Festo Handling and Positioning Profile

ManualFHPP

Controlador de motortipo CMM...

Perfil de Festo paramanipulación yposicionamiento

Manual555 697es 0708NH [720 316]

Festo Handling and PositioningProfile

Contenido y medidas generales de seguridad

IFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0708NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−CMM−FHPP−SW−ES . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 555 697. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007)Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantementeprohibida la reproducción total o parcial de este docu�mento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comu�nicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obligaa pagar una indemnización por daños y perjuicios. Reserva�dos todos los derechos inherentes, en especial los de pa�tentes, de modelos de utilidad industrial y estéticos.


II Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH


IIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Índice

Uso previsto VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen de FHPP 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . .

1.2 Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM... 1−5 . . . . . . . . . . .

2. Control secuencial 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP 2−4 . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Selección de registros 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Modo directo 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Estructura de los datos E/S 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Concepto 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) 2−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) 2−10 . . . . . . . . .

2.5 Descripción de los bytes de control 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Byte de control 1 (CCON) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Byte de control 2 (CPOS) 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Modo directo 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 � Selección de registros 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

2.6 Descripción de bytes de estado 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Byte de estado 1 (SCON) 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Byte de estado 2 (SPOS) 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) � Modo directo 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 � Selección de registros 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Máquina de estado FHPP 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Crear disponibilidad para funcionar 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Posicionamiento 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP 2−25 . . .

2.7.4 Ejemplos de bytes de control y de estado 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Funciones de accionamiento 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Sistema de referencia de medida para accionamientos eléctricos 3−3 . . . . . . . .

3.2 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida 3−5 . . . . .

3.3 Recorrido de referencia 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Recorrido de referencia de accionamientos eléctricos 3−7 . . . . . . . . . .

3.3.2 Métodos del recorrido de referencia 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Accionamiento secuencial por pulsador (jog) 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Teaching a través del bus de campo 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Ejecución de registro (selección de registros) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Diagramas de ciclo con selección de registros 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Composición del registro 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Conmutación de registro o encadenamiento de registros con limitaciones (PNU 402) 3−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Tarea directa (modo directo) 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Secuencia de valor nominal discreto 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Secuencia en el modo de regulación del par de giro 3−30 . . . . . . . . . . .

3.7.3 Secuencia en el modo de regulación de la velocidad 3−32 . . . . . . . . . . .

3.8 Supervisión de detención 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

4. Comportamiento en caso de fallo y diagnóstico 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Clasificación de los fallos 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Advertencias 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Fallo tipo 1 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Fallo tipo 2 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Memoria de diagnóstico 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Memoria de advertencias (sólo CMMP) 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Número de fallo 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parámetros 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Estructura general de parámetros FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Protección de acceso 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Acceso a través de PCL y FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Resumen de parámetros según FHPP 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Descripción de los parámetros según FHPP 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Representación de las entradas de parámetros 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Datos del dispositivo � Parámetros estándar 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Diagnóstico 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Datos de proceso 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Lista de registros 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.7 Datos de proyecto � datos generales del proyecto 5−34 . . . . . . . . . . . . . 5.4.8 Datos de proyecto � Programación tipo �teach−in" 5−35 . . . . . . . . . . . . .

5.4.9 Datos de proyecto � funcionamiento por pulsación 5−36 . . . . . . . . . . . . 5.4.10 Datos de proyecto � regulación de posición en modo directo 5−37 . . . .

5.4.11 Datos de proyecto � regulación de velocidad en modo directo 5−38 . . . 5.4.12 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 �

parámetros mecánicos 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.13 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 �

parámetros del recorrido de referencia 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.14 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 �

parámetros del regulador 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.15 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 � placa de características electrónica 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � supervisión de detención 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

6. Parametrización 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Parametrización con FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 6−3 .

6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 6−7 . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Factores de conversión (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Resumen A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Objetos del �Factor Group" A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Cálculo de las unidades de posicionamiento A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Índice B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Uso previsto

En la presente descripción se incluye el Perfil de Festo paramanipulación y posicionamiento y (FHPP) para la gama deproductos CMMx.

Además se adjuntan informaciones complementarias para elcontrol, diagnóstico y parametrización de los controladoresde motores a través del bus de campo.

En la documentación del controlador del motor empleadopuede consultar toda la información disponible:

� Descripción P.BE−CMM...−HW−...: Sistema mecánico − Sistema eléctrico − Resumen de lasdistintas funciones.

ImportanteEs necesario que observe las indicaciones técnicas relati�vas a la seguridad detalladas en el manual del productodel controlador del motor empleado.

Dependiendo del bus de campo empleado, encontrará infor�mación adicional en los siguientes manuales de la gama deproductos CMMx:

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−CO−...: Descripción del protocolo CANopen implementado con�forme a norma DSP402.

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−PB−...: Descripción del protocolo PROFIBUS−DP implementado.

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−DN−...: Descripción del protocolo DeviceNet implementado.


VIII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi�cionado, es necesario observar las normas de seguridad indi�cadas en las descripciones, así como las indicadas en lasinstrucciones de utilización de los demás componentes utili�zados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o del sis�tema de ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debeimpedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos eindicaciones de advertencia.

AdvertenciaLos ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a granvelocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas, así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in�fluencia de los ejes ni de los actuadores conectados y deque no haya objetos en el margen de posicionamientomientras el sistema esté conectado a la alimentación decorriente.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

Habilite el regulador sólo si el sistema de ejes está correc�tamente instalado y parametrizado.


IXFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a técnicosformados en la técnica de automatización y control, con expe�riencia en instalación, puesta a punto, programación y diag�nóstico de sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas:

[email protected]


X Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene indicaciones sobre los posibles peligrosque pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estasindicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia,Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señala�das por un pictograma. Las indicaciones de peligro puedenser:

Advertencia... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales graves.

Atención... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales.

Importante... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños materiales.

Además, el pictograma que aparece a continuación señala lospárrafos donde se describen actividades que implican el ma�nejo de elementos sensibles a las descargas electrostáticas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estoscomponentes pueden dañarse si no se manejan correcta�mente.


XIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contie�nen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para esteproducto de Festo.

Medio ambiente:Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto

· El punto de listado señala aquellas actividades que sepueden realizar en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

� Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Información sobre la versión

Este manual se refiere a las versiones detalladas en laTab.�0/1.

Controlador Firmware Observación

CMMS−ST−... a partir de versión 1.0 Controlador de motor paso a paso

CMMP−AS−... a partir de versión 1.0 Controlador de servomotor Premium (en preparación)

CMMS−AS−... en preparación Controlador de servomotor Standard (en preparación)

Tab.�0/1: Versiones de controladores y Firmware

ImportanteAnte las nuevas versiones del Firmware, compruebe si hayuna versión más reciente de este manual: www.festo.com


XIIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Términos y abreviaciones

En este manual se utilizan los términos y abreviaciones quese citan a continuación.

Término / abreviación Significado

Accionamiento Componente mecánico de un eje que transfiere la fuerza de accionamientopara el movimiento, define la guía para el movimiento de posicionado ypermite acarrear la carga útil y los interruptores de referencia.

Accionamiento secuencialpor pulsador

Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.Función para el ajuste de las posiciones mediante la aproximación a la posi�ción de destino, p. ej. en el modo de programación tipo teach−in (Teachmode) de registros de posicionado.

Controlador Electrónica de control que evalúa las señales de regulación y proporciona laalimentación de tensión al motor a través de la electrónica de potencia(electrónica de potencia + regulador + control de posicionamiento).

EAEA

EntradaSalidaEntrada y/o salida

Eje Actuador completo consistente en el motor, encoder y accionamiento, op�cionalmente con reductor y, si procede, con controlador.

Encoder Emisor de pulsos eléctrico (generalmente, transductor de la posición delrotor). El controlador evalúa las señales eléctricas generadas y calcula laposición y velocidad a partir de éstas.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivos compatibles. Los requerimientos especialesde un tipo determinado de dispositivo son cubiertos por PlugIns con lasdescripciones y cuadros de diálogo necesarios.

Festo Parameter Channel(FPC)

Acceso a parámetros específicos del FHPP, casi acíclicamente.

Funciones Funciones especiales en los distintos modos de funcionamiento.� Accionamiento secuencial por pulsador� Recorrido de referencia

Interruptor de referencia Detector externo (p.�ej. tipo SMT−10) que sirve para determinar la posiciónde referencia y que se conecta directamente al controlador.

Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo (evaluaciónde sobrecorriente o velocidad) o con interruptor de referencia.

Modo de funcionamiento Modo de funcionamiento del regulador:� Control del posicionamiento� Regulación de la velocidad� Regulación del par de giro� Regulación de la posición


XIV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Término / abreviación Significado

Modo de funcionamientoFHPP

Tipo de activación o de valor de referencia del controlador mediante el FHPP.� Selección de registros� Modo directo

Modo de posicionamiento (Profile Position mode)

Modo de funcionamiento para procesar un registro de posicionado o unatarea directa de posicionado.

Perfil de Festo para mani�pulación y posicionamiento(FHPP)

Perfil de datos del bus de campo para controles de posicionamiento deFesto.

PLC Control lógico programable; abreviado: control (también IPC: PC industrial).

Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto de base = punto cero del eje)Posición final por software, pos. (superior):Posición límite máx. en sentido positivo.Posición final por software, neg. (negativa):Posición límite mín. en sentido negativo.

Punto cero del eje (AZ) Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y las posi�ciones finales por software. El punto de base para el punto cero del eje es elpunto de referencia.

Punto cero del proyecto(PZ)

Punto de base de las mediciones para todas las posiciones en las tareas deposicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto constituye labase para todas las indicaciones absolutas de posición (p. ej. en la tabla deregistros de posicionado o en una tarea directa). El punto cero del eje es elpunto de base para el punto cero del proyecto.

Punto de referencia (REF) Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto de referen�cia define una orientación o posición conocida dentro del recorrido de tras�lación del accionamiento.

Referenciado (Homing mode)

Funcionamiento en el que se realiza un recorrido de referencia. La posiciónde referencia y, en consecuencia, también el origen del sistema de referen�cia de medida del eje quedan definidos mediante el recorrido de referencia.

Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posición, consis�tentes en la posición de destino, el modo de posicionado y la velocidad yaceleración de posicionado.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).

Tab.�0/2: Índice de términos y abreviaciones

Resumen de FHPP

1−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Capítulo 1

1. Resumen de FHPP

1−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Índice

1.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . .

1.2 Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM... 1−5 . . . . . . . . . . .

1. Resumen de FHPP


1.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente adaptado a tareas de manipulación y posiciona�miento, el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control y programación uniformes paralos diferentes sistemas de bus de campo y controladores deFesto.

Además, éste define de forma mayoritariamente uniformepara el usuario las siguientes cuestiones:

� modos de funcionamiento,

� estructura de datos I/O,

� objetos de parámetro,

� control secuencial.

Comunicación a través de bus de campo

Selección de registros

Acceso libre a todos losparámetros � lectura y escritura

. . .

Modo directo Canal de parámetros

posición parvelocidad

. . .

1

2

3...n

>

Fig.�1/1: Principio del FHPP

1. Resumen de FHPP


Datos de control y de estado

La comunicación a través del bus de campo se realiza con 8 bytes de datos de control y de estado. Las funciones y losmensajes de estado requeridos en funcionamiento se pue�den leer y escribir directamente.


Los registros de posicionado guardados pueden procesarseen el modo de selección de registros (Record Select). Para ello, durante la puesta en funcionamiento los registrosde posicionado se parametrizan con ayuda de la herramienta�Festo Configuration Tool" o se programan en modo Teach−inpor medio del FHPP.

Modo directo

En el modo de funcionamiento directo los datos de posicio�nado esenciales son transferidos directamente mediante losbytes de control.

� Las velocidades, posiciones de destino y pares (fuerzas)pueden ser determinadas y especificadas por el controldurante la marcha, según el estado de funcionamiento.

� No hay limitaciones debido al número de registros deposicionado guardados.

Canal de parámetros

El control puede acceder a todos los valores de parámetrosdel controlador a través del bus de campo por medio del canal de parámetros.En esta acción se utilizan 8 bytes más de datos I/O.

1. Resumen de FHPP


1.2 Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM...

Característica / Función CMMS−ST CMMP−AS

Control secuencial

� Modos de funcionamiento compatibles � �

� Selección de registro (de tarea) x x

Tarea directa (= modo directo) x x

Puesta a punto � x 1)

Parametrización � �

Estructura de datos E/S � �

� CCON � �

� Enable (B0) x (x) 2)

Stop (B1) x (x) 3)

Brake (B2) x x

Reset (B3) x x

reservado (B4) x x

LOCK (B5) x x

Operation Mode = 00 (Selección de registro)= 01 (Tarea directa)= 10 (Puesta a punto)= 11 (Parametrización)

xx��

xxx�

1) Funciones de puesta a punto 3 (identificación de regulador de corriente) y 4 (identificación detransductor angular)

2) Equivale a la habilitación de la etapa final.3) Equivale a la habilitación del regulador.

1. Resumen de FHPP


Característica / Función CMMP−ASCMMS−ST

� � CPOS � �

� Parada (Halt) x x

Iniciar tarea de posicionado (Start) x x

Iniciar recorrido de referencia (Home) x x

Jog positive (JogP) x x

Jog negative (JogN) x x

Teach Value x x

Borrar recorrido restante x x

B7 (reservado) x x

CDIR � �

� Desplazamiento relativo (ABS) x x

Modo de control = 00 (Control de posición)= 01 (Control de par/fuerza)= 10 (Control de velocidad)= 11 (especial, p.e. optimizado a la energía)

xxx�

xxx�

Valor de posición contínuo (CONT) (Funcionamiento de seguimiento)

� x

Valor de posición contínuo Toggle (CTOG) � �

Valor límite de carrera deactiv (XLIM) � �

Parada brusca (FAST) � �

Ejecutar función (FUNC) � �

1. Resumen de FHPP



� � SCON � �

� Controlador habilitado (Ready) x (x) 2)

Funcionamiento habilitado (Open) x (x) 3)

Advertencia (Warn) x x

Fallo (Fault) x x

Aplicada la tensión de carga (V24L) x x

Control de nivel superior: FCT o MMI x x

Acuse de recibo: Operation Mode = 00 (Selección de registro)= 01 (Tarea directa)= 10 (Puesta a punto)= 11 (Parametrización)

xx��

xxx�

SPOS � �

� Parada (Halt) x x

Reconocimiento de arranque (Start) (Ack) x x

Movimiento completado (MC) x x

Reconocimiento de Teach x x

El eje se mueve (Mov) x x

Fallo de seguimiento (Dev) x x

Supervisión de detención (Still) x x

Accionamiento referenciado (Ref ) x x

2) Equivale a la habilitación de la etapa final.3) Equivale a la habilitación del regulador.

1. Resumen de FHPP



� � SDIR � �

� Absoluto / relativo x x

Reconocimiento modo de control = 00 (Control de posición)= 01 (Control de par/fuerza)= 10 (Control de velocidad)= 11 (especial)

xxx�

xxx�

Modo de Valor de posición contínuo activo(= Funcionamiento de seguimiento)

� x

Límite de velocidad alcanzado � �

Límite de carrera alcanzado � �

Parada brusca � �

Función � �

Byte de estado de registro (de tarea) � �

� Primera conmutación de registro realizada (RC1) �x �

Cadena de registros procesada por completo (RCC) �x �

B2 ��

B3 �� (x) 4)

Límite de velocidad alcanzado ��

Límite de carrera alcanzado ��

Parada brusca ��

Función ��

4) Bit3 = Modo de Valor de posición contínuo activo (Funcionamiento de seguimiento)

1. Resumen de FHPP



Funciones del accionamiento � �

� Recorrido de referencia �x x�

Jog y Teach �x x�

Selección de registro �x x�

� Número de registros (Registro 0 = Recorrido de referencia) 1…63 1...250

Conmutación (= encadenamiento) de registro �x x�

Tarea directa (= modo directo) �x x�

� Mover a una posición nominal x x

Valor de posición contínuo (= funcionamiento de seguimiento) � x

Especificación continua de valor nominal con retícula de tiempofija (plantilla)

� �

Especificar valor nominal del par + rampa (x) 5) (x) 5)

Regulación de velocidad x x

Supervisión de detención �x x�

Diagnosis � �

� Pulmón de fallos (PNU 200 ... 204) (x) 6) x

Pulmón de advertencias (PNU 210 ... 214) � x

Números de fallos (x) 7) (x) 7)

Parámetros � �

� Protección de acceso FCT / PLC (SCON.Lock) �x x�

Acceso a los parámetros según FPC2 �x x�

5) Sin rampa6) Sólo PNU 2017) Números especiales de fallos

1. Resumen de FHPP


Control secuencial


Capítulo 2

2. Control secuencial


Índice

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP 2−4 . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Selección de registros 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Modo directo 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Estructura de los datos E/S 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Concepto 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) 2−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) 2−10 . . . . . . . . .

2.5 Descripción de los bytes de control 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Byte de control 1 (CCON) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Byte de control 2 (CPOS) 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 � Selección de registros 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Descripción de bytes de estado 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Byte de estado 1 (SCON) 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Byte de estado 2 (SPOS) 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) � Modo directo 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 � Selección de registros 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Máquina de estado FHPP 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Crear disponibilidad para funcionar 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Posicionamiento 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP 2−25 . . .

2.7.4 Ejemplos de bytes de control y de estado 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Indicaciones generales

Cada controlador tiene propiedades y tareas específicas. Poresta razón dispone de una máquina de estado y una base dedatos individuales.

El Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)muestra al usuario las propiedades individuales de un con�trolador. El perfil se implementa, en la medida de lo posible,independiente del controlador y del bus de campo en cues�tión.

Además, éste define de forma uniforme para el usuario lassiguientes cuestiones:

� modos de funcionamiento FHPP,

� estructura de datos E/S,

� objetos de parámetro,

� control secuencial.



2.2 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren entre sí con res�pecto a su contenido y al significado de los datos cíclicos deE/S y en las funciones a las que puede accederse desde elcontrolador.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registros En el controlador se puede memorizar un número específico deregistros de posicionado. Un registro contiene todos los parámetrosespecificados para una tarea de posicionado. El número de registroes transferido a los datos cíclicos de E/S como valor nominal o comovalor real.

Tarea directa(= Modo directo)

La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele�grama de E/S. Con ello se transfieren los valores nominales másimportantes (posición, velocidad, par). Los parámetros suplementa�rios (p. ej. aceleración) son definidos mediante la parametrización.

Tab.�2/3: Resumen de los modos de funcionamiento FHPP con CMM...

2.2.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante elbyte de control CCON (véase más adelante) y se comunicamediante la palabra de estado SCON.

La conmutación entre la selección de registros y el modo di�recto sólo está permitida en el estado �Preparado" (véasesección 2.7, Fig.�2/2.



2.2.2 Selección de registros

Cada controlador dispone de un determinado número deregistros que contienen la información necesaria para unatarea de posicionado. El número máximo de registros estádefinido por cada controlador.

El número del registro que debe procesar el controlador en elsiguiente arranque es transferido en los datos de salida delPLC. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. Para ello, no es necesario que la propiatarea de posicionado esté activa.

El controlador no admite ningún modo automático y, portanto, ningún programa del usuario. Los registros no puedenser procesados automáticamente con un sistema lógico pro�gramado. Ello impide que el controlador pueda realizar tareasprácticas autónomamente; para ello es preciso que haya unestrecha sincronización con el PLC.

