Page 1 Atelier « La place du robot dans l’Agroalimentaire » Quelques applications de Robotique en agro-alimentaire E. Dombre, LIRMM [email protected]Robotique et agro-alimentaire (2) Robotique d’extérieur Cueillette, pulvérisation, cultures de plein champs ou sous serres… Robots mobiles Robotique de manutention et logistique Palettisation, emballage, préparation de commande, transitique… Robots manipulateurs de type industriels et AGV (chariots de manutention sans conducteur) Robotique de procédé Découpe, désossage… Robots manipulateurs "intelligents" (avec capteurs extéroceptifs) Robotique agro-alimentaire 1980 1990 2000
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Etat de l'art - La place du robot dans l'agroalimentaire
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Atelier « La place du robot dans l’Agroalimentaire »
Quelques applications de Robotique en agro-alimenta ire
� Quelques projets historiques :� MAGALI (1985-1991, CEMAGREF, SAGEM, Pellenc...)
pour la cueillette de pommes : reconnaissance (robuste) et détection du fruit, préhension "non invasive"...
� Projet Euréka EU-176 CITRUS pour la cueillette de citrons, pommes... (1987-1997, CEMAGREF, SAGEM, Pellenc...) : idem
� Projet Euréka EU-331 ROSAL (1993-1998, CEMAGREF, Pellenc, INRIA...) pour la greffe de rosiers
� Cueillette robotisée de citrons : voir aussi www.visionrobotics.com/
Robotique agro-alimentaire : extérieur
Robotique et agro-alimentaire (4)
� … et plus récemment :
Robotique agro-alimentaire : extérieur
Robotic Strawberry Harvester - Self-propelled, self-navigating harvester capable of picking ripe strawberries. Includes conveyor system andpacking support equipment (RoboticsHarvesting, Simi Valley, CA, USA, 2009)http://www.roboticharvesting.com/
10 m / sec.15 g4 cycles / sec. (25/700/25) avec 1kg1 rotation suppl.
Manutention et logistique
Delta +
1 rotation
Delta
Scara
Robotique et agro-alimentaire (12)
BA Systèmes, http://www.basystemes.com/
� Chargement de machines d’ensachage de fromage râpé
� 4 AGV, logistique + process (brassage du fromage pen dant le transfert)
� Localisation absolue par goniomètre laser tournant + réflecteurs catadioptriques fixes et odométrie (codeurs optiques sur les axes de traction et direction)
� Mesures : 6 Hz
� Précision : 1 cm au sol, 2,5 cm à 7 m
� Vitesse de 1 à 2 m/s
� Autonomie : 1 "faction" de 8h. Changement de batte rie automatique
� 3500 h/an pendant 10 ans
Evian
Manutention et logistique
Entremont
SODEBO : Préparation / conditionnement de
produits frais
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Robotique et agro-alimentaire (13)
� Problématiques� Nécessité d’une grande dynamique : résolue avec les robots
parallèles (>> robots série)
� Vision : résolue avec les caméras rapides
� Préhension
� Intégration dans une chaîne de production : classique en robotique industrielle
� Contraintes ± fortes d’hygiène selon l’application
Manutention et logistique
Robotique et agro-alimentaire (14)
� Robotique d’extérieur
Cueillette, pulvérisation, cultures de plein champs ou sous serres…
� Robots mobiles
� Robotique de manutention et logistique
Palettisation, emballage, préparation de commande, transitique…
� Robots manipulateurs de type industriels et AGV (chariots de manutention sans conducteur)
� Financé par le FCE (Fond de compétitivité des entrepri ses)� Coût total : 1 240 k€� Début du projet : 2007, 3 ans
� Tâches : grosse coupe, désossage et découpe (cuisse, épaule) pour le bœuf
� Justification : � Diminuer les accidents du travail, les TMS� Augmenter la productivité� Pénurie de main d’œuvre qualifiée
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Robotique et agro-alimentaire (19)
� Coupe en Z
� Séparation de l’épaule
Robotique agro-alimentaire : procédé
Projet SRDViand
Crédit : M. Alric, ADIV
Robot ABB 6 ddl, vision + capteur d’effort, systèm e de contention
Robotique et agro-alimentaire (20)
Projet ANR ARMS : système multi-bras de séparation de muscles sur des pièces bovineshttp://www.lasmea.univ-bpclermont.fr/Control/arms/
Robotique agro-alimentaire : procédé
� Partenaires : � Labos : ADIV, LASMEA, LaMI,
IRCCyN� Entreprise : Clemessy
� ANR :� Coût total : 848 497 €� Début du projet : 2010, 4 ans
� Tâches :� séparation directement sur la
cuisse et séparation sur table� 4 fonctions : préhension,
traction, poussée, et/ou coupe
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Robotique et agro-alimentaire (21)
Conclusion
� Robust growth in robot installations world-wide can be e xpectedbetween 2007 and 2009. The automotive industry is set to beginproduction of new model cycles, investments in emerging markets willcontinue, and installations in general industry - espec ially thepackaging industry, the food industry , the rubber and plastics industryand the machinery industry- will grow all over the world as a result oftechnical developments (Euron Research Roadmap, 2004, http://www.euron.org/)
� Nombreuses autres applications potentielles…
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Robotique agro-alimentaire
Exosquelette d’assistance, Tokyo University of Agriculture andTechnologyhttp://www.jorymon.com/robotic/agriculture-robot-by-shigeki-toyama/
Robots de traite de vaches :RDS Futureline : (S.A. Christensen, Danemark)http://www.youtube.com/watch?v=uCLd5_WBbkA