excel kl

8/17/2019 excel kl

1/29

Variabel on/of disturbance rejection

NO Set Point Error Level KP KI KD CO Error 2

0 40 33,4 6,6 0 0 0 100 1115,56

1 40 31,7 8,3 0 0 0 100 1004,89

2 40 30,5 9,5 0 0 0 100 930,25

3 40 29,3 10,7 0 0 0 100 858,49

4 40 27,8 12,2 0 0 0 100 772,84

5 40 26,7 13,3 0 0 0 100 712,89

6 40 25,6 14,4 0 0 0 100 655,36

7 40 24,4 15,6 0 0 0 100 595,36

8 40 23,3 16,7 0 0 0 100 542,89

9 40 22 18 0 0 0 100 484

10 40 22 18 0 0 0 100 484

11 40 20,5 19,5 0 0 0 100 420,25

12 40 18,1 21,9 0 0 0 100 327,61

13 40 16,6 23,4 0 0 0 100 275,56

14 40 15,4 24,6 0 0 0 100 237,16

15 40 15,4 24,6 0 0 0 100 237,16

16 40 14,1 25,9 0 0 0 100 198,8117 40 12,1 27,9 0 0 0 100 146,41

18 40 10,8 29,2 0 0 0 100 116,64

19 40 9,1 30,9 0 0 0 100 82,81

20 40 7,9 32,1 0 0 0 100 62,41

21 40 6,7 33,3 0 0 0 100 44,89

22 40 6,7 33,3 0 0 0 100 44,89

23 40 5,6 34,4 0 0 0 100 31,36

24 40 5,6 34,4 0 0 0 100 31,36

25 40 4,2 35,8 0 0 0 100 17,64

26 40 2 38 0 0 0 100 4

27 40 0,8 39,2 0 0 0 100 0,64

28 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,4929 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

30 40 -1,6 41,6 0 0 0 0 2,56

31 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

32 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

33 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

34 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

35 40 -1 41 0 0 0 0 1

36 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

37 40 -1 41 0 0 0 0 1

38 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

39 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

40 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

41 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

42 40 -1 41 0 0 0 0 1

43 40 -1 41 0 0 0 0 1

44 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

45 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

46 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

47 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

48 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

49 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

50 40 -0,9 40,9 0 0 0 0 0,81

51 40 -1 41 0 0 0 0 1

52 40 -1,3 41,3 0 0 0 0 1,69

53 40 -1,3 41,3 0 0 0 0 1,69

54 40 -1,4 41,4 0 0 0 0 1,96

55 40 -1,3 41,3 0 0 0 0 1,69

8/17/2019 excel kl

2/29

56 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

57 40 -1,2 41,2 0 0 0 0 1,44

58 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

59 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

60 40 -1,2 41,2 0 0 0 0 1,44

61 40 -1,3 41,3 0 0 0 0 1,69

62 40 -1,3 41,3 0 0 0 0 1,69

63 40 -1,2 41,2 0 0 0 0 1,44

64 40 0,5 39,5 0 0 0 100 0,25

65 40 2,3 37,7 0 0 0 100 5,29

66 40 1,3 38,7 0 0 0 100 1,69

67 40 1,5 38,5 0 0 0 100 2,25

68 40 1,9 38,1 0 0 0 100 3,61

69 40 2,2 37,8 0 0 0 100 4,84

70 40 2,4 37,6 0 0 0 100 5,76

71 40 2,9 37,1 0 0 0 100 8,41

72 40 3 37 0 0 0 100 9

73 40 2,9 37,1 0 0 0 100 8,41

74 40 2,4 37,6 0 0 0 100 5,76

75 40 2,4 37,6 0 0 0 100 5,76

76 40 1 39 0 0 0 100 1

77 40 -0,4 40,4 0 0 0 0 0,16

78 40 -1,1 41,1 0 0 0 0 1,21

79 40 -0,6 40,6 0 0 0 0 0,36

80 40 -0,5 40,5 0 0 0 0 0,25

81 40 -0,5 40,5 0 0 0 0 0,25

82 40 -0,5 40,5 0 0 0 0 0,25

83 40 -0,5 40,5 0 0 0 0 0,25

84 40 -0,6 40,6 0 0 0 0 0,36

85 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

86 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

87 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,4988 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

89 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

90 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

91 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

92 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

93 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

94 40 -0,6 40,6 0 0 0 0 0,36

95 40 -0,6 40,6 0 0 0 0 0,36

96 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

97 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

98 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

99 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64100 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