Sin embargo, sí que depende del controlador el que se pue�dan encadenar varios registros y que se puedan ejecutarconsecutivamente mediante un comando de inicio. Tambiénes posible otra acción dependiente del controlador: definiruna conmutación de registro antes de alcanzarse la posiciónde destino.

La parametrización completa del encadenamiento de regis�tros (�programa de recorrido"), p. ej. del registro siguiente,sólo es posible por medio de la FCT.

Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguena surtir efecto los tiempos de reposo provocados por la trans�misión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC.



2.2.3 Modo directo

En el modo directo, las tareas de posicionado se formulandirectamente en los datos de salida del PLC.

La aplicación típica calcula dinámicamente los valores nomi�nales de destino para cada tarea o sólo para algunas tareas.De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptación a dife�rentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar denuevo la lista de registros. Los datos de posicionado son ad�ministrados completamente en el PLC y enviados directa�mente al controlador.

Aquí también es necesaria una estrecha sincronización entreel PLC y el controlador.



2.3 Estructura de los datos E/S

2.3.1 Concepto

Un PCL intercambia los siguientes datos con el FHPP:

� 8 bytes de datos de control y de estado:

� bytes de control y de estado,

� número del registro o posición nominal en los datosde salida,

� acuse de recibo de la posición real y número de regis�tro en los datos de entrada,

� otros valores nominales y reales dependientes delmodo de funcionamiento.

� En caso necesario, 8 bytes más de datos de salida y 8 bytes de entrada para la parametrización conforme alFPC.

El protocolo FHPP siempre prevé 8 bytes de datos de entraday otros 8 bytes de datos de salida. El primer byte es fijo (enlos modos de funcionamiento FHPP de selección de registrosy de modo directo lo son los 2 primeros bytes). Éste se man�tiene en todos los modos de funcionamiento y controla lahabilitación del controlador y los modos de funcionamientoFHPP. Los demás bytes dependen del modo de funciona�miento FHPP seleccionado. Aquí pueden transferirse másbytes de control o de estado y otros valores reales y nomina�les.

En los datos cíclicos se permiten otros 8 bytes de datos deentrada y 8 bytes más de datos de salida para transferir losparámetros conforme al protocolo FPC.



Resumen de los bytes de control y de estado

Nº Control Acuse de recibo

Descripción

1 CCON SCON Habilitación de controlador y modo de funcionamiento

2 CPOS SPOS Posicionamiento, referenciado y jog

3 CDIR SDIR Tarea de posicionado en el modo directo

Tab.�2/4: Bytes de control y de estado

Configuración del bus de campo

Bus de campo Actualización cíclica de E/S Datos acíclicos

PROFIBUS 2 módulos seleccionables:� Módulo 1: Nombre = �FHPP Standard" Identificador =

0xB7 (8 bytes de E/S coherentes)� Módulo 2: Nombre = �FHPP Standard + FPC" Identifi−

cador = 0xB7, 0xB7 (2 x 8 bytes de E/S coherentes)

� (sólo DPV0)

CANopen 2 PDO seleccionables:� PDO 1 con 8 bytes de E/S para FHPP Standard� PDO 2 con 8 bytes de E/S para FPC

SDO correspondiente aCANopen

DeviceNet Poll Command/ResponseMensaje de 16 bytes de E/S(FHPP Standard + FPC)

Explicit Messaging

Tab.�2/5: Configuración del bus de campo



2.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP(vista de control)


Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos desalida

CCON CPOS Nº registro

Reser�vado

Reservado

Datos deentrada

SCON SPOS Nº registro

RSB Posición real

Modo directo


Datos desalida

CCON CPOS CDIR Valor no�minal 1

Valor nominal 2

Datos deentrada

SCON SPOS SDIR Valor real1

Valor actual 2

+Otros 8 bytes de datos de E/S para parametrizarconforme a FPC (véase la sección 6.1):

Festo FPC


Datos desalida

Reser�vado

Sub−índice

Identificador de tarea + número deparámetro

Valor del parámetro

Datos deentrada

Reser�vado

Sub−índice

Identificador de respuesta + númerode parámetro

Valor del parámetro



2.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen)

Asignación de bytes de control (resumen)

CCON(Todos)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modo defuncionamiento FHPP

Acceso alsoftwarebloqueado

� Confirmarfallo

Soltarfreno

Parada Habilitaracciona�miento

CPOS(Selecciónde regis�

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

de regis�tros y modo directo)

� Borrar re�corrido re�manente

Programar(�teach−in") valor

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar re�corrido dereferencia

Iniciar ta�rea de po�sicionado

HALT

CDIR(Modo directo)

B7�

B6�

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

directo)� � Desactivar

límite decarrera

Desacti�var límitede veloci�dad

Modo desegui�miento

Modo de control (posi�ción, par de giro, velo�cidad, ...)

Absoluto/relativo

Asignación de bytes de estado (resumen)

SCON(Todos)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de recibo demodo de funciona�miento FHPP

Mando delequipomediantesoftware

Tensiónde cargaaplicada

Avería Adverten�cia

Funciona�mientohabilitado

Acciona�mientohabilitado

SPOS(Selecciónde regis

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

de regis�tros ymodo directo)

Acciona�miento referen�ciado

Supervi�sión dedetención

Error desegui�miento

El eje semueve

Reconoci�miento deTeach

MotionComplete

Quit Start HALT

SDIR(Modo di�recto)

B7�

B6�

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

recto)� � Alcanzado

final de ca�rrera

Alcanzadolímite develocidad

Modo desegui�miento

Acuse de recibo demodo de control (posi�ción, par de giro, velo�cidad, ...)

Absoluto/relativo



2.5 Descripción de los bytes de control

2.5.1 Byte de control 1 (CCON)

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Habilitar accionamiento

Drive Enable = 1: Habilitar accionamiento (regulador)= 0: Accionamiento (regulador) bloqueado

B1STOP

Parada 1 Stop 1 = 1: Funcionamiento habilitado.Los errores se borrarán.

= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +tarea de posicionado). El accionamiento se paracon la rampa máxima de frenado y la tarea de posicionado se repone.

B2BRAKE

Soltar freno Open Brake = 1: Soltar freno= 0: Activar frenoImportante: Sólo es posible soltar el freno cuando elregulador está bloqueado. En cuanto el regulador estáhabilitado, éste tiene prioridad sobre el control delfreno.

B3RESET

Confirmar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente, se confirma el fallo y se borra el valor del fallo.

B4�

� � Reservado; debe ser 0.

B5LOCK

Acceso al soft�ware blo�queado

Software Access Locked

Controla el acceso al interface de diagnóstico local(integrado) del controlador.= 1: El software sólo debe vigilar el controlador;

el mando del equipo (HMI control) no puede serasumido por el software.

= 0: El software puede asumir el mando del equipo(para modificar parámetros o para controlar en�tradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento

Select Opera�ting Mode

Bit 7 6 Modo de funcionamiento0 0 Selección de registros0 1 Modo directo

B7OPM2

cionamientoFHPP

0 1 Modo directo1 x Reservado

CCON controla los estados en todos los modos de funciona�miento FHPP. Para más información, véase la descripción delas funciones del accionamiento, capítulo 3.



2.5.2 Byte de control 2 (CPOS)

Byte de control 2 (CPOS)


B0HALT

HALT HALT = 1: HALT no está activo= 0: HALT activado (no cancelar rampa de emergencia

+ tarea de posicionado). El eje se detiene con unarampa de frenada definida; la tarea de posicio�nado permanece activa (con B6 puede eliminarseel recorrido remanente).

B1START

Inicio de tareade posicio�nado

Start Positio�ning Task

Con un flanco ascendente, se adoptan los valores no�minales actuales y empieza el posicionado (también p. ej. registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio del reco�rrido de refe�rencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe�rencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El accionamiento se mueve a la velocidad especificadaen dirección hacia unos valores actuales mayores,mientras éste bit esté activo. El movimiento empiezacon un flanco ascendente y termina con un flanco des�cendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El accionamiento se mueve a la velocidad especificadao con el número de revoluciones definido en direcciónhacia unos valores actuales menores; véase el bit 3.

B5TEACH

Programar(�teach−in")valor

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesdel registro de posicionado actualmente direccionado;véase la sección 3.5.El destino de Teach está definido, p. ej., con PNU 520.Los valores reales pueden ser, p. ej., la posición, la presión o el par. El tipo es determinado por el byte de estado del registro (RSB).Véase también la sección 3.5.

B6CLEAR

Borrar reco�rrido rema�nente

Clear Remai�ning Position

En el estado �Parada", un flanco ascendente provocaque se borre la tarea de posicionado y realiza la trans�ición al estado �Preparado".

B7�


El CPOS controla las secuencias de posicionado en los modosde funcionamiento FHPP �Selección de registros" y �Mododirecto" en cuanto se habilita el accionamiento.



2.5.3 Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo

Byte de control 3 (CDIR) � Modo directo


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/ Relative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Modo de control

Control Mode Bit 2 1 Modo de control0 0 Control de posición0 1 Regulación del par de giro

B2COM2

0 1 Regulación del par de giro1 0 Regulación de la velocidad1 1 Reservado

B3CONT

Modo de seguimiento

ContinousTracking mode

Activa el modo de seguimiento (valor nominal de refe�rencia continuo):= 0: Modo de seguimiento inactivo= 1: Modo de seguimiento activo

B4VLIM

Valor límite de velocidadinactivo

Velocity (V−) Limit not active

Reservado; debe ser 0.

B5XLIM

Valor límitedel par de giroinactivo

Torque (X−) Li�mit not active

Sólo con regulación del par de giro:= 0: Control del par de giro activo= 1: Control del par de giro inactivo

B6�


B7�


CDIR especifica en el modo directo el tipo de tarea de posicio�nado con mayor precisión.



2.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Modo directo

Byte de control 4 (valor nominal 1) � Modo directo


B0 a B7Posición�Velocidad

Position�Velocity

Preselección en función del modo de regulación (CDIR.B1/B2):� Posición: velocidad en % de la velocidad máxima� Par/fuerza: reservado (=0)� Velocidad: Rampa de velocidad en % de la rampa máxima

Bytes de control 5 a 8 (valor nominal 2) � Modo directo


B0 a B31 Posición, velocidad, par de giro

Position, Velocity, Torque

Preselección en función del modo de regulación (CDIR.B1/B2):� Posición en unidad de posición (véase apéndice A.1)� Par de giro en % del par máximo� Velocidad en unidades de velocidad (véase el apéndice A.1)Cada vez un número de 32−bits, Low−Byte primero.

2.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 � Selección de registros

Byte de control 3 (número de registro) � Selección de registros


B0 a B7 Número de registro

Record number

Preselección del número de registro para selección deregistros.

Bytes de control 4 a 8 � Selección de registros


B0 a B7 � � Reservado (= 0)



2.6 Descripción de bytes de estado

2.6.1 Byte de estado 1 (SCON)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Habilitar regulador

Drive Enabled = 0: Accionamiento bloqueado, regulador inactivo= 1: Accionamiento (regulador) habilitado

B1OPEN

Funciona�miento habilitado

OperationEnabled

= 0: Parada activa= 1: Funcionamiento habilitado, posicionado posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada= 1: Advertencia aplicada

B3FAULT

Avería Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay un fallo o la reacción al fallo está activa.

Código de fallo en la memoria de diagnóstico.

B424VL

Aplicada latensión decarga

Supply Voltageis Applied

= 0: No hay tensión de carga= 1: Aplicada la tensión de carga

B5LOCK

Mando del equipomediante software

Drive Controlby Software

= 0: Mando del equipo libre (p. ej. PLC/bus de campo)= 1: Mando del equipo mediante software (PLC control

is Locked)

B6OPM1

Acuse de re�cibo de modode funciona

Display Opera�ting Mode

Bit 7 6 Acuse de recibo de modo de funcionamiento0 0 Selección de registros0 1 Modo directo

B7OPM2

de funciona�miento FHPP

0 1 Modo directo1 x Reservado



2.6.2 Byte de estado 2 (SPOS)

Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

HALT HALT = 0: HALT está activo= 1: HALT no está activo, el eje puede moverse

B1ACK

Quit Start AcknowledgeStart

= 0: Preparado para arrancar (referencia, jog)= 1: Arranque realizado (referencia, jog)

B2MC

Motion Complete

Motion Complete

= 0: Tarea de posicionado activa= 1: Tarea de posicionado completada, si procede con

falloImportante: MC se activa tras la conexión (estado �Accionamiento bloqueado").

B3TEACH

Reconoci�miento deTeach

AcknowledgeTeach

= 0: Preparado para Teach= 1: Se ha realizado el Teach, el valor real es aplicado

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error de seguimiento

Drag (devia�tion) Error

= 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillwarning

= 0: Tras MC el eje permanece en la ventana de tole�rancia

= 1: Tras MC el eje ha salido de la ventana de tolerancia

B7REF

Acciona�miento referenciado

Axis is referenced

= 0: Hay que llevar a cabo el referenciado= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar

un recorrido de referencia



2.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) � Modo directo

El bytes de estado SDIR es el acuse de recibo del modo deposicionado.

Byte de estado 3 (SDIR) � Modo directo


B0ABS

Absoluto / relativo

Absolute / Relative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último va�

lor nominal

B1COM1

Acuse de re�cibo del modode control

COntrol Modefeed back

Bit 2 1 Acuse de recibo del modo de control0 0 Control de posición0 1 Regulación del par de giro

B2COM2

de control 0 1 Regulación del par de giro1 0 Regulación de la velocidad1 1 Reservado

B3CONT

Modo de seguimientoactivo

Continoustracking mode

Acuse de recibo del modo de seguimiento (valor nomi�nal de referencia continuo):= 0: Modo de seguimiento inactivo= 1: Modo de seguimiento activo

B4VLIM

Límite de velo�cidad alcan�zado

Speed (V−) LIMit reached

Sólo con regulación del par de giro:= 1: Límite de velocidad alcanzado= 0: Límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Límite de parde giro alcan�zado

Torque (X−) Limit reached

Sólo con regulación del par de giro:= 0: Control del par de giro alcanzado= 1: Control del par de giro no alcanzado

B6�

� � Reservado

B7�

� � Reservado



2.6.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Modo directo

Byte de estado 4 (valor real 1) � Modo directo


B0 a B7PosiciónParVelocidad

PositionTorqueVelocity

Acuse de recibo en función del modo de regulación (CDIR.B1/B2):� Posición: velocidad en % de la velocidad máxima� Par: en % del par máximo� Velocidad: en % de la velocidad máxima

Bytes de estado 5 a 8 (valor real 2) � Modo directo


B0� a �B31 Posición Position Acuse de recibo de posición para modo directo:� posición en unidad de posición (véase apéndice A.1)(cifra de 32 bits, byte inferior primero)



2.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 � Selección de registros

Byte de estado 3 (número de registro) � Selección de registros


B0 a B7 Número de re�gistro

Record num�ber

Acuse de recibo de número de registro

Byte de estado 4 (RSB) � Selección de registros


B0RC1

Primera conmutaciónde registro realizada

1st RecordChaining Done

= 0: Primera condición de conmutación progresiva noconfigurada / no alcanzada

= 1: Primera condición de conmutación progresiva al�canzada

B1RCC

Cadena de registros procesada porcompleto

RecordChainingComplete

Al conmutar registro (sólo válido si MC=1):= 0: Encadenamiento de registros interrumpido. No se

alcanzó una condición de conmutación progresivacomo mínimo.

= 1: La cadena de registros se procesó por completo.

B2...3�

� � reservado

B4VLIM

Límite de velocidad alcanzado

Velocity (V−)LIMit reached

Sólo en caso de regulación del par:= 1: Límite de velocidad alcanzado= 0: Límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Límite de paralcanzado

Torque (X−)Limit reached

Sólo en caso de regulación del par:= 0: Límite de par de giro alcanzado= 1: Límite de par de giro no alcanzado

B6...7�

� � reservado

Bytes de estado 5 a 8 (posición) � Selección de registros


B0 a B31 Posición, ... Position, ... Mensaje de respuesta de posición:� Posición en unidad de posición (véase apéndice A.1)(cifra de 32 bits, byte inferior primero)



2.7 Máquina de estado FHPP

T7* siempre tiene lamáxima prioridad.

Desconectado

S1Controladorconectado

S3Accionamientohabilitado

S2Accionamientobloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3Parada intermedia

S5

Reacción ante elfallo

S6Fallo

A partir de cualquierestado

S4

Funcionamiento habilitado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�2/2: Máquina de estado



Notas sobre el estado �Funcionamiento habilitado"

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon �SAx" y las transiciones con �TAx", véase Fig.�2/2. Estotambién permite utilizar un esquema sustitutivo (Fig.�2/3) enel que se suprimen los estados internos SAx.

Desconectado

S1 Controladorconectado

S3 Accionamientohabilitado

S2 Accionamientobloqueado

S5 Reacción ante elfallo

S6 Fallo

A partir de cualquierestado

Funcionamientohabilitado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig.�2/3: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (�Fault recognized") tiene la máxima prioridad (y recibe elasterisco�*").

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.



2.7.1 Crear disponibilidad para funcionar

Para establecer la disponibilidad para funcionar son necesa�rias las señales de entrada dependientes del controlador, ensu caso adicionales, p. ej. en DIN�4, DIN�5, DIN�13, etc.Encontrará más información en la descripción del controladorempleado.

T Condiciones internas Acciones del usuario

T1 El accionamiento ha sido conectado.No puede determinarse un fallo.

T2 Aplicada la tensión de carga.Control de nivel superior en PLC.

�Enable drive" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 �Parada" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 �Parada" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 �Enable drive" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 �Enable drive" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo detectado.

T8 Reacción ante fallo concluida, accionamientodetenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

�Confirmar fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

�Confirmar fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún persiste. �Confirmar fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario



2.7.2 Posicionamiento

Siempre se cumple: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Acciones del usuario

TA1 El referenciado está listo. Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente re�gistro no se ejecuta automáticamente.

El estado �Parada" es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Parada = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Parada = 1Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registros:� Ha concluido un registro individual.� El siguiente registro debe ser procesado auto�

máticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Modo directo:� Se ha recibido una nueva tarea de posicio�

nado.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1




TA Acciones del usuarioCondiciones internas

TA8 Referencia finalizada o parada. Sólo para parada:Parada = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1o bien� Parada = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1o bien� Parada = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN




2.7.3 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP

Modo de fun�cionamientoFHPP

Notas sobre las características


Sin restricciones.

Modo directo TA2: Ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro.TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

2.7.4 Ejemplos de bytes de control y de estado

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes decontrol y de estado:

0. Aseguramiento del mando del equipo

1. Creación de disponibilidad para funcionar � Selección de registros

2. Creación de disponibilidad para funcionar � Modo directo

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Posicionado por selección de registros

6. Posicionado en modo directo

Para obtener más información sobre la máquina de estado,véase la sección 2.7.

Para todos los ejemplos:Para la habilitación del controlador y del regulador del CMM...se requieren E/Ss digitales adicionales, véase el manual delcontrolador utilizado.



0. Aseguramiento del mando del equipo

Paso/D i ió

Bytes de control Bytes de estadoDescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Mando del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 Mando delequipo mediantesoftware = on

CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0software = on

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo

Tab.�2/6: Bytes de control y de estado con �Mando del equipo activo"

Descripción de 0. Aseguramiento del mando del equipo:

0.1 El mando del equipo se activa por medio del software(p. ej. mediante la Festo Configuration Tool).Para realizar el control a través del interface del bus decampo, primero hay que desactivar el mando delequipo mediante el software.



