego zatrzymania podczas enable=LOW lub w stanie urządzenia "fault reaction active." Po przekroczeniu tego czasu silnik nie jest wzbudzany (A900 = low). To przełączenie występuje także wtedy, kiedy szybkie zatrzymanie nie zostało jeszcze zakończone. Zakres wartości w ms: 0 ... 400 ... 32767
Enable quick-stop: Jeśli ten parametr jest nieaktywny, to zasilanie jest odcinane natychmiast gdy enable=LOW. Silnik zwalnia bieg. Kiedy A44 jest aktywne, szybkie zatrzymanie zostanie wykonane, gdy enable=LOW. 0: inactive; 1: active; Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0B 00 00 hex
202Ch 0h
A45 Global
r=2, w=2
Quickstop end: Kiedy ten parametr jest ustawiony na "0:Standstill," szybkie zatrzymanie kończy się postojem. Kiedy jest ustawione "1:No stop," napęd ruszy, jak tylko sygnał szybkiego zatrzymania ustąpi. 0: standstill; 1: no stop; Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0B 40 00 hex
202Dh 0h
A55 Global
r=2, w=3
Key hand function: Dla A55=1, klawisz "HAND" jest dostępny w celu załączenia jazdy ręcznej. W trybie jazdy ręcznej włączenie silnika odbywa się przez klawisz "I/O". Tryb jazdy ręcznej jest wskazywany w prawym dolnym rogu wyświetlacza jako "L". Przyciski kursorów panelu operatorskiego mogą zostać użyte do wywołania ruchu napędu. W czasie pracy regulacji prędkości jazda ręczna odbywa się z prędkością A51. W aplikacjach pozycjonowania odpowiada to jeździe ręcznej z prędkością I12. Uwaga: W trybie jazdy ręcznej enable podane z zacisków lub sieci jest ignorowane! 0: inactive; - przycisk bez funkcji. 1: active; - załączenie przycisku w celu aktywowania trybu jazdy ręcznej. Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0D C0 00 hex
2037h 0h
A60 Global, OFF
r=1, w=1
Additional enable source: Sygnał additional enable jest taki sam jak sygnał enable na listwie zaciskowej X1. Oba sygnały są związane funkcją logiczną AND. Część mocy MDSa jest tylko wtedy załączana, kiedy oba sygnały są w stanie wysokim HIGH. Parametr A60 określa skąd przychodzi sygnał additional enable. Wybranie "1:High" oznacza stałą wartość. Dla A60=1:High, tylko sterowanie odbywa się przez enable z listwy zaciskowej. Dla A60=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, additional enable jest dostarczone przez odpowiednie wejście binarne (wprost lub zanegowane). Dla A60=2:Parameter, sygnał pochodzi z bitu 0 parametru A180 Device Control Byte (global parameter). 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;
Fault reset source: Sygnał fault reset wywołuje kasowanie zakłócenia. Jeśli przetwornica znajduje się w stanie awaryjnym, to zmiana z LOW na HIGH kasuje to zakłócenie (powód zakłócenia musi zostać usunięty). Kasowanie zakłócenia nie jest możliwie dopóki aktywne jest A00 Save values lub powód zakłócenia wciąż ma miejsce. Parametr A61 określa skąd przychodzi sygnał fault reset. Dla "0:Low" i "1:High," kasowanie zakłócenia jest możliwe tylko klawiszem <ESC> lub zmianą stanu enable LOW-HIGH-LOW. Dla A61=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, zakłócenia mogą być kasowane poprzez wybrane wejście binarne. Dla A61=2:Parameter, sygnały przychodzą z bitu 1 parametru A180 Device Command Byte (global parameter).
Quick stop source: Sygnał quick stop powoduje szybkie zatrzymanie napędu. W trybie pozycjonowania przyspieszenie określone w I11 opisuje czas hamowania. Kiedy oś pracuje w trybie regulacji prędkości wtedy parametr D81 określa czas hamowania. (patrz A39 i A45.) Parametr A62 określa skąd przychodzi sygnał quick stop. "0:Low" oznacza, że nie zostanie wykonane szybkie hamowanie. "1:High" oznacza, że napęd jest na stałe w trybie szybkiego zatrzymania. Dla A62=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, szybkie zatrzymanie jest przypisane do określonego wejścia cyfrowego. Dla A62=2:Parameter, A180 bit 2 jest źródłem sygnału (global parameter).
Axis selector 0 source: Istnieją 2 sygnały "axis selector 0/1", które umożliwiają wybranie jednej z maksymalnie 4 osi w kombinacji sygnałów cyfrowych. Parametr A63 określa skąd przychodzi bit 0 dla wyboru osi. Wybranie "0:Low" i "1:High" działa jako stałe wartości. Dla A63=0:Low, ten bit jest na stałe ustawiony na 0. Dla A63=1:High, jest na stałe ustawiony na 1. A63=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, oznacza, że wybór osi może zostać dokonany przez wejścia binarne. Dla A63=2:Parameter, A180, bit 3 jest źródłem sygnału (global parameter). Ostrzeżenie: Przełączanie osi następuje tylko, gdy enable jest zdjęte (A900=0).
Axis selector 1 source: Istnieją 2 sygnały "axis selector 0/1", które umożliwiają wybranie jednej z maksymalnie 4 osi w kombinacji sygnałów cyfrowych. Parametr A64 określa skąd przychodzi bit 0 dla wyboru osi. Wybranie "0:Low" i "1:High" działa jako stałe wartości. Dla A64=0:Low, ten bit jest na stałe ustawiony na 0. Dla A64=1:High, jest na stałe ustawiony na 1. A64=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, oznacza, że wybór osi może zostać dokonany przez wejścia binarne. Dla A64=2:Parameter, A180, bit 4 jest źródłem sygnału (global parameter). Ostrzeżenie: Przełączanie osi następuje tylko, gdy enable jest zdjęte (A900=0).
Axis disable source: Sygnał axis-disable blokuje wszystkie osie. Parametr A65 opisuje skąd przychodzą sygnały. Dla A65=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, wybór osi może być zarządzany przez wybrane wejścia binarne. Dla A65=2:Parameter, A180, bit 5 jest źródłem sygnału sterującego (global parameter). Ostrzeżenie: Wyłączenie osi następuje tylko gdy enable jest zdjęte (A900=0).
PROFIBUS configuration: Przetwornica oferuje różne sposoby (typy PPO) do cyklicznego przesyłania danych użytkownika poprzez PROFIBUS DP. Mogą one być skonfigurowane w pliku GSD STOE5005.gsd na sterowniku (master magistrali). To wskazanie może zostać wykorzystane do sprawdzenia, która z dostępnych konfiguracji została wybrana.
Activate serial baudrate: Zaczynając od wersji 5.1, zapisywanie w A81 nie jest zmieniane natychmiast. Teraz zmiana może nastąpić po włączeniu/wyłączeniu urządzenia lub A87=1 (activate baud rate). To daje reakcję taką samą jak reakcja poprzez sieć.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 15 C0 00 hex
2057h 0h
A90.0 Global
r=1, w=1
PZD Setpoint Mapping Rx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako pierwszy w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez falownik).
PZD Setpoint Mapping Rx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako drugi w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).
PZD Setpoint Mapping Rx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako trzeci w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).
PZD Setpoint Mapping Rx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako czwarty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).
PZD Setpoint Mapping Rx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako piątky w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).
PZD Setpoint Mapping Rx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako szósty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).
PZD Setpoint Mapping 2Rx 1. mapped Parameter: jeśli więcej parametrów ma być mapowanych niż może być określone w A90, ten parametr zapewnia możliwe rozszerzenia (A90.0)
PZD Setpoint Len: Parametr diagnostyczny, który wskazuje długość (w bajtach) oczekiwanych danych procesowych z wartoścami zadanymi (dane z mastera PROFIBUS do przetwornicy) dla bieżącej parametryzacji.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 17 40 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano DP 5000.
205Dh 0h
A94.0 Global
r=1, w=1
PZD ActValue Mapping Tx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako pierwszy w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
PZD ActValue Mapping Tx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako drugi w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
PZD ActValue Mapping Tx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako trzeci w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
PZD ActValue Mapping Tx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako czwarty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
PZD ActValue Mapping Tx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako piąty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
PZD ActValue Mapping Tx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako szósty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
PZD ActValue Mapping 2Tx 1. mapped Parameter: jeśli więcej parametrów jest mapowanych niż może być okreslone w A94, ten parametr zapewnia rozszerzenie. Patrz A94.0.
PZD ActValue Len: parametr diagnostyczny, który określa w bajtach długość bieżących danych procesowych z danymi (dane z przetwornicy do mastera PROFIBUS) dla aktualnej parametryzacji.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 18 40 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję DP 5000.
2061h 0h
A100 Global
r=3, w=3
Fieldbusscaling: umożliwia dokonanie wyboru pomiędzy wartościami wewnętrznej podziałki i pełną liczbą dla przedstawienia/skalowania wartości danych procesowych podczas transmisji poprzez kanał PZD. Niezależnie od tego ustawienia reprezentacja jest zawsze pełną liczbą poprzez kanał PKW oraz kanał parametrów ni cyklicznych.
Ostrzeżenie: Sparametryzowanie "0:integer" (wartości skalowane) znacząco podnosi obciążenie i konieczne może być zwiększenie cyklu pracy A150, by uniknąć komunikatu "57:runtime usage" lub "35:Watchdog." Z kilkoma wyjątkami kanał PKW jest zawsze przesyłany w formacie skalowanym.
0: integer without point; wartości są przesyłane jako całe liczby w jednostkach użytkownika * 10 do mocy liczby pozycji po przecinku.
1: native; wartości są przesyłane z optymalną prędkością w wewnętrzynym formacie podziałki przetwornicy (e.g. impulsach).
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 19 00 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję DP 5000.
2064h 0h
A101 Global
r=3, w=3
Dummy-Byte: Ta zmienna jest wykorzystywana do zamiany części danych procesowych przez długość bajtu, kiedy użytkownik chce testować dezaktywację zmiennych procesowych przez sieć.
Dummy-Word: Tę zmienną wykorzystuje się do zamiany części danych procesowych przez długość słowa, gdy chce się przetestować dezaktywację zmiennych procesowych przez sieć.
Dummy-Doubleword: zmienna używana do zamiany części danych procesowych przez długość podwojonego słowa, gdy istnieje potrzeba testowania dezaktywacji zmiennych procesowych przez sieć.
PZD-Timeout: Aby powstrzymać falownik przed kontynuowaniem działania z ostatnio otrzymanymi wartościami zadanymi po awarii PROFIBUS lub mastera PROFIBUS, powinna nastąpić aktywacja monitorowania danych procesowych. Blok RX monitoruje regularne otrzymywanie telegramów danych procesowych (PZD), które master PROFIBUS wysyła cyklicznie podczas pracy. Parametr A109 PZD-Timeout jest wykorzystywany do aktywowania tej funkcji monitoringu. Czas jest ustawiany w millisekundach. Domyślnym ustawieniem jest 65535. Ta wartość oraz wartość 0 oznacza, że monitoring jest aktywny. Jest to zalecane kiedy przetwornica jest uruchamiana w ramach prac serwisowych lub konserwacyjnych PROFIBUS. Monitorowanie powinno być aktywowane tylko dla pracujących procesów, które master cyklicznie wysyła danymi procesowymi do MDS. Czas monitorowania musi zostać dostosowany do maksymalnego czasu pełnego cyklu PROFIBUS plus odpowiednia rezerwa dla możliwych opóźnień. Rozsądne wartości wynoszą pomiędzy 30 a 300 ms. Kiedy monitorowanie danych procesowych jest zablokowane na falowniku, wtedy pojawi się komunikat "52:communication".
* Parametr A109 PZD-Timeout jest także wykorzystywany do komunikacji protokołem USS dla telegramu USS-PZD.
USS PZD Mapping Rx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako pierwszy w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Rx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako drugi w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Rx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako trzeci w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Rx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako czwarty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Rx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako piąty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Rx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako szósty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).
USS PZD Rx Len: parametr, który pokazuje długość w bajtach oczekiwanego telegramu danych procesowych wartoścami zadanymi dla mastera USS dla bieżącej parametryzacji.
Zakres wartości: 0 ... 0 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 1C 40 00 hex
2071h 0h
A114.0 Global
r=1, w=1
USS PZD Mapping Tx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany pierwszy w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Tx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany drugi w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Tx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany trzeci w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Tx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany czwarty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Tx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany piąty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
USS PZD Mapping Tx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany pierwszy w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).
USS PZD Tx Len: Parametr, który wskazuje długość w bajtach telegramu danych procesowych do wysłania z aktualnymi wartościami do mastera USS dla bieżącej parametryzacji.
Zakres wartości: 0 ... 0 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 1D 40 00 hex
2075h 0h
A118 Global
r=1, w=1
USS PZD scaling: umożliwia dokonanie wwyboru pomiędzy wewnętrznymi wartościami podziałki, a pełnymi liczbami dla przedstawienia/skalowania wartości parametrów podczas transmisji za pomocą telgramu danych procesowych. Niezależnie od tego ustawienia przedstawienie wartości może wybrane oddzielnie poprzez usługi parametru tylko do odczytu lub zapisu.
0: integer without point; wartości są przesyłane jako pełne liczby w jednostkach użytkownika * liczba pozycji po przecinku do 10 potęgi.
1: native; wartości są przesyłane w wewnętrznym formacie podziałki przetwornicy (np. impulsach).
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 1D 80 00 hex
2076h 0h
A140 Global
read (0)
LCD line0: wskazania pierwszej linii wyświetlacza (łańcuch znaków).
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 01 23 00 00 hex
208Ch 0h
A141 Global
read (0)
LCD line1: wskazania drugiej linii wyświetlacza (łańcuch znaków).
Cycle time: czas cyklu dla konfiguracji czasu rzeczywistego dla osi. Obciążenie zadania czasu rzeczywistego może być sprawdzone w parametrze E191 runtime usage. Kiedy obciążenie procesora staje się zbyt duże, generowane jest zdarzenie "57:runtime usage". Uwaga: Zmiana parametru może oznaczać zmianę konfiguracji podczas pracy online z POSITool.
4: 1ms; 5: 2ms; 6: 4ms; 7: 8ms; 8: 16ms; 9: 32ms;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 25 80 00 hex
2096h 0h
A180 Global
r=2, w=2
Device control byte: bajt zawiera sygnały sterujące urządzeniem. Jest to przeznaczone do pracy w sieci przemysłowej. Poszczególne bity są aktywne tylko gdy jest to wybrane przez odpowiednie selektory (A60 ... A65). Te sygnały mogą być monitorowane wprost przez parametry A300 ... A305 na sterowniku urządzenia.
• Bit-0: dodatkowe enable, działa wraz z enable listwy zaciskowej. Musi być HIGH. Usunięcie tego enable może spowodować zastosowanie quick stop (ustawienie quick stop A44 =1:active ). Zastosowane są wtedy hamulce oraz odłączenie części mocy.
• Bit-1: Potwierdzenie (kasowanie) zakłóceń • Bit-2: Quick stop • Bit-3,4: Dla działania wieloosiowego osie muszą być aktywowane poprzez selektory. Bit4 Bit3 Oś 0 0 Oś 1 0 1 Oś 2 1 0 Oś 3 1 1 Oś 4 • Bit-5: Wyłączenie wszystkich osi. Wszystkie silniki są wyłączone. • Bit-6: Natychmiastowe zwolnienie hamulca. • Bit-7: Bit 7 w A180 (bajt sterujący) jest kopiowany do bitu 7 w E200 (bajt statusowy) podczas
każdego cyklu sterownika. Kiedy bit 7 jest przełączany w A180, nadrzędny PLC jest informowany o zakończeniu cyklu komunikacyjnego (wysłanie, przeliczenie i odbiór danych). Umożliwia to komunikację z optymalizowanym czasem cyklu (np. PROFIBUS). Bit 7 (ang. handshake) w A180 / E200 nie zapewnia infomacji czy aplikacja odpowiedziała na dane procesowe. W zależności od aplikacji zapewnione są inne procedury (np. ID ruchu w pozycjonowaniu).
COB-ID SYNC Message: określa identyfikator dla którego falownik oczekuje na odbiór telegramów SYNC z CAN-Bus. Dla większości aplikacji domyślna wartość nie musi być zmieniana.
Communication Cycle Period: Kiedy SYNC są określone w stałej ramce czasowej transmisji telegramów PDO, do monitorowania może zostać użyty A201. Wpis 0 μs oznacza, że parametr jest wyłączony. Po aktywacji czas cyklu telegramów SYNC jest wprowadzany w μs. Progowa wartość blokady wynosi 150% powyższej danej. Monitorowanie ma miejscie tylko gdy status NMT jest Operational i przynajmniej jeden telegram SYNC został otrzymany. Kiedy wartość progowa zostanie przekroczona wtedy wyświetlany jest błąd 52:Communication oraz powoduje 2:CAN SYNC Error. Czerwona dioda LED karty opcjonalnej CAN5000 błyska krótko 3 razy a następnie gaśnie na 1 sekundę. Monitorowanie jest zawieszone, kiedy status NMT Operational zostanie opuszczony, a wprowadzona zostanie wartość 0 μs.
Guard Time: Master monitoruje slave procedurą zabezpieczającą węzły. Master cyklicznie wysyła telegramy zabezpieczające. Parametr A203 określa czas cyklu w ms. Procedura jest nieaktywna, kiedy czas cyklu jest ustawiony na 0 ms.
Life Time Factor: Parametr A204 jest wykorzystywany przez procedurę zabezpieczającą do monitorowania master’a. Kiedy zapytania mastera nie docierają do slavea w określonym czasie, przetwornica blokuje zdarzenie zabezpieczenia (np. błąd komunikacji). Ten czas jest obliczony przez pomnożenie parametrów A204 i A203.
Zakres wartości: 0 ... 0 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 33 00 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20CCh 0h
A207 Global
r=3, w=3
COB-ID Emergency Object: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy niebezpieczeństwa do magistrali CAN. Zazwyczaj domyślna wartość nie powinna być zmieniana, ponieważ wyłącza to automatyczne powiązanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set.
Producer Heartbeat Time: jeśli master wykorzystuje protokół heartbeat w celu monitorowania stacji na magistrali CAN, wtedy ten czas określa w ms jak często falownik będzie wysyłał komunikaty heartbeat.
Verify Config. Configuration date: w tym miejscu przechowywana jest data zakończenia konfiguracji oraz parametryzacji (liczba dni począwszy od 01.01.1984).
Zakres wartości w dniach od 01.01.1984: 0 ... 0 ... 4294967295
Sieć: 1LSB=1 dni od 01.01.1984; Typ: U32; Adres USS: 01 34 C0 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20D3h 0h
A212 Global
r=3, w=3
Verify Config. Configuration time: w tym miejscu przechowywany jest czas zakończenia konfiguracji i parametryzacji (liczba milisekund od godzin 0:00).
Fieldbusscaling: umożliwia dokonanie wyboru pomiędzy wewnętrznymi wartościami podziałki a pełnymi liczbami przedstawienia/skalowania danych procesowych podczas transmisji poprzez kanały PDO. Niezależnie od tego ustawienia, reprezentacja przez SDO jest zawsze pełną liczbą. Ostrzeżenie: Sparametryzowanie "0:integer" (wartości skalowane) powoduje, że czas obciążenia procesora znacznie wzrośnie i konieczne może być zwiększenie czasu cyklu A150, by uniknąć zakłócenia "57:runtime usage" lub "35:Watchdog."
0: integer without point; wartości są przesyłane jako pełne liczby w jednostkach użytkownika * liczbę pozycji po miejscu dziesiętnym do potęgi 10.
sieciowy 1: native; wartości są przesyłane z optymalną prędkością w wewnętrznym formacie podziałki
przetwornicy (np. impulsy).
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 35 40 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
A214 Global
r=3, w=3
CAN Bit Sample-Access-Point: określa pozycję od której bity otrzymywane przez CAN są skanowane. Samowolne zmiany wartości domyślnych może spowodować problemy z transmisją.
-1: CIA; 0: SAP-1; 1: SAP-2; 2: SAP-3;
Sieć: 1LSB=1; Typ: I8; Adres USS: 01 35 80 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20D6h 0h
A218.0 Global
r=2, w=2
2. Server SDO Parameter . COB-ID Client -> Server: określa identyfikator, którego falownik oczekuje od telegramów dla drugiego kanału SDO z żądaniem od klienta. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna na magistrali CAN, ten parametr musi zostać zmieniony, a automatyczne powiązanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set jest także niedostępne. Jeśli ta wartość jest 0 lub bit 31 jest 1, wtedy ten kanał SDO jest wyłączony.
2. Server SDO Parameter . COB-Id Server -> Client: określa identyfikator, dla którego falownik wysyła telegramy dla drugiego kanału SDO z odpowiedzią od klienta. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna w magistrali CAN, ten parametr musi być zmieniony oraz automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set także jest blokowane. Jeśli ta wartość wynosi 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączany.
2. Server SDO Parameter . Node-ID of SDO's Client: dla celów informacyjnych klient, który wykorzystuje ten kanał SDO może wprowadzić swój własny ID.
Zakres wartości: 0 ... 0 ... 127
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 36 80 02 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20DAh 2h
A219.0 Global
r=2, w=2
3. Server SDO Parameter . COB-ID Client -> Server: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy dla trzeciego kanału SDO z żądaniem od klienta. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna w magistrali CAN, wtedy ten parametr musi zostać zmieniony oraz zablkowane automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub jeśli bit 31 jest 1, to kanał SDO jest wyłączony.
3. Server SDO Parameter . COB-Id Server -> Client: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy dla trzeciego kanału SDO z odpowiedziami do klientów. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna w magistrali CAN, wtedy ten parametr musi zostać zmieniony oraz zablokowane automatyczne przypisanie identyfikatora Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączony.
3. Server SDO Parameter . Node-ID of SDO's Client: klient, który używa ten kanał SDO może wprowadzać swój własny ID węzła dla celów informacyjnych.
Zakres wartości: 0 ... 0 ... 127
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 36 C0 02 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20DBh 2h
A220.0 Global
r=2, w=2
4. Server SDO Parameter . COB-ID Client -> Server: określa identfikator dla którego falownik oczekuje telgramów kanału czwartego SDO z żądaniami od klientów. Jak długo stacja z ID > 31 jest aktywna w magistrali CAN, ten parametr musi zostać zmieniony oraz zablokowany automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set. Jeśli wartość wynosi 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączony.
4. Server SDO Parameter . COB-ID Server -> Client: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy dla czwartego kanału SDO z odpowiedziami do klientów. Jak długo stacja z ID > 31 jest aktywna w magistrali CAN, parametr ten musi zostać zmieniony oraz automatyczne przypisanie identyfikatorów po Pre-Defined Connection Set jest także zablokowane. Jeśli ta wartość jest 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączony.