10549,86

8/17/2019 excel kl

3/29

Variabel on/of set point tracking

NO Set Point

Error

Level KP KI KD CO Error2

0 20 19,9 0,1 0 0 0 100 396,01

1 20 19,8 0,2 0 0 0 100 392,04

2 20 19,8 0,2 0 0 0 100 392,04

3 20 19,8 0,2 0 0 0 100 392,04

4 20 19,2 0,8 0 0 0 100 368,64

5 20 17,5 2,5 0 0 0 100 306,25

6 20 16,4 3,6 0 0 0 100 268,96

7 20 15,2 4,8 0 0 0 100 231,04

8 20 13,9 6,1 0 0 0 100 193,21

9 20 12,4 7,6 0 0 0 100 153,76

10 20 12,4 7,6 0 0 0 100 153,76

11 20 11,3 8,7 0 0 0 100 127,69

12 20 9,4 10,6 0 0 0 100 88,36

13 20 8 12 0 0 0 100 64

14 20 6,3 13,7 0 0 0 100 39,69

15 20 6,3 13,7 0 0 0 100 39,6916 20 5,2 14,8 0 0 0 100 27,04

17 20 3,4 16,6 0 0 0 100 11,56

18 20 1,2 18,8 0 0 0 100 1,44

19 20 -0,2 20,2 0 0 0 0 0,04

20 20 0 20 0 0 0 100 0

21 20 0 20 0 0 0 100 0

22 20 -0,6 20,6 0 0 0 0 0,36

23 20 -0,6 20,6 0 0 0 0 0,36

24 20 -0,6 20,6 0 0 0 0 0,36

25 20 -0,7 20,7 0 0 0 0 0,49

26 40 19,3 20,7 0 0 0 0 372,4927 40 17,7 22,3 0 0 0 100 313,29

28 40 15,3 24,7 0 0 0 100 234,09

29 40 14 26 0 0 0 100 196

30 40 12,5 27,5 0 0 0 100 156,25

31 40 11,5 28,5 0 0 0 100 132,25

32 40 11,5 28,5 0 0 0 100 132,25

33 40 10,4 29,6 0 0 0 100 108,16

34 40 8,2 31,8 0 0 0 100 67,24

35 40 8,2 31,8 0 0 0 100 67,24

36 40 7,1 32,9 0 0 0 100 50,41

37 40 5,5 34,5 0 0 0 100 30,25

38 40 4,5 35,5 0 0 0 100 20,25

39 40 2,5 37,5 0 0 0 100 6,25

40 40 1,1 38,9 0 0 0 100 1,21

41 40 1,1 38,9 0 0 0 100 1,21

42 40 0,1 39,9 0 0 0 100 0,01

43 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

44 40 0,3 39,7 0 0 0 100 0,09

45 40 0,3 39,7 0 0 0 100 0,09

46 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

47 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

48 40 -0,7 40,7 0 0 0 0 0,49

49 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,6450 40 -0,8 40,8 0 0 0 0 0,64

51 60 19,2 40,8 0 0 0 0 368,64

52 60 19,2 40,8 0 0 0 0 368,64

8/17/2019 excel kl

4/29

53 60 16,5 43,5 0 0 0 100 272,25

54 60 14,2 45,8 0 0 0 100 201,64

55 60 13 47 0 0 0 100 169

56 60 13 47 0 0 0 100 169

57 60 11,1 48,9 0 0 0 100 123,21

58 60 9,6 50,4 0 0 0 100 92,16

59 60 8,3 51,7 0 0 0 100 68,89

60 60 8,3 51,7 0 0 0 100 68,89

61 60 6 54 0 0 0 100 36

62 60 3,8 56,2 0 0 0 100 14,44

63 60 2,7 57,3 0 0 0 100 7,29

64 60 1,1 58,9 0 0 0 100 1,21

65 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

66 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

67 60 -0,8 60,8 0 0 0 0 0,64

68 60 -0,8 60,8 0 0 0 0 0,64

69 60 -2 62 0 0 0 0 4

70 60 -2 62 0 0 0 0 4

71 60 -3,9 63,9 0 0 0 0 15,21

72 60 -0,2 60,2 0 0 0 0 0,0473 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

74 60 -0,4 60,4 0 0 0 0 0,16

75 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

76 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

77 60 -0,4 60,4 0 0 0 0 0,16

78 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

79 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

80 60 -0,4 60,4 0 0 0 0 0,16

81 60 -0,4 60,4 0 0 0 0 0,16

82 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

83 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,0984 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