1. Creación de disponibilidad para funcionar � Selección de registros

Paso/D i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(mando del equipomediante software

ff )Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

= off )CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear el Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear elmando del equipomediante el software

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xmediante el software


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Habilitar acciona�i h bili

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Habilitar accionamiento, habilitar funcionamiento CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1funcionamiento

(selección deByte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

(selección de registros) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�2/7: Bytes de control y de estado con �Crear disponibilidad para funcionar � Selección de registros"

Descripción de 1. Crear disponibilidad para funcionar:

1.1 Estado básico del accionamiento tras la conexión de latensión de alimentación.} paso 1.2 o 1.3

1.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software.Opcionalmente, la toma del mando del equipo medianteel software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.} paso 1.3

1.3 Habilitar el accionamiento en el modo �Selección deregistros".} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�2/10.

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE):} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�2/9.



2. Creación de disponibilidad para funcionar �Modo directo

Paso/D i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(mando del equipomediante software Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTmediante software = off ) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear el Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear elmando del equipomediante el software

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xmediante el software


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Habilitar acciona� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Habilitar accionamiento, habilitar fun�cionamiento

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1cionamiento


(modo directo) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�2/8: Bytes de control y de estado con �Crear disponibilidad para funcionar � Modo directo"

Descripción de 2. Crear disponibilidad para funcionar:

2.1 Estado básico del accionamiento tras la conexión de latensión de alimentación.} paso 2.2 o 2.3

2.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software.Opcionalmente, la toma del mando del equipo medianteel software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.} paso 2.3

2.3 Habilitar accionamiento en el modo directo.} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�2/10.

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENA�BLE):} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�2/9.



3. Tratamiento de errores

Paso/D i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Confirmar el fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Confirmar el fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3 (RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; N: flanco negativo

Tab.�2/9: Bytes de control y de estado con �Tratamiento de errores"



Descripción de 3. Tratamiento de errores

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT).} el procedimiento ya no es posible.

3.2 Se muestra una advertencia con SCON.B2 (WARN).} el procedimiento vuelve a ser posible.

3.3 Confirmar el fallo con un flanco positivo en CCON.B3(RESET).} se restablece el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN)} se establece SPOS.B2 (MC)} el accionamiento está dispuesto para el servicio

Los fallos y advertencias también se pueden confirmar conDIN5 (habilitación del regulador); véase la descripción delcontrolador empleado.



4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4o�1.5)

Paso/D i ió


4.1 Inicio del reco� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Inicio del recorrido de referencia CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido de referencia en marcha CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido de referencia finalizado CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�2/10: Bytes de control y de estado �Recorrido de referencia"



Descripción de 4. Recorrido de referencia:

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Start referencetravel) inicia el recorrido de referencia. El arranque seconfirma con SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento) mien�tras CPOS.B2 (HOM) esté activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve).

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se estableceSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Si hay fallos durante el recorrido de referencia:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�2/9.



5. Posicionado por selección de registros(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso/D i ió


5.1 Número de regis� Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Número de registro preseleccionado(byte de control 3)

No.de re�gistro

No. de registro (0 ...) No.de re�gistro

No. de registro anterior (0...)

5.2 Inicio de tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Inicio de tarea

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Tarea en marcha

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number

No.de re�gistro

No. de registro (0 ...) No.de re�gistro

No. de registro actual (0...)

5.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Tarea finalizada

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5 a 8 reserved Byte 5 a 8 Position

� Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)


Tab.�2/11: Bytes de control y de estado con �Posicionado por selección de registros"



Descripción de 5. Posicionado por selección de registros:

(pasos 5.1 a 5.4, secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado.

5.1 Preseleccionar el número de registro: Byte 3 de losdatos de salida0 = recorrido de referencia1... = registros de desplazamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se inicia la tarea deposicionado preseleccionada. El arranque se confirmacon SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento) mientrasCPOS.B1 (START) esté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�2/9.



6. Posicionado en modo directo (requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso/D i ió


6.1 Preselección de Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Preselección deposición y velocidad (bytes 4 y 5 a 8)

Velo�cidad

Preselección de velocidad(0 a 100 %)

Velo�cidad

Acuse de recibo de velocidad(0 a 100 %)

Byte 5 a 8 Position Byte 5 a 8 Position

Pos.nom.

Posición nominal (incrementos) Pos.real

Posición real (incrementos)

6.2 Inicio de tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Inicio de tarea

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Tarea en marcha

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Tarea finalizada

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo;S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo

Tab.�2/12: Bytes de control y de estado con �Posicionado en modo directo"



Descripción de posicionado en modo directo:

(paso 6.1 a 6.4, secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal.

6.1 La posición nominal es transferida en incrementos enlos bytes 5 a 8 de la palabra de salida (output word).La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = velocidad nula; 100 = velocidad máx.).

6.2 Con CPOS.B1 (START, Inicio de tarea de posicionado) seinicia la tarea de posicionado preseleccionada. El arran�que se confirma con SPOS.B1 (Inicio de reconoci�miento) mientras CPOS.B1 (START) esté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionado se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab.�2/9.

Funciones de accionamiento


Capítulo 3

3. Funciones de accionamiento


Índice

3.1 Sistema de referencia de medida para accionamientos eléctricos 3−3 . . . . . . . .

3.2 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida 3−5 . . . . .

3.3 Recorrido de referencia 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Recorrido de referencia de accionamientos eléctricos 3−7 . . . . . . . . . .

3.3.2 Métodos del recorrido de referencia 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Accionamiento secuencial por pulsador (jog) 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Teaching a través del bus de campo 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Ejecución de registro (selección de registros) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Diagramas de ciclo con selección de registros 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Composición del registro 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Conmutación de registro o encadenamiento de registros con limitaciones (PNU 402) 3−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Tarea directa (modo directo) 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Secuencia de valor nominal discreto 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Secuencia en el modo de regulación del par de giro 3−30 . . . . . . . . . . .

3.7.3 Secuencia en el modo de regulación de la velocidad 3−32 . . . . . . . . . . .

3.8 Supervisión de detención 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



3.1 Sistema de referencia de medida para accionamientos eléctricos

Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP USELSE

2

posiciones cada vez mayores, desplazamiento �positivo", desplazamiento �a la derecha"

LES HES

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset (desplazamiento)del punto cero del eje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b Offset del punto cero delproyecto

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point) c Offset de pos. destino/real

LSE Posición final inferior por software (Lower Software End Position)

d, e Offset de posiciones fina�les por software

USE Posición final superior por software (Upper Software End Position)

1 Carrera de trabajo

LES Final de carrera inferior (Lower End Switch) 2 Carrera nominal

HES Final de carrera superior (Higher End Switch)

TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Posi�tion)

Tab.�3/13: Sistema de referencia de medida de accionamientos eléctricos



Sistema de referencia de medida de actuadores giratorios eléctricos

Eje de rotación: Ejemplo con método derecorrido de referencia con interruptor dereferencia negativo

REFAZ

a b

e

PZ

d

1

REF Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor dereferencia, carrera final o tope, en su caso con pulso de indexado.

AZ Punto cero del eje: punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posicionesfinales por software

PZ Punto cero del proyecto: punto de referencia (punto cero) para la posición real y las posicio�nes absolutas de la tabla de registros de desplazamiento (con versión de E/S siempre es 0).

a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje AZ al puntode referencia REF

b Offset (desplazamiento) del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ

d, e Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido(carrera de trabajo)Opcionalmente: posicionamiento ilimitado posible

1 Carrera de trabajo: margen de posicionamiento permitido

Tab.�3/14: Sistema de referencia de medida de actuadores giratorios eléctricos



3.2 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida

Punto de referencia Cálculo de la especificación

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b

Posición final inferior por software

LSE = AZ + d = REF + a + d

Posición final superior porsoftware

USE = AZ + e = REF + a + e

Posición de destino/real TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab.�3/15: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste�mas de medida incrementales

3.3 Recorrido de referencia

En los accionamientos con sistema de medida incremental, el recorrido de referencia debe realizarse cada vez que seconecta el dispositivo. Esto se determina de modo específico para el accionamientomediante el parámetro �Se requiere recorrido de referencia"(PNU 1014).

En función del controlador o del accionamiento, se permitendistintos modos de recorrido de referencia. En Tab.�3/16 se muestra un resumen (versión de Julio de2007).

Descripción de los modos de recorrido de referencia; véase lasección 3.3.2.



Modo de recorrido de referencia Controlador

Hex Dec Descripción CMMS−ST CMMP−AS CMMS−AS

01h 1 Interruptor de final de carrera negativo conpulso de indexado

x 1) x x

02h 2 Interruptor de final de carrera positivo conpulso de indexado

x 1) x x

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivocon pulso de indexado

� x �

0Bh 11 Interruptor de referencia en sentido negativocon pulso de indexado

� x �

11h 17 Interruptor de final de carrera negativo x x x

12h 18 Interruptor de final de carrera positivo x x x

17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo � x �

1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo � x �

21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo x 1) x x

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo x 1) x x

23h 35 Posición actual x x x

FFh −1 Tope negativo con pulso de indexado x 1) x x

FEh −2 Tope positivo con pulso de indexado x 1) x x

EFh −17 Tope negativo x 1) x x

EEh −18 Tope positivo x 1) x x

E9h −23 Interruptor de referencia en sentido positivocon recorrido hasta tope o interruptor de finalde carrera

� x �

E5h −27 Interruptor de referencia en sentido negativocon recorrido hasta tope o interruptor de finalde carrera

� x �

1) sólo es posible con motores con Encoder

Tab.�3/16: Modos de recorrido de referencia permitidos en versión 05/2007



3.3.1 Recorrido de referencia de accionamientos eléctricos

El accionamiento se referencia contra un tope, un interruptorde final de carrera o un interruptor de referencia. Un aumentoen la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope.Como sea que el accionamiento no debe regularse continua�mente contra el tope, debe desplazarse por lo menos un milí�metro atrás en el margen de la carrera.

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del�Offset del punto cero del eje".

3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto.

Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.12)

Parámetros involucrados

Descripción PNUinvolucrados

Offset (desplazamiento) del punto cero del eje 1010

Método del recorrido de referencia 1011

Velocidades para recorrido de referencia 1012

Aceleraciones para recorrido de referencia 1013

Se requiere recorrido de referencia 1014

Sólo CMMP: Par máximo del recorrido de referencia 1015

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.B1 = flanco positivo: Quit StartSPOS.B7 = accionamiento referenciado

Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"No hay orden para jog

Tab.�3/17: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia



3.3.2 Métodos del recorrido de referencia

Los métodos del recorrido de referencia se orientan al CANopen DS�402.

Métodos del recorrido de referencia

hex dec. Descripción

01h 1 Final de carrera negativo con pulso de indexado 1)1. Si el interruptor de final de carrera negativo

está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sen�tido negativo sobre el interruptor de final decarrera negativo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el interruptor definal de carrera queda inactivo; luego prosiguehasta el primer pulso de indexado. Esta posi�ción se toma como punto de referencia.

3. Si el punto cero del eje � 0: recorrido a velocidadde desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexado

Interruptor de final de carrera negativo

02h 2 Final de carrera positivo con pulso de indexado 1)1. Si el interruptor de final de carrera positivo

está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sen�tido positivo sobre el interruptor de final decarrera positivo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta que el interruptor definal de carrera queda inactivo; luego prosiguehasta el primer pulso de indexado. Esta posi�ción se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

Interruptor de final de carrera positivo

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo conpulso de indexado 1)1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

Recorrido con velocidad de búsqueda en sen�tido positivo sobre el interruptor de referencia.Si al desplazarse llega a un tope o a un inter�ruptor de final de carrera: recorrido a veloci�dad de búsqueda en sentido positivo hacia elinterruptor de referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sen�tido negativo hasta que el interruptor de refe�rencia queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición setoma como punto de referencia.


Pulso de indexadoInterruptor de referencia

1) sólo es posible con motores con Encoder.




hex Descripcióndec.

0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativocon pulso de indexado 1)1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

Recorrido con velocidad de búsqueda en sentidonegativo sobre el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un interrup�tor de final de carrera: recorrido a velocidad debúsqueda en sentido negativo hacia el interrup�tor de referencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sen�tido positivo hasta que el interruptor de refe�rencia queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición setoma como punto de referencia.


Pulso deindexado

Interruptor de referencia

11h 17 Interruptor de final de carrera negativo1. Si el interruptor de final de carrera negativo

está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sen�tido negativo sobre el interruptor de final decarrera negativo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el interruptor definal de carrera esté inactivo. Esta posición setoma como punto de referencia.


Interruptor de final de carrera negativo

12h 18 Interruptor de final de carrera positivo1. Si el interruptor de final de carrera positivo

está inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sen�tido positivo sobre el interruptor de final decarrera positivo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta que el interruptor definal de carrera esté inactivo. Esta posición setoma como punto de referencia.


Interruptor de final de carrera positivo






17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

recorrido con velocidad de búsqueda en sen�tido positivo sobre el interruptor de referencia.Si al desplazarse llega a un tope o a un inter�ruptor de final de carrera: recorrido a veloci�dad de búsqueda en sentido positivo hacia elinterruptor de referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta que el interruptor dereferencia esté inactivo. Esta posición se tomacomo punto de referencia.



1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

recorrido con velocidad de búsqueda en sentidonegativo sobre el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un interrup�tor de final de carrera: recorrido a velocidad debúsqueda en sentido negativo hacia el interrup�tor de referencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el interruptor dereferencia esté inactivo. Esta posición se tomacomo punto de referencia.



21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo 1)1. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�

tido negativo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo 1)1. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�

tido positivo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado






23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de re�

ferencia.2. Si el punto cero del eje � 0: recorrido a velocidad

de desplazamiento hacia el punto cero del eje.Importante: Desplazando el sistema de referen�cia se puede efectuar un recorrido sobre el inter�ruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes derotación.

FFh −1 Tope negativo con pulso de indexado 1) 2)1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido negativo hacia el tope.2. Movimiento a velocidad de avance lento en

sentido positivo hasta el próximo pulso de in�dexado. Esta posición se toma como punto dereferencia.


Pulso de indexado

FEh −2 Tope positivo con pulso de indexado 1) 2)1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido positivo hacia el tope.2. Movimiento a velocidad de avance lento en

sentido negativo hasta el próximo pulso deindexado. Esta posición se toma como puntode referencia.


Pulso de indexado

EFh −17 Tope negativo 1) 2) 3)1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido negativo hacia el tope. Esta posición setoma como punto de referencia.


EEh −18 Tope positivo 1) 2) 3)1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido positivo hacia el tope. Esta posición setoma como punto de referencia.


1) Sólo es posible con motores con Encoder.2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.3) Como el eje no debe pararse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero

del eje y el offset del punto cero del eje debe ser � 0.





E9h −23 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el interruptor de finalde carrera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido positivo hacia el tope o el interruptor definal de carrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidonegativo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta que el interruptor dereferencia esté inactivo. Esta posición se tomacomo punto de referencia.



E5h −27 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el interruptor de finalde carrera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido negativo hacia el tope o el interruptor definal de carrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidopositivo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el interruptor dereferencia esté inactivo. Esta posición se tomacomo punto de referencia.



Tab.�3/18: Resumen de los métodos de recorrido de referencia



3.4 Accionamiento secuencial por pulsador (jog)

En el estado �Funcionamiento habilitado", el accionamientopuede desplazarse en sentido positivo o negativo mediantejog. Esta función se utiliza generalmente para:

� Desplazarse a las posiciones programadas (�teach−in"),

� Mover el accionamiento fuera de su lugar (p. ej. tras unfallo del sistema),

� Posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance manual sensitivo).

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales �Jog positivo / Jognegativo", el accionamiento empieza a moverse lenta�mente. Debido a la baja velocidad, puede definirse unaposición con mucha precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la�Duración de la fase 1" parametrizada, la velocidad au�mentará hasta alcanzar la velocidad máxima configurada.De esta forma pueden realizarse rápidamente grandescarreras.

3. Si la señal cambia a 0, el accionamiento se frenará con lamáxima deceleración ajustada.

4. Sólo si el accionamiento está referenciado:Si el accionamiento alcanza una posición final por soft�ware, se detendrá automáticamente. La posición final porsoftware no se sobrepasa; el recorrido hasta detenersedepende de la rampa ajustada. También se sale del accio�namiento secuencial por pulsador con Jog = 0.



1 Baja velocidad defase 1 (recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración

4 Deceleración

5 Duración de fase 2

CPOS.B3 oCPOS.B4 (jogpositivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.�3/4: Diagrama del ciclo de accionamiento secuencial por pulsador (jog)

Resumen de los parámetros involucrados (véase sección 5.4.7)



Velocidad en fase 1 en el accionamiento secuencial por pulsador(jog)

530

Velocidad en fase 2 en el accionamiento secuencial por pulsador(jog)

531

Aceleración en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) 532

Deceleración en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) 533

Duración de fase 1 (T1) en el accionamiento secuencial por pulsador (jog)

534

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: Jog positivo (sentido: hacia mayores valoresreales)CPOS.B4 = flanco positivo: Jog negativo (sentido: hacia menores valoresreales)


SPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueveSPOS.B2 = 0: Movimiento finalizado (Motion Complete)

Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"

Tab.�3/19: Parámetros involucrados en el accionamiento secuencial por pulsador (jog)



3.5 Teaching a través del bus de campo

El bus de campo permite la programación (�teach−in") devalores de posición. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El accionamiento se desplaza a la posición deseada ma�nualmente o mediante el accionamiento secuencial porpulsador (jog). Esto puede realizarse en el accionamientosecuencial por pulsador (jog) posicionándolo (o despla�zándolo manualmente en el estado �Accionamiento blo�queado" cuando haya motores con Encoder).

2. El usuario debe asegurarse de que selecciona el paráme�tro deseado. Para ello debe introducirse el parámetro�Destino programado" y, si procede, la dirección de regis�tro correcta.

Teach target (PNU 520) Se programa

= 1 (especificación) Posición nominal en el registro de posi�cionado.� Selección de registros:

registro de posicionado con el bytede control 3

� Modo directo: registro de posicionado conPNU=400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final inferior por software

= 5 Posición final superior por software

Tab.�3/20: Resumen de los destinos de programación(�teach−in")

3. El Teaching se realiza a través del handshake de los bitsen los bytes de control y estado CPOS/SPOS:



1 PLC: Preparar programa�ción (�teach−in")

2 Controlador: Preparado para pro�gramación (�teach−in")

3 PLC:Programar (�teach−in") ahora

4 Controlador: Valor transferido

1

0

QuitingSPOS.B3

Programar(�teach−in")valorCPOS.B5

1 2

1

0

3 4

Fig.�3/5: Handshake con teaching

Importante: El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para la pro�gramación (�teach−in"). Con los tiempos de ciclo usuales delPLC + bus de campo + controlador habrá imprecisiones devarios milímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones 5.4.6 y 5.4.7)



Destino programado 520

Número de registro 400

Offset del punto cero del proyecto 500

Posiciones finales por software 501

Offset del punto cero del eje (accionamientos eléctricos) 1010

Inicio (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: Programar (�teach−in") valor


SPOS.B2 = 1: valor transferido


Tab.�3/21: Parámetros de programación (�teach−in") involucrados



3.6 Ejecución de registro (selección de registros)

Un registro puede iniciarse en el estado �Funcionamientohabilitado". Esta función se utiliza generalmente para:

� Moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC,

� Procesar un perfil de posicionado encadenando registros,

� Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Ajustar el número de registro que se desee en los datosde salida del PLC. Hasta el inicio, el controlador replicacon el número del último registro procesado.

