Descrizione FHPP Controllore motore tipo – CMMP-AS – CMMS-ST – CMMS-AS – CMMD-AS Festo Handling and Positioning Profile Descrizione 555 699 it 1011b [757 717] Festo Handling and Positioning Profile
DescrizioneFHPP
Controllore motoretipo– CMMP-AS– CMMS-ST– CMMS-AS– CMMD-AS
Festo Handling andPositioning Profile
Descrizione555 699it 1011b[757 717]
Festo Handling andPositioning Profile
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
IFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edizione it 1011b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Denominazione P.BE-CMM-FHPP-SW-IT. . . . . . . . . . . . . . . .
Codice ord. 555 699. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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II Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
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IIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
Impiego conforme all’utilizzo previsto IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Avvertenze di sicurezza X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Gruppo di destinazione XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Servizio assistenza XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Importanti indicazioni per l’utilizzatore XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Informazioni sulla versione XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Termini e abbreviazioni XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Dati I/O e comando sequenziale 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Panoramica del profilo di manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 1-3. .
1.2 Generazione di set-point (modi operativi FHPP) 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Commutazione del modo operativo FHPP 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Selezione di record 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Istruzione diretta 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Struttura dei dati I/O 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Principio 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Assegnazione dei dati I/O nel CMMD 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) 1-10. .
1.4 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) 1-11. . . . . . . . . . . . . .
1.5 Descrizione dei byte di comando 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Byte di comando 1 (CCON) 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Byte di comando 2 (CPOS) 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Descrizione dei byte di stato 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Byte di stato 1 (SCON) 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Byte di stato 2 (SPOS) 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.5 Byte 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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IV Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.7 Macchina a stati finiti FHPP 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Creare stato di “pronto” 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Posizionamento 1-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP 1-28. . . . . . . . . . . . .
1.7.4 Esempi per i byte di comando e di stato 1-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Funzioni dell’attuatore 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici 2-3. . . . . . . . . . . . . .
2.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Corsa di riferimento 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Metodi della corsa di riferimento 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Esercizio a impulsi 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Programmazione mediante “teach-in” con il Fieldbus 2-15. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Esecuzione di un record (selezione di record) 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Struttura del record 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazionedi record (PNU 402) 2-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Istruzione diretta 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Sequenza valore nominale discreto 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Sequenza dell’esercizio di controllo della coppia(regolazione di coppia e di corrente) 2-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Sequenza di regolazione della velocità 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Monitoraggio dello stato di fermo 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Misurazione volante (campionamento della posizione) 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Suddivisione dei guasti 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Avvertenze 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Guasti del tipo 1 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Guasti del tipo 2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Memoria diagnostica (guasti) 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Memoria delle avvertenze (solo CMMP) 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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VFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.4 Numeri di guasto 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Numeri di guasto CMMP 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Numeri di guasto CMMS/CMMD 3-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP 3-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Parametri 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Struttura dei parametri generale FHPP 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Accesso protetto 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Accesso tramite PLC e FCT 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Rappresentazione delle voci di parametri 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+ 4-16. . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Dati unità – parametri standard 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4 Dati unità – parametri avanzati 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.5 Diagnosi 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.6 Dati di processo 4-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.7 Misurazione volante 4-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.8 Lista di record 4-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali 4-48. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.10 Dati di progetto - Programmazione mediante “teach-in” 4-49. . . . . . . .
4.4.11 Dati di processo – esercizio a impulsi 4-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.12 Dati di processo – regolazione di posizione nell’esercizio diretto 4-51.
4.4.13 Dati di progetto - regolazione del momento torcentenell’esercizio diretto 4-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.14 Dati di processo – regolazione della velocità nell’esercizio diretto 4-53
4.4.15 Dati delle funzioni – funzione della camma a disco 4-54. . . . . . . . . . . . .
4.4.16 Dati delle funzioni – trigger della posizionee della posizione del rotore 4-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.17 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 –parametri meccanica 4-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.18 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 –parametri corsa di riferimento 4-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.19 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 –parametri del regolatore 4-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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VI Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.20 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– targhetta di identificazione elettronica 4-67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.21 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 –monitoraggio stato di fermo 4-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.22 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 –monitoraggio dell’errore di posizionamento 4-69. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.23 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 –altri parametri 4-69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.24 Parametri delle funzioni per I/O digitali 4-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Parametrizzazione con FPC 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Parametrizzazione con FHPP 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) 5-3. . . . . . . .
5.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore . .5-5
5.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte 5-7. . . . . . . . . . . . . . .
A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Fattori di conversione (Factor Group) A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Panoramica A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Oggetti del Factor Group A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Calcolo delle unità di posizione A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Calcolo delle unità di velocità A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Panoramica FHPP+ B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Struttura del telegramma FHPP+ B-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Esempi B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.4 Editor telegrammi per FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.5 Panoramica dei parametri FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
VIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.2 CMMP-AS - Impiego di camme a disco B-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Funzione della camma a disco nel modo operativo “istruzionediretta” B-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Funzione della camma a disco nel modo operativo “selezionedi record” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Parametri per la funzione “camma a disco” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Macchina a stati finiti ampliata con funzione della camma a disco B-11
C. Indice descrizione prodotti C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
VIII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
IXFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Impiego conforme all’utilizzo previsto
La presente descrizione riporta il Festo Handling and Posi-tioning Profile (FHPP) per la gamma di prodotti CMMx se-condo Tab. 0/1 alla sezione ”Informazioni sulla versione”.
Essa contiene informazioni supplementari relative alcomando, la diagnosi e la parametrizzazione del controlloremotore tramite il Fieldbus.
Le informazioni complete sono riportate nella documenta-zione del controllore motore utilizzato:
– Descrizione P.BE-CMM...-HW-...:parte meccanica – parte elettrica – panoramica dellefunzioni.
NotaOsservare assolutamente le avvertenze di sicurezza ripor-tate nel manuale del prodotto del controllore motore utiliz-zato.
A seconda del Fieldbus utilizzato sono disponibili ulterioriinformazioni nei seguenti manuali della famiglia di prodottiCMMx:
– Descrizione P.BE-CMM...-CO-...:Descrizione del protocollo CANopen implementatosecondo DSP 402.
– Descrizione P.BE-CMM...-PB-...:Descrizione del protocollo PROFIBUS-DP implementato.
– Descrizione P.BE-CMM...-DN-...:Descrizione del protocollo DeviceNet implementato.
– Descrizione P.BE-CMM...-EC-...:Descrizione del protocollo EtherCAT implementato.
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
X Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Avvertenze di sicurezza
Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi diposizionamento osservare assolutamente le prescrizioni disicurezza riportate nelle descrizioni e nelle istruzioni per l’usodei componenti impiegati.
L’utilizzatore deve garantire che nessuno sosti nell’area dimovimento degli attuatori collegati o del sistema di assi. Per-ciò isolare l’eventuale area di pericolo adottando misure ap-propriate, ad es. mediante sbarramenti o cartelli di segnala-zione.
AvvertenzaLa traslazione degli assi è caratterizzata da forza e velocitàelevate. Le collisioni possono provocare gravi lesioni allepersone e danneggiare irreparabilmente i componenti.
Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel raggiodi azione degli assi e di altri attuatori collegati e che nes-sun oggetto estraneo sia presente nell’area di traslazione,ossia finché il sistema è collegato alle fonti di energia.
AvvertenzaEventuali errori durante la parametrizzazione possono pro-vocare lesioni alle persone e danni materiali.
Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopoaver installato e parametrizzato a regola d’arte il sistemadi assi.
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Gruppo di destinazione
La presente descrizione è destinata unicamente a espertiaddestrati nella tecnica comando/automazione che abbianoacquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messain servizio, programmazione e diagnostica dei sistemi di posi-zionamento.
Servizio assistenza
In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenzalocale Festo o al seguente indirizzo e-mail:
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Importanti indicazioni per l’utilizzatore
Categorie di pericolo
La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli chepossono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreg-giati e contrassegnate da un pittogramma. Si distinguono leseguenti indicazioni di pericolo:
Avvertenza... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaregravi danni a persone o cose.
Attenzione... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a persone o cose.
Nota... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a cose.
Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testoin cui vengono descritte attività che interessano componentisensibili alle correnti elettrostatiche:
Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche: possonoessere danneggiati se non vengono utilizzati correttamente.
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XIIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Identificazione di informazioni speciali
I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.
Pittogrammi
Informazioni:consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.
Accessori:indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto Fe-sto.
Ambiente:informazioni per l’impiego dei prodotti Festo nel rispettodell’ambiente.
Indicazioni nel testo
• Il punto contraddistingue attività che possono essereeseguite nella sequenza desiderata.
1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essereeseguite nell’ordine indicato.
– I trattini contraddistinguono enumerazioni generiche.
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XIV Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Informazioni sulla versione
La presente descrizione si riferisce alle versioni riportatenella Tab. 0/1.
Controllore Firmware Osservazioni
CMMP-AS-... dalla versione
3.5.1501.4.1
Motorcontroller premium per servomotori.
Nota: La presente descrizione non vale per le varianti
CMMP-AS-...-M3. Per queste varianti fare riferimento
alla descrizione specifica FHPP.
CMMS-ST-... dalla versione
1.3.0.1.14
Motorcontroller standard per motori passo-passo.
CMMS-AS-... dalla versione
1.3.0.1.15
Motorcontroller standard per servomotori.
CMMD-AS-... dalla versione
1.4.0.3.1
Motorcontroller doppio standard per servomotori.
Tab. 0/1: Controllori e versioni firmware
Per versioni precedenti:utilizzare eventualmente la relativa versione precedente diquesto documento.
NotaCon le versioni firmware più recenti controllare se è pre-sente una versione più aggiornata della presente descri-zione:www.festo.it
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XVFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Termini e abbreviazioni
Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti ter-mini e abbreviazioni.
Termine/Abbreviazione Significato
Asse Componente meccanico di un attuatore che trasmette la forza motriceper il movimento. Un asse permette il montaggio e la guida del caricoutile e il montaggio di un interruttore di riferimento.
Attuatore Attuatore completo, formato da motore, encoder e asse, opzionalecon riduttore, eventualmente con controllore.
Controllore Contiene elettronica di potenza + regolatore + comando diposizionamento, analizza i segnali dei sensori, calcola movimenti eforze, appronta l’alimentazione di tensione per il motore tramitel’elettronica di potenza.
Corsa di riferimento Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto diriferimento e quindi l’origine del sistema di riferimento dimensionaledell’asse.
Definizione del riferimento(Homing mode)
Definizione del sistema di riferimento dimensionale dell’asse
Encoder Generatore di impulsi elettrico (generalmente il trasduttore di posi-zione del rotore). Il controllore analizza i segnali elettrici generati e,sulla loro base, calcola la posizione e la velocità.
Esercizio a impulsi Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.Funzione per l’impostazione di posizioni tramite spostamento sullaposizione di arrivo, ad es. durante la programmazione mediante”teach-in” (Teach mode) di record di posizionamento.
Esercizio di controllo dellacoppia(Profile Torque Mode)
Modo operativo per l’esecuzione di un’istruzione di posizionamentodiretta con controllo della potenza (open loop transmission control)tramite regolazione della corrente del motore.
Esercizio diposizionamento(Profile Position mode)
Modo operativo per l’esecuzione di un record di posizionamento o diun’istruzione di posizionamento diretta con regolazione dellaposizione (closed loop position control).
Esercizio Teach(Teach mode)
Modo operativo per l’impostazione di posizioni, spostandosi sullaposizione di arrivo ad esempio per creare record di traslazione.
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XVI Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Termine/Abbreviazione Significato
Festo Configuration Tool(FCT)
Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità suppor-tati. Le funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate,mediante PlugIn, con descrizioni e dialoghi
Festo Handling andPositioning Profile (FHPP)
Profilo di dati Fieldbus unitario per comandi di posizionamento Festo
Festo Parameter Channel(FPC)
Definisce l’accesso ai parametri secondo il “Festo Handling and Posi-tioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O opzionali supplementari)
FHPP standard Definisce il comando sequenziale secondo il ”Festo Handling and Posi-tioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O)
Finecorsa software Limitazione programmabile della corsa (punto di riferimento = originedell’asse)– Fine corsa software, positivo:
posizione limite max. della corsa in direzione positiva; non deveessere superata durante il posizionamento
– Fine corsa software, negativo:posizione limite min. in direzione negativa; non deve esseresuperata per difetto durante il posizionamento
HMI HumanMachine Interface (interfaccia utente), ad es. pannello dicomando con display LC e tasti operativi.
IOI/O
Ingresso.Uscita.Ingresso e/o uscita
Interruttore di riferimento Sensore esterno che serve per determinare la posizione di riferimentoe viene collegato direttamente al controllore.
Origine dell’asse (AZ) Punto di riferimento dei finecorsa software e del punto zero del pro-getto PZ. L’origine dell’asse AZ viene definita da una distanza (offset)predefinita dal punto di riferimento REF.
Metodo di definizione delriferimento
Metodo per stabilire la posizione di riferimento: contro una battutafissa (analisi della sovracorrente/velocità) o con interruttore diriferimento.
Modo operativo Tipo di comando o modo operativo interno del controllore.– Tipo di comando: selezione di record, istruzione diretta– Modo operativo del regolatore: Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode– Sequenze predefinite: Homing Mode...
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XVIIFesto P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Termine/Abbreviazione Significato
PLC Controllore a logica programmabile; abbreviazione: controllore (anchePCI: PC industriale).
Punto di riferimento (REF) Punto di riferimento per il sistema di misura incrementale. Il punto diriferimento definisce una posizione nota entro la lunghezza della corsadell’attuatore.
Punto zero del progetto(PZ)(Project Zero point)
Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di posi-zionamento. Il punto zero del progetto forma la base per tutte le speci-fiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei record di posi-zionamento o per il comando diretto tramite interfaccia di comando). IlPZ viene definito da una distanza impostabile (offset) dall’originedell’asse.
Record di posizionamento Comando di traslazione definito nella tabella dei record, formato daposizione di arrivo, modo di posizionamento, velocità e accelerazionidi traslazione.
Regolazione della velocità(Profile Velocity mode)
Modo operativo per l’esecuzione di un record di posizionamento o diun’istruzione di posizionamento diretta con regolazione della velocitào del numero di giri.
Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V (logica positiva, corrispondea LOW)
Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V (logica positiva, corrispondea HIGH)
Tensione di carico, tensionelogica
La tensione di carico alimenta l’elettronica di potenza del controlloree, in tal modo, il motore. La tensione logica alimenta la logica di analisie comando del controllore.
Tab. 0/2: Indice dei termini/abbreviazioni
Contenuto e avvertenze generali di sicurezza
XVIII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Dati I/O e comando sequenziale
1-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Capitolo 1
Dati I/O e comando sequenziale
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
1.1 Panoramica del profilo di manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 1-3. .
1.2 Generazione di set-point (modi operativi FHPP) 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Commutazione del modo operativo FHPP 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Selezione di record 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Istruzione diretta 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Struttura dei dati I/O 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Principio 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Assegnazione dei dati I/O nel CMMD 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) 1-10. .
1.4 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) 1-11. . . . . . . . . . . . . .
1.5 Descrizione dei byte di comando 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Byte di comando 1 (CCON) 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Byte di comando 2 (CPOS) 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Descrizione dei byte di stato 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Byte di stato 1 (SCON) 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Byte di stato 2 (SPOS) 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.5 Byte 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Macchina a stati finiti FHPP 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Creare stato di “pronto” 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Posizionamento 1-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP 1-28. . . . . . . . . . . . .
1.7.4 Esempi per i byte di comando e di stato 1-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.1 Panoramica del profilo di manipolazione e posizionamento Festo(FHPP)
La Festo ha realizzato un profilo di dati ottimizzato, il cosid-detto “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”, creatosu misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni dimanipolazione e posizionamento.L’FHPP consente di controllare e programmare uniforme-mente i diversi sistemi Fieldbus e i controllori di Festo.
Definisce uniformemente per l’utente
– modi operativi
– struttura dei dati I/O
– oggetti di parametri
– comando sequenziale
Comunicazione Fieldbus
Selezione di record
Accesso libero a tutti iparametri –per la lettura e la scrittura
. . .
Istruzione diretta Parametrizzazione
Posizione Velocità Momento
. . .
1
2
3
...
n
>
Fig. 1/1: Principio FHPP
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Dati di comando e di stato (FHPP standard)
La comunicazione tramite il Fieldbus avviene mediante 8 bytedi dati di comando e di stato. Le funzioni e le segnalazioni distato richieste durante l’esercizio sono scrivibili e leggibilidirettamente.
Parametrizzazione (FPC)
Tramite il canale parametri il sistema di comando può acce-dere a tutti i valori dei parametri del controllore tramite ilFieldbus.A questo scopo vengono utilizzati altri 8 byte di dati I/O.
Nota relativa ai controllori
Ogni controllore ha caratteristiche e compiti specifici. Per talemotivo ogni controllore dispone di una macchina a stati finitie di una base di dati individuali.
Il Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) mette a di-sposizione dell’utente le caratteristiche individuali di un con-trollore in maniera unitaria. Il profilo è realizzato nel modopiù indipendente possibile dal rispettivo controllore e dalFieldbus.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.2 Generazione di set-point (modi operativi FHPP)
I modi operativi FHPP si distinguono per il contenuto e il si-gnificato dei dati I/O ciclici e per le funzioni richiamabili nelcontrollore.
Modo operativo Descrizione
Selezione di record Nel controllore è possibile memorizzare un numero specifico direcord di posizionamento. Un record contiene tutti i parametri chesono prestabiliti per un’istruzione di traslazione. Il numero delrecord viene trasmesso come valore nominale o effettivo nei dati I/Ociclici.
Istruzione diretta L’istruzione di posizionamento viene trasmessa direttamente neltelegramma I/O. In questo caso vengono trasmessi i valori nominalipiù importanti (posizione, velocità, momento). I parametri comple-mentari (ad es. accelerazione) vengono definiti tramite la paramet-rizzazione.
Tab. 1/1: Panoramica dei modi operativi FHPP con CMM...
1.2.1 Commutazione del modo operativo FHPP
Il modo operativo FHPP viene commutato tramite il byte dicomando CCON (vedi più avanti) con segnalazione di ritornonella parola di stato SCON.
La commutazione fra selezione del record e istruzione direttaè ammessa solo nello stato “pronto”, vedi par. 1.7, Fig. 1/2.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.2.2 Selezione di record
Ogni controllore dispone di un determinato numero di record,i quali contengono tutte le informazioni necessarie perun’istruzione di traslazione. Il numero massimo di record perogni controllore è prestabilito.
Nei dati di uscita del PLC viene trasmesso il numero del re-cord che verrà eseguito dal controllore all’avvio successivo.I suoi dati di ingresso riportano il numero del record eseguitoper ultimo. In questo caso non è necessario che l’istruzione ditraslazione sia attivata.
Il controllore non supporta l’esercizio automatico, ovvero ilprogramma utente. Non è possibile eseguire automatica-mente i record con una logica programmabile. Il controllorenon può quindi svolgere funzioni complesse in modalitàstand-alone; un accoppiamento stretto con il PLC è necessa-rio in ogni caso.
In funzione del controllore è tuttavia possibile concatenarepiù record e farli eseguire in sequenza tramite un comando diavvio. È inoltre possibile, sempre in funzione del controllore,definire una commutazione di record prima del raggiungi-mento della posizione di arrivo.
La completa parametrizzazione della concatenazione di re-cord (“programma di traslazione”), ad es. del record succes-sivo, è possibile solo tramite il software FCT.
In questo modo è possibile creare profili di traslazione senzal’inconveniente dei tempi morti che si verificano durante latrasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo del PLC.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.2.3 Istruzione diretta
Nell’istruzione diretta le istruzioni di traslazione vengonoformulate direttamente nei dati di uscita del PLC.
L’applicazione tipica calcola dinamicamente i valori di arrivonominali per ogni istruzione oppure anche per poche istru-zioni. In questo modo è possibile ad es. un adattamento adimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzarenuovamente la lista di record. I dati di traslazione vengonogestiti completamente nel PLC e inviati direttamente al con-trollore.
1.3 Struttura dei dati I/O
1.3.1 Principio
Il protocollo FHPP prevede di regola 8 byte di dati I e 8 byte didati O. Di questi il primo byte è fisso (nei modi operativi FHPPSelezione di record e Istruzione diretta i primi 2 byte). Essorimane in ogni modo operativo e comanda l’abilitazione delcontrollore e i modi operativi FHPP. Gli altri byte dipendonodal modo operativo FHPP selezionato. Qui è possibile tra-smettere altri byte di comando o di stato e valori nominali ereali.
Nei dati ciclici sono ammessi altri 8 byte di dati I e 8 byte didati O per la trasmissione di parametri secondo il protocolloFPC.
Un PLC scambia con l’FHPP i seguenti dati:
– 8 byte di dati di comando e di stato:
– byte di comando e di stato
– numero del record o posizione nominale nei dati O
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
– conferma della posizione effettiva e numero del re-cord nei dati I
– altri valori nominali e reali in funzione dei modi opera-tivi
– Se necessario, altri 8 byte di dati I e 8 byte di dati O per laparametrizzazione secondo FPC, vedi sezione 5.1.
– Se supportato eventualmente fino a 24 byte supplemen-tari (senza FPC) o 16 (con FPC) - dati I/O per il trasferi-mento di parametri tramite FHPP+, vedi appendice B.1.
Rispettare eventualmente la specifica nel master bus per larappresentazione di parole e parole doppie (Intel/Motorola).
Ad esempio, in caso di invio tramite CAN la rappresentazioneè del tipo “little endian” (byte di valore più basso per primo).
1.3.2 Assegnazione dei dati I/O nel CMMD
Nel CMMD gli assi 1 e 2 vengono controllati tramite FHPPsempre per mezzo di una interfaccia fieldbus comune. Atti-vando una interfaccia, questa è sempre valida per entrambigli assi.
Poi ogni asse dispone di dati I/O propri secondo la sezione1.3.1 o 1.3.3.
L’assegnazione dei dati I/O tramite il fieldbus dipende dall’in-terfaccia di controllo utilizzata:
– CANopen:I due assi dispongono di un indirizzo CAN separato, og-nuno con 8 (senza FPC) o 16 byte I/O (con FPC).L’indirizzo dell’asse 1 viene impostato sempre sugli inter-ruttori DIP. All’asse 2 viene assegnato sempre l’indirizzosuccessivo:
indirizzo CAN asse 2 = indirizzo CAN asse 1 + 1
– PROFIBUS e DeviceNet:I due assi dispongono di un indirizzo bus comune, cheviene impostato tramite gli interruttori DIP.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
I dati I/O per i due assi vengono trasmessi in un tele-gramma comune con lunghezza doppia.Esempio (con FPC):Byte 1 ... 8: byte di controllo/stato asse 1Byte 9 ... 16: FPC asse 1Byte 17 ... 24: byte di controllo/stato asse 2Byte 25 ... 32: FPC asse 2
Nota:Nel PROFIBUS e DeviceNet i dati I/O per l’asse 2 vengono lettidall’asse 1, trasmessi all’asse 2 e qui analizzati. La rispostaviene ritrasmessa all’asse 1 al più presto con il successivotask di comunicazione interno (ogni 1,6 ms). Solo in seguito sipuò ritrasmettere la risposta tramite il fieldbus.Ciò significa che il tempo di elaborazione dei protocolli field-bus è doppio rispetto a quello nel CMMS-AS.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.3.3 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando)
Selezione di record
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS n. record riservato riservato
Dati I SCON SPOS n. record RSB posizione reale
Istruzione diretta
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS CDIR valore no-minale 1
valore nominale 2
Dati I SCON SPOS SDIR valore ef-fettivo 1
valore effettivo 2
Altri 8 byte di dati I/O per la parametrizzazione se-condo FPC (vedi par. 5.1):
Festo FPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O riservato Subin-dice
Identificativo diistruzione + codiceparametri
valore parametro
Dati I riservato Subin-dice
Identificativo dirisposta + codice pa-rametri
valore parametro
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-11Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.4 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica)
Occupazione dei byte di comando (panoramica)
CCON(tutti)
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4–
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Selezione modioperativi FHPP
Bloccareaccessosoftware
– Reset-tareguasto
Allentarefreno
Stop Abilitarel’attua-tore
CPOS(sele-zione direcord eistru-zionediretta)
B7–
B6CLEAR
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0HALT
– Cancel-lare per-corso ri-manente
Program-marevaloremediante“teach-in”
Jog nega-tivo
Jog posi-tivo
Avviarecorsa diriferi-mento
Avviareistru-zione ditrasla-zione
Alt
CDIR(istru-zionediretta)
B7FUNC
B6FGRP2
B5FGRP1
B4FNUM2
B3FNUM1
B2COM2
B1COM1
B0ABS
Eseguirefunzione
Gruppo di funzioni Numero di funzione Modo di regolazione(posizione, momentotorcente, velocità, ...)
Asso-luto/rela-tivo
Occupazione dei byte di stato (panoramica)
SCON(tutti)
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1OPEN
B0ENABLED
Segnale di confermamodo operativoFHPP
Controllodell’unitàtramitesoftware
Tensionedi caricopresente
Guasto Avver-tenza
Esercizioabilitato
Attuatoreabilitato
SPOS(sele-zione direcord eistru-zione di-retta)
B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0HALT
Attuatorereferen-ziato
Monito-raggiostato difermo
Errori diposizio-namento
Asse inmovi-mento
Segnaledi con-fermateach ocampio-namento
MotionComplete
Segnaledi con-ferma av-vio
Alt
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Occupazione dei byte di stato (panoramica)
SDIR(istru-zione di-retta)
B7FUNC
B6FGRP2
B5FGRP1
B4FNUM2
B3FNUM1
B2COM2
B1COM1
B0ABS
L’istru-zionevieneeseguita
Segnale di confermagruppo di funzioni
Segnale di confermanumero di funzione
Segnale di confermamodo di regolazione(posizione, momentotorcente, velocità)
Assolu-to/rela-tivo
1.5 Descrizione dei byte di comando
1.5.1 Byte di comando 1 (CCON)
Byte di comando 1 (CCON)
Bit IT IN Descrizione
B0ENABLE
Abilitare l’at-tuatore
Drive Enable = 1: abilitare l’attuatore (regolatore)= 0: attuatore (regolatore) bloccato
B1STOP
Stop Stop = 1: esercizio abilitato.Un errore eventualmente presente viene cancel-lato
= 0: STOP attivato (rampa di emergenza + eliminareistruzione di traslazione). L’attuatore frena conrampa di decelerazione max., l’istruzione di trasla-zione viene resettata.
B2BRAKE
Allentarefreno
Open Brake = 1: allentare freno= 0: attivare frenoNota L’allentamento del freno è possibile solo se ilregolatore è bloccato. Appena viene sbloccato, ilregolatore ha priorità rispetto al comando del freno.
B3RESET
Resettareguasto
Reset Fault Con un fronte ascendente viene resettato un guastopresente e cancellato il valore di guasto.
B4–
– – Riservato, deve essere a 0.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-13Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Byte di comando 1 (CCON)
Bit DescrizioneINIT
B5LOCK
Bloccare l’ac-cesso software
SoftwareAccess Locked
Comanda l’accesso all’interfaccia diagnostica locale(integrata) del controllore.= 1: il software può solo osservare il controllore, il con-
trollo dell’unità (HMI control) non può essere ac-cettato dal software.
= 0: il software può accettare il controllo dell’unità(per modificare i parametri o comandare gli in-gressi).
B6OPM1
Selezionemodi operativiFHPP
SelectOperatingMode
Bit 7 6 Modo operativo0 0 Selezione di record0 1 Istruzione diretta1 0 Riservato1 1 Riservato
B7OPM2
CCON comanda gli stati in tutti i modi operativi FHPP. Per ulte-riori informazioni vedi la descrizione delle funzioni dell’attua-tore, cap. 3.
1.5.2 Byte di comando 2 (CPOS)
Byte di comando 2 (CPOS)
Bit IT IN Descrizione
B0HALT
Alt Halt = 1: arresto non attivo= 0: arresto attivato (rampa di decelerazione + non
eliminare istruzione di traslazione). L’asse siferma con rampa di decelerazione definita, l’istru-zione di traslazione resta attivata (con B6 è possi-bile cancellare il percorso rimanente)
B1START
Avvio istru-zione di trasla-zione
StartPositioningTask
Mediante un fronte ascendente vengono accettati i datinominali attuali e avviato il posizionamento (anchead es. record 0 = corsa di riferimento!).
B2HOM
Avvio corsa diriferimento
Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsadi riferimento con i parametri impostati.
B3JOGP
Jog positivo Jog positiv L’attuatore si muove con velocità o numero di giri pre-definiti in direzione di valori reali maggiori finché il bit èsettato. Il movimento inizia con il fronte ascendente etermina con il fronte discendente
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Byte di comando 2 (CPOS)
Bit DescrizioneINIT
B4JOGN
Jog negativo Jog negativ L’attuatore si muove con velocità o numero di giri pre-definiti in direzione di valori reali minori, vedi B3.
B5TEACH
Programmarevaloremediante“teach-in”
Teach ActualValue
Con fronte discendente il valore effettivo attuale vieneregistrato nel registro dei valori nominali del record diposizionamento indirizzato attualmente, vedi par. 2.5.La destinazione Teach viene definita con PNU 520. Iltipo viene determinato dal byte di stato del record(RSB).Vedi anche par. 2.5.
B6CLEAR
Cancellarepercorso rima-nente
ClearRemainingPosition
Nello stato “Alt” un fronte ascendente causa la cancel-lazione dell’istruzione di posizionamento ed il passag-gio allo stato “pronto”.
B7–
– – Riservato, deve essere a 0.
CPOS comanda le sequenze di posizionamento nei modi ope-rativi FHPP “Selezione di record” e “Istruzione diretta” nonappena viene abilitato l’attuatore.
1.5.3 Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta
Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta
Bit IT IN Descrizione
B0ABS
Assoluto/rela-tivo
Absolute/ Re-lative
= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nomi-
nale
B1COM1
Modo di rego-lazione
ControlMode Bit 2 1 Modo di regolazione0 0 Regolazione della posizione0 1 Esercizio di controllo della coppia (momento
torcente, corrente)1 0 Regolazione della velocità (numero di giri)1 1 Riservato
Per la funzione della camma a disco è ammissibile solola regolazione della posizione.
B2COM2
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-15Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Byte di comando 3 (CDIR) – Istruzione diretta
Bit DescrizioneINIT
B3FNUM1
Numero difunzione
FunctionNumber
Senza funzione “camma a disco” (con CDIR.B7,FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solocon CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 4 3 Numero di funzione 1)
0 0 0 Riservato1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno,
con funzione della camma a disco3 1 1 Sincronizzazione con il master virtuale,
con funzione della camma a disco
B4FNUM2
B5FGRP1
Gruppo di fun-zioni
FunctionGroup
Senza funzione “camma a disco” (con CDIR.B7,FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solocon CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 6 5 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma
a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.
B6FGRP2
B7FUNC
Funzione Function = 0: istruzione normale= 1: esecuzione della funzione della camma a disco
(ammissibile solo con CMMP, bit 3 ... 6 = numerodi funzione e gruppo funzioni)
1) Con i numeri di funzione 1 e 2 (sincronizzazione con l’ingresso esterno), i bit da CPOS.B0 aCPOS.B2 non sono rilevanti. Con il numero di funzione 3 (master virtuale, interno) i bit da CPOS.B0a CPOS.B2 definiscono il riferimento e il modo di regolazione del master.
Nell’istruzione diretta, CDIR specifica con maggiore preci-sione il tipo di istruzione di posizionamento.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta
Byte di comando 4 (valore nominale 1) – istruzione diretta
Bit IT IN Descrizione
B0 ... B7
Velocità
–
Rampa velocità
Velocity
–
Velocity ramp
Preselezione in funzione del modo di regolazione(CDIR.B1/B2):– Regolazione della posizione:
velocità in % del valore base (PNU 540)– Esercizio di controllo della coppia:
nessuna funzione, = 0!
– Rampa velocità: rampa della velocità in % delvalore base (PNU 560)
Byte di comando 5 ... 8 (valore nominale 2) – istruzione diretta
Bit IT IN Descrizione
B0...B31
Posizione
Momento tor-cente
Velocità
Posizione
Torque
Velocity
Preselezione in funzione del modo di regolazione(CDIR.B1/B2), numero a 32 bit ciascuno, prima il lowbyte:– Regolazione della posizione:
posizione nell’unità di posizione (vedi appendice A.1)– Esercizio di controllo della coppia:
momento torcente nominale in % della coppia nomi-nale (PNU 1036)
– Rampa velocità:velocità nell’unità di velocità (vedi appendice A.1)
1.5.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record
Byte di comando 3 (numero del record) – selezione di record
Bit IT IN Descrizione
B0 ... B7 Numerorecord
Record Num-ber
Preselezione del numero record per la selezionedi record.
Byte di comando 4 ... 8 – selezione di record
Bit IT IN Descrizione
B0 ... B7 – – Riservato (= 0)
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-17Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.6 Descrizione dei byte di stato
1.6.1 Byte di stato 1 (SCON)
Byte di stato 1 (SCON)
Bit IT IN Descrizione
B0ENABLED
Regolatoreabilitato
Drive Enabled = 0: attuatore bloccato, regolatore non attivato= 1: attuatore (regolatore) abilitato
B1OPEN
Esercizio abili-tato
OperationEnabled
= 0: STOP attivo= 1: esercizio abilitato, possibilità di posizionamento
B2WARN
Avvertenza Warning = 0: avvertenza non presente= 1: avvertenza presente
B3FAULT
Guasto Fault = 0: nessun guasto= 1: guasto presente o reazione al guasto attivata.
Codice di guasto nella memoria diagnostica.
B424VL
La tensionedi carico è pre-sente
Supply Voltageis Applied
= 0: tensione di carico non presente= 1: tensione di carico presente
B5LOCK
Controllodell’unitàtramitesoftware
Drive Controlby Software
Comando di livello superiore (cfr. PNU 125, par. 4.4.4)= 0: controllo dell’unità libero (software, Fieldbus,
DIN)= 1: controllo dell’unità tramite software FCT o DIN
(SPS control is Locked)
B6OPM1
Segnale diconfermamodo opera-tivo FHPP
DisplayOperatingMode
Bit 7 6 Segnale di conferma modo operativo0 0 Selezione di record0 1 Istruzione diretta1 0 Riservato1 1 Riservato
B7OPM2
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.6.2 Byte di stato 2 (SPOS)
Byte di stato 2 (SPOS)
Bit IT IN Descrizione
B0HALT
Alt Halt = 0: ALT attivato= 1: ALT non attivato, l’asse può essere spostato
B1ACK
Segnale diconferma av-vio
AcknowledgeStart
= 0: pronto per l’avvio (definizione del riferimento,esercizio a impulsi)
= 1: avvio eseguito (definizione del riferimento, eserci-zio a impulsi)
B2MC
Motion Com-plete
MotionComplete
= 0: istruzione di traslazione attivata= 1: istruzione di traslazione terminata, eventualmente
con erroreNota: MC viene settato per la prima volta dopo l’av-viamento (stato “attuatore bloccato”)
B3TEACH
Conferma perteach o cam-pionamento
AcknowledgeTeach /Sampling
In funzione dell’impostazione in PNU 354:– PNU 354 = 0: indicazione dello stato teach
SPOS.B3 = 0: pronto per programmazione mediante“teach-in”SPOS.B3 = 1: programmazione mediante “teach-in”eseguita, il valore effettivo è stato acquisito
– PNU 354 = 1: indicazione dello stato di cam-pionamentoSPOS.B3 = 0: nessun fronteSPOS.B3 = 1: è presente un fronte. È disponibile unnuovo valore di posizione
Per il campionamento della posizione vedi punto 2.9
B4MOV
Asse in movi-mento
Axis ismoving = 0: velocità dell’asse < valore limite= 1: velocità dell’asse >= valore limite
B5DEV
Errore di posi-zionamento
Drag(deviation) Er-ror
= 0: nessun errore di posizionamento= 1: errore di posizionamento attivato
B6STILL
Monitoraggiodello stato difermo
Standstillcontrol
= 0: l’asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza= 1: asse ha abbandonato finestra di tolleranza
dopo MC
B7REF
Attuatorereferenziato
Axis isreferenced
= 0: occorre eseguire la definizione del riferimento= 1: presente informazione di riferimento, non occorre
eseguire la corsa di riferimento
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-19Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.6.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta
Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del modo di po-sizionamento.
Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta
Bit IT IN Descrizione
B0ABS
Assoluto/rela-tivo
Absolute/Relative
= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nomi-
nale
B1COM1
Segnale diconfermamodo diregolazione
COntrolModefeed back
Bit 2 1 Segnale di conferma modo di regolazione0 0 Regolazione della posizione0 1 Esercizio di controllo della coppia (momento
torcente, corrente)1 0 Regolazione della velocità (numero di giri)1 1 Riservato
B2COM2
B3FNUM1
Segnale diconferma nu-mero di fun-zione
FunctionNumberfeed back
Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (SDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 4 3 Numero di funzione0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno,
con funzione della camma a disco3 1 1 Sincronizzazione con il master virtuale,
con funzione della camma a disco
B4FNUM2
B5FGRP1
Segnale diconfermagruppo di fun-zioni
FunctionGroupfeed back
Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (SDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 6 5 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma
a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sonoriservati.
B6FGRP2
B7FUNC
Segnale diconferma fun-zione
Functionfeed back
= 0: istruzione normale= 1: viene eseguita la funzione della camma a disco
(bit 3 ... 6 = numero di funzione e gruppo funzioni)
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.6.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta
Byte di stato 4 (valore effettivo 1) – istruzione diretta
Bit IT IN Descrizione
B0 ... B7
Velocità
Momentotorcente
–
Velocity
Torque
–
Segnale di conferma in funzione del modo diregolazione (CDIR.B1/B2):– Regolazione della posizione:
velocità in % del valore base (PNU 540)– Esercizio di controllo della coppia:
momento torcente in % della coppia nominale(PNU 1036)
– Rampa velocità: nessuna funzione, = 0
Byte di stato 5 ... 8 (valore effettivo 2) – istruzione diretta
Bit IT IN Descrizione
B0 ...B31
Posizione
Momento tor-centeVelocità
Position
Torque
Velocity
Segnale di conferma in funzione del modo di regola-zione (CDIR.B1/B2), numero a 32 bit ciascuno, prima illow byte:– Regolazione della posizione:
posizione nell’unità di posizione, vedi appendice A.1– Esercizio di controllo della coppia:
posizione nell’unità di posizione, vedi appendice A.1– Rampa velocità:velocità come valore assoluto
nell’unità di velocità
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-21Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.6.5 Byte 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record
Byte di stato 3 (numero del record) – selezione di record
Bit IT IN Descrizione
B0 ... B7 Numerorecord
Record Num-ber
Segnale di conferma del numero record per la selezionedi record.
