This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Przed rozpocz ciem eksploatacji robota naley
zapozna si i dokadnie
zrozumie tre podr cznika "FANUC Robot SAFETY
HANDBOOK FANUC (B-80687EN)".
Niniejszy podr cznik moe by uywany ze sterownikami
oznaczonymi jako R-30iA lub R-J3iC. Jeli posiadasz sterownik z
oznaczeniem R-J3iC, wówczas naley korzysta z podr cznika
dla R-30iA tak, jakby by on napisany dla R-J3iC.
- adna cz niniejszego podr cznika nie moe
by reprodukowana w jakiejkolwiek postaci.
- Wszystkie dane techniczne mog ulec zmianie bez
uprzedzenia.
Produkt opisywany w niniejszym podr czniku podlega kontroli
eksportowej rz du Japoskiego. Eksport z Japonii jest dozwolony
po uzyskaniu licencji eksportowej.
Dalszy eksport do innych krajów moe by uzaleniony od uzyskania
licencji eksportowej tego kraju. Dodatkowo, niniejszy produkt moe
take podlega przepisom eksportowym rz du Stanów
Zjednoczonych.
W przypadku zamiaru eksportowania lub re-eksportowania niniejszego
produktu, prosimy o kontakt z firm FANUC.
Podj to wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsugi
zawieraa jak najdokadniejsze informacje.
Nie mniej jednak, nie jest moliwe uwzgl dnienie wszystkich
procedur, których nie wolno lub nie powinno si wykonywa,
z uwagi na ich du liczb .
3.9 KONFIGUROWANIE UKADÓW WSPÓRZDNYCH
.................................... 135 3.9.1 Konfigurowanie ukadu
wspórz dnych narz dzia.
........................................................138 3.9.2
Konfigurowanie ukadu wspórz dnych uytkownika
...................................................150 3.9.3
Konfigurowanie ukadu wspórz dnych ruchu krokowego
............................................161
3.10 USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ
...................................................... 167 3.11
PRZESTRZE RUCHOWA
..................................................................................
171 3.12 ALARM UYTKOWNIKA
...................................................................................
173 3.13 ZMIENNE PRZESTRZENI OSI
............................................................................
175 3.14 FUNCJE STREFY SPECJALNEJ
..........................................................................
178 3.15 MENU KONFIGURACJI SYSTEMU
...................................................................
183 3.16 KONFIGUROWANIE ELEMENTÓW GÓWNYCH
......................................... 193 3.17 INNE USTAWIENIA
.............................................................................................
194
4 STRUKTURA PROGRAMU
..........................................................................
195 4.1 SZCZEGÓOWE INFORMACJE O PROGRAMIE
............................................... 198
4.1.1 Nazwa programu
.............................................................................................................199
4.1.2 Komentarze programu
....................................................................................................199
4.1.3 Podtyp
.............................................................................................................................200
4.1.4 Group Mask
....................................................................................................................200
4.1.5 Zabezpieczenie przed zapisem
........................................................................................200
4.1.6 Dezaktywacja przerwa
..................................................................................................201
4.3 INSTRUKCJE RUCHU
............................................................................................
205 4.3.1 Format ruchu
...................................................................................................................206
4.3.2 Dane pozycji
...................................................................................................................209
4.3.3 Szybko przesuwu
.........................................................................................................218
4.3.4 Pozycjonowanie cieki
..................................................................................................221
4.3.5 Dodatkowe instrukcje ruchu
...........................................................................................223
4.9 WARUNKOWA INSTRUKCJA POMINICIA
......................................................281 4.10
INSTRUKCJA WARUNKJCA KOMPENSACJE
..............................................284 4.11 INSTRUCKCJE
WARUNKUJCE KOMPENSACJE NARZDZIA ..................285 4.12
INSTRUKCJE UKADÓW WSPÓRZDNYCH
...............................................286 4.13 INSTRUKCJE
STERUJCE DZIAENIEM PROGRAMU
.................................288
4.14 INNE INSTRUKCJE
...............................................................................................289
4.14.1 Instrukcja dania obsugi robota (robot service request)
– RSR ................................ 290 4.14.2 Instrukcja alarmu
uytkownika
....................................................................................
290 4.14.3 Instrukcja steruj ca zegarem
........................................................................................
291 4.14.4 Instrukcja sterowania r cznego
....................................................................................
291 4.14.5 Instrukcja komentarza
..................................................................................................
292 4.14.6 Instrukcja wiadomoci
..................................................................................................
292 4.14.7 Instrukcja parametru
.....................................................................................................
293 4.14.8 Instrukcje maksymalnej pr dkoci
...............................................................................
296
4.15 INSTRUKCJE STERUJCE WIELOMA OSIAMI
..............................................297 4.15.1 Instrukcja
wykonania programu
...................................................................................
297
4.16 INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH
...........................................................298
4.16.1 Asynchroniczne instrukcje operacji grupowych
..........................................................299
4.16.2 Synchroniczne instrukcje operacji grupowych
.............................................................
300
5.2 WCZANIE ZASILANIA ORAZ RUCH KROKOWY
.......................................306 5.2.1 W czanie oraz
wy czanie zasilania
.............................................................................306
5.2.2 Przycisk trójpooeniowy
...............................................................................................
308 5.2.3 Przemieszczanie robota ruchem krokowym
...................................................................
314
5.3 TWORZENIE PROGRAMU
....................................................................................323
5.3.1 Rejestrowanie programu
.................................................................................................
325 5.3.2 Zmiana standardowych instrukcji ruchu
........................................................................
330 5.3.3 Zapami tywanie instrukcji ruchu
...................................................................................
332 5.3.4 Zapami tywanie dodatkowej instrukcji ruchu
................................................................
334 5.3.5 Zapami tywanie instrukcji steruj cych
..........................................................................
338 5.3.6 Zakaz uruchomienia TP
..................................................................................................
344
5.4 ZMIENIANIE PROGRAMU
....................................................................................347
5.4.1 Wybieranie programu
.....................................................................................................
348 5.4.2 Zmienianie instrukcji ruchu
............................................................................................
349 5.4.3 Zmienianie instrukcji kontroluj cych
.............................................................................
359 5.4.4 Instrukcje edycji programu
.............................................................................................
361
5.5 OPERACJE WYKONYWANE NA PROGRAMIE
.................................................379 5.5.1
Zmienienie informacji o programie
................................................................................380
5.6 EDYCJA PROGRAMU W TLE
...............................................................................385
5.7 FUNKCJA SPRAWDZAJCA PUNT OSOBLIWY
...............................................396
6 WYKONYWANIE PROGRAMU
..................................................................
397 6.1 WSTRZYMANIE I WZNAWIANIE PROGRAMU
................................................ 398
6.1.1 Zatrzymanie awaryjne i wznawianie
..............................................................................399
6.1.2 Zatrzymanie za pomoc HOLD i wznawianie
................................................................401
6.1.3 Zatrzymanie spowodowane przez alarm
.........................................................................402
6.5 RCZNE OPEROWANIE RAMIENIEM
................................................................
434 6.6 OPERACJE WYKONYWANE AUTOMATYCZNIE
............................................ 435
6.6.1 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem dania startu
robota (RSR) ............437 6.6.2 Operacje wykonywane
automatycznie z uyciem wyboru numeru programu (PNS) ....439 6.6.3
Funkcja wyboru zewn trznego sterowania
pr dkoci
..................................................442
6.7 MODYFIKACJA POZYCJI ONLINE
.....................................................................
444
7 WYWIETLACZE STANU
...........................................................................
451 7.1 DIODY LED NA RCZNYM PROGRAMATORZE
............................................. 452 7.2 EKRAN
UYTKOWNIKA
......................................................................................
453 7.3 REJESTRY
...............................................................................................................
453 7.4 REJESTRY POZYCJI
..............................................................................................
455 7.5 REJESTR PALETYZACJI
.......................................................................................
458 7.6 AKTUALNA POZYCJA
..........................................................................................
459 7.7 ZMIENNE SYSTEMOWE
.......................................................................................
462 7.8 CZASOMIERZ PROGRAMOWY
...........................................................................
464 7.9 CZASOMIERZ SYSTEMOWY
...............................................................................
466 7.10 HISTORIA WYKONYWANIA
.............................................................................
467 7.11 WYWIETLACZ STANU ZUYCIA PAMICI
................................................. 469
8 WEJCIE/WYJCIE PLIKÓW
......................................................................
471 8.1 JEDNOSTKI WE/WY PLIKÓW
..............................................................................
472
8.1.1 Karta pami ci
..................................................................................................................475
8.1.2 Pami USB
....................................................................................................................476
8.3.1 Plik programu
.................................................................................................................484
8.3.2 Domylny plik logiczny
..................................................................................................485
8.3.3 Plik systemowy/plik aplikacji
.........................................................................................485
8.3.4 Plik danych
.....................................................................................................................486
8.3.5 Plik ASCII
......................................................................................................................486
8.4 ZAPISYWANIE PLIKÓW
.......................................................................................487
8.4.1 Zapisywanie z ekranu wyboru programu
.......................................................................
488 8.4.2 Zapisywanie wszystkich plików programu z ekranu pliku
............................................ 489 8.4.3 Zapis z menu
funkcyjnego
..............................................................................................