85 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

86 60 -0,3 60,3 0 0 0 0 0,09

87 60 -0,4 60,4 0 0 0 0 0,16

88 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

89 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

90 60 -0,5 60,5 0 0 0 0 0,25

7530,31

8/17/2019 excel kl

5/29

Variabel KP=10 disturbance rejection

NO

Set

Point

Error


0 40 34,6 5,4 10 0 0 100 1197,16

1 40 33 7 10 0 0 100 1089

2 40 33 7 10 0 0 100 1089

3 40 30,2 9,8 10 0 0 100 912,04

4 40 30,2 9,8 10 0 0 100 912,045 40 28,9 11,1 10 0 0 100 835,21

6 40 26,3 13,7 10 0 0 100 691,69

7 40 25 15 10 0 0 100 625

8 40 23,8 16,2 10 0 0 100 566,44

9 40 22,4 17,6 10 0 0 100 501,76

10 40 22,4 17,6 10 0 0 100 501,76

11 40 21 19 10 0 0 100 441

12 40 19,1 20,9 10 0 0 100 364,81

13 40 18,3 21,7 10 0 0 100 334,89

14 40 16,9 23,1 10 0 0 100 285,61

15 40 15,5 24,5 10 0 0 100 240,2516 40 14,3 25,7 10 0 0 100 204,49

17 40 12,2 27,8 10 0 0 100 148,84

18 40 12,2 27,8 10 0 0 100 148,84

19 40 11,1 28,9 10 0 0 100 123,21

20 40 8,8 31,2 10 0 0 88 77,44

21 40 7,5 32,5 10 0 0 75,1 56,25

22 40 6,3 33,7 10 0 0 63,1 39,69

23 40 6,3 33,7 10 0 0 63,1 39,69

24 40 5,3 34,7 10 0 0 53 28,09

25 40 3,7 36,3 10 0 0 36,9 13,69

26 40 2,7 37,3 10 0 0 27 7,2927 40 3,2 36,8 10 0 0 31,8 10,24

28 40 3,2 36,8 10 0 0 31,8 10,24

29 40 3 37 10 0 0 30 9

30 40 0,4 39,6 10 0 0 3,7 0,16

31 40 0,1 39,9 10 0 0 0,8 0,01

32 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

33 40 0,4 39,6 10 0 0 3,8 0,16

34 40 0,4 39,6 10 0 0 3,8 0,16

35 40 -1,1 41,1 10 0 0 0 1,21

36 40 0,1 39,9 10 0 0 1,4 0,01

37 40 -1,3 41,3 10 0 0 0 1,69

38 40 0 40 10 0 0 0 0

39 40 0 40 10 0 0 0 0

40 40 0 40 10 0 0 0 0

41 40 0 40 10 0 0 0 0

42 40 0 40 10 0 0 0 0

43 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

44 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

45 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

46 40 0 40 10 0 0 0 0

47 40 0 40 10 0 0 0 0

48 40 0 40 10 0 0 0 0

49 40 0 40 10 0 0 0 050 40 0 40 10 0 0 0 0

51 40 0 40 10 0 0 0,3 0

52 40 0 40 10 0 0 0 0

8/17/2019 excel kl

6/29

53 40 0 40 10 0 0 0 0

54 40 0 40 10 0 0 0 0

55 40 0 40 10 0 0 0 0

56 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

57 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

58 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

59 40 -0,1 40,1 10 0 0 0 0,01

60 40 -0,2 40,2 10 0 0 0 0,04

61 40 -0,2 40,2 10 0 0 0 0,04

62 40 -0,2 40,2 10 0 0 0 0,04

63 40 -0,2 40,2 10 0 0 0 0,04

64 40 -0,2 40,2 10 0 0 0 0,04

65 40 2,4 37,6 10 0 0 24,4 5,76

66 40 4,1 35,9 10 0 0 40,8 16,81

67 40 4,8 35,2 10 0 0 47,7 23,04

68 40 3,2 36,8 10 0 0 32,3 10,24

69 40 3,7 36,3 10 0 0 36,6 13,69

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71 40 4,7 35,3 10 0 0 46,8 22,09

72 40 5,3 34,7 10 0 0 53,1 28,0973 40 5,3 34,7 10 0 0 53,1 28,09

74 40 5 35 10 0 0 49,6 25

75 40 2,8 37,2 10 0 0 27,8 7,84

76 40 3 37 10 0 0 30,3 9

77 40 3 37 10 0 0 30,3 9

78 40 2,9 37,1 10 0 0 29 8,41

79 40 2,6 37,4 10 0 0 25,6 6,76

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81 40 0,5 39,5 10 0 0 4,9 0,25

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83 40 1,8 38,2 10 0 0 18 3,2484 40 1 39 10 0 0 10 1