Byte di stato 4 (RSB) – selezione di record
Bit IT IN Descrizione
B0RC1
1ª commuta-zione di recordeseguita
1st RecordChaining Done
= 0: non è stata configurata o non raggiunta una condi-zione per la commutazione al passo successivo.
= 1: è stata raggiunta la prima condizione per la com-mutazione al passo successivo.
B1RCC
Commuta-zione di recordterminata
RecordChainingComplete
Valido nel momento in cui è presente MC.= 0: concatenazione di record interrotta. Almeno una
condizione per la commutazione al passo succes-sivo non è stata raggiunta.
= 1: la catena di record è stata elaborata fino alla fine.
B2–
– – riservato
B3FNUM1
Segnale diconferma nu-mero difunzione
FunctionNumberfeed back
Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (RSB.B7, FUNC = 1):N. Bit 4 3 Numero di funzione0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno,
con funzione della camma a disco3 1 1 Sincronizzazione con il master virtuale,
con funzione della camma a disco
B4FNUM2
B5FGRP1
Segnale diconfermagruppo difunzioni
FunctionGroupfeed back
Solo in caso di utilizzo della funzione della camma adisco (RSB.B7, FUNC = 1):N. Bit 6 5 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma
a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.
B6FGRP2
B7FUNC
Segnale diconfermafunzione
Functionfeed back
= 0: istruzione normale= 1: viene eseguita la funzione della camma a disco
(bit 3 ... 6 = numero di funzione e gruppo funzioni)
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Byte di stato 5 ... 8 (posizione) – selezione di record
Bit IT IN Descrizione
B0...B31 Posizione, ... Position, ... Segnale di conferma della posizione:– posizione nell’unità di posizione, vedi appendice A.1
(numero 32 bit, prima il byte low)
1.7 Macchina a stati finiti FHPP
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-23Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
T7* ha di regola lapriorità assoluta.
Disattivato
S1Controlloreattivato
S3Attuatoreabilitato
S2Attuatorebloccato
SA1
Pronto
SA5Jog positivo
SA6Jog negativo
SA4Viene eseguita
corsa diriferimento
SA2Istruzione ditraslazione
attiva
SA3
Arrestointermedio
S5 Reazione al
guasto
S6
Guasto
Da tutti gli stati
S4
Esercizio abilitato
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Fig. 1/2: Macchina a stati finiti
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indicazioni sullo stato “esercizio abilitato”
La transizione T3 passa allo stato S4, che a sua volta contieneuna propria macchina a stati finiti subordinata i cui stati sonoindicati da “SAx” e le transizioni da “TAx”, vedi Fig. 1/2. Ciòconsente di utilizzare anche uno schema elettrico sostitu-tivo (Fig. 1/3) nel quale gli stati SAx interni vengono trala-sciati.
Disattivato
S1Controlloreattivato
S3 Attuatoreabilitato
S2 Attuatorebloccato
S5Reazione alguasto
S6 Guasto
Da tutti gli stati
Esercizioabilitato
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Fig. 1/3: Schema elettrico sostitutivo della macchina a statifiniti
Le transizioni T4, T6 e T7* vengono eseguite da ogni sotto-stato SAx ed hanno automaticamente una priorità maggiorerispetto ad una transizione TAx qualsiasi.
Reazione ai guasti
T7 (”guasto rilevato”) ha la priorità assoluta (e riceve quindil’asterisco “*”).
T7 viene eseguita da S5 + S6 se si verifica un errore con mag-giore priorità. Ciò significa che un errore più grave può farpassare in secondo piano un errore non grave.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-25Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.7.1 Creare stato di “pronto”
In funzione del tipo di controllore, per la creazione dello statodi “pronto” sono necessari segnali di ingresso supplementari,come ad es. su DIN 4, DIN 5, DIN 13, ecc.Per informazioni dettagliate in merito si rimanda alla descri-zione del controllore utilizzato.
T Condizioni interne Operazioni dell’utente
T1 L’attuatore è stato attivatoNon è stato riscontrato alcun errore
T2 Tensione di carico presenteComando di livello superiore con PLC
”abilitare attuatore” = 1CCON = xxx0.xxx1
T3 ”stop” = 1CCON = xxx0.xx11
T4 ”stop” = 0CCON = xxx0.xx01
T5 ”abilitare attuatore” = 0CCON = xxx0.xxx0
T6 ”abilitare attuatore” = 0CCON = xxx0.xxx0
T7* Guasto rilevato
T8 Reazione al guasto pronta, l’attuatore è fermo
T9 Il guasto non è più presenteEra un errore grave
”resettare guasto” = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx
T10 Il guasto non è più presenteEra un errore non grave
”resettare guasto” = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1
T11 Guasto ancora presente ”resettare guasto” = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1
Legenda: P = fronte positivo, N = fronte negativo, x = a scelta
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.7.2 Posizionamento
Criterio di massima:Le transizioni T4, T6 e T7* sono sempre prioritarie!
TA Condizioni interne Operazioni dell’utente
TA1 Definizione del riferimento effettuata Avviare istruzione di traslazione= 0 → 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1Il record corrente è concluso. Il record succes-sivo non deve essere eseguito automatica-mente.
Lo stato “Alt” è a sceltaCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx
TA3 Motion Complete = 0 Alt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN
TA4 Alt = 1Avviare istruzione di traslazione= 0 → 1Cancellare percorso rimanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Selezione di record:– Un singolo record è terminato– Il record successivo deve essere eseguito
automaticamente
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1
Istruzione diretta:– È arrivata una nuova istruzione di traslazione
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Cancellare percorso rimanente = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 Avviare corsa di riferimento = 0 → 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1
Legenda: P = fronte positivo, N = fronte negativo, x = a scelta
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-27Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
TA Operazioni dell’utenteCondizioni interne
TA8 Definizione del riferimento terminata oppure alt Solo per alt:Alt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 Jog positivo = 0 → 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 O– Jog positivo = 1 → 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.Nxx1oppure– Alt = 1 → 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Jog negativo = 0 → 1Alt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 O– Jog negativo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxN.xxx1oppure– Alt = 1 � 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN
Legenda: P = fronte positivo, N = fronte negativo, x = a scelta
In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” ci sonoulteriori transizioni, vedi appendice B.2.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1.7.3 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP
Modo operativoFHPP
Indicazioni sulle particolarità
Selezione direcord
Senza restrizioni
Istruzione diretta TA2: non vale più la condizione secondo la quale non deve essere eseguitonessun record nuovoTA5: è possibile avviare un nuovo record in qualsiasi momento
1.7.4 Esempi per i byte di comando e di stato
Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte dicomando e di stato:
0. Garantire il controllo dell’unità
1. Creazione dello stato di “pronto” – Selezione di record
2. Creazione dello stato di “pronto” – Istruzione diretta
3. Trattamento dei guasti
4. Corsa di riferimento
5. Posizionamento selezione di record
6. Posizionamento istruzione diretta
Per informazioni sulla macchina a stati finiti vedi par. 1.7.
Per tutti gli esempi:per l’abilitazione del controllore e del regolatore del CMM...sono necessari anche I/O digitali, vedi descrizione relativa alcontrollore utilizzato.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-29Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
0. Garantire il controllo dell’unità
Passo/descri-zione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
0.1 Controllodell’unità tramitesoftware = on
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo
Tab. 1/2: Byte di comando e di stato “Controllo dell’unità attivato”
Descrizione di 0. Garantire il controllo dell’unità
0.1 È attivato il controllo dell’unità tramite il software(ad es. il Festo Configuration Tool).Per il controllo tramite l’interfaccia Fieldbus deve es-sere disattivato innanzitutto il controllo dell’unità tra-mite il software.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1. Creazione dello stato di “pronto” –Selezione di record
Passo/descri-zione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
1.1 Stato normale
(controllo dell’unitàtramite software =off )
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
1.2 Blocco del con-trollo dell’unitàtramite il software
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
1.3 Abilitazione at-tuatore, abilitazioneesercizio
(selezione di record)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo
Tab. 1/3: Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – selezionedi record”
Descrizione di 1. Creazione dello stato di pronto
1.1 Stato normale dell’attuatore dopo l’inserzione dellatensione di alimentazione.} Passo 1.2 o 1.3
1.2 Blocco del controllo dell’unità tramite il software.Opzionalmente, l’accettazione del controllo dell’unitàpuò essere bloccata tramite il software conCCON.B5 = 1 (LOCK).} passo 1.3
1.3 Abilitazione dell’attuatore nell’esercizio della selezionedi record.} Corsa di riferimento: esempio 4, Tab. 1/6.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-31Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
In caso di guasti dopo l’inserzione o dopo avere settatoCCON.B0 (ENABLE):} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2. Creazione dello stato di “pronto” – Istruzionediretta
Passo/descri-zione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
2.1 Stato normale
(controllo dell’unitàtramite software= off )
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
2.2 Blocco del con-trollo dell’unitàtramite il software
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
2.3 Abilitazione at-tuatore, abilitazioneesercizio
(istruzione diretta)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo
Tab. 1/4: Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta”
Descrizione di 2. Creazione dello stato di pronto
2.1 Stato normale dell’attuatore dopo l’inserzione dellatensione di alimentazione.} Passo 2.2 o 2.3
2.2 Blocco del controllo dell’unità tramite il software.Opzionalmente, l’accettazione del controllo dell’unitàpuò essere bloccata tramite il software conCCON.B5 = 1 (LOCK).} passo 2.3
2.3 Abilitazione dell’attuatore nell’istruzione diretta.} Corsa di riferimento: esempio 4, Tab. 1/6.
In caso di guasti dopo l’inserzione o dopo avere settatoCCON.B0 (ENABLE):} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-33Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3. Trattamento dei guasti
Passo/descri-zione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
3.1 Errore Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.2 Avvertenza Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.3 Resettare guasto
con CCON.B3(RESET)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo; N: frontenegativo
Tab. 1/5: Byte di comando e di stato “Trattamento dei guasti”
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Descrizione di 3. Trattamento dei guasti
3.1 L’errore viene indicato tramite SCON.B3 (FAULT).} Traslazione non più possibile.
3.2 L’avvertenza viene indicata tramite SCON.B2 (WARN).} Traslazione ancora possibile.
3.3 Resettare il guasto con fronte positivo su CCON.B3(RESET).} Il bit di guasto SCON.B3 (FAULT) oppure
SCON.B2 (WARN) viene resettato} SPOS.B2 (MC) viene settato} L’attuatore è pronto
Gli errori e le avvertenze possono essere confermati anchecon DIN5 (abilitazione del regolatore), vedi descrizione delcontrollore utilizzato.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-35Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4. Corsa di riferimento (richiede stato 1.3 o 2.3)
Passo/descri-zione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
4.1 Avvio della corsadi riferimento
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1
4.2 Corsa di riferi-mento in svolgimento
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1
4.3 Corsa di riferi-mento terminata
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo
Tab. 1/6: Byte di comando e di stato “Corsa di riferimento”
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Descrizione di 4. Corsa di riferimento
4.1 Un fronte positivo su CPOS.B2 (HOM, avviare corsa diriferimento) avvia la corsa di riferimento. L’avvio vieneconfermato con SPOS.B1 (segnale di conferma avvio)finché è settato CPOS.B2 (HOM).
4.2 Il movimento dell’asse viene indicato con SPOS.B4(MOV, l’asse si sposta).
4.3 Al termine della corsa di riferimento vengono settatiSPOS.B2 (MC, Motion Complete) e SPOS.B7 (REF).
In caso di guasti durante la corsa di riferimento:} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-37Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
5. Posizionamento selezione di record(richiede gli stati 1.3/2.3 ed eventualmente 4.3)
Passo/descri-zione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
5.1 Preselezione delnumero del record(byte di comando 3)
Byte3 Record Number Byte 3 Record Number
N.record
N. record (0 ...) N.record
N. record precedente (0 ...)
5.2 Avvio dell’istru-zione
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
5.3 Istruzione in svol-gimento
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
Byte3 Record Number Byte 3 Record Number
N.record
N. record (0 ...) N.record
N. record attuale (0 ...)
5.4 Istruzione termi-nata
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position
– riservato Pos.eff.
Posizione effettiva(unità di posizione)
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo
Tab. 1/7: Byte di comando e di stato “Posizionamento selezione di record”
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Descrizione di 5. Posizionamento selezione di record
(passi 5.1 .... 5.4 sequenza condizionata)
Dopo la creazione dello stato di pronto e l’esecuzione di unacorsa di riferimento può essere avviata un’istruzione di posi-zionamento.
5.1 Preselezionare il numero del record: byte 3 dei dati diuscita0 = corsa di riferimento1 ... = record di posizionamento programmabili
5.2 Con CPOS.B1 (AVVIO, avvia task) viene avviata l’istru-zione di posizionamento predefinita. L’avvio viene con-fermato con SPOS.B1 (segnale di conferma avvio)finché è settato CPOS.B1 (AVVIO).
5.3 Il movimento dell’asse viene indicato con SPOS.B4(MOV, l’asse si sposta).
5.4 Al termine dell’istruzione di posizionamento, viene set-tato SPOS.B2 (MC, Motion Complete).
In caso di guasti in fase di posizionamento:} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-39Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
6. Posizionamento istruzione diretta(richiede gli stati 1.3/2.3 ed eventualmente 4.3)
Passo/descrizione
Byte di comando Byte di stato
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
Byte B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
6.1 Preselezione diposizione e velocità(byte 4 e 5...8)
Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity
Velocità
Velocità preselezione(0...100%)
Velocità
Velocità conferma(0...100%)
Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position
Pos.nom.
Posizione nominale(unità di posizione)
Pos.eff.
Posizione effettiva(unità di posizione)
6.2 Avvio dell’istru-zione
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S
6.3. Istruzione insvolgimento
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
6.4 Istruzione termi-nata
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: segnale logico 0; 1: segnale logico 1; x: non rilevante (a piacere); F: fronte positivo;S: condizione di traslazione: 0= assoluta; 1 = relativa
Tab. 1/8: Byte di comando e di stato “Posizionamento istruzione diretta”
1. Dati I/O e comando sequenziale
1-40 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Descrizione del posizionamento con istruzione diretta:
(passo 6.1 ... 6.4 sequenza condizionata)
Dopo la creazione dello stato di pronto e l’esecuzione di unacorsa di riferimento deve essere preselezionata una posizionenominale.
6.1 La posizione nominale viene trasmessa in unità di posi-zione nei byte 5...8 della parola di uscita.La velocità nominale viene trasmessa in % nel byte 4(0 = senza velocità; 100 = velocità max.).
6.2 Con CPOS.B1 (AVVIO, avvio del comando di traslazione)viene avviata l’istruzione di posizionamento predefinita.L’avvio viene confermato con SPOS.B1 (segnale di con-ferma avvio) finché è settato CPOS.B1 (AVVIO).
6.3 Il movimento dell’asse viene indicato con SPOS.B4(MOV, l’asse si sposta).
6.4 Al termine dell’istruzione di posizionamento, viene set-tato SPOS.B2 (MC, Motion Complete).
In caso di guasti in fase di posizionamento:} Trattamento dei guasti: vedi esempio 3, Tab. 1/5.
Funzioni dell’attuatore
2-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Capitolo 2
Funzioni dell’attuatore
2. Funzioni dell’attuatore
2-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
2.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici 2-3. . . . . . . . . . . . . .
2.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Corsa di riferimento 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Metodi della corsa di riferimento 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Esercizio a impulsi 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Programmazione mediante “teach-in” con il Fieldbus 2-15. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Esecuzione di un record (selezione di record) 2-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Struttura del record 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Commutazione di record condizionata /concatenazione di record (PNU 402) 2-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Istruzione diretta 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Sequenza valore nominale discreto 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Sequenza dell’esercizio di controllo della coppia(regolazione di coppia e di corrente) 2-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Sequenza di regolazione della velocità 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Monitoraggio dello stato di fermo 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Misurazione volante (campionamento della posizione) 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Funzioni dell’attuatore
2-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari elettrici
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP USELSE
2
Posizioni in aumento, traslazione “positiva”LES HES
REF Punto di riferimento (Reference Point) a Offset dell’originedell’asse
AZ Origine dell’asse (Axis Zero Point) b Offset del punto zero delprogetto
PZ Punto zero del progetto (Project Zero Point) c Offset della posizione diarrivo/effettiva
LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software EndPosition)
d, e Offset dei finecorsa soft-ware
USE Finecorsa software superiore (Upper End Position) 1 Corsa utile
LES Finecorsa inferiore (Lower End Switch) 2 Corsa nominale
HES Finecorsa superiore (Higher End Switch)
TP, AP Posizione di arrivo/effettiva (Target Position, ActualPosition)
Tab. 2/1: Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici
2. Funzioni dell’attuatore
2-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici
Asse di rotazione: esempio con metodo dellacorsa di riferimento, interruttoredi riferimento negativo
REFAZ
a b
e
PZ
d
1
REF Punto di riferimento: punto determinato durante la corsa di riferimento, interruttore di riferi-mento, finecorsa o arresto meccanico, eventualmente con impulso indice.
AZ Origine dell’asse: punto di riferimento per il punto zero del progetto e i finecorsa software.
PZ Punto zero del progetto: punto di riferimento (zero) per la posizione effettiva e le posizioniassolute della tabella dei record di posizionamento.
a Offset dell’origine dell’asse: distanza dell’origine dell’asse AZ dal punto di riferimento REF.
b Offset del punto zero del progetto: distanza dall’origine dell’asse AZ.
d, e Offset dei finecorsa software: limitano l’area di traslazione ammissibile (corsa utile).Su richiesta: posizionamento continuo possibile
1 Corsa utile: area di traslazione ammissibile
Tab. 2/2: Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici
2.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale
Punto di riferimento Norma di calcolo
Origine dell’asse AZ = REF + a
Punto zero del progetto PZ = AZ + b = REF + a + b
Finecorsa software inferiore LSE = AZ + d = REF + a + d
2. Funzioni dell’attuatore
2-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Punto di riferimento Norma di calcolo
Finecorsa software superiore USE = AZ + e = REF + a + e
Posizione di arrivo / posizioneeffettiva
TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c
Tab. 2/3: Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misuraincrementali
2.3 Corsa di riferimento
Negli attuatori con sistema di misura incrementale è necessa-rio eseguire sempre una corsa di riferimento dopo l’inseri-mento.Questo viene definito specificatamente per ciascun tipo diattuatore con il parametro “corsa di riferimento necessaria”(PNU 1014).
In funzione del controllore o dell’attuatore sono ammessidiversi modi della corsa di riferimento.Un quadro riassuntivo è riportato nella Tab. 2/4.
Per la descrizione dei modi della corsa di riferimento vedipar. 2.3.2.
2. Funzioni dell’attuatore
2-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Modo della corsa di riferimento Controllore
Hex Dec Descrizione CMMP-AS CMMS-AS/CMMD-AS
CMMS-ST
01h 1 Finecorsa negativo con impulso indice x x x 1)
02h 2 Finecorsa positivo con impulso indice x x x 1)
07h 7 Interruttore di riferimento in direzione positivacon impulso indice
x – –
0Bh 11 Interruttore di riferimento in direzione negativacon impulso indice
x – –
11h 17 Finecorsa negativo x x x
12h 18 Finecorsa positivo x x x
17h 23 Interruttore di riferimento in direzione positiva x – –
1Bh 27 Interruttore di riferimento in direzione negativa x – –
21h 33 Impulso indice in direzione negativa x x x 1)
22h 34 Impulso indice in direzione positiva x x x 1)
23h 35 Posizione attuale x x x
FFh -1 Arresto meccanico negativo con impulso indice x x x 1)
FEh -2 Arresto meccanico positivo con impulso indice x x x 1)
EFh -17 Arresto meccanico negativo x x x 1)
EEh -18 Arresto meccanico positivo x x x 1)
E9h -23 Interruttore di riferimento in direzione positivacon corsa su arresto meccanico o finecorsa
x – –
E5h -27 Interruttore di riferimento in direzione negativacon corsa su arresto meccanico o finecorsa
x – –
1) Possibile solo per motori con encoder
Tab. 2/4: Modi della corsa di riferimento ammissibili, versione 08/2007
2. Funzioni dell’attuatore
2-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici
L’attuatore esegue la corsa di riferimento contro un arrestomeccanico, un finecorsa o un interruttore di riferimento. Ilraggiungimento di un arresto meccanico viene identificatosulla base dell’aumento della corrente del motore. Dato chel’attuatore non deve regolare a lungo contro l’arresto mecca-nico, è necessario che rientri di nuovo di almeno un millime-tro nella corsa.
Sequenza
1. Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo confi-gurato.
2. Traslazione relativa verso il punto di riferimento intornoall’“offset dell’origine dell’asse”.
3. Impostazione dell’origine dell’asse:posizione attuale = 0 – offset del punto zero del progetto.
Panoramica dei parametri interessati (vedi anche par. 4.4.17)
Parametri interessati Descrizione PNU
Offset dell’origine dell’asse 1010
Metodo della corsa di riferimento 1011
Velocità corsa di riferimento 1012
Accelerazioni corsa di riferimento 1013
Corsa di riferimento necessaria 1014
Solo CMMP: coppia massima della corsa di riferimento 1015
Start (FHPP) CPOS.B2 = fronte positivo: avvio corsa di riferimento
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.B1 = fronte positivo: segnale di conferma avvioSPOS.B7 = attuatore referenziato
Condizioni Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”Nessun comando per esercizio a impulsi
Tab. 2/5: Parametri interessati corsa di riferimento
2. Funzioni dell’attuatore
2-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.3.2 Metodi della corsa di riferimento
I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CANopenDS 402.
Per alcuni motori (con encoder assoluto, Single/Multi Turn)l’attuatore potrebbe essere referenziato in modo perma-nente. In questo caso, con i metodi della corsa di riferimentosu impulso indice (= impulso zero) può accadere che la corsadi riferimento non venga eseguita e venga direttamente rag-giunta l’origine dell’asse (se parametrizzata).
Metodi della corsa di riferimento
hex dec Descrizione
01h 1 Finecorsa negativo con impulso indice 1)
1. Con finecorsa negativo inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso il finecorsa negativo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando il finecorsa diventa inattivo, quindiproseguimento fino al primo impulso indice.Questa posizione viene acquisita come puntodi riferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
Finecorsa negativo
02h 2 Finecorsa positivo con impulso indice 1)
1. Con finecorsa positivo inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso il finecorsa positivo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando il finecorsa diventa inattivo,quindi proseguimento fino al primo impulsoindice. Questa posizione viene acquisita comepunto di riferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
Finecorsa positivo
1) Possibile solo per motori con encoder.
2. Funzioni dell’attuatore
2-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Metodi della corsa di riferimento
hex Descrizionedec
07h 7 Interruttore di riferimento in direzione positivacon impulso indice 1)
1. Con interruttore di riferimento inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione negativa fino all’interruttore di riferi-mento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando l’interruttore di riferimento di-venta inattivo, quindi proseguimento fino alprimo impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
Interruttore diriferimento
0B 11 Interruttore di riferimento in direzione negativacon impulso indice 1)
1. Con interruttore di riferimento inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione positiva fino all’interruttore di riferi-mento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando l’interruttore di riferimento diventainattivo, quindi proseguimento fino al primoimpulso indice. Questa posizione viene acqui-sita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
Interruttore diriferimento
11h 17 Finecorsa negativo1. Con finecorsa negativo inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso il finecorsa negativo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando il finecorsa diventa inattivo. Questaposizione viene acquisita come punto di riferi-mento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Finecorsa negativo
2. Funzioni dell’attuatore
2-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Metodi della corsa di riferimento
hex Descrizionedec
1) Possibile solo per motori con encoder.
12h 18 Finecorsa positivo1. Con finecorsa positivo inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso il finecorsa positivo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando il finecorsa diventa inattivo. Que-sta posizione viene acquisita come punto diriferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Finecorsa positivo
17h 23 Interruttore di riferimento in direzione positiva1. Con interruttore di riferimento inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione negativa fino all’interruttore di riferi-mento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando l’interruttore di riferimento di-venta inattivo. Questa posizione viene acqui-sita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Interruttore diriferimento
1Bh 27 Interruttore di riferimento in direzione negativa1. Con interruttore di riferimento inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso l’interruttore di riferimento.Quando viene raggiunto l’arresto meccanico oil finecorsa: corsa a velocità di ricerca in dire-zione positiva fino all’interruttore di riferi-mento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoa quando l’interruttore di riferimento diventainattivo. Questa posizione viene acquisitacome punto di riferimento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Interruttore diriferimento
1) Possibile solo per motori con encoder.
2. Funzioni dell’attuatore
2-11Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Metodi della corsa di riferimento
hex Descrizionedec
21h 33 Impulso indice in direzione negativa 1)
1. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino all’impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
22h 34 Impulso indice in direzione positiva 1)
1. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoall’impulso indice. Questa posizione viene ac-quisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
23h 35 Posizione attuale1. Come punto di riferimento viene acquisita la
posizione attuale.2. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-
zione fino all’origine dell’asse.Nota: possibile mediante spostamento del si-stema di riferimento per la traslazione verso ilfinecorsa o la battuta fissa.Per questo motivo viene impiegato principal-mente nel caso degli assi di rotazione.
FFh -1 Arresto meccanico negativo con impulso indice 1) 2)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativafino all’arresto meccanico.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva finoall’impulso indice successivo. Questa posi-zione viene acquisita come punto di riferi-mento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
FEh -2 Arrestomeccanicopositivocon impulsoindice1) 2)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positivafino all’arresto meccanico.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino all’impulso indice successivo. Questa posi-zione viene acquisita come punto di riferi-mento.
3. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Impulso indice
2. Funzioni dell’attuatore
2-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Metodi della corsa di riferimento
hex Descrizionedec
1) Possibile solo per motori con encoder.2) I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso l’arresto meccanico.
EFh -17 Arresto meccanico negativo 1) 2) 3)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativafino all’arresto meccanico. Questa posizioneviene acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
EEh -18 Arresto meccanico positivo 1) 2) 3)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positivafino all’arresto meccanico. Questa posizioneviene acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
E9h -23 Interruttore di riferimento in direzione positivacon corsa su arresto meccanico o finecorsa.1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino all’arresto meccanico o al finecorsa.2. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa
fino all’interruttore di riferimento.3. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino a quando l’interruttore di riferimento di-venta inattivo. Questa posizione viene acqui-sita come punto di riferimento.
4. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Interruttore diriferimento
2. Funzioni dell’attuatore
2-13Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Metodi della corsa di riferimento
hex Descrizionedec
E5h -27 Interruttore di riferimento in direzione negativacon corsa su arresto meccanico o finecorsa.1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa
fino all’arresto meccanico o al finecorsa.2. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino all’interruttore di riferimento.3. Corsa a bassa velocità in direzione positiva fino
a quando l’interruttore di riferimento diventaattivo. Questa posizione viene acquisita comepunto di riferimento.
4. Se parametrizzata: corsa a velocità di trasla-zione fino all’origine dell’asse.
Interruttore diriferimento
1) Possibile solo per motori con encoder.2) I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso l’arresto meccanico.3) Dato che l’asse non deve restare fermo sull’arresto meccanico, la corsa verso l’origine dell’asse
deve essere parametrizzata e l’offset del punto zero dell’asse deve essere ≠ 0.
Tab. 2/6: Panoramica dei metodi della corsa di riferimento
2.4 Esercizio a impulsi
Nello stato “esercizio abilitato” l’attuatore può essere spo-stato in direzione positiva/negativa tramite l’esercizio a im-pulsi. Questa funzione viene utilizzata in genere per:
– raggiungere le posizioni Teach,
– spostare l’attuatore fuori dal percorso (ad es. dopo unguasto all’impianto),
– eseguire la traslazione manuale come modo operativonormale (avanzamento ad azionamento manuale).
Sequenza
1. Una volta settato uno dei segnali Jog positivo / Jog nega-tivo, l’attuatore si mette lentamente in movimento. Lavelocità lenta permette di determinare una posizione conprecisione.
2. Funzioni dell’attuatore
2-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2. Se il segnale resta settato più a lungo della “duratafase 1” parametrizzata, la velocità viene aumentata finchéè raggiunta la velocità massima configurata. In questomodo si possono eseguire rapidamente delle corse ele-vate.
3. Se il segnale commuta su 0, l’attuatore viene rallentatocon il ritardo massimo impostato.
4. Solo se l’attuatore è referenziato:se l’attuatore raggiunge un finecorsa software, si fermaautomaticamente. Il fine corsa software non viene supe-rato, la corsa per l’arresto viene presa in considerazionesecondo la rampa impostata. L’esercizio a impulsi vienelasciato solo dopo Jog = 0.
1 Bassa velocità per lafase 1(corsa lenta)
2 Massima velocità perfase 2
3 Accelerazione
4 Ritardo
5 Durata fase 1
CPOS.B3 oCPOS.B4 (Jogpositivo/negativo)
Velocità v(t)
t [s]
1
0
1
2
34
5
Fig. 2/1: Diagramma di flusso per esercizio a impulsi
2. Funzioni dell’attuatore
2-15Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.9)
Parametri interessati Descrizione PNU
Esercizio a impulsi velocità fase 1 530
Esercizio a impulsi velocità fase 2 531
Accelerazione esercizio a impulsi 532
Decelerazione esercizio a impulsi 533
Esercizio a impulsi durata fase 1 (T1) 534
Start (FHPP) CPOS.B3 = fronte positivo: Jog positivo (in direzione di valori effettivi piùalti)CPOS.B4 = fronte positivo: Jog negativo (in direzione di valori effettivi piùbassi)
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.B4 = 1: l’attuatore si muoveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)
Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”
Tab. 2/7: Parametri interessati nell’esercizio a impulsi
2.5 Programmazione mediante “teach-in” con il Fieldbus
Tramite il Fieldbus è possibile programmare mediante“teach-in” i valori di posizione. I valori di posizioni giàprogrammati vengono sovrascritti.
Sequenza
1. Tramite l’esercizio a impulsi oppure manualmente l’attua-tore viene portato nella posizione desiderata. Ciò puòavvenire nell’esercizio a impulsi tramite il posizionamento(oppure nel caso di motori con encoder anche tramitespostamento manuale nello stato “attuatore bloccato”).
2. L’utente deve assicurarsi che il parametro desiderato siaselezionato. Perciò scrivere il parametro “destinazione
2. Funzioni dell’attuatore
2-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
apprendimento” e, se richiesto, l’indirizzo del record cor-retto.
Destinazione di ap-prendimento(PNU 520)
Vengono programmati mediante“teach-in”
= 1 (default) Posizione nominale nel record di posi-zionamento.– Selezione di record:
record di posizionamento secondobyte di comando 3
– Istruzione diretta:record di posizionamento secondoPNU=400
= 2 Origine dell’asse
= 3 Punto zero del progetto
= 4 Finecorsa software inferiore
= 5 Finecorsa software superiore
Tab. 2/8: Panoramica delle destinazioni di apprendimento
3. La programmazione mediante “teach-in” si esegue tra-mite i bit nei byte di comando e di stato CPOS/SPOS:
2. Funzioni dell’attuatore
2-17Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1 PLC:preparazione pro-grammazione me-diante “teach-in”
2 Controllore:pronto per program-mazione mediante“teach-in”
3 PLC:esecuzione della pro-grammazione me-diante “teach-in”
4 Controllore:valore accettato
1
0
Segnale diconfermaSPOS.B3
Programmarevalore mediante“teach-in”CPOS.B5
1 2
1
0
3 4
Fig. 2/2: Handshake durante la programmazione mediante “teach-in”
NotaPer eseguire la programmazione mediante “teach-in” non ènecessario che l’attuatore sia fermo. Tuttavia, con i normalitempi di ciclo di PLC + Fieldbus + controllore risultano impre-cisioni di alcuni millimetri anche nel caso di soli 100 mm/s.
Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.8 e 4.4.9)
Parametri interessati Descrizione PNU
Apprendimento di destinazione 520
Numero record 400
Offset del punto zero del progetto 500
Finecorsa software 501
Offset dell’origine dell’asse (attuatori elettrici) 1010
Start (FHPP) CPOS.B5 = fronte discendente: programmare valore mediante “teach-in”
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.B2 = 1: valore accettato
Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”
Tab. 2/9: Programmazione mediante “teach-in” dei parametri interessati
2. Funzioni dell’attuatore
2-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.6 Esecuzione di un record (selezione di record)
Nello stato “esercizio abilitato” è possibile avviare un record.Questa funzione viene utilizzata in genere per:
– accostamento libero delle posizioni della lista di recordmediante il PLC,
– elaborazione di un profilo di traslazione mediante conca-tenazione di record,
– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente(cambio ricetta).
Sequenza
1. Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscitadel PLC. Fino all’avvio il controller continua a risponderecon il numero del record eseguito per ultimo.
2. Con un fronte ascendente su CPOS.B1 (AVVIO) il control-lore accetta il numero del record e avvia il comando ditraslazione.
3. Il controllore segnala con il fronte ascendente su “segnaledi conferma avvio” che sono stati accettati i dati di uscitaPLC e che l’istruzione di posizionamento è ora attivata. Ilcomando di posizionamento continua ad essere eseguitoanche se CPOS.B1 (AVVIO) viene azzerato.
4. Quando il record è terminato, viene settato SPOS.B2(MC).
Cause di errore nell’applicazione:
– Non è stata eseguita la definizione del riferimento (lad-dove necessario, vedi PNU 1014).
– Non sono accessibili la posizione di arrivo e/o la posizionepreselezionata.
– Numero del record non valido.
– Record non inizializzato.
2. Funzioni dell’attuatore
2-19Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Con commutazione di record condizionata / concatenazionedi record (vedi par. 2.6.3):se nel movimento viene preimpostata una nuova velocità e/ouna nuova posizione di arrivo, il percorso rimanente fino allaposizione di arrivo deve essere sufficiente per garantire l’ar-resto con la rampa di decelerazione impostata.
Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.8)
Parametri interessati Descrizione PNU
Numero record 400
Tutti i parametri dei dati del record, vedi par. 2.6.2, Tab. 2/11 401...421
Start (FHPP) CPOS.B1 = fronte positivo: StartJog e definizione del riferimento hanno la priorità
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = fronte positivo: segnale di conferma avvioSPOS.B4 = 1: l’attuatore si muove
Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”È presente il numero del record valido
Tab. 2/10: Parametri interessati nella selezione di record
2.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record
Le Fig. 2/3, Fig. 2/4 e Fig. 2/5 mostrano i tipici diagrammi diflusso per l’avvio e l’arresto di un record.
2. Funzioni dell’attuatore
2-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Avvio / arresto di un record
Numero recordnominaledati di uscita
StopCCON.B1 (STOP)
Segnale diconferma avvioSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Numero recordeffettivodati di ingresso
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
2
3
4
6
1
0
1
0
Asse in movimentoSPOS.B4 (MOV)
StartCPOS.B1 (START)
N + 1
5
1 Condizione:“segnale di conferma avvio” = 0
2 Il fronte ascendente su “avvio” causal’accettazione del nuovo numero delrecord N e l’impostazione di “segnaledi conferma avvio”
3 Appena “segnale di conferma avvio”viene riconosciuto dal PLC, esso puòsettare di nuovo “avvio” a 0
4 Il controllore reagisce a ciò con unfronte discendente su “segnale diconferma avvio”
5 Appena “segnale di conferma avvio”viene riconosciuto dal PLC, esso puòcreare il numero del record successivo
6 Un processo di posizionamento incorso può essere arrestato con “Stop”
Fig. 2/3: Diagramma di flusso per avvio / arresto di un record
2. Funzioni dell’attuatore
2-21Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Arresto del record con alt e proseguimento
Numero recordnominaledati di uscita
Segnale diconferma avvioSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Numero recordeffettivodati di ingresso
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Asse in movimentoSPOS.B4 (MOV)
AltCPOS.B0 (ALT)
1
0
StartCPOS.B1 (START)
1
0
Confermare altSPOS.B0 (ALT)
1
2
1 Il record viene arrestato con “alt”, ilnumero del record effettivo vienemantenuto, “Motion Complete” restaresettato
2 Il fronte ascendente su “avvio” avvianuovamente il record N, viene settato“confermare arresto”
Fig. 2/4: Diagramma di flusso per arrestare il record con alt e proseguire
2. Funzioni dell’attuatore
2-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Arresto del record con alt e cancellazione percorsorimanente
Numero recordnominaledati di uscita
Segnale diconferma avvioSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Numero recordeffettivodati di ingresso
N - 1 N N + 1
N - 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Asse in movimentoSPOS.B4 (MOV)
AltCPOS.B0 (ALT)
N + 1
1
0
StartCPOS.B1 (START)
Cancellarepercorso rimanenteCPOS.B6 (CLEAR)
1
0
1
0
Confermare altSPOS.B0 (ALT)
1
2
1 Arrestare record 2 Cancellare percorso rimanenteFig. 2/5: Diagramma di flusso per arrestare il record con alt e cancellare il percorso
2. Funzioni dell’attuatore
2-23Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
rimanente
2. Funzioni dell’attuatore
2-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.6.2 Struttura del record
Un’istruzione di posizionamento nel modo di selezione recordviene scritta con un record di valori nominali. Ogni valorenominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un recordè formato dai valori nominali con lo stesso sottoindice.
PNU Nome Descrizione
401 Byte di comando re-cord 1
Impostazione per l’istruzione di posizionamento:assoluto/relativo, regolazione posizione/momento torcente, ...
402 Byte di comando re-cord 2
Comando record:impostazioni per la commutazione di record condizionata e la conca-tenazione di record
404 Valore nominale Valore di riferimento secondo il byte di comando record 1
405 Valore di preselezione Solo CMMS/CMMD: valore di preselezione secondo il byte di co-mando record 2
406 Velocità Valore di riferimento ausiliario: velocità nominale
407 Accelerazione Valore di riferimento ausiliario: accelerazione nominale in fase diavvicinamento
408 Ritardo Valore di riferimento ausiliario: accelerazione nominale in fase didecelerazione
413 Tempo filtro senzacontraccolpi
Valore di riferimento ausiliario: tempo filtro per il filtraggio dellerampe dei profili
414 Profilo del record Solo CMMS/CMMD: numero di profilo del record. Nel profilo delrecord vengono definiti i PNU 405, 406, 407, 408, 413 e altre impo-stazioni per tutti i record associati, vedi par. 4.4.8.