2. Con un flanco ascendente en CPOS.B1 (START) el contro�lador acepta el número de registro e inicia la tarea deposicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en QuitStart, que los datos de salida del PLC han sido aceptadosy que la tarea de posicionado está ahora activa. La ordende posicionado se sigue ejecutando, incluso si se resta�blece de nuevo CPOS.B1 (START) a cero.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa SPOS.B2 (MC).

Causas de fallos en la aplicación:

� No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa�rio, véase PNU 1014).

� No puede alcanzarse la posición de destino y/o la posi�ción preseleccionada.

� Número de registro no válido.

� Registro no inicializado.



En caso de una conmutación de registro o encadenamientode registros con limitaciones (véase la sección 3.6.3): Si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/ouna nueva posición de destino, entonces todavía deberíabastar el recorrido remanente hasta la posición de destinopara llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.

Resumen de los parámetros involucrados (véase sección 5.4.6)



Número de registro 400

Todos los parámetros de los datos de registro; véase la sección 3.6.2 y Tab.�3/23

401...414

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: StartEl jog y el referenciado tienen prioridad.


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Quit StartSPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueve

Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"El número de registro es válido

Tab.�3/22: Parámetros involucrados en la selección de registros

3.6.1 Diagramas de ciclo con selección de registros

Fig.�3/6, Fig.�3/7 y Fig.�3/8 representan diagramas de ciclotípicos para el inicio del registro y la parada.



Inicio de registro / parada

Número de registronominal Datos de salida

ParadaCCON.B1 (STOP)

Quit StartSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

No. de registro realDatos de entrada

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Condición previa: �Quit Start" = 0

2 Un flanco ascendente en �Start" haceque se acepte el nuevo número deregistro y se active �Quit Start"

3 En cuanto �Quit Start" es reconocidopor el PLC, �Start" puede ponerse denuevo a 0

4 El control reacciona con un flancodescendente en �Quit Start"

5 En cuanto �Quit Start" es reconocidopor el PLC, puede ejecutarse el nuevonúmero de registro

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con �Stop"

Fig.�3/6: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada



Detener un registro con HALT y continuar





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MC)

HALTCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirm HALTSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con �HALT", elnúmero real N del registro se conservay �Motion Complete" se restablece

2 Un flanco ascendente en �Start" iniciade nuevo el registro N y se activa�Confirm HALT"

Fig.�3/7: Diagrama de ciclo para parada de un registro con HALT y continuar



Detener un registro con HALT y borrar recorrido remanente





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

HALTCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorridoremanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirm HALTSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar registro 2 Borrar recorrido remanenteFig.�3/8: Diagrama de secuencia para detener registro con HALT y borrar recorrido

remanente



3.6.2 Composición del registro

Una tarea de posicionado en modo �Selección de registros"se escribe con un registro de valores nominales. Cada valornominal es direccionado por su propia PNU. Un registro con�siste en valores nominales con el mismo subíndice.

PNU Nombre Descripción

401 Byte de control delregistro 1

Ajuste de la tarea de posicionado:absoluto/relativo, regulación de posición / del par, ...

402 Byte de control delregistro 2

Control de registro: ajustes para la conmutación de registro o encadenamiento de regis�tros con limitaciones

403 Reservado � (incompatible con CMM...)

404 Valor nominal Valor nominal correspondiente a byte de control 1 del registro

405 Valor preseleccio�nado

Valor preseleccionado correspondiente al byte de control 2 del registro

406 Velocidad Valor nominal auxiliar: velocidad nominal

407 Aceleración Valor nominal auxiliar: aceleración nominal al arrancar

408 Deceleración Valor nominal auxiliar: aceleración nominal al frenar





413 Tiempo de filtradosin sacudidas

Valor nominal auxiliar: tiempo de filtrado para alisado de rampas delperfil

414 Grupo de registros Sólo CMMS−ST: número del perfil del registro de posicionado

Tab.�3/23: Parámetros del registro de posicionado



3.6.3 Conmutación de registro o encadenamiento de registros con limita�ciones (PNU 402)

El modo de selección de registros permite encadenar variastareas de posicionamiento. Ello significa que mediante uninicio en CPOS.B1 se pueden ejecutar varios registros conse�cutivos de forma automática. De esta forma se puede definirun perfil de posicionamiento para, p. ,ej., cambiar a otra velo�cidad una vez alcanzada una posición.

Para ello, el usuario define que tras el registro actual se eje�cute automáticamente el siguiente mediante una condición o límite (decimal) en el RCB2.

La parametrización completa del encadenamiento de regis�tros (�programa de recorrido"), p. ej. del registro siguiente,sólo es posible por medio de la FCT.

Si se ha definido una condición, la conmutación automáticase puede prohibir activando el bit B7. Esta función debeusarse con fines de depuración (Debugging) con la FCT, perono para los fines normales de control.

Byte de control 2 del registro (PNU 402)

Bit 0 a 6 Valor numérico 0 a 128: Condición de conmutación progresiva como enumeración, véaseTab.�3/25

Bit 7 = 0: La conmutación de registro (bit 0 a 6) no está bloqueada (predeterminado)= 1: Conmutación de registro bloqueada

Tab.�3/24: Ajustes para la conmutación de registro o encadenamiento de registros conlimitaciones



Condiciones de conmutación progresiva

Valor Condición Descripción

0 � Sin conmutación progresiva automática

1 1) MC El valor preseleccionadose interpreta comotiempo de espera (Delay)en milisegundos. La con�mutación progresivatiene lugar después dealcanzar el valor nominalobjetivo, es decir, cuandose ha cumplido la condi�ción MC (MC = 1) y adi�cionalmente ha transcu�rrido un tiempo de es�pera (Delay).Observaciones:Al realizarse el posiciona�miento, el eje está pa�rado durante un mo�mento. Durante la regula�ción del par de giro no esimprescindible.

2 1) Posición El valor preseleccionadose interpreta como valorde posición 2. La conmutación se rea�liza en cuanto la posiciónreal actual supera el valorpreseleccionado 1 en elsentido de la marcha. Como no tiene que parar,el accionamiento alcanzala posición de destinomás rápidamente.

3 1) Par de giro El valor preseleccionado se interpreta como el par de giro. La conmutaciónse realiza cuando el par real actual supera el valor preseleccionado en elsentido de marcha. Para ello no es obligatorio que se haya definido previa�mente una orden de par de giro. Lo más sencillo es un posicionamiento sobreel bloque. Al alcanzarse un determinado par real se conmuta la regulacióndel par de giro.

1) No compatible con CMM... .




Valor DescripciónCondición

4 Parada La conmutación se realiza cuando el accionamiento se detiene y posterior�mente transcurre el tiempo T1 indicado como valor preseleccionado. (Des�plazamiento sobre el bloque).

5 Tiempo El valor preseleccionado se interpreta como un tiempo en milisegundos. La conmutación se realiza cuando transcurre dicho tiempo desde el inicio.

6 Entrada Pos. deflanco

En el siguiente registro se realiza la conmutación cuando se detecta unflanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye ladirección en bits de la entrada.Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

7 Entrada Flanco nega�tivo

En el siguiente registro se realiza la conmutación cuando se detecta unflanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye ladirección en bits de la entrada.Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

8 1) Perfil de velo�cidad

El generador del valor no�minal calcula la trayecto�ria de forma que en la po�sición de destino se ac�tiva la velocidad nominaldel registro. La velocidadfinal es, por tanto, dis�tinta a 0. El valor preseleccionadose ignora.Importante: En el tipo 1,el usuario define sólo laposición de conmutación,sin influir sobre la veloci�dad.

Perfil de velocidad

Velocida

d y po

sición

normalizad

a

Tiempo

9 Entrada Pos. deflanco en espera

En el siguiente registro se realiza la conmutación al concluir el registro encurso cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valorpreseleccionado incluye el número de la entrada:Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

1) No compatible con CMM... .




Valor DescripciónCondición

10 Entrada Flanco nega�tivoen espera

En el siguiente registro se realiza la conmutación al concluir el registro encurso cuando se detecta un flanco descendente en la entrada local. El valorpreseleccionado incluye el número de la entrada:Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

11 2) Posición (re�lativo)

Esta conmutación equi�vale al tipo 2 con la dife�rencia de que la posiciónindicada no es absolutasino relativa respecto a laúltima posición nominal2 .La conmutación progre�siva tiene lugar en cuantoel valor real actual superael valor preseleccionadoen el sentido del despla�zamiento 1 .Importante: para una po�sición de conmutación re�producible, la especifica�ción debe calcularse re�specto a la última posi�ción de destino y no re�specto a la posición real.

12 Condición MCinterna

Condición MC interna:igual que la condición 1pero sin señal MC externaentre cada uno de los re�gistros. La señal MC ex�terna (SPOS.B2) se activasólo después del últimoregistro de la conmuta�ción progresiva.

2) No compatible con CMMS.

Tab.�3/25: Condiciones de conmutación progresiva



3.7 Tarea directa (modo directo)

En el estado �Funcionamiento habilitado" (modo directo) seformula una tarea directamente en los datos E/S que setransfieren a través del bus de campo. Los valores nominalesse muestran parcialmente en el PLC.

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

� Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carrerade trabajo.

� Si las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o se alteran frecuentemente (p. ej. variasposiciones de trabajo diferentes).

� No es necesario un perfil de posicionamiento mediante elencadenamiento de registros (función G25).

� El accionamiento debe seguir continuamente un valornominal.

Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, sepuede realizar externamente un perfil de posicionamiento de modo controlado mediante un encadenamiento de regis�tros a través del PCL.

Causas de fallos en la aplicación


� La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales por software.

� Momento de la carga excesivo.



Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección 5.4.7)


Descripción PNU

Definiciones de posi�ción

Valor base de la velocidad 1) 540ción

Aceleración en modo directo 541

Deceleración en modo directo 542

Tiempo de filtrado sin sacudidas 546

Pares de giro especifica�dos (sólo con CMMP) 2)

Valor base de la rampa del par 1) 550dos (sólo con CMMP) 2)

Ventana de destino del par 552

Tiempo de amortiguación 553

Velocidad permitida con regulación del par de giro 554

Velocidades especifi�cadas

Valor base de la rampa de aceleración1) 560cadas

Ventana de destino de velocidad (sólo con CMMP) 2) 561

Tiempo de amortiguación en ventana de destino de velocidad(sólo con CMMP) 2)

562

Ventana de destino de parada (sólo con CMMP) 2) 563

Tiempo de amortiguación en ventana de destino de parada (sólocon CMMP 2)

564

Limitación de par de giro (sólo con CMMP) 2) 565

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: StartCDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativaCDIR.B1/B2 = modo de control (véase la sección 2.5.3)CDIR.B3 = seguimiento continuo


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Quit StartSPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueve


1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valormáximo permitido para obtener el valor nominal definitivo.

2) Funciones soportadas, véase la sección 2.4

Tab.�3/26: Parámetros involucrados en el modo directo



3.7.1 Secuencia de valor nominal discreto

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición,par de giro) y la condición de posicionado (absoluta/rela�tiva, velocidad) en sus datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en Start (CPOS.B1), el controla�dor acepta los valores nominales e inicia la tarea de posi�cionado.

Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar unnuevo valor nominal. No hay que esperar a MC.

3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.B2).

Inicio de la tarea de posicionado

Posición nominal Datos de salida

StartCPOS.B1

Quit StartSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.�3/9: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits restantes de control y de estado, así como las funciones HALT y STOP reaccionan como en lafunción de selección de registros; véanse la Fig.�3/6, la Fig.�3/7 y la Fig.�3/8.



3.7.2 Secuencia en el modo de regulación del par de giro

La regulación del par de giro o del momento se prepara conmu�tando el modo de control mediante los bits CDIR � COM1/2. Durante este proceso, el accionamiento permanece parado en laposición regulada. En este modo de control, la señal �MC" (Mo�tion Complete) se utiliza en el sentido de �Alcanzado el valornominal del par de giro".

Conforme al valor nominal de referencia, mediante la señal deinicio (bit de inicio) se establece el par de giro o el momentocon la rampa del par de giro en el sentido indicado por elsigno del valor nominal y se indica el modo de regulación delpar de giro por medio de los bits SDIR − COM1/2.

Con CMMP:La velocidad se limita al valor del parámetro �Velocidad per�mitida". Al alcanzarse esta velocidad, el bit �Límite de veloci�dad alcanzado" se establece en el byte de estado SDIR.

Al alcanzarse el valor nominal considerando la ventana dedestino y la ventana de tiempo, se establece la señal �MC". El par de giro o el momento se siguen controlando.

Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión delrecorrido o carrera (respecto a la posición inicial), el bit �Lí�mite de carrera alcanzado" se establece en el byte de estadoSDIR. No se define ningún bit de error ni de advertencia. Elaccionamiento se decelera con la rampa de parada de emer�gencia, se para en la posición actual regulada y se establecela señal �MC".

Causas de fallos en la aplicación




Valor nominal de referencia / consulta de valor real en elmodo directo con modo de control del par de giro:

CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0

Modo directo


Datos desalida

CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(veloci�dad)

Valor nominal 2(par de giro)

Datos deentrada

SCON SPOS SDIR Valor real1 (par degiro real)

Valor real 2(posición real)

Datos Significado Unidad(es)

Valor nominal 1 Velocidad límite (opcional) Porcentaje del valor máximo (PNU 502) o porcentaje del valor base (PNU 540)

Valor nominal 2 Par Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)

Valor real 1 Par real Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)

Valor real 2 Posición real Unidad de posicionamiento (véase PNU 1004)



3.7.3 Secuencia en el modo de regulación de la velocidad

La regulación de la velocidad sólo es compatible con el modode funcionamiento �Modo directo". Sólo es compatible el�seguimiento discreto del valor nominal" (compárese con lasección 3.7.1).

La orden de regulación de la velocidad se recibe mediante laconmutación del modo de control. Durante el proceso el ac�cionamiento permanece en el modo de funcionamiento ajus�tado previamente. Conforme al valor nominal de referencia,con la señal de inicio (bit de inicio) se pasa al modo de funcio�namiento de regulación de la velocidad y se hace efectivo elvalor nominal de velocidad. El par se limita durante el proceso al valor especificado en elparámetro �Limitación del par" (PNU 565).

En este modo de control, la señal �MC" (Motion Complete) seutiliza en el sentido de �Valor de destino de la velocidad".

Motion Complete / mensaje de parada

Para determinar los estados �Velocidad alcanzada" y �Veloci�dad 0" se usa el mismo tipo de comparador que se comportaconforme se indica en la Fig.�3/10; véase Tab.�3/27.

Valor nominal Indicaciones de logro del MC (Motion Complete)

� 0 Velocidad de destino: Valor nominal conforme a datos de entradaTolerancia: Ventana de destino de la velocidad

(PNU 561)Tiempo de estabilización: Tiempo de estabilización en ventana

de destino de la velocidad (PNU 562)

= 0 Velocidad de destino: Valor nominal conforme a datos de entradaTolerancia: Ventana de destino de la parada (PNU 563)Tiempo de estabilización: Tiempo de estabilización en ventana

de destino de la parada (PNU 564)

Tab.�3/27: Especificaciones de Motion Complete / mensaje de parada



Velocidad de destino +tolerancia

Tiempo deamortiguación

Motion Complete (SPOS.B2) o Supervisión de detención(SPOS.B6)

1

0

Velocidad de destino

Velocidad de destino −tolerancia

Velocidad

Contador de tiempo

Fig.�3/10: Motion Complete / mensaje de parada



3.8 Supervisión de detención

Con la supervisión de detención se detecta que se ha salidode la ventana de posicionado de destino en detención.

La supervisión de detención se refiere exclusivamente a laregulación de la posición.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el accionamiento pasa al estado�Standstill" (Detención) y el bit SPOS.B6 se restablece. Eneste estado, si el accionamiento sale de la ventana de posi�ción de detención durante un tiempo definido, debido a fuer�zas externas u otras influencias, se activará el bit SPOS.B6.

En el momento en que el accionamiento se halle de nuevo enla ventana de posición de detención tras el tiempo de super�visión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión de detención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónde detención

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de super−visión (position window time)

8 Tiempo de supervi�sión de detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�3/11: Supervisión de detención



La supervisión de detención no puede activarse o desacti�varse explícitamente. Pasa a ser inactiva cuando la ventanade posición de detención se ajusta con el valor �0".

Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección 5.4.12)



Ventana de posición de destino 1022

Tiempo de ajuste de posición 1023

Posición nominal 1040

Posición actual 1041

Ventana de posición de detención 1042

Tiempo de supervisión de detención 1043

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete


SPOS.B6 = 1: El accionamiento ha salido de la ventana de posición dedetención


Tab.�3/28: Parámetros involucrados en la supervisión de detención



Comportamiento en caso de fallo y diagnóstico


Capítulo 4

4. Comportamiento en caso de fallo y diagnóstico


Índice

4.1 Clasificación de los fallos 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Advertencias 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Fallo tipo 1 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Fallo tipo 2 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Memoria de diagnóstico 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Memoria de advertencias (sólo CMMP) 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Número de fallo 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.1 Clasificación de los fallos

Se distinguen los siguientes tipos de fallos:

� Advertencias,

� Fallo tipo 1 (no se desconecta el paso de salida), y

� Fallo tipo 2 (se desconecta el paso de salida).

La clasificación de los posibles fallos es definida en funcióndel controlador. La base en este caso es el comportamientorequerido del regulador ante el fallo concreto.

La definición del número de fallo se realiza de modo globalpara todos los accionamientos en un documento propio, parapermitir un diagnóstico homogéneo a tenor del �Perfil Festopara manipulación y posicionamiento".

Los controladores indican los fallos o averías mediante losmensajes de error o las advertencias correspondientes. Estospueden ser evaluados por medio de las opciones siguientes:

� El display,

� Los bits de estado (véase la sección 2.4),

� El diagnóstico específico del bus (véase la descripciónsobre el bus de campo del controlador empleado),

� La memoria de diagnóstico (véase la sección 4.2), y

� La FCT (véase la ayuda sobre la FCT).



4.1.1 Advertencias

Una advertencia es una información para el usuario sin influencia sobre el comportamiento del accionamiento.

Comportamiento en casos de advertencia

� El regulador y el paso de salida siguen activos.

� No se cancela el posicionamiento actual.

� Es posible el inicio de un nuevo posicionamiento.

� Se activa el bit SCON.B2 (WARN),

� Si desaparece la causa de la advertencia, de nuevo seborra automáticamente el bit SCON.B2.

� Sólo CMMP:Los números de advertencia son se incluyen en el proto�colo del registro de advertencias (PNU 211).

Causas de las advertencias

� El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado defuncionamiento no autorizado, PNU no válido, ...).

� Error de seguimiento: el accionamiento ha salido del in�tervalo de tolerancia tras alcanzar el estado �Motion Complete"; entre otros, por fallos de regulación simples.