4. Server SDO Parameter . Node-Id of SDO's Client: klient, który używa tego kanału SDO może wprowadzić swój własny ID węzła w celach informacyjnych.
Zakres wartości: 0 ... 0 ... 127
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 37 00 02 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20DCh 2h
A221.0 Global
r=2, w=2
1. rec. PDO Parameter . COB-ID: określa identyfikator, którego falownik oczekuje komunikatów dla pierwszego kanału PDO od mastera. Zazwyczaj domyślna wartość nie powinna byc zmieniana ponieważ blokuje to automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub bit 31 jest 1, wtedy usługa jest wyłączona.
1. rec. PDO Parameter . Transmission Type: określa rodzaj transmisji (z lub bez SYNC, etc.) kiedy otrzymano dane procesowe z pierwszego kanału PDO, które są akceptowane przez przetwornicę. Patrz dokumentacja CAN, nr 441684.
Zakres wartości: 0 ... 254 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 37 40 01 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20DDh 1h
A222.0 Global
r=2, w=2
2. rec. PDO Parameter . COB-ID: identyfiktator dla kierunku otrzymywania drugiego kanału PDO. Patrz A221.0.
2.rec.PDO Parameter.Transmission Type: typ transmisji – drugi kanał PDO. Patrz A221.1.
Zakres wartości: 0 ... 254 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 37 80 01 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20DEh 1h
A225.0 Global
r=1, w=1
1. rec. PDO Mapping Rx. 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako pierwszy z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).
1. rec. PDO Mapping Rx. 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako drugi z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).
1. rec. PDO Mapping Rx. 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako trzeci z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).
1. rec. PDO Mapping Rx. 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako czwarty z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).
1. rec. PDO Mapping Rx. 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako piąty z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).
1. rec. PDO Mapping Rx. 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako szósty z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).
1. trans. PDO Parameter . COB-ID: określa identyfikator, dla którego falownik wysyła komunikaty dla pierwszego kanału PDO do mastera. Zazwyczaj domyślna wartość nie powinna być zmieniana ponieważ zablokowany zostanie automatyczne przypisywanie identyfikatorów po Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub bit 31 jest 1, usługa jest wyłączona.
1. trans. PDO Parameter . Transmission Type: określa rodzaj transmisji (z lub bez SYNC, etc.) kiedy dane procesowe są wysyłane przez pierwszy kanał PDO. Patrz dokumentacja CAN.
Zakres wartości: 0 ... 254 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 39 40 01 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20E5h 1h
A229.2 Global
r=2, w=2
1. trans. PDO Parameter . Inhibit Time: określa minimalny czas przerwy w 100 µs którą falownik musi włączyć pomiędzy wysyłanymi komunikatami PDO na kanale 1.
1. trans. PDO Parameter . Event Timer: kiedy typ transmisji jest ustawiony "254: Event-Triggerd", telegram jest wysyłany albo po wewnętrznym zdarzeniu lub po ustawionym tutaj czasie w ms. Patrz A220.1.
1. rec. PDO-Mapped Len: parametr zawierający w bajtach rozmiar oczekiwanych telegramów otrzymywanych przez 1 kanał PDO dla bieżącej parametryzacji.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3B 40 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20EDh 0h
A238 Global
read (2)
2. rec. PDO-Mapped Len: Dla 2 kanału PDO. Patrz A237.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3B 80 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20EEh 0h
A241 Global
read (1)
1. trans. PDO-Mapped Len: parametr w bajtach rozmiar oczekiwanego telegramu wysyłkowego dla 1 kanału PDO dla aktualnej parametryzacji.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3C 40 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20F1h 0h
A242 Global
read (2)
2. trans. PDO-Mapped Len: Dla 2 kanału PDO. Patrz A241.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3C 80 00 hex
Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.
20F2h 0h
A245 Global
r=3, w=3
CAN diagnostic: wskazanie wewnętrznej diagnostyki przetwornicy poprzez interfejs CAN.
Bity 0-2: stan NMT, stan maszyny CANopen: 0=Inactive, 1=Reset application, 2=Reset communication, 3=Bootup, 4=Pre-operational, 5=Stopped 6=Operational Bit 3: sterownik CAN pokazuje poziom ostrzeżenia. Bit 4: sterownik CAN wskazuje wyłączoną magistralę. Bit 5: Bit przełączalny: komunikaty są otrzymywane przez 1 kanał SDO. Bit 6: Bit pamięci: otrzymywanie FIFO dla 1 kanału SDO przekroczyło połowę-pełny poziom. (Klient wysyła telegramy szybciej niż są one przetwarzane przez falownik). Bit 7: Bit przełączalny: komunikaty są otrzymywane przez 1 kanał PDO (tylko dla Operational). Bit 8: Bit pamięci: otrzymywanie FIFO dla 1 kanału PDO przekroczyło połowę-pełny poziom
(tylko dla Operational). (Klient wysyła telegramy szybciej niż są one przetwarzane przez falownik). Bit 9: aktualny stan czerwonej diody LED na CAN 5000, jest 1 kiedy LED jest włączone. Bit 10: aktualny stan zielonej diody LED na CAN 5000, jest 1 kiedy LED jest włączone. Bit 11: błąd powiązania PDO sync: PDO1 wykorzystuje sync.
Wszystkie bity mogą być krótko skaowane przez wysłanie komendy NMT Reset Node.
Additional enable: wskazania bieżącej wartości na wejściu AdditEna (additional enable) bloku 100107:DeviceControl. Sygnał "additional enable" działa dokładnie tak jak sygnał zezwolenia na listwie X1. Oba sygnały są połączone logicznym AND. Oznacza to, że część mocy MDSa jest aktywna tylko wtedy kiedy oba sygnały są HIGH.
Fault reset: wskazanie bieżącej wartości na wejściu FaultRes (fault acknowledgment) bloku 100107:DeviceControl. Sygnał Fault reset wywołuje skasowanie zakłócenia. Kiedy przetwornica wyrzuca błąd, wtedy zmiana stanu z LOW na HIGH powoduje, że zakłocenie zostanie skasowane pod warunkiem, że uprzednio zostało usunięte. Kasowanie nie jest możliwie tak długo jak aktywne jest A00.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4B 40 00 hex
212Dh 0h
A302 Global
read (2)
Quick stop: wskazanie aktualnej wartości na wejściu QuickStp bloku 100107:DeviceControl. Sygnał szybkiego zatrzymania spowoduje zatrzymanie napędu. Podczas pozycjonowania przyspieszenie wprowadzone w I11 opisuje czas hamowania. Kiedy oś jest w trybie prędkościowym, parametr D81 opisuje czas hamowania (patrz A39 i A45).
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4B 80 00 hex
212Eh 0h
A303 Global
read (2)
Axis selector 0: wskazania bieżącej wartości na wejściu AxSel0 (axis select 0) bloku 100107:DeviceControl. Są dwa sygnały selektora osi "axis selector 0 / 1", które binarnie określają wybór jednej z maksymalnie czterech osi. Uwaga: Przełączenie osi możliwe jest tylko gdy wyłączone jest enable.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4B C0 00 hex
212Fh 0h
A304 Global
read (2)
Axis selector 1: wskazanie bieżącej wartości na wejściu AxSel1 (axis select 1) bloku 100107:DeviceControl. Są dwa sygnały "axis selector 0 / 1", które binarnie określają wybór jednej z maksymalnie czterech osi. Uwaga: Przełączanie osi możliwe jest tylko gdy wyłączone jest enable.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4C 00 00 hex
2130h 0h
A305 Global
read (2)
Axis disable: wskazanie bieżącej wartości na wejściu AxDis (axis disable) bloku 100107:DeviceControl. Sygnał blokuje wszystkie osie. Uwaga: Wyłączenie osi możliwe tylko gdy nie ma sygnału enable.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4C 40 00 hex
2131h 0h
A900 Global
r=3, w=4
SysEnableOut: Wyjście zezwolenia kontrolera urządzenia dla osi. Wskazuje, że sekcja mocy jest włączona i wartość zadana jest przetwarzana.
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E1 00 00 hex
A901 Global
r=3, w=4
SysQuickstopOut: Wyjście szybkiego zatrzymania sterownika urządzenia do osi. Wskazuje, że sterownik urządzenia wymusza szybkie zatrzymanie, które jest wykonywane przez sterownaie prędkością. Wartość zadana przetwarzanej osi musi wspomagać to z priorytetem przed przetwarzaniem wartości zadanej.
SysAdditionalEnableIn: sygnał osi dodatkowego enable do sterownika urządzenia. Połączenie logiczne AND z sygnałem enable (zazwyczaj z wejścia binarnego X100.enable) występuje na sterowniku urządzenia.
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E3 80 00 hex
A911 Global
r=3, w=4
SysQuickstopIn: Żądanie szybkiego zatrzymania osi do sterownika urządzenia.
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E3 C0 00 hex
A912 Global
r=3, w=4
SysFaultResetInput: kasowanie zakłócenia osi do sterownika urządzenia.
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E4 00 00 hex
A913 Global
r=3, w=4
SysQuickstopEndInput: Koniec sygnału Quick stop osi do sterownika urządzenia. Wskazuje, że szybkie zatrzymanie zostało zakończone. Dla aplikacji bez sterowania hamulcem zazwyczaj wystawiany jest sygnał "standstill reached". Dla aplikacji z hamulcem z reguły wystawiany jest sygnał "brake closed".
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E4 40 00 hex
A915 Global
r=3, w=4
CAN PDO Mode: parametr ustawia komunikację PDO. Aplikacja standardowa (A915=0 - 2 kanał PDO) lub pozycjonowania interpolowanego (A915=1 - 1 kanał PDO). Ten parametr będzie ustawiany automatycznie, jeśli ta aplikacja jest wybierana przez asystenta konfiguracji.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 E4 C0 00 hex
A916 Global
r=3, w=4
Reference cycle-time: czasy cyklu telegramu SYNC. Jest wytworzony z G98.
SysEnableLocal: sygnał sterownika urządzenia do osi. Wskazuje, że tryb jazdy ręcznej (klawisz "ręka") oraz ręczne enable (klawisz "I/O") zostały aktywowane.
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E5 C0 00 hex
B.. Motor Par. Opis Adres
sieciowy
B00 Achse
r=1, w=1
Motor-type: nazwa silnika jako tekst.
Domyślne ustawienie: ED402B
Sięć: Typ: Str16; Adres USS: 02 00 00 00 hex
2200h 0h
B02 Achse, OFF
r=1, w=1
Back EMF: określa wartość szczytową indukowanego napięcia pomiędzy dwoma fazami przy prędkości 1000 obr/min. Kiedy wartość skuteczna jest określana dla zewnętrznych silników, musi ona zostać przemnożona przez 1.41 przed wprowadzeniem jej do B02.
Zakres wartości w V/1000rpm: 5.0 ... 140,0 ... 3000.0
Tylko dla działania w trybie serwo (B20 większe lub równe 64:Servo-control).
2202h 0h
B04 Achse, OFF
r=1, w=1
El. motor-type: Silniki STÖBER serii ED/EK są dostępne z elektronicznymi enkoderami jedno- lub wieloobrotowymi. Te enkodery posiadają specjalną pamięć parametrów. We wszystkich standardowych modelach STÖBER umieszcza wszystkie dane silnika w tej pamięci wliczając w to dowolne istniejące hamulce ("elektroniczna tabliczka znamionowa").
B04 można wykorzystywać tylko kiedy B06=0.
Dla B04=0 odczytywany jest tylko offset komutacji. Pozostałe dane silnika mogą być wprowadzane jak jest to wymagane.
Dla B04=1 dane silnika sa odczytane z enkodera po każdym załączeniu zasilania. Dowolne ręczne zmiany danych silnika odniosą skutek po wyłączaniu I ponownym włączeniu zasilania, dopiero kiedy zmiany zostaną wprowadzone w pamięci paramodułu. Dla stałych zmian danych silnika należy ustawić B04=0. Wtedy zachowanie zmian nastąpi po A00=1. Elektroniczna tabliczka znamionowa silników innych producentów nie może zostać odczytana przez MDS 5000.
Uwaga: Właściwe odczytane elektronicznej tabliczki znamionowej po zmianie w parametrze B04 nie jest pewne dopóki urządzenie nie zostanie ponownie uruchomione.
0: Commutation; 1: All data;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 01 00 00 hex
2204h 0h
B05 Achse, OFF
r=1, w=1
Commutation-offset: zmiana pozycji zerowej enkodera w stosunku do silnika. Silniki STÖBER z resolwerami są ustawiane na B05=0 podczas ich produkcji i sprawdzane. Normalnie zmiana w parametrze B05 nie jest wymagana. Podczas testowania faz B40 wytwarza wartość B05>5° lub B05<355°, okablowanie lub problem z wtyczką jest prawdopodobną przyczyną.
Dla silników STÖBER z enkoderami absolutnymi offset komutacji jest zapisywany do elektronicznej tabliczki znamionowej podczas produkcji i jest odczytywany przez MDS podczas rozruchu. W takim przypadku B05 jest także 0.
Motor-data: Silniki STÖBER serii ED/EK są dostępne z elektronicznymi enkoderami jedno- lub wieloobrotowymi. Te enkodery posiadają specjalną pamięć parametrów. We wszystkich standardowych modelach STÖBER umieszcza wszystkie dane silnika w tej pamięci wliczając w to dowolne istniejące hamulce ("elektroniczna tabliczka znamionowa").
Dla B06=0 dane ustawione w B04 są odczytywane z enkodera po każdym włączeniu zasilania. Dowolnie ręcznie wprowadzone zmiany w danych silnika będą działały tylko do następnego włączenia zasilania, nawet wtedy gdy zmiany zostaną zapamiętane w paramodule. B06=1 nalęży ustawić dla silników bez elektronicznej tbaliczki znamionowej. Wartości domyślne danych silnika wprowadzony w liście parametrów muszą zostać sprawdzone i dostrojone. Offset komutacji może być automatycznie dostrojony za pomocą B40. Zmiany należy zapisać A00=1. Elektroniczne tabliczki znamionowe silników innych producentów nie są czytane przez MDS 5000.
Uwaga: Poprawny odczyt tabliczki znamionowej nie jest zapewniony po zmianach w parametrze B06 do momentu ponownego uruchomienia urządzenia.
0: El. motor-type; 1: User defined;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 01 80 00 hex
2206h 0h
B10 Achse, OFF
r=1, w=1
Motor-poles: wynika z prędkości nNom [Rpm] i częstotliwości znamionowej f [Hz] silnika. B10=2·(f · 60 / nNom). Wprowadzenie liczby biegunów jest konieczne dla działania przetwornicy.
Nominal motor power: moc znamionowa w kW jak podano na tabliczce znamionowej. Jeśli znany jest tylko moment znamionowej Mn jest znany zamiast mocy znamionowej, to B11 musi zostać przeliczone z momentu Mn [Nm] i prędkości znamionowej n [obr/min] w oparciu o wzór: B11=Mn · n / 9.55.
Nominal motor voltage: napięcie znamionowe. Dla silników asynchronicznych musi to być zgodne z rodzajem podłączenia (Y/Δ), więc należy sprawdzić czy parametry B11...B15 pasują!
Tylko dla asynchronicznych silników (B20 mniejsze niż 64:Servo-control).
220Eh 0h
B15 Achse, OFF
r=1, w=1
Nominal motor frequency: częstotliwość znamionowa. Parametry B14 i B15 określają nachylenie charakterystyki U/f, więc jednocześnie charakterystyki napędu. Krzywa U/f określa częstotliwość (B15: f-nominal) z jaką silnik będzie działał (B14: V-nominal). Napięcie i częstotliwość mogą być liniowo zwiększone ponad punkt pracy. Górna granica napięcia jest napięciem zasilającym sieci. Silniki STÖBER do rozmiaru 112 dają możliwość działania w układzie gwiazda/trójkąt. Działanie w trójkącie z 400 V pozwala zwiększyć moc o współczynik 1.73 i rozszerzyć zakres prędkości ze stałym momentem. W takim podłączeniu silnik potrzebuje więcej prądu. Należy upewnić się, że: - przetwornica częstotliwości jest dobrana do odpowiedniej mocy (PTrójkąt = 1.73 · PGwiazda). - B12 (I-nominal) jest sparametryzowana dla odpowiedniego prądu silnika (ITrójkkąt = 1.73 · IGwiazda).
W charakterystyce kwadratowej (B21=1), częstotliwości znaimiowe są ograniczone poprzez 124 Hz wewnętrznie 124 Hz.
Tylko dla działania serwo (B20 większe lub równe 64:Servo-control).
2211h 0h
B20 Achse, OFF
r=3, w=3
Control mode: określa rodzaj sterowania silnikiem. OSTRZEŻENIE!! Dla trybu "0: V/f-control," nie istnieją ograniczenia prądu ani momentu. Podobnie, podłączenie do obracającego się silnika nie jest możliwe ("przechwycenie").
0: V/f-control; najprostszy tryb sterowania silnikiem asynchronicznym (ASM). Odpowiednia wartość zadana częstotliwości i napięcia są obliczane z określonej prędkości I natychmiast wprowadzana do silnika.
V/f-characteristic: przełączenie pomiędzy charakterystyką liniową lub kwadratową.
0: Linear; charakterystyka napięcie/częstotliwość jest liniowa. Właściwa dla wszystkich zastosowań. 1: Square; Charakterystyka kwadratowa przeznaczona dla wentylatorów i pomp. Krzywa
charakterystyki od częstotliwości znamionowej jest już liniowa (B15).
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 05 40 00 hex
Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniej niż 64:Servo-control).
2215h 0h
B22 Achse
r=1, w=1
V/f-factor: współczynnik offsetu dla wzmocnienia charakterystyki U/f. Dla wspólczynnika U/f = 100% opisane jest napięcie V-nominal (B14) i częstotliwość f-nominal (B15) znamionowe.
Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniej niż 64:Servo-control).
2216h 0h
B23 Achse
r=1, w=1
V/f-Boost: okres nasilenia (ang. boost) oznacza zwiększenie napięcia w zakresie niskich prędkości, dzięki czemu osiąga się większy moment rozruchowy. Dla 100% prąd znamionowy silnika płynie przy 0 Hz. Aby poprawnie określić żądane napięcie nasilenia, musi być znana rezystancja stojana silnika. Z tego powodu, dla silników bez elektronicznej tabliczki znamionowej, zalecane jest wykonanie dostrojenia silnika B41 (autotuning)! Dla silników STÖBER rezystancja stojana jest opisana przez wybór silnika.
Switching frequency: zmiana częstotliwości powoduje zmniejszenie głośności napędu. Zwiększenie częstotliwości przełączania powoduje straty. Z tego powodu dopuszczalny prąd znamionowy silnika (B12) musi być ograniczony, kiedy częstotliwość przełączania jest zwiększona. Dla działania z serwosilnikiem (B20=64) musi ona wynosić co najmniej 8 kHz. Dla ustawienia 4 kHz, następuje wewnętrzne przełączenia na 8 kHz przy działaniu serwo. W niektórych przypadkach częstotliwość przełączania jest zmienia przez sam falownik. Bieżąca aktywna częstotliwość przełączania może być odczytana w E151.
Halt flux: B25 określa czy przez silnik z włączonym hamulcem przepływa prąd podczas postoju. Szczególnie użyteczne podczas pozycjonowania. Po podaniu HALT silnik jest zasilany przez czas B27. Po upłynięciu tego czasu, prąd jest obniżany do poziomu określonego w B25. Ustawienie 0% oraz zaciśnięcie hamulca (halt, quick stop) spowoduje, że silnik będzie martwy a strumień zawieszony. Zaletą jest poprawienie bilansu cieplnego silnika, ponieważ może się on schłodzić w czasie tej przerwy. Natomiast wadą jest dodatkowy czas dla ustabilizowania magnetyzacji (stała czasowa wirnika ok. 0,5 s). Wymagany czas jest automatycznie określany przez przetwornicę i dodawany do czasu zwalniania hamulca F06.
Motor encoder: wybór interfejsu do którego podłączony jest enkoder silnika. Enkoder musi być poprawnie parametryzowany w H.. dla określonego interfejsu (patrz grupa H..).
0: inactive; 1: BE-encoder; inkrementalny enkoder silnika jest podłączony do wejść cyfrowych BE4 i BE5.
Dokładna parametryzacja enkodera musi zostać wykonana w H10 ... H12. 2: X4-encoder; Enkoder silnika jest podłączony do interfejsu X4. Dokładna parametryzacja
enkodera musi być wykonana w H00 ... H02. 3: X140 resolver; Resolver na opcjonalnym interfejsie X140. Dokładna parametryzacja musi zostać
wykonana w H30 ... H32. 4: X120-encoder; Enkoder silnika jest podłączony do opcjonalnego interfejsu X120. Dokładna
parametryzacja musi zostać wykonana w H120 do H126. Uwaga: Interfejs X120 jest dostępny tylko z modułem rozszerzonym XEA 5000!
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 06 80 00 hex
221Ah 0h
B27 Achse, OFF
r=2, w=2
Time halt-flux: W przypadku redukcji strumienia B25 zastosowanie hamulca i aktywnego zasilania cały prąd magnetyzacji jest utrzymywany przez czas B27.
Encoder gearfactor: sterowania silnikiem z enkoderem jest ustawione na B20=2 (control type = vector control) nie jest zamontowany bezpośrednio na wale silnika, w tym miejscu należy wprowadzić przełożenie pomiędzy wałem silnika a enkoderem. Musi być wprowadzone: • B28 = liczba obrotów silnika liczba obrotów enkodera. • Konieczoność zastosowania enkodera SSI lub inkrementalnego. B28 dopuszcza także ujemne wartości. Wartości, które są mniejsze niż 1/10 nie są dopuszczalne. Kiedy B28 jest różne od 1.000, E09 wskazuje pozycję enkodera a nie pozycję wirnika.
Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniejsze niż 64:Servo-control).
221Ch 0h
B29 Achse
r=3, w=4
Tolerate overcurrent: w aplikacjach, które pracują blisko granicy nadprądowej falownika, zwykłe procedury kontrolne mogą powodować niepożądane zakłocenia nadprądowe. Dlatego parametr B29 pozwala wprowadzić tolerancję przekroczenia granicy prądowej dla dokładnej liczby aktualnych cykli sterownika.
Parametr nie powinien być zmieniany dopóki maksymalna wartość prądu nie zostanie sprawdzona przez zewnętrzny miernik.
Ostrzeżenie! Dla B20 = 0 (V/f-control), B29 musi być 0! Parametr działa tylko kiedy sterowanie wektorowe B20=2.
Zakres wartości w cyklach kontroli prądu: 0 ... 0 ... 20
Phase test & start: wpisanie 1 uruchamia akcję phase test. Jest to wykorzystywane tylko dla serwosilników. Sprawdzenie jest wykonywane do określenia czy fazy nie zostały pomieszane podczas podłączania silnika, czy liczba biegunów jest właściwa (B10) i autodostrojenie offsetu komutacji (B05). Podczas tej akcji silnik musi mieć możliwość wolnego biegu. Enable musi być LOW na początku akcji. Po B40.0=1 enable musi zostać przełączone na HIGH. Kiedy akcja zostanie wykonana, enable ponownie musi zostać przełączone na LOW. Wynik akcji może odczytany po zdjęciu enable w B05.