415 riservato – (non supportato da CMM...)
416 Destinazione commu-tazione di record/co-mando record
Numero di record al quale si passa quando viene soddisfatta la con-dizione per la commutazione al passo successivo.
418 Limitazione della cop-pia
Solo CMMP: limitazione della coppia massima.
419 Numero camma a di-sco
Solo CMMP: numero della camma a disco da eseguire con questorecord. Richiede la configurazione di PNU 401 (master virtuale).
2. Funzioni dell’attuatore
2-25Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
PNU DescrizioneNome
420 Segnalazione per-corso rimanente
Solo CMMP: percorso rimanente prima della posizione di arrivo, ilcui raggiungimento può essere visualizzato tramite un’uscita digi-tale.
421 Byte di comando re-cord 3
Solo CMMP: impostazioni per il comportamento specifico del record.
Tab. 2/11: Parametri per il record di posizionamento
2.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record(PNU 402)
Il modo di selezione di record consente di concatenare piùistruzioni di posizionamento. Ciò significa che con un avvio suCPOS.B1 è possibile eseguire automaticamente più record insequenza. In questo modo è possibile definire un profilo ditraslazione, ad esempio per commutare su un’altra velocitàdopo il raggiungimento di una posizione.
Impostando una condizione (decimale) in RCB2, l’utente defi-nisce che il record successivo a quello attuale viene eseguitoautomaticamente.
La completa parametrizzazione della concatenazione di re-cord (“programma di traslazione”), ad es. del record succes-sivo, è possibile solo tramite il software FCT.
Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impe-dire la commutazione automatica al passo successivo set-tando il bit B7. Questa funzione deve essere utilizzata perscopi di debug con FCT, non per le normali funzioni di co-mando.
2. Funzioni dell’attuatore
2-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Byte di comando record 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6 Valore numerico 0...128: condizione per la commutazione al passo successivo comeenumerazione, vedi Tab. 2/13
Bit 7 = 0: la commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (default)= 1: la commutazione di record è bloccata
Tab. 2/12: Impostazioni per la commutazione di record condizionata e la concatenazionedi record
Condizioni per la commutazione al passo successivo
Valore Condizione Descrizione
0 – Nessuna commutazione automatica al passo successivo
1 1) MC Il valore di preselezioneviene interpretato cometempo di attesa (delay) inmillisecondi. La commu-tazione al passo succes-sivo viene eseguita unavolta raggiunto il valorenominale di arrivo, cioèse la condizione MC èrealizzata (MC=1) ed ètrascorso anche untempo di attesa (delay).Note:per questa ragione l’assesi arresta per un attimodurante il posi-zionamento. Non neces-sariamente durante laregolazione del momentotorcente.
2. Funzioni dell’attuatore
2-27Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Condizioni per la commutazione al passo successivo
Valore DescrizioneCondizione
2 1) Posizione Il valore di preselezioneviene interpretato comevalore di posizione2.La commutazione alpasso successivo avvienequando l’attuale posi-zione effettiva supera ilvalore di preselezione indirezione di traslazione1.Dato che non è previstonessun arresto, l’attua-tore raggiunge la posi-zione di arrivo piùvelocemente.
3 1) Momentotorcente
Il valore di preselezione viene interpretato come momento torcente. La com-mutazione al passo successivo avviene quando l’attuale momento effettivosupera il valore di preselezione in direzione di traslazione. In questo casonon deve necessariamente essere stato preimpostato un comando per ilmomento torcente. È possibile un posizionamento sul blocco. Al raggiungi-mento di un determinato momento effettivo avviene la commutazione sullaregolazione del momento torcente.
1) Non supportato da CMM...
2. Funzioni dell’attuatore
2-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Condizioni per la commutazione al passo successivo
Valore DescrizioneCondizione
4 Arresto La commutazione al passo successivo avviene quando l’attuatore si arrestae dopo che il tempo T1, specificato come valore di preselezione, è trascorso.(Traslazione su blocco!)
5 2) Tempo Il valore di preselezione viene interpretato come tempo in millisecondi.La commutazione al passo successivo ha luogo non appena è trascorsoquesto tempo dopo l’avvio.
6 Ingressofronte pos.
Si passa al record successivo quando viene rilevato un fronte ascendentesull’ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l’indirizzo bit dell’in-gresso. Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
7 Ingressofronte neg.
Si passa al record successivo quando viene rilevato un fronte discendentesull’ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l’indirizzo bit dell’in-gresso. Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
8 1) Profilo divelocità
Il generatore del valorenominale calcola la tra-iettoria in modo tale che,nella posizione di arrivo,sia attiva la velocità no-minale del record. Lavelocità finale è quindidiversa da 0.Il valore di preselezioneviene ignorato.Nota: con il tipo 1l’utente definisce solo laposizione di commuta-zione, senza alcun in-flusso sulla velocità.
9 Ingressofronte pos.in attesa
Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando vienerilevato un fronte ascendente sull’ingresso locale. Il valore di preselezionecontiene il numero dell’ingresso:Valore di preselezione = 1: NEXT1Valore di preselezione = 2: NEXT2
10 Ingressofronte neg.in attesa
Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando vienerilevato un fronte discendente sull’ingresso locale. Il valore di preselezionecontiene il numero dell’ingresso:Valore di preselezione = 1: NEXT1Valore di preselezione = 2: NEXT2
2. Funzioni dell’attuatore
2-29Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Condizioni per la commutazione al passo successivo
Valore DescrizioneCondizione
1) Non supportato da CMM...2) Non supportato da CMMP
11 2) Posizione(relativa)
Questa commutazionecorrisponde al tipo 2 conla differenza che la posi-zione specificata nonviene indicata come as-soluta bensì come rela-tiva rispetto all’ultimaposizione nominale2.La commutazione alpasso successivo avvienequando l’attuale posi-zione effettiva supera ilvalore di preselezione indirezione di trasla-zione1.Importante: per ottenereuna posizione di commu-tazione riproducibilebisogna calcolare i dati inrelazione all’ultima posi-zione di arrivo e non allaposizione effettiva!
12 CondizioneMC interna
Come la condizione 1,però senza segnale MCesterno fra i singolirecord. Il segnale MCesterno (SPOS.B2) vieneimpostato solo dopo l’ul-timo record della commu-tazione al passo succes-sivo!
2) Non supportato da CMMS/CMMD
Tab. 2/13: Condizioni per la commutazione al passo successivo
2. Funzioni dell’attuatore
2-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.7 Istruzione diretta
Nello stato “esercizio abilitato” (istruzione diretta) viene for-mulata un’istruzione direttamente nei dati I/O che vengonotrasmessi tramite Fieldbus. I valori nominali vengono in partememorizzati nel PLC.
La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:
– Accostamento libero di posizioni all’interno della corsautile.
– Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di pro-gettazione oppure si modificano spesso (ad es. molteposizioni diverse del pezzo).
– Non è necessario un profilo di traslazione tramite concate-namento di record (funzione G25).
– L’attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modocontinuo.
Se tempi di attesa brevi non rappresentano un fattore critico,un profilo di traslazione tramite concatenazione di record puòessere realizzato esternamente tramite il PLC.
Cause di errori nell’applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario,vedi PNU 1014).
– Posizione di arrivo non accessibile o al di fuori dei fine-corsa software.
– Coppia di carico eccessiva.
2. Funzioni dell’attuatore
2-31Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.9)
Parametri interessati Descrizione PNU
Preimpostazioni delleposizioni
Valore base della velocità 1) 540
Accelerazione nell’istruzione diretta 541
Decelerazione nell’istruzione diretta 542
Tempo filtro senza contraccolpi 546
Momenti torcenti pre-impostati (solo conCMMP) 2)
Valore base rampa del momento torcente 1) 550
Finestra di arrivo momento torcente 552
Tempo di smorzamento 553
Velocità ammissibile durante la regolazione del momento torcente 554
Numeri di giri preimpo-stati
Valore base della rampa di accelerazione 1) 560
Finestra di arrivo della velocità (solo con CMMP) 2) 561
Tempo di smorzamento finestra di arrivo della velocità (solo conCMMP) 2)
562
Finestra di arrivo stato di fermo (solo con CMMP) 2) 563
Tempo di smorzamento finestra di arrivo stato di fermo (solo conCMMP) 2)
564
Limitazione del momento (solo con CMMP) 2) 565
Start (FHPP) CPOS.B1 = fronte positivo: StartCDIR.B0 = posizione nominale assoluta/relativaCDIR.B1/B2 = modo di regolazione (vedi par. 1.5.3)
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = fronte positivo: segnale di conferma avvioSPOS.B4 = 1: l’attuatore si muove
Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”
1) Il PLC trasmette nei byte di comando un valore percentuale, che viene moltiplicato per il valorebase per ricavare il valore nominale definitivo.
2) Per le funzioni supportate vedi par. 1.4
Tab. 2/14: Parametri interessati istruzione diretta
2. Funzioni dell’attuatore
2-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.7.1 Sequenza valore nominale discreto
1. L’utente inserisce il valore nominale desiderato (posi-zione, momento torcente) e la condizione di traslazione(assoluta/relativa, velocità) nei suoi dati di uscita.
2. Con un fronte ascendente su “avvio” (CPOS.B1) il control-lore accetta i valori nominali e avvia l’istruzione di trasla-zione.
Dopo l’avvio è consentito avviare un nuovo valore nomi-nale in qualsiasi momento. Non occorre attendere MC.
3. Quando viene raggiunta l’ultima posizione nominale,viene settato MC (SPOS.B2).
Avvio dell’istruzione di traslazione
Posizione nominaledati di uscita
StartCPOS.B1
Segnale diconferma avvioSPOS.B1
Motion CompleteSPOS.B2
N - 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
N + 2
Fig. 2/6: Avvio del comando di traslazione
La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioniAlt e Stop si comportano in base alla funzione Selezione direcord, vedi Fig. 2/3, Fig. 2/4 e Fig. 2/5.
2. Funzioni dell’attuatore
2-33Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.7.2 Sequenza dell’esercizio di controllo della coppia (regolazione dicoppia e di corrente)
L’esercizio di controllo della coppia viene predisposta me-diante la commutazione del modo di regolazione con i bitCDIR - COM1/2. L’attuatore rimane fermo nella posizione pre-stabilita. Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato inquesto modo di regolazione nel senso di “valore nominaledella coppia raggiunto”.
Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start(bit di start) viene generato il momento torcente / il momentocon la rampa del momento torcente (solo CMMP-AS) nelladirezione corrispondente al segno del valore nominale e vienevisualizzato il modo di regolazione del momento torcenteattivo tramite i bit SDIR - COM1/2.
Con CMMP:la velocità viene limitata al valore del parametro “Velocitàammissibile”. Al raggiungimento di questa velocità viene im-postato il bit “limite di velocità raggiunto” nel byte di statoSDIR.
Al raggiungimento del valore nominale, tenendo in considera-zione la finestra di arrivo e la finestra temporale, viene impo-stato il segnale “MC”. Il controllo del momento torcente / delmomento viene proseguito.
Cause di errori nell’applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario,vedi PNU 1014).
2. Funzioni dell’attuatore
2-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Generazione di set-point / interrogazione del valore effet-tivo con l’istruzione diretta nell’esercizio di controllo dellacoppia:
CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0
Istruzione diretta
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O CCON CPOS CDIR Valore no-minale 1(riser-vato)
Valore nominale 2(momento torcente)
Dati I SCON SPOS SDIR Valore ef-fettivo 1(momento effet-tivo)
Valore effettivo 2(posizione effettiva)
Dati Significato Unità
Valorenominale 1
Riservato (nessuna funzione, = 0) –
Valorenominale 2
Momento nominale Percentuale del momento nominale (PNU 1036)
Valoreeffettivo 1
Momento effettivo Percentuale del valore nominale (PNU 1036)
Valoreeffettivo 2
Posizione effettiva Unità di posizione, vedi appendice A.1
2. Funzioni dell’attuatore
2-35Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
2.7.3 Sequenza di regolazione della velocità
La regolazione della velocità viene supportata solo nel modooperativo “Istruzione diretta”. Viene supportata solo la “rego-lazione continua discreta del valore nominale” (cfr. par. 2.7.1).
La regolazione della velocità viene richiesta mediante la com-mutazione del modo di regolazione. L’attuatore rimane nelmodo operativo impostato in precedenza. Una volta impo-stato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) sipassa al modo operativo di regolazione della velocità e il va-lore di riferimento della velocità diventa attivo.Il momento viene limitato al valore del parametro “Limita-zione del momento” (PNU 565).
Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato in questomodo di regolazione nel senso di “valore di arrivo velocitàraggiunto”.
Motion Complete / segnalazione stato di fermo
Per il rilevamento di “Velocità raggiunta” e “Velocità 0” vieneutilizzato lo stesso tipo di comparatore illustrato nellaFig. 2/7, vedi Tab. 2/15.
Valore nominale Condizioni per il raggiungimento di MC(Motion Complete)
≠ 0 Velocità di arrivo: valore nominale secondo i dati ITolleranza: finestra di arrivo della velocità
(PNU 561)Tempo di stabilizzazione: tempo di smorzamento finestra
di arrivo della velocità (PNU 562)
= 0 Velocità di arrivo: valore nominale secondo i dati ITolleranza: finestra di arrivo stato di fermo
(PNU 563)Tempo di stabilizzazione: tempo di smorzamento finestra
di arrivo stato di fermo (PNU 564)
Tab. 2/15: Condizioni Motion Complete / segnalazione stato di fermo
2. Funzioni dell’attuatore
2-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Velocità di arrivo + tolleranza
Tempo di smorzamento
Motion Complete (SPOS.B2)omonitoraggio stato di fermo(SPOS.B6)
Timer
1
0
Velocità
Velocità di arrivo
Velocità di arrivo - tolleranza
Fig. 2/7: Motion Complete / segnalazione stato di fermo
2.8 Monitoraggio dello stato di fermo
Con il monitoraggio si riconosce l’uscita dalla finestra di posi-zione di arrivo nello stato di fermo.
Il monitoraggio dello stato di fermo si riferisce esclusiva-mente alla regolazione della posizione.
Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MCnella parola di stato, l’attuatore commuta nello “stato difermo” e il bit SPOS.B6 (monitoraggio stato di fermo) vieneresettato. Se l’attuatore, in questo stato, viene allontanato daforze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato difermo per un tempo definito, viene settato il bit SPOS.B6.
Non appena l’attuatore si trova nuovamente per il tempo dimonitoraggio dello stato di fermo all’interno della finestra diposizione stato di fermo, il bit SPOS.B6 viene resettato.
2. Funzioni dell’attuatore
2-37Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
1 Posizione di arrivo
2 Posizione effettiva
3 Monitoraggio stato difermo (SPOS.B6)
4 Motion Complete(SPOS.B2)
5 Finestra di posizionestato di fermo
6 Finestra posizione diarrivo
7 Tempo di monitorag-gio (Position windowtime)
8 Tempo di monitorag-gio stato di fermo
1
0
1
0
1
2
3
4
5 6
7
88
Fig. 2/8: Monitoraggio dello stato di fermo
Il monitoraggio dello stato di fermo non può essere attivato odisattivato esplicitamente. Esso diventa inattivo quando lafinestra di posizione stato di fermo viene impostata sulvalore “0”.
Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.17)
Parametri interessati Descrizione PNU
Finestra posizione di arrivo 1022
Controllo continuo della posizione 1023
Posizione nominale 1040
Posizione attuale 1041
Finestra di posizione stato di fermo 1042
Tempo di monitoraggio stato di fermo 1043
2. Funzioni dell’attuatore
2-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Panoramica dei parametri interessati (vedi par. 4.4.17)
Start (FHPP) SPOS.B2 = fronte positivo: Motion Complete
Segnale di conferma(FHPP)
SPOS.B6 = 1: l’attuatore si è allontanato dalla finestra di posizione stato difermo
Presupposto Controllo dell’unità tramite PLC/FieldbusControllore nello stato “esercizio abilitato”
Tab. 2/16: Parametri interessati nel monitoraggio stato di fermo
2.9 Misurazione volante (campionamento della posizione)
Per sapere se (e da quale versione del firmware) il controlloreutilizzato supporta questa funzione, consultare l’help delrelativo PlugIn FCT.
Gli ingressi digitali locali possono essere utilizzati come in-gressi sample rapidi: ad ogni fronte ascendente e discen-dente sull’ingresso sample configurato (possibile solo tramitel’FCT), il valore di posizione corrente viene scritto in un regi-stro del controllore e in seguito può essere letto dal comandohost (PLC/PC industriale) (PNU 350:01/02).
Parametri per il campionamento della posizione (misurazione volante)
Parametri / Descrizione PNU
Valore di posizione con un fronte ascendente in unità dell’utente 350:01
Valore di posizione con un fronte discendente in unità dell’utente 350:02
Tab. 2/17: Parametri per la misurazione volante
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Capitolo 3
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
3.1 Suddivisione dei guasti 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Avvertenze 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Guasti del tipo 1 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Guasti del tipo 2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Memoria diagnostica (guasti) 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Memoria delle avvertenze (solo CMMP) 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Numeri di guasto 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Numeri di guasto CMMP 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Numeri di guasto CMMS/CMMD 3-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP 3-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.1 Suddivisione dei guasti
Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di guasto:
– avvertenze,
– guasti del tipo 1 (il modulo terminale non viene disatti-vato),
– guasti del tipo 2 (il modulo terminale viene disattivato).
La classificazione dei possibili guasti viene definita in modospecifico per ogni controllore in base al comportamentonecessario del regolatore per ogni possibile guasto.
I controllori segnalano errori e guasti attraverso corrispon-denti messaggi di errore o avvertenze che possono essereanalizzati con le seguenti possibilità:
– display,
– byte di stato (vedi par. 1.4),
– diagnosi specifica del bus (vedi descrizione del Fieldbusdel controllore utilizzato),
– memoria diagnostica (vedi par. 3.2),
– FCT (vedi help per FCT).
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.1.1 Avvertenze
Una avvertenza è un’informazione per l’utente senza alcuninflusso sul comportamento dell’attuatore.
Comportamento in caso di avvertenze
– Il regolatore e il modulo terminale rimangono attivi.
– Il processo di posizionamento attuale non viene inter-rotto.
– A seconda del numero di guasto, un nuovo posi-zionamento può essere possibile.
– Viene settato il bit SCON.B2 (WARN).
– Il bit SCON.B2 viene automaticamente cancellato nonappena scompare la causa dell’avvertenza.
– Solo CMMP:i numeri di avvertenza vengono registrati in un protocollonel registro delle avvertenze (PNU 211).
Cause delle avvertenze
– Non è possibile scrivere o leggere un parametro (nonammissibile nello stato di esercizio, PNU non valido, ...).
– Errori di posizionamento, l’attuatore è fuori tolleranzadopo il Motion Complete, errori di regolazione non gravi,ecc.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.1.2 Guasti del tipo 1
Nel caso di un errore non è possibile generare la potenzarichiesta. L’attuatore passa dal suo stato attuale allo stato“Fault”.
Comportamento in caso di guasti del tipo 1
– Il modulo terminale non viene disattivato.
– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.
– La velocità viene azzerata con la rampa di emergenza.
– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovoposizionamento non è possibile.
– Viene settato il bit SCON.B3 (FAULT).
– L’uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l’unità,tramite un fronte positivo sull’ingresso CCON.B3 (RESET)o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regola-tore).
– Appena l’attuatore è fermo viene attivato il freno diarresto.
Cause dei guasti del tipo 1
– Violazione dei finecorsa software.
– Timeout del Motion Complete.
– Monitoraggio dell’errore di posizionamento.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.1.3 Guasti del tipo 2
Nel caso di un errore non è possibile generare la potenzarichiesta. L’attuatore passa dal suo stato attuale allo stato“Fault”.
Comportamento in caso di guasti del tipo 2
– Il modulo terminale viene disattivato.
– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.
– L’attuatore si arresta gradualmente.
– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovoposizionamento non è possibile.
– Viene settato il bit SCON.B3 (FAULT).
– L’uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l’unità,tramite un fronte positivo sull’ingresso CCON.B3 (RESET)o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regola-tore).
– Appena l’attuatore è fermo viene attivato il freno diarresto.
Cause dei guasti del tipo 2
– Assenza della tensione di carico (ad es. se è stato attivatoun disinserimento d’emergenza).
– Errori hardware:
– errori del sistema di misura
– errori bus
– errori della scheda SD
– Cambio di modo operativo non consentito.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.2 Memoria diagnostica (guasti)
La memoria diagnostica dei guasti contiene i codici delleultime segnalazioni di guasto. La memoria diagnostica vienepossibilmente protetta in caso di caduta della tensione.Quando la memoria diagnostica è piena, viene sovrascrittol’elemento più vecchio (principio FIFO).
Struttura della memoria diagnostica con CMMS/CMMD
Parametri 1) 201
Formato uint16
Significato Numero guasto
Subindice 1 Guasto più recente / attuale
Subindice 2 2° guasto memorizzato
Subindice 3 3° guasto memorizzato
Subindice 4 4° guasto memorizzato
1) vedi par. 4.4.5
Tab. 3/1: Struttura della memoria diagnostica con CMMS/CMMD
Struttura della memoria diagnostica dei guasti con CMMP
Parametri 1) 200 201 202
Formato uint8 uint16 uint32
Significato Evento diagnostico Numeroguasto
Momento
Subindice 1 Guasto più recente / attuale
Subindice 2 2° guasto memorizzato
... 2) ...
Subindice 32 32° guasto memorizzato
1) vedi par. 4.4.5
Tab. 3/2: Struttura della memoria diagnostica con CMMP
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.3 Memoria delle avvertenze (solo CMMP)
In alcuni controllori è presente una memoria diagnostica se-parata per le avvertenze.La memoria delle avvertenze contiene i codici delle ultimeavvertenze. Le sue funzioni corrispondono a quelle della me-moria diagnostica per i guasti.
Struttura della memoria delle avvertenze
Parametri 1) 210 211 212
Formato uint8 uint16 uint32
Significato Evento di avver-tenza
Numero diavvertenza
Momento
Subindice 1 Segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Subindice 2 Seconda segnalazione di avvertenza memorizzata
... ...
Subindice 16 Ultima segnalazione di avvertenza
1) (vedi par. 4.4.5)
Tab. 3/3: Struttura della memoria delle avvertenze
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.4 Numeri di guasto
Come numero di guasto vengono visualizzati e registrati imessaggi di errore del controllore. Nei paragrafi 3.4.1 e 3.4.2sono riportati i messaggi di errore per le versioni del firmwarevalide al momento della messa in stampa del presente docu-mento.
La lista completa e attuale dei messaggi di errore si trovanella descrizione hardware del relativo controllore, tipoP.BE-CMM...-HW-...
3.4.1 Numeri di guasto CMMP
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
Sub-indice
Messaggio Cause Rimedio
0 0 Errore non valido Informazioni: una registra-zione di errore non valida (cor-rotta) è stata contrassegnatacon questo numero di errorenella memoria diagnostica.La registrazione dell’ora del si-stema viene settata a “0”.
–
1 Rilevato e correttoerrore non valido
Informazioni: una registra-zione di errore non valida (cor-rotta) è stata rilevata e cor-retta nella memoria diagno-stica. L’informazione supple-mentare contiene il numero dierrore originario.La registrazione dell’ora del si-stema contiene l’indirizzo delnumero di errore corrotto.
–
2 Errori cancellati Informazioni: gli errori attivisono stati resettati.
–
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
1 0 Stack overflow Firmware errato?Carico di calcolo sporadica-mente elevato a causa di untempo di ciclo insufficiente e diprocessi speciali che richie-dono elevate capacità di cal-colo (salvataggio set di para-metri, ecc.).
• Caricare un firmwareapprovato.
• Ridurre il carico di calcolo.• Contattare il Supporto Tec-
nico.
2 0 Eccessivo calodella tensione delcircuito interme-dio
La tensione del circuito inter-medio scende al di sotto dellasoglia parametrizzata.Priorità errori impostatatroppo alta?
• Scarica rapida a causadell’alimentazione di retedisattivata.
• Controllare l’alimentazionedi potenza.
• Collegare i circuiti inter-medi (qualora ammissibilea livello tecnico).
• Controllare (misurare) latensione del circuito inter-medio.
Informazione supplementare (PNU 203/213):16 bit superiori: numero di stato della macchina
a stati finiti interna16 bit inferiori: tensione del circuito intermedio nella
scalatura interna (ca. 17,1 digit/V).
3 0 Sovratemperaturamotore analogico
Sovraccarico del motore, tem-peratura troppo elevata.È stato parametrizzato il sen-sore (o la curva caratteristicadel sensore) adeguato?Sensore guasto?
In caso di sovraccarico:• Controllare la parametrizza-
zione (regolatore di cor-rente, valori limite dellacorrente).
• Controllare la parametrizza-zione del sensore o dellacurva caratteristica delsensore.
Se l’errore è presente anchecon il sensore cavallottato:l’unità è guasta.
1 Sovratemperaturamotore digitale
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-11Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 3 2 Sovratemperaturamotore analogico:rottura del cavo
La resistività misurata è supe-riore alla soglia impostata peril rilevamento della rottura delcavo.
• Controllare che i cavi di col-legamento del sensore ter-mico non siano rotti.
• Controllare la parametrizza-zione (valore di soglia) peril rilevamento della rotturadel cavo.
3 Sovratemperaturamotore analogico:cortocircuito
La resistività misurata è infe-riore alla soglia impostata perl’identificazione di corto cir-cuito.
• Controllare che i cavi di col-legamento del sensore ter-mico non siano rotti.
• Controllare la parametrizza-zione (valore di soglia)dell’identificazione di cortocircuito (subindice 3).
4 0 Sovratemperaturaparte di potenza
Unità surriscaldata, indica-zione della temperatura plau-sibile?Ventilatore dell’unità guasto?Sovraccarico dell’unità?
• Controllare le condizioni dimontaggio; elementi fil-tranti dei ventilatori dell’ar-madio di comando sporchi?
• Controllare la configura-zione dell’attuatore(a causa di un possibile so-vraccarico in esercizio con-tinuo).
1 Sovratemperaturacircuito interme-dio
5 0 Caduta tensioneinterna 1
Il monitoraggio dell’alimenta-zione di tensione interna ha ri-levato un eccessivo calo dellatensione. È presente un guastointerno o un sovraccarico/cor-tocircuito provocato dalla peri-ferica collegata.
• Scollegare l’unità dalla pe-riferica e controllare se l’er-rore è ancora presentedopo un RESET. In caso af-fermativo, è presente unguasto interno che richiedeuna riparazione da partedel produttore.
1 Caduta tensioneinterna 2
2 Caduta dell’ali-mentazione deldriver
3 Sottotensione I/Odigitali
Periferica guasta? • Controllare che la perifericacollegata non sia in corto-circuito e che sia presenteil carico specificato.
• Controllare il collegamentodel freno (collegato errata-mente?).
4 Sovracorrente I/Odigitali
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
6 0 Cortocircuito mo-dulo terminale
Motore guasto, ad es. cortocir-cuito negli avvolgimenti persurriscaldamento del motore ocortocircuito all’interno delmotore verso il potenziale diterra (PE).Cortocircuito nel cavo o neiconnettori, cioè cortocircuitotra le fasi del motore o verso loschermo/potenziale di terra(PE).Modulo terminale guasto (cor-tocircuito).Parametrizzazione errata delregolatore di corrente.
In funzione dello stato dell’im-pianto, casi da a) fino a f ):
a) Errore solo con chopper difrenatura attivo:Controllare se il reostato difrenatura esterno è in cor-tocircuito o se la resistivitàè troppo bassa. Controllareil cablaggio dell’uscita delchopper di frenatura sulcontrollore motore (ponti-cello ecc.).
b) Messaggio di errore subito dopo il collegamento dell’alimen-tazione di potenza: cortocircuito interno nel modulo termi-nale (cortocircuito di un semiponte completo). Non è piùpossibile collegare il controllore motore all’alimentazione dipotenza, i fusibili interni (ed eventualmente quelli esterni)scattano. È necessaria una riparazione da parte del produt-tore.
c) Messaggio di errore per cortocircuito solo dopo l’abilitazionedel modulo terminale o del regolatore.
d) Staccare il connettore motore X6 direttamente sul controlloremotore. Se l’errore continua a verificarsi è presente unguasto nel controllore motore. È necessaria una riparazioneda parte del produttore.
e) Se l’errore si verifica solo quando il cavo motore è collegato:controllare, ad es. con un multimetro, che il motore e il cavonon siano in cortocircuito.
f ) Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente.Un regolatore di corrente parametrizzato in modo errato puòcreare vibrazioni in grado di generare correnti fino al limitedel cortocircuito, normalmente riconoscibili da un fischio adalta frequenza chiaramente percepibile. Se necessarioeseguire la verifica con la funzione oscilloscopio (valore effet-tivo della corrente attiva).
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-13Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
… 6 1 Sovracorrentechopper di frena-tura
Sovracorrente all’uscita delchopper di frenatura.
• Controllare se il reostato difrenatura esterno è in cor-tocircuito o se la resistivitàè troppo bassa.
• Controllare il cablaggiodell’uscita del chopper difrenatura sul controlloremotore (ponticelli ecc.).
7 0 Sovratensione nelcircuito interme-dio
Sovraccarico del reostato difrenatura, energia frenantetroppo elevata che non può es-sere ridotta con la dovuta rapi-dità.Resistenza dimensionata inmodo errato?Resistenza non parametriz-zata?Resistenza collegata non cor-rettamente?
Controllare il dimensiona-mento del reostato di frena-tura e la resistività eventual-mente troppo alta.Controllare la parametrizza-zione.Controllare il collegamento delreostato di frenatura (interno/esterno).
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
8 0 Errore resolver Ampiezza del segnale del re-solver errata
Procedura a passi come de-scritto nei punti a) - c):
a) Se possibile eseguire un test con un altro resolver (privo dierrori) e sostituire anche il cavo di collegamento. Se l’errorecontinua a verificarsi è presente un guasto nel controlloremotore. È necessaria una riparazione da parte del produt-tore.
b) Se l’errore si verifica solo con un resolver specifico e con ilrelativo cavo di collegamento: controllare i segnali del resol-ver (portante e SIN/COS), vedi specifica. Se la specifica per isegnali non viene soddisfatta occorre sostituire il resolver.
c) Se l’errore continua a verificarsi sporadicamente, ispe-zionare il collegamento dello schermo oppure controllareche il resolver non abbia un rapporto di trasmissione troppobasso (resolver standard: A = 0,5).
1 Senso di rotazionediverso per rileva-mento posizioneincrementale
Solo per encoder con trasmis-sione seriale della posizione incombinazione con una tracciadi segnale SIN/COS analogica:il senso di rotazione per la de-terminazione della posizioneinterna dell’encoder e l’analisiincrementale del sistema atracce analogico nel control-lore motore è scambiato.
Scambiare i segnali seguentisull’interfaccia dell’encoderX2B (richiede la modifica deifili nel connettore), eventual-mente fare riferimento al fogliodati tecnici dell’encoder:– Scambiare le tracce SIN /
COS.– Scambiare i segnali SIN+ /
SIN- ovvero COS+ / COS-.
L’encoder esegue il conteggio interno ad es. in senso orario(positivo), mentre l’analisi incrementale per la stessa rotazionemeccanica viene eseguita in direzione negativa. Al primo movi-mento meccanico con escursione superiore ai 30° viene rilevatolo scambio del senso di rotazione e generato l’errore.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-15Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
… 8 2 Errore segnali ditraccia encoder in-crementale Z0
Ampiezza del segnale tracciaZ0 su X2B errata.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?
Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.Procedere come descritto neipunti a) - c):a) Analisi Z0 attivata, ma nes-
sun segnale di traccia colle-gato o presente (ad es. En-Dat 2.2 o EnDat 2.1 senzatraccia analogica). EncoderHeidenhain: codici di ordi-nazione EnDat 22 e EnDat21. In questi encoder nonsono presenti segnali incre-mentali, anche quando icavi sono collegati.
b) Segnali dell’encoder distur-bati? 1).
c) Test con un altro encoder. 2)
3 Errore segnali ditraccia encoder in-crementale Z1
Ampiezza del segnale tracciaZ1 su X2B errata.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?
Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.Procedere come descritto neipunti a) - c):a) Analisi Z1 attivata ma non
collegata.b) Segnali dell’encoder distur-
bati? 1).c) Test con un altro encoder. 2)
1) Controllare il cablaggio, ad es. una o più fasi dei segnali di traccia interrotte o in cortocircuito?Controllare che l’installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM (schermo del cavo applicatosu entrambi i lati?).Controllare il livello della tensione di alimentazione sull’encoder. Sufficiente? In caso negativo,adattare la sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati) oppure utilizzare la retroa-zione di tensione (SENSE+ e SENSE-).
2) Se l’errore continua a verificarsi nonostante la configurazione corretta, eseguire un test con unaltro encoder (privo di errori) e sostituire anche il cavo di collegamento. Se l’errore continua a veri-ficarsi, è presente un guasto nel controllore motore. È necessaria una riparazione da parte delproduttore.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 8 4 Errore segnali ditraccia encoder in-crementale digi-tale (X2B)
Segnali di traccia A, B o N suX2B errati.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?
Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.a) Segnali dell’encoder distur-
bati? 1).b) Test con un altro encoder. 2)
5 Errore segnali sen-sore di Hall enco-der incrementale
Segnali sensore di Hall di unencoder increm. su X2B errati.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?
Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.a) Segnali dell’encoder distur-
bati? 1).b) Test con un altro encoder. 2)
6 Errore di comuni-cazione encoder
Comunicazione disturbata congli encoder seriali (EnDat, HI-PERFACE, BiSS).Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?
Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder:a) Encoder seriale parametriz-
zato ma non collegato?Selezionato un protocolloseriale sbagliato?
b) Segnali dell’encoder distur-bati? 1).
c) Test con un altro encoder. 2)
7 Ampiezza del se-gnale tracce incre-mentali errata(X10)
Segnali di traccia A, B o N suX10 errati.Encoder collegato?Cavo dell’encoder guasto?Encoder guasto?
Controllare la configurazionedell’interfaccia dell’encoder.a) Segnali dell’encoder distur-
bati? 1).b) Test con un altro encoder. 2)
1) Controllare il cablaggio, ad es. una o più fasi dei segnali di traccia interrotte o in cortocircuito?Controllare che l’installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM (schermo del cavo applicato suentrambi i lati?).In caso di segnali “TTL single ended” (i segnali HALL sono sempre del tipo “TTL single ended”): control-lare se sul cavo di massa (GND) si verifica una caduta di tensione eccessiva. In questo caso = riferi-mento del segnale.Controllare se sul cavo di massa (GND) si verifica una caduta di tensione eccessiva. In questo caso =riferimento del segnale.Controllare il livello della tensione di alimentazione sull’encoder. Sufficiente? In caso negativo, adattarela sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati) oppure utilizzare la retroazione di tensione(SENSE+ e SENSE-).
2) Se l’errore continua a verificarsi nonostante la configurazione corretta, eseguire un test con un altroencoder (privo di errori) e sostituire anche il cavo di collegamento. Se l’errore continua a verificarsi, èpresente un guasto nel controllore motore. È necessaria una riparazione da parte del produttore.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-17Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 8 8 Errore encoder in-terno
Il monitoraggio interno dell’en-coder (X2B) ha rilevato un er-rore e lo ha segnalato tramitela comunicazione seriale.Encoder guasto?
Possibili cause:specifiche dell’encoder o delproduttore, ad es. un calodell’intensità luminosa in casodi encoder ottici oppure un su-peramento del numero di giriammissibile.Se l’errore si verifica costante-mente, eseguire un test con unaltro encoder (privo di errori) esostituire anche il cavo di col-legamento. L’encoder è proba-bilmente guasto.
9 Encoder su X2Bnon supportato
Su X2B è stato rilevato un tipodi encoder che non è suppor-tato o non può essere utiliz-zato nel modo operativo desi-derato.Il tipo di protocollo selezionatoè errato o non adatto?Il firmware non supporta la va-riante di encoder collegato?
A seconda dell’informazionesupplementare 1) del messag-gio d’errore:• Caricare il firmware adatto.• Controllare / correggere la
configurazione dell’analisidell’encoder.
• Collegare un tipo di enco-der adatto.
1) Informazione supplementare (PNU 203/213):0001: HIPERFACE: il tipo di encoder non viene supportato dal firmware -> utilizzare un altro tipo di
encoder oppure caricare un firmware più recente.0002: EnDat: lo spazio di indirizzo nel quale dovrebbe essere compresi i parametri dell’encoder
non esiste per l’encoder EnDat collegato -> controllare il tipo di encoder.0003: EnDat: il tipo di encoder non viene supportato dal firmware -> utilizzare un altro tipo di enco-
der oppure caricare un firmware più recente.0004: EnDat: impossibile leggere i dati della targhetta di identificazione dell’encoder collegato.
-> sostituire l’encoder oppure caricare un firmware più recente.0005: EnDat: è stata parametrizzata l’interfaccia EnDat 2.2, ma l’encoder collegato supporta solo
EnDat2.1. -> cambiare il tipo di encoder oppure parametrizzarlo per EnDat 2.1.0006: EnDat: è stata parametrizzata l’interfaccia EnDat2.1 con analisi analogica delle tracce, ma in
base ai dati della targhetta di identificazione l’encoder collegato non supporta segnali ditraccia. -> sostituire l’encoder o disattivare l’analisi dei segnali di traccia Z0.
0007: è collegato un sistema di misura della lunghezza del codice con EnDat2.1, ma parametriz-zato come encoder puramente seriale. A causa dei lunghi tempi di risposta di questo si-stema non è possibile un’analisi puramente seriale. L’encoder deve essere utilizzato conl’analisi dei segnali di traccia analogica -> attivare l’analisi dei segnali di traccia analogica Z0.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
9 0 Vecchio set di pa-rametri dell’enco-der
Avvertenza:nella EEPROM dell’encodercollegato è stato trovato unset di parametri dell’encoderin un vecchio formato. Questoè stato convertito e memoriz-zato di nuovo.
Nessuna attività. L’avvertenzanon dovrebbe più comparire alprossimo inserimento dellatensione a 24V.
1 Impossibile deco-dificare set di pa-rametri encoder
Non è stato possibile leggerecompletamente i dati nellaEEPROM dell’encoder, oppurel’accesso è stato parzialmentenegato.
Nella EEPROM dell’encodersono memorizzati dati (oggettidi comunicazione) che nonvengono supportati dal fir-mware caricato. Questi dativengono eliminati.Mediante la scrittura dei datidell’encoder nell’encoder èpossibile adattare il set di pa-rametri al firmware attuale. Inalternativa è necessario cari-care un firmware adatto (piùrecente).