4.1.2 Fallo tipo 1

En el caso de ciertos fallos no se puede lograr la potenciarequerida. El accionamiento pasa del estado actual al estadode fallo �Fault".

Comportamiento en los fallos de tipo 1

� No se desconecta el paso de salida.


� La velocidad se reduce en la rampa de emergencia.

� El control de la secuencia pasa al estado de fallo �Fault".No resulta posible un nuevo posicionamiento.

� Se activa el bit SCON.B3 (FAULT).

� Se puede salir del estado de fallo �Fault" mediante unadesconexión, con un flanco positivo en la entradaCCON.B3 o mediante un reinicio o activación de DIN5 (habilitación del regulador).

� Se activa el freno de retención cuando el accionamientose detiene.

Causas de los fallos tipo 1

� Posiciones finales por software vulneradas.

� Motion Complete−Timeout.

� Supervisión del error de seguimiento.



4.1.3 Fallo tipo 2

En el caso de ciertos fallos no se puede lograr la potenciarequerida. El accionamiento pasa del estado actual al estadode fallo �Fault".

Comportamiento en los fallos de tipo 2

� Se desconecta el paso de salida.


� El accionamiento queda sin control.

� No resulta posible un nuevo posicionamiento.

� Se activa el bit SCON.B3 (FAULT).

� Sólo se puede salir del estado de error �Fault" medianteuna desconexión con un flanco en la entrada CCON.B3(RESET).

Causas de los fallos tipo 2

� No hay tensión de carga (p. ej. por haberse producido unadesconexión de emergencia).

� Fallos de hardware:

� Errores del sistema de medición,

� Fallos del bus, y

� Fallos de la tarjeta SD.

� Cambio del tipo de funcionamiento no permitido.



4.2 Memoria de diagnóstico

La memoria de diagnóstico contiene los códigos de los últi�mos mensajes de diagnóstico aparecidos. La memoria dediagnóstico está protegida contra los posibles fallos de ten�sión. Si la memoria de diagnóstico está llena, el elementomás antiguo será sobreescrito (principio FIFO).

Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMS

Parámetros 1) 201

Formato uint16

Significado Número de fallo

Subíndice 1 Último / actual mensaje de diagnóstico

Subíndice 2 2. Mensaje de diagnóstico memorizado



1) véase la sección 5.4.4

Tab.�4/29: Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMS

Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMP

Parámetros 1) 200 201 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de diagnóstico

Número de fallo

Momento

Subíndice 1 Último / actual mensaje de diagnóstico


... 2) ...


1) véase la sección 5.4.4

Tab.�4/30: Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMP



Sólo con CMMP: Configuración de la memoria de diagnóstico con PNU 204 (véase la sección 5.4.4)

SI Descripción Valor espe�cificado

Mín. Máx.

1 = 1: Registrar fallos entrantes y salientes= 2: Registrar sólo fallos entrantes

1 1 2

2 = 1: Resolución del tiempo registrado 10 ms= 2: Resolución del tiempo registrado 1 ms

1 1 2

3 Borrado de la memoria de diagnóstico.� Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnóstico.� La lectura será respondida siempre con valor = 0.

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnóstico. 0 0 16

Tab.�4/31: Configuración de la memoria de diagnóstico (sólo CMMP)



4.3 Memoria de advertencias (sólo CMMP)

Opcionalmente, con controladores se puede implementar unamemoria de advertencias separada.La memoria de advertencias contiene los códigos de las últi�mas advertencias aparecidas. La funcionalidad es semejantea la de la memoria de diagnóstico.

Estructura de la memoria de advertencias

Parámetros 1) 210 211 212

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de adver�tencia

Número deadvertencia

Momento

Subíndice 1 Último / actual mensaje de advertencia

Subíndice 2 Segundo mensaje de advertencia memorizado

... ...

Subíndice 16 Último mensaje de advertencia

1) (véase la sección 5.4.4)

Tab.�4/32: Estructura de la memoria de advertencias

Configuración de la memoria de advertencias con PNU 214 (véase la sección 5.4.4)

SI Descripción Valor espe�cificado

Mín. Máx.

1 = 1: Registrar fallos entrantes y salientes= 2: Registrar sólo fallos entrantes

1 1 2

2 = 1: Resolución del tiempo registrado 10 ms= 2: Resolución del tiempo registrado 1 ms

1 1 2

3 Borrado de la memoria de advertencias.� Escritura con valor = 1 borra la memoria de advertencias.� La lectura será respondida siempre con valor = 0.

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de advertencias. 0 0 16

Tab.�4/33: Configuración de la memoria de advertencias



4.4 Número de fallo

Como números de fallo se muestran los mensajes de error delcontrolador; véase la descripción del tipo P.BE−CMM...−HW−...del controlador empleado.

4.5 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP

El controlador es compatible con las siguientes opciones de diag�nóstico mediante bytes de estado FHPP (véase la sección 2.4):

� SCON.B2 (WARN) � Advertencia

� SCON.B3 (FAULT) � Fallo

� SPOS.B5 (DEV) � Error de seguimiento

� SPOS.B6 (STILL) � Supervisión de detención.

Parámetros


Capítulo 5

5. Parámetros


Índice

5.1 Estructura general de parámetros FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Protección de acceso 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Acceso a través de PCL y FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Resumen de parámetros según FHPP 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Descripción de los parámetros según FHPP 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Representación de las entradas de parámetros 5−12 . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Datos del dispositivo � Parámetros estándar 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Diagnóstico 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Datos de proceso 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Lista de registros 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Datos de proyecto � datos generales del proyecto 5−34 . . . . . . . . . . . . .

5.4.8 Datos de proyecto � Programación tipo �teach−in" 5−35 . . . . . . . . . . . . .

5.4.9 Datos de proyecto � funcionamiento por pulsación 5−36 . . . . . . . . . . . .

5.4.10 Datos de proyecto � regulación de posición en modo directo 5−37 . . . .

5.4.11 Datos de proyecto � regulación de velocidad en modo directo 5−38 . . .

5.4.12 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros mecánicos 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.13 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros del recorrido de referencia 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.14 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros del regulador 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.15 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 � placa de características electrónica 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � supervisión de detención 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parámetros


5.1 Estructura general de parámetros FHPP

Un controlador contiene por eje un conjunto de parámetroscon la siguiente estructura.

Grupo Índices Descripción

Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, etc.

Memoria de diagnóstico 200...299 Memoria para eventos de diagnóstico: Números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente.

Datos de proceso 300...399 Valores nominales y reales actuales, E/S locales, datos deestado, etc.

Lista de registros 400...499 Un registro contiene todos los parámetros de valor nomi�nal requeridos para un procedimiento de posicionado.

Datos del proyecto 500...599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc. –> losparámetros son la base para la lista de registros.

Factor de grupo 600...699 Parámetros para el escalado de valores nominales y rea�les de las medidas deseadas o magnitudes del usuario.

Datos de ejeAccionamientos eléctricos 1

1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para acciona�mientos eléctricos: Factor de reducción, constante deavance, parámetros de referencia, ...

Tab.�5/1: Estructura de parámetros

Clases de parámetros Característica / uso

Variable simple Sólo contiene un valor. Se diferencia de las demás variables simplespor su significado, valores límite, unidad, etc.El subíndice no tiene ninguna función.

Matriz (array) Contiene varios valores que tienen el mismo significado, los mismosvalores límite, iguales unidades, etc.Ejemplo: Lista de registros con posición nominal (PNU 404).Los elementos de la matriz (array) se direccionan mediante el subín�dice.

Struct/Record Resumen de varias variables simples con diferentes valores límite,etc. No se usa con CMM...

Tab.�5/2: Clases de parámetros

5. Parámetros


5.2 Protección de acceso

5.2.1 Acceso a través de PCL y FCT

El usuario puede bloquear el funcionamiento simultáneo delaccionamiento a través del PCL y la FCT. Para ello sirven losbits CCON.BT (acceso bloqueado de FCT) y SCON.B5 (controlde nivel superior de FCT).

Bloqueo del funcionamiento de FCT: CCON.B5 (LOCK)

Activando el bit de control CCON.B5 se bloquea el PLC, asu�miendo la FCT el control de nivel superior. La FCT con LOCKactivado no puede ni escribir parámetros ni controlar el accio�namiento, ni ejecutar recorridos de referencia, etc.

El PLC se programa de forma que esta habilitación no se produce hasta que se tramita la correspondiente acción delusuario. Normalmente, se suele salir del funcionamiento au�tomático. De este modo el programador del PLC puede garan�tizar que el PLC siempre sepa cuándo tiene el control del accionamiento.

Importante: El bloqueo está activo cuando el bit CCON.B5transmite la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activadoforzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo, siempre puede dejar su valor a 0.

Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT:SCON.B5 (LOCK)

Este bit informa al PLC acerca de que el accionamiento esguiado por la FCT y que ya no tiene ningún control sobre elaccionamiento. Este bit no precisa ser evaluado. Una posiblereacción del PLC es la transición al funcionamiento de paradao manual.

5. Parámetros


5.3 Resumen de parámetros según FHPP

El resumen siguiente (Tab.�5/3) muestra los parámetros delFHPP.

Los parámetros se describen en las secciones 5.4.2 a 5.4.16.

Nombre Contro� FHPPlador PNU Subínd. Clase Tipo

Datos del dispositivoDatos del dispositivo � parámetros estándar (véase la sección 5.4.2)

Manufacturer Hardware Version(Versión de hardware del fabricante)

Todos 100 � Var uint16

Manufacturer Firmware Version(Versión de firmware del fabricante)


Version FHPP(Versión FHPP)


Project Identifier(Identificación del proyecto)

Todos 113 1 Var uint32

Controller Serial Number(Nú d i d l t l d )

CMMP 114 1 Var uint32(Número de serie del controlador) CMMS 1...12 Matriz

(array)uint8

Datos del dispositivo � parámetros ampliados (véase la sección 5.4.3)

Manufacturer Device Name(Nombre del dispositivo del fabricante)

Todos 120 1...30 Matriz(array)

uint8

User Device Name(Nombre del dispositivo del usuario)


uint8

Drive Manufacturer(Nombre del fabricante)


uint8

HTTP Drive Catalog Address(Dirección HTTP del fabricante)


uint8

Festo Order Number(Número de artículo Festo)


uint8

Device Control(Control del dispositivo)


5. Parámetros


Nombre FHPPContro�lador

NombreTipoClaseSubínd.PNU

Contro�lador

Diagnóstico (véase la sección 5.4.4)Diagnostic Event(Evento de diagnóstico)

CMMP 200 1...32 Matriz(array)

uint8

Fault Number(Número de fallo)


uint16( )

CMMS 201 1...4 Matriz(array)

uint16

Time Stamp(Tiempo registrado)


uint32

Diagnosis Memory Parameter(Parámetros de la memoria de diagnóstico)

CMMP 204 1, 2, 4 Matriz(array)

uint8

Device Warnings(Advertencias del dispositivo)


uint8

Warning Number(Número de advertencia)


uint16

Time Stamp(Tiempo registrado)


uint32

Warning Memory Parameter(Parámetros de memoria de advertencias)


uint8

Datos de procesamiento (véase la sección 5.4.5)Position Values(Valores de posición)


int32

Torque Values(Valores de par de giro)


int32

Local Digital Inputs(Entradas digitales locales)

Todos 303 1, 2 Matriz(array)

uint8

Local Digital Outputs(Salidas digitales locales)

Todos 304 1 Matriz(array)

uint8

Maintenance Parameter(Parámetro de mantenimiento)

Todos 305 3 Matriz(array)

uint32

Velocity Values(Valores de velocidad)


int32

5. Parámetros




Contro�lador

Lista de registros (ver sección 5.4.6)Record Status(Estado del registro)

Todos 400 1...3 Record uint8

Record control byte 1(Byte de control del registro 1)


uint8( y g )


uint8

Record control byte 2(Byte de control del registro 2)


uint8( y g )


uint8

Record Setpoint Value(Valor nominal de registro de posicionado)


int32( g p )


int32

Record Preselection Value(Valor preseleccionado de registro)


int32( p g )


int32

Record velocity(Velocidad del registro de posicionado)


uint32( g p )


uint32

Record Acceleration(Aceleración del registro de posicionado)


uint32( g p )


uint32

Record deceleration(Deceleración del registro de posicionado)


uint32( g p )


uint32

Record Torque Ramp(Rampa de par de registro de posicionado)


uint32

Record Jerkfree Filter Time(Tiempo de filtrado sin sacudidas de registro de

i i d )


uint32( p gposicionado) CMMS 413 0...63 Matriz

(array)uint32

Record Group(Grupo de registro de posicionado)


uint8

5. Parámetros




Contro�lador

Datos del proyectoDatos del proyecto � datos generales del proyecto (véase la sección 5.4.7)

Punto cero del proyecto(Offset del punto cero del proyecto)

Todos 500 � Var int32

Software End Positions(Posiciones finales por software)


int32

Max. Speed(Velocidad máx. permitida)


Max. Acceleration(Aceleración máx. permitida)


Max. Jerkfree Filter Time(Tiempo de filtrado sin sacudidas máx.)


Datos del proyecto � programación tipo �teach−in" (véase la sección 5.4.8)

Teach target(Destino programado)


Datos del proyecto � accionamiento secuencial por pulsador (véase la sección 5.4.9)

Jog Mode Velocity Slow � Phase 1(Velocidad lenta en accionamiento secuencia porpulsador � fase 1)


Jog Mode Velocity Fast � Phase 2(Velocidad rápida en accionamiento secuencial porpulsador � fase 2)


Jog Mode Acceleration(Aceleración en funcionamiento por pulsación)


Jog Mode Deceleration(Deceleración en modo Jog)


Jog Mode Time Phase 1(Duración de tiempo fase 1 en funcionamiento porpulsación)


5. Parámetros




Contro�lador

Datos de proyecto � regulación de posicionado en modo directo (véase la sección 5.4.10)

Direct Mode Base Velocity(Velocidad base en modo directo)


Direct Mode Acceleration(Aceleración en modo directo)


Direct Mode Deceleration(Deceleración en modo directo)


Direct Mode Jerkfree Filter Time(Tiempo de filtrado sin sacudidas en modo directo)


Datos de proyecto � regulación de posicionado en modo directo (véase la sección 5.4.11)

Direct Mode Base Velocity Ramp(Rampa de aceleración en modo directo)


Direct Mode Velocity Window(Ventana de velocidad en modo directo)

CMMP 561 � Var uint16

Direct Mode Velocity Window Time(Tiempo de amortiguación en ventana de destinode velocidad en modo directo)


Direct Mode Velocity Treshold(Ventana de destino de la parada en modo directo)


Direct Mode Velocity Treshold Time(Tiempo de amortiguación en ventana de destinode la parada en modo directo)


Direct Mode Torque Limit(Limitación de par en modo directo)


5. Parámetros




Contro�lador

Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros mecánicosParámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros mecánicos (véase la sección 5.4.12)

Polarity(Cambio de polaridad)


Encoder Resolution(Resolución de encoder)


uint32

Gear Ratio(Factor de reducción)


uint32

Feed Constant(Constante de avance)


uint32

Position Factor(Factor de posición)


uint32

Parámetros del eje(Parámetros del eje)


int32

Velocity Factor(Factor de velocidad)


uint32

Acceleration Factor(Factor de aceleración)


uint32

Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros del recorrido de referencia (véase la sección 5.4.13)

Offset del punto cero del eje(Offset del punto cero del eje)


Homing Method(Método del recorrido de referencia)


Homing Velocities(Velocidades para recorrido de referencia)


uint32

Homing Acceleration(Aceleración del recorrido de referencia)

Todos 1013 1 Var uint32

Homing Required(Se requiere recorrido de referencia)


Homing Max. Torque(Par máx. del recorrido de referencia)


5. Parámetros




Contro�lador

Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Parámetros del regulador (véase la sección 5.4.14)

Halt Option Code(Código de la opción de parada)


Position Window(Posición de la ventana de tolerancia)


Position Window Time(Posición del tiempo de ajuste)


Control Parameter Set(Parámetros del regulador)

Todos 1024 18...22,32

Matriz(array)

uint16

Motor Data(Datos del motor)


uint32/uint16

Drive Data(Datos del accionamiento)

CMMP 1026 1...4, 7 Matriz(array)

uint32( )

CMMS 1026 1, 3, 4, 7 Matriz(array)

uint32

Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Placa de características electrónica (véase la sección 5.4.15)

Max. Current(Corriente máxima)


Motor Rated Current(Corriente nominal del motor)


Motor Rated Torque(Par nominal del motor)


Torque Constant(Constante de par)


Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Supervisión de detención (véase la sección5.4.16)

Position Demand Value(Posición nominal)


Position Actual Value(Posición actual)


Following Error Window(Ventana de posición de detención)


Following Error Timeout(Tiempo de supervisión de detención)


Tab.�5/3: Cuadro general de parámetros FHPP

5. Parámetros


5.4 Descripción de los parámetros según FHPP

5.4.1 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

FHPP (todos) 1001 1...2 Matriz(array)

uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua�rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(I t d l

1001 1 uint32 rw(Incrementos del

encoder)Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 232−1)Predeterminado: 500

Motor Revolutions(Revoluciones del

1001 2 uint32 rw(Revoluciones del

motor) Fijo = 1

1 Nombre del parámetro en Inglés (Español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro)

3 Subíndices del parámetro, si existen (�: sin subíndice, variable simple)Con acceso a través de subíndices PROFIBUS con DPV1 respectivamente −1 (p. ej. 0...1 en lugar de 1...2)

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Permiso de Lectura / Escritura (rw) ro = sólo lectura, rw = lectura y escritura

7 Identificación de validez general o limitada (p. ej. sólo CMMS)

8 Descripción del parámetro

9 Nombre y descripción de los subíndices, si existen (especificación relativa a FHPP, en caso de estar disponible)

Fig.�5/12: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9

5. Parámetros


5.4.2 Datos del dispositivo � Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (Versión de hardware del fabricante)

FHPP (todos) 100 � Var uint16 ro

Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Manufacturer Firmware Version (Versión de firmware del fabricante)


Descripción Codificación de la versión de firmware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Version FHPP


Descripción Número de versión de FHPP, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Project Identifier (Identificación del proyecto)

FHPP (todos) 113 1 Var uint32 rw

Descripción Valor de 32 bits que puede facilitar una identificación del proyecto al FCT−PlugIn.El identificador es definido por el usuario.Margen de valores: 0x00000001 ... 0xFFFFFFFF (1 ... 232−1)

Controller Serial Number (Número de serie del controlador)

FHPP (CMMP) 114 1 Var uint32 ro

Descripción Número de serie para la identificación inequívoca del controlador.

Controller Serial Number (Número de serie del controlador)

FHPP (CMMS) 114 1...12 Array uint8 ro

Descripción Número de serie para la identificación inequívoca del controlador.

5. Parámetros


5.4.3 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante)


uint8 ro

Descripción Denominación del accionamiento o del controlador (ASCII, 7 bits).Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h=’\0’).Ejemplo: �CMMS−ST"

User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario)


uint8 rw

Descripción Denominación del controlador por parte del usuario (ASCII, 7 bits).Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h=’\0’).Predeterminado: �motor001" (máx. 32 caracteres)

Drive Manufacturer (Nombre del fabricante)


uint8 ro

Descripción Nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: �Festo AG & Co. KG"

HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante)


uint8 ro

Descripción Dirección de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: �www.festo.com"

Festo Order Number


uint8 ro

Descripción Número de artículo / referencia de Festo (ASCII, 7 bits).