Result: Po zakończeniu testowania faz w tym miejscu wpisywany jest wynik.
0: error free; 1: aborted; 2: phase order; 3: motor poles; 4: commutation offset; 5: test run;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 0A 00 02 hex
2228h 2h
B41.0 Global
r=2, w=2
Autotuning & start: zapis 1 uruchamia akcję Autotune motor. Następuje pomiar rezystancji (B53) i indukcyjności (B52) silnika. Napęd może się poruszać w tym czasie. Enable musi być LOW na początku akcji. Po B41.0=1 enable musi zostać przełączone na HIGH. Kiedy akcja zostanie wykonana, enable ponownie musi zostać przełączone na LOW. Wynik akcji może zostać odczytany w B52, B53 po zdjęciu enable.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 0A 40 00 hex
2229h 0h
B41.1 Global
read (2)
Process: postęp w automatycznym dostrajaniu silnika w %.
Result: Po zakończeniu akcji Autotune motor, w tym miejscu wpisywany jest wynik.
0: error free; 1: aborted;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 0A 40 02 hex
2229h 2h
B42.0 Global
r=2, w=2
Optimize current controller & start: zapis 1 uruchamia akcję Optimize current controller. Ponownie określa parametry dla regulatora sterownika prądu (B64 ... B68). W czasie tej akcji silnik kręci się około 2000 obr/min i może wydawać regularnie dźwięki. Akcja ta może trwać do 20 minut. Wynik akcji może zostać odcztany w B64 ... B68 po zdjęciu enable. Kiedy akcja jest załączona na urządzeniu w trybie pracy ręcznej, akcja może zostać przerwana z bardzo dużym opóźnieniem.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 0A 80 00 hex
222Ah 0h
B42.1 Global read (2)
Process: postęp w optymalizowaniu sterownika prądowego %.
Winding test & start: zapis 1 uruchamia akcję Winding test. Pozwala to sprawdzić symetrię uzwojeń silnika. Enable musi być LOW na początku akcji. Po B43.0=1, enable musi zostać przełączone na HIGH. Po zakończeniu akcji enable musi być z powrotem przełączone na LOW.
Stator winding resistance: rezystancja uzwojenia stojana Ru-v w ohm. Wprowadzane tylko dla obcych silników. Wartość może być dostrojona przez akcję B41.
Zakres wartości w Ohm: 0.001 ... 8,900 ... 2147483.647
Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniejsze niż 64:Servo-control).
223Fh 0h
B64 Achse
r=3, w=3
Integral time lq: czas całkowania sterownika prądowego dla udziału momentowego w ms. Czas poniżej 0.6 ms ustawi ten współczynnik na 0 (odpowiada to nieskończonemu czasowi całkowania).
Integral time Id: czas całkowania sterownika prądowego dla udziału strumienia w ms. Ustawienie poniżej 0.6 ms daje współczynnik 0 (nieskończony czas całkowania).
TH: jest wykorzystywane w modelu termicznym silnika. Ten parametr określa w % stosunek temperatury korpusu do temperatury uzwojenia przy stałym współczynniku termicznym. Przykład: podczas stabilnego działania w punkcie pracy, obudowa ma tempertaurę 110 °C, uzwojenie 150 °C temperatura otoczenia wynosi 25 °C. Wynik: B72 = (110°C-25°C) / (150°C-25°C) * 409600 = 68%.
n-max: maksymalna dopuszczalna prędkość. Prędkość jest powiązana z obrotami wału silnika. Kiedy C01*1.1 + 100 rpm zostanie przekroczona, falownik przyjmuje zakłócenie "56:Overspeed." C01 nie może byc większy niż maksymalna dopuszczalna prędkość silnika B83.
Max-positive Torque: dodatni moment maksymalny w % momentu postojowego silnika M0. Jeśli maksymalny moment zostanie przekroczony, to sterownik odpowiada komunikatem „47:M-MaxLimit." W zależności od statusu działania i wykorzystywanej konfiguracji, to moment aktualny, aktywny, dodatni i maksymalny mogą się różnić od C03. Bieżący dodatni moment maksymalny może być monitorowany w E62. Patrz E22 i C06 (jeśli możliwe).
Max-negative Torque: ujemny moment maksymalny w % momentu postojowego M0. Kiedy maksymalny moment jest przekroczony, sterownik reaguje komunikatem "47:M-MaxLimit." W zależności od statusu działania i wykorzystywanej konfiguracji, to moment bieżący, aktywny, ujemny maksymalny moment może różnić się od C05. Aktywny, ujemny moment maksymalny może być monitorowany w E66. Patrz także E22 i C06 (jeśli możliwe).
Factor torque limit: współczynnik obciążenia dla ograniczeń momentu. Wartość zadana może byc wybrana dla większośći aplikacji za pomocą C130. Kiedy sparametryzowano ograniczenia momentu C03, C05 określa inne wartości ograniczeń, mniejsza wartość staje się aktywnym ograniczeniem momentu. C06 musi wzrastać dla niektórych standardowych aplikacji aby umożliwić przekroczenie momentu ponad 200% od wartości C03, C05.
0: normal; domyślne ustawienie 1: load start; dla maszyn z podniesionym momentem rozruchowym. Podczas czasu rozruchu (C22),
moment silnika jest podniesiony do momentu rozruchowego (C21). Po przekroczeniu tego czasu, przetwornica kontynuuje pracę z normalną rampą.
2: cycle characteristic; wykonywany jest test, tzn. przetwornica przelicza wymagany moment dla określonego typu (B00) oraz przełożenia bezwładności J-load/J-motor (C30). Ten moment jest przekazywany do napędu.
3: capturing; uruchomiony silnik jest podłączony do przetwornicy. Przetwornica określa bieżącą prędkość silnika, synchronizuje się i określa właściwą wartość zadaną.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 03 05 00 00 hex
2414h 0h
C21 Achse, OFF
r=3, w=3
Torque load start: tylko kiedy C20=1 (load start). Określenie momentu dla różnych typów rozruchu.
J-load/J-motor: stosunek bezwładności obciążenia do bezwładności silnika. W aplikacjach pozycjonowania, parametr C30 jest wykorzystywany do określenia torque feedforward. Wartość zadana momentu obliczona z przypieszania masy jest stosowana jako wartość zadana generowana przez sterownik prędkości. Odchylenie standardowe podczas fazy przyspieszania jest przez to znacząco redukowane. Wyprzedzenie momentowe powoduje bardzo "mocne" ruchy i może wzbudzać drgania w układzie mechnicznym. Z tego powodu zalecane jest wprowadzanie C30 kiedy jest to potrzebne i pozostaje poniżej obliczonej wartości.
Proportional gain n-controller: współczynnik proporcjonalości sterownika prędkości. Dla C31=100% i odchylenia prędkości 32 obr/min, udział P sterownika prędkości określa moment postojowy M0 jako wartość zadaną dla sterownika prądu lub momentu.
Tylko dla sterowania z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).
241Fh 0h
C32 Achse
r=2, w=2
Integral time n-controller: stała czasowa członu i sterownika prędkości. Krótki czas całkowania powoduje wysokie całkowanie prędkości i dlatego podniesienie "sztywności statycznej" napędu. Dla procesów dynamicznych krótki czas całkowania może spowodować wahania na pozycji docelowej. W takim przypadku należy zwiększyć C32. I-controler jest wyłączany wartością C32<1 ms.
Dla C31=100% i prędkości 32 obr/min, część I kontrolera prędkości dostarcza znamionowy moment silnika dla prądu lub momentu prędkości dokładnie po czasie całkowania C32.
Tylko dla sterowania z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).
2420h 0h
C33 Achse
r=3, w=3
Low pass reference speed: wygładzanie wartości zadanej. C33 powinno zostać zwiększone w przypadku szumów wartości zadanej, wibracji mechnizmu lub dużych mas zewnętrznych.
n-motor low pass: stała czasowa wygładzania dla zmierzonej prędkości silnika w ms. Każdy szum podczas pomiaru prędkości silnika spowoduje nieprzyjemny dźwięk i dodatkowe obciążenie termiczne silnika. C34 pomaga zmniejszyć zakłócenia prędkości, więc w ten sposób ulepszone wygładzenie pracy. C34 powinno być niskie jak to tylko możliwe ponieważ podniesienie C34 redukuje osiągnięcie współczynnika C31, a co za tym idzie dynamiki.
Reference torque low pass: stała czasowa wygładzania dla wartości zadanej momentu na wyjściu kontrolera prędkości w ms. Wykorzystywane do tłumienia wibracji i rezonansu. Efekt wygładzenia momentu jest podawany z C37.
Tylko dla sterowania z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).
2424h 0h
C37 Achse
r=3, w=3
Reference torque filter: wartość zadana momentu jest generowana na wyjściu kontrolera prędkości z dwóch elementów, których współdziałanie jest określone przez C37. • Bezpośrednie wyjście kontrolera prędkości PI (udział odpowiada 100%-C37). • Wygładzone wyjście kontrolera prędkości PI (udział odpowiedni do C37). Dla maksymalnej dynamiki należy ustawić C37=0%. Dolny filtr wartości zadanej jest wywołany ze stałą czasową C36. C37 może być zwiększane do 100% by łagodzić drgania.
Tylko dla sterowania z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).
2425h 0h
C61 Achse
r=3, w=3
Speed limiter: włącza ogranicznik prędkości. Przetwornica wtedy ogranicza maksymalna prędkość i włącza tryb momentowy.
0: inactive; zwykła kontrola obrotów (dostępne z pozycjonowaniem wyższego poziomu, patrz C62). 1: active; kontrola momentu z ogranicznikiem prędkości.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 03 0F 40 00 hex
Tylko dla sterowania z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).
243Dh 0h
C62 Achse
r=3, w=3
Position ctrl: włącza lub wyłącza kontrolę pozycji. Kontrola pozycji jest wykorzystywana dla każdego pozycjonowania (także bez enkodera) lub synchronizacji kątowej. Wymagane C62=1.
Torque limit source: wybór źródła dla sygnałów ograniczających moment "M-Max." Może być na stałe określone, że sygnał pochodzi z wejść analogowych lub sieci komunikacyjnej. Dla C130=4:Parameter, źródłem sygnału jest parametr (globalny) C230. Wynikające ograniczenie momentowe jest wskazywane w C330.
Torque limit: określenie dla ograniczenia momentu (wartość absolutna) poprzez sieć komunikacyjną, pod warunkiem, że źródło sygnału jest C130=4:Parameter.
Torque limit: wskazanie ograniczenia momentu na wejściu TorqLim (ograniczenia momentu) bloku 100140:Torque-Limit (ograniczenia momentu). Wewnętrzne, ograniczenia momentowe są także zależne od stałych ograniczeń C03 i C05 jak również każde możliwe ograniczenie z powodu modelu i²t. Aktualne ograniczenia są w E62 i E66.
Reference value generator: W celu uruchomienia i optymalizacji sterowania prędkością. Jeśli D93=1:bipolar, wtedy +D95 i -D95 są odpowiednio określone. Jeśli D93=1:unipolar, wtedy 0 obr/min i D95 jest opisane odpowiednio. Każde określenie prędkości jest przez czas D94.
0: bipolar; Wybór normalnej wartości zadanej. 1: unipolar; ±D95 jest cyklicznie określone jako wartość zadana. Czas ustawiany w D94.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 04 17 40 00 hex
265Dh 0h
D94 Global
r=1, w=1
Ref. val. generator time: Wartość zadana zmienia się kiedy ten czas jest przekroczony.
Reference value generator & start: zapis jedynki uruchamia akcję reference value generator. Dla silnika określona jest kwadratowa wartość zadana. Enable musi być stanu niskiego na początku. Po D96.0=1, enable musi zostać przełączone na stan wysoki. Hamulec jest automatycznie zwalniany.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 04 18 00 00 hex
2660h 0h
D96.1 Global
read (1)
Process: pokazuje postęp w % akcji reference value generator
M-Motor filtered: wskazanie aktualnego momentu silnika w Nm. Dla asynchronicznych silników są to wskazania w stosunku do momentu znamionowegoo, dla serwonapędów odniesienie jest do momentu M0. Wygładzone dla wskazania na wyświetlaczu urządzenia. Dostęp do wartości pełnej jest możliwy przez E90.
DC-link-voltage: wskazania aktualnego napięcia stopnia pośredniego DC link. Zakres wartości dla jednofazowych przetwornic: 0 do 500 V, dla trójfazowych od 0 do 800 V.
n-post-ramp: wskazanie aktualnej prędkości wału silnika po przepuszczeniu przez generator oraz filtr wartości zadanej. W trybie pozycjonowania (C62=1), wskazywana jest suma wyjściowej pozycji oraz wyprzedzenia prędkościowego (= wartość zadana prędkości).
n-motor filtered: wskazanie aktualnej prędkości silnika wygładzonej w celu pokazania na wyświetlaczu. Pełna wartość jest w parametrze E91. Kiedy napęd pracuje bez sprzężenia zwrotnego, prędkość ta jest wyliczana na podstawie matematycznego modelu silnika (w takim przypadku prędkość silnika może różnić się od prędkości obliczonej).
Rotor position: pozycja wału silnika i odpowiednio enkodera silnika. Dla enkoderów absolutnych pozycja jest na bieżąco odczytywana z enkodera i wprowadzana do tego parametru. Zakres wartości jest ograniczony do ±128 U. Pozycja jest dostępna dla wszystkich trybów pracy. Dla sterowania bez enkodera E09 jest to symulowane (niedokładne). Wyświetlacz pokazuje pełne obroty silnika z dokładnością 3 miejsc po przecinku. Pełna rozdzielczość 24 bit/obrót jest dostępna poprzez fieldbus. Dokładność i maksymalny zakres wartości różni się od enkodera. Kiedy E09 jest szacowane przez sterownik wyższego poziomu dla pokazania pozycji muszą być spełnione warunki: • Liczba impulsów enkodera musi być potęgą liczby 2. • E09 musi być odczytywane cyklicznie • Pozycja musi być przechowywana w sterowniku.
AE1-Level: poziom sygnału na wejściu analogowym 1 (X100.1 - X100.3) (bez F11, F12). Aby skompensować offset (wartość, która pojawia się na falowniku, kiedy sterownik określa 0 V), wartość ta musi być wpisana z przeciwnym znakiem w F11.
AE2-Level: poziom sygnału na wejściu analogowym 2 (X100.4 - X100.5) (bez F21, F22). Aby skompensować offset (wartość, która pojawia się na falowniku, kiedy sterownik określa 0 V), wartość ta musi być wprowadzona z przeciwnym znakiem w F21.
n-motor-encoder: prędkość obliczona na podstawie enkodera silnika określonego w B26. To wskazanie także działa kiedy sterowanie w B26 nie wymaga enkodera.
Relay1: stan przekaźnika 1 (przekaźnik gotów-do-pracy, X1.1, X1.2). Aktywny oznacza, że przekaźnik jest zwarty. Oznacza wskazanie działania dla elektroniki sterującej. Brak zakłóceń.
i2t-device: poziom modelu termicznego silnika (model i2t). Zakłócenie "59:Overtemp.device i2t" występuje przy 105% pełnego obciążenia. Kiedy zakres 100% jest osiągnięty przetwornica włącza zdarzenie "39:Overtemp.device i2t" dla poziomu określonego w U02. Prąd wyjściowy jest ograniczany do dopuszczalnego prądu urządzenia dla trybu serwo i wektorowego (B20=2 lub 64).
i2t-motor: poziom modelu termicznego silnika (i2t model). 100% odpowiada pełnemu wykorzystaniu. Model termiczny jest oparty na danych wprowadzonych w grupie B.. (Motor) (tzn. ciągłe działanie – praca S1). Dla wartości większej niż 100%, odpowiednia reakcja sparametryzowana w U10, U11 zostanie założona dla zdarzenia "45:Overtemp.device i2t."
i2t-braking resistor: poziom modelu termicznego rezystora hamującego (i²t model). 100% odpowiada pełnemu wykorzystaniu. Dane rezystora hamującego są określone w A21... A23. Dla więcej niż 100%, wystąpi zakłócenie "42:TempBrakeRes".
Vi-max-memorized value: Napięcie DC link jest monitorowane na bieżąco. Zachowywana jest największa zmierzona wartość. Wartość ta może zostać skasowana poprzez A37→1.
I-max-memorized value: prąd silnika jest monitorowany na bieżąco. Zachowywana jest największa zmierzona wartość. Wartość ta może zostać skasowana przez A37→1.
Tmin-memorized value: temperatura przetwornicy jest monitorowana na bieżąco. Przechowywana jest najmniejsza zmierzona wartość. Może ona być skasowana przez A37→1.
Tmax-memorized value: temperatura przetwornicy jest monitorowana na bieżąco. Przechowywana jest największa zmierzona wartość. Może ona być skasowana przez A37→1.
Event cause: informacje diagnostyczne dotyczące ostatniego zakłócenia jakie wystąpiło. Zdarzenie "34:Hardware fault" 1: Zakłócenie podczas ładowania bloku FPGA do sekcji sterującej. 2: Uszkodzenie pamięci stałej na płycie sekcji sterującej. 3: Uszkodzenie pamięci stałej na płycie sekcji mocy. 10: Numer seryjny sekcji mocy nie pasuje do żądania w ST. 11: Odchylenie w pomiarze offsetu podczas rozruchu jest zbyt duże.
Zdarzenie"37:n-feedback" 1: Parametryzacja nie odpowiada przyłączonemu enkoderowi. 2: Parametry enkodera nie mogą być zmieniane w czasie pracy. Należy zapisać i
wyłączyć/włączyć urządzenie, by wprowadzić zmiany. 3: Nie istnieje zewnętrzny przełącznik Ext. EnDat®. 4: Przerwaniu śladu A/ Clk. 5: Przerwanie śladu B/ Data. 6: Przerwanie śladu 0.
sieciowy 7: załączony jest bit alarmowy enkodera EnDat®. 8: zbyt wiele błędów CRC dla EnDat®. 9: niewłaściwy offset komutacji. 10: nośnik Resolver 11: podnapięcie resolvera 12: przepięcie resolvera 13: parametry resolvera 14: uszkodzenie resolvera
Zdarzenie "40:invalid data" 1..7: zakłócenie pamięci stałej na płycie sekcji sterującej. 1: Zakłócenie ogólne. 2: Nieznany blok danych. 3: Zaginione dane zabezpieczeń. 4: Blok danych posiada błędną sumę sprawdzającą. 5: Blok danych jest tylko do odczytu. 6: Błąd odczytu. 7: Nie znaleziono nazwy bloku. 17..23: Tak samo jak 1..7, ale dla pamięci sekcji mocy. 32: Brak elektronicznej tabliczki znamionowej na enkoderze silnika. 33: Parametr z elektronicznej tabliczki znamionowej nie mógł być wprowadzony (ograniczenie lub
nie istnieje).
Zdarzenie "52:communication" 1: Bład Control Event. Wystąpił błąd nawiązania komunikacji. 2: SYNC Error. Komunikat synchronizacji nie został otrzymany w określonym czasie w 1006 cyklu.3: sterownik CAN rozłączył się z magistralą. 4: PROFIBUS (w przygotowaniu). 5: USS (w przygotowaniu). 6: System bus (w przygotowaniu)
Zdarzenie "55:Option board" 1: karta CAN została pomyślnie zainstalowana i dopiero wtedy nastąpił błąd. 2: DP 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 3: REA 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 4: SEA 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 5: XEA 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 6: Stmulacja encodera na XEA nie może zostać zainicjalizowana. 7: zła lub brak karty opcjonalnej (porównaj E54/58 z E68/69).
Zdarzenie "57:Runtime usage" Przyczyną jest liczba uruchomionych zadań.
Zdarzenie "69:Motor connection" 1: stycznik jest zablokowany. Dla działania wieloosiowego z POSISwitch® określony podczas
przełączania osi lub inicjalizacji nastąpił przepływ prądu pomimo, że sugerowano uszkodzenie wszystkich styczników.
2: brak silnika. Pomimo wysokiego napięcia I wolnych obrotów nie zmierzono prądu. Stycznik może być uszkodzony.
Zdarzenie "70:Parameter consistency" 1: Tryb B20 jest ustawiony na servo, ale nie wybrano odpowiedniego enkodera (B26, Hxx). 2: Tryb B26 jest ustawiony na servo, ale częstotliwość kluczowania B24 jest ustawiona na 4 kHz. 3: Tryb B26 jest ustawiony na servo, ale znamionowy prąd silnika (B12) przekracza znamionowy
prąd serwo (R24) urządzenia. 4: Ustawione liczby biegunów silnika (B10) i resolwera (H31) nie pasują. 5: Poślizg ujemny wynika z wartości znamionowego prądu silnika (B13), znamionowej
częstotliwości (B15) i biegunów silnika (B10) (tylko kiedy B26: tryb sterujący jest ustawiony na ASM).
6: Ograniczenia momentu ustawione w C03/C05 spowodowały, że maksymalny prąd przetwornicy został przekroczony (prąd znamionowy silnika B12 także zawarty jest tutaj i cos(phi) B16 dla ASM).
Configuration identification global: wskazuje skrót dla konfiguracji obszaru globalnego (niezależnego od osi). Jeśli konfiguracja została zmieniona, pojawi się znak gwiazdki (*).
Ustawienie domyślne: 5:CANopen
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0D 40 00 hex
2835h 0h
E54 Global
read (1)
Option board 1: wskazanie górnej karty opcjonalnej (np. CAN 5000), która została wykryta podczas inicjalizacji.
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0D 80 00 hex
2836h 0h
E55 Achse
r=1, w=4
Configuration identification axis: skrót dla konfiguracji osi. Jeśli konfiguracja została zmieniona pojawi się znaczek gwiazdki (*).
Domyślne ustawienie: 12:SynPosPLCLim
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0D C0 00 hex
2837h 0h
E56.0 Global
r=1, w=2
Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 1 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest zaznaczony w A11 Axis Edit i co najmniej jeden parametr został zmieniony przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" jest wybrana A11, wartość E56.1 jest ustawiana na 255 jeśli dokonano zmian. Tak samo zachowują się osie 3 i 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.
1: Domyślne ustawienie POSITool. 2..254: Wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została
jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmieniona poprzez panel operatorski! Wyjątki: kiedy A11 ustawiono na panelu operatorskim lub A00 Save values, nie wpłynie to na E56.
Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 2 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest zaznaczony w A11 Axis Edit i co najmniej jeden parametr został zmieniony przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" zostanie wybrana w A11, wartość E56.1 jest ustawiana na 255 jeśli dokonano zmian. To samo odnosi się do osi 3 i 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.
1: domyślne ustawienie POSITool. 2..254: wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została
jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmieniona przy pomocy panela operatorskiego! Wyjątek: Kiedy A11 ustawiono na panelu operatorskim lub A00 Save values, nie wpłynie to E56.