493 8.4.4 Manipulacja plikami
.......................................................................................................
495
8.5 WCZYTYWANIE PLIKÓW 498 8.5.1 adowanie plików z ekranu wyboru
programu
.............................................................. 499
8.5.2 adowanie okrelonego programu z ekranu pliku
......................................................... 501
8.6 DRUKOWANIE PLIKÓW
.......................................................................................507
8.7 AUTOMATYCZNE WYKONYWANIE KOPII ZAPASOWEJ
.............................511
8.7.1 Informacje ogólne o automatycznym wykonywaniu kopii zapasowej
........................... 511 8.7.2 Karty pami ci, które
mona wykorzysta
......................................................................
512 8.7.3 Ustawienia archiwizacji automatycznej
.........................................................................
513 8.7.4 Przeprowadzenie automatycznej archiwizacji
................................................................
515 8.7.5 Zarz dzanie wersjami
.....................................................................................................
516 8.7.6 Przywracanie kopii zapasowej
.......................................................................................
517
8.8 FUNKCJA WYKONANIA KOPII ZAPASOWEJ OBRAZU
.................................518
9 FUNKCJE NARZDZIOWE
.........................................................................
521 9.1 MAKROINSTRUKCJE
............................................................................................522
9.1.1 Tworzenie makroinstrukcji
.............................................................................................523
9.1.2 Wykonywanie makroinstrukcji
......................................................................................
529
9.3 FUNKCJE PRZESUNICIA ZE ZMIAN UKADU WSPÓRZDNYCH .......553
9.4 FUNKCJA PYNNEJ PRECYZJI
............................................................................560
9.5 FUNKCJA CIGEGO RUCHU OBROTOWEGO
...............................................566 9.6 FUNKCJA
WYKONYWANIA Z WYPRZEDZAJCYM
ODCZYTEM REJESTRU POZYCJI
........................................................................572
9.7 FUNKCJA CYFROWEGO SYGNAU WYJCIOWEGO
GRUPY OPERACJI
..................................................................................................575
9.8 FUNKCJA WCZENIEJSZEGO WYKONYWANIA
.............................................577 9.9 OPERACJE W
ODLEGOCI OD PUNKTU DOCELOWEGO ...........................583
9.9.1 Omówienie
.....................................................................................................................
583 9.9.2 Specyfikacja
...................................................................................................................
583 9.9.3 Konfiguracja
...................................................................................................................
584 9.9.4 Instrukcja
........................................................................................................................
584 9.9.5 Wprowadzanie funkcji odlegoci od celu
.....................................................................
595 9.9.6 Ostrzeenia i ograniczenia
..............................................................................................
599 9.9.7 Zmienne systemowe
.......................................................................................................
600 9.9.8 Kody b dów
..................................................................................................................
602
9.10 FUNKCJA MONITOROWANIA STANU
.............................................................603
9.11 FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDÓW
..............................613
i tryb testowy
...............................................................................................................631
9.11.9 Zmiana warunków wykonania programu wznawiaj cego
............................................631 9.11.10 Inne
specyfikacje i ograniczenia
.................................................................................632
9.11.11 Ostrzeenia
..................................................................................................................634
9.18.5.1 Omówienie
..........................................................................................................................
671 9.18.6 Skadnia XML plików konfiguracji
hase .....................................................................673
9.18.7 Rejestr logowania hasem
.............................................................................................677
9.18.8 Ograniczenia ekranów zalenie od poziomu dost pu
...................................................679 9.18.9
Funkcja automatycznego logowania has em
................................................................682
9.19 PANEL PROGRAMOWANIA
..............................................................................
683 9.19.1 Funkcja panelu programowania zwi zana z
aplikacj ..................................................684
9.19.2 Niestandardowe We/Wy
...............................................................................................685
9.23.5.1 Konfiguracja
........................................................................................................................724
9.23.5.2 Jak wywietli dziennik alarmów
........................................................................................725
9.24 WZNOWIENIE PIERWOTNEJ CIEZKI
.............................................................727
9.25 NARZDZIA PROGRAMOWE
............................................................................733
9.25.1 Lustrzane odbicie nadwozia samochodu
.......................................................................
733 9.25.2 Obrót przegubu
.............................................................................................................
737 9.25.3 Ustawienie ograniczenia programowego
.....................................................................
740
10 FUNKCJA PALETYZACJI
..........................................................................
743 10.1 FUNKCJA PALETYZACJI
....................................................................................744
10.2 INSTRUKCJE PALETYZACJI
..............................................................................747
10.3 NAUKA FUNKCJI PALETYZACJI
......................................................................749
10.3.1 Wybór Instrukcji Paletyzacji
........................................................................................
750 10.3.2 Wprowadzanie danych pocz tkowych
.........................................................................
751 10.3.3 Nauka Szablonu Ukadania
..........................................................................................
758 10.3.4 Ustawienie Warunków Szablonu Drogi
.......................................................................
766 10.3.5 Nauka Szablonu Drogi
.................................................................................................
770 10.3.6 Uwagi Do Nauki Funkcji Paletyzacji
...........................................................................
774
10.4 WYKONYWANIE FUNKCJI PALETYZACJI
.....................................................775 10.4.1
Rejestr Paletyzacji
........................................................................................................
777 10.4.2 Sterowanie Funkcj Paletyzacji przez Rejestr
Paletyzacji ...........................................779
10.5 ZMIANA FUNKCJI PALETYZACJI
.....................................................................780
10.6 FUNKCJA PALETYZACJI Z PRZEDUONYMI OSIAMI
..............................782 10.7 NAUKA WSZYSTKICH PUNKTÓW
PALETYZACJI ........................................783
11 FANUC iPendant
..........................................................................................
785 11.1 WPROWADZENIE
.................................................................................................786
11.2 WYGLD I FUNKCJE
...........................................................................................787
11.2.1 Wygl d i prze czniki
...................................................................................................
787 11.2.2 Klawisze
.......................................................................................................................
788 11.2.3 Okno stanu
....................................................................................................................
789 11.2.4 Podzia Ekranu
..............................................................................................................
791 11.2.5 Zmiana ekranu docelowego operacji
............................................................................
794 11.2.6 Ekran przegl darki internetowej
...................................................................................
795 11.2.7 Menu wyboru ekranu oraz menu ekranowe na ekranie edycji
..................................... 798 11.2.8 Podokno stanu
..............................................................................................................799
11.2.8.1 Wywietlenie aktualnej pozycji
...........................................................................................800
11.2.8.2 Operator panel status display
...............................................................................................800
11.2.8.3 Wywietlenie stanu sygnau bezpieczestwa
......................................................................801
12.2 USTAWIENIA POCZTKOWE
...........................................................................
822 12.3 OPERACJA WSTPNEGO PRZYCZENIA NARZDZIA
............................ 822 12.4 USTAWIANIE ZMIANY NARZDZIA
............................................................... 824
12.5 USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ
...................................................... 831
12.5.1 Narz dzia bez podtrzymania bateryjnego
.....................................................................831
12.5.2 Narz dzia z podtrzymaniem bateryjnym
......................................................................831
12.6 INSTRUKCJA ZMIANY NARZDZIA
............................................................... 832
12.6.1 INSTRUKCJA ODCZENIA NARZDZIA
...........................................................832
12.6.2 INSTRUKCJA PRZYCZENIA NARZDZIA
.......................................................832 12.6.3
Przykadowy program
...................................................................................................833
12.6.4 Wykonanie progresywne
..............................................................................................834
12.6.5 Wykonanie wsteczne
....................................................................................................834
12.7 SEKWENCJA ZMIANY NARZDZIA
................................................................
835 12.8 STATUS ZMIANY NARZDZIA
.........................................................................
836 12.9 UCZENIE
................................................................................................................
837
12.9.1 Uwaga do nauczania
.....................................................................................................837
12.9.2 Przykadowy program
...................................................................................................838
12.11.1 Ustawianie parametrów ruchu dla osi serwonarz dzia
...............................................840 12.11.2
Przypisywanie numerów narz dzi do osi serwonarz dzia
..........................................841 12.11.3 Ustawianie
zmiennych systemowych
.........................................................................843
12.12 USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA ZMIANY NARZDZIA METODA
(TYP BEZ BATERII) .................................................
844
12.12.1 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typów kalibracji 3 i 4
........................................844 12.12.2 Ustawianie
pozycji odniesienia dla Typów kalibracji 5 i 6
........................................847 12.12.3 Ustawianie
szybkiego masteringu pozycji odniesienia
..............................................849
12.13 USUWANIE USTEREK
......................................................................................
850 12.13.1 Instrukcja przy czenia wykonywana jest kiedy
narz dzie
nie jest przy czone
...................................................................................................850
12.13.2 Robot zatrzymany podczas kalibracji
.........................................................................851
12.13.3 Ruch kalibracji nie powiód si
..................................................................................851
12.13.4 Do czone zostaje inne narz dzie ni okrelone
w instrukcji
B OPERACJE SPECJALNE
..............................................................................
901 B.1 TRYB URUCHAMIANIA
.......................................................................................902
B.1.1 Metody uruchamiania
....................................................................................................902
B.1.2 Uruchomienie pocz tkowe
............................................................................................