85 40 0,9 39,1 10 0 0 8,7 0,81

86 40 0,9 39,1 10 0 0 8,7 0,81

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99 40 1 39 10 0 0 9,9 1

100 40 1,2 38,8 10 0 0 12,2 1,44

11762,85

8/17/2019 excel kl

7/29

Variabel KP=10 set point tracking

NO

Set

Point

Error


0 20 19,8 0,2 10 0 0 100 392,04

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2 20 19,7 0,3 10 0 0 100 388,09

3 20 19,7 0,3 10 0 0 100 388,09

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6 20 17,9 2,1 10 0 0 100 320,41

7 20 16,5 3,5 10 0 0 100 272,25

8 20 13,8 6,2 10 0 0 100 190,44

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12 20 9,1 10,9 10 0 0 90,9 82,81

13 20 7,7 12,3 10 0 0 77,5 59,29

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15 20 5,6 14,4 10 0 0 56 31,3616 20 4,4 15,6 10 0 0 44,2 19,36

17 20 2,4 17,6 10 0 0 23,7 5,76

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19 20 1,6 18,4 10 0 0 15,9 2,56

20 20 -0,2 20,2 10 0 0 0 0,04

21 20 -0,7 20,7 10 0 0 0 0,49

22 20 -0,1 20,1 10 0 0 0 0,01

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24 20 -0,1 20,1 10 0 0 0 0,01

25 20 -0,1 20,1 10 0 0 0 0,01

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29 40 17,4 22,6 10 0 0 100 302,76

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32 40 13,3 26,7 10 0 0 100 176,89

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41 40 3 37 10 0 0 30,3 9

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52 60 19,5 40,5 10 0 0 100 380,25

8/17/2019 excel kl

8/29

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54 60 14,8 45,2 10 0 0 100 219,04

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70 60 1,4 58,6 10 0 0 14,2 1,96

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90 60 0,9 59,1 10 0 0 9,2 0,81

8271,51

8/17/2019 excel kl

9/29

Variabel KP=14 disturbance rejection

NO

Set

Point

Error

Level KP KI

KD

CO Error2

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1 40 34,4 5,6 14 0 0 100 1183,36

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3 40 32,6 7,4 14 0 0 100 1062,76

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14 40 17,8 22,2 14 0 0 100 316,84

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34 40 0,5 39,5 14 0 0 6,8 0,25

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36 40 0,9 39,1 14 0 0 12 0,81

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40 40 1,1 38,9 14 0 0 15,5 1,21

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42 40 1,2 38,8 14 0 0 16,8 1,44

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51 40 0 40 14 0 0 0 0

52 40 -0,1 40,1 14 0 0 0 0,01

8/17/2019 excel kl

10/29

53 40 -0,1 40,1 14 0 0 0 0,01

54 40 -0,1 40,1 14 0 0 0 0,01

55 40 -0,1 40,1 14 0 0 0 0,01

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71 40 4,3 35,7 14 0 0 60,4 18,49

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100 40 -0,7 40,7 14 0 0 0 0,49

12133,9

2

8/17/2019 excel kl

11/29

Variabel KP=14 set point tracking

NO

Set

Point Error


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2 20 19,8 0,2 14 0 0 100 392,04

3 20 19,8 0,2 14 0 0 100 392,04

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16 20 4,5 15,5 14 0 0 62,5 20,25