Zakres wartości: 0 ... 1 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 05 0E 00 01 hex
2838h
Array
1h
E56.2 Global
r=1, w=2
Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 3 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest zaznaczony w A11 Axis Edit i co najmniej jeden parametr został zmieniny przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" jest wybrana w A11, wartość E56.1 jest ustawiona na 255 jeśli dokonano zmian. Tak samo zachwoują sie osie 3 I 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.
1: Domyślne ustawienie POSITool. 2..254: Wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została
jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmienona poprzez panel operatorski! Wyjątki: Kiedy A11 ustawiono na panelu operatorskim lub A00 Save values, nie wpłynie to na E56.
Zakres wartości: 0 ... 1 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 05 0E 00 02 hex
2838h
Array
2h
E56.3 Global
r=1, w=2
Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 4 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest wybrane w A11 Axis Edit I co najmniej jeden parametr został zmienony przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" jest wybrana w A11, wartość E56.1 jest ustawiana na 255 jeśli dokonano zmian. Tak samo zachowują się osie 3 i 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.
1: domyślne ustawienie POSITool. 2..254: Wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została
jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmieniona poprzez panel operatorski! Wyjątki: Kiedy A11 jest ustawiane przez panel lub A00 Save values, nie wpłynie to na E56.
Zakres wartości: 0 ... 1 ... 255
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 05 0E 00 03 hex
2838h
Array
3h
E57 Global
read (1)
POSISwitch: pokazuje, że POSISwitch® został wykryty w czasie inicjalizacji.
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0E 40 00 hex
2839h 0h
E58 Global
read (1)
Optional board 2: wskazanie dolnej karty opcjonalnej (np. SEA 5000), która została wykryta podczas inicjalizacji.
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0E 80 00 hex
283Ah 0h
E59 Global
r=1, w=4
Configuration identification: skrót dla kompletnej konfiguracji (obszar globalny oraz wszystkie cztery osie). Jeśli konfiguracja została zmieniona, pojawi się znak gwiazdki (*).
0: inactive; Blokada rozruchu (startup disable) jest nieaktywna. Można załączyć sekcję mocy. 1: active; Blokada rozruchu (startup disable) jest aktywna. Sekcja mocy jest zablokowana.
Required optional board 1: wprowadzane przez asystenta konfiguracji POSITool. Kiedy konfiguracja jest przesłana poprzez paramoduł do innego urządzenia, porównanie E68 i E54 zapewnia, że wszystkie zasoby sprzętowe są obecne. W przeciwnym razie nastąpi zakłócenie "55:option board" z E43 event cause =7: brak lub niewłaściwa karta opcjonalna. Zakłócenie nie może być wtedy skasowane.
Domyślne ustawienie: CAN 5000
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 11 00 00 hex
2844h 0h
E69 Global
read (3)
Required optional board 2: wprowadzane przez asystenta konfiguracji POSITool. Kiedy konfiguracja jest przesłana poprzez paramoduł do innego urządzenia, porównanie E69 i E58 zapewnia, że wszystkie zasoby sprzętowe są obecne. W przeciwnym razie nastąpi zakłócenie "55:option board" z E43 event cause =7:brak lub niewłaściwa karta opcjonalna. Zakłócenie nie może być wtedy skasowane.
Domyślne ustawienie: SEA 5000
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 11 40 00 hex
2845h 0h
E70 Global
read (3)
Required Ax5000: jest wprowadzone przez asystenta konfiguracji POSITool. Kiedy konfiguracja jest przesłana poprzez paramoduł do innego urządzenia, porównanie E70 z E57 zapewnia, że wszystkie zasoby sprzętowe są obecne. W przeciwnym razie nastąpi zakłócenie "37:n-feedback" z E43 event cause=23:Ax5000-n-reference. Zakłocenie nie może zostać skasowane.
Domyślne ustawienie: AX 5000/4
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 11 80 00 hex
2846h 0h
E74 Global
read (1)
AE3-Level: poziom sygnału na 3 wejściu analogowym (X102.1 - X102.2) (bez F31, F32). Aby wprowadzić offset musi to zostać w F31 z przeciwnym znakiem.
Event level: wskazuje czy jest jakieś zdarzenie. Typ odpowiadającego zdarzenia jest wskazywany w E82. Przydatne przy odpytywaniu przez sieć lub sterowaniu rozległym.
Warning time: czas w którym jest wyświetlane ostrzeżenie, po upłynięciu którego zakładane jest zakłócenie. Przydatne dla odpytywania poprzez sieć lub sterowanie rozległe.
n-motor: aktualna prędkość obrotowa w obr/min. W odróżnieniu od E08, nie zaokrąglona. Kiedy napęd działa bez sprzężenia zwrotnego prędkość jest obliczana na podstawie matematycznego modelu silnika (w takim przypadku rzeczywista prędkość może się różnić od obliczonej).
CRC-counter: licznik błędów CRC i Busy, które wystąpiły na enkoderach EnDat®. Wystąpienie błędów CRC wskazuje problemy EMC. Wartosć ta może zostać skasowana przez A37→1.
SSI-errors: zlicza błędne protokoły, które wystąpiły w enkoderach SSI. Błędne protokoły są rozpoznawane, kiedy maksymalna wartość przyrostowa zawarta w H900 przekroczy dwa dwa kolejne protokoły. Wartość błędna jest odrzucana. Jeśli wystąpią dwa błędy pod rząd, wtedy system sygnalizuje awarię (maximum following error, n-feedback). Uwaga: Parametr H900 jest dostępny przez użytkownika na poziomie 4.
Status positive n-limit: działanie z ograniczeniem prędkościowym lub sterowaniem momentu (C61=1), gdy maksymalna prędkość dodatnia została osiągnięta. Dla działania bez ograniczania prędkośli lub ze sterowaniem prędkości (C61=0), wtedy zbyt duża wartość dodatnia prędkości jest ograniczona do +C01.
Status negative n-limit: działanie z ograniczeniem prędkościowym lub sterowaniem momentu (C61=1), gdy maksymalna prędkość ujemna została osiągnięta. Dla działania bez ograniczania prędkości lub ze sterowaniem prędkości (C61=0), wtedy zbyt duża wartość ujemna prędkości jest ograniczona do -C01.
Runtime usage: wskazanie względnego wykorzystania zadania czasu rzeczywistego przez konfigurację graficzną. Maksymalna wartość jest obliczana dla każdego cyklu konfiguracji. Kiedy wykorzystanie jest zbyt duże (> ok. 75%), czas cyklu w A150 powinien być zwiększony. Wraz ze zmianą A150, E191 rozpoczyna od 0%.
Device status byte: ten bajt zawiera sygnały statusowe sterownika urządzenia.
• Bit-0: Enabled. Napęd jest gotowy, brak zakłóceń, status urzadzenia E84=4:Oper. enabled. • Bit-1: Error. Status urządzenia jest "fault reaction active" lub "fault." • Bit-2: Quick stop (także szybkie zatrzymanie w "fault reaction active"). • Bit-3, 4: Dla działania wieloosiowego pokazana jest aktywna oś. Bit 4 Bit 3 Osie 0 0 Oś 1 0 1 Oś 2 1 0 Oś 3 1 1 Oś 4 • Bit-5: Oś w E84 jest aktywna. • Bit-6: Local: aktywowano jazdę lokalnie. • Bit-7: Bit 7 w A180 jest kopiowany za każdym cyklem sterownika urządzoenia do bitu 7 w E200.
Kiedy bit 7 w A180 jest przełączany, PLC jest informowany o zakończeniu cyklu komunikacyjnego (wysłanie, obliczenie, zwrot danych). Dla PROFIBUS, pozwala to zoptymalizować czas cyklu komunikacyjnego. Bit 7 w A180 / E200 zapewnia brak informacji czy aplikacja odpowiedziała na dane procesowe. W zależności od aplikacji, pozostałe procedury są dostarczone dla tego działania (np. motion-Id dla pozycjonowania).
T-brake release: Tylko kiedy F08=1 (hamulec). Określa czas zwalniania hamulca. F06 musi być przyjąety ok. 30 ms dłuższy niż czas t1 podany w rozdziale M katalogu STÖBER SMS lub t2 w rozdziale M katalogu STÖBER dla serwosilników ED + EK. Kiedy sygnał halt/quick stop jest aktywowany lub zanika, zwolnienie jest opóźnione o czas F06.
Ostrzeżenie! Kiedy wykorzystywany jest pośredni przekaźnik, czas zwolnienia hamulca musi został wydłużony o czas załączania przekaźnika.
T-brake set: Tylko kiedy F08=1 (hamulec). Określa czas zadziałania hamulca. F07 musi być przyjety ok. 30 ms dłuższy niż czas t2 (katalog SMS) lub t11 (katalog serwosilników ED + EK). Zanik enable lub halt/quick stop spowoduje, że napęd wciąż jest pod kontrolą z czasem F07.
Ostrzeżenie! Kiedy wykorzystywany jest pośredni przekaźnik, czas zastosowania hamulca musi zostać wydłużony o czas otwarcia przekaźnika.
Brake: aktywuje sterowanie hamulcem poprzez przetwornicę. Kiedy F08 jest sparametryzowany na "0:inactive," wyjście X2 odpowiada stanowi A900.
0: inactive; Hamulec jest zawsze zwalniany i nie jest kontrolowany przez przetwornicę (24 V na X2).1: active; Hamulec kontrolowany jest przez przetwornicę. Po przekroczeniu czasu działania F07,
silnik jest automatycznie rozłączany! Hamulec jest stosowany, na przykład, po sygnale halt lub quick stop jak również, gdy zaniknie enable.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 06 02 00 00 hex
2A08h 0h
F11 Achse
r=2, w=2
AE1-Offset: F11 jest dodawany do E10. Wynik jest mnożony przez F12. Sygnał ten jest dodawany do konfiguracji. Aby skompensować offset, należy to wprowadzić w F11 z przeciwnym znakiem.
AE2-Offset: F21 jest dodawane do E16. Wynik jest mnożone przez F22. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji. Aby skompensować offset musi to zostac wprowadzone w F21 z przeciwnym znakiem.
AE3-Offset: F31 jest dodawane do E74. Wynik jest mnożony przez F32. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji. Aby skompensować offset musi to zostać wprowadzone do F31 z przeciwnym znakiem.
Analog-output1-source: Wartość sparametryzowanych współrzędnych na wyjściu analogowym (X100.6). Na zaciskach dostępne jest napięcie ±10 V. Rozdzielczość wynosi ok. 10 mV. Czas skanowania odpowiada A150. Tylko parametry z typem danych "16-bit ze znakiem" mogą być wykorzystywane jako źródło (I16, edytor parametrów, ±16384=±10 V).
Analog-output2-source: Wartość sparametryzowanych współrzędnych na wyjściu analogowym (X100.7). Na zaciskach dostępne jest napięcie ±10 V. Rozdzielczość wynosi ok. 10 mV. Czas skanowania odpowiada A150. Tylko parametry z typem danych "16-bit ze znakiem" mogą być wykorzystywane jako źródło (I16, edytor parametrów, ±16384=±10 V).
BA3-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 3 wyjściu binarnym (X103.1) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 0F C0 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A3Fh 0h
F64 Achse
r=2, w=2
BA4-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 4 wyjściu binarnym (X103.2) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 10 00 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A40h 0h
F65 Achse
r=2, w=2
BA5-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 5 wyjściu binarnym (X103.3) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 10 40 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A41h 0h
F66 Achse
r=2, w=2
BA6-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 6 wyjściu binarnym (X103.4) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 10 80 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A42h 0h
F67 Achse
r=2, w=2
BA7-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 7 wyjściu binarnym (X103.5) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 10 C0 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A43h 0h
F68 Achse
r=2, w=2
BA8-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 8 wyjściu binarnym (X103.6) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 11 00 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A44h 0h
F69 Achse
r=2, w=2
BA9-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 9 wyjściu binarnym (X103.7) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 11 40 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A45h 0h
F70 Achse
r=2, w=2
BA10-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 10 wyjściu binarnym (X103.8) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).
Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 11 80 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.
2A46h 0h
F90 Global
r=2, w=3
Release time axis-switch: określa czas zwalniania przekaźnika wykorzystywanego do przełączania osi. To minimalny czas zanim przetwornica włączy kolejny przekaźnik.
Set time axis-switch: określa czas ustawiania stycznika wykorzystywanego do przełączania osi. Ten czas jest oczekiwaniem zanim przetwornica zasili odpowiednią oś.
Brake release source: zaznaczenie źródła dla sygnału "release brake". Sygnał może być opisany na stałe ze źródłem w wejściu binarnym lub sieci. Dla F100=2:Parameter, A180, bit 6 (parametr globalny) jest wykorztstywany jako źródło sygnału. Jest to ustawienie pod sieć.
Ostrzeżenie: Sygnał "release brake" zwalnia hamulec bez względu na stan urządzenia – może to spowodować przypadkowe ruchy.
BE-byte: BE1-BE8 jako wzory bitowe dla transmisji oszczędzającej przestrzeń na kanale danych procesowych. Wejścia binarne 9 do 13 (tylko dla XEA5000) są dostepne w parametrze E19.
BA control bits: Parametr F210 jest używany przede wszystkim do umożliwienia dostępu sterownikowi PLC do wyjść binarnych przetwornicy. Poszczególne bity F210 są automatycznie wyciągane w bitach parametrów F181...F188. Z pomocą parametrów F61...F70, poszczególne bity mogą być zapisane do wyjść binarnych.
Open brake: wskazanie sygnału "release brake". Dla HIGH, hamulec jest aktywowany i zwalniany za pomocą styków 1 i 2 przekaźnika na zacisku X2, bez względu na aktualny stan przetwornicy. Sygnał "release brake" jest wymagany np. do ręcznego przesunięcia napędu bez enable lub zasilania (ale z zewnętrznym zasilaniem 24 V).
Master revolution: określenie przełożenia master-slave dla sprzężenia master-slave bez charakterystki i bez własnych jednostek mastera. Prędkość slave jest obliczana ze wzoru nSlave=G22/G21·nMaster. Dla G21=1 i G22=2, slave działa dwukrotnie szybciej niż master. Zalecane jest opisywanie liczby impulsów enkodera master przez G27 jako potęgi 2 (np. 1024). G22 i G21 są skracane matematycznie wewnętrznie przeciw każdej i mnożone przez powiązaną liczbę impulsów na obroty enkodera. Wynik jest przechowywany w parametrach G253 i G254. prócz inwersji sygnału enkodera w odpoiednim parametrze grupy H, kierunek zliczania pozycji mastera może zostać odwrócony za pomocą przeciwnej wartości G21.
Slave revolutions: określenie przełożenia master-slave dla sprzężenia master-slave bez charakterystyki i bez własnych jednostek mastera. Prędkość slave jest obliczana ze wzoru nSlave=G22/G21·nMaster. Dla G21=1 i G22=2, slave działa dwukrotnie szybciej niż master. Zalecane jest opisywanie liczby impulsów enkodera master przez G27 jako potęgi 2 (np. 1024). G22 i G21 są skracane matematycznie wewnętrznie przeciw każdej i mnożone przez powiązaną liczbę impulsów na obroty enkodera. Wynik jest przechowywany w parametrach G253 i G254.
Gear ratio: oddziałuje na przełożenie master-slave bez opóźnienia. G23 i G230 razem przedstawiają właściwe przełożenie master-slave. Umożliwia to regulację podstawowego przełożenia (np. poprzez wejście analogowe). Przykład: parametryzacja G130 na wejście analogowe, ustawienie G23 na 100%, ustawienie współczynnika wejścia analogowego na 1% – przełożenie master-slave od 99% do 101% w przedziale -10 V do +10 V na wejściu analogowym. Kiedy skalowanie spowoduje nadmiernie duże zliczanie lub przekroczenie wartości, przełożenie transmisyjne nie będzie gwarantowane. Jest to prawda, kiedy G246 posiada wartość większą niż 1.
Type of master axis: określenie czy oś mastera jest osią z ograniczonym zakresem czy nie.
0: limited; 1: endless;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 07 07 80 00 hex
2C1Eh 0h
G31 Achse
r=2, w=2
External speed feed forward: dynamiczny kąt odchylenia dla przyspieszania jest zredukowany z wyprzedzeniem prędkościowym. W normalnych warunkach impulsy mastera są zróżnicowane i dodawane jako sprzężenie zwrotne dla wartości zadanej prędkości. Zaleta: brak dodatkowego okablowania. Wady: master musi wystartować jako pierwszy zanim slave zareaguje. Patrz także G131, G231, G331.
Reference position of master axis: wartość, która jest ładowana do punktu referencyjnego jako pozycja odniesienia dla osi master. Punkt referencyjny jest wykorzystywany kiedy oś slave jest referowana. Sekwencyjne referowanie jest dostępne dla czujnika referencyjnego mastera (input). Uwaga: Parametr jest identyczny z I34 osi slave.
Zakres wartości w G49: -21474836.48 ... 0,00 ... 21474836.47
Continous master referencing: narastające zbocze na czujniku referencyjnym master powoduje dynamiczne ponowne referowanie właściwej pozycji master. Ostrzeżenie: Sprzęganie wytworzy błąd uchybu w ilości zmian w pozycji podczas ponownego referowania.
0: inactive; 1: standard; istnieje dokładnie jeden przełącznik referencyjny (wejście) w całym zakresie
pozycjonowania. Kiedy krawędź referencyjna tego czujnika zostanie minięta, to właściwa pozycja jest automatycznie poprawiana.
2: periodic; kilka czujników referencyjnych (wejść) z których każdy powoduje korekcję pozycji jest rozmieszczonych wzdłuż zakresu pozycjonowania w odstępach G41 reference periods.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 07 09 00 00 hex
2C24h 0h
G37 Achse
r=1, w=1
Power-on referencing: Dla 1:active, reszta impulsów pozycji mastera oraz aktualna pozycja enkodera mastera jest przechowywana 100 ms po zdjęciu enable i jest odnawiane po wyłączeniu ponownym załączeniu urządzenia. Dla enkoderów absolutnych singleturn (resolwerów), pozycja jest odtwarzana po załączeniu zasilania kiedy kąt odchylenia jest mniejszy niż 5°. Dla enkoderów inkrementalnych pozycja zawsze jest odtwarzana.
Uwaga: Aby zaimplementować tę funkcję, także I37 musi być 2:Reconstruct stored angle.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: I8; Adres USS: 07 09 40 00 hex
2C25h 0h
G41 Achse
r=1, w=1
Reference period: Tylko kiedy G36=2 (periodic consecutive referencing). Określa odległość pomiędzy znacznikami referencyjnymi lub flagami dla cyklicznego sekwencyjnego referowania.
Zakres wartości w G49: 0.00 ... 360,00 ... 21474836.47
Decimal digits: ilość cyfr po przecinku dla wskazania i wprowadzenia wartości zadanej pozycji mastera, prędkości, przyspieszeń jak również G47. Ważne: Zmiana G46 powoduje zmianę przecinka, więc ma to wpływ na zmiany wartości. Z tego powodu G46 powinno zostać zaprogramowane na początku procedury uruchomienia. Uwaga: Parametr jest identyczny z I06 osi slave. Przykład: Kiedy G46 jest redukowany z 2 na 1, wartość 12.27 mm są zmieniane na 122.7 mm.
Zakres wartości: 0 ... 2 ... 3
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 07 0B 80 00 hex
2C2Eh 0h
G47 Achse, OFF
r=1, w=1
Distance per rev. Numerator: Wraz z G48, G47 określa odległość (różnica pozycji) w odniesieniu do jednego obrotu enkodera master G27. Miejsca po przecinku odpowiadają G46. Kierunek zliczania pozycji mastera może zostać odwrócony przeciwną wartością w G47. Uwaga: Parametr jest identyczny z I07 osi slave.
Zakres wartości w G49: -21474836.48 ... 360,00 ... 21474836.47
Distance per rev. Denominator: Licznik G47 jest podzielony przez mianownik G48. Może to zostać wykorzystane do obliczeń precyzyjnego przełożenia przekładni jako ułamek (przekładnia zębata, pasek zębaty). Uwaga: Parametr jest identyczny z I08 osi slave.
Zakres wartości w obrotach enkodera: 0 ... 1 ... 31 Bit
Measure.unit: wprowadzenie i wskazanie jednostek pomiaru określonych przez użytkownika dla osi master. Dozwolone jest maksymalnie 8 znaków,np: Inc, mm, °, Grad, inch. Uwaga: Parametr jest identyczny z I09 osi slave.
Domyślne ustawienie: °
Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 07 0C 40 00 hex
2C31h 0h
G50 Achse
r=3, w=3
Shifting of master encoder value: aktualnie bez funkcji.
Master velocity offset: Wartość w G52 dodatnio wpływa na przychodzące impulsy mastera. Wartość jest opisana w impulsach/s enkodera master. G52 jest odpowiednie do symulacji ruchów enkodera mastera, by ułatwić uruchamianie.
Master actual position: wskazanie rzeczywistej pozycji mastera bloku "master el. gear". Pozycja rzeczywista została przekonwertowana do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09.
Master velocity: wskazanie prędkości master bloku "master el. gear". Prędkość została przekonwertowana do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09.
Gear ratio offset source: źródło sygnału Scaling. Powiązanie master-slave następuje bez opóźnienia. G23 i G230 przedstawiają skuteczny związek master-slave. Sygnał może być na stałe ustawiony na 0 lub podany poprzez wejścia analogowe (AE1 do AE3) lub sieć. Dla G130=4:Parameter, parametr G230 jest wykorzystywany jako źródło sygnału. To ustawienie musi zostać wykorzystane podczas działania w sieci komunikacyjnej.
Speed feed forward source: źródło sygnału SpeedFeedFwd. Sygnał może być na stałe ustawiony na 0 lub podany poprzez wejścia analogowe (AE1 do AE3) lub sieć. Dla G131=4:Parameter, parametr G231 jest wykorzystywany jako źródło sygnału. To ustawienie musi zostać wykorzystane podczas działania w sieci komunikacyjnej.
Gear ratio offset: Powiązanie master-slave bez opóźnienia. G23 i G230 razem przedstawiają skuteczne związek master-slave. Umożliwia to regulację podstawowe przełożenie (np. poprzez wejście analogowe). Przykład: parametryzacja G130 do wejścia analogowego. G230 na 100%. Współczynnik wejścia analogowego na 1%. Po tym przełożenie master-slave jest 99% do 101% dla -10 V do +10 V na wejściu analogowym. Kiedy skalowanie powoduje znacznie przekroczenie wartości, wówczas nie jest gwarantowana transmisja zaokrąglenia przełożenia. Jest to prawda, gdy G246 posiada większą wartość niż 1.