903 B.1.3 Uruchomienie kontrolowane
..........................................................................................
904 B.1.4 Uruchamianie zimne
......................................................................................................
906 B.1.5 Uruchamianie gor ce
.....................................................................................................
908
B.2 WPROWADZANIE NASTAW GÓWNYCH
.......................................................909 B.2.1
Ustawianie przyrz du obróbkowego
.............................................................................
911 B.2.2 Wprowadzanie nastaw gównych w pozycjach zero-stopni
.......................................... 913 B.2.3 Mastering
uproszczony
..................................................................................................
915 B.2.4 Mastering dla pojedynczej osi
.......................................................................................
918 B.2.5 Ustawianie danych nastaw gównych
............................................................................
921
B.3 WERSJA OPROGRAMOWANIA
...........................................................................923
B.4 STAN OSI ROBOTA
...............................................................................................926
B.5 EKRAN DIAGNOZY
...............................................................................................933
B.5.1 Zarys
..............................................................................................................................
933 B.5.2 Diagnozie reduktora
.......................................................................................................
933 B.5.3 Procedura
.......................................................................................................................
934 B.5.4 Kady element
...............................................................................................................
936
B.8 USTAWIANIE LINII FSSB
....................................................................................
947 B.8.1 Opis linii FSSB
..............................................................................................................947
B.8.2 Konfiguracja 1 (linia FSSB)
..........................................................................................948
B.8.3 Konfiguracja 2 (Liczba wszystkich osi linii 1 FSSB)
....................................................948 B.8.4
Konfiguracja 3 (O startu sprz towego)
........................................................................949
B.8.5 Przykady konfiguracji
...................................................................................................950
B.8.5.1 Przykad 1
.............................................................................................................................
950 B.8.5.2 Przykad 2
.............................................................................................................................
951 B.8.5.3 Przykad 3
.............................................................................................................................
952
B.9 KONFIGURACJA POZYCJONERA
......................................................................
953 B.10 KONFIGURACJA OSI DODATKOWEJ
............................................................. 960
B.11 NIEZALENA PYTA OSI DODATKOWEJ
(NOBOT) PROCEDURA STARTU
.....................................................................
966
C.2.1 Kody b dów APSH
.......................................................................................................983
C.2.2 Kody b dów CMND
...................................................................................................1001
C.2.3 Kody b dów CNTR
....................................................................................................1003
C.2.4 Kody b dów COND
....................................................................................................1004
C.2.5 Kody b dów CPMO
....................................................................................................1005
C.2.6 Kody b dów DICT
......................................................................................................1035
C.2.7 Kody b dów FILE
.......................................................................................................1039
C.2.8 Kody b dów FLPY
.....................................................................................................1043
C.2.9 Kody b dów INTP(ID=12)
.........................................................................................1045
C.2.10 Kody b dów JOG (ID=19)
........................................................................................1071
C.2.11 Kody b dów LANG
..................................................................................................1075
C.2.12 Kody b dów MACR (ID=57)
...................................................................................1077
C.2.13 Kody b dów MCTL
..................................................................................................1079
C.2.14 Kody b dów MEMO (ID=7)
....................................................................................1081
C.2.15 Kody b dów MOTN (ID=15)
...................................................................................1091
C.2.16 Kody b dów PALT (ID=26)
.....................................................................................1107
C.2.17 Kody b dów PRIO
....................................................................................................1111
C.2.18 Kody b dów PROG
..................................................................................................1115
C.2.19 Kody b dów ROUT
..................................................................................................1121
C.2.20 Kody b dów RTCP
...................................................................................................1123
C.2.21 Kody b dów SCIO
....................................................................................................1124
C.2.22 Kody b dów SRIO
....................................................................................................1127
C.2.23 Kody b dów SRVO (ID=11)
....................................................................................1129
C.2.24 Kody b dów SSPC
....................................................................................................1171
C.2.25 Kody b dów SYST (ID=24)
.....................................................................................1181
C.2.26 Kody b dów TOOL
..................................................................................................1189
C.2.27 Kody b dów TPIF (ID=9)
.........................................................................................1193
1 WPROWADZENIE
-18-
1.1 SPIS TRECI PODRCZNIKA Informacje na temat tego podrcznika Robot
serii FANUC (KONTROLER R-30iA) podr cznik operatora.
Podr cznik ten opisuje, jak pracowa z uniwersalnym
wielozadaniowym robotem FANUC. Jest on sterowany przez kontroler
FANUC R-30iA (zwany dalej kontrolerem), zawieraj cy
oprogramowanie steruj ce robotem FANUC.
Podr cznik ten opisuje nast puj ce punkty sterowania
elementem obrabianym podczas spawania przy pomocy robota: •
Ustawianie systemu, w celu manipulacji elementami obrabianymi
-19-
Uywanie tego podrcznika Kady rozdzia tego podr cznika
opisuje pojedyncz operacje wykonywan przez
robota. Uytkownik moe zaznaczy i przeczyta rozdziay
opisuj ce wymagane operacje. Uytkownik jest w stanie
zrozumie wszystkie informacje zawarte w niniejszym
podr czniku w ci gu pi ciu, szeciu godzin, jeli
przeczyta go w caoci.
Rozdzia 1 Wprowadzenie
Opisuje, jak uywa podr cznika oraz rodki bezpieczestwa
które musz by zachowane podczas pracy robota.
Wszyscy uytkownicy musz przeczyta tekst o rodkach
ostronoci.
Rozdzia 2 Omówienie
Rozdzia 3 Konfigurowanie systemu steruj cego
robotem
Opisuje procedury dla ustawie systemu steruj cego robotem
uwzgl dniaj c wejcie/wyjcie, koordynaty systemu i
pozycj odniesienia.
Rozdzia 4 Struktura programu
Rozdzia 5 Tworzenie programu
Opisuje jak projektowa, tworzy, zmienia, kasowa i
kopiowa program. Opisuje take procedury w czania
zasilania oraz przemieszczania krokowego robota.
Rozdzia 6 Wykonywanie programu
Rozdzia 7 Wskazania stanu
Opisuje, jak sprawdza stan operacji wykonywanych przez robota,
wykorzystuj c wskaniki stanu w formie diod LED.
Rozdzia 8 Plikowe wejcie/wyjcie
Opisuje jak zapisywa, odczytywa oraz drukowa plik
zawieraj cy program lub plik systemowy.
Rozdzia 9 Programy narz dziowe
Opisuje dodatkowe programy narz dziowe oraz funkcje makro i
przesuni cie programowe oraz przesuni cie
lustrzane.
Rozdzia 10 Funkcja paletyzacji
Rozdzia 11 FANUC iPendant
Opisuje funkcje zmiany serwowzmacniacza.
Dodatek Opisuje list dost pnych menu, ekrany oraz
instrukcje i szczegó y dotycz ce programu.
Kody alarmów i zmienne systemowe
Lista kodów alarmów i zmiennych systemowych.
Identyfikacja W celu edycji oraz porz dkowania plików
programów, przeczytaj
nast puj c sekcj :
Specyfikacja produktów W celu sprawdzenia stanu pami ci lub
listy dost pnych opcji oprogramowania, naley zajrze do
nast puj cych sekcji.
Odnone podrczniki Dost pne s nast puj ce
podr czniki:
Elementy, które powinny zosta sprawdzone Sekcja
Wydanie twojego oprogramowania B.3 Wersja oprogramowania
Numer porz dkowy oprogramowania A.1 Lista menu
Elementy, które powinny zosta sprawdzone Sekcja
Stan pami ci 7.11 Wywietlacz uycia pami ci
Lista opcji oprogramowania A.1 Lista menu
Wywietlane menu, kiedy wybrana jest opcja A.1 Lista menu
Instrukcje programu, które mog by uyte, kiedy opcje
s wybrane. A.3 Lista instrukcji programu
Kontroler robota PODRCZNIK OPERATORA (Niniejszy
podr cznik)
Czytelnicy: Operatorzy odpowiedzialni za projektowanie,
uruchamianie, uytkowanie i regulowanie systemu robota na terenie
pracy. Rozdziay Funkcje, operacje i procedury pracy robota.
Procedury programowania, interfejsu oraz alarmy. Wykorzystanie:
Przewodnik nauczania, uruchamiania oraz regulacji robota w miejscu
pracy oraz projektowanie aplikacji.
Kontroler R-J3iC PODRCZNIK SERWISOWANIA
Tematy: Instalowanie i aktywacja systemu, pod czanie
urz dze mechanicznych do
urz dze zewn trznych oraz konserwacja robota.
Jednostka mechaniczna
Konwencje Ten podr cznik zawiera opis rodków ostronoci, które
chroni przed zranieniami oraz uszkodzeniami. rodki te
wyszczególnione s przez napisy "NIEBEZPIECZE STWO"
lub "OSTRZEENIE", zgodnie ze stopniem wanoci. Dodatkowe objanienia
znajduj si pod "UWAGA". Przed
rozpocz ciem uywania robota, naley dokadnie
przeczyta tekst towarzysz cy znakom
"NIEBEZPIECZE STWO", "OSTRZEENIE" i "UWAGA".
Naley starannie przeczyta i zachowa ten
podr cznik.