17 20 2,7 17,3 14 0 0 38 7,29

18 20 1,8 18,2 14 0 0 25,9 3,24

19 20 0,5 19,5 14 0 0 6,3 0,25

20 20 0,2 19,8 14 0 0 3,5 0,04

21 20 0,3 19,7 14 0 0 3,6 0,09

22 20 0,3 19,7 14 0 0 4,2 0,09

23 20 -0,4 20,4 14 0 0 0 0,16

24 20 0,1 19,9 14 0 0 1,1 0,01

25 20 0,2 19,8 14 0 0 2,2 0,0426 40 20,2 19,8 14 0 0 2,2 408,04

27 40 20,1 19,9 14 0 0 2 404,01

28 40 18 22 14 0 0 100 324

29 40 18 22 14 0 0 100 324

30 40 16,7 23,3 14 0 0 100 278,89

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32 40 14 26 14 0 0 100 196

33 40 12,5 27,5 14 0 0 100 156,25

34 40 10,3 29,7 14 0 0 100 106,09

35 40 9 31 14 0 0 100 81

36 40 7,7 32,3 14 0 0 100 59,2937 40 6,7 33,3 14 0 0 93,9 44,89

38 40 5,5 34,5 14 0 0 77,2 30,25

39 40 4,4 35,6 14 0 0 61,9 19,36

40 40 2,8 37,2 14 0 0 38,8 7,84

41 40 1,7 38,3 14 0 0 24,2 2,89

42 40 1,7 38,3 14 0 0 24,2 2,89

43 40 0,8 39,2 14 0 0 10,9 0,64

44 40 0,8 39,2 14 0 0 10,9 0,64

45 40 0,7 39,3 14 0 0 10,3 0,49

46 40 0,8 39,2 14 0 0 11,3 0,64

47 40 0,7 39,3 14 0 0 10,2 0,4948 40 0,7 39,3 14 0 0 10,2 0,49

49 40 0,5 39,5 14 0 0 7,5 0,25

8/17/2019 excel kl

12/29

50 40 0,5 39,5 14 0 0 7,5 0,25

51 60 20,3 39,7 14 0 0 4,8 412,09

52 60 18,4 41,6 14 0 0 100 338,56

53 60 17,1 42,9 14 0 0 100 292,41

54 60 16,1 43,9 14 0 0 100 259,21

55 60 14,9 45,1 14 0 0 100 222,01

56 60 13,4 46,6 14 0 0 100 179,56

57 60 11,4 48,6 14 0 0 100 129,9658 60 11,4 48,6 14 0 0 100 129,96

59 60 10,6 49,4 14 0 0 100 112,36

60 60 9 51 14 0 0 100 81

61 60 7,7 52,3 14 0 0 100 59,29

62 60 5,5 54,5 14 0 0 76,4 30,25

63 60 5,5 54,5 14 0 0 76,4 30,25

64 60 4,1 55,9 14 0 0 57,3 16,81

65 60 2,1 57,9 14 0 0 29,2 4,41

66 60 2,1 57,9 14 0 0 29,2 4,41

67 60 3,8 56,2 14 0 0 52,5 14,44

68 60 2 58 14 0 0 28,1 469 60 2 58 14 0 0 27,7 4

70 60 1,3 58,7 14 0 0 18 1,69

71 60 1,2 58,8 14 0 0 16,9 1,44

72 60 1 59 14 0 0 13,9 1

73 60 1 59 14 0 0 14,6 1

74 60 1 59 14 0 0 14,6 1

75 60 -1,4 61,4 14 0 0 0 1,96

76 60 1,2 58,8 14 0 0 16,6 1,44

77 60 1,2 58,8 14 0 0 17,2 1,44

78 60 1,2 58,8 14 0 0 17,5 1,44

79 60 1,3 58,7 14 0 0 17,9 1,6980 60 1,2 58,8 14 0 0 17 1,44

81 60 1,2 58,8 14 0 0 16,1 1,44

82 60 -0,7 60,7 14 0 0 0 0,49

83 60 -0,7 60,7 14 0 0 0 0,49

84 60 0,5 59,5 14 0 0 6,5 0,25

85 60 1 59 14 0 0 13,3 1

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87 60 -1,4 61,4 14 0 0 0 1,96

88 60 -1,1 61,1 14 0 0 0 1,21

89 60 0,3 59,7 14 0 0 4,7 0,09

90 60 0,3 59,7 14 0 0 4,7 0,09

8443,45

8/17/2019 excel kl

13/29

Variabel KP=10 KI=10 disturbance rejection

NO

Set

Point

Error


0 40 34,4 5,6 10 10 0 100 1183,36

1 40 32,9 7,1 10 10 0 100 1082,41

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4 40 28,8 11,2 10 10 0 100 829,44

5 40 27,3 12,7 10 10 0 100 745,29

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7 40 24,8 15,2 10 10 0 100 615,04

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10 40 23,7 16,3 10 10 0 100 561,69

11 40 21,1 18,9 10 10 0 100 445,21

12 40 19,3 20,7 10 10 0 100 372,49

13 40 18,4 21,6 10 10 0 100 338,56

14 40 16,7 23,3 10 10 0 100 278,89

15 40 15,2 24,8 10 10 0 100 231,0416 40 15,2 24,8 10 10 0 100 231,04

17 40 14 26 10 10 0 100 196

18 40 11,8 28,2 10 10 0 100 139,24

19 40 10,8 29,2 10 10 0 100 116,64

20 40 9,5 30,5 10 10 0 100 90,25

21 40 7,7 32,3 10 10 0 100 59,29

22 40 7,7 32,3 10 10 0 100 59,29

23 40 6,7 33,3 10 10 0 92,7 44,89

24 40 4,5 35,5 10 10 0 68,1 20,25

25 40 3,4 36,6 10 10 0 51,4 11,56

26 40 2 38 10 10 0 30,6 427 40 0,8 39,2 10 10 0 12 0,64

28 40 1,4 38,6 10 10 0 20,8 1,96

29 40 0,7 39,3 10 10 0 10,4 0,49

30 40 0,7 39,3 10 10 0 9,8 0,49

31 40 0,4 39,6 10 10 0 5,4 0,16

32 40 -0,2 40,2 10 10 0 0 0,04

33 40 -0,1 40,1 10 10 0 0 0,01

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35 40 -0,8 40,8 10 10 0 0 0,64