Speed feed forward: Dynamiczny kąt odchylenia podczas przyspieszania jest zredukowany z uprzednią kontrolą prędkości. Normalnie, impulsy master są różnicowane i dodawane jako wyprzedzenie w stosunku do wartości zadanej prędkości. Zaleta: brak dodatkowego okablowania. Wada: master musi ruszyć zanim slave zareaguje. Wartośc zadane prędkości slave może być wprost połączona poprzez G231. W tym celu master może użyć E07. G131 może także zostać wykorzystane do wyciągnięcia wyprzedzenia z wejścia analogowego. Dla G31=0:inactive, wyprzedzenie prędkości jest obliczane z pozycji master.
Measure.unit: jednostka pomiarowa prędkości master automatycznie zaczerpnięta z G49.
Domyślne ustawienie: °/s
Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 07 3D 40 00 hex
2CF5h 0h
G252 Achse
read (3)
Technology increments: (kiedy wykorzystywane jest "master el. gear"). Automatycznie generowane z G27 oraz zależne od parametrów enkodera. Pokazana jest rzeczywista liczba impulsów enkodera.
Effective master revolutions: (gdy wykorzystywane jest "master el. gear"). G253 i G254 przedstawiają rzeczywiste przełożenie master-slave w postaci inkrementalnej. Wprowadzenie są generowane automatycznie.
Effective slave revolutions: (gdy wykorzystywane jest "master el. gear"). G253 i G254 przedstawiają rzeczywiste przełożenie master-slave w postaci inkrementalnej. Wprowadzenia są generowane automatycznie.
Effective master counting direction: (gdy wykorzystywane jest "master el. gear"). Kierunek w którym wartości mastera się porusza, kiedy enkoder mastera porusza się w przód.
0: positive; 1: negative;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 07 3F C0 00 hex
2CFFh 0h
G330 Achse
read (1)
Gear ratio: wskazanie, które pokazuje wynik dodawania przełożenia G23 i wartości wybranej przez G130 (G230 gear ratio offset, AE1 do AE3). 100% odpowiada neutralności. Uwaga: przełożenie 0 spowoduje zatrzymanie osi slave.
Connector master position limited: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem. Rzeczywista pozycja została już zamieniona do systemu zadającego napęd slave i pokazana w jednostkach jak określono w I06, I07, I08 i I09. Nawet jeśli oś master jest sparametryzowana jako obrotowa, G900 pokazuje kolejne pozycje bez przerw.
Connector master position endless: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem. Pozycja rzeczywista została już zamieniona do systemu zadającego napęd slave i pokazana w jednostkach jak określono w I06, I07, I08 i I09. Nawet jeśli oś master jest sparametryzowana jako nieskończona, G901 zawsze podaje wartości pomiędzy 0 i wartością G940 (patrz także G940 i G40).
Connector master velocity: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem. Prędkość została już zamieniona dla systemu zadającego napędu slave i jest pokazana w jednostkach jak określonych przez I06, I07, I08 i I09.
Connector master position raw value for referencing: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. G904 zawiera wartość podziałki enkodera dostarczoną przez napęd enkodera. Wartość ta jest potrzebna dla odtworzenia pozycji w czasie załączenia zasilania.
Connector master referencing difference limited: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Blok zadający dostarcza rzeczywistą pozycję dla żądanej wartości tego parametru.
Connector master referencing difference for endless: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Blok zadający dostarcza rzeczywistą pozycję dla żądanej wartości tego parametru.
Connector signal save master rest: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi dla rzeczywtistej wartości bloku mastera. G907 jest wykorzystywane do powiedzenia masterowi rzeczywistej wartości bloku, kiedy musi się zainicjalizować sam z przechowywanych wartości i kiedy te wartości są zapisywane (patrz także G37).
Sieć: 1LSB=1; Typ: I8; Adres USS: 07 E2 C0 00 hex
G908 Achse
read (3)
Connector master position limited: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Pozycja rzeczywista została zamieniona do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09. Kiedy oś master jest sparametryzowana jako obrotowa, G908 pokazuje pozycję rzeczywistą bez przerw. W odróznieniu od G900, G908 pokazuje wartość przed blokiem przekładni master slave.
Connector master position endless: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Pozycja rzeczywista została zamieniona do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09. Kiedy oś master jest sparametryzowana jako nieskończona, G901 zawsze podaje wartość pomiędzy 0 a wartością G940 (patrz także G940 i G40). W odróżnieniu od G901, G909 pokazuje wartość przed blokiem sprzężenia master slave.
Circular length of master axis: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. G940 wywodzi się bezpośrednio z G40 i wskazuje tylko w systemie zadającym slave zamiast w systemie zadającym master. Długość obiegu została już przesłana do systemu zadajacego napędu slave i jest wyrażona w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09.
X4-function: enkoder na złączu X4 (enkoder silnika).
0: inactive; 3: incremental encoder in; (tylko dla silników asynchronicznych) 64: EnDat®; 65: SSI master;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 00 00 00 hex
2E00h 0h
H01 Achse, OFF
r=2, w=2
X4-increments: liczba impulsów enkodera ustawionego w H00. Dla enkoderów inkrementalnych, każdy impuls dostarcza 4 liczących impulsów poprzez zbocze liczenia i dlatego czterokrotnie zakładana jest wyżej rozdzielczości pozycji.
X4-inverted: odwraca znak kąta dostarczonego przez enkoder. Może zostać wykorzystane dla odwróconych faz. Łączy się z B05!
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 00 80 00 hex
Tylko kiedy H00 nie jest 0:inactive.
2E02h 0h
H05 Achse, OFF
r=2, w=2
X4-SSI-code: rodzaj kodowania kąta poprzez enkoder SSI.
0: gray; 1: binary;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 01 40 00 hex
Tylko kiedy H00 = 65:SSI-Master.
2E05h 0h
H06 Achse, OFF
r=2, w=2
X4-SSI data bits: dla enkoderów obrotowych, 12 najbardziej znaczących bitów odpowiada pełnym obrotom enkodera (wieloobrotowe) po których następuje 12 lub 13 bitów, które mogą zostac zakodowane dla jednego obrotu. Kiedy ustawione są 24 bity, bit z najmniejszym znaczeniem jest zapisywany jako 0.
Sieć: 24 ... 25 ... 25
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 01 80 00 hex
Tylko kiedy H00 = 65:SSI-Master.
2E06h 0h
H08 Achse, OFF
r=2, w=2
PosiSwitch® encoder selector: opcjonalne, moduł POSISwitch® umozliwia podłączenie różnych silników do jednej przetwornicy. W H08 może to zostać ustawione oddzielnie dla każdej z czterech osi (software), które są podłączone na POSISwitch® do poszczególnych silników. Ta procedura pozwala dwóm lub więcej aplikacjom działać razem na odzielnych osiach z jednym silnikiem.
Uwaga: Wprowadzenie zmiany w parametrze H08, nie uwzględni właściwego odczytu elektronicznych tabliczek znamionowych dopóki nie uruchomi się urządzenia na nowo.
X4-ignore EnDat®-Alarm: większość enkoderów EnDat® wskazuje do przetwornicy poprzez bit alarmu kiedy dokładność przesyłanego kąta nie jest dłużej zapewniana. Zazwyczaj natychmiast skutkuje to zakłóceniem "37:n-feedback." Parametr umożliwia monitorowi alarmów EnDat® być wyłączonym dla celów testu przez H09=73. Dokładność sygnału enkodera nie jest dłużej monitorowana. Zwiększa się niebezpieczeństwo awarii w procesie produkcyjnym!
Zakres wartości: -128 ... 0 ... 127
Sieć: 1LSB=1; Typ: I8; Adres USS: 08 02 40 00 hex
Tylko kiedy H00 = 64:EnDat.
2E09h 0h
H18 Global, OFF
read (2)
Posi-switch® port-status: wskazanie jako słowo binarne POSISwitch® portów do których podłączone są enkodery. Określone jest to przez przetwornicę podczas rozruchu.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 04 80 00 hex
Tylko kiedy POSISwitch® został wykryty na X4.
2E12h 0h
H40 Achse, OFF
r=2, w=2
BE-encoder: funkcja enkodera podłączonego do BE4 (X101.14) i BE5 (X101.15).
BE-increments: impulsy na obrót enkodera podłączonego do BE4 (X101.14) i BE5 (X101.15). Dla enkoderów inkrementalnych każdy impuls zapewnia 4 kroki na zbocze, więc z tego powodu cztery razy wyższą rodzielczość pozycji.
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną oraz H40 nie jest 0:inactive.
2E29h 0h
H42 Achse, OFF
r=2, w=2
BE-inverted: odwraca znak kąta dostarczonego przez enkoder BE. Może być wykorzystywany przy zamienionych fazach silnika.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 0A 80 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną i H40 nie jest 0:inactive.
2E2Ah 0h
H60 Achse, OFF
r=2, w=2
BA-encodersimulation: symulacja enkodera na wyjściach binarnych BA1 i BA2 (złącze X101.16 i X101.17). Symulacja enkodera jest dostępna jako funkcja systemowa we wszystkich aplikacjach. Ważne: Symulacja enkodera działa tylko, kiedy żadna inna funkcja nie jest przypisana do wyjścia binarnego. Jeśli jest to niezbędnę we wszystkich aplikacjach, wtedy odpowiednie parametry F61 i F62 nie mogą zawierać żadnych wpisów (puste wejścia).
BA-increments: impulsy symulacji enkodera na BA1 / BA2. Kiedy źródłem jest enkoder absolutny, H60 określa impulsy jak rzeczywisty enkoder inkrementalny. Kiedy źródłem jest enkoder inkrementalny, współczynnik skalowania określa wybór. 1:2 oznacza, że połowa impulsów źródłowych są wyjściem na BA.
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną i H60 nie jest 0:inactive.
2E3Fh 0h
H67 Achse, OFF
r=2, w=2
BA-encodersimulation source: określa, które źródło jest wykorzystywane jako enkoder pozycjonujący dla symulacji enkodera na BA.
0: motor-encoder; 1: Configuration; H67=1 zapewnia możliwość obliczania żądanych impulsów na wyjściu wewnątrz
graficznej konfiguracji (np. jako proporcja częstotliwości do momentu silnika). W aplikacjach standardowych symulacja H67=1 zazwyczaj nie przyniesie efektu.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 10 C0 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną i H60 nie jest 0:inactive.
X120-increments: impulsy na obrót enkodera podłączonego do X120. Dla enkoderów inkrementalnych każdy impuls dostarcza 4 kroki poprzez zbocze i dlatego też 4 razy jako większa rozdzielczość pozycji.
Tylko kiedy zainstalowano kartę XEA i wejście enkodera jest sparametryzowane na H120.
2E79h 0h
H122 Achse, OFF
r=2, w=2
X120-inverted: odwraca znak kąta enkodera X120. Może być wykorzystane przy odwróconych fazach silnika. Zgodnie z B05!
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 1E 80 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę XEA I H120 nie jest 0:inactive.
2E7Ah 0h
H123 Achse, OFF
r=2, w=2
X120-encoder simulation increments: impulsy symulacji enkodera na X120. Kiedy źródłem jest enkoder absolutny, H123 określa impulsy jak rzeczywisty enkoder inkrementalny. Kiedy źródłem jest enkoder inkrementalny, wówczas możliwe jest skalowanie impulsów. 1:2 oznacza, że połowa impulsów źródłowych jest podawana na wyjściu X120. 2:1 oznacza dwukrotną liczbę impulsów na wyjściu X120.
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowana jest symulacja enkodera H120.
2E7Ch 0h
H125 Achse, OFF
r=2, w=2
X120-SSI-Code: rodzaj kodowania kąta poprzez enkoder SSI.
0: gray; 1: binary;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 1F 40 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowane jest działanie SSI w H120.
2E7Dh 0h
H126 Achse, OFF
r=2, w=2
X120-SSI-data bits: Dla enkoderów obrotowych 12 bardziej znaczących bitów odpowiada pełnym obrotom enkodera (multiturns), po których 12 lub 13 bitach może być kodowane wewnątrz jednego obrotu. Kiedy ustawione są 24 bity, najmniej znaczący bit jest oznaczony jako 0.
Zakres wartości: 24 ... 25 ... 25
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 1F 80 00 hex
Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowane jest działanie SSI w H120.
2E7Eh 0h
H127 Achse, OFF
r=2, w=2
X120-encoder simulation source: określa, które źródło będzie wykorzystywane jako enkoder pozycjonujący dla symulacji enkodera przez X120.
0: motor-encoder; 1: configuration;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 1F C0 00 hex
Tylko gdy E58 = XEA5000 i H120 jest większe niż 80:Incremental-Encoder-Simulation.
2E7Fh 0h
H140 Achse, OFF
r=2, w=2
X140-function: funkcja złącza X140 dla karty resolvera I/O (REA 5000).
0: inactive; 66: resolver;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 23 00 00 hex
Tylko gdy zainstalowano kartę opcjonalną resolwera.
2E8Ch 0h
H142 Achse, OFF
r=2, w=2
X140-inverted: odwraca znak kąta dostarczonego przez enkoder X140 w zapisie enkodera. Może być wykorzystywane dla odwróconych faz silnika. Zgodne z B05!
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 23 80 00 hex
Tylko gdy zainstalowano kartę resolwera i H140 nie jest 0:inactive.
2E8Eh 0h
H148 Achse, OFF
r=2, w=2
X140-resolver poles: liczba biegunów resolwera na X140.
Circular length: tylko dla aplikacji z nieskończonym zakresem pozycjonowania. Maksymalna wartość od której pozycja ponownie jest naliczana od zera (np. 360 stopni – funkcja modulo).
Zakres wartości w I09: -31Bit ... 360,00 ... 31Bit
Position-encoder: wybór interfejsu do którego jest podłączony encoder pozycjonujący. Enkoder musi zostać poprawnie sparametryzowany dla interfejsu opisanego w grupie H...
0: Motor-encoder; Enkoder wybrany z B26 (sprzężenie silnika). 1: BE-encoder; enkoder inkrementalny na wejściach binarnych BE4 i BE5. 2: X4-encoder; enkoder na złączu X4 urządzenia MDS 5000. Enkoder podłączony do X4 jest
zazwyczaj wykorzystywany do sterowania silnikiem. W takim przypadku ustawienie I02=0 i I02=2 daje ten sam efekt.
3: X140 resolver; resowler na złączu X140 karty opcjonalnej REA 5000. Kiedy resolwer jest wykorzystywany do sterowania silnkiem I02=0 i I02=3 da ten sam efekt.
Move direction: dla osi nieskończonych z dopuszczalnym mechanicznie tylko jednym kierunku ruchu. Ruchy w przeciwną stroną są zgłaszane komunikatem "refused" w parametrze I200.1. Referowanie jest wykonywane całkowicie z prędkością I33. Kierunek obrotu nie jest odwracany.
0: Positive and negative; dopuszczone są oba kierunki. 1: Positive; dozwolony jest tylko kierunek dodatni (stosowane także do jazdy ręcznej!). 2: Negative;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 01 00 00 hex
3004h 0h
I06 Achse
r=1, w=1
Decimal digits: liczba cyfr po przecinku dla wskazania i wprowadzenia wartości zadanej pozycji, prędkości, również przyspieszeń, I07. Ważne: Zmiana w I06 powoduje zmianę punktu dziesiętnego (tzn. powiązane wartości są zmieniane). Z tego powodu I06 powinno być zaprogramowane na samym początku uruchamiania. Przykład: Kiedy I06 jest zmniejszane z 2 na 1, zmieniane są wartości (np. 12.27 mm na 122.7 mm). Powodem tego jest bezbłędne zaokrąglenie w oprogramowaniu pozycjonującym.
Zakres wartości: 0 ... 2 ... 3
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 01 80 00 hex
3006h 0h
I07 Achse, OFF
r=1, w=1
Distance per rev. Numerator: Wraz z I08, I07 określa odległość (różnicę pozycji) w odniesieniu do jednego obrotu enkodera pozycjonującego I02. I06 odnosi się do liczby pozycji po przecinku. Odwrócenie lewo/prawo może zostać wykonane przy pomocy ujemnej wartości w I07. (w takim przypadku krańcówki sprzętowe muszą także zostać odwrócone!) Przykład: Przełożenie przekładni i=2015/144=13.99 i wartość zadana kąta [stopnie] wału napędowego wynosi I07=360°/13.99R=25.73°/R. I07=360*144=51840 oraz I08=2015 muszą być określone dla właściwego obliczenia zaokrąglenia. Kiedy wykorzystywana jest śruba toczna o skoku 10 mm/R, I07=10.00 dla I09='mm' i dwóch pozycji po przecinku. Dla wysokich wymagań, I08 może pomóc podniesienie dokładności praktycznie do dowolnej wartości: 12.34567 mm/R odpowiada I07=12345.67 i I08=1000.
Zakres wartości w I09: -21474836.48 ... 360,00 ... 21474836.47
Distance per rev. Denominator: Licznik I07 jest podzielony przez mianownik I08. Oznacza to, że matematyczne przełożenie przekładni może także być przeliczane jako ułamek (zębatka, pas zębaty). Zewnętrzne enkodery, które nie są zamontowane na silniku: "encoder rotation" muszą być powiązane z obrotami silnika.
Zakres wartości w obrotach enkodera: 0 ... 1 ... 31 Bit
Measure.unit: wejście i wskazanie jednostek pomiaru opisanych przez użytkownika w programie POSITool. Możliwe jest maksymalnie 8 typów. Przykład dopuszczalnych wprowadzeń: Inc, mm, °, stopnie, cale, itd.
Domyślne ustawienie: °
Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 09 02 40 00 hex
3009h 0h
I10 Achse
r=1, w=1
Maximal speed: Kiedy wyższa prędkość jest określona, wartość jest ograniczona do I10 bez wystąpienia błędu uchybu. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości nie mogą być zawsze dokładnie obrazowane.
Maximal acceleration: przy szybkim zatrzymaniu napęd zwalnia z I11. Jazda ręczna posiada swoje własne rampy przyspieszenia (I13 i I39). Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą być czasami niedokładnie obrazowane.
Zakres wartości w I09/s2: 0.00 ... 10,00 ... 31Bit
Tip speed: Prędkość w trybie jazdy ręcznej. Podobnie jak wszystkie inne prędkości, ta może być zmieniana poprzez dodatkową regulację analogową. Przyspieszenie jazdy ręcznej opisuje I13. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą być czasami niedokładnie obrazowane.
Zakres wartości w I09/s: 0.00 ... 180,00 ... 31Bit
Tip acceleration: przyspieszenie w czasie jazdy ręcznej. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą być czasami niedokładnie obrazowane.
Zakres wartości w I09/s2: 0.00 ... 1000,00 ... 31Bit
TipStep: skok, który jest wykonywany w trybie jazdy ręcznej, gdy wystąpi sygnał TipStep+ lub TipStep-. Sygnał musi zostać przypisany do źródła przez odpowiedni parametr I107 TipStep+.
Zakres wartości w I09: -31Bit ... 256,00 ... 31Bit
Ramp smoothening: odwrócone ograniczenie poprzez wygładzenie rampy. Wygenerowany profil przyspieszenia (pozycja, prędkość, moment) jest wygładzony przy pomocy filtra (PT2), którego stała czasowa odpowiada I16. Może to zostać wykorzystane do ograniczenia lub nawet całkowitej eliminacji wysokich częstotliwości drgań mechanizmów podatnych na wzbudzenia. Procedura pozycjonowania jest w ten sposób wydłużona, ale napęd porusza bardziej płynnie do pozycji docelowej (niewiele wahań).
Zakres wartości w ms: 0 ... 0 ... 18720
Field bus: 1LSB=1ms; Typ: I16; raw value:1LSB=Fnct.no.13; USS-Adr: 09 04 00 00 hex
3010h 0h
I20 Achse
r=1, w=1
Proportional gain position control: wzmocnienie sterowania pozycją (czysto zachowanie P). Szczególnie w sektorze maszynowym I20 jest nazywany "wzmocnieniem prędkościowym" lub "proporcjonym wzmocnieniem sterowania pozycją". W praktyce proporcjonalne wzmocnienie sterowania pozycją czasem jest określone w jednostkach [m/min / mm]. Dokładnie: 0.06 · I20.
Maximal following error: Kiedy błąd uchybu przekroczy tę wartość blokowane jest zdarzenie 0. Reakcja na wystąpienie błędu uchybu może być określona przez POSITool.
Zakres wartości w I09: -31Bit ... 360,00 ... 31Bit
Deadband position control: strefa nieczułości sterownika pozycjonowania. Użyteczne do uniknięcia oscylacji spowodowanych tarciem lub odwrócony bieg, szczególnie kiedy wykorzystywany jest zewnętrzny enkoder. Ostrzeżenie: I23 strefa nieczułości musi być mniejsza niż okno I22. W przeciwnym wypadku napęd nie osiągnie pozycji docelowej!
Backlash compensation: wartość kompensacji dryfu I24 jest rozważana jako offset w stosunku do drogi dla ruchów z odwracaniem kierunków. Z jazdą w kierunku "leeway-free", I24 jest dodawna do wartości zadanej pozycji. Kierunek “leeway-free” odpowiada kierunkowi jazdy, kiedy ustawiana jest pozycja zadana. Kiedy wykorzystywane są enkdoery absolutne lub jazda zadana = "set reference", kierunek „leeway-free” pochodzi także z I31.
Speed feedforward: zastosowanie obliczonej prędkości profilu na wyjściu sterownika pozycjonującego. Wyprzedzenie prędkościowe wspomaga sterownik pozycji i dlatego zmniejsza błąd uchybu. Dla I25=100%, napęd przejeżdża ze stałą prędkością bez niezmiennego błędu uchybu, ale mającym tendencję do wahań na pozycji docelowej. Z tego powodu I25 jest 60...95% dla większości aplikacji. Oprócz zmniejszenia I25, wahania na pozycji docelowej mogą być także zredukowane przez zwiększenie C32 (stała czasowa regulatora I).
Posi gear ratio: Kiedy wykorzystywany jest zewnętrzny enkoder pozycjonujący I02, który nie jest zamontowany na wale silnika, przełożenie pomiędzy prędkościami silnika i enkodera jest określona w I26. Dla enkodera obrotowej pozycji, można wprost zastosować ustawienia: I26 = prędkość silnika / prędkość enkodera lub I26 = odległość pomnożony przez obrót zewnętrznego enkodera / odległość pomnożona przez obrót enkodera silnika.
Przykład ruchu liniowego: Zewnętrzny enkoder SSI z 1LSB = 0.01 mm oraz rozdzielczością 24-bit rozpisaną w 12-bitowej rozdzielczości na "obrót" i 12 bitów dla liczby obrotów. Dla 2^12 bitów = 4096, oś obejmuje 40.96 mm na obrót zewnętrznego enkodera. Silnik jest podłączony do osi z rzeczywistym promieniem 30 mm. Te wyniki w długości na obrót enkodera silnika R = 2 x Pi x r = 188.49 mm --> I26 = 40.96 mm / 188.49 mm = 0.215. W takim przypadku ustawiane są I07=4096, a I08=100 (zgodnie z 40.96 mm na obrót zewnętrznego enkodera).