NIEBEZPIECZE STWO
Omini cie instrukcji opisanych
etykiet "NIEBEZPIECZE STWO" moe
by przyczyn powanego uszkodzenia ciaa. Informacje
te s oznaczone poprzez obramowanie, tak aby atwiej byo
je wyowi z gównego tekstu tego podr cznika.
OSTRZEENIE
Omini cie instrukcji znajduj cych si pod
etykietk "OSTRZEENIE" moe by przyczyn
powanego zranienia lub uszkodzenia sprz tu. Informacje te
s oznaczone poprzez obramowanie, tak aby atwiej byo je
wyowi z gównego tekstu tego podr cznika.
UWAGA
-22-
1.2 PRACOWNICY Robot nie moe robi niczego bez dozoru. Robot
moe pracowa tylko po wyposaeniu go w manipulator lub inne
urz dzenie i pod czeniu do zewn trznego
urz dzenia w celu stworzenia systemu.
Rozpatruj c wzgl dy bezpieczestwa, naley mie na
uwadze nie tylko robota, ale cay system. Podczas uywania robota
zapewni barier oddzielaj c oraz
inne rodki bezpieczestwa. FANUC definiuje role personelu
obsuguj cego system, w sposób opisany poniej. Naley sprawdzi,
który z pracowników powinien przej specjalne szkolenie z
obsugi robota.
Operator Do obowi zków operatora naley: • W czanie i
wy czanie systemu
• Uruchamianie i zatrzymywanie programów robota. • Przywracanie
systemu ze stanów alarmowych
Operatorowi nie wolno wchodzi w
zamkni t ogrodzeniem
stref bezpieczestwa w celu wykonania pracy.
Programista lub operator uczcy Obowi zki programisty lub
operatora ucz cego skadaj si z
obowi zków operatora oraz obowi zków przedstawionych
poniej: • Uczenie robota, regulacja urz dze peryferyjnych
oraz inne prace, jakie musz by wykonane w
zamkni tym ogrodzeniem obszarze, tworz cym
bezpieczn przestrze.
Programici lub operatorzy ucz cy, powinni by przeszkoleni
na specjalnym kursie:
Inynier serwisu Obowi zki inyniera konserwacji,
w czaj c obowi zki programisty,
s nast puj ce:
• Naprawianie i konserwacja robota
-23-
1.3 OGÓLNE RODKI OSTRONOCI Ta sekcja opisuje ogólne rodki
ostronoci. Przed rozpocz ciem uywania robota, przeczytaj o
rodkach ostronoci. Nast puj ce dalej sekcje
podr cznika opisuj inne rodki ostronoci. Zastosuj
kady rodek ostronoci.
Ogólne zasady
NIEBEZPIECZE STWO
Kiedy robot pracuje, powinny by zachowane
nast puj ce rodki ostronoci. W przeciwnym razie, robot i
urz dzenia zewn trzne
mog zosta uszkodzone lub pracownicy
mog zosta powanie zranieni. • Unikaj uywania robota
w atwopalnym rodowisku. • Unikaj uywania robota w rodowisku
wybuchowym. • Unikaj uywania robota w rodowisku poddanym dziaaniu
promieniowania. • Unikaj uywania robota pod wod lub w
rodowisku o duej wilgotnoci. • Unikaj uywania robota do
przenoszenia ludzi lub zwierz t. • Unikaj uywania robota jako
drabiny. (Nigdy nie wspinaj si ani nie wieszaj na
robocie.)
NIEBEZPIECZE STWO
Personel obsuguj cy robota musi
nosi nast puj ce ubranie ochronne: •
Odzie odpowiedni dla wykonywanej czynnoci • Buty
ochronne • Kask ochronny
UWAGA
Robot powinien by transportowany i instalowany cile z
nast puj cymi procedurami rekomendowanymi przez FANUC.
Nieprawidowy transport lub instalacja
mog spowodowa upadek robota, co moe
spowodowa cikie obraenia pracowników.
OSTRZEENIE
Pierwsze operacje po zainstalowaniu robota powinny
by wykonywane na maej pr dkoci. Nast pnie,
pr dko powinna by stopniowo zwi kszana, w celu
sprawdzenia dziaania robota.
NIEBEZPIECZE STWO
Przed uruchomieniem robota naley sprawdzi, czy nikt nie znajduje
si w wewn trz ogrodzonej strefy bezpieczestwa. W
tym samym czasie, naley sprawdzi, czy nie ma ryzyka
wyst pienia sytuacji niebezpiecznych. Jeeli nast pi
wykrycie takich sytuacji, powinny by one usuni te przed
rozpocz ciem pracy.
OSTRZEENIE
Operator nie powinien nosi r kawic podczas uywania panelu
operatora lub r cznego programatora. Praca w r kawicach
moe by przyczyn wyst pienia b dów.
UWAGA
NIEBEZPIECZE STWO
Programowanie powinno si odbywa poza ograniczonym
obszarem bezpiecznej pracy, najdalej jak to jest tylko
moliwe. Jeeli programowanie wymaga odbycia w ograniczonym obszarze,
programista powinien przedsi wzi nast puj ce
rodki ostronoci: • Przed wejciem w
ograniczon stref upewni si ,
e nie ma prawdopodobiestwa wyst pienia
sytuacji niebezpiecznej. • By przygotowanym na nacini cie
przycisku awaryjnego zatrzymania w dowolnym momencie,
kiedy konieczno tego wymaga. • Ruchy robota powinny
odbywa si z
ma pr dkoci .
• Przed uruchomieniem programu, sprawdzi cay stan systemu, w
celu upewnienia si e nie wyst puj zdalne
instrukcje dla zewn trznych urz dze lub ruch nie
b dzie niebezpieczny dla uytkownika.
OSTRZEENIE
Po zakoczeniu programowania powinien zosta uruchomiony test,
zgodnie z odpowiedni procedur . (Patrz ust p
– wykonywanie programu, w niniejszym podr czniku). Podczas
wykonywania testu, pracownicy powinni
znajdowa si poza obszarem zamkni tym.
UWAGA
NIEBEZPIECZE STWO
Podczas konserwacji, robot oraz system powinny
by wy czone. Jeeli robot lub system s w
w czone, niektóre operacje konserwacyjne
mog powodowa ryzyko poraenia. Jeeli jest to
konieczne, blokada powinna zabezpiecza przed w czeniem
robota lub systemu przez inne osoby. Jeeli konserwacja ma
by wykonana w czasie, gdy system jest w czony, przycisk
stopu awaryjnego powinien by wcini ty.
NIEBEZPIECZE STWO
Podczas wymiany czci, konserwator powinien
przeczyta podr cznik kontrolera i zagadnie
zwi zanych z mechanik oraz
nauczy si uprzednio procedury wymiany. Jeeli
zastosowana zostanie za procedura, moe doj do wypadku,
uszkodzenia robota lub obrae wród pracowników.
NIEBEZPIECZE STWO
NIEBEZPIECZE STWO
Cz powinna by wymieniana na
cz zalecan przez FANUC. Jeeli uywane
s inne czci, moe wyst pi wadliwe dziaanie lub
awaria. W szczególnoci, nie naley uywa innych bezpieczników,
ni rekomendowane przez FANUC. Taki bezpiecznik moe
by przyczyn poaru.
NIEBEZPIECZE STWO
Kiedy silnik lub hamulce s usuwane,
rami robota powinno by uprzednio podtrzymane przez
dwig lub inne urz dzenie, aby nie spado podczas operacji
usuwania.
NIEBEZPIECZE STWO
Jeeli ruch robota jest niezb dny podczas konserwacji, powinny
by zachowane nast puj ce rodki ostronoci: •
Przygotowana droga ewakuacji. Podczas konserwacji, naley zawsze
sprawdzi mechanizmy
caego systemu, aby droga ewakuacji nie zostaa zablokowana przez
robota lub urz dzenie zewn trzne.
• Naley zawsze zwraca uwag na ryzyko
wyst pienia sytuacji niebezpiecznych i by przygotowanym
na nacini cie przycisku awaryjnego zatrzymania w kadym
momencie, w którym jest to konieczne.
NIEBEZPIECZE STWO
Jeeli silnik, reduktor lub inne cikie urz dzenie jest
konserwowane, w celu ochrony pracowników konserwuj cych przed
nadmiernym ciarem powinien zosta uyty dwig lub inne,
odpowiednie urz dzenie. W przeciwnym razie, osoby
konserwuj ce mog ulec powanym obraeniom.
OSTRZEENIE
Jeeli olej wylewa si na podog , powinien
by usuni ty tak szybko, jak to tylko moliwe, aby zapobiec
niebezpiecznym upadkom.
OSTRZEENIE
Podczas konserwacji nie powinno si wspina na
robota. W przeciwnym razie robot moe ulec uszkodzeniu. W dodatku,
niedopatrzenie moe by przyczyn obrae wród
robotników.
OSTRZEENIE
Nast puj ce czci s gor ce. Jeeli
konserwator musi dotkn jedn z tych czci podczas gdy
s gor ce, powinien nosi r kawice
chroni ce przed poparzeniem lub inne ochronne ubranie. •
Serwonap d
• Wn trze jednostki steruj cej
-27-
OSTRZEENIE
Po wymienieniu czci, wszystkie ruby lub inne zwi zane z
ni czci, naley umieci z powrotem w oryginalnych
miejscach. Naley dokadnie sprawdzi wymienian cz, w
celu upewnienia si , e adna cz nie zostaa zgubiona lub
dodana.