5. Parámetros


Device Control (Control del dispositivo)

FHPP (todos) 125 � Var uint8 rw

Descripción Define qué interface tiene el control de nivel superior actual del accionamiento, esdecir, a través de que interface se puede habilitar e iniciar o detener (controlar) elaccionamiento.Se consideran los siguientes interfaces:� Bus de campo: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)� DIN: Digitales I/O Interface (p. ej. Multipol, interface de E/S)� Interface de parámetros RS 232/RS 485 (FCT)Los últimos dos interfaces se manejan con los mismos derechos.En todos los controladores de tipo CMM... siempre hay que activar adicional�mente al interface correspondiente la liberación del paso de salida (DIN4) y lahabilitación del regulador (DIN5) (enlace AND).Valor Significado SCON.B5 (LOCK)0x00 (0) Control de nivel superior con software (+ DIN) 10x00 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 00x02 (2) Sólo DIN tiene control de nivel superior 1Preajuste tras encendido: 0x01 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN)

5. Parámetros


5.4.4 Diagnóstico

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnóstico, véase la sección 4.2.

Diagnostic Event (Evento de diagnóstico)

FHPP (CMMP) 200 1...32 Matriz(array)

uint8 ro

Descripción Tipo de fallo o información de diagnóstico guardado en la memoria de diagnós�tico. Indicación de si se ha guardado un fallo entrante o salienteValor Tipo del evento de diagnóstico0x00 (0) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)0x01 (1) Fallo entrante0x02 (2) reservado (Fallo saliente)0x03 (3) Reservado0x04 (4) Reservado (Tiempo registrado de desbordamiento)

Event 1( )

200 1 uint8 ro(Evento 1) Tipo de mensaje de diagnóstico último / actual

Event 2( )

200 2 uint8 ro(Evento 2) Tipo del 2º mensaje de diagnóstico memorizado

Event ...( )

200 ... uint8 ro(Evento ...) ...

Fault Number (Número de fallo)


uint16 ro

FHPP (CMMS) 201 1...4 Matriz(array)

uint16 ro

Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnóstico; sirve para identificarel fallo. Números de fallo, véase la sección 4.4.

Event 1( )

201 1 uint16 ro(Evento 1) Último / actual mensaje de diagnóstico

Event 2( )

201 2 uint16 ro(Evento 2) 2. Mensaje de diagnóstico memorizado

Event ...( )

201 ... uint16 ro(Evento ...) ...

5. Parámetros


Time Stamp (Tiempo registrado)


uint32 ro

Descripción Momento del evento de fallo en segundos desde que se ha encendido la uni�dad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Event 1( )

202 1 uint32 ro(Evento 1) Momento del mensaje de diagnóstico último / actual

Event 2( )

202 2 uint32 ro(Evento 2) Momento del 2º mensaje de diagnóstico memorizado

Event ...( )

202 ... uint32 ro(Evento ...) ...

Diagnostic memory parameter

FHPP (CMMP) 204 1, 2, 4 Matriz(array)

uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnóstico.

Fault type( d f ll )

204 1 uint8 rwyp(Tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

0x01 (1): Reservado (Registrar fallos entrantes y salientes)0x02 (2): Registrar sólo fallos entrantes

Resolution( l ó )

204 2 uint8 rw(Resolución) Reservado (Resolución de tiempo registrado)

Number of Entries( ú d

204 4 uint8 ro(Número deentradas)

Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnóstico. La escritura no está permitida.Margen de valores: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)

5. Parámetros


Device Warnings (Advertencias del dispositivo)


uint8 ro

Descripción Tipo de fallo o información de diagnóstico guardados en la memoria de diag�nóstico. Indicación de si se ha memorizado una advertencia entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnóstico0x00 (0) No hay advertencia (o mensaje de advertencia borrado)0x01 (1) Advertencia entrante0x02 (2) Reservado (Advertencia saliente)0x03 (3) Apagado (con tiempo registrado válido)0x04 (4) Reservado (Tiempo registrado de desbordamiento)

Event 1( )

210 1 uint8 ro(Evento 1) Tipo de mensaje de advertencia último / actual

Event 2( )

210 2 uint8 ro(Evento 2) Tipo del 2º mensaje de advertencia memorizado

Event ...( )

210 ... uint8 ro(Evento ...) ...

Warning Number (Número de advertencia)


uint16 ro

Descripción Número de advertencia guardado en la memoria de advertencias; sirve paraidentificar la advertencia. Números de advertencia: véase la sección 4.2.

Event 1( )

211 1 uint16 ro(Evento 1) Mensaje de advertencia último / actual

Event 2( )

211 2 uint16 ro(Evento 2) 2. mensaje de advertencia memorizado

Event ...( )

211 ... uint16 ro(Evento ...) ...

5. Parámetros


Time Stamp (Tiempo registrado)


uint32 ro

Descripción Momento del evento de advertencia en segundos desde que se ha encendido launidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a0.

Event 1( )

212 1 uint32 ro(Evento 1) Momento del mensaje de advertencia último / actual

Event 2( )

212 2 uint32 ro(Evento 2) Momento del 2º mensaje de advertencia memorizado

Event ...( )

212 ... uint32 ro(Evento ...) ...

Warning Memory Parameter (Parámetro de memoria de advertencias)


uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de advertencias.

Warning Type( d

214 1 uint8 rwg yp(Tipo de

advertencia)Advertencias entrantes y salientes.0x01 (1): Reservado (Registrar advertencias entrantes y salientes)0x02 (2): Registrar sólo advertencias entrantes

Resolution( l ó )

214 2 uint8 rw(Resolución) Reservado (Resolución del tiempo registrado)

Number of Entries( ú d

214 4 uint8 ro(Número deentradas)

Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. La escritura no está permitida.Margen de valores: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)

5. Parámetros


5.4.5 Datos de proceso

Position Values (Valores de posición)


int32 ro

Descripción Valores actuales del regulador de posición en unidades de posicionamiento(véase PNU 1004).

Actual Position( ó l)

300 1 int32 ro(Posición actual) Posición real actual del regulador.

Nominal Position( ó l)

300 2 int32 ro(Posición nominal) Posición nominal actual del regulador.

Actual Deviation(Desviación de

300 3 int32 ro(Desviación de

regulación) Desviación actual de regulación.

Torque Values (Valores de par)


int32 ro

Descripción Valores actuales del regulador de par en unidades de posicionamiento (véase PNU 1004).

Actual Force( l)

301 1 int32 ro(Fuerza real) Valor real actual del regulador.

Nominal Force( l)

301 2 int32 ro(Fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador.



regulación) Desviación actual de regulación.

5. Parámetros


Local Digital Inputs

FHPP (todos) 303 1, 2 Matriz(array)

uint8 ro

Descripción Entradas digitales locales del controlador.

Input DIN�0...7( d )

303 1 uint8 rop 7(Entradas DIN�0 a 7) Entradas digitales: Standard DIN (DIN 0 ... DIN 7)

Input DIN�8...13(Entradas DIN 8 a

303 2 uint8 ro(Entradas DIN�8 a

13) Entradas digitales: Standard DIN (DIN 8 ... DIN 13)

Asignación de PNU 303

Subíndice 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7: interrup�tor de final decarreraderecho

DIN 6: interrup�tor de final decarreraiz�quierdo

DIN 5: habilita�ción deregula�dor

DIN 4: libera�ción depaso desalida

DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0


Reservado (= 0). DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8

Local Digital Outputs

FHPP (todos) 304 1 Matriz(array)

uint8 rw

Descripción Salidas digitales locales del controlador.

Output DOUT 0...3( l d )

303 1 uint8 rwp 3(Salidas DOUT�0 a 3) Salidas digitales: Standard DOUT (DOUT 0 ... DOUT 3)

Asignación de PNU 304


Reservado (= 0). DOUT: READYLED

DOUT: CAN LED

DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0:regula�dor listopara fun�cionar

5. Parámetros


Maintenance Parameter (Parámetro de mantenimiento)

FHPP (todos) 305 3 Matriz(array)

uint32 ro

Descripción Informaciones sobre el rendimiento de funcionamiento del controlador o delaccionamiento.

Operating Hours( d )

305 3 uint32 rop g(Horas de servicio) Contador de horas de servicio en s.

Velocity Values (Valores de velocidad)


int32 ro

Descripción Valores actuales del regulador de velocidad.

Actual Revolutions( l d d l)

310 1 int32 ro(Velocidad real) Valor real actual del regulador.

Nominal Revolutions

310 2 int32 roRevolutions

(Velocidad nominal) Valor nominal actual del regulador.



regulación) Desviación de la velocidad.

5. Parámetros


5.4.6 Lista de registros

PNU400 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414

Estado

del

registro (n

ºde

registro )

RCB

1

RCB

2

Valor n

ominal

Valor p

rese−

lecciona

do

Velocida

d

Aceleración

aceleración

Aceleración

fren

o

Ram

pa de

par

Tiem

po de

filtrado

sin

sacudida

s

Grupo

de

registros

uint8 uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 uint8

0 � (recorrido de referencia)

1 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

2 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

... 1) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...1) Número de registros con CMMP: 1...250; con CMMS: 1...63 (0 = recorrido de referencia)

Tab.�5/4: Estructura de la lista de registros en FHPP

Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura se hace con el subíndice de PNUs 401 ... 414. Por encima de PNU 400 se selecciona el registro activo para posicionadoo programación tipo �teach−in".

Controlador/acciona�

PNUacciona�miento 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414

CMMP−AS x x x x x x x x x �

CMMS−ST x x x x x x x � x x

CMMS−AS x x x x x x x � x x

Tab.�5/5: Elementos compatibles de la lista de registros

En el CMMS los parámetros "dinámicos" de un registroestán determinados conjuntamente por el grupo de regis�tros (PNU 414). Al describir esos parámetros (PNU406, 407,408, 413) para un registro, se sobrescribirán los parámetrosde perfil asignados a dicho registro. Los parámetros modifica�dos serán efectivos para todos los registros asignados a esteperfil. La asignación de los registros a un grupo de registrossólo puede parametrizarse con el FCT.

5. Parámetros


Record Status (Estado del registro)

FHPP (todos) 400 1...3 Record uint8 rw/ro

Descripción Estado del registro.

Demand Recordb

400 1 uint8 rwNumber

(Número de regis�tro nominal)

Número de registro nominal. El valor se puede modificar vía FHPP.En el funcionamiento de selección de registros siempre se adopta el número de registro nominal a partir de los datos de salida del Master con flanco ascen�dente en START.

Actual Recordb

400 2 uint8 roNumber

(Número de regis�tro actual)

Número de registro actual.

Record Status Byte( d d d l

400 3 uint8 roy(Byte de estado del

registro)El byte de estado del registro (RBS) incluye un código de acuse de recibo quees transmitido a los datos de entrada. Al inicio de una tarea de posicionado elRSB se pone a cero.Asignación del byte de control del registro; véase Tab.�5/6.Importante: Este byte no es idéntico a SDIR; sólo se realiza el acuse de recibode los estados dinámicos, pero no, por ejemplo, absoluto/relativo. Éste per�mite, p.�ej. realizar el acuse de recibo de la conmutación del registro.

Asignación de RSBBit Significado

Bit 0RC1

= 0: No se ha configurado/alcanzado una condición de conmutación progresiva.= 1: Se ha alcanzado la primera condición de conmutación progresiva.

Bit 1RCC

Válido, en cuanto esté presente MC.= 0: Encadenamiento de registros cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una

condición de conmutación progresiva.= 1: La cadena de registros se procesó por completo.

Bit 2 Reservado.

Bit 3 Reservado.

Bit 4VLIM

= 1: Velocidad alcanzada.= 0: Velocidad no alcanzada (sólo con regulación de fuerza).

Bit 5XLIM

= 1: Alcanzado valor límite de carrera.= 0: Velocidad límite de carrera no alcanzada (sólo con regulación de fuerza).

Bit 6 Reservado.

Bit 7 Reservado.

Tab.�5/6: Asignación de PNU 400/3 (RSB)

5. Parámetros


Record Control Byte 1 (Byte de control de registro 1)


uint8 rw


uint8 rw

Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes más importantespara las tareas de posicionamiento en el modo de selección de registros. El byte de control del registro está orientado a bits:Bit 0: Valor nominal absoluto/relativoBit 1 ... 7: Reservado (!= 0)Valores:0x00 (0): El valor nominal es absoluto (predeterminado)0x01 (1): El valor nominal es relativo al último valor nominal/valor siguiente

conmutado

Record 0(Registro de posi

401 0 uint8 rw(Registro de posi�

cionado 0) Byte de control del registro de posicionado 0 (recorrido de referencia).



cionado 1) Byte de control del registro de posicionado 1.

Record ...(Registro de posi

401 ... uint8 rw(Registro de posi�

cionado ...) Byte de control del registro de posicionado ...

Record Control Byte 2 (Byte de control de registro 2)


uint8 rw


uint8 rw

Descripción El byte de control del registro 2 (RCB2) controla la conmutación de registro conlimitaciones.Si se ha definido una condición, la conmutación automática se puede prohibiractivando el bit B7. Esta función está prevista con fines de depuración (Debug�ging), pero no para los fines normales de control.Bit SignificadoBit 0 a 6 Valor numérico de 0 a 128: Condición de conmutación progresiva

como enumeración, véase la sección 3.6.3 Tab.�3/25. Bit 7 = 0: La conmutación de registro (bit 0 a 6) no está bloqueada

(predeterminado)= 1: Conmutación de registro bloqueada

Record 0(R i t 0)

402 0 uint8 rw(Registro 0)

Byte de control 2 del registro de posicionado 0 (recorrido de referencia).

Record 1(R i t 1)

402 1 uint8 rw(Registro 1)

Byte de control 2 del registro de posicionado 1.

Record ...(R i t )

402 ... uint8 rw(Registro ...)

Byte de control 2 del registro de posicionado ...

5. Parámetros


Record Setpoint Value (Valor nominal de registro de posicionado)


int32 rw


int32 rw

Descripción Posición de destino de la tabla de registro de posicionado. Valor de posiciónnominal según PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en unidades de posiciona�miento (véase PNU 1004).Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d

404 0 int32 rw(Registro de posi�

cionado 0)Valor nominal de posición del registro de posicionado 0 (recorrido de referen�cia).



cionado 1) Valor nominal de posición del registro de posicionado 1.


404 ... int32 rw(Registro de posi�

cionado ...) Valor nominal de posición del registro de posicionado ...

Regulación Secuencia Por defecto Mínimo Máximo

Posición 1) 1/100 mm1/1000 pulg.1/100 °

0 (= 0, mm)0 (= 0,0 pulg.)0 (= 0,0 °)

−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 pulg.)−36.000 (= −360,0 °)

1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= 400 pulg.)36.000 (= 360,0 °)

1) Ejemplos de unidades de posicionamiento; véase PNU 1004

Tab.�5/7: Valores preseleccionados de unidades de posicionamiento en PNU 404

5. Parámetros


Record Preselection Value (Valor preseleccionado de registro)


int32 rw


int32 rw

Descripción Valor preseleccionado para la conmutación del registro con limitaciones; véase Tab.�5/8.Valores correspondientes a la condición de conmutación progresiva de PNU 402 (RCB2); véase la sección 3.6.3 Tab.�3/25.Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000



cionado 0) Valor preseleccionado de registro 0 (recorrido de referencia).



cionado 1) Valor preseleccionado de registro 1.


405 ... int32 rw(Registro de posi�

cionado ...) Valor preseleccionado de registro ...

Regulación Secuencia Por defecto Mínimo Máximo

Posición 1) 1/100 mm1/1000 pulg.1/100 °

0 (= 0, mm)0 (= 0,0 pulg.)0 (= 0,0 °)

−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 pulg.)−36.000 (= −360,0 °)

1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= −400 pulg.)36.000 (= −360,0 °)

Fuerza 1/10 N 0 (= 0,0 N) −100.000 (= −10,0 kN) 100.000 (= 10,0 kN)

Tiempo 1 ms 0 (= 0 ms) 0 (= 0 ms) 100.000 (= 100 s)1) Ejemplos de unidades de posicionamiento; véase PNU 1004

Tab.�5/8: Valores preseleccionados en PNU 405 dependientes del tipo de regulación ode la condición

5. Parámetros


Record Velocity (Velocidad del registro de posicionado)


uint32 rw

Descripción Valor nominal de velocidad en unidades de velocidad (véase PNU 1006).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Valor nominal de velocidad del registro de posicionado 0 (recorrido de referen�cia).



cionado 1) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado 1.



cionado ...) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado ...

Record Velocity (Velocidad del registro de posicionado)


uint32 rw

Descripción Valor nominal de velocidad del grupo de registros correspondiente a PNU 414en unidad de velocidad (véase PNU 1006).Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros delgrupo de registros.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado 0 (recorrido de referencia).



cionado 1) Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado 1.



cionado ...) Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado ...

5. Parámetros


Record acceleration (Aceleración record)


uint32 rw

Descripción Valor nominal de aceleración para el arranque en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Valor nominal de aceleración del registro de posicionado 0 (recorrido de refe�rencia).


407 1 uint32 wr(Registro de posi�

cionado 1) Valor nominal de aceleración del registro de posicionado 1.



cionado ...) Valor nominal de aceleración del registro de posicionado ...

Record acceleration (Aceleración record)


uint32 rw

Descripción Valor nominal de aceleración del grupo de registros correspondiente a PNU 414para el arranque en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros delgrupo de registros.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Valor nominal de aceleración del grupo de registros de posicionado 0 (recorridode referencia).



cionado 1) Valor nominal de aceleración del grupo de registros de posicionado 1.



cionado ...) Valor nominal de aceleración del grupo de registros de posicionado ...

5. Parámetros


Record Deceleration (Deceleración del registro de desplazamiento)


uint32

Descripción Valor nominal de aceleración para frenado (deceleración) en unidades de acele�ración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d

408 0 uint32(Registro de posi�

cionado 0)Valor nominal de deceleración del registro de posicionado 0 (recorrido de refe�rencia).



cionado 1) Valor nominal de deceleración del registro de posicionado 1.


408 ... uint32(Registro de posi�

cionado ...) Valor nominal de deceleración del registro de posicionado ...

Record Deceleration (Deceleración del registro de desplazamiento)


uint32

Descripción Valor nominal de aceleración del grupo de registros correspondiente a PNU 414para el frenado (deceleración) en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros delgrupo de registros.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Valor nominal de deceleración del grupo de registros de posicionado 0 (reco�rrido de referencia).



cionado 1) Valor nominal de deceleración del grupo de registros de posicionado 1.


408 ... uint32(Registro de posi�

cionado ...) Valor nominal de deceleración del grupo de registros de posicionado ...

5. Parámetros


Record Torque Ramp (Rampa de par de registro de posicionado)


uint32 rw

Descripción Rampa de par en unidades de par de giro (mN/s).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)



cionado 0) Rampa de par del registro de posicionado 0 (recorrido de referencia).



cionado 1) Rampa de par del registro de posicionado 1.



cionado ...) Rampa de par de registro de posicionado ...

5. Parámetros


Record Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado)


uint32 rw

Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas en ms.Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que seequilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ningunasacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleración.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado 0 (recorrido dereferencia).



cionado 1) Valor nominal de deceleración del registro de posicionado 1.



cionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado ...