0: reference input; Wejście referencyjne (przełącznik) jest ważne podczas wyszukiwania punktu referencyjnego. Jazda referencyjna I30=0 może także być używana w odniesieniu do stałego zatrzymania przez odniesienie czujnika referencyjnego do sygnału czujnika krańcowego. Proszę pamiętać, że stan sygnału LOW czujnika referencyjnego powoduje odwrócenie kierunku jazdy napędu w stosunku do I31.
1: Encoder signal 0; Używane dla napędów bez przekładni, ustawienie wału silnika do stałej pozycji
sieciowy 2: Define home; Komenda Start Referencing, spowoduje, że aktualna pozycja napędu zostanie
przejęta jako pozycja odniesienia I34. Nie nastąpi żaden ruch. Ważny rodzaj referowania dla enkoderów absolutnych. Dla I30=0 it jest to także bardzo prosty sposób ustawienia rzeczywistej pozycji na zero za każdym razem.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 07 80 00 hex
I31 Achse
r=1, w=1
Referencing direction: kierunek rozpoczęcia poszukiwania punktu referencyjnego, jeśli sygnał czunika referenycjnego jest LOW. Jeśli czujnik referenycjny jest HIGH, napęd porusza się w przeciwnym kierunku. Dla aplikacji osi kołowej dozwolony jest tylko jeden kierunek (I04>0), kierunek referowania jest bazowany na I04 oraz nie I31.
0: positive; 1: negative;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 07 C0 00 hex
301Fh 0h
I32 Achse
r=1, w=1
Referencing speed fast: jednostka w E09/s. Prędkość dla pierwszej fazy referowania (wstępne zbliżanie się do czujnika referencyjnego). Przyspieszenie jazdy referencyjnej jest określone przez I39. Szybkie referowanie I32 zostaje pominięte tylko kiedy dozwolony jest jeden kierunek obrotu (I04) dla osi kołowej. W takim przypadku referowanie może zostać wykonane z małą prędkością I33. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest wewnętrznie zaokrągalana do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą nie zawsze zostać dokładnie oddane.
Referencing speed slow: jednostka w E09/s. Prędkość końcowej fazy referowania. Przełączanie pomiędzy I32 i I33 jest wykonywane automatycznie po znalezieniu czujnika referencyjnego. Przyspieszenie w jeździe referencyjnej jest określone przez I39. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest wewnętrznie zaokrągalana do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą nie zawsze zostać dokładnie oddane.
Reference position: wartość rzeczywista, która jest ładowana jako pozycja referencyjna. W zależności od rodzaju referowania I30, punkt referencyjny jest określony przez jazdę do czujnika krańcowego lub referencyjego; dla I30=3 jest akceptowane natychmiast po wywołaniu komendy.
Napęd zatrzymuje się tuż poza punktem referencyjnym po jeździe referencyjnej w oparciu o rampę hamowania I39.
Referencing on encoder signal 0: Tylko kiedy I36=0 i I30≠0. Prócz czunika referencyjnego, brany pod uwagę jest ślad zerowy enkodera. Po rozpoznaniu właściwego sygnału referencyjnego, napęd kontunuuje jazdę z małą prędkością referowania dopóki nie osiągnie śladu zerowego. Do tego momentu się nie zatrzyma. I35 nie ma wpływu na referowanie wyłącznie na ślad zerowy enkodera (I30 = 1).
0: inactive; impuls zerowy nie jest brany pod uwagę. Referowanie na zbocze czujnika krańcowego lub referencyjnego. Ważne, dla przykładu, dla osi nieskończonych z przekładniami. Także użyteczne kiedy nie ma dość wejść binarnych i jednocześnie małe wymagania dokładności.
1: Motor encoder; 2: position-encoder;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 08 C0 00 hex
3023h 0h
I36 Achse
r=1, w=1
Continuous referencing: wykorzystywane dla w pełni automatycznego przesunięcia poślizgu lub nieprecyzyjnego przełożenia przekładni. Po pierwszej jeździe referencyjnej, pozycja rzeczywista I80 jest zawsze nadpisywana w pozycji referencyjnej I34 kiedy mijany jest czujnik referencyjny. Odległość, która musi być przebyta jest wciąż poprawiana. Umożliwia to osi wykonywać dowolną liczbę ruchów relatywnych w jdenym kierunku bez poślizgu, nawet w napędach skłonnych ku temu.
sieciowy Pamiętać: Dla I36=1, podczas referowania wykorzystywana jest inna krawędź czujnika referenycjnego niż gdy I36=0. Dla aplikacji obrotowych, długośc obiegu I01 musi przedstawiać tak dokładnie jak to tylko możliwe odległośc pomiędzy dwoma sygnałami referencyjnymi. Oznacza to, na przykład, że ta sama pozycja musi zostać wskazana po jednym pełnym obrocie. Dlatego rzeczywista pozycja I80 podczas pełnego obiegu dla I36=0 musi zostać sprawdzona oraz, jeśli to konieczne, I07 musi zostać dostrojony. Odległośc na obrót I07 musi zawsze być zaokrąglana w górę (do następnej wyższej liczby) by uniknąć offsetów wstecznych. Czujnik referencyjny nie powinnien być wyzwalany podczas rampy hamującej ponieważ offset ujemny mógłby spowodować ruchy wsteczne. Ważne: Okno pozycjonowania I22 musi być większe niż maksymalna fizyczna odchyłka! 0: inactive; 1: standard; istnieje dokładnie jeden czujnik referencyjny w całym zakresie jazdy (także dla osi
nieskończonych). Kiedy krawędź czujnika referencyjnego zostanie minięta, pozycja rzeczywista jest automatycznie poprawiana.
2: periodic; kilka czuników referencyjnych jest umiejscowionych w odległościach I41 reference period wzdłuż obszaru jazdy. Te przełączniki wprowadzają poprawki pozycji rzeczywistej.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 09 00 00 hex
I37 Achse
r=1, w=1
Power-on referencing: włączenie referowania po załączeniu zasilania (sterowanie z 24 V).
0: inactive; 1: active; Pierwsze enable po załączeniu zasilania, referowania uruchamiane jest automatycznie.
Jest to możliwe tylko kiedy oś nie została jeszcze zreferowana! Uwaga: dla enkoderów absolutnych możliwe jest tylko raz. 2: reconstruct saved angle; bieżąca pozycja enkodera pozycjonującego jest przechowywana 100
ms po zdjęciu enable i jest odtwarzane po wyłączeniu i ponownym włączeniu urządzenia. Dla enkoderów singleturn (także resolverów), pozycja jest odtwarzana po załączeniu zasilania tylko kiedy kąt odchylenia jest mniejszy niż 5°. Dla enkoderów inkrementalnych pozycja jest zawsze odtwarzana. Uwaga: Parametr jest identyczny jak G37 osi master.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 09 40 00 hex
3025h 0h
I39 Achse
r=1, w=1
Referencing acceleration: przyspieszenie wykorzystywane do referowania. Uwaga: Wartość sparametryzowana jest zaokrąglana wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości nie mogą zawsze być dokładnie odzwieciedlane.
Zakres wartości w I09/s2: 0.00 ... 10,00 ... 31Bit
Reference period: tylko kiedy I36=2 (periodic, continuous referencing). Określa odległość znaczników referencyjnych lub flag referencyjnych dla okresowego, ciągłego referowania.
Zakres wartości w I09: -31Bit ... 360,00 ... 31Bit
Software stop +: tylko dla ograniczonych obszarów jazdy. Nie ma zastosowania w aplikacjach osi kołowych. Odnosi skutek tylko kiedy oś jest zreferowana. Sterownik pozycji odrzuca blok jazdy do celu poza krańcówką programową (ErrorCode I90=2). Jazda ręczna oraz blok jazdy nieskończonej zatrzymują się krańcówkach programowych. Kiedy I50 i I51 są ustawione na tę samą wartość, ich funkcja jest wyłączona. Ostrzeżenie: Naruszenie dopuszczalnego zakresu pozycjonowania spowodowany przez zmiany w locie bloków jazdy z mniejszymi rampami nie zostaną zatrzymane przez krańcówki programowe.
Zakres wartości w I09: -31Bit ... 10000000,00 ... 31Bit
Software stop -: tylko dla ograniczonych obszarów jazdy. Nie ma zastosowania w aplikacjach osi kołowych. Odnosi skutek tylko kiedy oś jest zreferowana. Sterownik pozycji odrzuca blok jazdy do celu poza krańcówką programową (ErrorCode I90=2). Jazda ręczna oraz blok jazdy nieskończonej zatrzymują się krańcówkach programowych. Kiedy I50 i I51 są ustawione na tę samą wartość, ich funkcja jest wyłączona. Ostrzeżenie: Naruszenie dopuszczalnego zakresu pozycjonowania spowodowany przez zmiany w locie bloków jazdy z mniejszymi rampami nie zostaną zatrzymane przez krańcówki programowe.
Zakres wartości w I09: -31Bit ... -10000000,00 ... 31Bit
PosiAutoEnable: automatyczne załączenie bloków pozycjonujących. W normalnych warunkach (I52=0), blok pozycjonujący musi być aktywowany poprzez komendę "PosiEnable". Dla (I52=1), ta procedura jest wykonywana automatycznie i stan pozycjonowania PLCOpen zmienia się na "standstill" jeśli tylko stan napędu to umożliwia.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 0D 00 00 hex
3034h 0h
I60 Achse
r=1, w=1
Electronic cam begin: Sygnał elektronicznej krzywki (I200.9 and I87) przechodzi w stan wysoki w obszarze pozycji pomiędzy I60 i I61. Uwaga: Funckja elektronicznej krzywki działa tylko po zreferowaniu napędu.
Electronic cam end: Sygnał elektronicznej krzywki (I200.9 and I87) przechodzi w stan wysoki w obszarze pozycji pomiędzy I60 i I61. Uwaga: Funckja elektronicznej krzywki działa tylko po zreferowaniu napędu.
Zakres wartości w I09: -31Bit ... 100,00 ... 31Bit
Posi offset: offset jest dodawany do aktualnej pozycji docelowej I213. Offset pozycji jest obliczany z wartości w I70, który jest przemnożony przez źródło sygnałowe określone w I131. Przykład: Dla I131=1:AE1, I70 jest obarczony napięciem wejścia analogowego AE1 i dodawnae do pozycji docelowej I213. Określona cała wartość zadana (wskazanie w I353) jest wykonywana narastającym zboczem kolejnego sygnału Execute.
x-reference: Tylko do odczytu. Wskazanie pozycji zadanej aktualnego bloku pozycjonowania. Zewnętrznie określona pozycja docelowa I353 jest akceptowana kiedy wystartuje odpowiedni blok (narastające zbocze sygnału Execute) w I81. Kolejna, ciągła wartość zadana sterownika pozycjonującego może być wskazywana w I95.
Active motionID: wartość MotionID, która została akceptowana przez ostatnie zbocze "Execute". MotionID , które jest akceptowany poprzez narastające zbocze sygnału "Execute" może być przesyłane dla każdej komendy. Kiedy stosowany MotionID jest wskazywane jako aktywne MotionID, komenda zostanie przetworzona.
Following error: Tylko do odczytu. Wskazanie aktualnego odchylenia od pozycji. Jeśli błąd uchybu I84 przekracza dopuszczalne maksimum I21, napęd zgłasza zakłócenie.
In position: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu bloku pozycjonującego. Proszę pamiętać, że sygnał "In Position" jest zależny nie tylko od okna pozycjonowania I22. "In Position" jest wystawiane kiedy określony profil prędkości jest w pełni zakończony oraz róznica pomiędzy rzeczywistą pozycją i pozycją zadaną jest poniżej wartości I22 po raz pierwszy. "In Position" pozostaje dopóki nie zostanie uruchomiony kolejny blok programowy – nawet kiedy pozycja rzeczywista przesunie się poza okno pozycjonowania. Sygnał I180 (position window reached) jest dostępny zastępczo. Uwaga: Kiedy sterownik pozycjonowania wykorzystuje pole nieczułości, wtedy I22>I23!
0: inactive; oś nie jest wewnątrz okna pozycji docelowej. 1: active; oś jest wewnątrz pozycji doeclowej.
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 15 40 00 hex
3055h 0h
I86 Achse
read (1)
In reference: tylko do odczytu. Wskazanie sygnału wyjściowego "In reference". Sygnał jest ustawiany w momencie, kiedy napęd zamienił pozycję refernecyjną I34 na swoją aktualną pozycję. Jeśli napęd jest wciąż w ruchu w tym momencie, to (tzn, koniec stanu I89=8:homing) musi zaczekać, zanim następna komenda zostanie wykonana.
Kiedy blokowane jest zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In Reference jest kasowany niezależnie od wykorzystywanego enkodera. Po skasowaniu zakłócenia referowanie musi być wykonane ponownie.
0: inactive; Napęd nie jest zreferowany. Brak możliwości pozycjonowania absolutnego. 1: active; Napęd zreferowany.
Speed: Tylko do odczytu. Aktualna wartość zadana prędkości pozycjonowania z jednostką.
Field bus: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; raw value:1LSB=Fnct.no.14; USS-Adr: 09 16 00 00 hex
3058h 0h
I89 Achse
read (1)
PLCOpen-state: Status sterownika pozycjonującego według definicji PLCopen.
0: PLCO_Init; Pozycjonowanie jest w fazie inicjializacji. 1: PLCO_Passive; Bierne pozycjonowanie. Kiedy napęd jest umieszczony poza ostatnim oknem
docelowym, to pozycja zadana jest uaktualniania przez pozycję rzeczywistą, a sygnał "In position" staje się nieaktywny.
2: Standstill; Napęd jest w gotowości do pozycjonowania. Aktualnie nie jest wykonywany żaden blok pozycjonowania. Napęd jest gotów do przyjęcia bloku roboczego.
3: Discrete motion; Napęd jest w trakcie ruchu ze zdefiniowym punktem docelowym. 4: Continuous motion; Napęd jest w trakcie ruchu, który nie ma zdefiniowanej pozycji docelowej. 5: Synchronous motion; Napęd jest w ruchu synchronicznym. 6: Stopping; Napęd porusza się z kontrolą pozycji z zaprogramowaną rampą hamowania aż do
zatrzymania. Wówczas następuje przejście do stanu "standstill". 7: ErrorStop; Napęd wykonuje szybkie zatrzymwanie w momencie deaktywacji sterowania
pozycjonowaniem. Kiedy napęd się zatrzyma, utrzymywany jest stan ErrorStop. 8: Homing; Aktywna jest jazda referencyjna.
Error code: Kiedy stan PLCOpen jest "ErrorStop" może to być spowodowane przez:
0: error free; 1: illegal direction; próba uruchomienia bloku jazdy w niewłaściwym kierunku obrotu. 2: SW-lim.switch+; podjęto próbę uruchomienia bloku jazdy, którego pozycja docelowa znajduje się
poza dodatnim ograniczeniem programowym SW. 3: SW-lim.switch-; podjęto próbę uruchomienia bloku jazdy, którego pozycja docelowa znajduje się
poza ujemnym ograniczeniem programowym SW. 4: Absolute positioning without referencing; podjęto próbę uruchomienia bloku z pozycją absolutną,
podczas gdy napęd nie został zreferowany. 5: Hardware-Limit-Switch +; ErrorStop z powodu aktywacji krańcówki sprzetowej +. 6: Hardware-Limit-Switch-; ErrorStop spowodowany aktywacją krańcówki sprzętowej –. 7: SW-lim.switch+; ErrorStop z powodu aktywacji krańcówki programowej +. 8: SW-lim.switch-; ErrorStop z powodu aktywacji krańcówki programowej –. 9: External Quickstop; ErrorStop z powodu zewnętrznego zablokowania quick stop. 10: Denied because Position is not in circular; 11: denied because of sync. on position during motion, odmówione z powodu synchronizacji do
Profile generator flags: sygnału statusowe generatora profilu, który tworzy wartości zadane dla sterownika pozycji i prędkości. • Bit-0: In reserve • Bit-1: ACCmax (opis ACC większe niż I11) • Bit-2: DECmax (opis DECEL większe niż I11) • Bit-3: VmaxOVR+ (określenie prędkości po objęciu override > I10) • Bit-4: VmaxOVR- (określenie prędkości po objęciu override < -I10) • Bit-5: HW-LimSwitch+ (osiągnięto krańcówkę sprzętową +) • Bit-6: HW-LimSwitch- (osiągnięto krańcówkę sprzętową –) • Bit-7: SW-LimSwitch+ (aktualna wartość zadana sterownika pozycji I95 jest umieszczona na lub poza krańcówką programową SW (np. podczas jazdy ręcznej). W odróżnieniu, "odmowa" wykonania bloku jest sygnalizowana I90 ErrorCode. • Bit-8: SW-LimSwitch- • Bit-9: In reserve • Bit-10: ConstVelocity (znika podczas zmian prędkości, także z powodu override) • Bit-11: Accelerating • Bit-12: Decelerating • Bit-13: BacklashComp 0: pozycja zadana nie jest przesunięta przez I24 by kompensować odchylenie. Napęd jest w oryginalnym kierunku w mechanicznej interwencji. 1: pozycja zadana nie jest przesunięta przez I24, by kompensować odchylenie. Napęd jest w przeciwnym kierunku w mechanicznej interwencji. • Bit-14: LeewayDir W zależności od zadanego kierunku, I24 musi zostać dodane lub odjęte od aktualnej pozycji w celu uzyskania prawdziwej mechanicznej pozycji rzeczywistej. 0: I24 musi być dodane. 1: I24 musi zostać odjęte.
Torque feed forward: wskazanie aktualnej wartości wyprzedzenia momentowego, które generator profilu wysyła do sterownika prędkości. Wyprzedzenie momentu jest obliczane z przełożenia bezwładności wprowadzonej w I30.
Switching point: wskazanie wyjściowego sygnału "switching point". Wskazuje, że została wywołana funkcja punktu przełączającego. Funkcja punktu przełączającego wykorzystuje I80.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 18 40 00 hex
3061h 0h
I100 Achse, OFF
r=1, w=1
Execute source: Sygnał Execute uruchamia bieżącą komendę (patrz I351). Parametr I100 określa źródło przychodzenia sygnału Execute. Dostąpne są: 0:Low i 1:High jako stałe wartości. Dla I100=3:BE1...28:BE13-inverted, Execute może być wykonany przez wybrane wejście binarne. Dla I100=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji jest wykorzystywane jako źródło sygnału (np. I210.0). To ustawienie jest przeznaczone dla działania sieciowego. Wejście Execute bloku pozycjonującego może byc monitorowane w I300 bez względu na sparametryzowane źródło sygnału. Możliwe są nastąpujące słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 0 Pozycjonowanie blokowe I220 0 Synchronizacja I222 0 Interpolacja I427 7 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 19 00 00 hex
3064h 0h
I101 Achse, OFF
r=1, w=1
/HW-Limit-Switch+ source: Sygnał /limit-switch+ ograniczeń obszaru jazdy w dodatnim kierunku. Parametr I101 określa skąd przychodzi sygnał. Sygnał jest aktywny LOW (tzn. implementacja cable-break-proof). Dostępne oznaczenia, patrz I100. Dla I101=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 1) jest wykorzystywany jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione do działania sieciowego. Dla I301, sygnał może byc bezpośrednio monitorowany na wejściu bloku. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 1 Pozycjonowanie blokowe I220 1 Synchronizacja I222 1
/HW-Limit-Switch- source: Sygnał /limit-switch- ograniczeń obszaru jazdy w ujemnym kierunku. Parametr I102 określa skąd przychodzi sygnał. Sygnał jest aktywny LOW (tzn. implementacja cable-break-proof). Dostępne oznaczenia, patrz I100. Dla I102=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 2) jest wykorzystywany jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione do działania sieciowego. Dla I302, sygnał może być bezpośrednio monitorowany na wejściu bloku. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikcja Parameter Bit Pozycjonowanie komendowe I210 2 Pozycjonowanie blokowe I220 2 Synchronizacja I222 2 Uwaga: Wejście krańcówki jest aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch". 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted;
Reference switch source: wybór źródła sygnału reference switch. Dostępne możliwości, patrz I100. Sygnał reference switch jest wykorzystywany do wykrycia pozycji odniesienia podczas jazdy referencyjnej. Jazda referencyjna jest uruchamiana komendą MC_HOME w bajcie I211. Dla I103=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 3) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostac ustawione dla działania sieciowego. I303 może być wykorzystany do monitorowania sygnału wprost na wejściu bloku. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 3 Pozycjonowanie blokowe I220 3 Synchronizacja I222 3 Interpolacja I427 4 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 19 C0 00 hex
3067h 0h
I104 Achse, OFF
r=1, w=1
Tip enable source: wybór źródła sygnału enable tip. Sygnał enable tip przełącza oś w tryb jazdy ręcznej. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I104=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 4) jest wykorzystywane jako źródło sygnau (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnałmoże być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I304. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 4 Pozycjonowanie blokowe I220 4 Synchronizacja I222 4 Interpolacja I427 0 / 1
Tip+ source: wybór źródła sygnału Tip+. Sygnał Tip+ uruchamia jazdę ręczną w kierunku dodatnim. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I105=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 5) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I305. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 5 Pozycjonowanie blokowe I220 5 Synchronizacja I222 5 Interpolacja I427 2 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej.
Tip- source: wybór źródła sygnału Tip-. Dostępne możliwości, patrz I100. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Dla I106=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 6) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku przez I306. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 6 Pozycjonowanie blokowe I220 6 Synchronizacja I222 6 Interpolacja I427 3 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej. 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 1A 80 00 hex
306Ah 0h
I107 Achse, OFF
r=1, w=1
HandStep+ source: wybór źródła sygnału "HandStep+". Sygnał uruchamia jazdę ręczną w dodatnimkierunku. Pozycjonowanie jest wykonywane w stałej odległości (I14) w odniesieniu do kierunku dodatniego. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I107=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 7) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być monitorowany wprost na wejściu bloku poprzez I307.
HandStep- source: wybór źródła sygnału HandStep-. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Pozycjonowanie jest wykonywane w stałej odległości (I14) w odniesieniu do kierunku ujemnego. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I108=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 8) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być monitorowany wprost na wejściu bloku poprzez I308. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 8 Pozycjonowanie blokowe I220 8 Synchronizacja I222 8 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej. 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6;
Posi latch reset source: Sygnał Posi.latch reset aktywuje funkcję Posi.latch , która umożliwia nabywanie z mikrosekundową dokładnością aktualnej pozycji I w ten sposób odowiednich dla odcinków pracy pomiarowej, na przykład. Status Posi.latch I190 jest kasowany narastającym zboczem sygnału kasującego. I109 określa źródło sygnału Posi.latch reset. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I109=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np I210 Bit 9) jest wykorzystywane jako źródło sygnału sterującego (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I309. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 9 Pozycjonowanie blokowe I220 9 Synchronizacja I222 9 Interpolacja I427 5 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;
Posi latch execute source: Zbocze sygnału Execute rozpoczyna (zależnie od trybu I75) przechowywanie (TYLKO BE1 do BE5) aktualnej pozycji w I191. I110 określa źródło sygnału Posi.Latch Execute. Dla I110=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 10) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I310. Status Posi.Latch może być monitorowany w I190. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 10 Pozycjonowanie blokowe I220 10 Synchronizacja I222 10 Interpolacja I427 6
Switching point reset source: wybór źródła sygnału Posi.switchingpoint reset. Sygnał kasujący usuwa punkty przełączające zdefiniowane przez N10...N12. Dla I111=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 11) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to być ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I311. Dostępne są słowa sterujace (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 11 Pozycjonowanie blokowe I220 11 Synchronizacja I222 11 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted;
Override source: Override ma wpływ na wszystkie prędkości (jazda) (jazda ręczna, pozycjonowanie, jazda referencyjna). Wybór źródła sygnału Override. Sygnał może być na stałe określony jako 0, ale może być także dostarczony przez wejścia analogowe (AE1 do AE3) lub poprzez sieć fieldbus. Dla I130=4:Parameter, parametr (globalny) I230 jest źródłem sygnału. Musi to zostać ustawione da działania sieciowego.