OSTRZEENIE
OSTRZEENIE
Po wymianie czci powinien zosta uruchomiony test zgodnie z
ustalon metod . (Patrz – wykonywanie programu, w
niniejszym podr czniku). Podczas wykonywania testu,
zespó konserwuj cy powinien pracowa poza
stref zamkni t .
OSTRZEENIE
Po wykonaniu konserwacji, rozlany olej lub woda oraz czci metalowe
powinny by usuni te z podogi wokó robota oraz z
ogrodzonej strefy bezpieczestwa.
OSTRZEENIE
Podczas wymiany czci, naley zabezpieczy robota przed
dostawaniem si do rodka kurzu.
UWAGA
Kady z konserwatorów lub inspektorów, powinien by przeszkolony
na specjalnym kursie FANUC.
UWAGA
UWAGA
-28-
1.4 ZASADY BEZPIECZE STWA rodki bezpieczestwa W odrónieniu od
zwykych automatycznych urz dze, roboty maj ramiona
i przeguby, które mog si przemieszcza w
caym obszarze pracy. Robot jest do elastyczny, ale z drugiej
strony jest te niebezpieczny. Robot, zazwyczaj jest
po czony z urz dzeniem zewn trznym, w celu
stworzenia systemu automatycznego. Uytkownik musi
zwróci uwag na zachowanie bezpieczestwa caego
systemu.
Powinny by zachowane nast puj ce rodki
bezpieczestwa.
rodki bezpieczestwa podczas z instalacji i rozmieszczania systemu •
Naley zwróci uwag na
sygnalizacj ostrzegawcz oraz inne wskaniki
pokazuj ce prac robota.
Rys. 1.4 (a) Wskaniki alarmowe
• Naley umieci barier ochronn wraz z
drzwiami ochronnymi wokó systemu, aby tylko operator
móg wej do strefy. Naley zaprojektowa system tak,
aby zatrzymywa si w chwili otwarcia drzwi.
• Naley umieci barier ochronn tak, aby
pokrywaa cay zasi g ruchu robota. Ponadto,
umieci sterownik poza barier ochronn .
UWAGA
Pod czy wejciowy sygna otwarcia drzwi *FENCE do
drzwi bezpieczestwa. Instrukcja serwisowania wyjania sposób
pod czenia.
UWAGA
• Umieci przycisk zatrzymania awaryjnego w miejscu atwo
dost pnym dla operatora.
Rys. 1.4 (b) Korek topikowy
1 Nieodpowiednia instalacja 2 Odpowiednia instalacja
UWAGA
Jeeli zostanie nacini ty przycisk zatrzymania awaryjnego,
sterownik natychmiast wy czy robota.
1 Korek topikowy Kiedy korek topikowy jest usuni ty, styki
s rozwarte.
3 *Wejcie SFSPD
rodki bezpieczestwa zwizane z projektem systemu • Umieci korek
topikowy pomi dzy przegubami robota.
Jeeli zostanie przyoona zewn trzna nieprzewidziana sia do
robota, nast pi zerwanie z cz bezpieczestwa i zatrzymanie
robota.
• Detekcja sygnau hamulca r cznego moe by nieaktywna,
jeeli sygna *HBK jest wy czony. Moe to by ustawione
na ekranie konfiguracyjnym systemu. Naley zajrze do sekcji
dotycz cej menu ekranu konfiguracyjnego.
• Uziemi waciwie wszystkie jednostki zewn trzne. • Kiedy
wymagana przestrze robocza jest mniejsza ni maksymalna
przestrze robocza robota,
wymagana przestrze moe by okrelona parametrami. • Robot
otrzymuje sygnay blokuj ce wysyane przez urz dzenia
zdalne. Po otrzymaniu sygnau
wskazuj cego stan systemu ze zdalnego urz dzenia, robot
moe zatrzyma si lub wstrzyma
prac .
• Jeeli jest to wymagane, zamontuj blokad , aby tylko osoby
upowanione mogy w czy zasilanie.
Rys. 1.4 (d) Blokowanie wy cznika
UWAGA
Kiedy sygna wejciowy hamulca r cznego (*HBK) zaniknie,
sterownik natychmiast zatrzyma robota.
UWAGA
Zablokowa wy cznik lub ustawi stranika, aby
uniemoliwi w czenie zasilania. • Przed roz czeniem
systemu pneumatycznego, wy czy dopyw cinienia
zasilaj cego. • Przed rozpocz ciem przegl du,
podczas którego system elektryczny robota musi
by wy czony,
naley nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego. • Podczas
przegl du trwaj cego podczas pracy robota, naley bacznie
obserwowa ruch robota.
Natychmiast nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego, kiedy jest
to niezb dne.
Rys. 1.4 (e) Przycisk zatrzymania awaryjnego
1 Przycisk zatrzymania awaryjnego
rodki ostronoci, które musz by zachowane podczas
transportu. • Podczas przenoszenia robota lub innej jednostki przy
pomocy dwigu lub podnonika widowego,
naley bezpiecznie umocowa adunek • Naley dokadnie
sprawdzi dwig, podnonik widowy lub inny sprz t
transportowy oraz
zamocowanie urz dzenia.
rodki ostronoci, które musz by zachowane podczas pracy •
Wszyscy operatorzy systemu powinni uczestniczy w kursie
szkoleniowym FANUC, aby nauczy
si przestrzegania rodków bezpieczestwa i funkcjonowania
robota. • Przed rozpocz ciem programowania robota, naley
si upewni, e nie wyst puj nienormalne
lub
niebezpieczne warunki wokó robota i
urz dze zewn trznych. • Przed prac w
przestrzeni roboczej robota, nawet wtedy, gdy robot nie pracuje,
naley wy czy
zasilanie lub nacin przycisk awaryjnego zatrzymania. Naley
ustawi stranika niedopuszczaj cego innych osób do
przestrzeni pracy robota i uruchomieniu robota przy pomocy panelu
operatora.
• Naley ustawi stranika podczas programowania robota w
przestrzeni roboczej stranika, aby robot
móg by wy czony natychmiast, w razie
wyst pienia niebezpieczestwa.
Rys. 1.4 (g) Monitorowane zagroe przez dwie osoby
Tabela 1.4 rodki bezpieczestwa
Naley unika niebezpiecznego zachowania. Nosi ubranie
ochronne, ochronne obuwie oraz kask ochronny.
Utrzymywa warsztat czysty i schludny.
Umieci barier ochronn oraz
sygnalizacj ostrzegawcz . Poprawna wentylacja
Nigdy nie naley przynosi do warsztatu materiaów
atwopalnych.
Utrzymywa drog transportow woln
od przeszkód. Podczas przenoszenia robota lub innego
urz dzenia przy pomocy np. podnonika widowego lub dwigu, naley
bezpiecznie zamocowa adunek. Naley
utworzy dostateczn przestrze robocz .
Po czy urz dzenia poprawnie.
Dzia anie Konserwacja i przegldanie Rami
Uczestniczenie w kursach szkoleniowych. Naley opanowa, w stopniu
doskonaym, procedury pracy. Wykluczy osoby
nieupowanione.
W celu wykonania napraw, naley uywa tylko produktów FANUC.
Przed rozpocz ciem konserwacji lub przegl du naley
wy czy zasilanie. Zamkn drzwi ukadu
steruj cego.
Sprawdzi i zabezpieczy kable. Sprawdzi cinienie
pneumatyczne. Sprawdzi mechanizm ramion.
Rys. 1.4 (h) Ubranie ochronne i kask ochronny
• Przed zblieniem si do robota, w celu jego
zaprogramowania, naley trzyma teach pendant w r kach,
nacisn deadman switch oraz odbezpieczy teach
pendant.
Rys. 1.4 (i) Deadman switch oraz prze cznik uruchamiajcy
teach pendant
• Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley dokadnie
sprawdzi zachowanie robota oraz przycisków przemieszczenia
krokowego.
• Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley
ustawi dostatecznie ma szybko przesuwu ogólnej
pr dkoci robota.
UWAGA
Jeeli deadman switch zostanie zwolniony w czasie, kiedy teach
pendant jest w czony, robot natychmiast zatrzymuje
si .
System robota FANUC skada si z programów
narz dziowych su cych do manipulacji elementami
obrabianymi, obsugi jednostki mechanicznej robota, z robotem
w cznie (robot z serii FANUC) oraz
jednostki steruj cej robotem.
Robot FANUC oferuje znakomit wydajno w zakresie
manipulacji oraz spawania.
Pogramy narzdziowe s uce do manipulacji elementami
obrabianymi Oprogramowanie narz dziowe aplikacji stanowi
pakiet oprogramowania przeznaczony do wszystkich rodzajów
dziaa manipulacyjnych robota zainstalowanych w jego module
steruj cym. Kade dziaanie moe by wykonane poprzez
poszczególne menu i instrukcje wychodz ce z teach pendant.