2 Versione scono-sciuta del set diparametri encoder
I dati memorizzati nellaEEPROM non sono compatibilicon la versione attuale. È statatrovata una struttura di datiche il firmware caricato non èin grado di decodificare.
Salvare di nuovo i parametridell’encoder per cancellare ilset di parametri nell’encoder esostituirlo con un set di para-metri leggibile (in questo casoi dati dell’encoder vengonocancellati in modo irreversi-bile). In alternativa è necessa-rio caricare un firmware adatto(più recente).
3 Struttura dati er-rata del set di pa-rametri encoder
I dati nella EEPROM non corri-spondono alla struttura deidati memorizzata. La strutturadati è stata identificata comevalida, ma potrebbe esserecorrotta.
Salvare di nuovo i parametridell’encoder per cancellare ilset di parametri nell’encoder esostituirlo con un set di para-metri leggibile. Se l’errore con-tinua a verificarsi, l’encoderpotrebbe essere guasto.Provare a sostituire l’encoder.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-19Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 9 4 Dati EEPROM:configurazionespecifica delcliente errata
Solo con motori speciali:il controllo di plausibilità forni-sce un errore, ad es. perché ilmotore è stato riparato o so-stituito.
Se il motore è stato riparato:referenziare di nuovo e memo-rizzare nell’encoder, dopo-diché (!) memorizzare nel con-trollore motore.Se il motore è stato sostituito:parametrizzare di nuovo il con-trollore, quindi referenziare dinuovo e memorizzare nell’en-coder, dopodiché (!) memoriz-zare nel controllore motore.
7 EEPROM encoderprotetta da scrit-tura
Impossibile memorizzare i datinella EEPROM dell’encoder.Si verifica negli encoder Hyper-face.
Un campo dati della EEPROMdell’encoder è protetto dascrittura (ad es. dopo l’im-piego con un controllore mo-tore di un altro produttore).Nessuna soluzione possibile,la memoria dell’encoder deveessere sbloccata mediante lostrumento di parametrizza-zione corrispondente (del pro-duttore).
9 EEPROM encodertroppo piccola
Impossibile memorizzare tutti idati nella EEPROM dell’enco-der.
Ridurre il numero di record didati da memorizzare. Leggerela documentazione o contat-tare il Supporto Tecnico.
10 0 Fuori giri (prote-zione antipattina-mento)
Pattinamento del motore acausa dell’offset dell’angolo dicommutazione errato.Il motore è parametrizzato cor-rettamente, ma il valore limiteimpostato per la protezioneantipattinamento è troppobasso.
Controllare l’offset dell’angolodi commutazione. Controllarela parametrizzazione del valorelimite.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
11 0 Errore all’avviodella corsa di rife-rimento
Manca abilitazione del regola-tore.
L’avvio della corsa di riferi-mento è possibile solo conabilitazione del regolatoreattivata. Verificare questacondizione e/o la sequenza.
1 Errore durante lacorsa di riferi-mento
La corsa di riferimento è statainterrotta, ad es. per i seguentimotivi:– disinserimento dell’abilita-
zione del regolatore– interruttore di riferimento
posto dietro all’interruttoredi finecorsa
– segnale di stop esterno (in-terruzione di una fase dellacorsa di riferimento)
• Controllare la sequenzadella corsa di riferimento.
• Controllare la disposizionedegli interruttori.
• Bloccare eventualmentel’ingresso di stop durantela corsa di riferimento,qualora non desiderato.
2 Corsa di riferi-mento: nessun im-pulso zero valido
Riservato per ampliamenti suc-cessivi (manca l’impulso zeronecessario).
–
3 Corsa di riferi-mento: timeout
È stato raggiunto il tempomassimo parametrizzato per lacorsa di riferimento ancorprima che fosse terminata lacorsa.
Controllare la parametrizza-zione del tempo.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-21Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 11 4 Corsa di riferi-mento: finecorsaerrato / non valido
Il relativo finecorsa non è col-legato.Finecorsa scambiati?Non è stato trovato nessun in-terruttore di riferimento tra idue interruttori di finecorsa.L’interruttore di riferimento sitrova sull’interruttore di fine-corsa.Metodo “impulso zero/im-pulso zero”: finecorsa attivatonell’intervallo dell’impulsozero (non ammissibile).Entrambi i finecorsa attivaticontemporaneamente.
Controllare se i finecorsa sonocollegati nella direzione di tra-slazione corretta o se agisconosugli ingressi previsti.Interruttore di riferimento col-legato?Controllare la disposizionedell’interruttore di riferimento.Spostare l’interruttore di fine-corsa fuori dall’intervallodell’impulso zero.
5 Corsa di riferi-mento: I�t / erroredi posizionamento
Rampe di accelerazione para-metrizzate non correttamente.Rotazione causata dall’attiva-zione anticipata dell’errore diposizionamento, controllare laparametrizzazione dell’erroredi posizionamento.Nessun interruttore di riferi-mento raggiunto tra le battutedi arresto.Metodo “impulso zero”: rag-giunta la battuta di arresto (inquesto caso non ammissibile).
Parametrizzare le rampe di ac-celerazione con valori piùbassi.Controllare il collegamento diun interruttore di riferimento.Metodo adatto per l’applica-zione?
6 Corsa di riferi-mento: fine delpercorso di ricerca
È stato percorso il tratto mas-simo consentito per la corsa diriferimento senza raggiungereil punto di riferimento o la de-stinazione della corsa di riferi-mento.
Guasto durante il rilevamentodell’interruttore.Interruttore per la corsa di rife-rimento guasto?
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
12 0 CAN: numero dinodo doppio
Numero di nodo assegnatodue volte.
Controllare la configurazionedelle utenze collegate al busCAN
1 CAN: errore di co-municazione, busOFF
Il chip CAN ha interrotto la co-municazione a causa di erroridi comunicazione (BUS OFF).
Controllare il cablaggio:specifiche del cavo rispettate,rottura del cavo, lunghezzamassima del cavo superata,resistenze terminali corrette,schermo del cavo collegato aterra, tutti i segnali presenti?Provare a sostituire l’unità. Seun’altra unità funziona corret-tamente con lo stesso cablag-gio, inviare l’unità al produt-tore per un controllo.
2 CAN: errore di co-municazione intrasmissione
I segnali sono disturbati du-rante l’invio dei messaggi.Avviamento a regime dell’unitàcosì veloce che, quando vieneinviato il messaggio di Boot-Up, non sono ancora stati rile-vati altri nodi sul bus.
Controllare il cablaggio:specifiche del cavo rispettate,rottura del cavo, lunghezzamassima del cavo superata,resistenze terminali corrette,schermo del cavo collegato aterra, tutti i segnali presenti?Provare a sostituire l’unità. Seun’altra unità funziona corret-tamente con lo stesso cablag-gio, inviare l’unità al produt-tore per un controllo.Controllare la sequenza di av-vio dell’applicazione.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-23Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
… 12 3 CAN: errore di co-municazione in ri-cezione
I segnali sono disturbati du-rante la ricezione dei mes-saggi.
Controllare il cablaggio:specifiche del cavo rispettate,rottura del cavo, lunghezzamassima del cavo superata,resistenze terminali corrette,schermo del cavo collegato aterra, tutti i segnali presenti?Provare a sostituire l’unità. Seun’altra unità funziona corret-tamente con lo stesso cablag-gio, inviare l’unità al produt-tore per un controllo.
4 CAN: Node Guar-ding
Telegramma Node Guardingnon ricevuto entro il tempo pa-rametrizzato.Segnali disturbati?
Compensare il tempo di ciclodei frame remoti con il sistemadi comando, oppure guastodel sistema di comando.
5 CAN: RPDOtroppo breve
Un RPDO ricevuto non con-tiene il numero di byte para-metrizzato.
Il numero di byte parametriz-zati non corrisponde al numerodi byte ricevuti.Controllare la parametrizza-zione e correggerla.
9 CAN: errore diprotocollo
Protocollo bus errato. Controllare la parametrizza-zione del protocollo bus CANselezionato.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
13 0 Timeout bus CAN Messaggio di errore dal proto-collo specifico del produttore.
Controllare la parametrizza-zione del CAN
14 0 Alimentazione in-sufficiente perl’identificazione
Impossibile determinare i pa-rametri del regolatore di cor-rente (alimentazione insuffi-ciente).
La tensione del circuito inter-medio disponibile è insuffi-ciente per eseguire la misura-zione.
1 Identificazione re-golatore di cor-rente: ciclo di mi-sura insufficiente
Il motore collegato richiede unnumero insufficiente o ecces-sivo di cicli di misura.
Il sistema di definizione auto-matica dei parametri fornisceuna costante di tempo che nonrientra nel campo di valori pa-rametrizzabile. I parametrivanno ottimizzati manual-mente.
2 Impossibile atti-vare lo sblocco delmodulo terminale
Lo sblocco del modulo termi-nale non è stato abilitato.
Controllare il collegamento diDIN4.
3 Modulo terminaledisinserito troppopresto
Lo sblocco del modulo termi-nale è stato disinserito du-rante l’identificazione.
Controllare il comando se-quenziale.
4 L’identificazionenon supporta iltipo di unità impo-stato.
Riservato per ampliamenti suc-cessivi:l’identificazione non può es-sere eseguita con le imposta-zioni dell’encoder parametriz-zate.
–
5 Impossibile tro-vare l’impulsozero
Dopo aver eseguito il numeromassimo consentito di girielettrici non è stato possibiletrovare l’impulso zero.
Controllare il segnale dell’im-pulso zero.Encoder parametrizzato cor-rettamente?
6 Segnali Hall nonvalidi
Segnali Hall errati o non validi.La sequenza di impulsi o lasegmentazione dei segnali Hallè inadeguata.
Controllare il collegamento.Controllare in base al fogliodati tecnici se l’encoder pre-senta 3 segnali Hall con 120° o60° segmenti e, se necessario,contattare il Supporto Tecnico.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-25Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 14 7 Identificazione im-possibile
L’encoder è fermo. Garantire una sufficiente ten-sione del circuito intermedio.Cavi dell’encoder collegati almotore corretto?Motore bloccato, ad es.perché il freno di arresto non siallenta?
8 Numero di coppiepolari non valido
Il numero di coppie polari cal-colato non rientra nell’inter-vallo parametrizzabile.
Confrontare il risultato con leindicazioni riportate nel fogliodati tecnici del motore.Controllare il numero di taccheparametrizzato.
15 0 Divisione per 0 Errore firmware interno.Divisione per 0 utilizzando la“Mathe-Library”.
Caricare il set di parametri didefault. Controllare se è statocaricato un firmware appro-vato.
1 Superamento delcampo
Errore firmware interno.Overflow utilizzando la“Mathe-Library”.
2 Underflow nume-rico
Errore firmware interno.Impossibile calcolare le gran-dezze di correzione interne.
Controllare che per il gruppo difattori non siano impostati va-lori estremi e, se necessario,modificarli.
16 0 Esecuzione erro-nea del pro-gramma
Errore firmware interno.Errore di esecuzione del pro-gramma. Trovato un comandoCPU non ammesso nell’esecu-zione del programma.
Se l’errore si ripete, ricaricareil firmware. Se l’errore conti-nua a verificarsi significa chel’hardware è guasto.
1 Interrupt non am-messo
Errore di esecuzione del pro-gramma. È stato utilizzato unvettore IRQ inutilizzato dellaCPU.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
… 16 2 Errore di inizializ-zazione
Errore firmware interno. Se l’errore si ripete, ricaricareil firmware. Se l’errore conti-nua a verificarsi significa chel’hardware è guasto.3 Stato imprevisto Errore durante gli accessi in-
terni della CPU alle perifericheoppure errore nell’esecuzionedel programma (diramazionenon ammessa nelle struttureCase).
17 0 Superamento va-lore limite erroredi posizionamento
Superata la soglia di compara-zione per il valore limitedell’errore di posizionamento.
Aumentare la finestra dierrore.Parametro troppo alto perl’accelerazione.Sovraccarico del motore (limi-tazione di corrente del monito-raggio i�t attivata?).
1 Monitoraggio dif-ferenze encoder
Differenza eccessiva tra valoreeffettivo della posizione e po-sizione di commutazione.Encoder esterno non collegatoo guasto?
La differenza oscilla ad es. acausa del gioco dell’ingranag-gio. Eventualmente aumentarela soglia di disinserzione.Controllare il collegamentodell’encoder del valore effet-tivo.
18 0 Temperatura mo-tore analogico
Temperatura del motore (ana-logico) maggiore di 5° sottoT_max.
Controllare i parametri del re-golatore di corrente e/o del di-spositivo di controllo della ve-locità.Motore costantemente sovrac-caricato?
21 0 Errore 1 misura-zione corrente U
Offset misurazione corrente 1fase U troppo elevato. Il rego-latore esegue una compensa-zione dell’offset della misura-zione di corrente ad ogni abili-tazione del regolatore. Tolle-ranze eccessive provocano unerrore.
Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-27Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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… 21 1 Errore 1 misura-zione corrente V
Offset misurazione corrente 1fase V troppo elevato.
Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.
2 Errore 2 misura-zione corrente U
Offset misurazione corrente 2fase U troppo elevato.
3 Errore 2 misura-zione corrente V
Offset misurazione corrente 2fase V troppo elevato.
22 0 PROFIBUS: errored’inizializzazione
Inizializzazione errata delmodulo tecnologico Profibus.Modulo tecnologico difettoso?
Sostituire il modulo tecnolo-gico. Eventualmente è possi-bile far eseguire la riparazioneal produttore.
2 Errore di comuni-cazione PROFI-BUS
Disturbi durante la comunica-zione.
Controllare l’indirizzo Slave im-postato.Controllare il terminale bus.Controllare il cablaggio.
3 PROFIBUS: indi-rizzo Slave non va-lido
La comunicazione è stata av-viata con l’indirizzo Slave 126.
Selezionare un altro indirizzoSlave.
4 PROFIBUS: errorenel campo dei va-lori
Durante la conversione conFactor Group è stato superatol’intervallo di valori.Errore matematico nella con-versione delle unità fisiche.
I campi dei valori dei dati edelle unità fisiche non corri-spondono.Controllare e correggere.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
25 0 Tipo di unità nonvalido
Codifica dell’unità non ricono-sciuta o non valida
Questo errore non può essereeliminato in proprio. Inviare ilcontrollore motore al produt-tore.
1 Tipo di unità nonsupportato
Codifica dell’unità valida, manon supportata dal firmwarecaricato
Caricare il firmware attuale. Senon è disponibile un firmwarepiù recente, può trattarsi di unguasto hardware. Inviare ilcontrollore motore al produt-tore.
2 Revisione HW nonsupportata
La revisione hardware del con-trollore non viene supportatadal firmware caricato.
Controllare la versione del fir-mware, eventualmente aggior-nare il firmware a una versionepiù recente.
3 Funzionalità limi-tata dell’unità!
L’unità non è abilitata per que-sta funzione
L’unità non è abilitata per lafunzionalità desiderata, chedeve essere eventualmenteattivata dal produttore. A talescopo occorre inviare l’unità.
26 0 Set di parametriutente mancante
Nessun set di parametri utentevalido nella memoria Flash
Caricare le regolazioni di fab-brica. Se l’errore rimane attivo,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.
1 Errore di check-sum
Errore di check-sum di un setdi parametri
Caricare le regolazioni di fab-brica. Se l’errore rimane attivo,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-29Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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... 26 2 Flash: errore discrittura
Errore durante la scritturadella Flash interna o esterna
Eseguire di nuovo l’ultima ope-razione. Se l’errore si ripete,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.
3 Flash: errore dicancellazione
Errore durante la cancellazionedella Flash interna o esterna
Eseguire di nuovo l’ultima ope-razione. Se l’errore si ripete,potrebbe trattarsi di un guastoall’hardware.
4 Flash: errore nellamemoria flash in-terna
Il set di parametri di default ècorrotto / errore dati nel set-tore FLASH in cui si trova il setdi parametri di default.
Ricaricare il firmware. Se l’er-rore si ripete, potrebbe trat-tarsi di un guasto all’har-dware.
5 Dati calibraturamancanti
Parametri di calibratura di fab-brica incompleti / corrotti.
Questo errore non può essereeliminato in proprio.
6 Record dati di po-sizione utentemancanti
Record dati di posizione in-completi o corrotti.
Caricare le regolazioni di fab-brica o salvare di nuovo i para-metri correnti, in modo che idati di posizione venganoscritti di nuovo.
7 Errore nelle ta-belle dei dati(CAM)
Dati per la camma a disco cor-rotti.
Caricare le regolazioni di fab-brica, eventualmente ricari-care il set di parametri. Se l’er-rore non scompare, contattareil Supporto Tecnico.
27 0 Soglia di pericoloerrore di posizio-namento
Motore sovraccaricato? Con-trollare il dimensionamento.Le rampe di accelerazione edecelerazione sono impostatecon una pendenza eccessiva.Motore bloccato? Angolo dicommutazione corretto?
Controllare la parametrizza-zione dei dati del motore.Controllare la parametrizza-zione dell’errore di posiziona-mento.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
28 0 Manca contaore diesercizio
Nel blocco di parametri non èstato trovato alcun record didati per un contaore di eserci-zio. È stato creato un nuovocontaore di esercizio. Si veri-fica alla prima messa in servi-zio o in caso di cambio di pro-cessore.
Si tratta solo di un’avvertenza,non richiede ulteriori misure.
1 Contaore di eser-cizio: errore discrittura
Non è stato possibile scrivereil blocco di dati in cui si trova ilcontaore di esercizio. Causasconosciuta, eventuali pro-blemi con l’hardware.
Si tratta solo di un’avvertenza,non richiede ulteriori misure.Se il problema si ripete po-trebbe trattarsi di un guastodell’hardware.
2 Contaore di eser-cizio corretto
Il contaore di esercizio disponedi una copia di sicurezza. Sel’alimentazione a 24 V del re-golatore viene disinserita nellostesso momento in cui il con-taore di esercizio viene aggior-nato, il record di dati descrittopotrebbe corrompersi. In que-sto caso, al momento del rein-serimento il regolatore ripri-stina il contaore di eserciziodalla copia di sicurezza intatta.
Si tratta solo di un’avvertenza,non richiede ulteriori misure.
3 Contaore di eser-cizio convertito
È stato caricato un firmware ilcui contaore di esercizio ha unformato dei dati diverso. Alprimo inserimento il vecchiorecord di dati del contaore diesercizio viene convertito nelnuovo formato.
Si tratta solo di un’avvertenza,non richiede ulteriori misure.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-31Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
30 0 Errore di conver-sione interno
Si è verificato un superamentodel campo nei fattori di scala-tura interni dipendenti daitempi di ciclo parametrizzatiper il regolatore.
Controllare che i tempi di cicloparametrizzati non siano estre-mamente bassi o alti.
31 0 Motore I�t Motore bloccato?Motore sottodimensionato?
Controllare il dimensiona-mento della potenza delgruppo motore.
1 ServoregolatoreI�t
Il monitoraggio I�t intervienespesso.Controllore motore sottodi-mensionato?Difficoltà di movimento dellaparte meccanica?
Controllare la progettazionedel controllore motore, even-tualmente utilizzare un tipopiù potente.Controllare la parte mecca-nica.
2 PFC I�t Superato il dimensionamentodella potenza del PFC.
Parametrizzare l’eserciziosenza PFC (FCT).
3 Reostato di frena-tura I�t
Sovraccarico del reostato difrenatura interno.Reostato di frenatura esternocollegato ma non selezionato?
Selezionare e utilizzare il reo-stato di frenatura esterno.Controllare la parametrizza-zione della resistenza di caricoesterna (FCT).
32 0 Superato tempodi carica circuitointermedio
Dopo l’applicazione della ten-sione di rete non è stato possi-bile caricare il circuito interme-dio. Probabilmente il fusibile èbruciato, oppure il reostato difrenatura interno è guasto onon è collegato in caso di eser-cizio con reostato di frenaturaesterno.
Controllare la connessione delreostato di frenatura esterno.In alternativa controllare se èstato impostato il ponticelloper il reostato di frenatura in-terno. Se la connessione è cor-retta, probabilmente il reo-stato di frenatura interno o ilfusibile incorporato è guasto.Una riparazione in loco non èpossibile.
1 Sottotensione PFCattivo
Il PFC può essere attivato soloa partire da una tensione delcircuito intermedio dica. 130 VCC.
Controllare l’alimentazione dipotenza.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 32 5 Sovraccarico delchopper di frena-tura. Non è statopossibile scari-care il circuito in-termedio.
Il carico del chopper di frena-tura all’inizio della scarica ra-pida era già superiore al100%. La scarica rapida haportato il chopper di frenaturaal limite di carico massimo edè stata arrestata/interrotta.
Nessuna misura necessaria
6 Superato tempodi scarica circuitointermedio
Non è stato possibile eseguirela scarica rapida del circuito in-termedio. Probabilmente ilreostato di frenatura interno èguasto oppure non è collegatoin caso di esercizio con reo-stato di frenatura esterno.
Controllare la connessione delreostato di frenatura esterno.In alternativa controllare se èstato impostato il ponticelloper il reostato di frenatura in-terno. Se il reostato interno èselezionato e il ponticello è im-postato correttamente, proba-bilmente è presente un guastoal reostato di frenatura in-terno. Una riparazione in loconon è possibile.
7 Manca alimenta-zione di potenzaper abilitazionedel regolatore
Dopo l’applicazione della ten-sione di rete, l’abilitazione delregolatore è stata impartitaquando il circuito intermedio sitrovava ancora in fase di cari-camento e il relè di rete nonera ancora eccitato. L’attua-tore non può essere abilitatoin questa fase poiché non è an-cora collegato in modo defini-tivo con la rete (relè di rete).
Nell’applicazione controllarese l’alimentazione di rete el’abilitazione del regolatorevengono attivate in succes-sione a breve distanza ditempo.
8 Caduta dell’ali-mentazione di po-tenza per l’abilita-zione del regola-tore
Interruzioni / caduta di ten-sione dell’alimentazione di po-tenza mentre era attivata l’abi-litazione del regolatore.
Controllare l’alimentazione dipotenza.
9 Mancanza di fase Caduta di una o più fasi (soloin caso di alimentazione trifa-sica).
Controllare l’alimentazione dipotenza.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-33Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
33 0 Errore di posizio-namento emula-zione encoder
La frequenza limite dell’emula-zione encoder è stata superata(vedi manuale) e l’angolo emu-lato su X11 non è più potutoseguire. Può verificarsi quandosu X11 sono programmati nu-meri di tacche molto alti e l’at-tuatore raggiunge velocità ele-vate.
Controllare se il numero di tac-che parametrizzato non ètroppo elevato per il numero digiri previsto. Eventualmente ri-durre il numero di tacche.
34 0 Nessuna sincro-nizzazione tramiteFieldbus
All’attivazione del modo ope-rativo “Interpolated PositionMode” non è stato possibilesincronizzare il regolatore conil Fieldbus. Probabilmente nonsono stati ricevuti i messaggidi sincronizzazione dal master.Oppure l’intervallo IPO non èimpostato correttamente perl’intervallo di sincronizzazionedel Fieldbus.
Controllare le impostazioni deitempi di ciclo del regolatore.
1 Errore di sincro-nizzazioneFieldbus
Sincronizzazione tramite mes-saggi Fieldbus nell’eserciziocorrente (Interpolated-Posi-tion-Mode) non riuscita.Messaggi di sincronizzazionenon ricevuti dal master?Intervallo di sincronizzazione(intervallo IPO) parametrizzatocon valori troppo bassi/troppoalti?
Controllare le impostazioni deitempi di ciclo del regolatore.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
35 0 Protezione anti-pattinamento mo-tore lineare
I segnali dell’encoder sono di-sturbati. Il motore potrebbepattinare in quanto la posi-zione di commutazione si èspostata a causa dei segnalidisturbati dell’encoder.
Controllare che l’installazione siaconforme alle raccomandazioniCEM.Nei motori lineari con encoderinduttivi/ottici con nastro e te-stina di misurazione montati se-paratamente, controllare la di-stanza meccanica. Nei motori li-neari con encoder induttivi, assi-curarsi che il campo magneticodei magneti o dell’avvolgimentodel motore non si disperda nellatestina di misurazione (questoeffetto si verifica generalmentecon alte accelerazioni = elevatacorrente del motore).
5 Errore di determi-nazione della po-sizione di commu-tazione
Non è stato possibile identifi-care in modo univoco la posi-zione del rotore. Probabil-mente il procedimento selezio-nato non è adatto. Oppure lacorrente del motore selezio-nata per l’identificazione non èimpostata correttamente.
Controllare il metodo di deter-minazione della posizione dicommutazione. 1)
1) Indicazioni per la determinazione della posizione di commutazione:a) Il procedimento di allineamento non è adatto per attuatori frenati o con difficoltà di movimento
o per attuatori in grado di oscillare a basse frequenze.b) Il procedimento a micropassi è adatto per motori con ferro (ironcore) e senza ferro (ironless).
Poiché vengono eseguiti solo piccoli movimenti, questo procedimento funziona anche se l’at-tuatore si trova su battute elastiche o è frenato ma può ancora essere leggermente traslatoelasticamente. Tuttavia, a causa dell’elevata frequenza di eccitazione, questo procedimentopuò provocare forti oscillazioni in caso di attuatori con un’ammortizzazione scadente. In questicasi si può tentare di ridurre la corrente di eccitazione (%).
c) Il procedimento di saturazione sfrutta i fenomeni di saturazione locali nel ferro del motore.È consigliato per gli attuatori frenati. In linea di principio, gli attuatori senza ferro non sonoadatti per questo metodo. Se l’attuatore (con ferro) si muove eccessivamente durante la ricercadella posizione di commutazione, il risultato di misura può venire sfalsato. In questo caso oc-corre ridurre la corrente di eccitazione. Nel caso inverso l’attuatore non si muove, ma la cor-rente di eccitazione potrebbe non essere sufficiente e la saturazione non sufficientemente effi-cace.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-35Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
36 0 Il parametro èstato limitato
Si è tentato di scrivere un va-lore che si trova al di fuori deilimiti ammissibili e, per talemotivo, è stato limitato.
Controllare il set di parametriutente.
1 Il parametro non èstato accettato
Si è tentato di scrivere un og-getto che è solo “leggibile” oche nello stato attuale (ad es.con abilitazione del regolatoreattivata) non è scrivibile.
37 0 SERCOS: dati di ri-cezione disturbati
Il segnale sul bus Sercos è di-sturbato. La causa potrebberoessere connettori ad innestoscadenti o raccordi non serrati.Questo problema può anchepresentarsi quando la potenzaluminosa è impostata su un va-lore troppo elevato (sovrapilo-taggio).
Controllare tutti i collegamentie il cavo (rottura del cavo oconnettori non serrati).Controllare le impostazionidella potenza luminosanell’anello (troppo alta /troppo bassa).
1 SERCOS: anello afibra ottica inter-rotto
L’anello Sercos non è chiuso.La causa può essere una rot-tura del cavo.
Controllare che tutti i cavisiano stati collegati e che nonci sia una rottura del cavo.
2 SERCOS: due MSTmancanti
Mancano due telegrammi disincronizzazione master (MST)in successione dal master. Dinorma questo errore si verificain abbinamento a “Ring notClosed” o “Massive Distor-tion”. L’anello è stato inter-rotto durante l’esercizio op-pure il master non invia più te-legrammi di sincronizzazione.
Controllare l’anello Sercos, ve-rificando anche che non sia in-terrotto.Controllare se il master fun-ziona ancora correttamente.
3 SERCOS: preim-postazione fasinon valida nell’in-formazione MST
Il master imposta un salto difase non valido (ad es. unafase deve essere saltata). Lacausa è dovuta al software delmaster.
Controllo del programma nelmaster SERCOS.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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... 37 4 SERCOS: due MDTmancanti
Mancano due telegrammi didati master (MDT) in succes-sione dal master. Di normaquesto errore si verifica in ab-binamento a “Ring not Closed”o “Massive Distortion”.L’anello è stato interrotto du-rante l’esercizio oppure il ma-ster non invia più telegrammidi dati.
Controllare l’anello Sercos, ve-rificando anche che non sia in-terrotto.Controllare se il master fun-ziona ancora correttamente.
5 SERCOS: salto inun modo opera-tivo sconosciuto
Il master vuole assumere unmodo operativo non suppor-tato dall’attuatore.
Controllare le impostazioni peri modi operativi negli IDN daS-0-0032 a S-0-0035.
6 SERCOS: T3 nonvalido
Il master impone un temponon valido per l’acquisizionedei valori nominali (T3). Esso ècompreso nel tempo di tra-smissione dei telegrammi AT oMDT sul bus. Il tempo T3 vienedeterminato dal master du-rante l’avviamento a regimedelle fasi. La causa può essereun timing non valido da partedel master oppure la trasmis-sione di troppi dati ciclici per iltempo di ciclo utilizzato.
Aumentare il baudrate per ri-durre la durata di trasmissionedei telegrammi sul bus.Aumentare il tempo di ciclo.Spostare manualmente ilpunto temporale T3 (ad es.mediante l’immissione ma-nuale di un offset per T3 sui si-stemi di comando della dittaBeckhoff ).
38 0 SERCOS: SERCONStatus event
Prog. SERCOS: errore di inizia-lizzazione del chip SERCON sulmodulo tecnologico SERCOS.
Se possibile, sostituire il mo-dulo tecnologico e inviarlo alproduttore per una verifica.
1 SERCOS: nessunmodulo disponi-bile
All’attivazione del bus Sercosnon è stato rilevato nessunmodulo valido.
Controllare se in TECH2 è inne-stato un modulo Sercos.Se possibile sostituire il mo-dulo tecnologico.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-37Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 38 2 SERCOS: moduloguasto
All’attivazione del bus Sercos iltest hardware (test della me-moria) del modulo è fallito.
Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.Se l’errore si verifica anchecon unmodulo tecnologico so-stitutivo, è necessario inviare ilcontrollore motore al produt-tore per una verifica.
3 SERCOS:S-0-0127: datinon validi inS-0-0021
Nel comando “Commutazionefasi CP2 -> CP3” è stato rilevatoche alcuni dei dati di configu-razione trasmessi in CP2 sonoerrati. Il master verifica le se-guenti impostazioni:– configurazione dei para-
metri trasmessi ciclica-mente nei telegrammi AT eMDT
– informazioni di timing
Configurazione dei dati cicliciper MDT e AT (potrebbero es-sere configurati dei parametrinon supportati).Calcolo degli intervalli ditempo tramite il master?
4 SERCOS:S-0-0127: IDN nonammissibili in AT oMDT
Per i parametri da trasmettereciclicamente in MDT e AT sonostati configurati IDN scono-sciuti / non validi.
Controllare la configurazionedei dati da trasmettere ciclica-mente.
5 SERCOS:S-0-0128: datinon validi inS-0-0022
Nel comando “Commutazionefasi CP3 -> CP4” è stato rilevatoche alcuni dei dati di configu-razione in CP3 non sono validi.Vengono controllate le se-guenti impostazioni:– impostazioni di pondera-
zione– impostazioni dei modi
operativi
Controllare le impostazioni diponderazione.Controllare le impostazioni deimodi operativi (anche di enco-der interni/esterni).
6 SERCOS:S-0-0128: para-metri di pondera-zione erronei
Nel comando “Commutazionefasi CP3 -> CP4” sono state rile-vate impostazioni di pondera-zione non valide.
Controllare le impostazioni diponderazione.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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... 38 6 SERCOS:S-0-0128: para-metri di pondera-zione erronei
Avviamento a regime delle fasiSERCOS: errore nel comandoS-0-0128 - errore nell’imposta-zione dei parametri di ponde-razione.
Contattare eventualmente ilSupporto Tecnico.
7 SERCOS: IDN nonvalido inS-0-0026 /S-0-0027
Per la “parola di stato dei se-gnali” Sercos o la “parola dicontrollo dei segnali Sercos”sono stati configurati IDN nonvalidi.
Controllare la configurazionenella parola di stato e di con-trollo dei segnali nelle liste IDNS-0-0026 e S-0-0027.
8 SERCOS: errore diconversione
Si è verificato un errore di con-versione (dal bus in unità baseinterne, o viceversa). È neces-sario controllare le imposta-zioni di ponderazione. Si è ve-rificato un overflow, un under-flow o un altro errore matema-tico interno.
Provare a utilizzare una ponde-razione alternativa.
9 SERCOS: modoSERCON 410b at-tivato
Attivazione SERCOS: SERCON816 viene azionato nel mododi compatibilità SERCON 410b.
Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-39Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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39 0 SERCOS: listaS-0-0370: erroredi configurazionedel container didati MDT
Riservato:SERCOS: errore nella lista diconfigurazione del container didati MDT S-0-0370.
–
1 SERCOS: listaS-0-0371: erroredi configurazionedel container didati AT
Riservato:SERCOS: errore nella lista diconfigurazione del container didati AT S-0-0371.
2 SERCOS: errorecanale ciclico MDT
Riservato:SERCOS: errore canale ciclicoMDT.
3 SERCOS: errorecanale ciclico AT
Riservato:SERCOS: errore canale ciclicoAT.
4 SERCOS: errorenel container daticiclico MDT
Riservato:SERCOS: errore nel containerdati ciclico MDT.
–
5 SERCOS: errorenel container daticiclico AT
Riservato:SERCOS: errore nel containerdati ciclico AT.
40 0 Raggiunto fine-corsa SW negativo
Il valore nominale di posizioneha raggiunto o superato il ri-spettivo finecorsa software.
Controllare i dati di destina-zione.Controllare il campo di posizio-namento.1 Raggiunto fine-
corsa SW positivo
2 Posizione di arrivodietro al finecorsaSW negativo
L’avvio di un posizionamento èstato bloccato poiché la desti-nazione si trova dietro al rela-tivo finecorsa software.
3 Posizione di arrivodietro al finecorsaSW positivo
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-40 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
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41 0 Commutazione direcord: errore disincronizzazione
Avvio di una sincronizzazionesenza previo impulso di cam-pionamento
Controllare la parametrizza-zione del percorso di posizio-namento.
42 0 Posizionamento:posizionamento dicollegamentomancante: arresto
Impossibile raggiungere la de-stinazione di posizionamentomediante le opzioni di posizio-namento o le condizioni limite.
Controllare i parametri dei re-cord di posizione interessati.
1 Posizionamento:inversione delsenso di rotazionenon consentita:arresto
2 Posizionamento:inversione delsenso di rotazionedopo l’arresto nonconsentita
3 Avvio posiziona-mento annullato:modo operativoerrato
Non è stato possibile commu-tare il modo operativo tramiteil record di posizione.
Controllare i parametri dei re-cord di posizione interessati.
4 Avvio posiziona-mento annullato:corsa di riferi-mento necessaria
È stato avviato un normale re-cord di posizione sebbene l’at-tuatore necessiti di una posi-zione di riferimento validaprima dell’avvio.
Resettare la parametrizzazioneopzionale “corsa di riferimentonecessaria”.Dopo aver resettato un erroredell’encoder eseguire unanuova corsa di riferimento.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-41Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 42 5 Asse di rotazione:senso di rotazionenon consentito
Impossibile raggiungere la de-stinazione di posizionamentomediante le opzioni di posizio-namento o le condizioni limite.Il senso di rotazione calcolatoper l’asse di rotazione non èconsentito nel modo operativoimpostato.
Controllare il modo operativoselezionato.
9 Errore all’avvio delposizionamento
Valore limite di accelerazionesuperato o record di posizionebloccato.
Controllare la parametrizzazionee il comando sequenziale, cor-reggerli se necessario.
43 0 Interruttore di fi-necorsa: valorenominale negativobloccato
Raggiunto finecorsa hardwarenegativo.
Controllare i parametri, ilcablaggio e i finecorsa.
1 Interruttore di fi-necorsa: valorenominale positivobloccato
Raggiunto finecorsa hardwarepositivo.
2 Interruttore di fi-necorsa: posizio-namento annul-lato
L’attuatore ha abbandonato lospazio di movimento previsto.Guasto tecnico nell’impianto?
Controllare lo spazio di movi-mento previsto.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-42 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
44 0 Errore nelle ta-belle delle cammea disco
Camma a disco da attivare nondisponibile.
Controllare il n. di camma a di-sco trasmesso. Correggere laparametrizzazione o la pro-grammazione.
1 Camma a disco:errore genericodella definizionedi riferimento
Avvio di una camma a discocon corsa di riferimento neces-saria ma l’attuatore non èreferenziato.
Eseguire la corsa di riferi-mento.
Avvio di una corsa di riferi-mento con camma a disco at-tiva
Disattivare la camma a disco.Se necessario riavviare quindila camma a disco.
45 0 Alimentazione dri-ver non disattiva-bile
All’attivazione dell’“arrestosicuro” l’alimentazione deldriver non è stata disattivatain un tempo adeguato.
Probabilmente la logica in-terna è disturbata dai procedi-menti di commutazione ad altafrequenza sull’ingresso perl’arresto sicuro.• Controllare l’azionamento,
l’errore non deve ripetersi.Se l’errore si verifica di nuovo:• controllare il firmware (ver-
sione approvata?).Se tutte le possibilità sopradescritte sono state escluse,significa che l’hardware delcontrollore motore è guasto.
1 Alimentazione dri-ver non attivabile
Alla disattivazione dell’“arre-sto sicuro” l’alimentazione deldriver non è stata inserita in untempo adeguato.
2 L’alimentazionedel driver è stataattivata
Sebbene l’arresto sicuro siagià stato attivato, l’alimenta-zione del driver si è nuova-mente attivata.
Se l’errore si ripete all’attiva-zione dell’arresto sicuro, è pre-sente un guasto all’hardwaredel controllore motore.
47 0 Errore messa apunto: timeoutscaduto
Il numero di giri non è sceso intempo sotto il valore necessa-rio per la messa a punto.
Controllare la configurazionedelle richieste sul lato del co-mando.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-43Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
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49 2 File DCO: erroridati
– Errore di formattazione nelfile DCO.
– Parametri errati nel file DCO(valore non ammesso).
– Errore di accesso KO (in let-tura o in scrittura).
–
Nota: nella scheda SD nonviene generato l’errore 49-2,bensì l’errore 29-2 (compatibi-lità con CMMS-ST)
50 0 Troppi PDO sin-croni
Sono attivati più PDO di quantipossano essere elaborati nelrelativo intervallo SYNC.Questo messaggio si presentaanche quando si deve trasmet-tere un solo PDO in sincronoma sono attivati numerosi altriPDO con un tipo di trasmis-sione diverso.