Reference value offset source: wybór źródła sygnału Reference value offset. Sygnał ten służy jako współczynnik obciążający parametr I70 reference value offset. Dalsze informacje, patrz I70. Dostępne możliwości, patrz I130. Dla I131=4:Parameter, (globalny) parametr I231 jest źródłem sygnału. Wynik połączenia wartości zadanej może być odczytany wprost na wejściu bloku poprzez I353. Wartość składa się z I70 * wartość [I131] + I213 = I353.
Position window reached: pozycja rzeczywista jest umiejscowiona w oknie pozycji. Wskazanie bieżącej wartości na wyjściu InPosWin (osiągnięto okno pozycji) bloku pozycjonującego. W odróżnieniu od In Position I85, sygnał I180 natychmiast staje się LOW kiedy opuści okno pozycji I22 (np. z powodu wahania na wartości pozycji zadanej).
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2D 00 00 hex
30B4h 0h
I181 Achse
read (1)
Error: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu Error bloku pozycjonującego. HIGH oznacza, że wystąpił błąd. By zobaczyć rodzaj błędu, patrz I90 ErrorCode.
Aborted: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "Aborted" bloku pozycjonującego. HIGH oznacza, że ostatni blok pracy został przerwany (np. przez komendę zatrzymania lub nowy blok, który został wstrzymany). Ponieważ sygnał jest ustawiony na LOW kiedy blok zostanie uruchomiony, nie jest możliwe wykrycie przerwania poprzedniego bloku roboczego w flagą "aborted".
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2D 80 00 hex
30B6h 0h
I183 Achse
read (1)
Constant velocity: wskazanie bieżącej wartości na wyjściu ConstVel (stała prędkość) bloku pozycjonującego. Dla HIGH napęd porusza się ze stałą prędkością.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2D C0 00 hex
30B7h 0h
I184 Achse
read (1)
Accelerating: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu Accelera (przyspieszenie) bloku pozycjonującego. Wzrastanie prędkości jest sygnalizowane przez HIGH.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2E 00 00 hex
30B8h 0h
I185 Achse
read (1)
Decelerating: wskazanie aktualnej wartości tym samym wyjściu bloku pozycjonującym. Redukowanie aktualnej prędkości jest sygnalizowane przez HIGH.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2E 40 00 hex
30B9h 0h
I187 Achse
read (1)
Maximum following error: maksymalny błąd uchybu I21 został przekroczony. Wskazanie wartości bieżącej na wyjściu "ErrMaxFo" bloku pozycjonującego.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2E C0 00 hex
30BBh 0h
I188 Achse
read (1)
Tipping active: oś jest w trybie jazdy ręcznej. Wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "tipping active" bloku pozycjonującego.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2F 00 00 hex
30BCh 0h
I189 Achse
read (1)
Done: komenda została pomyślnie wykonana. Wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "Done" bloku pozycjonującego.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2F 40 00 hex
30BDh 0h
I190 Achse read (1)
Posi latch state: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "posi latch state" bloku Posi.Latch.
Flags for synchronous motion: wykorzystuje bity statusowe do wskazania aktualnego stanu ruchu synchronicznego. • Bit-0: jazda w trybie Superimposed positioning command jest na pozycji. Kiedy uruchomiony zostanie blok względnego lub absolutnego pozycjonowania jako
nałożenie na ruch synchroniczny, w tym miejscu jest pokazane, że komenda superimposed positioning jest na pozycji.
sieciowy • Bit-1: uchwycenie Osie mastera i slave’a są połączone. Zakończono procedury przyspiedzania dla
synchronizacji. Bit 7 jest ustawiany równocześnie. • Bit-2: oczekiwanie na sychronizację. Po uruchomieniu MC_GearInAtAbsPositon lub MC_GearInAtRelPosition, napęd może
pozostać w bezruchu. Stan ten jest wskazywany przez ten bit. Bit 7 jest ustawiany równocześnie. • Bit-3: Dla nieskończonej osi mastera, zawsze szukaj następnej możliwego obiegu. • Bit-4: Cel nie może zostać osiągnięta. Oś obrotowe: wybrano kolejne możliwe koło. Oś liniowa: synchronizowano do prędkości i wychwytywano. • Bit-5: Zareerowano • Bit-6: Zarezerwowano • Bit-7: Ruch referncyjny z aktywną synchronizacją mastera. Ten bit wskazuje, że uruchomiona
została komenda synchronizacji mastera. Mogą być ustawiane dodatkowe bity.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 30 00 00 hex
I194 Achse
read (1)
Timestamp of actual position: pokazuje znacznik czasowy aktualnej pozycji I80.
Posi.status word: dostarcza informację na reakcji osi w czasie pracy sieciowej.
• Bit-0: Krańcówka sprzętowa (komunikat grupowy: jeden z dwóch ograniczeń sprzętowych lub programowych jest w trybie ręcznym).
• Bit-1: Odrzucono(komunikat grupowy: brak referowania, krańcówka programowa, blokada kierunku). Kod błedu I90 jest pomiędzy 1 i 4.
• Bit-2: Ograniczenie (komunikat grupowy: ograniczenie momentu, błąd uchybu, ograniczenie momentu przez i²t) • Bit-3: Przerwano (komunikat grupwy: MC_Stop, zdjęcie enable, quick stop) • Bit-4: Stała prędkośc: generator ramp określa stałą prędkość. • Bit-5: Na pozycji: osiągnięto wartość zadaną. • Bit-6: Zreferowano. Napęd jest zreferowany. • Bit-7: Postój (zgodnie z PLCopen I89=2). • Bit-8: Tryb jazdy ręcznej: aktywny (lub aplikowany przez klawiaturę). • Bit-9: Cam 1: Elektryczna krzywka jest w obszarze aktywności. (I60, I61). • Bit-10: Switching point 1: Punkt przełączający został osiągnięty. High utrzymuje się dopóki nie zostanie skasowany przez I210.12. • Bit-11: Latch state bit 0: 0 zatrzask jest aktywny. 1 wartość można przenieść do parametru I191. • Bit-12: Latch state bit 1: zarezerwowany. • Bit-13: Motion ID bit 0: identyfikator ostatnio wykonanego bloku pozycjonowania (niższe 3 bity). Motion ID jest … • Bit-14: Motion ID bit 1: … określone w słowie sterującym I210 I wykorzystywane do unikalnego umieszczenia w słowie statusowie I200. • Bit-15: Motion ID bit 2 : umieszczenie bitów statusowych do pewnych bloków pracy.
Kiedy wystąpi zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In Reference (Bit 6) jest kasowany bez względu na wykorzystywany enkoder. Po skasowaniu, referowanie musi zostać wykonane ponownie.
Current position: parametr globalny wywołujący bieżącą pozycjępoprzez sieć. I203 jest odpowiednikiem pozycji docelowej I213. Pozycja jest wskazywana z określoneym skalowaniem bez miejsc po przecinku: "123.45 mm" jest wysyłane do sterownika jako I203=12345.
Posi.control word: parametr globalny do sterowania aplikacją poprzez sieć. Poszczególne bity są aktywne tylko kiedy zostaną wybrane poprzez odpowiednie źródło. Przykład: Execute source I100=4:Parameter, I210, bit 0 dostarcza sygnał Execute. Kiedy I100=7:BE3, wtedy bit 0 w parametrze I210 nie posiada funkcji.
• Bit-0: Execute • Bit-1: HW-limit switch+ • Bit-2: HW-limit switch- • Bit-3: Reference switch • Bit-4: Activate hand traversing • Bit-5: Hand+ • Bit-6: Hand- • Bit-7: HandStep+ • Bit-8: HandStep- • Bit-9: Posi.Latch reset • Bit-10: Posi.Latch execute • Bit-11: Switching point reset • Bit-12: Motion ID bit 0: identyfikator bloku pracy (niższe 3 bity). Motion ID jest … • Bit-13: Motion ID bit 1: …określone w słowie sterującym I210 I wykorzystywany w słowie statusowym I200 do … • Bit-14: Motion ID bit 2: … unikalne umieszczenie bitów statusowych do poszczególnych bloków pracy. • Bit-15: Zarezerwowano
Motion command byte: parametr globalny do określenia komendy wykonywanej poprzez sieć. Bity 0 do 4 to numer kodu komendy według poniższych .
• Bit-0: CMD bit 0 • Bit-1: CMD bit 1 • Bit-2: CMD bit 2 • Bit-3: CMD bit 3 • Bit-4: CMD bit 4 • Bit-5: steruje reakcją hamulca po zakończeniu bloku roboczego. • Bit-6: Bity 6 i 7 są wykorzystywane do określenia kierunku obrotu osi obrotowych. • Bit-7:00 Optymalizacja kierunku. 01 tylko dodatni, 10 tylko ujemny, 11 utrzymanie ostatniego kierunku.
Target position: parametr globalny dla pozycji docelowej poprzez sieć. Pozycja jest określona według skalowania (I07, I08, I06) bez punktu dziesiętnego: "123.45 mm" jest wysyłane do przetwornicy jako I213=12345. Liczba pozycji po przecinku jest określona w parametrze I06. Parametr I353 wykorzystywany jest do monitorowania wartości wprost na wejściu bloku. I353 jest obliczany według: I70 * Wartość[I131] + I213 = I353.
Zakres wartości w I09: -21474836.48 ... 0,00 ... 21474836.47
V-factor: obciążenie prędkości jazdy. Maksymalna prędkość I10 jest pomnożona przez I215 I I wten sposób obliczona prędkość jest wykorzystywana jako podstawa do bloku pozycjonowania, który będzie uruchamiany. Parametr I215 może także być przesyłany poprzez system sieci do MDS 5000. Wtedy wykorzystywane jest następujące skalowanie: 16384=100%.
Acc-factor: obciążenie rampy przyspieszenia. Maksymalne przyspieszenie I11 jest pomnożone przez I216, a w ten sposób obliczone przyspieszenie jest wykorzystywane jako podstawa do bloku pozycjonowania, który będzie uruchamiany. Parametr I216 może także być przesłany do MDS 5000 poprzez system komunikacyjny. Wykorzystywane jest skalowanie: 255=100%.
Dec-factor: obciążenie rampy hamowania. Maksymalne przyspiesznie I11 jest pomnożone przez I217, a w ten sposób obliczona rampa hamowania jest wykorzystywana jako podstawa do bloku pozycjonowania, który będzie uruchamiany. Parametr I217 może także być przesłany do MDS 5000 poprzez system komunikacyjny. Wykorzystywane jest skalowanie: 255=100%.
Synchronous control word: parametr globalny do sterowania aplikacją poprzez sieć. Poszczególne bity są aktywne tylko wtedy, gdy zostały powiązane z odpowiednim źródłem. Przykład: Dla execute source I100=4:Parameter I222.Bit 0 dostarcza sygnał Execute. Kiedy I100=7:BE3 jest ustawione, bit nie posiada funkcji w parametrze I222.
• Bit-0: Execute: Narastające zbocze sygnału wywoła komendę w bajcie I211. • Bit-1 and Bit-2: Krańcówki sprzętowe, dodatniego/ujemnego końca obszaru pracy. Aktywność
LOW! Kiedy kierunek naliczania jest zmieniony przez ujemną wartość w I07 (odległość na obroty enkodera), krańcówki sprzętowe muszą być zmienione!
• Bit-3: Czujnik referencyjny: referowanie rozpoczęte komendą "MC_Home" bajcie komend. • Bit-4: Aktywizacja jazdy ręcznej: (tipping). • Bit-5 i Bit-6: Tip+ i Tip-: ręczne pozycjonowanie w kierunku dodatnim/ujemnym z prędkością
I12 i przyspieszeniem I13. • Bit-7 i Bit-8: TipStep+ i TipStep-: krokowa jazda ręczna w kierunku dodatnim/ujemnym: z
narastającym zboczem oś przesuwa się o odległość I14 w kierunku dodatnim (prędkość I12, przyspieszenie I13).
• Bit-9: Zarezerwowano • Bit-10: Zarezerwowano • Bit-11: Zarezerwowano • Bit-12 - Bit 14: Motion ID bit 0 - motion ID bit 2: ID aktualnie wykonywanego trybu pracy (niższe 3
bity). Motion ID jest określone w słowie kontrolnym synchronizacji I222 I jest wykorzystywane w słowie statusowym I200 dla unikalnego przypisania z bitami statusowami do poszczególnychbloków pozycjonujących.
Override: Override ma wpływ na wszystkie prędkości (jazdę ręczną, pozycjonowanie, jazdę referencyjną). Wybór źródła sygnału Override poprzez I130. Sygnał może być na stałe zdefiniowany jako 0 może zostać dostarczony przez wejścia analogowe (AE1 do AE3) sieci. I130=4:Parameter, (globalny) parametr I230 jest wykorzystywany jako źródło sygnału. Musi to zostac ustawione dla działania sieciowego. Wartość może być bezpośrednio monitorowana na wejściu bloku poprzez I330. Parametry odniesienia są I10 dla pozycjonowania, I12 dla jazdy ręcznej oraz I32 i I33 dla referowania.
Reference value offset: określenie dla zrównoważenia I70 offsetu wartości zadanej jeśli źródłem sygnału jest I131 = 4:Parameter. Ten parametr globalny może być zapisany poprzez kanał danych procesowych sieci, na przykład.
Measure.unit: Tylko do odczytu. Wewnętrznie używany tekst, który pochodzi od tekstu w I09. Tekst w I09 jest zakończony "/s." Wykorzystywane jako jednostka dla prędkości pozycjonowania.
Measure.unit: Tylko do odczytu. Wewnętrznie wykorzystywany tekst pochodzący od tekstu I09. Tekst w I09 jest zakończony "/s2." Jest to wykorzystywane jako jednostka dla przyspieszenia.
Domyślne ustawienie: °/s²
Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 09 3E 80 00 hex
30FAh 0h
I251 Achse
read (3)
Measure.unit: Tylko do odczytu. Wewnętrznie wykorzystywany tekst pochodzący od tekstu I09. Tekst w I09 jest zakończony "/s3." Jest to wykorzystywane jako jednoska przyspieszenia II stopnia.
Domyślne ustawienie: °/s³
Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 09 3E C0 00 hex
30FBh 0h
I252 Achse
read (3)
Posi-increments: Tylko do odczytu. Sterownik pozycji wykorzystuje rozdzielczość wskazywaną wewnętrznie I252. I252 jest generowane wewnętrznie z wartości enkodera pozycjonującego podanego w I02. Parametryzacja enkodera jest wykonywana w grupie H.. Dla enkoderów inkrementalnych rozdzielczość jest krotnością czwórki impulsów enkodera. Dla resolwera lub enkodera EnDat® na silniku, rozdzielczość enmodera dla sterownika pozycjonującego jest zredukowana do 16.384 imp/obrót.
Effective distance per rev. Numerator: Tylko do odczytu. Współczynnik I253 / I254 pokzuje odległość na impuls sterownika pozycjonowania. Obliczenia są następujące: I253 / I254 = I07 / (I08 * I252). Dzielniki w I253 / I254 są automatycznie skracane. I253 i I254 ułatwiają i przyspieszają konwersję pomiędzy wartościami pozycji w przedstawieniu użytkownika i systemową reprezentację wewnętrzną w impulsach.
Ten związek ma zastosowanie kiedy liczba pozycji dziesiętnych w reprezentacji użytkownika ("Pos_user") zgodna jest z liczbą pozycji dziesiętnych w I07 i także I253.
Zakres wartości w I09: 0.00 ... 360,00 ... 21474836.47
Posi counting direction: Tylko do odczytu. Znak I07. Ta wartość określa kierunek w którym wartości pozycji są naliczane dodatnio.
0: positive; 1: negative;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 3F C0 00 hex
30FFh 0h
I300 Achse
read (2)
Execute: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu bloku pozycjonowania z tą samą nazwą. Sygnał Execute uruchamia komendę zgodną ze standardem PLCopen.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4B 00 00 hex
312Ch 0h
I301 Achse
read (2)
/HW-LimSwitch+: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu /HW-Limit/(HW limit switch+). Krańcówka /limit switch+ ogranicza obszar pracy w kierunku dodatnim. Uwaga: Wejścia krańcówek są aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch."
/HW-LimSwitch-: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu /HW-Limit(/HW limit switch-). Krańcówka /limit switc- ogranicza obszar pracy w kierunku ujemnym. Uwaga: Wejścia krańcówek są aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch".
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4B 80 00 hex
312Eh 0h
I303 Achse
read (2)
Reference switch: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu RefSwitch (czujnik referencyjny) bloku pozycjonującego. Sygnał reference switch jest używany od referowania osi podczs jazdy referencyjnej.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4B C0 00 hex
312Fh 0h
I304 Achse
read (2)
Tip enable: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu TipEnable. Sygnał TipEnable przełącza oś w tryb jazdy ręcznej.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4C 00 00 hex
3130h 0h
I305 Achse
read (2)
Tip+: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia Tip+. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku dodatnim. Uwaga: Poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4C 40 00 hex
3131h 0h
I306 Achse
read (2)
Tip-: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia Tip-. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Uwaga: Poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4C 80 00 hex
3132h 0h
I307 Achse
read (2)
TipStep+: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia TipStep+. Sygnał uruchamia krokową jazdę ręczną w kierunku dodatnim. Pozycjonowanie jest wykonywane według zdefiniowanej stałej odległości (I14) w kierunku dodatnim. Uwaga: poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4C C0 00 hex
3133h 0h
I308 Achse
read (2)
TipStep-: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia TipStep-. Sygnał uruchamia krokową jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Pozycjonowanie jest wykonywane według zdefiniowanej stałej odległości (I14) w kierunku ujemnym. Uwaga: poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4D 00 00 hex
3134h 0h
I309 Achse
read (2)
Posi Latch reset: wskazanie aktualnego stanu na wejściu LReset (reset Posi Latch) bloku Posi.Latch. Sygnał Posi.Latch Reset kasuje status Posi.Latch i aktywuje funckję Posi.Latch.
Posi Latch execute: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu LExec (Posi-Latch Execute) bloku Posi.Latch. Zbocze sygnału (Posi.Latch) Execute przechwytuje aktualną pozycję (w zależności od tego, który tryb jest ustawiony).
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4D 80 00 hex
3136h 0h
I311 Achse
read (2)
Switching point reset: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu Reset bloku Posi switching point. Sygnał Reset kasuje punkt przełączający.
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4D C0 00 hex
3137h 0h
I330 Achse
read (2)
Velocity override: wskazanie aktualnej wartości na wejściu SOverride (override). Override ma wpływ na wszystkie prędkości (jazdę ręczną, pozycjonowanie, referowanie). Parametry zadane są w I10 dla pozycjonowania, I12 dla jazdy ręcznej i I32, I33 dla referowania. Uwaga: dla Override=0, oś nie będzie się poruszać.
Motion ID: wskazanie aktualnej wartości na wejściu Motion ID. Motion ID jest identyfikatorem dla bloku pracy, który użytkownik może przypisać w zależności od potrzeb. Wartość jest przesyłana narastającym zboczem "Execute" do wyjścia (parametr I82 "Active Motion ID") tak że bity statusowe mogą zawsze być ściśle przypisane do konkretnego bloku roboczego, dla przykładu. Sam sterownik pozycjonujący nie interpretuje wartości. Wartość I350 MotionID jest akceptowana przez następujące komendy zgodnie z I82 Active MotionID: • MC_MoveAbsolute 01 (hex) • MC_MoveRelative 02 (hex) • MC_MoveAdditive 03 (hex) • MC_MoveVelocity 04 (hex) • MC_Home 06 (hex) • MC_Continue 0d (hex)
Command: wskazanie aktualnej wartości na wejściu CMD (komenda).
• Bit-0: CMD bit 0 • Bit-1: CMD bit 1 • Bit-2: CMD bit 2 • Bit-3: CMD bit 3 • Bit-4: CMD bit 4 • Bit-5: steruje reakcją hamulca po zakończeniu bloku roboczego. • Bit-6: Bity 6 i 7 są wykorzystywane do określenia kierunku obrotu dla aplikacji obrotowych. • Bit-7:00 optymalizacja kierunku. 01 tylko dodatni kierunek, 10 tylko ujemny kierunek, 11 utrzymanie bieżącego kierunku.
Velocity: prędkość. Wskazanie aktualnej wartości na wejściu bloku. Kiedy blok jest uruchamiany sygnałem Execute, wykorzystywana jest prędkość wskazywana w I355.
Acceleration ramp: rampa przyspieszenia. Wskazanie aktualnej wartości na wejściu bloku. Kiedy blok jest uruchomiony sygnaem Execute, przyspieszenie pokazywane w I356 jest używane przez generator profilu.
Deceleration ramp: hamowanie. Wskazanie aktualnej wartości na wejściu bloku. Kiedy blok jest uruchomiony sygnałem Execute, hamowanie pokazywane w I357 jest używane przez generator profilu.
Transient command on internal bus: w celu monitorowania komend, które osiągnęły sterowanie pozycjonowaniem. Format komendy w I360 nie jest identyczny z parametrem I351. I360 jest używany tylko do monitorowania wewnętrznych procesów.
S1-motionID: Motion ID (identyfikator bloku roboczego, odpowiada bitom 12 do 14 w I210 słowie sterującym) na którym punkt posi.switching wpłynie. Kiedy bieżące motion ID I82 niejest równe N12, wtedy punkt przełączający nie pokazuje żadnej funkcji. Dla N12=0, punkt przełączający ma wpływ na wszystkie rodzaje jazdy.
Hardware-version power-unit for hardware: liczba określająca status zespołu siłowego urządzenia. Wszystkie stany urządzenia są tutaj zliczane.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; USS-Adr: 12 00 40 00 hex
4201h 0h
R01.1 Global, read (3)
Hardware-version power-unit for software : liczba określająca status zespołu siłowego urządzenia. Zliczane są tylko stany, które wymagają dostrojenia programowego.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; USS-Adr: 12 00 40 01 hex
4201h 1h
R02 Global, read (3)
Power phases: określa czy urzadzenie jest jedno lub trójfazowe.