Record Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado)


uint32 rw

Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros correspondiente a PNU 414 en ms.Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que seequilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ningunasacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleración.Al escribir pasa a ser eficaz el valor correspondiente a todos los registros delgrupo de registros.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Record 0( d


cionado 0)Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado 0 (reco�rrido de referencia).



cionado 1) Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado 1.



cionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado ...

5. Parámetros


Record Group (Grupo de registros)


uint8 rw

Descripción Indicación de la pertenencia a un grupo. Los registros de posicionado se asig�nan a los grupos (0 a 7). En un grupo se definen los siguientes parámetros:� Velocidad de desplazamiento (PNU 406)� Aceleración (PNU 407)� Deceleración (PNU 408)� Tiempo de filtrado sin sacudidas (PNU 413)� Tiempo de posicionado máximo 1)

� Deceleración inicial 1)

� Velocidad final 1)

� Inicio con un posicionamiento en curso 1)

Margen de valores: 0x00 ... 0x07 (0 ... 7)Predeterminado: 0x00 (0)



cionado 0) Grupo de registros de posicionado 0 (recorrido de referencia).



cionado 1) Grupo de registros de posicionado 1.



cionado ...) Grupos de registros de posicionado ...

1) No parametrizables vía FHPP; acceso no a través de FCT

5. Parámetros


5.4.7 Datos de proyecto � datos generales del proyecto

Project Zero Point (Offset del punto cero del proyecto)

FHPP (todos) 500 � Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del proyecto para el punto cero del proyecto (véase PNU 1004).Punto de referencia para valores de posicionado en la aplicación (ver PNU 404).Margen de valores: 0x80000000 ... 07FFFFFF (−231...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Software End Positions (Posiciones finales por software)


int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en unidades de posicionamiento (véase PNU 1004).No se permite una especificación del valor nominal (posición) fuera de las posiciones finales, que producirá un error.Se introduce el offset para el punto cero del eje.Regla de plausibilidad: Min. limit � Max. limitMargen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))

Lower Limit( l lí f )

501 1 int32 rw(Valor límite inferior) Posición final inferior por software

Predeterminado: 0xFFFF8000 (−32768)

Upper Limit( l lí f )

501 2 int32 rwpp(Valor límite inferior) Posición final superior por software

Predeterminado: 0x00008000 (8000)

Max. Speed (Velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máx. permitida en unidades de velocidad (véase PNU 1006).Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto enel funcionamiento del par de giro.Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232)Predeterminado: 0x00000000

5. Parámetros


Max. Acceleration (Aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máx. permitida en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232)Predeterminado: 0x00000000 (0)

Max. Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas máx.)


Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00000032 (0 ... 50)Predeterminado: 0x00000032 (50)

5.4.8 Datos de proyecto � Programación tipo �teach−in"

Teach Target (Destino programado)


Descripción El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con la si�guiente orden de programación tipo �teach−in" (ver sección 3.5).Valores:0x01 (1): Posición nominal en registro de posicionado (predeterminado).

� Con selección de registros: registro de posicionado correspon−� diente a los bytes de control FHPP� Con modo directo: registro de posicionado correspondiente � a PNU 400/1

0x02 (2): Punto cero del eje (PNU 1010)0x03 (3): Punto cero del proyecto (PNU 500)0x04 (4): Posición final inferior por software (PNU 501/01)0x05 (5): Posición final superior por software (PNU 501/02)

5. Parámetros


5.4.9 Datos de proyecto � funcionamiento por pulsación

Jog Mode Velocity Slow � Phase 1 (Velocidad lenta en accionamiento secuencial porpulsador � fase 1)


Descripción Velocidad máxima para la fase 1 en unidades de velocidad (véase PNU 1006).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Jog Mode Velocity Fast � Phase 2 (Velocidad rápida en accionamiento secuencial porpulsador � fase 2)


Descripción Velocidad máxima para la fase 2 en unidades de velocidad (véase PNU 1006).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Jog Mode Acceleration (Aceleración en funcionamiento por pulsación)


Descripción Aceleración con jog en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Jog mode deceleration (Deceleración en accionamiento secuencial por pulsador)


Descripción Deceleración con jog en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Jog mode time phase 1 (Duración de fase 1 en accionamiento secuencial por pulsador)


Descripción Duración en tiempo de fase 1 (T1) en msMargen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...232)Predeterminado: 0x000003E8 (1000)

5. Parámetros


5.4.10 Datos de proyecto � regulación de posición en modo directo

Direct Mode Base Velocity (Velocidad base en modo directo)


Descripción Velocidad base con regulación de posición en modo directo en unidades develocidad (véase PNU 1006).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Direct Mode Acceleration (Aceleración en modo directo)


Descripción Aceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de acele�ración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Direct Mode Deceleration (Deceleración en modo directo)


Descripción Deceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de acele�ración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Direct Mode Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas en modo directo)


Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo enms.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x000000032 (0...50)Predeterminado: 0x00000000 (0)

5. Parámetros


5.4.11 Datos de proyecto � regulación de velocidad en modo directo

Direct Mode Base Velocity Ramp (Rampa de aceleración en modo directo)


Descripción Valor base de aceleración (rampa de velocidad) con regulación de velocidad enmodo directo en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Direct Mode Velocity Window (Ventana de destino de velocidad en modo directo)

FHPP (CMMP) 561 � Var uint16 rw

Descripción Ventana de destino de velocidad con regulación de velocidad en modo directoen unidades de velocidad (véase PNU 1006).Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Predeterminado: 0x00000000 (0)

Direct Mode Velocity Window Time (Tiempo de amortiguación en ventana de destino develocidad en modo directo)


Descripción Tiempo de amortiguación en ventana de destino de velocidad con regulaciónde velocidad en modo directo en ms.Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Predeterminado: 0x00000000 (0)

Direct Mode Velocity Treshold (Ventana de destino de parada en modo directo)


Descripción Ventana de destino de parada con regulación de velocidad en modo directo enunidades de velocidad (véase PNU 1006).Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Predeterminado: 0x0000 (0)

5. Parámetros


Direct Mode Velocity Treshold Time (Tiempo de amortiguación en ventana de destino deparada en modo directo)


Descripción Tiempo de amortiguación en ventana de destino de parada con regulación develocidad en modo directo en ms.Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Predeterminado: 0x0000 (0)

Direct Mode Torque Limit (Limitación de par en modo directo)


Descripción Limitación de par con regulación de velocidad en modo directo en unidades depar de giro (mN).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

5. Parámetros


5.4.12 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros mecánicos

Polarity (Inversión de polaridad)


Descripción Sentido de los valores de posición.Valores: valor de posición (vector)0x00 (0) : normal 0x80 (128): invertido (multiplicado por −1)Predeterminado: 0x00 (0)

Encoder Resolution (Resolución de encoder)


uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos de encoder /revoluciones del motor.Factor de conversión definido internamente.El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder / revolucióndel motor).

Encoder Increments(Incrementos

1001 1 uint32 rw(Incrementosdel encoder) Fijo: 0x00010000 (65536)

Motor Revolutions(Revoluciones del


motor) Fijo: 0x00000001 (1)

Gear Ratio (Factor de reducción)


uint32 rw

Descripción Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del husillo del engranaje(revoluciones del eje de salida); véase el apéndice A.1.Relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del husillo

Motor Revolutions(R l i d l


motor) Factor de reducción � numerador.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000001 (1)

Shaft Revolutions(R l i d l


eje) Factor de reducción � denominador.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000001 (1)

5. Parámetros


Feed Constant (Avance constante)


uint32 rw

Descripción La constante de avance especifica el paso del husillo del accionamiento porrevolución; véase el apéndice A.1.Constante de avance = avance / revolución del husillo

Feed( )

1003 1 uint32 rw(Avance) Constante de avance � numerador.

Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000001 (1)

Shaft Revolutions( l

1003 2 uint32 rw(Revoluciones

del eje)Constante de avance � denominador.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000001 (1)

Position Factor (Factor de posición)


uint32 rw

Descripción Factor de conversión para todas las unidades de posicionamiento (conversiónde unidades del usuario en unidades internas del regulador). Cálculo: véase elapéndice A.1.

Factor�de�posición� �� Resolución�de�Encoder��*�Relación�de�reducción�Constante�de�avance

Numerator( d )

1004 1 uint32 rw(Numerador) Factor de posición � numerador.

Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Predeterminado: 0x00010000 (65536)

Denominator( d )

1004 2 uint32 rw(Denominador) Factor de posición � denominador.


5. Parámetros


Axis parameter (Parámetro del eje)


int32 rw

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje.

Gear numerator( d d

1005 2 int32 rw(Contador dereducción)

Relación de reducción � numerador de engranaje del ejeMargen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Gear denominator( d d l

1005 3 int32 rw(Denominador del

reductor)Relación de reducción � denominador del engranaje del ejeMargen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Velocity Factor (Factor de velocidad)


uint32 rw

Descripción Factor de conversión para todas las unidades de velocidad (conversión de uni�dades del usuario en unidades internas del regulador). Cálculo: véase el apén�dice A.1.

Factor�de�velocidad� ��Resolución�de�Encoder��*�Factor�de�tiempo�_v

Constante�de�avance

Numerator( d )

1006 1 uint32 rw(Numerador) Factor de velocidad � numerador.


Denominator( d )

1006 2 uint32 rw(Denominador) Factor de velocidad � denominador.


5. Parámetros


Acceleration Factor (Factor de aceleración)


uint32 rw

Descripción Factor de conversión para todas las unidades de aceleración (conversión deunidades del usuario en unidades internas del regulador). Cálculo: véase elapéndice A.1.

Factor�de�aceleración� ��Resolución�de�Encoder��*�Factor�de�tiempo�_a


Numerator( d )

1007 1 uint32 rw(Numerador) Factor de aceleración � numerador.


Denominator( d )

1007 2 uint32 rw(Denominador) Factor de aceleración � denominador.


5. Parámetros


5.4.13 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros delrecorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje)

FHPP (todos) 1010 1 Var int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje en unidades de posicionamiento (véase PNU 1004).El offset del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> comoel punto de referencia de medida relativo al punto de referencia físico <REF>. El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto <PZ>y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionado serefieren al punto cero del proyecto (PNU 500).El punto cero del eje se calcula a partir de: AZ = REF + offset del punto cero del ejeMargen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Homing Method (Método de recorrido de referencia)

FHPP (todos) 1011 1 Var int8 rw

Descripción Define el método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia(véase la sección 3.3, Tab.�3/16).Predeterminado: 0x11 (17) � Interruptor de final de carrera negativo

Homing Velocities (Velocidades del recorrido de referencia)


uint32 rw

Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en unidades de velocidad (véasePNU 1006).

Search for Switch( l id d d

1012 1 uint32 rw(Velocidad de

búsqueda)Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia REF o de un tope ointerruptor.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Running for Zero( l id d d d

1012 2 uint32 rwg(Velocidad de des�

plazamiento)Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

5. Parámetros


Homing Acceleration (Aceleración en recorrido de referencia)


Descripción Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Homing Required (Es necesario un recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar el recorrido de referencia tras el encendido para po�der realizar tareas de posicionado.Con todos los accionamientos es obligatorio realizar siempre un recorrido dereferencia tras el encendido. Excepciones: En accionamientos con sistema de medición de recorrido abso�luto Multiturn, tras el montaje sólo es necesario realizar el recorrido de refe�rencia una sola vez.Valores:0x00 (0): Reservado0x01 (1): Hay que realizar un recorrido de referenciaFijo: 0x01 (1)

Homing Max. Torque (Par máximo en la puesta en origen)


Descripción Par máximo durante el recorrido de referencia.Se especifica como un múltiplo del par nominal en % (véase PNU 1036).El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante elrecorrido de referencia. Si se alcanza dicho valor, el accionamiento detecta eltope (REF) y se desplaza al punto cero del eje.Margen de valores: 0x00 ... 0xFF (0 ... 255)Predeterminado: 0x64 (100)

5. Parámetros


5.4.14 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � parámetros delregulador

Halt Option Code (Código de la opción de parada)


Descripción Reacción a una orden de parada (flanco descendente en SPOS.B0).Valores:0x00 (0): Reservado (Motor parado � bobinas sin corriente, freno no accio�nado)0x01 (1): Frenado con rampa de parada0x02 (2): Reservado (frenado con rampa de parada de emergencia)Predeterminado: 0x01 (1)

Position Window (Ventana de tolerancia de la posición)


Descripción Ventana de tolerancia en unidades de posicionamiento (véase PNU 1004).Magnitud con que la posición actual puede desviarse de la posición de destinopara que aún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino.El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de des�tino en el centro de la ventana.Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(232−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Position Window Time (Tiempo de la ventana de posición)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos.Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino durante estetiempo, el bit �Target reached" (destino alcanzado) se activa en la palabra deestado.Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Especificación 0x0064 (100)

5. Parámetros


Control Parameter Set (Parámetros del regulador)

FHPP (todos) 1024 18...22, 32 Matriz(array)

uint16 rw

Descripción Parámetros de regulación así como parámetros para �registro de posicióncasi−absoluto".

Gain position( d

1024 18 uint16 rwp(Ganancia de posi�

ción)Ganancia del regulador de posiciónMargen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x0034 (52)

Gain velocity( l

1024 19 uint16 rwy(Ganancia en velo�

cidad)Ganancia del regulador de velocidadMargen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x0080 (128)

Time Velocity( d

1024 20 uint16 rwy(Constante de

tiempo de veloci�dad)

Constante de tiempo de regulador de velocidad.Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x1F40 (8000)

Gain current( d

1024 21 uint16 rw(Ganancia de co�

rriente)Regulador de ganancia de corrienteMargen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x0100 (256)

Time Current( d

1024 22 uint16 rw(Constante detiempo de co�

rriente)

Constante de tiempo de regulador de corriente.Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x07D0 (2000)

Save position( d ó )

1024 32 uint16 rwp(Guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar (posicionado �casi−absoluto"). Véase

también PNU 1014.Valores:0x00F0 (240) = la posición actual no se guarda al desconectar (predetermi�nado)0x000F (15) = reservado (la posición actual se guarda al desconectar)

5. Parámetros


Motor Data (Datos del motor)


uint32/uint16 r/rw

Descripción Datos específicos del motor.

Serial number( ú d )

1025 1 uint32 r(Número de serie) Número de serie Festo y número de serie del motor.

Time max. current( á

1025 3 uint16 rw(Tiempo máximo

corriente)Tiempo I2t en ms.Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la corriente nominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU 1035).Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x03E8 (1000)

Drive Data (Datos del actuador)

FHPP (CMMP) 1026 1...4, 7 Matriz(array)

uint32 r/rw

FHPP (CMMS) 1026 1, 3, 4, 7 Matriz(array)

uint32 r/rw

Descripción Datos generales del motor.

Power Temp.(Temp de la etapa

1026 1 uint32 r(Temp. de la etapa

final) Temperatura de la etapa final en °C.

Power StageMax Temp

1026 2 uint32 rMax. Temp.

(Temp. máx. de laetapa final)

Sólo CMMP:Temperatura máxima del paso de salida en °C.

Motor Rated 1026 3 uint32 rwCurrent

(Corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1035.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Predeterminado: 0x000005D4 (1492)

Current limit( á

1026 4 uint32 rw(Corriente máxima

del motor)Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Predeterminado: 0x0000068E (1678)

Controller Serialb

1026 7 uint32 rNumber

(Número de seriedel controlador)

Número de serie interno del regulador.

5. Parámetros


5.4.15 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 � placa de características electrónica

Max. Current (Corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en 1/1000 de la corriente nominal indicada (PNU 1035), idéntica a PNU 1026/4.Importante: Observe que la limitación de la corriente también limita la veloci�dad máxima posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nomi�nales (más altas).Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Predeterminado: 0x0000068E (1678)

Motor Rated Current (Corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en mA, idéntica a PNU 1026/3.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Predeterminado: 0x000005D4 (1492)

Motor Rated Torque (Par nominal del motor)


Descripción Par nominal del motor en 0,001 Nm.Margen de valores: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Predeterminado: 0x000005D4 (1492)

Torque Constant (Constante de par de giro)


Descripción Relación entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A.Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(231−1))Predeterminado: 0x003E8000 (4096000)

5. Parámetros


5.4.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � supervisión dedetención

Position Demand Value (Posición nominal)

FHPP (todos) 1040 � Var int32 ro

Descripción Posición de destino nominal de la última tarea de posicionado en unidades deposicionamiento. (véase PNU 1004).Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231 ... +(231 −1)

Position Actual Value (Posición actual)

FHPP (todos) 1041 � Var int32 ro

Descripción Posición actual del accionamiento en unidades de posicionamiento (véase PNU 1004).Margen de valores: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231 ... +(231 −1)

Following Error Window (Ventana de posición de detención)


Descripción Ventana de posición de detención en unidades de posicionamiento (véase PNU 1004).Cantidad por la que puede moverse el accionamiento tras MC, hasta que res�ponde la supervisión de detención.Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(231−1))Predeterminado: 0x00000000 (0)

Following Error Timeout (Tiempo de supervisión de detención)


Descripción Tiempo de supervisión de la detención en ms.Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición dedetención antes de que responda la supervisión de detención.Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Predeterminado: 0x0064 (100)

Parametrización


Capítulo 6

6. Parametrización


Índice

6.1 Parametrización con FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 6−3 .

6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 6−7 . . . . . . . . . .

6. Parametrización


6.1 Parametrización con FHPP

6.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S)

El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme�tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente:

Partes integrantes Descripción

Identificador de paráme�tros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores detarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de subpará�metro)

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro.Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se mostrará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama de respuesta. El número de fallo describe la causa del fallo.

Tab.�6/1: Componentes del canal de parámetros (PKW)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros como factor del tamaño o tipo del valorde los parámetros se muestra en la tabla siguiente:

FPC


Datos desalida

0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos deentrada

0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

IND Subíndice − para direccionar un elemento de matriz (array) ParID (PKE) Parameter Identifier − consiste en ReqID o ResID y PNU Value (PWE) Parameter value, valor del parámetro:

� con palabra doble: bytes 5...8� con palabra: bytes 7, 8� con byte: Byte 8

Tab.�6/2: Estructura del canal de parámetros

6. Parametrización


Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).

PKE

Octeto 1 (byte 3) Octeto 2 (byte 4)

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

Res�puesta

ResID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier � identificador de tarea (lectura, escritura, ...)ResID (AK) Response Identifier � identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)Value (PNU) Parameter Number � sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro

(véase la sección 6.1). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (véase la sección 6.1.2).

Tab.�6/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)

6. Parametrización


6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

positiva negativa

0 Sin tarea 0 �

6 Requerir parámetro (matriz) 5 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

13 Requerir valor límite inferior 5 7

14 Requerir valor límite superior 5 7

Tab.�6/4: Identificadores de tareas

Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi�cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode fallo (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

5 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble)

7 Tarea no ejecutable (con número de fallo)

Tab.�6/5: Identificadores de respuestas

6. Parametrización


Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali�zarse, se transmitirá el correspondiente número de fallo en eltelegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC). Lasiguiente tabla muestra la secuencia de la verificación defallos y los posibles números de fallo:

No. Verificación de Número de fallo Descripción

1 PNU definido 0 0x00 PNU no permitido. El parámetro noexiste.

2 En caso de Array: IND definido 3 0x03 Subíndice incorrecto

3 ReqID permitido 101 0x65 Festo: ReqID no es compatible

4 Derechos de acceso (lectura, es�critura)

1 0x01 El valor del parámetro no se puedemodificar (sólo lectura).