Oprogramowanie narz dziowe su ce do manipulowania
elementami obrabianymi zawiera instrukcje su ce do sterowania
robotem, ramionami, ukadami zdalnego sterowania oraz
urz dzeniami peryferyjnymi.
We/wy pomi dzy osi dodatkow lub moduem
steruj cym, a innym urz dzeniem peryferyjnym moe
by kontrolowane. Inne urz dzenia peryferyjne
zawieraj kontrolery ogniwa lub czujniki.
Kontroler Jednostka steruj ca robota dostarcza
sygna zasilaj cy do jednostek mechanicznych. Programy
narz dziowe su ce do manipulacji elementami obrabianymi
zainstalowane s w jednostce steruj cej robotem i
pozwalaj sterowa teach pendant, panelem operatora
oraz zewn trznymi urz dzeniami peryferyjnymi.
Urz dzenia peryferyjne, w czaj c jednostki zdalnego
sterowania wymagaj konfiguracji systemu, w celu
manipulacji elementami obrabianymi. • Zdalne jednostki
steruj ce s uywane do sterowania
jednostk steruj c robota.
• Ramiona, czujniki i inne urz dzenia s sterowane
przy uyciu we/wy oraz jednostek transmisji szeregowej.
Rys. 2 pokazuje typowe zastosowanie robota do manipulacji
elementami obrabianymi. System skada si z robota,
jednostki steruj cej prac robota oraz
urz dze peryferyjnych.
Rys. 2 System montaowy do drzwi samochodowych
1 Robot 3 Kontroler robota
2 Przenonik 4 Zdalny kontroler
2.1 OPROGRAMOWANIE NARZDZIOWE APLIKACJI Oprogramowanie
narz dziowe aplikacji zostao specjalnie zaprojektowane do
dziaa zwi zanych z manipulacj elementami
obrabianymi. Oprogramowanie narz dziowe aplikacji zawarte jest
w robocie i pozwala na: • Ustawianie systemu dla aplikacji robota •
Tworzenie programu • Przeprowadzanie testu dziaania programu •
Wykonywanie operacji automatycznych • Wywietlanie stanu systemu
oraz monitorowanie go
Jeli wprowadzone s funkcje opcjonalne, system moe
by rozszerzony, a funkcje zarz dzania mog
zosta ulepszone.
2.1.1 Ustawienia systemu
Oprogramowanie narz dziowe aplikacji posiada interfejs
pozwalaj cy okreli parametry systemu manipulacji. (W celu
zapoznania si z ustawieniami systemu robota, patrz
rozdzia 3)
Przy pomocy oprogramowania narz dziowego aplikacji mona
sterowa manipulowaniem, zdalnym kontrolerem oraz innymi
zewn trznymi jednostkami. Przed uruchomieniem manipulacji,
musz by ustawione nast puj ce parametry:
wejcie do i wyjcie z ramienia oraz innych urz dze
peryferyjnych, ukadu wspórz dnych, komunikacji oraz operacji
automatycznych.
2.1.2 Ruch krokowy robota
2.1.3 Program
Program skada si z instrukcji ruchu, instrukcji
wejcia/wyjcia, instrukcji obsugi rejestrów oraz rozkazów
rozga zienia. (Wi cej o strukturze programu, patrz
rozdzia 4) Kada instrukcja posiada numer porz dkowy.
Zadane zadanie osi gane jest poprzez sekwencyjne wykonywanie
instrukcji.
R czny programator punktowy jest uywany do tworzenia lub
korekcji programu. (Wi cej o tworzeniu programu, patrz
rozdzia 5)
Program zawiera nast puj ce typy instrukcji: Ilustracja
2.1.3 pokazuje prosty program do manipulacji elementami
obrabianymi. • Instrukcja ruchu: przemieszcza narz dzie do
zadanej pozycji, wewn trz zakresu roboczego. • Dodatkowa
instrukcja ruchu: wykonuje dodatkowe (specjalne) operacje podczas
ruchu.
• Instrukcja rejestru: umieszcza (aduje) dane numeryczne do
rejestru. • Instrukcja rejestru pozycji: Umieszcza (aduje) dane
pozycyjne do rejestru. • Instrukcja wejcia/wyjcia: Wysya lub
odbiera sygnay do lub z urz dze peryferyjnych. •
Instrukcja rozga zienia: Zmienia przepyw sterowania programu.
• Instrukcja oczekiwania: Powstrzymuje wykonanie programu do
momentu, gdy okrelone warunki
s spenione.
Rys. 2.1.3 Program robota
2 Numer linii 6 Instrukcja kocz ca
3 Instrukcje programu 7 Symbol kocowy programu
4 Instrukcja ruchu
Po skonfigurowaniu systemu i stworzeniu programu, naley
wykona operacje testuj ce w trybie wykonywania testu, w
celu sprawdzenia normalnego dziaania programu. (Wi cej o
operacjach testuj cych - patrz sekcja 6.3)
Test sprawdzaj cy dziaanie programu jest jednym z
najistotniejszych kroków w tworzeniu dobrego programu. Przed
uruchomieniem automatycznego dziaania, naley wykona program
testuj cy.
2.1.5 Dziaanie automatyczne (wykonywanie dziaania)
Dziaanie automatyczne (wykonanie operacji) jest ostatnim krokiem w
wykonywaniu programu. W operacjach automatycznych, wykonywane
s nast puj ce kroki: • Dane programy
wykonywane s jeden po drugim.
(Wi cej o operacjach automatycznych - patrz sekcja 3,8 i 6.6)
• Podczas wykonywania operacji automatycznych, dane pozycji
mog by poprawiane
-41-
2.2 ROBOT Robot jest urz dzeniem mechanicznym skadaj cym
si z osi oraz ramion nap dzanych przez serwomotor.
Miejsce, gdzie ramiona s po czone, to z cze
lub o. J1, J2 i J3 to osie gówne. Podstawowa konfiguracja robota
zaley od tego, czy kada z gównych osi funkcjonuje jako
o odpowiedzialna za ruch liniowy czy obrotowy. Przegub osi
uywany jest do przemieszczania kocówki roboczej (narz dzia)
zamontowanej na konierzu przegubu. Przegub moe
obraca si wokó jednej z osi przegubu, a
kocówka robocza wokó innej osi.
Rys. 2.2 (a) G ówne osie i osie przegubów
Rys. 2.2 (b) Rami z palcem
Rys. 2.2 (b) Rami z przyssawk, bez palców
2.3 KONTROLER Kontroler robota zawiera
jednostk zasilaj c , ukad komunikacji z
uytkownikiem, ukad kontroli ruchu, ukady pami ci oraz ukady
wejcia/wyjcia.
Uytkownik powinien uywa teach pendant oraz panelu operatora do
sterowania jednostk .
Jednostka steruj ca steruje serwowzmacniaczami, które
kontroluj osie robota, wliczaj c osie dodatkowe,
poprzez gówn pytk drukowan z
CPU.
Ukad pami ci moe zapisa program oraz dane wprowadzone
przez uytkownika do pami ci C-MOS RAM na gównej pycie
procesora.
Ukad wejcia/wyjcia (WE/WY) kontrolera komunikuje si z
jednostkami zewn trznymi otrzymuj c i wysyaj c
sygnay przez czeniowy kabel WE/WY oraz zewn trzny kabel
po czeniowy. Zdalne sygnay wejcia/wyjcia s uywane
do komunikacji ze zdalnym kontrolerem.
Rys. 2.3 Kontroler robota
Obwody kontrolera zale od tego jaki robot i jaki system
b dzie sterowany. Szczegóy w podr czniku
uytkowania.
1 Kontroler robota 3 Prze cznik trójstanowy
2 Panel operatora 4 Teach pendant
2.3.1 Teach Pendant
Teach pendant udost pnia interfejs pomi dzy
oprogramowaniem narz dziowym aplikacji, a operatorem. Teach
pendant jest pod czony do pyty PC w kontrolerze za
pomoc kabla.
Nast puj ce operacje mog by wykonywane za
pomoc teach pendant: • Ruch krokowy robota • Generacja
programu • Test • Praca w trybie rzeczywistym • Sprawdzenie stanu
urz dze
Teach pendant zawiera: • Wywietlacz ciekokrystaliczny 40 znakowy w
16 liniach • 11 Diody • 61 klawiszy (cztery z nich
s przeznaczone do wy cznego uytku kadej z
aplikacji)
Dost pne s nast puj ce
prze czniki:
Rys. 2.3.1 (a) Prze czniki znajdujce si na rcznym
programatorze
OSTRZEENIE
Operator r cznego programatora powinien
nosi r kawice, które nie
spowoduj wyst pienia b du.
Prze cznik za czania teach pendant.
W cznik ten aktywuje lub dezaktywuje teach pendant. Kiedy
teach pendant jest nieaktywny, ruch krokowy, generacja programu lub
wykonanie testu nie mo e by wykonane.
Deadman switch DEADMAN SWITCH jest uywany jako urz dzenie
aktywuj ce. Kiedy teach pendant jest aktywny, przycisk ten
pozwala na ruch robota tylko wtedy, gdy deadman switch jest
wcini ty. Po zwolnieniu przycisku, robot natychmiast
si zatrzyma.