Upper temperature limit: masymalna douszczalna temperature przetwornicy. Kiedy zmierzona temperatura przetwornicy E25 przekroczy tę wartość, założone zostanie zakłócenie "38: Temperature device sensor”.
Lower temperature limit: minimalna dopuszczalna temperature przetwornicy. Kiedy zmierzona temperature przetwornicy E25 spadnie poniżej tej wartości, założone zostanie zakłócenie "38: Temperature device sensor". Może wskazywać uszkodzenie czujnika temperatury.
Maximum current async: określa prąd powyżej, którego falownik przyjmuje zakłócenie "33: overcurrent" w czasie działania asynchronicznego. Opis jest w %, wartością odniesienia jest R04.
Maximum current servo: określa prąd powyżej którego falownik przyjmuje zakłócenie "33: overcurrent" w czasie trybu działania servo. Ois jest w %, wartością odniesienia jest R24.
Upper voltage limit: maksymalne dopuszczalne napięcie DC link. Jeśli zmierzone napięcie DC link E03 przekroczy tę wartość, założone jest zakłócenie "36: high voltage".
Minimum brakeresistor resistance: minimalna rezystancja jaką może mieć podłączony do falownika rezystor hamujący. Reprezentacja dolnego ograniczenia dla A21.
Hardware-version control-unit for hardware: liczba określająca wersję sprzętową jednostki sterującej. Wszelkie zmiany stanów urządzenia są tutaj zliczane.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 12 09 00 00 hex
4224h 0h
R36.1 Global
read (3)
Hardware-version control-unit for software: liczba określająca wersję sprzętową jednostki sterującej. Zliczane są wszystkie zmiany stanów urządzenia, które wymagają dostrojenia programowego.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 12 09 00 01 hex
4224h 1h
T.. Scope Par. Opis Adres
sieciowy
T25 Global
r=3, w=3
Automatic scope start:
0: inactive; 1: active;
Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 14 06 40 00 hex
4619h 0h
U.. Protection functions Par. Opis Adres
sieciowy
U00 Global
r=3, w=3
Level low voltage: poziom od którego zakładane jest zdarzenie "46:low voltage".
2: Warning; po upłynięciu czasu w U01, urządzenie przyjmuje status zakłócenia. 3: Fault; kiedy wartość spadnie poniżej A35, urządzenie natychmiast zakłada status zakłócenia.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 00 00 00 hex
4800h 0h
U01 Global
r=3, w=3
Time low voltage: może być ustawione tylko wraz z U00=2:Warning. Definuje czas podczas którego stan niskiego napięcia jest dopuszczony. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.
Level overtemperature Device i2t: równolegle do monitorowania rozpraszanej temepartury, i²t oferuje dodatową funkcję zabezpieczającą. Obciążenie urządzenia może być wskazywane jako procentowe poprzez parametr E22. Jeśli wartość w E22 jest więsza niż 100%, zakładany jest U02.
0: inactive; urządzenie nie reaguje na zakładanie U02. 1: Message; kiedy U02 jest założone, jest to tylko komunikowane. Urządzenie jest wciąż gotowe do
dalszego działania. 2: Warning; po przekroczeniu czasu w U03, urządzenie zakłada zakłócenie (dla E39, patrz
rozdz.17). 3: Fault; Kiedy U02 jest założone, urządzenie natychmiast zakłada stan zakłócenia (dla E39, patrz
Time overtemperature Device i2t: może być ustawione tylko jako U02=2:Warning. Określa czas podczas, którego tolerowane jest monitorowanie i²t. po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.
Level temperature motor i2t: równolegle do monitorowania silnika, MDS symuluje temperaturę silnika poprzez model i²t. Obciążenie silnika jest wskazywane procentowo w parametrze E23. Jeśli wartość w E23 jest większa niż 100%, wywoływane jest U10.
0: inactive; napęd nie reaguje na wywoływanie U10. 1: Message; Wywołanie U10 jest tylko wskazaniem. Urządzenie jest gotowe do działania. 2: Warning; Po przekroczeniu czasu U11, urządzenie przyjmuje stan zakłócenia.
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 02 80 00 hex
480Ah 0h
U11 Global
r=3, w=3
Time temperature motor i2t: może być ustawione gdy U10=2:Warning. Określa czas podczas, którego wywołanie monitoringu i²t jest tolerowane. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakład status zakłócenia.
Tylko kiedy powiązany parametr sparametryzowano jako 2:Warning.
480Bh 0h
U12 Global
r=3, w=3
Level motor connection: kiedy wykorzystywany jest przełącznik osi POSISwitch®, przetwornica może testować podczas przełączania czy styczniki silnika, który jest przełączany posiada złamane styki (otwarte). W dodatku, w pewnych okolicznościach, może to posłużyć do określenia, że żaden silnik nie jest podłączony.
0: inactive; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 03 00 00 hex
480Ch 0h
U15 Global
r=3, w=3
Level MotorTMP: wyzwala się kiedy załącza się czujnik temperaturowy silnika na X2.
2: Warning; Po przekroczeniu czasu U16, urządzenie zakłada status zakłócenia. 3: Fault; Urzyądzenie natychmiast zakłada status zakłócenia po wystąpieniu TMP.
SIeć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 03 C0 00 hex
480Fh 0h
U16 Global
r=3, w=3
Time MotorTMP: może zostać ustawione tylko gdy U15=2:Warning. Określa czas tolerancji wystepowania zakłócenia TMP. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
4810h 0h
U20 Achse
r=3, w=3
Level M-Max limit: kiedy obliczany moment silnika przekroczy aktualne ograniczenie w E62 podczas działania bez ruchu, zakładany jest U20.
0: inactive; Urządzenie nie odpowiada na wyzwalanie U20. 1: Message; Wyzwalanie U20 jest tylko wyświetlone. Urządzenie jest gotowe do dalszego
działania. 2: Warning; Po przekroczeniu dopuszczalnego czasu w U21, urządzenie zakłada status zakłócenia. 3: Fault; Urządzenie natychmiast zakłada zakłócenie po wystąpieniu U20.
Time M-Max limit: może być ustawione kiedy U20=2:Warning. Określa czas podczas którego przeciążenie jest tolerowane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
4815h 0h
U80 Achse
r=3, w=3
Fault sample parameter 0: Każde z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowanych przez użytkownika, które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma być zapisany.
Fault sample parameter 1: każdy z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowanych przez użytkownika, które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma byc zapisany.
Fault sample parameter 2: każdy z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowanych przez użytkownika,które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma być zapisany.
Fault sample parameter 3: każdy z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowych przez użytkownika, które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma być zapisany.
Level application event 0: zdarzenie nr 60 charakterystyczne dla aplikacji. Począwszy od poziomu "1:Message," wyświetlacz pokazuje, w momencie wystąpienia, numer zdarzenia oraz tekst określony w U102 (np. "60:My fault").
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 19 00 00 hex
4864h 0h
U101 Achse
r=3, w=3
Time application event 0: może być ustawione tylko, gdy U100=2:Warning. Określa czas podczas, którego następuje ostrzeżenie. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
4865h 0h
U102 Achse
r=3, w=3
Text application event 0: tekst, który pojawia się na wyświetlaczu, kiedy wystąpi zdarzenie.
Domyślne ustawienie: FollowError
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 19 80 00 hex
4866h 0h
U110 Achse
r=3, w=3
Level application event1: zdarzenie nr 61 charakterystyczne dla aplikacji. Począwszy od poziomu "1:Message," wyświetlacz pokazuje, w momencie wystąpienia, numer zdarzenie oraz tekst określony w U112 (np. "61:My fault").
Time application event 1: Może być ustawione tylko gdy U110=2:Warning. Określa czas trwania ostrzeżenia. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
486Fh 0h
U112 Achse
r=3, w=3
Text application event 1: wskazanie, które pojawia się na wyświetlaczu, kiedy założone jest odpowiednie zakłócenie.
Domyślne ustawienie: LimitSwitch
Sieć: Typ: Str16; USS-Adr: 15 1C 00 00 hex
4870h 0h
U120 Achse
r=3, w=3
Level application event 2: zdarzenie aplikacji nr 62. Poczynając od poziomu "1:Message" numer zakłócenia oraz tekst określony w U122 (np. "62:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; USS-Adr: 15 1E 00 00 hex
4878h 0h
U121 Achse
r=3, w=3
Time application event 2: może być ustawione tylko kiedy U120=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
4879h 0h
U122 Achse
r=3, w=3
Text application event 2: wskazanie pojawiające się na wyświetlaczu podczas zakłócenia.
Domyślne ustawienie: Ext2
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 1E 80 00 hex
487Ah 0h
U130 Achse
r=3, w=3
Level application event 3: zdarzenie aplikacji nr 63. Poczynając od poziomu "1:Message" numer zakłócenia oraz tekst określony w U132 (np. "63:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 20 80 00 hex
4882h 0h
U131 Achse
r=3, w=3
Time application event 3: może być ustawione tylko kiedy U130=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Level application event 4: zdarzenie aplikacji nr 64. Poczynając od poziomu "1:Message," numer zakłócenia oraz tekst określony w U142 (np. "64:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 23 00 00 hex
488Ch 0h
U141 Achse
r=3, w=3
Time application event 4: może być ustawione tylko kiedy U140=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
488Dh 0h
U142 Achse
r=3, w=3
Text application event 4: wskazanie pojawiające się na wyświetlaczu podczas zakłócenia.
Domyślne ustawienie: Ext4
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 23 80 00 hex
488Eh 0h
U150 Achse
r=3, w=3
Level application event 5: zdarzenie aplikacji nr 65. Poczynając od poziomu "1:Message," numer zakłócenia oraz tekst określony w U152 (np. "65:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 25 80 00 hex
4896h 0h
U151 Achse
r=3, w=3
Time application event 5: może być ustawione tylko kiedy U150=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
4897h 0h
U152 Achse
r=3, w=3
Text application event 5: wskazanie pojawiające się na wyświetlaczu podczas zakłócenia.
Domyślne ustawienie: Ext5
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 26 00 00 hex
4898h 0h
U160 Achse
r=3, w=3
Level application event 6: zdarzenie aplikacji nr 66. Poczynając od poziomu "1:Message," numer zakłócenia oraz tekst określony w U162 (np. "66:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 28 00 00 hex
48A0h 0h
U161 Achse
r=3, w=3
Time application event 6: może być ustawione tylko kiedy U160=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Text application event 6: wskazanie pojawiające się na wyświetlaczu podczas zakłócenia.
Domyślne ustawienie: Ext6
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 28 80 00 hex
48A2h 0h
U170 Achse
r=3, w=3
Level application event 7: zdarzenie aplikacji nr 67. Poczynając od poziomu "1:Message," numer zakłócenia oraz tekst określony w U172 (np. "67:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.
0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;
Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 2A 80 00 hex
48AAh 0h
U171 Achse
r=3, w=3
Time application event 7: może być ustawione tylko kiedy U170=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.
Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.
48ABh 0h
U172 Achse
r=3, w=3
Text application event 7: wskazanie pojawiające się na wyświetlaczu podczas zakłócenia.
Domyślne ustawienie: Ext7
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 2B 00 00 hex
48ACh 0h
U180 Achse
r=2, w=2
Text external fault 1: W dodatku do 8 zewnętrznego zakłócenia, którego poziom (zakłócenie, ostrzeżenie, itp.) może być określony przez użytkownika, dwa inne zdarzenia, które zawsze zakładają zakłócenie są dostępne dla środowiska aplikacji. Odpowiednie komunikaty są określone w parametrach U180 i U181.
Domyślne ustawienie: ExtFault1
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 2D 00 00 hex
48B4h 0h
U181 Achse
r=2, w=2
Text external fault 2: Patrz U180.
Domyślne ustawienie: ExtFault2
Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 2D 40 00 hex
48B5h 0h
Z.. Fault counter Par. Opis Adres
sieciowy
Z31 Global
read (3)
Short/ground.: Opis: Aktywny wyłącznik nadprądowy urządzenia. Przyczyna: • Silnik wymaga zbyt wiele prądu z przetwornicy (przeciążenie, zwarcie) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: Silnik zawsze zwalnia bieg (wybieg). Licznik zakłóceń: Z31
Watchdog: Opis: Uruchomiono program alarmowy mikroprocesora. Przyczyna: • Mikroprocesor jest zajęty lub uszkodzony. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z35
High voltage: Opis: Napięcie stopnia pośredniego DC link przekracza dopuszczalne maksimum (wskazanie napięcia DC link w E03). Przyczyna: Napięcie sieci zasilającej zbyt wysokie Zwrotna informacja napędu w trybie hamowania (brak podłączonego rezystora
hamującego, nieaktywny czoper hamujący A20=inactive lub defective). zbyt mała rezystancja opornika hamującego (zabezpieczenie nadprądowe) zbyt stroma rampa Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z36
n-feedback: Opis: Błąd powodowany przez enkoder (X4). Przyczyna: 1: Para <-> encoder; parametryzacja nie zgadza się z podłączonym
enkoderem. 2: ParaChgOffOn; Parameterchange; parametryzacja enkodera nie może być
zmieniana w trakcie pracy. Należy zapisać program, wyłączyć i włączyć urządzenie, by zmiany przyniosły efekt.
4: Chan.A/Clk; przerwanie przewodu, ślad A / clock 5: Chan.B/Dat; przerwanie przewodu, ślad B / data 6: Chan.0; przerwanie przewodu, ślad 0 7: EnDatAlarm; wywołany jest bit alarmowy enkodera EnDat®. 8: EnDatCRC; zbyt wiele błędów CRC dla EnDat® (np. przerwany przewód,
sieciowy 10: Resol.carrier; brak lub niewłaściwe podłączenie resolwera, możliwe przerwanie przewodu 11: Resol.undervolt.; błąd transmisji 12: Resol.overvolt.; błąd transmisji 13: Resol.parameter; 14: Resol.failure; przerwanie przewodu 15: X120-double tr.; podwójna transmisja X120 16: X120-Busy; enkoder zbyt długo nie odpowiada 17: X120-wirebreak; 18: SSI-slave sync; problemy z synchronizacją slave SSI 19: X4-double tr.; podwójna transmisja X4 20: X4-Busy; enkoder zbyt długo nie odpowiada 21: X4-wirebreak; 22: AX5000; nie jest ywmagane kasowanie przełącznika osi. 23: AX5000Soll; porównanie E57 i E70. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączyć i włączyć urządzenie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Zakłócenie nie może być skasowane dla
przypadków 7, 10, 11, 12, 13 oraz 14 (wyłączenie/włączenie sekcji sterującej). Ostrzeżenie: Referowanie dla pozycjonowania jest kasowane przez zdarzenie
"37:n-feedback." Po włączeniu/wyłączeniu referowanie musi zostać wykonane ponownie.
Overtemp.device sensor: Opis: Temperatura mierzona przez czujniki urządzenia przekracza maskymalną
dopuszczalną wartość. Przyczyna: • Zbyt wysoka temperatura otoczenia/szafy sterującej. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Dopuszczalna maksymalna temperatura jest przechowywana w sekcji mocy
Overtemp.device i2t: Opis: Model i2t dla przetwornicy przekroczył 100% obciążenia termicznego. Przyczyna: Przeciążenie przetwornicy (np. z powodu zablokowania silnika). Zbyt wysoka częstotliwość taktowania zegara. Poziom: Nieaktywny, komunikat, ostrzeżenie lub zakłócenie może zostać
sparametryzowane w U02 (domyślnie: zakłócenie). Inne: Wystąpienie tego zakłócenia powoduje, że najpierw wykonywane jest
ograniczenie prądowe. Jednocześnie, jeśli w parametryzacji U02 ustawiono poziom zakłócenia, to aplikowane jest szybkie zatrzymanie. Ograniczenie prądowe może oznaczać, że szybkie zatrzymanie nie zostanie wykonane poprawnie!
Invalid data: Opis: Wykryto błąd danych podczas inicjalizacji pamięci stałej. Przyczyna: 1 do 7: sekcja sterująca NOV 1: Fault; błąd odczytu/zapisu lub przekroczenie czasu. 2: BlockMiss; nieznany blok danych. 3: DatSecur; blok nie posiada zabezpieczenia danych. 4: Checksum; bład sumy kontrolnej bloku. 5: R/o; blok jest tylko do odczytu r/o. 6: ReadErr; faza rozruchu: błąd odczytu bloku. 7: BlockMiss; nie znaleziono bloku. 17 do 23: sekcja zasilania NOV 17: Fault; błąd odczytu/zapisu lub przekroczenie czasu.
sieciowy 18: BlockMiss; nieznany blok danych. 19: DatSecur; blok nie posiada zabezpieczenia danych. 20: Checksum; błąd sumy kontrolnej bloku. 21: R/o; blok jest tylko do odczytu r/o. 22: ReadErr; faza rozruchu: błąd odczytu danych. 23: BlockMiss; nie znaleziono bloku. 32 i 33: enkoder NOV. 32: el. mot-type; brak danych elektronicznej tabliczki znamionowej. 33: el.typeLim; elektroniczne ograniczenie typu silnika; parametry tabliczki
znamionowej nie mogą zostać wprowadzone. 48: Optionmodule2; błąd pamięci NOV opcji 2 dla REA 5000 i XEA 5000. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Zdarzenie nie może być skasowane dla 1 do 23 oraz 48. Przetwornica musi zostać odesłana do naprawy. Zdarzenie może zostać
skasowane dla przyczyn 32 i 33. Licznik zakłóceń: Z40
Temp.MotorTMP: Opis: Czujnik temperaturowy silnika zgłasza przekroczenie temperatury. (Podłączenie
zacisków X2.3, X2.4). Przyczyna: Silnik jest przeciążony. Czujnik temperaturowy nie jest podłączony. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z41
TempBrakeRes: Opis: Model i2t dla rezystora hamującego przekroczył 100% obciążenia. Przczyna: • Rezystor hamujący może być niedostosowany do aplikacji. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z42
External fault 1: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Używane tylko dla zdarzeń aplikacji na poziomie zakłócenia. Licznik zakłóceń: Z44
Overtemp.motor i2t: Opis: Model i2t dla silnika osiągnął 100% obciążenia. Przczyna: • Silnik jest przeciążony. Poziom: Może być sparametryzowane jako nieaktywne, komunikat lub ostrzeżenie w U10
i U11. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z45
Low voltage: Opis: Napięcie sprzężenia “DC link” jest niższe niż ograniczenie ustawione w A35. Przyczyna: Spadki napięcia sieci zasilającej. Uszkodzenie jednej z faz w podłączeniu trójfazowym. Zbyt krótkie czasy przyspieszania. Poziom: Może być sparametryzowane jako zakłócenie lub ostrzeżenie w U00 i U01. Kasowanie: Poziom zakłócenia może być kasowany przez wyłączenie/włączenie urządzenia
lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z46
Torque limit: Opis: Przekroczono maksymalny moment dopuszczony dla działania statycznego.
(E62:act. pos. M-max, E66:act. neg. M-max). Przyczyna: ograniczenia w parametrach C03 i C05. Poziom: może być sparametryzowane w U20 i U21. Licznik zakłóceń: Z47
Communication: Opis: Zakłócenie komunikacji Przyczyna: 1: CAN LifeGuard; rozpoznano "life-guarding-event" (master nie wysyła RTR). 2: CAN Sync Error; komunikat sync nie został dostarczony w czasie określonym
obiektem CANOpen o indeksie 1006 (czas przekroczenia cyklu). 3: CAN Bus Off; wyłączona magistrala. Sterownik uruchamia ją ponownie. 4: PZD-Timeout; brak cyklicznego przesyłania danych (PROFIBUS). 5: USS; (w przygotowaniu) brak cyklicznego przesyłania danych (USS). 6: Systembus; (w przygotowaniu) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z52
Overspeed: Opis: Mierzona prędkość jest większa niż C01*1,1 + 100 obr/min. Przyczyna: • Błąd enkodera Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem (from SV 5.0D on). Licznik zakłóceń: Z56
Runtime usage: Opis: Przekroczono czas cyklu zadaniowego. Przyczyna: 2: RT2; przekroczony czas cyklu zadaniowego 2 (MDS 5000: 1 ms) 3: RT3; przekroczony czas cyklu zadaniowego 3 (technologia) 4: RT4; przekroczony czas cyklu zadaniowego 4 (32 ms) 5: RT5; przekroczony czas cyklu zadaniowego 5 (256 ms) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z57
Grounded: Opis: Sygnał sprzętowy z sekcji mocy. Przyczyna: Asymetryczne prądy silnika. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Dla grup od BG3. Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z58
Overtemp.device i2t: Opis: Model i2t obliczony dla przetwornicy przekroczył 105% obciążenia termiczego. Przyczyna: Przeciążenie przetwornicy (np. z powodu zablokowania silnika). Częstotliwość taktowania zegara zbyt wysoka. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z59
Application event 0: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U100. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 1: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U110. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 2: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U120. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 3: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U130. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 4: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Opis: Może być opisywane w parametrach systemowych U140. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 5: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U150. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 6: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U160. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
Application event 7: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U170. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,
czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.
External fault 2: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Powinno być wykorzystywane dla zdarzeń aplikacji, które mogą być
parametryzowane tylko na poziomie zakłócenia. Licznik zakłóceń: Z68
Motor connection: Opis: Błąd podłączenia silnika. Poziom: 1: MotorNotDiscon; stycznik się nie otworzył podczas zmiany osi. 2: brak silnika; nie podłączono silnika; przerwany kabel silnikowy. Poziom: Może być parametryzowany jako nieaktywny lub ostrzeżenie w U12. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z69
Parameter consistency: Opis: Niewłaściwa parametryzacja. Przyczyna: 1: no servoencoder; brak typu enkodera; tryb sterowania B20 ustawiono na
"servo", ale nie wybrano odpowiedniego enkodera (B26, parametry H..). 2: X120 direction; X120 jest wykorzystywane jako źródło, ale zostało
sparametryzowane jako kanał w H120 (lub vice versa). 3: B12<->B20; tryb sterowania B20 nie jest ustaiony na servo, ale wartość
znamionowa prądu (B12) przekracza znamionowy prąd 4-kHz (R24) urządzenia więcej niż 1.5 raza.
4: B10<->H31; Resolver/motorpoleno.; liczba biegunów silnika (B10) i liczba biegunów resolwera (H31) nie zgadzają się.
5: neg.slip; dla sterowania U/f, SLVC lub VC (B20). Wartości dla prędkości znamionowej silnika (B13), częstotliwości znamionowej silnika (B15) i liczba biegunów silnika (B10) wskazują ujemny poślizg.
7: B26:SSI-Slave; Slave SSI nie może być wykorzystywany jako enkoder silnika (problemy synchronizacji).
8: C01>B83; C01 nie może być większe niż B83. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Dopóki nie zostanie załączona gotowość urządzenia (enable) zakłócenie
niepoprawnej parametryzacji nie będzie sygnalizowane. Licznik zakłóceń: Z70