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37 40 0,1 39,9 10 10 0 1,8 0,01

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39 40 0,2 39,8 10 10 0 3,5 0,04

40 40 0,3 39,7 10 10 0 5,2 0,09

41 40 0,3 39,7 10 10 0 5,2 0,09

42 40 -0,9 40,9 10 10 0 0 0,81

43 40 0,1 39,9 10 10 0 2,1 0,01

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47 40 0,5 39,5 10 10 0 7,1 0,25

48 40 -0,6 40,6 10 10 0 0 0,36

49 40 -0,6 40,6 10 10 0 0 0,3650 40 0,4 39,6 10 10 0 5,6 0,16

51 40 0 40 10 10 0 0 0

52 40 -0,7 40,7 10 10 0 0 0,49

8/17/2019 excel kl

14/29

53 40 0,3 39,7 10 10 0 5,1 0,09

54 40 0,3 39,7 10 10 0 4,7 0,09

55 40 0,3 39,7 10 10 0 4,7 0,09

56 40 -0,8 40,8 10 10 0 0 0,64

57 40 -0,8 40,8 10 10 0 0 0,64

58 40 0,1 39,9 10 10 0 2,2 0,01

59 40 -1,1 41,1 10 10 0 0 1,21

60 40 0,3 39,7 10 10 0 3,8 0,09

61 40 0,2 39,8 10 10 0 3,4 0,04

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63 40 0,1 39,9 10 10 0 1,9 0,01

64 40 1 39 10 10 0 14,7 1

65 40 1,5 38,5 10 10 0 23 2,25

66 40 3,1 36,9 10 10 0 46,1 9,61

67 40 3,7 36,3 10 10 0 56,2 13,69

68 40 2,7 37,3 10 10 0 40,7 7,29

69 40 3 37 10 10 0 45,4 9

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71 40 4,2 35,8 10 10 0 63 17,64

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74 40 2,1 37,9 10 10 0 31,2 4,41

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76 40 1,2 38,8 10 10 0 17,8 1,44

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78 40 -0,5 40,5 10 10 0 0 0,25

79 40 0,7 39,3 10 10 0 11 0,49

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81 40 0,4 39,6 10 10 0 5,7 0,16

82 40 -0,5 40,5 10 10 0 0 0,25

83 40 -0,5 40,5 10 10 0 0 0,2584 40 0,7 39,3 10 10 0 10,9 0,49

85 40 1 39 10 10 0 14,8 1

86 40 0,7 39,3 10 10 0 11,2 0,49

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96 40 0,5 39,5 10 10 0 7,5 0,25

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99 40 0,2 39,8 10 10 0 2,8 0,04

100 40 0,6 39,4 10 10 0 9,3 0,36

11556,7

8/17/2019 excel kl

15/29

Variabel KP=10 KI=10 set point tracking

NO

Set

Point Error


0 20 19,9 0,1 10 10 0 100 396,01

1 20 19,9 0,1 10 10 0 100 396,01

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3 20 19,7 0,3 10 10 0 100 388,094 20 18,9 1,1 10 10 0 100 357,21

5 20 17,9 2,1 10 10 0 100 320,41

6 20 16,5 3,5 10 10 0 100 272,25

7 20 16,5 3,5 10 10 0 100 272,25

8 20 15,1 4,9 10 10 0 100 228,01

9 20 12,9 7,1 10 10 0 100 166,41

10 20 11,2 8,8 10 10 0 100 125,44

11 20 11,2 8,8 10 10 0 100 125,44

12 20 9,9 10,1 10 10 0 100 98,01

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16 20 4,3 15,7 10 10 0 64,4 18,49