Przycisk zatrzymania awaryjnego
1 Prze cznik za czania teach pendant. 3 Deadman
switch
2 Przycisk zatrzymania awaryjnego
1 Wskaniki stanu: Wskaniki alarmu, pracy, zaj toci itp.
14 Klawisze te s uzalenione od aplikacji.
2 Diody statusu: Wskaniki stanu
15 Klawisze te s uzalenione od aplikacji.
3 Prze cznik aktywacja/dezaktywacja (Prze cznik
za czania r cznego programatora): Wybiera przycisk
aktywacja/dezaktywacja r cznego programatora.
16 Klawisze te s uzalenione od aplikacji.
4 Klawisz MENUS: Naley uywa tego klawisza do wywietlania
ekranu menu.
17 Klawisze szybkoci przesuwu krokowego: Naley uywa tych
klawiszy do regulacji pr dkoci przesuwu robota w czasie jego
ruchu.
5 Klawisze kursora: Naley uywa tych klawiszy do
przemieszczania kursora.
18 Klawisz COORD (wspórz dne): Naley uywa tego klawisza
do wyboru ukadu wspórz dnych lub zaznaczania innej grupy
6 Klawisz STEP: Naley uywa tego klawisza do przechodzenia
pomi dzy krokowym, a cyklicznym wykonywaniem programu.
19 Klawisze przesuwu krokowego: Naley uywa tego klawisza do
przemieszczania robota r cznie.
7 Klawisz RESET: Naley uywa tego klawisza do kasowania
alarmu.
20 Klawisz FWD (dalej): Naley uywa tego klawisza do wykonania
nast pnej instrukcji programu.
8 Klawisz BACK SPACE: Naley uywa tego klawisza do kasowania
znaku lub liczby znajduj cej si przed
kursorem.
21 Klawisz HOLD: Naley uywa tego klawisza do zatrzymania
robota.
9 Klawisz ITEM: Naley uywa tych klawiszy do zaznaczania
elementów, uywaj c ich numerów.
22 Klawisze programu: Naley uywa tych klawiszy do wybierania
opcji w menu
10 Klawisz ENTER: Naley uywa tego klawisza do wprowadzania
wartoci numerycznych lub wybierania elementu menu.
23 Klawisz FCTN: Naley uywa tego klawisza do wywietlania
ekranu dodatkowego.
11 Klawisz POSN: Naley uywa tego klawisza do wywietlenia
ekranu POSITION.
24 Przycisk zatrzymania awaryjnego (Emergency Stop): Naley
uywa tego przycisku do awaryjnego zatrzymania.
12 Klawisz I/O (we/wy): Naley uywa tego klawisza do
wywietlania ekranu I/ O (we/wy).
25 Wywietlacz ciekokrystaliczny (16*40): Wywietla programy, dane,
informacje diagnostyczne, itp.
-46-
Klawisze znajdujce si na rcznym programatorze R czny
programator zawiera nast puj ce klawisze: • Klawisze
powi zane z menu • Klawisze su ce do sterowania przesuwem
krokowym • Klawisze steruj ce dziaaniem • Klawisze su ce
do edycji
Kady z klawiszy TOOL 1, TOOL 2 oraz ustawienia ustalonych pozycji
przywracania s klawiszami przydzielonymi do aplikacji na
r cznym programatorze do obsugi programów narz dziowych.
Klawisze przydzielone do aplikacji róni si w
zalenoci od konkretnej aplikacji.
Tabela 2.3.1 (a) Klawisze powizane z menu
Klawisz Funkcja
Klawisz funkcyjny (F) wybiera menu funkcyjne znajduj ce
si w ostatniej linii ekranu.
Klawisz NASTPNA strona prze cza menu klawisza funkcyjnego na
nast pn stron .
Wcisn klawisz MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu. Klawisz
FCTN wywietla funkcje menu funkcyjne.
Klawisz SELECT wywietla ekran wyboru programu. Klawisz EDIT
wywietla ekran edycji programu. Klawisz DATA wywietla ekran danych
programu.
Klawisz MOVE MENU przemieszcza robota do pozycji referencyjnej.
Stwórz program, który przemieszcza robota do pozycji referencyjnej
i przydziela ten program do makroinstrukcji, która moe
by uruchomiona przez klawisz MOVE MENU.
Klawisz SET UP wywietla ekran konfiguracji.
Klawisz STATUS wywietla ekran bie cej pozycji.
Klawisz I/O wywietla ekran WE/WY.
Klawisz POSN wywietla ekran bie cej pozycji.
Klawisz Funkcja
Klawisz SHIFT jest uywany do wykonania przesuwu krokowego robota,
wprowadzenia danych zawieraj cych pozycj oraz
uruchomienia programu. Prawy i lewy klawisz Shift posiada te same
funkcje.
Klawisze przesuwu funkcjonuj dopóki trzymany jest
przycisk SHIFT. Uywane s one do ruchu krokowego.
Klawisz COORD wybiera ukad wspórz dnych przesuwu r cznego
(typ krokowy). Za kadym razem, gdy naciskany jest klawisz COORD,
wybierany jest kolejny typ krokowy w kolejno ci: JOINT, JGFRM,
World frame, TOOL, USER. Gdy naciskany jest ten klawisz, podczas
gdy równoczenie nacini ty jest przycisk SHIFT, przywoywane
jest menu przesuwu krokowego umoliwiaj c
zmian wspórz dnych.
Klawisz ogólnej pr dkoci ustawia
ogóln pr dko przesuwu. Za kadym razem, gdy
nacini ty jest klawisz ogólnej pr dkoci, jest zaznaczana
kolejna ogólna pr dko: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.(zmiana
wynosz ca 5% oznacza o 5% lub mniej, zmiana wynosz ca 5%
oznacza o 5% lub wi cej.)
Tabela 2.3.1 (c) Klawisze powizane z wykonaniem
Klawisz Funkcja
Klawisz FWD lub BWD (+ klawisz SHIFT) uruchamia program. Kiedy
klawisz shift jest zwolniony podczas odzyskiwania, program zostaje
zatrzymany.
Klawisz HOLD powoduje wstrzymanie programu.
Klawisz Funkcja
Klawisz PREV przywraca ostatni stan. W niektórych przypadkach ekran
moe nie powróci do poprzedniego statusu.
Klawisz ENTER suy do wprowadzania cyfr lub wyboru menu.
Klawisz BACK SPACE kasuje znak lub cyfr
znajduj c si tu przed
kursorem.
Klawisze kursorów su do przemieszczania kursora. Kursor
jest podwietlon czci , która moe
przesuwa si po ekranie teach pendant. Cz ta
staje si przedmiotem operacji (wejcie lub zmiany wartoci
lub zawartoci) przy pomocy klawisza teach pendant.
Klawisz ITEM przesuwa kursor do linii, gdzie wyróniona jest
liczba.
Tabela 2.3.1 (e) Klawisze powizane z manipulacj
Klawisz Funkcja
Rys. 2.3.1 (c) Diody znajdujce si na rcznym
programatorze
Kada z diod I/O ENBL, PROD MODE i TEST CYC jest
diod przydzielon do aplikacji na r cznym
programatorze do obsugi programów narz dziowych. Diody
przydzielone do aplikacji róni si w zalenoci
od konkretnej aplikacji narz dziowej.
Rys. 2.3.1 (f) Diody znajdujce si na rcznym
programatorze
Dioda Funkcja
FAULT Dioda FAULT wskazuje wyst pienie alarmu.
HOLD Dioda HOLD wskazuje, e przycisk HOLD jest nacini ty lub
sygna HOLD jest na wejciu.
STEP Dioda STEP wskazuje, e ukad znajduje si w krokowym
trybie wykonywania operacji.
BUSY Dioda BUSY wieci, gdy robot pracuje. wieci take, gdy program
jest wykonywany lub, gdy pracuj drukarka albo stacja
dyskietek.
RUNNING Dioda RUNNING wskazuje, e program jest wykonywany.
JOINT Kiedy wieci dioda JOINT pojedynczy krok jest zaznaczony jako
r czna zmiana ukadu wspórz dnych (typ przesuwu).
XYZ Dioda XYZ wieci, gdy ukad kartezjaski (JGFRM World frame lub
USER) jest zaznaczony jako krokowy uk ad wspórz dnych (typ
przesuwu).
TOOL Dioda TOOL wieci, gdy ruch krokowy narz dzia (TOOL) jest
zaznaczony jako ukad wspórz dnych r cznego przesuwu (typ
krokowy).
I/O ENBL Ta dioda LED oznacza, e I/O (we/wy) jest aktywowane.
PROD MODE (TRYB PRODUKCJI)
Dioda ta wskazuje, i system pracuje w trybie produkcyjnym i, e
program zostanie uruchomiony po odebraniu sygna u
uruchamiaj cego operacje wykonywane automatycznie (start
produkcji).
Ekran wywietlacza ciekokrystalicznego wywietla ekran oprogramowania
narz dziowego aplikacji pokazany na rys. 2.3.1.1 (a). Aby
wykonywa dziaania za pomoc robota, naley
wybra ekran odpowiadaj cy danej funkcji. Ekran jest
zaznaczany poprzez menu ekranowe pokazane na rys. 2.3.1.1
(b).