Controllare l’attivazione deiPDO. Se si dispone di una con-figurazione adeguata è possi-bile annullare l’avvertenza tra-mite la gestione errori.Aumentare l’intervallo di sin-cronizzazione.
1 Errore SDO Un trasferimento SDO ha pro-vocato un SDO-Abort, ad es. acausa di dati che superanol’intervallo di valori o dell’ac-cesso a un oggetto che nonesiste.
Controllare il comando tra-smesso.
51 0 Modulo FSMman-cante / scono-sciuto
Tipo di modulo sconosciuto(lettura della EEPROM).
–
1 FSM: alimenta-zione driver difet-tosa
Segnale RM_5V_OS oRM_5V_US non presente(FSM-Blind).
–
2 Tipo di modulo di-verso
Tipo di modulo diverso (letturaEEPROM e confronto con i datinella FLASH dei parametri).
–
3 Versione modulodiversa
Numero di versione diverso inun tipo di modulo uguale (let-tura EEPROM e confronto con idati nella FLASH dei parame-tri).
–
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-44 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
60 0 Ethernet specificoper utente (1)
Riservato. –
61 0 Ethernet specificoper utente (2)
Riservato. –
62 0 EtherCAT: errorebus generico
Bus EtherCAT assente. Attivare il master EtherCAT.Controllare il cablaggio.
1 EtherCAT: erroredi inizializzazione
Errore nell’hardware. Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.
2 EtherCAT: erroredi protocollo
Non viene utilizzato CAN overEtherCAT.
Protocollo errato. Cablaggiobus EtherCAT disturbato.
3 EtherCAT: lun-ghezza RPDO nonvalida
Dimensioni buffer Sync Mana-ger 2 troppo elevate.
Controllare la configurazioneRPDO del controllore motore edell’unità di comando.
4 EtherCAT: lun-ghezza TPDO nonvalida
Dimensioni buffer Sync Mana-ger 3 troppo elevate.
Controllare la configurazioneTPDO del controllore motore edell’unità di comando.
5 EtherCAT: trasmis-sione ciclica deidati errata
Disinserimento di sicurezza acausa di un errore nella tra-smissione ciclica dei dati.
Controllare la configurazionedel master. La trasmissionesincrona non è stabile.
63 0 EtherCAT: moduloguasto
Errore nell’hardware. Sostituire il modulo tecnolo-gico e inviarlo al produttoreper una verifica.
1 EtherCAT: dati nonvalidi
Tipo di telegramma errato. Controllare il cablaggio.
2 EtherCAT: i datiTPDO non sonostati letti
Buffer per l’invio dei dati pieno I dati vengono inviati più velo-cemente di quanto il control-lore motore sia in grado di ela-borarli. Ridurre il tempo di ci-clo sul bus EtherCAT.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-45Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 63 3 EtherCAT: Distri-buted Clocks nonattivato
Avvertenza: il firmware è sin-cronizzato con il telegramma enon con il sistema DistributedClocks. All’avvio del bus Ether-CAT non è stato trovato nessunhardware SYNC (DistributedClocks). Il firmware si sincro-nizza ora con il frame Ether-CAT.
Eventualmente controllare se ilmaster supporta la caratteri-stica Distributed Clocks.Altrimenti assicurarsi che iframe EtherCAT non venganodisturbati da altri frame nelcaso in cui venga utilizzata lamodalità “interpolated posi-tion mode”.
4 Manca un mes-saggio SYNC nelciclo IPO
L’invio non viene eseguitonella base di tempo dei tele-grammi IPO
Controllare l’utenza responsa-bile dei Distributed Clocks.
64 0 DeviceNet: MACID doppio
Il controllo “Duplicate MAC-ID”ha trovato due nodi con lostesso MAC ID.
Modificare il MAC ID di unnodo con un valore non utiliz-zato.
1 DeviceNet: mancatensione del bus
Il modulo DeviceNet non vienealimentato con 24 VCC.
Oltre al controllore motore oc-corre alimentare anche il mo-dulo DeviceNet con 24 VCC.
2 DeviceNet: over-flow del buffer diricezione
Troppi messaggi ricevuti inbreve tempo.
Ridurre il valore di scan rate.
3 DeviceNet: over-flow del buffer diinvio
Spazio insufficiente sul busCAN per l’invio dei messaggi.
Aumentare il baudrate, ridurreil numero di nodi o ridurre loscan rate.
4 DeviceNet: mes-saggio I/O non in-viato
Errore durante l’invio di datiI/O.
Controllare che la rete sia col-legata correttamente e priva didisturbi.
5 DeviceNet: BusOff
Il controllore CAN è BUS OFF. Controllare che la rete sia col-legata correttamente e priva didisturbi.
6 DeviceNet: il con-trollore CAN se-gnala overflow
Overflow del controllore CAN. Aumentare il baudrate, ridurreil numero di nodi o ridurre loscan rate.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-46 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
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RimedioCauseMessaggioSub-indice
65 0 DeviceNet atti-vato, ma nessunmodulo disponi-bile
La comunicazione DeviceNet èattivata nella serie di parame-tri del controllore motore, manon è disponibile nessun mo-dulo.
Disattivare la comunicazioneDeviceNet oppure collegare unmodulo.
1 Timeout collega-mento I/O
Interruzione di una connes-sione di I/O.
Non è stato ricevuto nessunmessaggio I/O entro il tempoprevisto.
70 1 FHPP: errorematematico
Overflow/underflow o divi-sione per zero durante il cal-colo dei dati ciclici.
Controllare i dati ciclici e/o ilgruppo di fattori.
2 FHPP: FactorGroup non am-messo
Il calcolo del gruppo di fattorigenera valori non validi.
Controllare il gruppo di fattori.
3 FHPP: cambio dimodo operativonon ammesso
Il passaggio dal modo opera-tivo attuale a quello deside-rato non è consentito.
Controllare l’applicazione inuso. Può essere che non tutti icambi di modo operativo sianoammessi.
71 1 FHPP: telegrammadi ricezione nonvalido
L’unità di comando trasmettetroppi pochi dati (lunghezzadati insufficiente).
Controllare la lunghezza datiparametrizzata nell’unità di co-mando per il telegramma di ri-cezione del controllore e/ocontrollare la lunghezza daticonfigurata nell’editor FHPP+di FCT.
2 FHPP: telegrammadi risposta non va-lido
Il CMMP-AS dovrebbe inviaretroppi dati all’unità di co-mando (lunghezza dati ecces-siva)
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-47Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
80 0 Overflow di capa-cità regolatore dicorrente IRQ
Non è stato possibile eseguirela calcolazione dei dati di pro-cesso nel ciclo interpolatore dicorrente/numero di giri/posi-zione impostato.
Contattare il Supporto Tecnico.
1 Overflow regola-tore della velocitàIRQ
2 Overflow regola-tore di posizioneIRQ
3 Overflow interpo-latore IRQ
81 4 Overflow Low-Level IRQ
5 Overflow MDC IRQ
82 0 Comando sequen-ziale
Overflow IRQ4 (10 msLow-Level IRQ).
Controllo sequenziale interno:il processo è stato interrotto.Messaggio informativo - Nes-suna misura necessaria.
83 0 Modulo tecnolo-gico non valido
Il modulo tecnologico colle-gato non è stato riconosciuto,oppure il firmware caricato èsconosciuto. Probabilmente unmodulo tecnologico suppor-tato è inserito nello slot sba-gliato (ad es. SERCOS 2,EtherCAT).
Controllare se il modulo tecno-logico viene supportato dal fir-mware. In caso affermativo,controllare se il modulo tecno-logico è inserito correttamentenello slot previsto. Se necessa-rio sostituire il modulo tecno-logico e/o il firmware.
1 Modulo tecnolo-gico non suppor-tato
Il modulo tecnologico colle-gato è stato riconosciuto, manon viene supportato dal fir-mware caricato.
Controllare se il modulo tecno-logico viene supportato dal fir-mware. Sostituire il firmwarese necessario.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-48 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
… 83 2 Modulo tecnolo-gico: revisione HWnon supportata
Il modulo tecnologico colle-gato è stato riconosciuto eviene supportato. In questocaso, tuttavia, non viene sup-portata la versione hardwarecorrente (perché troppo vec-chia).Questo è il caso ad esempiodei moduli piggy-back ProfiBuse EA88, prodotti in una primaversione a 5 V (versione 1.0),che però non funzionano conl’attuale controllore motore.
Il modulo tecnologico deve es-sere sostituito. Se necessariocontattare il Supporto Tecnico.Nel caso del modulo ProfiBuso EA88, utilizzare la versionehardware 2.0 o superiore.
3 Modulo di servi-zio: errore di scrit-tura
Gli accessi ai dati del modulodi servizio (modulo tecnolo-gico FLASH) sono disturbati.Non è stato possibile scrivereo cancellare determinati set-tori.
Riaccendere l’apparecchio(24V). Se l’errore si ripete, si-gnifica che l’hardware del mo-dulo FLASH è guasto. In talcaso sostituire il modulo. Seciò non ha esito positivo, l’har-dware del controllore motore èguasto. Una riparazione in loconon è possibile.
4 WatchdogMC2000
Riservato. –
85 ...89
0 Riservato. – –
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-49Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
90 0 Componentehardwaremancante (SRAM)
SRAM esterna non ricono-sciuta / insufficiente.
Errore hardware (componenteSRAM o scheda guasta).
1 Componentehardwaremancante(FLASH)
FLASH esterna non ricono-sciuta / insufficiente.
Errore hardware (componenteFLASH o scheda guasta).
2 Errore di avvioFPGA
Impossibile avviare l’FPGA.L’FPGA viene avviato serial-mente dopo l’avvio dell’unità,ma in questo caso non è statopossibile caricarvi i dati op-pure ha restituito un errore dicheck-sum.
Riaccendere l’unità (24V).Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.
3 Errore di avvioSD-ADU
Impossibile avviare gli SD-ADU. Uno o più SD-ADU non in-viano dati seriali.
Riaccendere l’unità (24V).Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.
4 Errore di sincro-nizzazione SD-ADU dopo l’avvio
SD-ADU non sincroni dopol’avvio. Durante l’esercizio, gliSD-ADU per i segnali del resol-ver rimangono strettamentesincroni se sono stati avviati insincrono. Già nella fase di av-viamento non è stato possibileavviare gli SD-ADU contempo-raneamente.
Riaccendere l’unità (24V).Se l’errore si ripete significache l’hardware è guasto.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-50 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMP
Indiceprinci-pale
RimedioCauseMessaggioSub-indice
... 90 5 SD-ADU non sin-croni
SD-ADU non sincroni dopol’avvio. Durante l’esercizio, gliSD-ADU per i segnali del resol-ver rimangono strettamentesincroni se sono stati avviati insincrono. Questa condizioneviene costantemente verificatadurante l’esercizio e, se neces-sario, viene attivato un errore.
In teoria anche un accoppia-mento estremamente elevatoa livello CEM può provocarequesto effetto. Riaccenderel’unità (24V). Se l’errore si ri-pete, l’hardware è guasto(quasi sicuramente uno dei treSD-ADU).
6 IRQ0 (regolatoredi corrente): er-rore di trigger
Il modulo terminale non attival’IRQ SW per il comando del re-golatore di corrente. Quasi si-curamente si tratta di un er-rore hardware nella scheda onel processore.
Riaccendere l’unità (24V). Sel’errore si ripete significa chel’hardware è guasto.
7 Controllore CANnon presente
Il chip del controllore CAN nonè stato trovato o è guasto.
Nel caso del firmware è neces-sario caricare un update.Nel caso di un errore hardware(guasto al chip CAN o allascheda), l’hardware è guasto.
8 Errore di check-sum parametridell’unità
Il set di parametri dell’unità,che descrive tra gli altri i datidel modulo terminale, è incon-sistente. Essendo parte inte-grante del firmware, questo er-rore può verificarsi solo conversioni di sviluppo.
Controllare la versione del fir-mware, eventualmente ese-guire un update del firmware.
9 Firmware di DE-BUG caricato
È stata normalmente caricatauna versione di sviluppo com-pilata per il debugger.
Controllare la versione del fir-mware, eventualmente ese-guire un update del firmware.
91 0 Errore d’inizializ-zazione interno
SRAM interna insufficiente peril firmware compilato. Può veri-ficarsi solo con versioni di svi-luppo.
Controllare la versione del fir-mware, eventualmente ese-guire un update del firmware.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-51Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.4.2 Numeri di guasto CMMS/CMMD
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
Sub-indice
Codicedierrore
Significato delmessaggio dierrore
Rimedio
01 0 6180 Stack overflow Firmware errato?Ricaricare il firmware standard se necessario.Contattare il Supporto Tecnico.
02 0 3220 Eccessivo calodella tensione delcircuito interme-dio
Il controllo di sottotensione viene configurato utiliz-zando l’FCT.Misurare la tensione del circuito intermedio.Controllare la configurazione.
03 0 4310 Monitoraggiotemperatura delmotore
Motore troppo caldo? Controllare la parametrizza-zione (regolatore di corrente, valori limite della cor-rente)Sensore adatto?Rottura del cavo?Sensore guasto?Se l’errore si presenta anche con il sensore cavallot-tato: l’unità è guasta.
03 1 4310 Monitoraggiotemperatura delmotore
Errore sensore termico del motore digitale
04 0 4210 Sovratempera-tura/sottotempe-ratura elettronicadi potenza
Indicazione della temperatura plausibile?Controllare le condizioni di montaggio (raffredda-mento: sopra la superficie del corpo, il dissipatore dicalore integrato e la parete posteriore)
05 0 5114 Errore alimenta-zione 5V
Questo errore non può essere eliminato in proprio.Inviare il controllore motore al produttore.
1 5115 Errore alimenta-zione 24V (out ofrange)
16V < U24V < 32V = OK, altrimenti non OK
2 5116 Errore alimenta-zione elettronica12V
11V < U12V < 13V = OK, altrimenti non OK
8000 Errore alimenta-zione driver
Errore durante il controllo di plausibilità dell’alimen-tazione del driver (arresto sicuro)
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-52 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
RimedioSignificato delmessaggio dierrore
Codicedierrore
Sub-indice
06 0 2320 Sovracorrente cir-cuito intermedio/modulo terminale
Motore guasto?Cortocircuito nel cavo?Modulo terminale guasto?
07 0 3210 Sovratensione nelcircuito interme-dio
Controllare il collegamento del reostato di frenatura.Controllare il dimensionamento (applicazione).
08 2 7380 Errore alimenta-zione encoder
4V < U_encoder < 6V = OK, altrimenti non OK
6 7386 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore di comuni-cazione SINCOS-RS485
Cavo dell’encoder collegato?
8 7388 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore encoderinterno
Bit di allarme attivato nell’encoder EnDat.
11 1 8A81 Errore duranteuna corsa di rife-rimento
La corsa di riferimento è stata interrotta, ad es. per-ché è stata disattivata l’abilitazione del regolatore ocausa di un finecorsa.Controllare se i finecorsa sono collegati corretta-mente nella direzione di marcia e se agiscono sugliappositi ingressi.Controllare la sequenza delle fasi del collegamentodel motore.Spostare il finecorsa in modo che non sia in prossi-mità dell'impulso zero.
12 2 8181 Errore di comuni-cazione CAN
Errore generale:1. Errore durante l’invio di un messaggio (ad es. busnon collegato)2. Timeout durante la ricezione dei messaggi SYNCnella modalità “Interpolated Position Mode”
14 9 6197 Errore identifica-zione del motore
Errore durante il rilevamento automatico dei para-metri del motore.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-53Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
RimedioSignificato delmessaggio dierrore
Codicedierrore
Sub-indice
16 2 6187 Errore di inizializ-zazione
Errore durante l’inizializzazione dei parametri di de-fault.
3 6183 Stato imprevisto/errore di pro-grammazione
Il software ha assunto uno stato imprevisto, ad es.uno stato sconosciuto nella macchina a stati finitiFHPP.
17 0 8611 Superamentovalore limite er-rore di posi-zionamento
Aumentare la finestra di errore.Parametro troppo alto per l’accelerazione.
18 0 4380 Temperaturamotore 5°C sottoil limite massimo
La temperatura del motore è a meno di 5°C dallatemperatura massima parametrizzata
1 4280 Temperaturamodulo terminale5°C sotto il limitemassimo
CMMS-ST: la temperatura del modulo terminale èmaggiore di 80°CCMMS-AS/CMMD-AS: la temperatura del moduloterminale è maggiore di 90°C
19 0 2380 I�T all’80% Errore generale: il regolatore o il motore ha rag-giunto l’80% del carico I�T.
21 0 5210 Errore offset mi-surazione cor-rente
Questo errore non può essere eliminato in proprio.Inviare il controllore motore al produttore.
22 0 7500 PROFIBUS:errore d’inizializ-zazione
Modulo di espansione guasto?Contattare il Supporto Tecnico.
2 7500 Errore di comuni-cazione PROFI-BUS
Controllare l’indirizzo Slave impostatoControllare il terminale busControllare il cablaggio
25 1 6081 Errore hardware Controllore motore e firmware non sono compatibili.Aggiornare il firmware.
26 1 5581 Errore di check-sum
Questo errore non può essere eliminato in proprio.Contattare il Supporto Tecnico.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-54 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
RimedioSignificato delmessaggio dierrore
Codicedierrore
Sub-indice
29 0 7680 Scheda SD nonpresente
Si è tentato di accedere a una scheda SD non pre-sente.
1 7681 Errore inizializza-zione SD
Errore durante l’inizializzazione / comunicazione nonpossibile.
2 7682 Errore serie di pa-rametri SD
Check-sum errato / file non presente / formato fileerrato / errore di salvataggio del file di parametrisulla scheda SD
31 0 2312 Errore I�t motore(I�t al 100%)
Monitoraggio I�t del motore attivato, motore/partemeccanica bloccati o con difficoltà di movimento?
1 2311 Errore I�t regola-tore (I�t al 100%)
Il monitoraggio I�t del regolatore si è attivato.Controllare il dimensionamento della potenza delgruppo motore.
32 0 3280 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore precaricadel circuito inter-medio
Non è stato possibile caricare il circuito intermedio(U_circuito intermedio < 150V)
8 3285 Solo CMMS-AS/CMMD-AS:errore abilita-zione del regola-tore senza cir-cuito intermedio
Caduta di tensione con abilitazione del regolatoreattivata
35 1 6199 Timeout arrestorapido
Il tempo parametrizzato per l’arresto rapido è statosuperato
40 0 8612 Errore, raggiuntofinecorsa SW
Raggiunto finecorsa SW negativo.
1 8612 Errore, raggiuntofinecorsa SW
Raggiunto finecorsa SW positivo.
2 8612 Errore, raggiuntofinecorsa SW
Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW negativo
3 8612 Errore, raggiuntofinecorsa SW
Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW positivo
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-55Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
RimedioSignificato delmessaggio dierrore
Codicedierrore
Sub-indice
41 8 6193 Errore commuta-zione di record,istruzionesconosciuta
Trovata un’istruzione sconosciuta per la commuta-zione di record
9 6192 Errore destina-zione di salto pro-gramma di trasla-zione
Salto su un record di posizione che non rientranell’intervallo consentito
42 1 8681 Posizionamento:errore nel calcolopreliminare
Impossibile raggiungere la destinazione di posi-zionamento mediante le opzioni di posizionamento ole condizioni limite. Controllare i parametri deirecord di posizione interessati.
4 8488 Corsa di riferi-mento necessaria
Posizionamento non possibile senza corsa di riferi-mento. Eseguire la corsa di riferimento
9 6191 Errore record datidi posizione
Errore generale:1. Si tenta di avviare un record di posizione sconos-ciuto o disattivato.2. L’accelerazione impostata è troppo bassa per lavelocità massima ammissibile. (pericolo di overflowdurante il calcolo della traiettoria)
43 0 8612 Errore interrut-tore di finecorsa
Raggiunto finecorsa hardware negativo. Controllarei parametri, il cablaggio e i finecorsa.
1 8612 Errore interrut-tore di finecorsa
Raggiunto finecorsa hardware positivo. Controllarei parametri, il cablaggio e i finecorsa.
9 8612 Errore interrut-tore di finecorsa
Entrambi i finecorsa hardware attivati contempora-neamente. Controllare i parametri, il cablaggio e ifinecorsa.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-56 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
RimedioSignificato delmessaggio dierrore
Codicedierrore
Sub-indice
45 0 8000 Errore alimenta-zione driver
L’alimentazione dei driver è sempre attiva nono-stante la richiesta dell’”arresto sicuro”.
1 8000 Errore alimenta-zione driver
L’alimentazione dei driver è nuovamente attivatasebbene l’”arresto sicuro” venga ancora richiesto.
2 8000 Errore alimenta-zione driver
L’alimentazione dei driver non è stata riattivata seb-bene l’”arresto sicuro” non venga più richiesto.
3 8087 Errore plausibilitàDIN4
Errore durante il controllo di plausibilità dell’abilita-zione del modulo terminale
64 1 7584 Errore DeviceNetgenerale
Manca tensione bus 24V
2 7582 Errore di comuni-cazione Device-Net
Overflow del buffer di ricezione
3 7582 Errore di comuni-cazione Device-Net
Overflow del buffer di invio
4 7582 Errore di comuni-cazione Device-Net
Non è stato possibile inviare il messaggio I/O
5 7582 Errore di comuni-cazione Device-Net
Bus-Off
6 7582 Errore di comuni-cazione Device-Net
Overflow nel controllore CAN
1) È possibile che la logica interna sia stata danneggiata irreparabilmente a causa dei processi com-mutazione ad alta frequenza sull’ingresso dell’“arresto sicuro“ -> Controllare il pilotaggio.Se l’errore si verifica ripetutamente -> Controllare il firmware (versione rilasciata?).L’hardware del motorcontroller è difettoso se queste possibilità sono state escluse.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-57Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Messaggio di errore CMMS/CMMD
Indiceprinci-pale
RimedioSignificato delmessaggio dierrore
Codicedierrore
Sub-indice
65 0 7584 Errore DeviceNetgenerale
Errore generale: comunicazione attivata sebbenenon sia inserito alcun modulo.Il modulo DeviceNet tenta di leggere un oggetto dicomunicazione sconosciuto.Errore DeviceNet sconosciuto.
1 7583 Errore inizializza-zione DeviceNet
Errore di inizializzazione del modulo DeviceNet:il numero di nodo è presente due volte
7582 Errore di comuni-cazione Device-Net
Timeout del collegamento I/O
70 2 6195 Errore aritmeticogenerale
Impossibile calcolare correttamente FHPP FactorGroup.
3 6380 Errore modooperativo
Cambio non consentito del modo operativo.Ad es. regolazione del momento torcente con CMMS-ST nel funzionamento controllato oppure modalità diparametrizzazione con FHPP, cambio del modo ope-rativo con modulo terminale abilitato.
76 0 8100 Solo CMMD-AS:errore di comuni-cazione SSIO(master - slave)
Errore generale:1. Errore di check-sum durante la trasmissione delprotocollo SSIO2. Timeout durante la trasmissione
1 8100 Solo CMMD-AS:errore di comuni-cazione SSIO(partner)
Il partner SSIO ha l’errore 760.
79 0 7510 Errore di comuni-cazione RS232
Overflow di ricezione dei comandi RS232.
3. Comportamento in caso di guasti e diagnosi
3-58 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
3.5 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP
Il controllore supporta le seguenti possibilità diagnostichetramite i byte di stato FHPP (vedi par. 1.4):
– SCON.B2 (WARN) – avvertenza
– SCON.B3 (FAULT) – guasto
– SPOS.B5 (DEV) – errore di posizionamento
– SPOS.B6 (STILL) – monitoraggio stato di fermo.
Inoltre tramite FPC (Festo Parameter Channel� sezione 5.1)o FHPP+ (� appendice B.1) è possibile leggere tutte le infor-mazioni diagnostiche disponibili come PNU (ad es. lamemoria diagnostica).
Parametri
4-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Capitolo 4
Parametri
4. Parametri
4-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
4.1 Struttura dei parametri generale FHPP 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Accesso protetto 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Accesso tramite PLC e FCT 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Rappresentazione delle voci di parametri 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+ 4-16. . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Dati unità – parametri standard 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4 Dati unità – parametri avanzati 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.5 Diagnosi 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.6 Dati di processo 4-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.7 Misurazione volante 4-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.8 Lista di record 4-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali 4-48. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.10 Dati di progetto - Programmazione mediante “teach-in” 4-49. . . . . . . .
4.4.11 Dati di processo – esercizio a impulsi 4-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.12 Dati di processo – regolazione di posizione nell’esercizio diretto 4-51.
4.4.13 Dati di progetto - regolazione del momento torcentenell’esercizio diretto 4-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.14 Dati di processo – regolazione della velocità nell’esercizio diretto 4-53
4.4.15 Dati delle funzioni – funzione della camma a disco 4-54. . . . . . . . . . . . .
4.4.16 Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione delrotore 4-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.17 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica 4-59. . .
4.4.18 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri corsadi riferimento 4-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.19 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore 4-64
4.4.20 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– targhetta di identificazione elettronica 4-67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.21 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 –monitoraggio stato di fermo 4-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.22 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 –monitoraggio dell’errore di posizionamento 4-69. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Parametri
4-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.23 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – altri parametri 4-69. . . . . . . .
4.4.24 Parametri delle funzioni per I/O digitali 4-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Parametri
4-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.1 Struttura dei parametri generale FHPP
Un controllore contiene per ogni asse una serie di parametricon la struttura seguente.
Gruppo Indici Descrizione
Dati di gestione e di con-figurazione
1 ... 99 Oggetti speciali, ad es. per FHPP+
Dati dell’unità 100 ... 199 Identificazione unità e impostazioni, numeri di versione,ecc. specifici dell’unità
Diagnosi 200 ... 299 Eventi diagnostici e memoria diagnostica. Numeri diguasto, tempo del guasto, evento in arrivo/in uscita.
Dati di processo 300 ... 399 Valori nominali e reali correnti, I/O locali, dati di stato ecc.
Lista di record 400 ... 499 Un record contiene tutti i parametri del valore nominalenecessari per un processo di posizionamento
Dati di progetto 500 ... 599 Impostazioni di progetto fondamentali. Massime velocitàe accelerazione, offset del punto zero del progetto ecc.--> i parametri fungono da base per la lista di record
Dati delle funzioni 700 ... 799 Parametri per funzioni speciali, ad es. per la funzione dellacamma a disco.
Dati degli assi attuatorielettrici 1
1000 ... 1099 Tutti i parametri specifici dell’asse per attuatori elettrici:Fattore di trasmissione, costante di avanzamento, para-metri di riferimento ...
Parametri delle funzioniI/O digitali
1200 ... 1239 Parametri specifici per il comando e la valutazione degliI/O digitali.
Tab. 4/1: Struttura dei parametri
4.2 Accesso protetto
4.2.1 Accesso tramite PLC e FCT
L’utente può bloccare un comando simultaneo dell’attuatoretramite PLC e FCT. A tale scopo vengono utilizzati i bitCCON.B5 (accesso FCT bloccato) e SCON.B5 (comando dilivello superiore FCT).
4. Parametri
4-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Per impedire il comando tramite FCT: CCON.B5 (LOCK)
Una volta impostato il bit di comando CCON.B5, il PLC impedi-sce all’FCT di assumere il comando di livello superiore.Con il LOCK attivato, l’FCT non può né scrivere parametri népilotare l’attuatore, eseguire corse di riferimento, ecc.
Il PLC viene programmato in modo tale da ottenere questaabilitazione solo tramite un’azione corrispondentedell’utente. Di norma, tale operazione comporta l’uscitadall’esercizio automatico. In questo modo il programmatoreha la garanzia che il PLC sia sempre al corrente di quando hail controllo sull’attuatore.
Importante: il blocco è attivo quando il bit CCON.B5 trasmetteil segnale logico 1. Il segnale non deve quindi essere necessa-riamente settato. L’utente che non necessita di questo bloccopuò lasciare il segnale sempre a 0.
Segnale di conferma comando di livello superiore tramiteFCT: SCON.B5 (LOCK)
Questo bit informa il PLC che l’attuatore viene ora comandatodall’FCT e quindi il PLC non ha più il controllo sull’attuatore.Questo bit non deve essere analizzato. Una possibile reazionedel PLC è il passaggio alla modalità di arresto o all’eserciziomanuale.
4.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP
La seguente panoramica (Tab. 4/2) mostra i parametridell’FHPP.
Per la descrizione dei parametri si rimanda ai paragrafi da4.4.2 a 4.4.21.
Indicazione generale sui nomi dei parametri:i nomi sono generalmente basati sul DS 402. A seconda delprodotto specifico, alcuni nomi possono differire da altre indi-cazioni (ad es. nell’FCT) pur mantenendo la stessa identicafunzionalità. Esempi: numero di giri e velocità oppuremomento torcente e forza.
4. Parametri
4-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome Controllore FHPP
PNU Subind. Tipo
PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+ (vedi par. 4.4.2)
FHPP Receive Telegram(telegramma di ricezione FHPP)
CMMP 40 1 ... 10 uint32
FHPP Response Telegram(telegramma di risposta FHPP)
CMMP 41 1 ... 10 uint32
FHPP Receive Telegram State(stato telegramma di ricezione FHPP)
CMMP 42 1 uint32
FHPP Response Telegram State(stato telegramma di risposta FHPP)
CMMP 43 1 uint32
Dati dell’unità
Dati unità – parametri standard (vedi par. 4.4.3)
Manufacturer Hardware Version(versione hardware del produttore)
Tutti 100 1 uint16
Manufacturer Firmware Version(versione firmware del produttore)
Tutti 101 1 uint16
Version FHPP(versione FHPP)
Tutti 102 1 uint16
Project Identifier(identificativo del progetto)
Tutti 113 1 uint32
Controller Serial Number(numero di serie del controllore)
CMMP 114 1 uint32
CMMS/CMMD 114 1 ... 12 uint8
4. Parametri
4-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Dati unità – parametri avanzati (vedi par. 4.4.4)
Manufacturer Device Name(nome unità del produttore)
Tutti 120 1 ... 30 uint8
User Device Name(nome unità dell’utente)
Tutti 121 1 ... 32 uint8
Drive Manufacturer(nome del produttore)
Tutti 122 1 ... 30 uint8
HTTP Drive Catalog Address(indirizzo HTTP del produttore)
Tutti 123 1 ... 30 uint8
Festo Order Number(numero di ordinazione Festo)
Tutti 124 1 ... 30 uint8
Device Control(controllo dell’unità)
Tutti 125 1 uint8
Data Memory Control(controllo memoria dei dati)
Tutti 127 1 ... 6 uint8
Diagnosi (vedi par. 4.4.5)
Diagnostic Event(evento diagnostico)
CMMP 200 1 ... 32 uint8
Fault Number(numero di guasto)
CMMP 201 1 ... 32 uint16
CMMS/CMMD 201 1 ... 4 uint16
Fault Time Stamp(errore marcatura temporale)
CMMP 202 1 ... 32 uint32
Fault Additional Information(errore informazione complementare)
CMMP 203 1 ... 32 uint32
Diagnosis Memory Parameter(parametri della memoria diagnostica)
CMMP 204 1, 2, 4 uint8
Field Bus Diagnosis(diagnosi Fieldbus)
CMMP 206 5 uint8
Device Warnings(avvertenze dell’unità)
CMMP 210 1 ... 16 uint8
Warning Number(numero di avvertenza)
CMMP 211 1 ... 16 uint16
Warning Time Stamp(avvertenza marcatura temporale)
CMMP 212 1 ... 16 uint32
Warning Additional Information(avvertenza informazione complementare)
CMMP 213 1 ... 16 uint32
4. Parametri
4-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Warning Memory Parameter(parametro memoria avvertenze)
CMMP 214 1, 2, 4 uint8
Dati di processo (vedi par. 4.4.6)
Position Values(valori di posizione)
Tutti 300 1 ... 3 int32
Torque Values(valori di momento torcente)
Tutti 301 1 ... 3 int32
Local Digital Inputs(ingressi digitali locali)
Tutti 303 1, 2, 4 uint8
Local Digital Outputs(uscite digitali locali)
Tutti 304 1, 3 uint8
Maintenance Parameter(parametri di manutenzione)
Tutti 305 3 uint32
Velocity Values(valori della velocità)
Tutti 310 1 ... 3 int32
State Signal Outputs(stato uscite di segnalazione)
Tutti 311 1, 2 uint32
Misurazione volante (vedi par. 4.4.7)
Position Value Storage(memoria valori di posizione)
Tutti 350 1, 2 int32
Lista di record (vedi par. 4.4.8)
Record Status(stato del record)
Tutti 400 1 ... 3 uint8
Record Control Byte 1(byte di comando record 1)
CMMP 401 1 ... 250 uint8
CMMS/CMMD 401 1 ... 63 uint8
Record Control Byte 2(byte di comando record 2)
CMMP 402 1 ... 250 uint8
CMMS/CMMD 402 1 ... 63 uint8
Record Setpoint Value(valore nominale record di posizionamento)
CMMP 404 1 ... 250 int32
CMMS/CMMD 404 1 ... 63 int32
Record Preselection Value(valore di preselezione record)
CMMP 405 1 ... 250 int32
CMMS/CMMD 405 1 ... 63 int32
Record Velocity(velocità del record di posizionamento)
CMMP 406 1 ... 250 uint32
CMMS/CMMD 406 1 ... 63 uint32
4. Parametri
4-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Record Acceleration(accelerazione record di posizionamento)
CMMP 407 1 ... 250 uint32
CMMS/CMMD 407 1 ... 63 uint32
Record Deceleration(decelerazione del record di posizionamento)
CMMP 408 1 ... 250 uint32
CMMS/CMMD 408 1 ... 63 uint32
Record Velocity Limit(limite di velocità record di posizionamento)
CMMP 412 1 ... 250 uint32
Record Jerkfree Filter Time(tempo di filtro senza contraccolpi del record di posi-zionamento)
CMMP 413 1 ... 250 uint32
CMMS/CMMD 413 1 ... 63 uint32
Record Profile(profilo del record)
CMMS/CMMD 414 1 ... 63 uint8
Record Following Position(destinazione commutazione record di posizionamento)
CMMP 416 1 ... 250 uint8
CMMS/CMMD 416 1 ... 63 uint8
Record Torque Limitation(limitazione momento record di posizionamento)
CMMP 418 1 ... 250 uint32
Record CAM ID(numero camma a disco record di posizionamento)
CMMP 419 1 ... 250 uint8
Record Remaining Distance Message(segnalazione percorso rimanente record di posi-zionamento)
CMMP 420 1 ... 250 uint32
Record Record Control Byte 3(byte di comando record 3)
CMMP 421 1 ... 250 uint8
Dati di progetto
Dati di progetto – dati di progetto generali (vedi par. 4.4.9)
Project Zero Point(offset del punto zero del progetto)
Tutti 500 1 int32
Software End Positions(finecorsa software)
Tutti 501 1, 2 int32
Max. Speed(velocità max. ammissibile)
Tutti 502 1 uint32
Max. Acceleration(accelerazione max. consentita)
Tutti 503 1 uint32
Max. Jerkfree Filter Time(tempo di filtro max. senza contraccolpi)
Tutti 505 1 uint32
4. Parametri
4-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Dati di progetto – programmazione mediante “teach-in” (vedi par. 4.4.10)
Teach Target(destinazione di apprendimento)
Tutti 520 1 uint8
Dati di progetto – esercizio a impulsi (vedi par. 4.4.11)
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1(esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)
Tutti 530 1 int32
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2(esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)
Tutti 531 1 int32
Jog Mode Acceleration(accelerazione esercizio a impulsi)
Tutti 532 1 uint32
Jog Mode Deceleration(decelerazione esercizio a impulsi)
Tutti 533 1 uint32
Jog Mode Time Phase 1(esercizio a impulsi durata fase 1)
Tutti 534 1 uint32
Dati di progetto – regolazione di posizione nell’esercizio diretto (vedi par. 4.4.12)
Direct Mode Position Base Velocity(velocità base posizione nell’esercizio diretto)
Tutti 540 1 int32
Direct Mode Position Acceleration(accelerazione posizione nell’esercizio diretto)
Tutti 541 1 uint32
Direct Mode Position Deceleration(decelerazione posizione nell’esercizio diretto)
Tutti 542 1 uint32
Direct Mode Jerkfree Filter Time(tempo di filtro senza contraccolpi posizione nell’eserci-zio diretto)
Tutti 546 1 uint32
Dati di progetto – regolazione del momento torcente nell’esercizio diretto (vedi par. 4.4.13)
Direct Mode Torque Base Torque Ramp(valore base rampa momento torcente momentonell’esercizio diretto)
CMMP 550 1 uint32
Direct Mode Torque Target Torque Window(finestra coppia di arrivo del momento torcentenell’esercizio diretto)
CMMP 552 1 uint16
Direct Mode Torque Time Window(finestra di tempo del momento torcente nell’eserciziodiretto)
CMMP 553 1 uint16
Direct Mode Torque Speed Limit(limitazione velocità momento torcente nell’eserciziodiretto)
CMMP 554 1 uint32
4. Parametri
4-11Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Dati di progetto – regolazione della velocità nell’esercizio diretto (vedi par. 4.4.14)
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp(rampa di accelerazione numero di giri nell’eserciziodiretto)
Tutti 560 1 uint32
Direct Mode Velocity Target Window(finestra di arrivo della velocità nell’esercizio diretto)
CMMP 561 1 uint16
Direct Mode Velocity Window Time(finestra di arrivo tempo di smorzamento velocitànell’esercizio diretto)
CMMP 562 1 uint16
Direct Mode Velocity Treshold(finestra di arrivo stato di fermo numero di giri nell’eser-cizio diretto)
CMMP 563 1 uint16
Direct Mode Velocity Treshold Time(tempo di smorzamento velocità nell’esercizio diretto)
CMMP 564 1 uint16
Direct Mode Velocity Torque Limit(limitazione del momento numero di giri nell’eserciziodiretto)
CMMP 565 1 uint32
Dati delle funzioni
Dati delle funzioni – funzione della camma a disco (vedi par. 4.4.15)
CAM ID(numero camma a disco)
CMMP 700 1 uint8
Master Start Position Direct Mode(posizione di avvio master nell’esercizio diretto)
CMMP 701 1 int32
Input Config Sync.(sincronizzazione configurazione ingresso)
CMMP 710 1 uint32
Gear Sync.(sincronizzazione rapporto di trasmissione)
CMMP 711 1, 2 uint32
Output Config Encoder Emulation(emulazione encoder configurazione uscita)
CMMP 720 1 uint32
Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione del rotore (vedi par. 4.4.16)
Position Trigger Control(selezione trigger posizione)
CMMP 730 1 uint32
Position Trigger Low(trigger posizione low)
CMMP 731 1 ... 4 int32
Position Trigger High(trigger posizione high)
CMMP 732 1 ... 4 int32
Rotor Position Trigger Low(trigger posizione del rotore low)
CMMP 733 1 ... 4 int32
4. Parametri
4-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Rotor Position Trigger High(trigger posizione del rotore high)
CMMP 734 1 ... 4 int32
Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – parametri meccanica (vedi par. 4.4.17)
Polarity(inversione di direzione)
Tutti 1000 1 uint8
Encoder Resolution(risoluzione dell’encoder)
Tutti 1001 1, 2 uint32
Gear Ratio(rapporto di trasmissione)
Tutti 1002 1, 2 uint32
Feed Constant(costante di avanzamento)
Tutti 1003 1, 2 uint32
Position Factor(fattore di posizione)
Tutti 1004 1, 2 uint32
Axis Parameter(parametri dell’asse)
Tutti 1005 2, 3 int32
Velocity Factor(fattore di velocità)
Tutti 1006 1, 2 uint32
Acceleration Factor(fattore di accelerazione)
Tutti 1007 1, 2 uint32
Polarity Slave(slave inversione di direzione)
Tutti 1008 1 uint8
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento (vedi par. 4.4.18)
Offset Axis Zero Point(offset dell’origine dell’asse)
Tutti 1010 1 int32
Homing Method(metodo della corsa di riferimento)
Tutti 1011 1 int8
Homing Velocities(velocità corsa di riferimento)
Tutti 1012 1, 2 uint32
Homing Acceleration(accelerazione corsa di riferimento)
Tutti 1013 1 uint32
Homing Required(corsa di riferimento necessaria)
Tutti 1014 1 uint8
Homing Max. Torque(coppia max. della corsa di riferimento)
CMMP 1015 1 uint8
4. Parametri
4-13Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore (vedi par. 4.4.19)
Halt Option Code(codice di opzione alt)
Tutti 1020 1 uint16
Position Window(posizione della finestra di tolleranza)
Tutti 1022 1 uint32
Position Window Time(controllo continuo della posizione)
Tutti 1023 1 uint16
Control Parameter Set(parametri del regolatore)
Tutti 1024 18 ... 22,32
uint16
Motor Data(dati del motore)
Tutti 1025 1, 3 uint32/uint16
Drive Data(dati dell’attuatore)
CMMP 1026 1 ... 4, 7 uint32
CMMS/CMMD 1026 1, 3, 4, 7 uint32
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica (vedi par. 4.4.20)
Max. Current(corrente max.)