102 0x66 El parámetro es WriteOnly (en lascontraseñas)

5 En caso de modificación: estadooperativo

17 0x11 La orden no puede procesarse porel estado operativo.

6 En caso de modificación: orden su�perior

11 0x0B Sin orden superior

7 En caso de modificación: Contra�seña

12 0x0C Identificación incorrecta

8 En caso de modificación: valor ad�misible

2 0x02 Valor límite inferior o superior exce�dido

Tab.�6/6: Secuencia de la verificación de fallos y los posibles números de fallo

6. Parametrización


6.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �Sin tarea", el controlador reacciona con el identifica�dor de respuesta �Sin respuesta".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delcontrolador.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� evaluando el identificador de respuesta� evaluando el número de parámetro (PNU)� si procede, evaluando el subíndice (IND)� si procede, evaluando el valor del parámetro

5 El controlador proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo seráejecutada una sola vez por el controlador.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) se debe enviar el identificadorde tarea 0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res�puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta �antigua" no sea interpretadacomo una respuesta �nueva".

Tab.�6/7: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

6. Parametrización


Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta �Valor de parámetro transferido" se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionado no debe ejecutarse hasta que el controladorhaya completado y confirmado la modificación del registro de posición.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica�dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse�cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), númerode parámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res�ponde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal deparámetros (FPC)

6. Parametrización


Ejemplo de parametrización vía FPC

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza�ción con un registro de la tabla de registros desplazamientovía (FPC � Festo Parameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:


reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos desalida

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos deentrada

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subíndice 2 � modificar valor de parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.


reservado Suíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos desalida

0x00 0x02 0xC1 0x91 sin utilizar

sin utilizar

sin utilizar

0x00

Datos deentrada

0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos E con ResID 0xC, enviar datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos desalida

0x00 0x02 0x01 0x91 sin utilizar

sin utilizar

sin utilizar

0x00

Datos deentrada

0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

6. Parametrización


Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subíndice 2 � modificar valor de parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos desalida

0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos deentrada

0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos desalida

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos deentrada

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci�mal 30531 incrementos/s):PNU 406, subíndice 2 � modificar valor de parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos desalida

0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos deentrada

0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

6. Parametrización


Paso 7 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos desalida

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos deentrada

0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

6. Parametrización


Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Índice

A.1 Factores de conversión (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Resumen A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Objetos del �Factor Group" A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Cálculo de las unidades de posicionamiento A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Factores de conversión (Factor Group)

A.1.1 Resumen

Los controladores de motores tienen uso en distintos camposde aplicación: Como accionamientos directos, con engranajespostconectados, para actuadores lineales, etc.

Para habilitar una parametrización simple para diferentescasos de aplicación, el controlador del motor se puede para�metrizar mediante los parámetros del �Factor Group" (PNU 1001 a 1007; véase la sección 5.4.12) de forma que lasmagnitudes como p. ej. la velocidad, se puedan indicar o leerdirectamente en las unidades deseadas en la salida de poten�cia (p. ej. con un eje lineal, los valores se dan en milímetros ylas velocidades en milímetros por segundo).

El controlador del motor convierte a continuación las entra�das con ayuda del �Factor Group" en sus unidades internas.Para las magnitudes físicas de posición, velocidad y acelera�ción se dispone respectivamente de un factor de conversiónpara adaptar las unidades del usuario a la propia aplicación. Fig.�A/1 explica la función del �Factor Group":

Position Factor

Posición

Factor GroupUnidades del usuario Unidades internas del regulador

Unidades de posición

Unidades develocidad

±1

position_polarity_flag

Unidades deaceleración

±1

Velocity Factor

Velocidad±1

velocity_polarity_flag 1)±1

Acceleration Factor

Aceleración

Incrementos (incr.)

1 r.p.m.

256 s

1 Rev

min

1 Rev

4096 min

CMMS CMMP

1) Sólo con CMMP

Fig.�A/1: Factor Group



Todos los parámetros del controlador del motor se guardansiempre con las unidades internas y sólo se convierten du�rante la escritura o lectura con ayuda del �Factor Group".

Por esta razón, el �Factor Group" debería ajustarse en primerlugar durante la parametrización y no modificarse ya másdurante ésta.

Por rutina, el �Factor Group" se ajusta en las siguientes uni�dades:

Magnitud Denominación Unidad Explicación

Longitud Unidades de posición Incrementos 65536 Incrementos por revolución

Velocidad Unidades de velocidad min−1 Revoluciones por minuto

Aceleración Unidades de aceleración (min−1)/s Aumento de la velocidad por segundo

Tab.�A/1: Valor predeterminado del �Factor Group"



A.1.2 Objetos del �Factor Group"

Tab.�A/2 Explica los parámetros del �Factor Group".

Nombre PNU Objeto Tipo Acceso

Polarity (Inversión del sentido o polaridad)

1000 Var uint8 rw

Position Factor (Factor de posición)

1004 Matriz (array) uint32 rw

Velocity Factor (Factor de velocidad)


Acceleration Factor (Factor de aceleración)


Tab.�A/2: Resumen del �Factor Group"

Tab.�A/3 Muestra los parámetros involucrados durante laconversión.

Nombre PNU Objeto Tipo Acceso

Encoder Resolution (Resolución de encoder)


Gear Ratio (Factor de reducción)


Feed Constant (Constante de avance)


Axis Parameter (Parámetros del eje)


Tab.�A/3: Resumen de los parámetros involucrados



A.1.3 Cálculo de las unidades de posicionamiento

El factor de posición (PNU 1004, véase el apartado 5.4.12)sirve para realizar la conversión de todos los valores de longi�tud de las unidades de posición del usuario en incrementosde las unidades internas (65536 incrementos correspondien�tes a 1 revolución del motor). El factor de posición consta delnumerador y el denominador.

Motor Transmisión

AccionamientoMotor con engranaje

RIN

ROUT

x en unidades deposicionamiento(p.�ej. �mm")

x en unidades deposicionamiento(p.�ej. �grados")

Fig.�A/2: Cálculo de las unidades de posicionamiento

En la fórmula de cálculo del factor de posición intervienen lassiguientes magnitudes:


Relación de reducción entre las revoluciones en la entradade potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia(ROUT).


Relación entre el movimiento en unidades de posiciona�miento en el accionamiento y las revoluciones en la salidade potencia del engranaje (ROUT).(p. ej. 1R Z 63,15 mm o 1R Z 360° grados)



El cálculo del factor de posición se realiza de acuerdo con lasiguiente fórmula:

Factor�de�posición� �� Relación�de�reducción� *� Resolución�de�Encoder�Constante�de�avance

El factor de posición se tiene que escribir por separado tras elnumerador y el denominador en el controlador del motor. Porello puede ser necesario transmitir la fracción a todas lascifras mediante el aumento adecuado.

Ejemplo

En primer lugar hay que definir la unidad que se desee (co�lumna 1) y determinar las posiciones decimales (pos. dec.),así como el factor de reducción y, en caso necesario, la cons�tante de avance de la aplicación. Esta constante de avance serepresenta a continuación en las unidades de posiciona�miento deseadas (columna 2).

De este modo se pueden introducir todos los valores en lafórmula y calcularse la fracción:

Secuencia de cálculo del factor de posición

Unidades deposiciona�miento 1)

Constante deavance 2)

Factor dereducción 3)

Fórmula 4) Resultadoabreviado

Grados,1 pos. dec.

1/10 grados

( °/10 )

1�ROUT� �

3600� °10

1/1 1R1R

* 65536InkR

3600� °10

1�R

� ��65536�Ink3600� °

10

num : 4096div : 225

Fig.�A/3: Secuencia de cálculo de factor de posición



Ejemplos de cálculo del factor de posición

Unidades deposiciona�miento 1)

Constante deavance 2)

Factor dereducción 3)


Incrementos,0 pos. dec.

incr.

1�ROUT� �65536�Ink 1/1

1R1R

* 65536InkR

65536�Ink1�R

� �� 1�Ink1�Ink

num : 1div : 1

Grados,1 pos. dec.

1/10 grados

( °/10 )

1�ROUT� �

3600� °10

1/11R1R

* 65536InkR

3600� °10

1�R

� ��65536�Ink3600� °

10

num : 4096div : 225

Rev.,2 pos. dec.

1/100 revs.

1�ROUT� �

100� R100

1/11R1R

* 65536InkR

100�R100

1�R

� ��65536�Ink

100� R100

num : 16384div : 25

1/100 revs.

( R/100 )

2/32R3R

* 65536InkR

100�R100

1�R

� ��131072�Ink

300� R100

num : 32768div : 75

mm,1 pos. dec.

1/10 mm ( mm/10 )

1�ROUT� �

631, 5� mm10

4/54R5R

* 65536InkR

631,5�mm10

1�R

� ��2621440�Ink

31575� mm10

num:�524288div:�6315

1) Unidad deseada en la salida de potencia2) Unidades de posicionamiento por revolución (ROUT).

Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10−pos. dec. (consideración de posicionesdecimales)

3) Rin pro ROUT4) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/4: Ejemplos de cálculo del factor de posición



A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad

El factor de velocidad (PNU 1006, véase 5.4.12) sirve pararealizar la conversión de todos los valores de velocidad de lasunidades de velocidad del usuario en la unidad interna:

� con CMMS−ST: revoluciones por minuto,

� con CMMP−AS: revoluciones por 4096 minutos.

El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.

El cálculo del factor de velocidad consta de dos partes: unfactor de conversión de unidades de longitud internas en lasunidades de posicionamiento del usuario y un factor de con�versión de las unidades de tiempo internas en las unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos en mi�nutos). La primera parte corresponde al cálculo del factor deposición; para la segunda parte se añade un factor adicional:

Factor de tiempo_v Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad detiempo definida por el usuario (p. ej. con el CMMS−ST 1min= 1/4096 4096 min).





El cálculo del factor de velocidad se realiza de acuerdo con lasiguiente fórmula:

Factor�de�velocidad� ��Relación�de�reducción� *� Factor�de�tiempo_v


El factor de velocidad, al igual que el factor de posición, setiene que escribir por separado tras el numerador y el deno�minador en el controlador del motor. Por ello puede ser nece�sario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el au�mento adecuado.



Ejemplo


A continuación se convierten las unidades de tiempo desea�das en las unidades de tiempo del controlador del motor (co�lumna 3).


Secuencia de cálculo del factor de velocidad

Unidades develocidad 1)

Constantede avance2)

Constante detiempo 3)

Red.4)


mm/s,1 pos. dec.

1/10 mm/s ( mm/10 s )

�

63, 15� mmR

�

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s� �

60� 1min

� �

60 * 4096� 14096� min

4/5 4�R5�R

*60�*�4096� 1

4096min

1�1s

631,5�mm10

1�R

� ��1966080� R

4096min

6315� mm10s

num:�131072div:�421

Fig.�A/4: Secuencia de cálculo del factor de velocidad (aquí: CMMP−AS)



Ejemplos de cálculo del factor de velocidad con CMMS−ST

Unidadesde veloci�dad 1)

Constantedeavance2)


Red.4)


R/min,0 pos.dec.

1/100 R/min

1�ROUT� �65536�Inc

1� 1min

� �

1� 1min

1/1 1�R1�R

*1�R1�R

*

1min1

min1�R1�R

� ��1� R

min

1� Rmin

num:�1div:�1

°/s,1 pos.dec.

1/10 °/s ( °/10 s )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s� �160

� 1min

�1/1 1�R

1�R*1�R1�R

*60* 1

min1s

3600� °10

1�R

� ��1� R

min

216000� °10�s

num:�1div:�216000

R/min,2 pos.dec.

1/100 R/min ( R/100 min )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1min

� �

1� 1min

1/1 1�R1�R

*1�R1�R

*

1min1

min

100� R100

1�R

� ��1� R

min

100� R100�min

num:�1div:�100

2/3 1�R1�R

*2�R3�R

*

1min1

min

100� R100

1�R

� ��2� R

min

300� R100�min

num:�2div:�300

mm/s,1 pos.dec.

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmR

�

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s� �160

� 1min

�1/1 1�R

1�R*1�R1�R

*60* 1

min1s

631,5�mm10

1�R

� ��1� R

min

37890� mm10�s

num:�1div:�37890

4/5 1�R1�R

*4�R5�R

*60* 1

min1s

631,5�mm10

1�R

� ��4� R

min

189450� mm10�s

num:�2div:�94725

1) Unidad deseada en la salida de potencia2) Unidades de posicionamiento por revolución (ROUT): Constante de avance del accionamiento (PNU

1003) * 10−pos. dec. (consideración de posiciones decimales)3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por unidad de tiempo interna4) Factor de reducción: RIN por ROUT5) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/5: Ejemplos de cálculo del factor de velocidad con CMMS−ST



Ejemplos de cálculo del factor de velocidad con CMMP−AS

Unidadesde veloci�dad 1)

Constantedeavance2)


Red.4)


R/min,0 pos.dec.

( R/min )

1�ROUT� �1�ROUT

1� 1min

� �

4096� 14096� min

1/1 1�R1�R

*4096� 1

4096min

1� 1min

1�R1�R

� ��4096� R

4096�min

1� Rmin

num:�4096div:�1

R/min,2 pos.dec.

1/100 R/min ( R/100 min )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1min

� �

4096� 14096� min

2/3 2�R3�R

*4096� 1

4096min

1� 1min

100� R100

1�R

� ��8192� R

4096�min

300� R100�min

num:�2048div:�75

°/s,1 pos.dec.

1/10 °/s ( °/10 s )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s� �

60� 1min

� �

60 * 4096� 14096� min

1/1 1�R1�R

*60�*�4096� 1

4096�min

1�1s

3600� °10

1�R

� ��245760� R

4096min

3600� °10�s

num:�1024div:�15

mm/s,1 pos.dec.

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmR

�

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s� �

60� 1min

� �

60 * 4096� 14096� min

4/5 4�R5�R

*60�*�4096� 1

4096min

1�1s

631,5�mm10

1�R

� ��1966080� R

4096min

6315� mm10�s

num:�131072div:�421

1) Unidad deseada en la salida de potencia2) Unidades de posicionamiento por revolución (ROUT): Constante de avance del accionamiento (PNU

1003) * 10−pos. dec. (consideración de posiciones decimales)3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por unidad de tiempo interna4) Factor de reducción: RIN por ROUT5) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/6: Ejemplos de cálculo del factor de velocidad con CMMP−AS



A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración

El factor de aceleración (PNU 1007, véase el apartado5.4.12) sirve para realizar la conversión de todos los valoresde aceleración de las unidades de aceleración del usuario enrevoluciones por minutos por 256 segundos. El factor de velocidad consta del numerador y el denomina�dor.

El cálculo del factor de aceleración también consta de dospartes: un factor de conversión de unidades de longitud in�ternas en las unidades de posicionamiento del usuario y unfactor de conversión de las unidades de tiempo internas alcuadrado en las unidades de tiempo definidas por el usuarioal cuadrado (p. ej. de segundos2 en minutos2). La primeraparte corresponde al cálculo del factor de posición; para lasegunda parte se añade un factor adicional:

Factor de tiempo_a Relación entre las unidades de tiempo interno al cuadrado y lasunidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej.1min2= 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).





El cálculo del factor de aceleración se realiza de acuerdo conla siguiente fórmula:

Factor�de�aceleración� ��Relación�de�reducción� *� Factor�de�tiempo_a


El factor de aceleración, al igual que el factor de posición y elfactor de velocidad, se tiene que escribir por separado tras elnumerador y el denominador en el controlador del motor. Porello puede ser necesario transmitir la fracción a todas lascifras mediante el aumento adecuado.



Ejemplo


A continuación se convierten las unidades de tiempo2 desea�das en las unidades de tiempo2 del controlador del motor(columna 3).


Secuencia de cálculo del factor de aceleración

Unidades deaceleración 1)

Constantede avance2)


Red.4)


mm/s2,1 pos. dec.

1/10 mm/s2

( mm/10 s2 )

63, 15� mmR

�

��1�UOUT� �

631, 5� mm10

1� 1s2� �

60� 1min * s

� �

60 * 256�

1min

256� *� s

4/5 4�R5�R

*60�*�256� 1

256�min *�s

1� 1

s2

631,5�mm10

1�R

� ��122880�

Rmin

��256�s�

6315� mm

10s2

num:�8192div:�421

Fig.�A/5: Secuencia de cálculo del factor de aceleración



Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Unidadesde acelera�ción 1)

Cons�tante deavance 2)


Red.4)


r.p.m./s,0 pos. dec.

R/min s

1�ROUT� �1�ROUT

1� 1min * s

� �

256�

1min

256� *� s

1/1 1�R1�R

*256� 1

256�min� s

1� 1min *�s

1�R1�R

� ��256�

Rmin

256*�s

1�

Rmin��s��

num:�256div:�1

°/s2,1 pos. dec.

1/10 °/s2 ( °/10 s2 )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s2� �

60� 1min * s

� �

60 * 256�

1min

256� *� s

1/1 1�R1�R

*60�*�256� 1

256�min *�s

1� 1

s2

3600� °10

1�R

� ��15360�

Rmin

��256�*�s�

3600� °10�s2

num:�64div:�15

r.p.m.2,2 pos. dec.

1/100R/min

2 ( R/100 min

2)

1�ROUT� �

100� R100

1� 1

min2� �

160

�

1min��s��

25660

�

1min

�256�*�s�

2/3 2�R3�R

*256� 1

256�min *�s

60� 1

min2

100�R100

1�R

� ��512�

Rmin

��256�s�

18000� R

100min2

num:�32div:�1125

mm/s2,1 pos. dec.

1/10 mm/s2

( mm/10 s2 )

63, 15� mmR

�

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s2� �

60� 1min * s

� �

60 * 256�

1min

256� *� s

4/5 4�R5�R

*60�*�256� 1

256�min *�s

1� 1

s2

631,5�mm10

1�R

� ��122880�

Rmin

��256�s�

6315� mm

10�s2

num:�8192div:�421

1) Unidad deseada en la salida de potencia2) Unidades de posicionamiento por revolución (ROUT).

Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10−pos. dec. (consideración de posicionesdecimales)

3) Factor de tiempo_a: Unidades de tiempo deseadas2 por unidad de tiempo interna24) Factor de reducción: RIN por ROUT5) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/7: Ejemplos de cálculo del factor de aceleración



Índice

B−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

Apéndice B

B. Índice

B−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH

B. Índice


A

absoluto 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento por actuación secuencial XIII . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Canal de parámetros (PKW) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera de trabajo 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Destinatarios IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnóstico, Bytes de estado FHPP 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Eje eléctrico XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Festo Configuration Tool (FCT) XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XIII , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento con posicionado XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Índice


I

Identificador de parámetros (PKE) 6−3 , 6−4 . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de respuesta (AK) 6−4 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea (AK) 6−4 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificadores de texto XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Memoria de advertencias 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnóstico 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamiento con posicionado XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenciado XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento (modo de funcionamiento FHPP)Selección de registros 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento FHPP XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de registros 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Números de fallo 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parameter Number (PNU) 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización con FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Índice


Posición final por software XIV , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . negativo (inferior) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . positivo (superior) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XIV , 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XIV , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referencia XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de referencia XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posicionado XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

relativo 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Selección de registros 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Subíndice (IND) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarea directa 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor del parámetro(PWE) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versión XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Índice


Festo Handling and Positioning Profile

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