17 20 3 17 10 10 0 45,1 9

18 20 2 18 10 10 0 30,4 4

19 20 1,2 18,8 10 10 0 17,7 1,44

20 20 -0,1 20,1 10 10 0 0 0,01

21 20 0,1 19,9 10 10 0 1,2 0,01

22 20 0,1 19,9 10 10 0 1,2 0,01

23 20 0 20 10 10 0 0,3 024 20 0 20 10 10 0 0 0

25 20 0 20 10 10 0 0 0

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27 40 20 20 10 10 0 100 400

28 40 17,9 22,1 10 10 0 100 320,41

29 40 16 24 10 10 0 100 256

30 40 14,6 25,4 10 10 0 100 213,16

31 40 13,2 26,8 10 10 0 100 174,24

32 40 11,9 28,1 10 10 0 100 141,61

33 40 10,7 29,3 10 10 0 100 114,49

34 40 9,6 30,4 10 10 0 100 92,16

35 40 7,6 32,4 10 10 0 100 57,76

36 40 7,6 32,4 10 10 0 100 57,76

37 40 6,6 33,4 10 10 0 92,5 43,56

38 40 4,6 35,4 10 10 0 68,5 21,16

39 40 4,6 35,4 10 10 0 68,5 21,16

40 40 3,3 36,7 10 10 0 48,9 10,89

41 40 1,8 38,2 10 10 0 27 3,24

42 40 1,8 38,2 10 10 0 27 3,24

43 40 1,9 38,1 10 10 0 28,1 3,61

44 40 0,9 39,1 10 10 0 14,1 0,81

45 40 0,7 39,3 10 10 0 10,2 0,49

46 40 0,4 39,6 10 10 0 5,6 0,16

8/17/2019 excel kl

16/29

47 40 0,4 39,6 10 10 0 5,6 0,16

48 40 0,8 39,2 10 10 0 11,3 0,64

49 40 -0,4 40,4 10 10 0 0 0,16

50 60 19,6 40,4 10 10 0 0 384,16

51 60 19,8 40,2 10 10 0 0 392,04

52 60 17,7 42,3 10 10 0 100 313,29

53 60 16,4 43,6 10 10 0 100 268,96

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55 60 15,2 44,8 10 10 0 100 231,04

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57 60 11,4 48,6 10 10 0 100 129,96

58 60 10,5 49,5 10 10 0 100 110,25

59 60 8,9 51,1 10 10 0 100 79,21

60 60 8,9 51,1 10 10 0 100 79,21

61 60 7,7 52,3 10 10 0 100 59,29

62 60 6,1 53,9 10 10 0 86,6 37,21

63 60 4,5 55,5 10 10 0 67,8 20,25

64 60 2,4 57,6 10 10 0 36,5 5,76

65 60 1,1 58,9 10 10 0 15,9 1,21

66 60 1,1 58,9 10 10 0 15,9 1,21

67 60 3,2 56,8 10 10 0 48,7 10,24

68 60 -1,4 61,4 10 10 0 0 1,96

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72 60 -1,7 61,7 10 10 0 0 2,89

73 60 -1,7 61,7 10 10 0 0 2,8974 60 -1,2 61,2 10 10 0 0 1,44

75 60 0,7 59,3 10 10 0 11 0,49

76 60 0,7 59,3 10 10 0 10,1 0,49

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78 60 0,3 59,7 10 10 0 4,7 0,09

79 60 0,2 59,8 10 10 0 3 0,04

80 60 0,3 59,7 10 10 0 4,3 0,09

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83 60 0,6 59,4 10 10 0 9,6 0,3684 60 -0,3 60,3 10 10 0 0 0,09

85 60 0,3 59,7 10 10 0 5 0,09

86 60 -1,4 61,4 10 10 0 0 1,96

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88 60 0,6 59,4 10 10 0 8,4 0,36

89 60 0,4 59,6 10 10 0 5,5 0,16

90 60 -1,3 61,3 10 10 0 0 1,69

8594,59

Variabel KP=10 KI=14 disturbance rejection

NO

Set

Point Error


8/17/2019 excel kl

17/29

0 40 34,7 5,3 10 14 0 0 1204,09

1 40 33,8 6,2 10 14 0 100 1142,44

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3 40 30,7 9,3 10 14 0 100 942,49

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5 40 28,8 11,2 10 14 0 100 829,44

6 40 27,5 12,5 10 14 0 100 756,25

7 40 25,4 14,6 10 14 0 100 645,16

8 40 24,3 15,7 10 14 0 100 590,49

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10 40 21,9 18,1 10 14 0 100 479,61

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12 40 18,6 21,4 10 14 0 100 345,96

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14 40 17,7 22,3 10 14 0 100 313,29

15 40 16,3 23,7 10 14 0 100 265,69

16 40 14,1 25,9 10 14 0 100 198,81

17 40 12,6 27,4 10 14 0 100 158,76

18 40 11,5 28,5 10 14 0 100 132,25

19 40 11,5 28,5 10 14 0 100 132,2520 40 10,4 29,6 10 14 0 100 108,16

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22 40 6,7 33,3 10 14 0 92,8 44,89

23 40 5,6 34,4 10 14 0 82,1 31,36

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28 40 2,6 37,4 10 14 0 44,7 6,76

29 40 -0,6 40,6 10 14 0 0 0,36

30 40 -0,6 40,6 10 14 0 0 0,3631 40 -0,4 40,4 10 14 0 0 0,16

32 40 0,7 39,3 10 14 0 11,1 0,49

33 40 -0,2 40,2 10 14 0 0 0,04

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39 40 -0,3 40,3 10 14 0 0 0,09

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43 40 -0,4 40,4 10 14 0 0 0,16

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50 40 -0,3 40,3 10 14 0 0 0,09

51 40 0,5 39,5 10 14 0 7,8 0,25

52 40 -0,9 40,9 10 14 0 0 0,81

53 40 0,5 39,5 10 14 0 8,6 0,25

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56 40 0,5 39,5 10 14 0 9 0,25

8/17/2019 excel kl

18/29

57 40 0,5 39,5 10 14 0 9 0,25

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59 40 -1,4 41,4 10 14 0 0 1,96

60 40 -1,3 41,3 10 14 0 0 1,69

61 40 -1,3 41,3 10 14 0 0 1,69

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63 40 0,5 39,5 10 14 0 8,9 0,25

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65 40 2,1 37,9 10 14 0 35,5 4,41

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69 40 3,3 36,7 10 14 0 56,2 10,89

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73 40 4,1 35,9 10 14 0 67,2 16,81

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78 40 -0,4 40,4 10 14 0 0 0,16

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81 40 1,3 38,7 10 14 0 22 1,69

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83 40 0,5 39,5 10 14 0 9 0,25

84 40 0,5 39,5 10 14 0 9 0,25

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100 40 0,2 39,8 10 14 0 4,1 0,04

11681,9

8/17/2019 excel kl

19/29

Variabel KP=10 KI=14 set point tracking

NO

Set

Point Error


0 20 19,9 0,1 10 14 0 100 396,01

1 20 19,9 0,1 10 14 0 100 396,01

2 20 19,9 0,1 10 14 0 100 396,01

3 20 19,9 0,1 10 14 0 100 396,01

4 20 19,8 0,2 10 14 0 100 392,04

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10 20 14,3 5,7 10 14 0 100 204,49

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15 20 6 14 10 14 0 85,7 3616 20 4,7 15,3 10 14 0 73,1 22,09

17 20 3,2 16,8 10 14 0 53,7 10,24

18 20 0,9 19,1 10 14 0 14,5 0,81

19 20 0 20 10 14 0 0,3 0

20 20 -0,1 20,1 10 14 0 0 0,01

21 20 0,6 19,4 10 14 0 11 0,36

22 20 0,6 19,4 10 14 0 11 0,36

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25 20 0,6 19,4 10 14 0 9,5 0,36

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28 40 19,2 20,8 10 14 0 100 368,64

29 40 18,2 21,8 10 14 0 100 331,24

30 40 16,4 23,6 10 14 0 100 268,96

31 40 16,4 23,6 10 14 0 100 268,96

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33 40 12,1 27,9 10 14 0 100 146,41

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40 40 4 36 10 14 0 65,8 16

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43 40 3,2 36,8 10 14 0 55,2 10,24

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50 40 0,7 39,3 10 14 0 11,2 0,49

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52 60 19,6 40,4 10 14 0 100 384,16

8/17/2019 excel kl

20/29

53 60 17,9 42,1 10 14 0 100 320,41

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62 60 6,9 53,1 10 14 0 94,8 47,61

63 60 6,3 53,7 10 14 0 89 39,69

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67 60 2,1 57,9 10 14 0 36,2 4,41

68 60 1,1 58,9 10 14 0 19,3 1,21

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70 60 -1,1 61,1 10 14 0 0 1,21

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74 60 -1,2 61,2 10 14 0 0 1,44

75 60 -1,7 61,7 10 14 0 0 2,89

76 60 -1,7 61,7 10 14 0 0 2,89

77 60 -1,5 61,5 10 14 0 0 2,25

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81 60 -1,2 61,2 10 14 0 0 1,44

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84 60 -1,2 61,2 10 14 0 0 1,44

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90 60 0,2 59,8 10 14 0 3,9 0,04

9290,74

8/17/2019 excel kl

21/29

Variabel KP=10 KI=10 KD=10 disturbance rejection

NO

Set

Point Error


0 40 31,6 8,4 10 10 10 100 998,56

1 40 31,6 8,4 10 10 10 100 998,56

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3 40 30,4 9,6 10 10 10 100 924,16

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7 40 22,8 17,2 10 10 10 100 519,84

8 40 21,5 18,5 10 10 10 100 462,25

9 40 20 20 10 10 10 100 400

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