Tutti 1034 1 uint16
Motor Rated Current(corrente nominale del motore)
Tutti 1035 1 uint32
Motor Rated Torque(momento nominale del motore)
Tutti 1036 1 uint32
Torque Constant(costante di coppia)
Tutti 1037 1 uint32
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo (vedi par. 4.4.21)
Position Demand Value(posizione nominale)
Tutti 1040 1 int32
Position Actual Value(posizione attuale)
Tutti 1041 1 int32
Standstill Position Window(finestra di posizione stato di fermo)
Tutti 1042 1 uint32
Standstill Timeout(tempo di monitoraggio stato di fermo)
Tutti 1043 1 uint16
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell’errore di posizionamento(vedi par. 4.4.22)
Following Error Window(finestra errore di posizionamento)
CMMP 1044 1 int32
Following Error(finestra di tempo errore di posizionamento)
CMMP 1045 1 uint16
4. Parametri
4-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nome FHPPControlloreNome
TipoSubind.PNU
Controllore
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – altri parametri (vedi par. 4.4.23)
Torque Feed Forward Control(prepilotaggio momento torcente)
CMMP 1080 1 int32
Setup Velocity(velocità messa a punto)
CMMP 1081 1 uint8
Velocity Override(override di velocità)
CMMP 1082 1 uint8
Parametri delle funzioni per I/O digitali (vedi par. 4.4.24)
Remaining Distance for Remaining Distance Message(percorso rimanente per segnalazione percorso rima-nente)
Tutti 1) 1230 1 uint32
1) Per CMMP-AS solo con istruzione diretta
Tab. 4/2: Panoramica dei parametri FHPP
4. Parametri
4-15Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP
4.4.1 Rappresentazione delle voci di parametri
Encoder Resolution (risoluzione dell’encoder)
FHPP (tutti) 1001 1 ... 2 uint32 rw
Descrizione Risoluzione dell’encoder in incrementi/giroLa risoluzione dell’encoder è fissa e non può essere modificatadall’utente. Il valore di calcolo viene definito dalla frazione (incrementiencoder/giri del motore)
EncoderIncrements(incrementi
dell’encoder)
1001 1 uint32 rw
Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 232-1)
Motor Revolutions(giro del motore)
1001 2 uint32 rw
Fisso = 1
1 Nome del parametro in inglese (in italiano fra parentesi)
2 PNU (codice parametri)
3 Subindici del parametro (1: nessun subindice, variabile semplice)
4 Tipo di variabile dell’elemento
5 Diritto di lettura/scrittura: ro = solo lettura, rw = lettura e scrittura
6 Identificazione per la validità generale o limitata (ad es. solo CMMP)
7 Descrizione del parametro
8 Nome e descrizione dei subindici, se disponibili
Fig. 4/1: Rappresentazione delle voci di parametri
1 2 3 4 5
6
7
8
4. Parametri
4-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.2 PNU per le registrazioni dei telegrammi FHPP+
FHPP Receive Telegram (telegramma di ricezione FHPP)
FHPP (CMMP) 40 1 ... 10 Array uint32 ro
Descrizione Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi di ricezione (dati diuscita dell’unità di comando) nei dati di processo ciclici.La configurazione avviene tramite l’editor FHPP+ del PlugIn FCT. Gli spazi vuotitra i PNU a 1 byte e i seguenti PNU a 16 o 32 byte e i subindici inutilizzati ven-gono riempiti con PNU sostitutivi.Per il formato vedi Tab. 4/3.
1° PNU 40 1 uint32 ro
1° PNU trasmesso: sempre PNU 1:1
2° PNU 40 2 uint32 ro
2° PNU trasmesso: con FPC: sempre PNU 2:1senza FPC: PNU qualsiasi
3° PNU 40 3 uint32 ro
3° PNU trasmesso: PNU qualsiasi
... PNU 40 4 ... 10 uint32 ro
...
FHPP Response Telegram (telegramma di risposta FHPP)
FHPP (CMMP) 41 1 ... 10 Array uint32 ro
Descrizione Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi di risposta (dati diingresso dell’unità di comando) nei dati di processo ciclici, vedi PNU 40.Per il formato vedi Tab. 4/3.
1° PNU 41 1 uint32 ro
1° PNU trasmesso: sempre PNU 1:1
2° PNU 41 2 uint32 ro
2° PNU trasmesso: con FPC: sempre PNU 2:1senza FPC: PNU qualsiasi
3° PNU 41 3 uint32 ro
3° PNU trasmesso: PNU qualsiasi
... PNU 41 4 ... 10 uint32 ro
...
4. Parametri
4-17Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Contenuto di un subindice PNU 40 e 41 (uint 32 - 4 byte)
Byte 0 1 2 3
Contenuto Riservato (= 0) Subindice PNU trasmesso (valore a 2 byte)
Tab. 4/3: Formato delle registrazioni nei PNU 40 e 41
FHPP Receive Telegram State (stato telegramma di ricezione FHPP)
FHPP (CMMP) 42 1 Var uint32 rw
Descrizione Tipo di errore nell’editor dei telegrammi. Registrazione e ubicazione dell’errore:Bit SignificatoBit 0 ... 15 Ubicazione errore, a bit, un bit per ogni voce di telegramma.Bit 16 ... 23 riservatoBit 24 ... 31 Tipo di errore:
Bit 24 = 1: PNU non valido (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 25 = 1: PNU non scrivibile (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 26 = 1: superata lunghezza max. del telegrammaBit 27 = 1: il PNU non deve essere mappato in un telegrammaBit 28 = 1: registrazione nello stato attuale (ad es. con comunica-
zione ciclica in corso) non modificabileBit 29 = 1: registrazione 16/32 bit inizia in un indirizzo dispari al
bit 30 ... 31 riservato.Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0.
FHPP Response Telegram State (stato telegramma di risposta FHPP)
FHPP (CMMP) 43 1 Var uint32 rw
Descrizione Tipo di errore nell’editor dei telegrammi. Registrazione e ubicazione dell’errore:Bit SignificatoBit 0 ... 15 Ubicazione errore, a bit, un bit per ogni voce di telegramma.Bit 16 ... 23 riservatoBit 24 ... 31 Tipo di errore:
Bit 24 = 1: PNU non valido (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 25 = 1: PNU non leggibile (con ubicazione errore nel bit 0 - 15)Bit 26 = 1: superata lunghezza max. del telegrammaBit 27 = 1: il PNU non deve essere mappato in un telegrammaBit 28 = 1: registrazione nello stato attuale (ad es. con comunica-zione ciclica in corso) non modificabileBit 29 = 1: registrazione 16/32 bit inizia in un indirizzo dispari al
bit 30 ... 31 riservato.Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0.
4. Parametri
4-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.3 Dati unità – parametri standard
Manufacturer Hardware Version (versione hardware del produttore)
FHPP (tutti) 100 1 uint16 ro
Descrizione Codifica della versione hardware, indicazione in BCD: xxyy(xx = versione principale, yy = versione secondaria)
Manufacturer Firmware Version (versione firmware del produttore)
FHPP (tutti) 101 1 uint16 ro
Descrizione Codifica della versione firmware, indicazione in BCD: xxyy(xx = versione principale, yy = versione secondaria)
Version FHPP (versione FHPP)
FHPP (tutti) 102 1 uint16 ro
Descrizione Numero di versione dell’FHPP, indicazione in BCD: xxyy(xx = versione principale, yy = versione secondaria)
Project Identifier (identificativo del progetto)
FHPP (tutti) 113 1 uint32 rw
Descrizione Valore a 32 bit che può consentire al PlugIn FCT di identificare il progetto.Intervallo di valori: 0x00000001 ... 0xFFFFFFFF (1 ... 232-1)
Controller Serial Number (numero di serie del controllore)
FHPP (tutti) 114 1 uint32 ro
Descrizione Numero di serie per l’identificazione univoca del controllore.
4. Parametri
4-19Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.4 Dati unità – parametri avanzati
Manufacturer Device Name (nome unità del produttore)
FHPP (tutti) 120 1 ... 30 uint8 ro
Descrizione Definizione dell’attuatore o del controllore (ASCII, 7 bit).I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h=’\0’).Esempio: “CMMS-ST”
User Device Name (nome unità dell’utente)
FHPP (tutti) 121 1 ... 32 uint8 rw
Descrizione Definizione del controllore da parte dell’utente (ASCII, 7 bit).I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h=’\0’).
Drive Manufacturer (nome del produttore)
FHPP (tutti) 122 1 ... 30 uint8 ro
Descrizione Nome del produttore dell’attuatore (ASCII, 7 bit). Fisso: “Festo AG & Co. KG”
HTTP Drive Catalog Address (indirizzo HTTP del produttore)
FHPP (tutti) 123 1 ... 30 uint8 ro
Descrizione Indirizzo Internet del produttore (ASCII, 7 bit). Fisso: “www.festo.com”
Festo Order Number (numero di ordinazione Festo)
FHPP (tutti) 124 1 ... 30 uint8 ro
Descrizione Numero / codice di ordinazione Festo (ASCII, 7 bit).
4. Parametri
4-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Device Control (controllo dell’unità)
FHPP (tutti) 125 1 uint8 rw
Descrizione Definisce quale interfaccia ha attualmente il comando di livello superioredell’attuatore, cioè attraverso quale interfaccia l’attuatore può essere abilitatoe avviato o arrestato (comandato).Vengono considerate le seguenti interfacce:– Fieldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ... )– DIN: interfaccia I/O digitale (ad es. Multipol, interfaccia I/O)– Interfaccia di parametrizzazione RS 232/RS 485 (FCT)Le ultime due interfacce vengono trattate con uguali privilegi.Con tutti i controllori tipo CMM ... occorre sempre impostare, oltre alla rispet-tiva interfaccia, lo sblocco del modulo terminale (DIN4) e l’abilitazione del rego-latore (DIN5) (funzione logica AND).Valore Significato SCON.B5 (LOCK)0x00 (0) Comando di livello superiore con software (+ DIN) 10x01 (1) Comando di livello superiore con Fieldbus (+ DIN) 00x02 (2) Solo DIN dispone di comando di livello superiore 1Preimpostazione all’accensione: 0x01 (1) – Comando di livello superiore conFieldbus (+ DIN)
4. Parametri
4-21Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Data Memory Control (controllo memoria dei dati)
FHPP (tutti) 127 1 ... 6 uint8 wo
Descrizione Istruzioni per la EEPROM (memoria non volatile)
Delete EEPROM(cancellareEEPROM)
127 1 uint8 wo
Dopo la scrittura dell’oggetto e lo spegnimento/accensione, i dati nell’EEPROMvengono resettati sulle impostazioni di fabbrica.Fisso 0x10 (16): cancella i dati nella EEPROM e ripristina le regolazionidi fabbrica.Nota:le impostazioni specifiche dell’utente, ad eccezione del ciclo del bus, vannoperse al momento della cancellazione (regolazioni di fabbrica). Nel CMMP an-che l’indirizzo Fieldbus.• Dopo la cancellazione eseguire sempre una prima messa in servizio.
Save Data(memorizzare dati)
127 2 uint8 wo
Mediante la scrittura dell’oggetto, i dati nella EEPROM vengono sovrascritti conle impostazioni correnti e specifiche dell’utente.Fisso 0x01 (1): memorizza i dati specifici dell’utente nella EEPROM
Reset Device(resettare unità)
127 3 uint8 wo
Mediante la scrittura dell’oggetto vengono letti i dati della EEPROM e acquisiticome impostazioni correnti (la EEPROM non viene cancellata, è presente unostato come dopo uno spegnimento/accensione).Valori: 0x10 (16): resettare unità
0x20 (32): reset automatico in caso di ciclo bus errato (diverso dalciclo bus configurato, solo per CMMP)
Encoder DataMemory Control(Dati encodergestione della
memoria)
127 6 uint8 wo
Trasmissione di dati fra controller ed encoder.Valori: 0x00 (0): Nessuna azione (ad es. per scopi di test)
0x01 (1): Caricamento dei parametri dall’encoder0x02 (2): Memorizzazione dei parametri nell’encoder
senza spostamento dell’origine0x03 (3): Memorizzazione dei parametri nell’encoder
con spostamento dell’origine
4. Parametri
4-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.5 Diagnosi
Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica,vedi par. 3.2.
Diagnostic Event (evento diagnostico)
FHPP (CMMP) 200 1 ... 32 uint8 ro
Descrizione Tipo di guasto o informazione diagnostica salvati nella memoria diagnostica.Indicazione se è stato memorizzato un guasto in arrivo o in uscita.Valore Tipo di evento diagnostico0x00 (0) Nessun guasto (o segnalazione di guasto cancellata)0x01 (1) Guasto in arrivo0x02 (2) Riservato (guasto in uscita)0x03 (3) Riservato0x04 (4) Riservato (marcatura temporale sovracorsa)
Event 1(evento 1)
200 1 uint8 ro
Tipo della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Event 2(evento 2)
200 2 uint8 ro
Tipo della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Event ...(evento ... )
200 ... uint8 ro
...
Fault Number (numero di guasto)
FHPP (CMMP) 201 1 ... 32 uint16 ro
FHPP (CMMS/CMMD) 201 1 ... 4 uint16 ro
Descrizione Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l’identifica-zione del guasto, vedi par. 3.4.CMMP: numero di errore, ad es. 402 per indice principale 40,
subindice 2, vedi par. 3.4.1.CMMS/CMMD: codice errore, vedi par. 3.4.2.
Event 1(evento 1)
201 1 uint16 ro
Segnalazione diagnostica più recente / attuale
Event 2(evento 2)
201 2 uint16 ro
2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Event ...(evento ... )
201 ... uint16 ro
...
4. Parametri
4-23Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Fault Time Stamp (errore marcatura temporale)
FHPP (CMMP) 202 1 ... 32 uint32 ro
Descrizione Momento dell’evento diagnostico in secondi dall’accensione. In caso di over-flow la marcatura temporale salta da 0xFFFFFFFF a 0.
Event 1(evento 1)
202 1 uint32 ro
Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Event 2(evento 2)
202 2 uint32 ro
Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Event ...(evento ... )
202 ... uint32 ro
...
Fault Additional Information (errore informazione supplementare)
FHPP (CMMP) 203 1 ... 32 uint32 ro
Descrizione Informazione supplementare per il personale di assistenza.
Event 1(evento 1)
203 1 uint32 ro
Informazione supplementare per segnalazione diagnostica più recente / attuale
Event 2(evento 2)
203 2 uint32 ro
Informazione supplementare della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Event ...(evento ... )
203 ... uint32 ro
...
Diagnosis Memory Parameter (parametri della memoria diagnostica)
FHPP (CMMP) 204 1, 2, 4 uint8 ro
Descrizione Configurazione della memoria diagnostica
Fault Type(tipo di guasto)
204 1 uint8 ro
Guasti in arrivo e in uscita.Fisso 0x02 (2): solo registrazione guasti in arrivo
Resolution(risoluzione)
204 2 uint8 ro
Rrisoluzione marcatura temporale.Fisso 0x03 (3): 1 secondo
Number of Entries(numero di regi-
strazioni)
204 4 uint8 ro
Lettura del numero di registrazioni valide nella memoria diagnostica.Intervallo di valori 1 ... 32
4. Parametri
4-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Fieldbus Diagnosis (diagnosi Fieldbus)
FHPP (CMMP) 206 5 uint8 ro
Descrizione Lettura dati diagnostici del Fieldbus.
CANopen Diagnosis(diagnosiCANopen)
206 5 uint8 ro
Profilo selezionato (tipo di protocollo):valori: 0 = DS 402 (non disponibile tramite FHPP)
1 = FHPP
Device Warnings (avvertenze dell’unità)
FHPP (CMMP) 210 1 ... 16 uint8 ro
Descrizione Tipo di avvertenza o informazione diagnostica registrata nella memoria delleavvertenze. Indicazione se è stata memorizzata un’avvertenza in arrivo o inuscita.Valore Tipo di evento diagnostico0x00 (0) Nessuna avvertenza (o segnalazione di avvertenza cancellata)0x01 (1) Avvertenza in arrivo0x02 (2) Riservato (avvertenza in uscita)0x03 (3) Power Down (con marcatura temporale valida)0x04 (4) Riservato (marcatura temporale sovracorsa)
Event 1(evento 1)
210 1 uint8 ro
Tipo della segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Event 2(evento 2)
210 2 uint8 ro
Tipo della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Event ...(evento ... )
210 ... uint8 ro
...
Warning Number (numero di avvertenza)
FHPP (CMMP) 211 1 ... 16 uint16 ro
Descrizione Numero di avvertenza memorizzato nella memoria delle avvertenze (ad es. 190per indice principale 19, subindice 0, serve per l’identificazione dell’avvertenza,vedi par. 3.2 e 3.4.1).
Event 1(evento 1)
211 1 uint16 ro
Segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Event 2(evento 2)
211 2 uint16 ro
2ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Event ...(evento ... )
211 ... uint16 ro
...
4. Parametri
4-25Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Time Stamp (marcatura temporale)
FHPP (CMMP) 212 1 ... 16 uint32 ro
Descrizione Momento dell’evento dell’avvertenza in secondi dall’accensione. In caso dioverflow la marcatura temporale salta da 0xFFFFFFFF a 0.
Event 1(evento 1)
212 1 uint32 ro
Momento della segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Event 2(evento 2)
212 2 uint32 ro
Momento della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Event ...(evento ... )
212 ... uint32 ro
...
Warning Additional Information (avvertenza informazione supplementare)
FHPP (CMMP) 213 1 ... 16 uint32 ro
Descrizione Informazione supplementare per il personale di assistenza.
Event 1(evento 1)
213 1 uint32 ro
Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Event 2(evento 2)
213 2 uint32 ro
Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Event ...(evento ... )
213 ... uint32 ro
...
Warning Memory Parameter (parametri della memoria delle avvertenze)
FHPP (CMMP) 214 1, 2, 4 uint8 ro
Descrizione Configurazione della memoria delle avvertenze.
Warning Type(tipo di avvertenza)
214 1 uint8 ro
Avvertenze in arrivo e in uscita.Fisso 0x02 (2): solo registrazione avvertenze in arrivo
Resolution(risoluzione)
214 2 uint8 ro
Risoluzione marcatura temporale.Fisso 0x03 (3): 1 secondo
Number of Entries(numero di
registrazioni)
214 4 uint8 ro
Lettura del numero di registrazioni valide nella memoria delle avvertenze.Intervallo di valori 1 ... 16
4. Parametri
4-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.6 Dati di processo
Position Values (valori di posizione)
FHPP (tutti) 300 1 ... 3 int32 ro
Descrizione Valori attuali del regolatore di posizione in unità di posizione (vedi PNU 1004).
Actual Position(posizione reale)
300 1 int32 ro
Posizione reale attuale del regolatore.
Nominal Position(posizionenominale)
300 2 int32 ro
Posizione nominale attuale del regolatore.
Actual Deviation(deviazione dalla
regola)
300 3 int32 ro
Deviazione dalla regola attuale.
Torque Values (valori di momento torcente)
FHPP (tutti) 301 1 ... 3 int32 ro
Descrizione Valori attuali del regolatore del momento torcente in mNm.
Actual Force(forza reale)
301 1 int32 ro
Valore reale attuale del regolatore.
Nominal Force(forza nominale)
301 2 int32 ro
Valore nominale attuale del regolatore.
Actual Deviation(deviazione dalla
regola)
301 3 int32 ro
Deviazione dalla regola attuale.
4. Parametri
4-27Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Local Digital Inputs (ingressi digitali locali)
FHPP (tutti) 303 1, 2, 4 uint8 ro
Descrizione Ingressi digitali locali del controllore.
Input DIN 0 ... 7(ingressi DIN 0 ... 7)
303 1 uint8 ro
Ingressi digitali: Standard DIN (DIN 0 ... DIN 7)
Input DIN 8 ... 13(ingressi DIN 8 ...
13)
303 2 uint8 ro
Ingressi digitali: Standard DIN (DIN 8 ... DIN 13)
Input CAMC DIN 0... 7
(ingressi CAMCDIN 0 ... 7)
303 4 uint8 ro
Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 ... DIN 7)
Occupazione PNU 303
Subindice 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7:finecorsadestro
DIN 6:finecorsasinistro
DIN 5:abilita-zione delregola-tore
DIN 4:sbloccodelmodulotermi-nale
DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Subindice 2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
riservato (= 0). DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8
Subindice 4 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
4. Parametri
4-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Local Digital Outputs (uscite digitali locali)
FHPP (tutti) 304 1, 3 uint8 rw
Descrizione Uscite digitali locali del controllore.
Output DOUT 0 ... 3(uscite DOUT 0 ... 3)
304 1 uint8 rw
Uscite digitali: Standard DOUT (DOUT 0 ... DOUT 3)
Output CAMCDOUT 0 ... 7
(uscite CAMCDOUT 0 ... 7)
304 3 uint8 rw
Uscite digitali: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 ... DOUT 7)
Occupazione PNU 304
Subindice 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
riservato (= 0). DOUT:READYLED
DOUT:CAN LED
DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0:regola-torepronto
Subindice 3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DOUT 7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
4. Parametri
4-29Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Maintenance Parameter (parametri di manutenzione)
FHPP (tutti) 305 3 uint32 ro
Descrizione Informazioni sulle prestazioni di funzionamento del controllore o dell’attuatore.
Operating Hours(ore d’esercizio)
305 3 uint32 ro
Contaore di esercizio in s.
Velocity Values (valori della velocità)
FHPP (tutti) 310 1 ... 3 int32 ro
Descrizione Valori attuali del dispositivo di controllo della velocità.
Actual Revolutions(numero di giri
reale)
310 1 int32 ro
Valore reale attuale del regolatore.
NominalRevolutions
(numero di giri no-minale)
310 2 int32 ro
Valore nominale attuale del regolatore.
Actual Deviation(deviazione dalla
regola)
310 3 int32 ro
Deviazione velocità.
4. Parametri
4-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)
FHPP (CMMP) 311 1,2 uint32 ro
Descrizione Parametro per la visualizzazione degli stati delle uscite di segnalazione.
Outputs Part 1(uscite parte 1)
311 1 uint32 ro
Bit Valore Significato0 Riservato (0)1 0x0000 0002 Monitoraggio I¹t motore attivato2 0x0000 0004 Velocità di riferimento raggiunta3 0x0000 0008 Posizione Xnom. = Xarrivo4 0x0000 0010 Posizione Xreale = Xarrivo5 0x0000 0020 Percorso rimanente6 0x0000 0040 Corsa di riferimento attivata7 0x0000 0080 Posizione di riferimento valida8 0x0000 0100 Sottotensione circuito intermedio9 0x0000 0200 Errore di posizionamento10 0x0000 0400 Modulo terminale attivato11 0x0000 0800 Freno di stazionamento allentato12 0x0000 1000 Motore lineare identificato13 0x0000 2000 Inibizione valore nominale negativo attivata14 0x0000 4000 Inibizione valore nominale positivo attivata15 0x0000 8000 Destinazione alternativa raggiunta16 0x0001 0000 Velocità 017..32 Riservato (0)
4. Parametri
4-31Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)
Outputs Part 2(uscite parte 2)
311 2 uint32 ro
Bit Valore Significato0 0x0000 0001 Commutatore a camme 11 0x0000 0002 Commutatore a camme 22 0x0000 0004 Commutatore a camme 33 0x0000 0008 Commutatore a camme 44 ... 7 Riservato per commutatore a camme 5 ... 88 0x0000 0100 Trigger posizione 19 0x0000 0200 Trigger posizione 210 0x0000 0400 Trigger posizione 311 0x0000 0800 Trigger posizione 412 ... 15 Riservato per trigger posizione 5 ... 816 0x0001 0000 Trigger posizione rotore 117 0x0002 0000 Trigger posizione rotore 218 0x0004 0000 Trigger posizione rotore 319 0x0008 0000 Trigger posizione rotore 420 ... 23 Riservato per trigger posizione rotore 5 ... 824 0x0100 0000 Bit di azione generali 125 0x0200 0000 Bit di azione generali 126 0x0400 0000 Bit di azione generali 127 0x0800 0000 Bit di azione generali 128 ... 31 Riservato per bit di azione generali 5 ... 8
4. Parametri
4-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.7 Misurazione volante
Per la misurazione volante vedi par. 2.9.
Position Value Storage (memoria valori di posizione)
FHPP (tutti) 350 1, 2 int32 ro
Descrizione Posizioni campionate.
Sample ValueRising Edge
(valore Samplefronte
ascendente)
350 1 int32 ro
Ultima posizione campionata in unità di posizione (vedi PNU 1004) con fronteascendente.
Sample ValueFalling Edge
(valore Samplefronte
discendente)
350 2 int32 ro
Ultima posizione campionata in unità di posizione (vedi PNU 1004) con frontediscendente.
4. Parametri
4-33Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.8 Lista di record
PNU
400 401 402 404 405 406 407 408 412 413 ...
Stato
record
(n.record)
RCB1
RCB2
Valore
nominale
Valore
di
preselezione
Velocità
Accel.
Avviamento
Accel.
Deceleraz.
Limitedi
velocità
Tempodi
filtro
senza
...
uint8 uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 ...
1 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... 1) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
1) Numero dei record di posizionamento: con CMMP ... : 1 ... 250con CMMS/CMMD ... : 1 ... 63
Tab. 4/4: Struttura della lista di record con FHPP
Nell’FHPP la selezione di record per lettura e scrittura siesegue tramite il subindice dei PNU 401 ... . Tramite PNU 400viene selezionato il record attivo per posizionamento o teach.
Control-lore/attuatore
PNU
401 402 404 405 406 407 408 412 413 414 416 418 ... 421
CMMP-AS x x x x x x x x x – x x
CMMS-AS/CMMD-AS
x x x x x x x – x x x –
CMMS-ST x x x x x x x – x x x –
Tab. 4/5: Elementi supportati della lista di record
4. Parametri
4-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Per i controllori CMMS/CMMD i parametri “dinamici” di unrecord sono definiti insieme tramite il profilo di record (PNU414).Durante la scrittura di questi parametri (PNU 405, 406, 407,408, 413) di un record, i parametri del profilo assegnati alrecord vengono sovrascritti. Così i parametri modificati diven-tano attivi per tutti i record che sono assegnati a questo pro-filo, vedi Fig. 4/2.
Struttura memoria della lista di record di posi-zionamento e dei profili di record per CMMS/CMMD
Lista di record
Indicatore memoria profiloProfili dei record
N.record
Stato
del
record
RCB1
RCB2
Valore
di
preselezione
Velocità
Inizio
accel.
Decel.accel.
Limit.
strappo
N.profilo
Valore
nominale
Valore
di
preselezione
Velocità
Inizio
accel.
Decel.accel.
Limit.
strappo
N.profilo
Fig. 4/2: Lista record di posizionamento e profili di record
4. Parametri
4-35Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Status (stato del record)
FHPP (tutti) 400 1 ... 3 uint8 rw/ro
Descrizione Stato del record.
Demand RecordNumber
(numero di recordnominale)
400 1 uint8 rw
Numero record nominale. Il valore può essere modificato tramite FHPP.Nel modo di selezione di record viene sempre acquisito il numero del recordnominale dai dati di uscita del master con un fronte ascendente su AVVIO.Intervallo di valori:CMMP: 0x00 ... 0xFA (0 ... 250)CMMS/CMMD: 0x00 ... 0x3F (0 ... 63)
Actual Record Num-ber
(numero recordattuale)
400 2 uint8 ro
Numero record attuale.
Record Status Byte(byte di stato del
record)
400 3 uint8 ro
Il byte di stato del record (RSB) contiene un codice di conferma che vienetrasmesso nei dati di ingresso. All’avvio di un’istruzione di traslazione l’RSBviene azzerato.Per l’occupazione del byte di comando record vedi Tab. 4/6.Nota: questo byte non è identico a SDIR; vengono segnalati di ritorno sologli stati dinamici, non ad es. assoluto/relativo. In tal modo è possibile ad es.segnalare la commutazione di record.
Occupazione RSB
Bit Significato
Bit 0RC1
= 0: non è stata configurata/raggiunta una condizione per la commutazione al passosuccessivo.
= 1: è stata raggiunta la prima condizione per la commutazione al passo successivo.
Bit 1RCC
Valido nel momento in cui è presente MC.= 0: concatenazione di record interrotta. Almeno una condizione per la commutazione
al passo successivo non raggiunta.= 1: la catena di record è stata elaborata fino alla fine.
Bit 2 ... 7 Riservato.
Tab. 4/6: Occupazione PNU 400/3 (RSB)
4. Parametri
4-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Control Byte 1 (byte di comando record 1)
FHPP (CMMP) 401 1 ... 250 uint8 rw
FHPP (CMMS/CMMD) 401 1 ... 63 uint8 rw
Descrizione Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti perl’istruzione di posizionamento durante la selezione di record.Il byte di comando record si orienta al bit. Per l’occupazione vedi Tab. 4/7
Record 1(record di posi-zionamento 1)
401 1 uint8 rw
Byte di comando record 1 record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
401 2 uint8 rw
Byte di comando record 1 record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
401 ... uint8 rw
Byte di comando record 1 record di posizionamento ...
Bit Descrizione
B0ABS
Assoluto/relativo= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nominaleTramite FHPP non sono disponibili altri modi operativi, ad es. relativi a valore effettivo,ingresso analogico ...
B1, B2COM1/2
Bit 2 1 Segnale di conferma modo di regolazione0 0 Regolazione della posizione0 1 Esercizio di controllo della coppia (momento torcente, corrente)1 0 Regolazione della velocità (numero di giri)1 1 Riservato
Per la funzione della camma a disco è ammissibile solo la regolazione della posizione.
B3, B4FNUM1/2
Senza funzione della camma a disco (CDIR.B7, FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solo con CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 2 1 Numero di funzione *)0 0 0 Riservato1 0 1 Sincronizzazione con l’ingresso esterno2 1 0 Sincronizzazione con l’ingresso esterno, con funzione della camma a disco3 1 1 Sincronizzazione con il master virtuale, con funzione della camma a disco
B5, B6FGRP1/2
Senza funzione della camma a disco (CDIR.B7, FUNC = 0): Nessuna funzione, = 0!In caso di utilizzo della funzione “camma a disco” (solo con CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):N. Bit 2 1 Gruppo di funzioni0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma a discoTutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.
B7FUNC
= 0: istruzione normale= 1: eseguire la funzione della camma a disco, come da bit 3 ... 6 (solo con CMMP)
Tab. 4/7: Occupazione RCB1
4. Parametri
4-37Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Control Byte 2 (byte di comando record 2)
FHPP (CMMP) 402 1 ... 250 uint8 rw
FHPP (CMMS/CMMD) 402 1 ... 63 uint8 rw
Descrizione Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condi-zionata.Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impedire la commuta-zione automatica al passo successivo settando il bit B7. Questa funzione èprevista per scopi di debug, non per le normali funzioni di comando.Bit SignificatoBit 0 ... 6 Valore numerico 0 ... 128: condizione per la commutazione al passo
successivo come enumerazione, vedi par. 2.6.3 Tab. 2/13.Bit 7 = 0: la commutazione di record (bit 0 ... 6) non è bloccata
= 1: la commutazione di record è bloccata
Record 1(record 1)
402 1 uint8 rw
Byte di comando record 2 record di posizionamento 1.
Record 2(record 2)
402 2 uint8 rw
Byte di comando record 2 record di posizionamento 2.
Record ...(record ... )
402 ... uint8 rw
Byte di comando record 2 record di posizionamento ...
Record Setpoint Value (valore nominale record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 404 1 ... 250 int32 rw
FHPP (CMMS/CMMD) 404 1 ... 63 int32 rw
Descrizione Posizione di arrivo della tabella dei record di posizionamento. Valore nominaledi posizione secondo PNU 401 / RCB1 assoluto o relativo in unità di posizione(vedi PNU 1004).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
404 1 int32 rw
Valore nominale di posizione record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
404 2 int32 rw
Valore nominale di posizione record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
404 ... int32 rw
Valore nominale di posizione record di posizionamento ...
Regolazione Passo Default Minimo Massimo
Position 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °
0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)
-1.000.000 (= -10,0 m)-400.000 (= -400 inch)-36.000 (= -360,0 °)
1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= 400 inch)36.000 (= 360,0 °)
1) Esempi per unità di posizione, vedi PNU 1004
Tab. 4/8: Valori nominali per unità di posizione in PNU 404
4. Parametri
4-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Preselection Value (valore di preselezione record)
FHPP (CMMP) 405 1 ... 250 int32 rw
Descrizione Destinazione commutazione record di posizionamento (il numero di recorddella posizione sequenza per NEXT1).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
405 1 int32 rw
Destinazione commutazione record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
405 2 int32 rw
Destinazione commutazione record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
405 ... int32 rw
Destinazione commutazione record di posizionamento …
Record Preselection Value (valore di preselezione record)
FHPP (CMMS/CMMD) 405 1 ... 63 int32 rw
Descrizione Valore di preselezione per la commutazione di record condizionata del profilodel record in ms, secondo la condizione per la commutazione al passo succes-sivo da PNU 402 (RCB2), vedi par. 2.6.3 Tab. 2/13. Intervallo di valori: 0 ms ...100.000 ms = 100 sDurante la scrittura diventa attivo il valore del profilo del record, vedi Fig. 4/2!
Record 1(record di posi-zionamento 1)
405 1 int32 rw
Valore di preselezione record 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
405 2 int32 rw
Valore di preselezione record 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
405 ... int32 rw
Valore di preselezione record ...
4. Parametri
4-39Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Velocity (velocità del record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 406 1 ... 250 uint32 rw
Descrizione Valore nominale della velocità in unità di velocità (vedi PNU 1006).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
406 1 uint32 rw
Valore nominale di velocità record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
406 2 uint32 rw
Valore nominale di velocità record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
406 ... uint32 rw
Valore nominale di velocità record di posizionamento ...
Record Velocity (velocità del record di posizionamento)
FHPP (CMMS/CMMD) 406 1 ... 63 uint32 rw
Descrizione Valore nominale della velocità del profilo del record secondo PNU 414 in unitàdi velocità (vedi PNU 1006).Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record, vediFig. 4/2!
Record 1(record di posi-zionamento 1)
406 1 uint32 rw
Valore nominale di velocità del profilo del record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
406 2 uint32 rw
Valore nominale di velocità del profilo del record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
406 ... uint32 rw
Valore nominale di velocità del profilo del record di posizionamento ...
4. Parametri
4-40 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Acceleration (accelerazione record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 407 1 ... 250 uint32 rw
Descrizione Valore nominale di accelerazione per l’avvio in unità di accelerazione(vedi PNU 1007).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
407 1 uint32 rw
Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
407 2 uint32 rw
Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
407 ... uint32 rw
Valore nominale di accelerazione record di posizionamento ...
Record Acceleration (accelerazione record di posizionamento)
FHPP (CMMS/CMMD) 407 1 ... 63 uint32 rw
Descrizione Valore nominale di accelerazione del profilo del record secondo PNU 414 perl’avvio in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record, vediFig. 4/2!
Record 1(record di posi-zionamento 1)
407 1 uint32 rw
Valore nominale di accelerazione del profilo del record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
407 2 uint32 rw
Valore nominale di accelerazione del profilo del record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
407 ... uint32 rw
Valore nominale di accelerazione del profilo del record di posizionamento ...
4. Parametri
4-41Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Deceleration (decelerazione record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 408 1 ... 250 uint32 rw
Descrizione Valore nominale di decelerazione per la decelerazione (ritardo) in unitàdi accelerazione (vedi PNU 1007).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
408 1 uint32 rw
Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
408 2 uint32 rw
Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
408 ... uint32 rw
Valore nominale di decelerazione record di posizionamento ...
Record Deceleration (decelerazione record di posizionamento)
FHPP (CMMS/CMMD) 408 1 ... 63 uint32 rw
Descrizione Valore nominale di decelerazione del profilo del record secondo PNU 414 per ladecelerazione (ritardo) in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record,vedi Fig. 4/2!
Record 1(record di posi-zionamento 1)
408 1 uint32 rw
Valore nominale di decelerazione del profilo del record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
408 2 uint32 rw
Valore nominale di decelerazione del profilo del record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
408 ... uint32 rw
Valore nominale di decelerazione del profilo del record di posizionamento ...