Rys. 2.3.1.1 (a) Ekran edycji programu
1 Bie cy numer linii Wskazuje aktualny numer linii
wykonywanego programu.
7 Menu klawisza funkcyjnego Wskazuje etykiety klawiszy funkcyjnych.
Wywietlane menu zaley od zaznaczonego ekranu oraz pozycji kursora.
Etykiety zawieraj ce [ ] pokazuj , e zaznaczone menu jest
wywietlane, kiedy zaznaczona jest etykieta.
2 Ukad wspórz dnych ruchu krokowego(typ ruchu krokowego)
Wskazuje bie cy typ ruchu krokowego.
8 Znak zach ty Zach ca operatora do wprowadzenia danych.
Komunikat ten zaley od wybranego ekranu i pozycji kursora.
3 Deaktywacja panelu programowania w zakresie funkcji
przód/ty
FBD jest wywietlany wtedy, gdy panel programowania jest
aktywny i ustawiony tak, e start z panelu programowania jest
zablokowany.
9 Symbol kocowy programu
10 Numer linii
5 R czne sterowanie szybkoci przesuwu Klawisz
ogólnej pr dkoci wyznacza procent maksymalnej pr dkoci
przesuwu.
11 Program, który jest edytowany
6 Bie ca linia i cakowita liczba linii Wywietla numer linii w
programie, który jest wykonywany lub edytowany oraz
cakowit liczb linii w bie cym
programie.
12 Program, który jest wykonywany
-51-
Menu ekranu i menu funkcyjne Menu uywane jest do pracy z
r cznym programatorem. Ekran menu jest wybierany za
porednictwem klawiszy MENUS, a menu funkcyjne poprzez klawisz FCTN.
Rys. 2.3.1.1 (b), rys. 2.3.1.1 (c), i rys. 2.3.1.1 (d) pokazuj
ekran menu, menu funkcyjne oraz menu skrócone.
- Menu ekranu Ekran menu jest uywany do wybrania ekranu. Ekran menu
zawiera nast puj ce opcje: (Aby
zobaczy list menu, patrz dodatek A.1). Typ ekranu -
patrz dodatek A.2.) Aby zobaczy menu funkcji, naley
nacisn klawisz MENUS na teach pendant.
Rys. 2.3.1.1 (b) Ekran menu
1 Strona 1 2 Strona 2
Dioda Funkcja
FUNKCJE NARZDZIOWE
Ekran pomocy wywietla wskazówki.
TEST CYCLE Ekran cyklu testu jest uywany do wybierania danych do
operacji testowania.
MANUAL FCTNS Ekran operacji r cznych uywany jest do
wykonywania instrukcji makro.
ALARM Ekran historii alarmów pokazuje histori oraz
szczegóy alarmów.
I/O Ekran WE/WY wywietla i ustawia r cznie wyjcie,
symulacj wejcia/wyjcia i podzia sygnaów.
SETUP Ekran konfiguracji jest uywany do dokonywania wyboru
ustawie systemu.
FILE Ekran pliku jest uywany do czytania i zapisywania
plików.
PANEL PROGRAMOWANIA
Ekran ten jest wykorzystywany do wykonywania cz sto uywanych
funkcji.
USER Ekran ten wywietla komunikaty uytkowników.
SELECT Ekran wyboru programu jest uywany do tworzenia lub
przegl dania programów.
EDIT Ekran edycji jest uywany do poprawiania i wykonywania
programu.
DATA Ekran danych programu wywietla wartoci rejestrów, rejestry
pozycji i oraz rejestry paletowe.
STATUS Ekran stanu wskazuje status sytemu.
POSITION Ekran bie cej pozycji pokazuje
aktualn pozycj robota.
SYSTEM Ekran systemu uywany jest do ustawienia zmiennych
systemowych oraz nastaw gównych.
USER2 Ekran ten wywietla komunikaty programu KAREL.
-53-
- Menu funkcyjne Menu funkcji jest uywane do wykonywania rozmaitych
funkcji. (Aby zobaczy list menu, patrz
za cznik A.1). Aby zobaczy menu funkcyjne, naley
nacisn klawisz FCTN na teach pendant.
Rys. 2.3.1.1 (c) Menu funkcyjne
1 Strona 1 2 Strona 2
Tabela 2.3.1.1 (b) Menu funkcyjne
Dioda Funkcja
ABORT (ALL) ABORT wymusza zakoczenie programu, który jest
wykonywany lub chwilowo zawieszony.
Disable FWD/BWD Dezaktywacja FWD/BWD aktywuje lub dezaktywuje
rozpocz cie wykonywania programu przy pomocy teach
pendant.
CHANGE GROUP Zmiana operacji grupowych dla przesuwu krokowego.
Wywietlana tylko wtedy, gdy ustawione s grupy
wielokrotne.
TOGGLE SUB GROUP PRZECZNIK PODGRUP prze cza przesuw krokowy
pomi dzy standardowymi osiami a osiami rozszerzonymi.
TOGGLE WRIST JOG PRZECZNIK RUCHU KROKOWEGO KICI prze cza
pomi dzy sterowaniem krokowym pooenia kici a przesuwem
krokowym kici, który nie utrzymuje po oenia kici podczas przesuwu
liniowego.
RELEASE WAIT Pomija instrukcj oczekiwania programu,
który jest aktualnie wykonywany. Kiedy instrukcja oczekiwania jest
wykonana, wykonywany program
zatrzymuj si tymczasowo po linii
zawieraj cej instrukcj czekania.
QUICK/FULL MENUS SKRÓCONE/PENE MENU prze cza pomi dzy
zwyczajnym menu a menu skróconym.
SAVE SAVE zapisuje dane powi zane z aktualnym ekranem na
dyskietk lub w pami ci karty.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN drukuje dane wywietlane na aktualnym
ekranie.
PRINT PRINT drukuje dokadnie dane z aktualnego ekranu.
UNSIM ALL I/O Anuluje symulowane ustawienia wszystkich sygnaów
we/wy.
Moc cyklu Powoduje ponowny rozruch (wy
czenie/w czenie).
Ponowne uruchomienie Moliwe jest teraz ponowne uruchomienie
(wy czenie/w czenie) poprzez klawisz FCTN.
- Warunek • Programator r czny jest w czony •
Zewn trzne po czenie robota nie jest
wykorzystywane.
Program zostaje uruchomiony w teach pendant. • Kontroler posiada
status zimnego startu.
- Krok 1. Naley nacisn klawisz [FCTN].
2. Naley wybra [Moc cyklu]. 3. Pojawia si poniszy
ekran.
- Menu skrócone Gdy wybrane jest menu skrócone w skróconych/PENYCH
MENU FUNKCJI, ekran wywietlany dzi ki uyciu menu ekranu jest
ograniczony do: • ALARM/alarmy i ekran historii alarmów •
UTILITIES/ekran wskazówek • Ekran TEST CYCLE • DATA/ekran rejestrów
• Ekran Too 1/Tool 2 • Ekran STATUS/o •
We/wy/cyfrowe/grupa/robot/ekran we/wy • Ekran POSITION
• USTAWIENIA/Ekran ustawie systemu wspórz dnych • Ekran
USER/USER 2 • Ekran konfiguracji HASA • Ekran PRZEGLDARKI (Tylko,
gdy uywany jest iPendant)
Rys. 2.3.1.1 (d) Menu skrócone
UWAGA
Ekran wyboru programu moe by wywietlony przy uyciu klawisza
SELECT. Jednak,
jedyn dost pn funkcj jest
wybór programu.
UWAGA
2.3.2 Panel operatora
Panel operatora jest wyposaony w przyciski, prze czniki i
gniazda. Rys. 2.3.2 pokazuje panel operatora na szafce.
Przyciski na panelu operatora mog by uywane do
uruchamiania programu, likwidowania stanów alarmowych i
przeprowadzania innych operacji.
Panel operatora posiada port komunikacyjny RS-232C oraz port
komunikacyjny USB.
Tabela 2.3.2 (a) zawiera list przycisków
znajduj cych si na panelu operatora. Tabela 2.3.2
(b) zawiera list diod znajduj cych si na
panelu operatora.
Standardowy panel operatora kontrolera robota nie posiada przycisku
w czania zasilania. Zasilanie moe by w czone lub
wy czone przerywaczem kontrolera.
OSTRZEENIE
Nie naley nosi r kawic mog cych
powodowa b dy podczas uywania panelu operatora.
Tabela 2.3.2 (a) Prze czniki znajdujce si na panelu
operatora
Wy cznik Funkcja
Naley nacisn ten przycisk, w celu natychmiastowego zatrzymania
robota. Przekr ci przycisk zatrzymania awaryjnego zgodnie
z kierunkiem ruchu wskazówek zegara, w celu jego zwolnienia.
Przycisk zwalniaj cy alarmy Likwiduje stany alarmowe.
Przycisk startu Uruchamia aktualnie zaznaczony program. wieci, gdy
program jest uruchomiony.
Prze cznik trójstanowy Pozwala uytkownikowi na wybranie trybu
dzia ania odpowiedniego do warunków dziaania robota lub stanu jego
uycia.
Tabela 2.3.2 (b) Diody znajdujce si na rcznym operatorze
Dioda Funkcja