4. Parametri
4-42 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Velocity Limit (limite di velocità record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 412 1 ... 250 uint32 rw
Descrizione Limite di velocità nell’esercizio di controllo della coppia nell’unità di velocità(vedi PNU 1006).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
412 1 uint32 rw
Limite di velocità record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
412 2 uint32 rw
Limite di velocità record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
412 ... uint32 rw
Limite di velocità record di posizionamento ...
Record Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi del recorddi posizionamento)
FHPP (CMMP) 413 1 ... 250 uint32 rw
Descrizione Tempo di filtro senza contraccolpi in ms.Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengono compensati iprofili di movimento lineari. Un movimento completamente privo di contraccolpiviene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.
Record 1(record di posi-zionamento 1)
413 1 uint32 rw
Tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
413 2 uint32 rw
Tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
413 ... uint32 rw
Tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento ...
4. Parametri
4-43Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi del record di posi-zionamento)
FHPP (CMMS/CMMD) 413 1 ... 63 uint32 rw
Descrizione Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record secondo PNU 414in ms.Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengono compensati iprofili di movimento lineari. Un movimento completamente privo di contraccolpiviene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record, vediFig. 4/2!
Record 1(record di posi-zionamento 1)
413 1 uint32 rw
Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
413 2 uint32 rw
Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
413 ... uint32 rw
Tempo di filtro senza contraccolpi del profilo del record di posizionamento ...
4. Parametri
4-44 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Profile (profilo del record)
FHPP (CMMS/CMMD) 414 1 ... 63 uint8 rw
Descrizione Indicazione dell’appartenenza a un profilo del record. I record di posi-zionamento sono assegnati ai profili (0 ... 7). In un profilo vengono definiti iparametri seguenti:– valore di preselezione (PNU 405),– velocità di traslazione (PNU 406),– accelerazione (PNU 407),– decelerazione (PNU 408),– tempo di filtro senza contraccolpi (PNU 413),– tempo di posizionamento massimo 1)
– ritardo di avviamento 1)
– velocità finale 1)
– avvio con un posizionamento in corso 1)
Le impostazioni del profilo del record sono attive unitariamente per tuttii record assegnati, vedi Fig. 4/2!Intervallo di valori: 0 ... 7 (corrisponde al profilo del record assegnato)
Record 1(record di posi-zionamento 1)
414 1 uint8 rw
Profilo del record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
414 2 uint8 rw
Profilo del record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
414 ... uint8 rw
Profilo del record di posizionamento ...
1) Non parametrizzabile tramite FHPP, accesso solo tramite FCT
4. Parametri
4-45Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Following Position (destinazione commutazione record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 416 1 ... 250 uint8 rw
FHPP (CMMS/CMMD) 416 1 ... 63 uint8 rw
Descrizione Numero di record al quale si passa quando viene soddisfatta la condizione perla commutazione al passo successivo.Intervallo di valori: 0x01 ... 0x7F (1 ... 250)
Record 1(record di posi-zionamento 1)
416 1 uint32 rw
Destinazione commutazione record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
416 2 uint32 rw
Destinazione commutazione record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
416 ... uint32 rw
Destinazione di commutazione record di posizionamento ...
Record Torque Limitation (limitazione momento record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 418 1 ... 250 uint32 rw
Descrizione Limitazione del momento torcente o della corrente nell’esercizio di posi-zionamento in mNm.
Record 1(record di posi-zionamento 1)
418 1 uint32 rw
Limitazione momento record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
418 2 uint32 rw
Limitazione momento record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
418 ... uint32 rw
Limitazione momento record di posizionamento ...
4. Parametri
4-46 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record CAM ID (numero camma a disco record di posizionamento)
FHPP (CMMP) 419 1 ... 250 uint8 rw
Descrizione Con questo parametro viene selezionata la camma a disco per il record corri-spondente.Intervallo di valori: 0 ... 16(con il valore 0 viene utilizzata la camma a disco del PNU 700)
Record 1(record di posi-zionamento 1)
419 1 uint8 rw
Numero camma a disco record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
419 2 uint8 rw
Numero camma a disco record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
419 ... uint8 rw
Numero camma a disco record di posizionamento ...
Record Remaining Distance Message (segnalazione percorso rimanente record diposizionamento)
FHPP (CMMP) 420 1 ... 250 int32 rw
Descrizione Segnalazione del percorso rimanente nella lista di record in unità di posizione(vedi PNU 1004).
Record 1(record di posi-zionamento 1)
420 1 int32 rw
Segnalazione percorso rimanente record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
420 2 int32 rw
Segnalazione percorso rimanente record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
420 ... int32 rw
Segnalazione percorso rimanente record di posizionamento ...
4. Parametri
4-47Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Record Control Byte 1 (byte di comando record 3)
FHPP (CMMP) 421 1 ... 250 uint8 rw
Descrizione Il byte di comando record 3 (RCB3) controlla il comportamento specifico delrecord al verificarsi di determinati eventi.Il byte di comando record si orienta al bit. Per l’occupazione vedi Tab. 4/9.
Record 1(record di posi-zionamento 1)
421 1 uint8 rw
Byte di comando record 3 record di posizionamento 1.
Record 2(record di posi-zionamento 2)
421 2 uint8 rw
Byte di comando record 3 record di posizionamento 2.
Record ...(record di posi-zionamento ... )
421 ... uint8 rw
Byte di comando record 3 record di posizionamento ...
Bit Descrizione
B0, B1 Istruzione di start durante il posizionamento:Bit 1 0 Descrizione
0 0 Ignorare0 1 Interruzioni in corso1 0 Applicare al posizionamento corrente (attendere)1 1 Riservato
B2 ... B9 Riservato (= 0!)
Tab. 4/9: Occupazione RCB3
4. Parametri
4-48 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali
Project Zero Point (offset del punto zero del progetto)
FHPP (tutti) 500 1 int32 rw
Descrizione Offset dall’origine dell’asse al punto zero del progetto in unità di posizione(vedi PNU 1004).Punto di riferimento per valori di posizione nell’applicazione (vedi PNU 404).
Software End Positions (finecorsa software)
FHPP (tutti) 501 1, 2 int32 rw
Descrizione Finecorsa software in unità di posizione (vedi PNU 1004).Una generazione di set-point (posizione) al di fuori dei finecorsa non è am-messa e causa un errore. Viene immesso l’offset dell’origine dell’asse.Regola di plausibilità: Min-Limit ≤ Max-Limit
Lower Limit(valore limite
inferiore)
501 1 int32 rw
Finecorsa software inferiore
Upper Limit(valore limite
superiore)
501 2 int32 rw
Finecorsa software superiore
Max. Speed (velocità max. ammissibile)
FHPP (tutti) 502 1 uint32 rw
Descrizione Velocità max. ammissibile in unità di velocità (vedi PNU 1006).Questo valore limita la velocità in tutti i modi operativi ad eccezione del fun-zionamento di coppia.
Max. Acceleration (accelerazione max. ammissibile)
FHPP (tutti) 503 1 uint32 rw
Descrizione Accelerazione max. ammissibile in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).
Max. Jerkfree Filter Time (tempo di filtro max. senza contraccolpi)
FHPP (tutti) 505 1 uint32 rw
Descrizione Tempo di filtro max. ammissibile senza contraccolpi in ms.Intervallo di valori: CMMP: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 4294967295)
CMMS/CMMD: 0x00000000 ... 0x00000033 (0 ... 51)
4. Parametri
4-49Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.10 Dati di progetto - Programmazione mediante “teach-in”
Teach Target (destinazione di apprendimento)
FHPP (tutti) 520 1 uint8 rw
Descrizione Viene definito il parametro che verrà descritto con la posizione effettiva alcomando teach successivo (vedi par. 2.5).Valori:0x01 (1): posizione nominale nel record di posizionamento (default).
– nella selezione di record: record di posizionamento a seconda deibyte di comando FHPP
– nell’esercizio diretto: record di posizionamento secondo PNU 400/10x02 (2): origine dell’asse (PNU 1010)0x03 (3): punto zero del progetto (PNU 500)0x04 (4): finecorsa software inferiore (PNU 501/01)0x05 (5): finecorsa software superiore (PNU 501/02)
4. Parametri
4-50 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.11 Dati di processo – esercizio a impulsi
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1 (esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)
FHPP (tutti) 530 1 int32 rw
Descrizione Velocità massima per la fase 1 in unità di velocità (vedi PNU 1006).
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2 (esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)
FHPP (tutti) 531 1 int32 rw
Descrizione Velocità massima per la fase 2 in unità di velocità (vedi PNU 1006).
Jog Mode Acceleration (accelerazione esercizio a impulsi)
FHPP (tutti) 532 1 uint32 rw
Descrizione Accelerazione nell’esercizio a impulsi in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).
Jog Mode Deceleration (decelerazione esercizio a impulsi)
FHPP (tutti) 533 1 uint32 rw
Descrizione Decelerazione nell’esercizio a impulsi in unità di accelerazione(vedi PNU 1007).
Jog Mode Time Phase 1 (esercizio a impulsi durata fase 1)
FHPP (tutti) 534 1 uint32 rw
Descrizione Durata della fase 1 (T1) in ms.
4. Parametri
4-51Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.12 Dati di processo – regolazione di posizione nell’esercizio diretto
Direct Mode Position Base Velocity (velocità base posizione nell’esercizio diretto)
FHPP (tutti) 540 1 int32 rw
Descrizione Velocità base della regolazione di posizione nell’esercizio diretto in unità divelocità (vedi PNU 1006).
Direct Mode Position Acceleration (accelerazione posizione nell’esercizio diretto)
FHPP (tutti) 541 1 uint32 rw
Descrizione Accelerazione nella regolazione di posizione nell’esercizio diretto in unità diaccelerazione (vedi PNU 1007).
Direct Mode Position Deceleration (decelerazione posizione nell’esercizio diretto)
FHPP (tutti) 542 1 uint32 rw
Descrizione Decelerazione nella regolazione di posizione nell’esercizio diretto in unità diaccelerazione (vedi PNU 1007).
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi posizionenell’esercizio diretto)
FHPP (tutti) 546 1 uint32 rw
Descrizione Tempo di filtro senza contraccolpi nella regolazione di posizione nell’eserciziodiretto in ms.Intervallo di valori: CMMP: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 4294967295)
CMMS/CMMD: 0x00000000 ... 0x00000033 (0 ... 51)
4. Parametri
4-52 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.13 Dati di progetto - regolazione del momento torcente nell’eserciziodiretto
Direct Mode Torque Base Torque Ramp (valore base rampa momento torcentemomento nell’esercizio diretto)
FHPP (CMMP) 550 1 uint32 rw
Descrizione Valore base della rampa del momento torcente nell’esercizio diretto conregolazione del momento torcente in mNm/s.
Direct Mode Torque Target Torque Window (finestra coppia di arrivo del momentotorcente nell’esercizio diretto)
FHPP (CMMP) 552 1 uint16 rw
Descrizione Momento torcente in mNm di cui l’attuale momento torcente può scostarsi dalvalore nominale per poter essere ancora interpretato come presente nella fine-stra di destinazione. La larghezza della finestra è il doppio del valore tras-messo, con la coppia di arrivo al centro della finestra.
Direct Mode Torque Time Window (finestra di tempo del momento torcentenell’esercizio diretto)
FHPP (CMMP) 553 1 uint16 rw
Descrizione Tempo di smorzamento per la finestra di arrivo del momento torcente nell’eser-cizio diretto con velocità in ms.
Direct Mode Torque Speed Limit (limitazione velocità momento torcente nell’eserciziodiretto)
FHPP (CMMP) 554 1 uint32 rw
Descrizione Durante una regolazione del momento torcente attiva la velocità viene limitataa questo valore nell’unità di velocità (PNU 1007).Nota: con PNU 514 si può specificare un valore limite della velocità assoluto, alraggiungimento del quale viene attivato un errore. Se entrambe le funzioni(limitazione e monitoraggio) devono essere attive contemporaneamente,PNU 554 deve essere significativamente più basso di PNU 514.
4. Parametri
4-53Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.14 Dati di processo – regolazione della velocità nell’esercizio diretto
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp (rampa di accelerazione numero di girinell’esercizio diretto)
FHPP (tutti) 560 1 uint32 rw
Descrizione Valore base di accelerazione (rampa della velocità) nella regolazione dellavelocità nell’esercizio diretto in unità di accelerazione (vedi PNU 1007).
Direct Mode Velocity Target Window (finestra di arrivo della velocità nell’eserciziodiretto)
FHPP (CMMP) 561 1 uint16 rw
Descrizione Finestra di arrivo della velocità nella regolazione della velocità nell’eserciziodiretto in unità di velocità (vedi PNU 1006).
Direct Mode Velocity Window Time (finestra di arrivo tempo di smorzamento velocitànell’esercizio diretto)
FHPP (CMMP) 562 1 uint16 rw
Descrizione Tempo di smorzamento per finestra di arrivo della velocità nella regolazionedella velocità nell’esercizio diretto in ms.
Direct Mode Velocity Treshold (finestra di arrivo stato di fermo numero di girinell’esercizio diretto)
FHPP (CMMP) 563 1 uint16 rw
Descrizione Finestra di arrivo stato di fermo nella regolazione della velocità nell’eserciziodiretto in unità di velocità (vedi PNU 1006).
Direct Mode Velocity Treshold Time (tempo di smorzamento velocità nell’esercizio diretto)
FHPP (CMMP) 564 1 uint16 rw
Descrizione Tempo di smorzamento per finestra di arrivo stato di fermo nella regolazionedella velocità nell’esercizio diretto in ms.
Direct Mode Velocity Torque Limit (limitazione del momento numero di giri nell’eserci-zio diretto)
FHPP (CMMP) 565 1 uint32 rw
Descrizione Limitazione del momento nella regolazione della velocità nell’esercizio direttoin unità di velocità in mNm.
4. Parametri
4-54 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.15 Dati delle funzioni – funzione della camma a disco
Selezione della camma a disco
CAM ID (numero camma a disco)
FHPP 700 1 uint8 rw
Descrizione Con questo parametro viene selezionato il numero della camma a disconell’istruzione diretta.Intervallo di valori 1 ... 16
Master Start Position Direkt Mode (posizione di avvio master nell’esercizio diretto)
FHPP 701 1 int32 rw
Descrizione Definisce la posizione di avvio del master nella funzione della camma a disco.
Sincronizzazione (ingresso, X10)
Input Config Sync. (sincronizzazione configurazione ingresso)
FHPP 710 1 uint32 rw
Descrizione Configurazione dell’ingresso dell’encoder per la sincronizzazione (master fisicosu X10, esercizio Slave).Bit Nome Descrizione0 Ignorare impulso zero Bit 0 = 1: senza impulso zero
Bit 0 = 0: con impulso zero1 – Riservato = 02 Disattivare traccia A/B Bit 2 = 1: senza traccia A/B
Bit 2 = 0: con traccia A/B3 ... 31 – ... Riservato = 0
4. Parametri
4-55Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Gear Sync. (sincronizzazione rapporto di trasmissione)
FHPP 711 1, 2 uint32 rw
Descrizione Rapporto di trasmissione nella sincronizzazione con l’ingresso esterno (masterfisico su X10, esercizio Slave).
Motor revolutions(giri del motore)
711 1 uint32 rw
Giri del motore (attuatore).
Shaft revolutions(giri del mandrino)
711 2 uint32 rw
Rotazioni del mandrino (attuatore).
Emulazione encoder (uscita, X11)
Output Config Encoder Emulation (emulazione encoder configurazione uscita)
FHPP 720 1 uint32 rw
Descrizione Configurazione dell’encoder nell’emulazione dell’encoder (master virtuale).Bit Nome Descrizione0 Disattivare traccia A/B Bit 0 = 1: senza traccia A/B
Bit 0 = 0: con traccia A/B1 Sopprimere impulso zero Bit 1 = 1: senza impulso zero
Bit 1 = 0: con impulso zero2 Inversione del senso di rotazione Bit 2 = 1: con inversione del senso
di rotazioneBit 2 = 0: senza inversione
del senso di rotazione3 ... 31 – ... Riservato = 0
4. Parametri
4-56 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.16 Dati delle funzioni – trigger della posizione e della posizione delrotore
Position Trigger Control (selezione trigger posizione)
FHPP 730 1 uint32 rw
Descrizione Attivazione a bit dei rispettivi trigger.Bit settato = il trigger viene calcolato, cioè viene eseguita la comparazionedella posizione.I trigger non calcolati consentono di risparmiare tempo di calcolo.Bit (valore esadecimale) Descrizione0 (0x0000 0001) Trigger di posizione (posizione effettiva) 01 (0x0000 0002) Trigger di posizione (posizione effettiva) 12 (0x0000 0004) Trigger di posizione (posizione effettiva) 23 (0x0000 0008) Trigger di posizione (posizione effettiva) 34 .. 15 riservati16 (0x0001 0000) Trigger posizione rotore 017 (0x0002 0000) Trigger posizione rotore 118 (0x0004 0000) Trigger posizione rotore 219 (0x0008 0000) Trigger posizione rotore 319 ... 31 riservati
Position Trigger Low (trigger posizione low)
FHPP 731 1 ... 4 int32 rw
Descrizione Valori di posizione per il trigger di posizione low nell’unità di posizione (vediPNU 1004).
Position Trigger 1(trigger posizione 1)
731 1 int32 rw
Valori di posizione del 1° trigger di posizione low.
Position Trigger 2(trigger posizione 2)
731 2 int32 rw
Valori di posizione del 2° trigger di posizione low.
Position Trigger 3(trigger posizione 3)
731 3 int32 rw
Valori di posizione del 3° trigger di posizione low.
Position Trigger 4(trigger posizione 4)
731 4 int32 rw
Valori di posizione del 4° trigger di posizione low.
4. Parametri
4-57Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Position Trigger Low (trigger posizione high)
FHPP 732 1 ... 4 int32 rw
Descrizione Valori di posizione per il trigger di posizione high nell’unità di posizione (vediPNU 1004).
Position Trigger 1(trigger posizione 1)
732 1 int32 rw
Valori di posizione del 1° trigger di posizione high.
Position Trigger 2(trigger posizione 2)
732 2 int32 rw
Valori di posizione del 2° trigger di posizione high.
Position Trigger 3(trigger posizione 3)
732 3 int32 rw
Valori di posizione del 3° trigger di posizione high.
Position Trigger 4(trigger posizione 4)
732 4 int32 rw
Valori di posizione del 4° trigger di posizione high.
Rotor Position Trigger Low (trigger posizione rotore low)
FHPP 733 1 ... 4 int32 rw
Descrizione Angolo del trigger di posizione del rotore low in °.Intervallo di valori: -180 ... 180
Rotor PositionTrigger 1
(trigger posizionerotore 1)
733 1 int32 rw
Angolo del 1° trigger di posizione del rotore low.
Rotor Position Trig-ger 2
(trigger posizionerotore 2)
733 2 int32 rw
Angolo del 2° trigger di posizione del rotore low.
Rotor Position Trig-ger 3
(trigger posizionerotore 3)
733 3 int32 rw
Angolo del 3° trigger di posizione del rotore low.
Rotor Position Trig-ger 4
(trigger posizionerotore 4)
733 4 int32 rw
Angolo del 4° trigger di posizione del rotore low.
4. Parametri
4-58 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Rotor Position Trigger High (trigger posizione rotore high)
FHPP 734 1 ... 4 int32 rw
Descrizione Angolo del trigger di posizione del rotore high in °.Intervallo di valori: -180 ... 180
Rotor PositionTrigger 1
(trigger posizionerotore 1)
734 1 int32 rw
Angolo del 1° trigger di posizione del rotore high.
Rotor Position Trig-ger 2
(trigger posizionerotore 2)
734 2 int32 rw
Angolo del 2° trigger di posizione del rotore high.
Rotor Position Trig-ger 3
(trigger posizionerotore 3)
734 3 int32 rw
Angolo del 3° trigger di posizione del rotore high.
Rotor Position Trig-ger 4
(trigger posizionerotore 4)
734 4 int32 rw
Angolo del 4° trigger di posizione del rotore high.
4. Parametri
4-59Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.17 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri meccanica
Polarity (inversione di direzione)
FHPP (tutti) 1000 1 uint8 rw
Descrizione Direzione dei valori di posizione.Valori: valore di posizione (vettore)0x00 (0) : normale (default)0x80 (128): invertito (moltiplicato per -1)
Encoder Resolution (risoluzione dell’encoder)
FHPP (tutti) 1001 1, 2 uint32 rw
Descrizione Risoluzione dell’encoder in incrementi dell’encoder / giri del motore.Fattore di conversione interno definito.Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri delmotore”.
Encoder Increments(incrementi
encoder)
1001 1 uint32 rw
Fisso: 0x00010000 (65536)
Motor Revolutions(giro del motore)
1001 2 uint32 rw
Fisso: 0x00000001 (1)
Gear Ratio (fattore di trasmissione)
FHPP (tutti) 1002 1, 2 uint32 rw
Descrizione Rapporto fra giri del motore e giri del mandrino del riduttore (giri di uscita), vediappendice A.1.Rapporto di trasmissione = giri del motore / giri del mandrino
Motor Revolutions(giri del motore)
1002 1 uint32 rw
Fattore di trasmissione – numeratore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))
Shaft Revolutions(giri del mandrino)
1002 2 uint32 rw
Fattore di trasmissione – denominatore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))
4. Parametri
4-60 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Feed Constant (costante di avanzamento)
FHPP (tutti) 1003 1, 2 uint32 rw
Descrizione La costante di avanzamento indica l’incremento del mandrino dell’attuatore perogni giro, vedi appendice A.1.Costante di avanzamento = avanzamento / giro del mandrino
Feed(avanzamento)
1003 1 uint32 rw
Costante di avanzamento – numeratore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))
Shaft Revolutions(giri del mandrino)
1003 2 uint32 rw
Costante di avanzamento – denominatore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0 ... +(231-1))
Position Factor (fattore di posizionamento)
FHPP (tutti) 1004 1, 2 uint32 rw
Descrizione Fattore di conversione per tutte le unità di posizione (conversione delle unitàdell’utente in unità interne del regolatore). Per il calcolo vedi appendice A.1.
Fattore di posizionamiento =
Risoluzione dell’encoder * Rapporto di trasmissione
Constante di avanzamento
Numerator(numeratore)
1004 1 uint32 rw
Fattore di posizionamento – numeratore.
Denominator(denominatore)
1004 2 uint32 rw
Fattore di posizionamento – denominatore.
Axis Parameter (parametri dell’asse)
FHPP (tutti) 1005 2, 3 int32 rw
Descrizione Specificazione e lettura dei parametri dell’asse.
Gear Numerator(numeratore del
riduttore)
1005 2 int32 rw
Rapporto di trasmissione – numeratore riduttore dell’asseIntervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))
Gear Denominator(denominatore del
riduttore)
1005 3 int32 rw
Rapporto di trasmissione – denominatore riduttore dell’asseIntervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))
4. Parametri
4-61Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Velocity Factor (fattore di velocità)
FHPP (tutti) 1006 1, 2 uint32 rw
Descrizione Fattore di conversione per tutte le unità di velocità (conversione delle unitàdell’utente in unità interne del regolatore). Per il calcolo vedi appendice A.1.
Fattore di velocità =
Risoluzione dell’encoder * Fattore tempo_vConstante di avanzamento
Numerator(numeratore)
1006 1 uint32 rw
Fattore di velocità – numeratore.
Denominator(denominatore)
1006 2 uint32 rw
Fattore di velocità – denominatore.
Acceleration Factor (fattore di accelerazione)
FHPP (tutti) 1007 1, 2 uint32 rw
Descrizione Fattore di conversione per tutte le unità di accelerazione (conversione delleunità dell’utente in unità interne del regolatore). Per il calcolo vedi appendiceA.1.
Fattore di accelerazione =
Fattore di velocità * Fattore tempo_aConstante di avanzamento
Numerator(numeratore)
1007 1 uint32 rw
Fattore di accelerazione – numeratore.
Denominator(denominatore)
1007 2 uint32 rw
Fattore di accelerazione – denominatore.
Polarity Slave (slave inversione di direzione)
FHPP (tutti) 1008 1 uint8 rw
Descrizione Con questo parametro è possibile invertire la posizione preimpostata per isegnali su X10 (esercizio Slave).Questo vale per le funzioni “sincronizzazione” (anche riduttore elettronico),“sega volante”, “camme a disco”.Valore Descrizione0x00 Valore di posizione vettore normale (default)0x80 Valore di posizione vettore invertita
4. Parametri
4-62 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.18 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri corsadi riferimento
Offset Axis Zero Point (offset dell’origine dell’asse)
FHPP (tutti) 1010 1 int32 rw
Descrizione Offset dell’origine dell’asse in unità di posizione (vedi PNU 1004).L’offset dell’origine dell’asse (Home Offset) definisce il punto zero dell’asse<AZ> come punto di riferimento dimensionale relativo al punto di riferimentofisico <REF>.L’origine dell’asse è il punto di riferimento per il punto zero del progetto <PZ> eper i finecorsa software. Tutte le operazioni di posizionamento si basano sulpunto zero del progetto (PNU 500).L’origine dell’asse (AZ) viene calcolata da: AZ = REF + offset dell’originedell’asse
Homing Method (metodo della corsa di riferimento)
FHPP (tutti) 1011 1 int8 rw
Descrizione Definisce il metodo con il quale l’attuatore esegue la corsa di riferimento.(vedi par. 2.3, Tab. 2/4).
Homing Velocities (velocità corsa di riferimento)
FHPP (tutti) 1012 1, 2 uint32 rw
Descrizione Velocità durante la corsa di riferimento in unità di velocità (vedi PNU 1006).
Search for Switch(velocità di ricerca)
1012 1 uint32 rw
Velocità durante la ricerca del punto di riferimento REF o di una battuta o di uninterruttore.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))
Running for Zero(velocità di trasla-
zione)
1012 2 uint32 rw
Velocità durante la corsa verso l’origine dell’asse AZ.Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))
Homing Acceleration (accelerazione corsa di riferimento)
FHPP (tutti) 1013 1 uint32 rw
Descrizione Accelerazione durante la corsa di riferimento in unità di accelerazione(vedi PNU 1007).Intervallo di valori: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231-1))
4. Parametri
4-63Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Homing Required (corsa di riferimento necessaria)
FHPP (tutti) 1014 1 uint8 rw
Descrizione Definisce se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l’inserzione per potereffettuare le istruzioni di traslazione.Negli attuatori con sistema di misura della corsa assoluta Multiturn, dopo ilmontaggio è necessario eseguire una sola volta una corsa di riferimento.Valori:0x00 (0): riservato0x01 (1): occorre eseguire una corsa di riferimentoFisso: 0x01 (1)
Homing Max. Torque (coppia max. della corsa di riferimento)
FHPP (CMMP) 1015 1 uint8 rw
Descrizione Coppia massima durante la corsa di riferimento.Indicazione come multiplo della coppia nominale in % (vedi PNU 1036).La coppia massima ammessa (mediante limitazione della corrente) durante lacorsa di riferimento. Se questo valore viene raggiunto, l’attuatore riconosce labattuta (REF) e si sposta all’origine dell’asse.
4. Parametri
4-64 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.19 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore
Halt Option Code (codice di opzione arresto)
FHPP (tutti) 1020 1 uint16 rw
Descrizione Reazione ad un comando di arresto (fronte discendente su SPOS.B0).Valori:0x00 (0): riservato (motore spento – solenoidi senza corrente, decelerazione
non azionata)0x01 (1): decelerazione con rampa di arresto0x02 (2): riservato (decelerazione con rampa di arresto di emergenza)
Position Window (posizione della finestra di tolleranza)
FHPP (tutti) 1022 1 uint32 rw
Descrizione Finestra di tolleranza in unità di posizione (vedi PNU 1004).Valore di cui la posizione corrente può scostarsi dalla posizione di arrivo perpoter essere ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione.La larghezza della finestra è 2 volte il valore trasmesso, con posizione di arrivoal centro della finestra.
Position Window Time (controllo continuo della posizione)
FHPP (tutti) 1023 1 uint16 rw
Descrizione Il controllo continuo è indicato in millisecondi.Se la posizione effettiva si è trovata per detto tempo nella finestra posizione diarrivo, nella parola di stato viene settato il bit “Target reached”.
4. Parametri
4-65Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Control Parameter Set (parametri del regolatore)
FHPP (tutti) 1024 18 ... 22, 32 uint16 rw
Descrizione Parametri tecnici di regolazione e parametri per il “rilevamento della posizionequasi assoluto”.
Gain Position(posizione di
amplificazione)
1024 18 uint16 rw
Amplificazione del regolatore di posizione.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)
Gain Velocity(amplificazionedella velocità)
1024 19 uint16 rw
Amplificazione del regolatore di velocità.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)
Time Velocity(velocità costante
di tempo)
1024 20 uint16 rw
Costante di tempo del regolatore di velocità.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)
Gain Current(amplificazionedella corrente)
1024 21 uint16 rw
Amplificazione del regolatore di corrente.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)
Time Current(costante di tempo
della corrente)
1024 22 uint16 rw
Costante di tempo del regolatore di corrente.Intervallo di valori: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)
Save Position(memorizzare
posizione)
1024 32 uint16 rw
Memorizzazione della posizione corrente alla disinserzione (posizionamento“quasi assoluto”). vedi anche PNU 1014.Valori:0x00F0 (240) = la posizione attuale non viene memorizzata al Power-Off
(default)0x000F (15) = riservato
Motor Data (dati del motore)
FHPP (tutti) 1025 1, 3 uint32/uint16 ro/rw
Descrizione Dati specifici del motore.
Serial number(numero di serie)
1025 1 uint32 ro
Numero di serie Festo e numero di serie del motore.
Time Max. Current(tempo max.
corrente)
1025 3 uint16 rw
Tempo I2t in ms.Al termine del tempo I2t la corrente viene limitata automaticamente alla cor-rente nominale del motore (Motor Rated Current, PNU 1035) per proteggere ilmotore.
4. Parametri
4-66 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Drive Data (dati dell’attuatore)
FHPP (CMMP) 1026 1 ... 4, 7 uint32 ro/rw
FHPP (CMMS/CMMD) 1026 1, 3, 4, 7 uint32 ro/rw
Descrizione Dati del motore generali.
Power Temp.(temp. modulo ter-
minale)
1026 1 uint32 ro
Temperatura del modulo terminale in ° C.
Power StageMax. Temp.(temp. max.
modulo terminale)
1026 2 uint32 ro
Solo CMMP:temperatura massima del modulo terminale in ° C.
Motor RatedCurrent
(corrente nominaledel motore)
1026 3 uint32 rw
Corrente nominale del motore in mA, identica a PNU 1035.
Current Limit(corrente max. del
motore)
1026 4 uint32 rw
Corrente del motore massima, identica a PNU 1034.
Controller SerialNumber
(numero di seriedel regolatore)
1026 7 uint32 ro
Numero di serie interno del regolatore.
4. Parametri
4-67Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.20 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1– targhetta di identificazione elettronica
Max. Current (corrente max.)
FHPP (tutti) 1034 1 uint16 rw
Descrizione In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato pe-riodo. Con PNU 1034 (identica a PNU 1026/4) la corrente max. ammissibile delmotore è impostata, che si riferisce alla corrente nominale (PNU 1035) e vieneimpostata in millesimi.L'intervallo di valori viene limitato verso l'alto dalla corrente max. del controller(vedere i dati tecnici, in funzione del tempo ciclo del regolatore e dellafrequenza di clock del modulo terminale).PNU 1034 può essere scritto solo se in precedenza è stato descritto corretta-mente PNU 1035.Nota: Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocitàmax. possibile, così è probabile che non vengano raggiunte velocità nominalipiù elevate.
Motor Rated Current (corrente nominale del motore)
FHPP (tutti) 1035 1 uint32 rw
Descrizione Corrente nominale del motore in mA, identica a PNU 1026/3.
Motor Rated Torque (momento nominale del motore)
FHPP (tutti) 1036 1 uint32 rw
Descrizione Coppia nominale del motore in 0,001 Nm.
Torque Constant (costante di coppia)
FHPP (tutti) 1037 1 uint32 rw
Descrizione Rapporto tra corrente e coppia del motore utilizzatoin mNm/A.
4. Parametri
4-68 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.21 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio stato difermo
Position Demand Value (posizione nominale)
FHPP (tutti) 1040 1 int32 ro
Descrizione Posizione di arrivo nominale dell’ultima istruzione di posizionamento in unità diposizione (vedi PNU 1004).
Position Actual Value (posizione attuale)
FHPP (tutti) 1041 1 int32 ro
Descrizione Posizione attuale dell’attuatore in unità di posizione (vedi PNU 1004).
Standstill Position Window (finestra di posizione stato di fermo)
FHPP (tutti) 1042 1 uint32 rw
Descrizione Finestra di posizione stato di fermo in unità di posizione (vedi PNU 1004).Valore della posizione del quale l’attuatore si può muovere verso MC finché nonrisponde il monitoraggio dello stato di fermo.
Standstill Timeout (tempo di monitoraggio stato di fermo)
FHPP (tutti) 1043 – uint16 rw
Descrizione Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms.Tempo durante il quale l’attuatore deve essere al di fuori della finestra di posi-zione stato di fermo finché non risponde il monitoraggio dello stato di fermo.
4. Parametri
4-69Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.22 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell’errore diposizionamento
Following Error Window (finestra errore di posizionamento)
FHPP (CMMP) 1044 1 uint32 rw
Descrizione Definizione o lettura del campo consentito per l’errore di posizionamento inunità di posizione.0xFFFFFFFF = monitoraggio dell’errore di posizionamento OFF
Following Error Time (finestra di tempo errore di posizionamento)
FHPP (CMMP) 1045 1 uint16 rw
Descrizione Definizione o lettura di un timeout per il monitoraggio dell’errore di posi-zionamento in ms.Intervallo di valori: 1 ... 60000
4.4.23 Parametri dell’asse attuatori elettrici 1 – altri parametri
Torque Feed Forward Control (prepilotaggio momento torcente)
FHPP (CMMP) 1080 1 int32 rw
Descrizione Prepilotaggio del momento torcente in mNm (attivo solo per l’istruzione direttacon regolazione della posizione).
Setup Velocity (velocità messa a punto)
FHPP (CMMP) 1081 1 uint8 rw
Descrizione Velocità per la messa a punto in % della velocità preimpostata.Intervallo di valori: 0 ... 100
Velocity Override (override velocità)
FHPP (CMMP) 1082 1 uint8 rw
Descrizione Override della velocità in % della velocità preimpostata.Intervallo di valori: 0 ... 255
4. Parametri
4-70 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
4.4.24 Parametri delle funzioni per I/O digitali
Remaining Distance for Remaining Distance Message (percorso rimanente per segna-lazione percorso rimanente)
FHPP (tutti) 1230 1 uint32 rw
Descrizione Il percorso rimanente è la condizione di trigger che può essere impartitaa un’uscita digitale.Per CMMP-AS attivo solo con istruzione diretta.
Parametrizzazione con FPC
5-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Capitolo 5
Parametrizzazione con FPC
5. Parametrizzazione con FPC
5-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
5.1 Parametrizzazione con FHPP 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) 5-3. . . . . . . .
5.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeridi errore 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte 5-7. . . . . . . . . . . . . . .
5. Parametrizzazione con FPC
5-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
5.1 Parametrizzazione con FHPP
5.1.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O)
Il canale parametri viene utilizzato per il trasferimento di pa-rametri. Il canale parametri è costituito dai seguenti elementi:
Componenti Descrizione
Identificativo parametri(PKE)
Elemento del canale dei parametri contenente l’identificativo di istru-zione o di risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).Il codice parametri viene utilizzato ai fini dell’identificazione e/o indirizza-mento del parametro interessato. L’identificativo di istruzione o dirisposta (AK) definisce l’istruzione o la risposta sotto forma di un codicenumerico.
Subindice (IND) Indirizza un elemento di un parametro array (codice del sottoparametro).
Valore parametro (PWE) Valore del parametroNel caso in cui risulti impossibile eseguire un’istruzione perl’elaborazione di parametri, all’interno del messaggio di risposta vienetrasmesso un numero di errore al posto del valore. Nel numero di erroreviene descritta la causa dell’errore.
Tab. 5/1: Componenti del canale parametri (PKW)
Il canale parametri è composto da 8 ottetti. Nella tabella se-guente è riportata la struttura del canale parametri inrelazione alla grandezza o al tipo del valore del parametro:
FPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Dati O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
Dati I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
IND Subindice - per l’indirizzamento di un elemento arrayParID (PKE) Parameter Identifier - formato da ReqID o ResID e PNUValue (PWE) Parameter Value, valore parametro:
– per parola doppia: byte 5...8– per parola: byte 7, 8– per byte: byte 8
Tab. 5/2: Struttura del canale parametri
5. Parametrizzazione con FPC
5-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Identificativo parametri (PKE)
L’identificativo dei parametri contiene l’identificativo di istru-zione o di risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).
PKE
Ottetto 2 (byte 4) Ottetto 1 (byte 3)
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Istru-zione
ReqID (AK) ris. Codice parametri (PNU)
Rispo-sta
ResID (AK) ris. Codice parametri (PNU)
ReqID (AK) Request Identifier – identificativo di istruzione (leggere, scrivere, ...)ResID (AK) Response Identifier – identificativo di risposta (trasmettere valore, errore, ...)Value (PNU) Parameter Number – serve per l’identificazione o l’indirizzamento del relativo
parametro (vedi par. 5.1). L’identificativo di istruzione o risposta contrassegnail tipo di istruzione o di risposta (vedi par. 5.1.2).
Tab. 5/3: Struttura dell’identificativo parametri (PKE)
5. Parametrizzazione con FPC
5-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
5.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore
Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di istru-zione:
ReqID Descrizione Identificativo dirisposta
positivo negativo
0 Nessuna istruzione 0 –
6 Richiesta parametro (array) 5 7
8 Modifica valore parametro (array, parola doppia) 5 7
13 Richiesta valore limite inferiore 5 7
14 Richiesta valore limite superiore 5 7
Tab. 5/4: Identificativi di istruzione e di risposta
Nel caso in cui sia impossibile eseguire l’istruzione, vengonotrasmessi l’identificativo di risposta 7 e il relativo numero dierrore (risposta negativa).
Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di rispo-sta:
ResID Descrizione
0 Nessuna risposta
5 Valore parametro trasmesso (array, parola doppia)
7 Istruzione non eseguibile (con numero di errore) 1)
1) Per i numeri di errore vedi tabella seguente
Tab. 5/5: Identificativi di risposta
5. Parametrizzazione con FPC
5-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un’istruzioneper l’elaborazione di parametri, all’interno del messaggiodi risposta viene trasmesso un numero di errore specifico(ottetto 7 e 8 del campo FPC). La tabella seguente mostra lasequenza del controllo errori e gli eventuali numeri di errore:
N. Verifica di Numeri di er-rore
Descrizione
1 PNU definito 0 0x00 PNU non ammesso. Il parametronon esiste.
2 In caso di array: IND definito 3 0x03 Subindice errato
3 ReqID ammissibile 101 0x65 Festo: ReqID non viene supportata
4 Diritti d’accesso (lettura, scrittura) 1 0x01 Il valore del parametro non è modi-ficabile (accesso di sola lettura)
102 0x66 Il parametro è WriteOnly (con pas-sword)
5 In caso di modifica: stato di eserci-zio
17 0x11 Lo stato di esercizio impediscel’esecuzione dell’istruzione
6 In caso di modifica: comandodi livello superiore
11 0x0B Nessun comando di livellosuperiore
7 In caso di modifica: password 12 0x0C Password errata
8 In caso di modifica: valore ammis-sibile
2 0x02 Il valore non rientra nell’intervalloprevisto.
Tab. 5/6: Sequenza del controllo errori e numeri di errore
5. Parametrizzazione con FPC
5-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
5.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte
Criteri Descrizione
1 Se il master trasmette l’identificativo per “Nessuna istruzione”, il controllore rispondecon l’identificativo di risposta per “Nessuna risposta”.
2 Un telegramma di istruzione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro
3 Il master deve continuare a trasmettere un’istruzione fino a quando riceve un’adeguatarisposta dal controllore.
4 Il master riconosce la risposta all’istruzione inviata:– mediante analisi dell’identificativo di risposta– mediante analisi del codice dei parametri (PNU)– eventualmente mediante analisi del subindice (IND)– eventualmente mediante analisi del valore del parametro
5 Il controllore mantiene attiva la risposta finché il master trasmette l’istruzione succes-siva.
6 a) Un’istruzione di scrittura, anche se trasmessa ciclicamente, viene eseguita una voltasola dal controllore.
b) Fra due istruzioni successive aventi l’identificativo di istruzione (AK), codice parametri(PNU) e subindice (IND) uguali è necessario inviare l’identificativo di istruzione 0 (nes-suna istruzione) e attendere la ricezione dell’identificativo di risposta 0 (nessuna ri-sposta). In tal modo si esclude la possibilità che una risposta riferita a un’istruzione“vecchia” venga interpretata come risposta “attuale”.
Tab. 5/7: Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte
5. Parametrizzazione con FPC
5-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Procedura di elaborazione dei parametri
AttenzioneIn caso di modifica di parametri osservare quanto segue:Un segnale di comando FHPP che si deve riferire a un para-metro modificato va abilitato solamente nel momento incui viene ricevuto l’identificativo di risposta “Valore para-metro trasmesso” riferito al parametro interessato edeventualmente all’indice.
Qualora si intenda modificare il valore di una posizione nelregistro posizioni e spostare l’attuatore su tale posizione im-mediatamente dopo, prima di trasmettere il relativo comandodi traslazione è necessario che il controllore abbia concluso econfermato la modifica del registro posizioni.
AttenzioneSe dopo un’istruzione deve essere trasmessa un’istruzioneavente identificativo di istruzione (AK), codice parametri(PNU) e sottoindice (IND) uguali, per escludere la possibi-lità che una risposta riferita all’istruzione “vecchia” vengainterpretata come risposta all’ultima istruzione, prima ditrasmettere la seconda istruzione è necessario farle pre-cedere un identificativo di istruzione 0 (Nessuna istru-zione) e attendere la ricezione dell’identificativo di risposta0 (Nessuna risposta).
Analisi degli errori
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un’istruzione, loslave risponde nel seguente modo:
– trasmissione dell’identificativo di risposta = 7
– trasmissione di un numero di errore nei byte 7 e 8 delcanale parametri (FPC)
5. Parametrizzazione con FPC
5-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempio di parametrizzazione tramite FPC
Le seguenti tabelle mostrano un esempio di parametrizza-zione di un record di posizionamento della tabella dei recorddi posizionamento tramite FPC (Festo Parameter Channel).
Passo 1 Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Subin-dice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Dati I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Passo 2 Scrivere numero del record 1 con posizionamento assoluto:PNU 401, subindice 2 – modificare valore di parametro, array,byte: ReqID 12 (0xC) con valore 0x00
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Subin-dice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x02 0xC1 0x91 inutiliz-zato
inutiliz-zato
inutiliz-zato
0x00
Dati I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
Passo 3 Dopo la ricezione dei dati I con ResID 0xC inviare i dati O conReqID = 0x0 ed attendere i dati I con ResID = 0x0
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Subin-dice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x02 0x01 0x91 inutiliz-zato
inutiliz-zato
inutiliz-zato
0x00
Dati I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
5. Parametrizzazione con FPC
5-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Passo 4 Scrivere il numero del record 1 con posizione di arrivo 0x1234(decimale 4660 incrementi):PNU 404, subindice 2 – modificare valore di parametro, array,parola doppia: ReqID 8 (0x8) con valore 0x00001234
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Sub-indice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Dati I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Passo 5 Dopo la ricezione dei dati I con ResID 0x8 inviare i dati O conReqID = 0x0 ed attendere i dati I con ResID = 0x0
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Subindice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Dati I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Passo 6 Scrivere il numero del record 1 con velocità 0x7743 (decimale30531 incrementi/s):PNU 406, subindice 2 – modificare valore di parametro, array,parola doppia: ReqID 8 (0x8) con valore 0x00007743
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Subindice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
Dati I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
Passo 7 Dopo la ricezione dei dati I con ResID 0x8 inviare i dati O conReqID = 0x0 ed attendere i dati I con ResID = 0x0
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
riservato Sub-indice
ReqID/ResID + PNU Valore parametro
Dati O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
Dati I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
Appendice tecnica
A-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Appendice A
Appendice tecnica
A. Appendice tecnica
A-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
A.1 Fattori di conversione (Factor Group) A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Panoramica A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Oggetti del Factor Group A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Calcolo delle unità di posizione A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Calcolo delle unità di velocità A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Appendice tecnica
A-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
A.1 Fattori di conversione (Factor Group)
A.1.1 Panoramica
I controllori motore vengono utilizzati in svariate applicazioni:come attuatori diretti, con riduttore a cascata, per attuatorilineari ecc.
Per agevolare la parametrizzazione in tutti i casi d’applica-zione, il controllore motore può essere configurato con i para-metri del “Factor Group” (PNU da 1001 a 1007, vedi par.4.4.17) in modo tale da poter specificare e/o leggere gran-dezze come ad es. la velocità direttamente nell’unità deside-rata.
Il controllore motore converte poi i dati immessi nelle sueunità interne con l’ausilio del Factor Group. Per le grandezzefisiche come posizione, velocità e accelerazione è presente unfattore di conversione che consente di adattare le unitàdell’utente all’applicazione specifica.Nella Fig. A/1 sono illustrate le funzioni del Factor Group:
Position Factor
Posizione
Factor GroupUnità dell’utente Unità interne del
regolatore
Unità di posizione
Unità di velocità
±1
position_polarity_flag
Unità diaccelerazione
±1
Velocity Factor
Velocità±1
velocity_polarity_flag 1)
±1
Acceleration Factor
Accelerazione
Incrementi (inc)
1 giro
min
1 giro/min
256 sec.
1 giro
4096 min
CMMS/CMMD
CMMP
1) Solo con CMMP
Fig. A/1: Factor Group
A. Appendice tecnica
A-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Tutti i parametri vengono memorizzati nel controllore motoresempre nelle unità interne e convertiti poi solo al momentodella scrittura o lettura mediante il Factor Group.
Pertanto il Factor Group, cioè il fattore di conversione, deveessere impostato per prima cosa in fase di parametrizzazionee non deve più essere modificato durante la parametrizza-zione.
Di norma il Factor Group è impostato sulle unità seguenti:
Grandezza Denominazione Unità Spiegazione
Lunghezza Unità di posizione Incrementi 65536 incrementi / giro
Velocità Unità di velocità min-1 Giri al minuto
Accelerazione Unità di accelerazione (min-1)/s Aumento di velocità al secondo
Tab. A/1: Preimpostazioni del Factor Group
A. Appendice tecnica
A-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
A.1.2 Oggetti del Factor Group
La Tab. A/2 mostra i parametri del Factor Group.
Nome PNU Oggetto Tipo Accesso
Polarity(inversione di direzione)
1000 Var uint8 rw
Position Factor(fattore di posizione)
1004 Array uint32 rw
Velocity Factor(fattore di velocità)
1006 Array uint32 rw
Acceleration Factor(fattore di accelerazione)
1007 Array uint32 rw
Tab. A/2: Panoramica del Factor Group
La Tab. A/3 mostra i parametri interessati nella conversione.
Nome PNU Oggetto Tipo Accesso
Encoder Resolution(risoluzione dell’encoder)
1001 Array uint32 rw
Gear Ratio(rapporto di trasmissione)
1002 Array uint32 rw
Feed Constant(costante di avanzamento)
1003 Array uint32 rw
Axis Parameter(parametri dell’asse)
1005 Array uint32 rw
Tab. A/3: Panoramica dei parametri interessati
A. Appendice tecnica
A-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
A.1.3 Calcolo delle unità di posizione
Il fattore di posizionamento (PNU 1004, vedi par. 4.4.17)serve per convertire tutti i valori di lunghezza dalla unità diposizione dell’utente all’unità interna in incrementi (65536incrementi corrispondono a 1 giro del motore). Il fattore diposizionamento è composto da numeratore e denominatore.
Motore riduttore
AttuatoreMotore con riduttore
UIN
UOUT
x in unità diposizione(ad es. “mm”)
x in unità di posizione(ad es. “gradi”)
Fig. A/2: Calcolo delle unità di posizione
Nella formula di calcolo del fattore di posizionamento vannoinserite le seguenti grandezze:
Gear Ratio(rapporto di trasmissione)
Rapporto di trasmissione tra i giri sul lato di entrata (UIN)e i giri sul lato di uscita (UOUT).
Feed Constant(costante di avanzamento)
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull’attua-tore e i giri sul lato di uscita del riduttore (UOUT).(ad es. 1 U Z 63,15 mm oppure 1 U Z 360° gradi)
A. Appendice tecnica
A-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Il fattore di posizionamento viene calcolato con la formulaseguente:
Fattore di posizionamiento =
Rapporto di trasmissione * Incrementi�giroConstante di avanzamento
Il fattore di posizionamento deve essere scritto separata-mente per numeratore e denominatore nel controlloremotore. Può quindi essere necessario trasformare la frazionein numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l’unità (colonna 1) e le posizionidopo la virgola desiderate e determinare il fattore di trasmis-sione ed eventualmente la costante di avanzamento dell’ap-plicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappre-sentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calco-lare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di posizionamento
Unità di
posizione 1)
Costante di
avanza-
mento 2)
Rapporto di
trasmis-
sione 3)
Formula 4) Risultato
abbreviato
Gradi,1 dp
1/10 di grado
( °/10 )
1 UOUT =
3600 °10
1/11U1U
* 65536InkU
3600 °10
1 U
=
65536 Ink
3600 °10
num : 4096div : 225
Gradi,1 NK
1/10 di grado
( °/10 )
1 UOUT =
3600 °10
1/11U1U
* 65536InkU
3600 °10
1 U
=
65536 Ink
3600 °10
num : 4096div : 225
Fig. A/3: Sequenza di calcolo del fattore di posizionamento
A. Appendice tecnica
A-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempi di calcolo del fattore di posizionamento
Unità di
posizione 1)
Costante di
avanza-
mento 2)
Rapporto di
trasmis-
sione 3)
Formula 4) Risultato
abbreviato
Incrementi,0 NK
Inc.
1 UOUT =
65536 Ink 1/11U1U
* 65536InkU
65536 Ink
1 U
=1 Ink1 Ink
num : 1div : 1
Gradi,1 NK
1/10 di grado
( °/10 )
1 UOUT =
3600 °10
1/11U1U
* 65536InkU
3600 °10
1 U
=
65536 Ink
3600 °10
num : 4096div : 225
Giri,2 NK
1/100 di giro,
( U/100 )
1 UOUT =
100U100
1/11U1U
* 65536InkU
100U100
1 U
=
65536 Ink
100U100
num : 16384div : 25
2/32U3U
* 65536InkU
100U100
1 U
=
131072 Ink
300U100
num : 32768div : 75
mm,1 NK
1/10 mm( mm/10 )
1 UOUT =
631,5mm10
4/5
4U
5U* 65536
InkU
631,5mm10
1 U
=
2621440 Ink
31575mm10
num: 524288div: 6315
1) Unità desiderata sul lato di uscita2) Unità di posizione per giro (UOUT).
Costante di avanzamento dell’attuatore (PNU 1003) * 10-NK (considerando le posizioni dopo lavirgola)
3) UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)4) Inserire i valori nella formula.
Tab. A/4: Esempi di calcolo del fattore di posizionamento
A. Appendice tecnica
A-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
A.1.4 Calcolo delle unità di velocità
Il fattore di velocità (PNU 1006, vedi par. 4.4.17) serve perconvertire tutti i valori di velocità dalla unità di velocitàdell’utente all’unità interna:
– con CMMS/CMMD: giri al minuto,
– con CMMP-AS: giri per 4096 minuti.
Il fattore di velocità è composto da numeratore e denomina-tore.
Il calcolo del fattore di velocità è formato da due parti: unfattore di conversione dalle unità di lunghezza interne alleunità di posizione dell’utente e un fattore di conversione dalleunità di tempo interne alle unità di tempo definite dall’utente(ad es. da secondi a minuti). La prima parte corrisponde alcalcolo del fattore di posizionamento, mentre la secondaparte prevede un fattore supplementare:
Fattore tempo_v Rapporto tra unità di tempo interna e unità di tempo definitadall’utente:(ad es. con CMMS 1 min = 1/4096 4096 min)
Gear Ratio(rapporto di trasmissione)
Rapporto di trasmissione tra i giri sul lato di entrata (UIN) e igiri sul lato di uscita (UOUT).
Feed Constant(costante di avanzamento)
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull’attua-tore e i giri sul lato di uscita del riduttore (UOUT).(ad es. 1 U Z 63,15 mm oppure 1 U Z 360° gradi)
Il fattore di velocità viene calcolato con la formula seguente:
Fattore di velocità =
Rapporto di trasmissione * Fattore tempo_vConstante di avanzamento
Analogamente al fattore di posizionamento, anche il fattore divelocità deve essere scritto separatamente per numeratore edenominatore nel controllore motore. Può quindi essere ne-cessario trasformare la frazione in numeri interi tramiteadeguate moltiplicazioni.
A. Appendice tecnica
A-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempio
Innanzitutto occorre definire l’unità (colonna 1) e le posizionidopo la virgola desiderates e determinare il fattore di trasmis-sione ed eventualmente la costante di avanzamento dell’ap-plicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappre-sentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine l’unità di tempo desiderata viene convertita nell’unitàdi tempo del controllore motore (colonna 3).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calco-lare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di velocità
Unità divelocità 1)
Unità avan-zam. 2)
Costante ditempo 3)
Rid.4)
Formula 5) Risultatoabbre-viato
mm/s,1 NK
1/10 mm/s( mm/10 s )
63,15mmU
⇒
1 UOUT =
631,5mm10
11s =
601
min=
60 * 40961
4096 min
4/5 4 U
5 U*
60 * 40961
4096min
11s
631,5mm10
1 U
=
1966080U
4096mi
6315mm10s
num: 131072div: 421
Fig. A/4: Sequenza di calcolo del fattore di velocità (qui CMMP-AS)
A. Appendice tecnica
A-11Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempi calcolo fattore di velocità per CMMS/CMMD
Unità divelocità 1)
Costanteavan-zam. 2)
Costante ditempo 3)
Rid.4)
Formula 5) Risultatoabbre-viato
Giri/min,0 NK
1/100 Giri/
min
1 UOUT =
65536 Ink1
1min
=
11
min
1/1 1 U1 U
*1 U1 U
*
1
min1
min
1 U1 U
=
1U
min
1U
min
num: 1div: 1
°/s,1 NK
1/10 °/s( °/10 s )
1 UOUT =
3600 °10
11s =
601
min
1/1 1 U1 U
*1 U1 U
*
60*1
min1s
3600 °10
1 U
=
60U
min
3600 °10 s
num: 1div: 60
Giri/min,2 NK
1/100 Giri/min
(giri/100 min)
1 UOUT =
100U100
11
min=
11
min
1/1 1 U1 U
*1 U1 U
*
1
min1
min
100U100
1 U
=
1U
min
100U
100 min
num: 1div: 100
2/3 1 U1 U
*2 U3 U
*
1
min1
min
100U100
1 U
=
2U
min
300U
100 min
num: 2div: 300
mm/s,1 NK
1/10 mm/s( mm/10 s )
63,15mmU
⇒
1 UOUT =
631,5mm10
11s =
601
min
1/1 1 U1 U
*1 U1 U
*
60*1
min1s
631,5mm10
1 U
=
120U
min
1263mm10 s
num: 40div: 421
4/5 1 U1 U
*4 U
5 U*
60*1
min1s
631,5mm10
1 U
=
96U
min
1263mm10 s
num: 32div: 421
1) Unità desiderata sul lato di uscita2) Unità di posizione per giro (UOUT). Costante di avanzamento dell’attuatore (PNU 1003) * 10-NK
(considerando le posizioni dopo la virgola)3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna4) Rapporto di trasmissione: UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)5) Inserire i valori nella formula.
Tab. A/5: Esempi calcolo fattore di velocità per CMMS/CMMD
A. Appendice tecnica
A-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempi calcolo fattore di velocità per CMMP-AS
Unità divelocità 1)
Costanteavan-zam. 2)
Costante ditempo 3)
Rid.4)
Formula 5) Risultatoabbre-viato
Giri/min,0 NK
( giri/min )
1 UOUT =
1 UOUT
11
min=
40961
4096 min
1/1 1 U1 U
*
40961
4096min
11
min
1 U1 U
=
4096U
4096 min
1U
min
num: 4096div: 1
Giri/min,2 NK
1/100 Giri/min
(giri/100 min )
1 UOUT =
100U100
11
min=
40961
4096 min
2/3 2 U3 U
*
40961
4096min
11
min
100U100
1 U
=
8192U
4096 min
300U
100 min
num: 2048div: 75
°/s,1 NK
1/10 °/s( °/10 s )
1 UOUT =
3600 °10
11s =
601
min=
60 * 40961
4096 min
1/1 1 U1 U
*
60 * 40961
4096 min
11s
3600 °10
1 U
=
245760U
4096min
3600 °10 s
num: 1024div: 15
mm/s,1 NK
1/10 mm/s( mm/10 s )
63,15mmU
⇒
1 UOUT =
631,5mm10
11s =
601
min=
60 * 40961
4096 min
4/5 4 U
5 U*
60 * 40961
4096min
11s
631,5mm10
1 U
=
1966080U
4096min
6315mm10 s
num: 131072div: 421
1) Unità desiderata sul lato di uscita2) Unità di posizione per giro (UOUT).
Costante di avanzamento dell’attuatore (PNU 1003) * 10-NK (considerando le posizioni dopo lavirgola)
3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna4) Rapporto di trasmissione: UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)5) Inserire i valori nella formula.
Tab. A/6: Esempi calcolo fattore di velocità per CMMP-AS
A. Appendice tecnica
A-13Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione
Il fattore di accelerazione (PNU 1007, vedi par. 4.4.17) serveper convertire tutti i valori di accelerazione dalla unità di ac-celerazione dell’utente all’unità interna in giri per minuti per256 secondi.Il fattore di velocità è composto da numeratore e denomina-tore.
Anche il calcolo del fattore di accelerazione è formato da dueparti: un fattore di conversione dalle unità di lunghezza in-terne alle unità di posizione dell’utente e un fattore di conver-sione dalle unità di tempo al quadrato interne alle unità ditempo al quadrato definite dall’utente (ad es. da secondi2 aminuti2). La prima parte corrisponde al calcolo del fattore diposizionamento, mentre la seconda parte prevede un fattoresupplementare:
Fattore tempo_a Rapporto tra unità di tempo al quadrato interna e unità ditempo al quadrato definita dall’utente(ad es. 1 min2 = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Gear Ratio(rapporto di trasmissione)
Rapporto di trasmissione tra i giri sul lato di entrata (UIN) e igiri sul lato di uscita (UOUT).
Feed Constant(costante di avanzamento)
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull’attua-tore e i giri sul lato di uscita del riduttore (UOUT).(ad es. 1 U Z 63,15 mm oppure 1 U Z 360° gradi)
Il fattore di accelerazione viene calcolato con la formula se-guente:
Fattore di accelerazione =
Fattore di velocità * Fattore tempo_aConstante di avanzamento
Analogamente ai fattori di posizionamento e di velocità, an-che il fattore di accelerazione deve essere scritto separata-mente per numeratore e denominatore nel controlloremotore. Può quindi essere necessario trasformare la frazionein numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
A. Appendice tecnica
A-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempio
Innanzitutto occorre definire l’unità (colonna 1) e le posizionidopo la virgola desiderate e determinare il fattore di trasmis-sione ed eventualmente la costante di avanzamento dell’ap-plicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappre-sentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine l’unità di tempo2 desiderata viene convertita nell’unitàdi tempo2 del controllore motore (colonna 3).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calco-lare la frazione:
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Unità acce-lerazione 1)
Costanteavanzam. 2)
Costante ditempo 3)
Rid.4)
Formula 5) Risultatoabbre-viato
mm/s2,1 NK
1/10 mm/s2
( mm/10 s2 )
63,15mmU
⇒
1 UOUT =
631,5mm10
11
s2=
601
min * s=
60 * 256
1
min
256 * s
4/5 4 U
5 U*
60 * 2561
256 min * s
11
s2
631,5mm10
1 U
=
122880
U
min256 s
6315mm
10s2
num: 8192div: 421
Fig. A/5: Calcolo del fattore di accelerazione
A. Appendice tecnica
A-15Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Unitàaccelera-zione 1)
Costanteavan-zam. 2)
Costante ditempo 3)
Rid.4)
Formula 5) Risultatoabbre-viato
Giri/min/s,0 NK
Giri/min s
1 UOUT =
1 UOUT
11
min * s=
256
1
min
256 * s
1/1 1 U1 U
*
2561
256 min s
11
min * s
1 U1 U
=
256
U
min
256* s
1
U
mins
num: 256div: 1
°/s2,1 NK
1/10 °/s2
( °/10 s2 )
1 UOUT =
3600 °10
11
s2=
601
min * s=
60 * 256
1
min
256 * s
1/1 1 U1 U
*
60 * 2561
256 min * s
11
s2
3600 °10
1 U
=
15360
U
min
256 * s
3600 °10 s2
num: 64div: 15
Giri/min2,2 NK
1/100 Giri/
min2
( giri/100min
2 )
1 UOUT =
100U100
11
min2=
160
1
mins =
25660
1
min
256 * s
2/3 2 U3 U
*
2561
256 min * s
601
min2
100U100
1 U
=
512
U
min256 s
18000U
100min2
num: 32div: 1125
mm/s2,1 NK
1/10 mm/s2
( mm/10 s2 )
63,15mmU
⇒
1 UOUT =
631,5mm10
11
s2=
601
min * s=
60 * 256
1
min
256 * s
4/5 4 U
5 U*
60 * 2561
256 min * s
11
s2
631,5mm10
1 U
=
122880
U
min256 s
6315mm
10 s2
num: 8192div: 421
1) Unità desiderata sul lato di uscita2) Unità di posizione per giro (UOUT).
Costante di avanzamento dell’attuatore (PNU 1003) * 10-NK (considerando le posizioni dopo lavirgola)
3) Fattore tempo_a: unità di tempo2 desiderata per ogni unità di tempo2 interna4) Rapporto di trasmissione: UIN / UOUT (giri in entrata / giri in uscita)5) Inserire i valori nella formula.
Tab. A/7: Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
A. Appendice tecnica
A-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Appendice B
Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Indice
B.1 Panoramica FHPP+ B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Struttura del telegramma FHPP+ B-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Esempi B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.4 Editor telegrammi per FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.5 Panoramica dei parametri FHPP+ B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 CMMP-AS - Impiego di camme a disco B-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Funzione della camma a disco nel modo operativo “istruzionediretta” B-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Funzione della camma a disco nel modo operativo “selezionedi record” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Parametri per la funzione “camma a disco” B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Macchina a stati finiti ampliata con funzione della camma a disco B-11
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.1 Panoramica FHPP+
FHPP+ è un ampliamento del protocollo di comunicazioneFHPP.
Per sapere se (e da quale versione del firmware) il controlloreutilizzato supporta questa funzione, consultare l’help delrelativo PlugIn FCT.
Con l’ampliamento FHPP+ è possibile trasmettere, oltre aibyte di comando e di stato e al canale parametri opzionale(FPC), ulteriori PNU configurabili dall’utente tramite il tele-gramma ciclico.
La configurazione minima del telegramma contiene i relativibyte di comando e di stato, cioè vengono inviati e ricevuti8 byte. Se viene trasmesso anche il canale di parametri, essosegue sempre direttamente il canale I/O.
Con FHPP+ è possibile aggiungere nel telegramma di rice-zione ulteriori valori nominali che non sono rappresentati neibyte di comando e di stato o nell’FPC. Nel telegramma di ri-sposta possono essere trasmessi valori effettivi supplemen-tari, come ad es. l’attuale tensione del circuito intermedio o latemperatura del modulo terminale.
Per i dati supplementari (FHPP+) vale la regola seguente:fino a una lunghezza complessiva di 32 byte vengono sempretrasmessi multipli di 8 byte.
La configurazione dei dati da trasmettere mediante FHPP+viene eseguita nell’editor dei telegrammi FHPP+ all’internodel PlugIn FCT del controllore.
NotaNon tutti i PNU sono configurabili per il telegrammaFHPP+. Ad esempio i PNU da 40 a 43 non possono esseretrasmessi, i PNU che non dispongono dell’accesso perscrittura non possono essere configurati nei dati di uscita,ecc.
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.1.1 Struttura del telegramma FHPP+
La prima registrazione nel telegramma (indirizzo 0) è riservataal canale I/O.
Opzionalmente come seconda registrazione (indirizzo 8) sideve selezionare il canale di parametri FPC, nel caso in cui siarichiesto nell’applicazione e sia stato definito tramite la confi-gurazione del bus. Il canale di parametri deve essere configu-rato esclusivamente in questa posizione.
A partire dalla terza registrazione nel telegramma (indirizzo16), o dalla seconda registrazione in assenza di FPC (indirizzo8), è possibile selezionare liberamente e mappare tutti glialtri PNU necessari per l’applicazione.
Con determinate unità di comando (ad es. SIEMENS S7) oc-corre assicurarsi che i PNU con lunghezze di 2 o 4 byte sianoassociati agli indirizzi adeguati. Questi PNU vanno previstisolo su indirizzi pari. Per poter riempire eventuali posizionilibere vengono dichiarati i cosiddetti elementi per posto diriserva, che consentono di mappare i PNU negli indirizzi desi-derati.
Tutte le parti non utilizzate di un telegramma, e in particolaretutte le voci non utilizzate nell’editor dei telegrammi, vengonooccupate con gli elementi per posto di riserva.
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.1.2 Esempi
Esempio 1Con FPC, max. 16 byte per FHPP+
Dati di uscita byte 1 ... 31
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
CCON, CPOS, ... PKW, PNU, SI ... ... PNU... PNU...
PNU... PNU...
PNU...
Byte di comando Canale parametri FPC FHPP+ (max. 16 byte)
Dati di ingresso byte 1 ... 31
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
SCON, SPOS, ... PKW, PNU, SI PNU... PNU... PNU... PNU...
Byte di stato Canale parametri FPC FHPP+ (max. 16 byte)
Esempio 2Senza FPC, max. 24 byte per FHPP+
Dati di uscita byte 1 ... 31
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
CCON, CPOS, ... PNU... PNU...
PNU... PNU... PNU...
PNU... PNU...
PNU...
Byte di comando FHPP+ (max. 24 byte)
Dati di ingresso byte 1 ... 31
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
SCON, SPOS, ... PNU... PNU... PNU... PNU... ... ... PNU... PNU...
Byte di stato FHPP+ (max. 24 byte)
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.1.3 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+
La lunghezza e il contenuto dei dati trasmessi vengono defi-niti mediante l’editor dei telegrammi.
I dati così definiti devono essere configurati sul master/scan-ner in modo specifico per il Fieldbus, ad es. tramite i relativifile GSD o EDS a seconda del tipo di Fieldbus.
Maggiori informazioni sulla configurazione sono riportatenella relativa descrizione del Fieldbus.
B.1.4 Editor telegrammi per FHPP+
La configurazione dei dati trasmessi avviene esclusivamentetramite l’editor FHPP+ del PlugIn FCT.I relativi PNU 40 e 41 possono essere solo letti,vedi par. B.1.5.
L’editor dei telegrammi FHPP+ assegna in modo univoco icontenuti dei dati del telegramma FHPP ciclico ai PNU. Laspecifica prevede in generale 16 voci per ogni telegramma diricezione e d’invio. Nel livello di espansione attuale sono con-sentite al massimo 10 voci per il controllore CMMP-AS. Lalunghezza massima di un telegramma è limitata a 32 byte.
I PNU per l’impostazione della mappatura del telegrammanon devono essere mappati nel telegramma FHPP+.
B.1.5 Panoramica dei parametri FHPP+
Per la descrizione dei parametri specifici per FHPP+ sirimanda al par. 4.4.2.
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-7Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.2 CMMP-AS - Impiego di camme a disco
Il CMMP-AS offre la possibilità di elaborare 16 camme a di-sco, ciascuna con 4 traiettorie disponibili.
Questa funzione è disponibile a partire dalla versione delfirmware 3.5.1501.4.1 del CMMP-AS.
Il CMMP-AS rende disponibile, tramite il FHPP, le seguentifunzionalità:
– esercizio di sincronizzazione con ingresso esterno, eserci-zio Slave
– esercizio di sincronizzazione con ingresso esterno concamma a disco, esercizio Slave
– master virtuale (interno) con camma a disco
Il comando è possibile nei seguenti modi operativi:
– selezione di record
– posizionamento nell’esercizio diretto
La parametrizzazione delle camme a disco avviene tramite ilPlugIn FCT. Informazioni sulla parametrizzazione sono ripor-tate nell’help del PlugIn del CMMP-AS.
Per informazioni esaurienti sulla funzione della camma a di-sco si rimanda al manuale specifico della camma a disco.
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.2.1 Funzione della camma a disco nel modo operativo “istruzionediretta”
Sincronizzazione con un controllore master incl. lacamma a disco (esercizio Slave)
L’esercizio di sincronizzazione consente a un controllore slavedi seguire un controllore master in base a regole parametriz-zate tramite un ingresso esterno supplementare.
Ciò può avvenire tramite la semplice sincronizzazione delleposizioni oppure tramite una funzione di camma a disco(funzione CAM) supplementare.
Attivazione dell’esercizio di sincronizzazione nel mododiretto
L’esercizio di sincronizzazione viene selezionato mediante ilbyte di comando 3, CDIR con CDIR.B7 (FUNC) settato e lafunzionalità desiderata nel gruppo di funzioni e il numero difunzione, CDIR.B6 ... B3 (FGRP, FNUM).
L’esercizio di sincronizzazione viene poi attivato con un frontepositivo sul bit CPOS.B1 (START). Con il bit CCON.B1 (STOP)viene arrestato l’esercizio di sincronizzazione. Il bit CPOS.B0(HALT) non ha funzione di arresto intermedio (cambio dopo lostato di ”pronto” con rampa di arresto). L’esercizio di sincro-nizzazione può essere terminato anche con il fronte negativodi CPOS.B1 (START).
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-9Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Valori nominali ed effettivi in base ai numeri di funzione
Numero di funzione Occupazione dei valori nominali/effettivi
FNUM= 0: riservato –
FNUM= 1, FNUM= 2:esercizio di sincronizzazionesenza/con camma a disco
Valore nominale 1 nessun significato, dato che il valorenominale di posizione proviene dall’ingressoesterno.
Valore nominale 2 nessun significato, dato che il valorenominale di posizione proviene dall’ingressoesterno.
Valore effettivo 1 velocità effettiva dello slave comenell’esercizio di posizionamento(dopo la camma a disco)
Valore effettivo 2 posizione effettiva dello slave comenell’esercizio di posizionamento(dopo la camma a disco)
FNUM= 3: master virtuale(interno) con camma a disco
Valore nominale 1 a seconda del modo operativo del master:velocità nominale del master
Valore nominale 2 a seconda del modo operativo del master:posizione nominale del master
Valore effettivo 1 velocità effettiva dello slave(dopo la camma a disco)
Valore effettivo 2 posizione effettiva dello slave(dopo la camma a disco)
Tab. B/1: Occupazione dei valori nominali/effettivi
La camma a disco viene selezionata tramite il PNU 700.Mediante il telegramma FHPP+ è possibile mappare questaselezione nei dati di processo.
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.2.2 Funzione della camma a disco nel modo operativo “selezionedi record”
Nella selezione di record viene definito il tipo di record nellalista di record con il byte di comando del record. L’am-pliamento all’esercizio con camma a disco può essere atti-vato, come nell’esercizio diretto, con il bit 7 (FUNC) nel bytedi comando record 1 previsto per ampliamenti di funzionigenerali.
Il numero della camma a disco viene selezionato tramite ilPNU 419. Se PNU 419 = 0, viene utilizzato il contenuto delPNU 700.
B.2.3 Parametri per la funzione “camma a disco”
I parametri per la funzione della camma a disco sono descrittinel par. 4.4.15.
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-11Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
B.2.4 Macchina a stati finiti ampliata con funzione della camma a disco
T7* ha di regola lapriorità assoluta.
Disattivato
S1Controlloreattivato
S3Attuatoreabilitato
S2Attuatorebloccato
SA1
Pronto
SA5Jog positivo
SA6Jog negativo
SA4Viene eseguita
corsa diriferimento
SA2Istruzione ditraslazione
attiva
SA3
Arrestointermedio
Reazione alguasto
S6
Guasto
Da tutti glistati
S4
Esercizio abilitato
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
SA7Preparare
camma a disco
TA13
TA14
TA19
SA8La camma adisco attivataviene eseguita
SA9Arresto
intermediocamma a disco
TA17TA18
TA15TA16
Fig. B/1: Macchina a stati finiti con funzione camma a disco
B. Ampliamenti FHPP+ e camme a disco
B-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
TA Descrizione Evento con condizione comple-mentare
Selezione di record Istruzione diretta
TA13 Preparare (atti-vare) camma a di-sco
Fronte ”ascendente”(modifica) del numerodi record.
– Vecchio record:FUNC = 0Nuovo record:FUNC = 1
– Fronte ascendente suFUNC.
–
Fronte ascendente su STOP o ENABLE (attiva-zione dell’abilitazione del regolatore).
FUNC = 1
TA14,TA19
Disattivarecamma a disco
Fronte ”ascendente”(modifica) del numerodi record.
– Vecchio record:FUNC = 1Nuovo record:FUNC = 0
– Fronte discendente suFUNC.
–
STOP o disinserimento di ENABLE. Nessuno,FUNC = a piacere
TA15 La camma a discoattivata vieneeseguita
Fronte ascendente su START. L’attuatore si trova inTA 13.
TA16 Cambiare cammaa disco
Fronte ascendente suSTART.
– Numero di camma a di-sco modificato in PNU419 o PNU 700.FUNC = 1
Fronte ”ascendente”(modifica) del numerodi record e fronte as-cendente su START.
– Numero di camma a di-sco modificato in PNU419 o PNU 700.FUNC = 1
– Fronte ascendente suSTART, avvia automa-ticamente il mastervirtuale.
PNU 700 è modificato.FUNC = 1
TA17 Arresto interme-dio
HALT = 0 Arresto intermediosolo con mastervirtuale.
TA18 Terminare arrestointermedio
HALT = 1
Indice descrizione prodotti
C-1Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Appendice C
Indice descrizione prodotti
C. Indice descrizione prodotti
C-2 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
D. Indice descrizione prodotti C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C. Indice descrizione prodotti
C-3Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
A
Asse elettrico XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Assoluto 1-19, 4-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Attuatore XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvertenze di sicurezza X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
Camme a disco B-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canale parametri (PKW) 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corsa di riferimento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corsa utile 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Definizione del riferimento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interruttore di riferimento XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Metodo di definizione del riferimento XVI. . . . . . . . . . . . . .Punto di riferimento XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosi, Byte di stato FHPP 3-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
Encoder XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio a impulsi XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio di posizionamento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio Teach XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C. Indice descrizione prodotti
C-4 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
F
Festo Configuration Tool (FCT) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Parameter Channel (FPC) XVI, 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP+ B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finecorsa software XVI, 4-48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Negativo (inferiore) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Positivo (superiore) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G
Gruppo di destinazione XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
H
HMI (vedi controllo dell'unità) XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I
Identificativo di istruzione (AK) 5-4, 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificativo di risposta (AK) 5-4, 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificativo parametri (PKE) 5-3, 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni nel testo XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni per l'utilizzatore XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Istruzione diretta 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C. Indice descrizione prodotti
C-5Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
M
Memoria delle avvertenze 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria diagnostica (guasti) 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo operativo XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Definizione del riferimento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Esercizio di posizionamento XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Esercizio Teach XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Profile Torque Mode(vedi esercizio di controllo della coppia) XV. . . . . . . . . . .
Regolazione della velocità XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo operativo (modo operativo FHPP)Istruzione diretta 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Selezione di record 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo operativo FHPPIstruzione diretta 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Selezione di record 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Numeri di errore 5-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O
Origine dell'asse XVI, 4-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
Parameter Number (PNU) 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrizzazione con FHPP 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pittogrammi XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PLC XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Position Mode XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Torque Mode(vedi esercizio di controllo della coppia) XV. . . . . . . . . . . .
C. Indice descrizione prodotti
C-6 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-IT it 1011b
Profile Velocity Mode XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punto zero del progetto XVII, 4-48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R
Record di posizionamento XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione della velocità XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relativo 1-19, 4-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S
Selezione di record 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servizio assistenza XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema di riferimento dimensionale 2-4. . . . . . . . . . . . . . . .
Subindice (IND) 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Valore parametro (PWE) 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Versione XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .