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Sistemi articolati
Insieme di corpi rigidi interconnessimediante vincoli (cerniera, pattino, carrello,contatto, puro rotolamento, etc.)
Utilizzati per: generare traiettorie di punti/leggi di moto trasformare tra loro movimenti differenti movimentare /manipolare oggetti amplificare/ridurre spostamenti e forze
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Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione
Macchine automatiche in genere telai tessili, linee di confezionamento chiusura stampi
Macchine per lavorazioni meccaniche Presse a manovellismo, presse a ginocchiera vagli
Robot e manipolatori Cartesiani, polari, cilindrici, etc.
Applicazioni varie: Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole,
sospensioni veicoli, applicazioni mediche Macchine movimento terra e lavori stradali, gru
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Sistemi articolati: una classificazione Catene cinematiche aperte :
Manipolatori, robot seriali
Catene cinematiche chiuse Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot
paralleli
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Manipolatore SCARA
XY
Z
Y
X
r
Studio nel piano x-y Il movimento lungo Z dato
dal solo motore N.3 Catena cinematica aperta G.d.l. e r : ad ogni
g.d.l. corrisponde unazionamento(motore+controllo)
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Manipolatore SCARA
XY
Z
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 40
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
[ s ]
[
r
a
d
/
s
]
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 40
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
[ s ]
[
r
a
d
]
- 0 . 2 - 0 . 1 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
[ m ]
[
m
]
- 0 . 2 - 0 . 1 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
[ m ]
[
m
]
L e g g e d e l m o t o : v e l o c i t a n g o l a r e
L e g g e d e l m o t o : a n g o l o ( , r )
T r a i e t t o r i a e n d - e f f e c t o r
P o s i z i o n e b r a c c i
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movimentazione su un piano due moti indipendenti lungo le
direzioni X e Y x=x(t), y=y(t) => traiettoria, velocit,
accelerazione punto P
asse X
asse YP
Robot cartesiano (2D)
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Robot cartesiano (3D)
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Piano contenenteil sistemaarticolato (R-R)
Robot per movimentazione (Milacron)
Asse di rotazionedel piano
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Braccio per macchina movimento terra
Moto R
Moto R-T
Accoppiamenti cilindrici(attuatori idraulici)
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Braccio per macchina movimento terra
Movimentazioni in serie
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Ditaarticolate
Polso
Mano robotica
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c.i.r
QuadrilateroAo A B Bo
VP
VA
1
Gru portuale
P = Puntodi biella
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Ponte mobileContrappesature per bilanciareil peso della travata
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Movimentazione portello Meccanismo basato su quadrilatero articolato a bracci eguali e
paralleli per generare un moto traslatorio su traiettoria circolare Lazionamento avviene lungo una diagonale tramite un attuatore
lineare
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Manovellismo ordinario centrato(compressore di gas a due stadi)
Moto rotatoriocontinuo
Moto rettilineoalternato
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Manovellismo ordinario centrato contesta a croce
(compressore di gas per alte pressioni)
Per sostenerecarichi elevati siutilizza laconfigurazione adeccentrico
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Pompa petrolifera
Moto rotatoriocontinuo
Moto rotatorio alternato
Profilo circolare
Moto rettilineoalternato
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Sospensione motociclistica
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Sospensione motociclistica
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Sospensione motociclistica
Entrambe le estremit dellassieme molla-smorzatore vengono movimentate
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Sospensione automobilistica
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Piattaforma per elevatore
Braccio 1: moto rotatorio
Piattaforma: Moto traslatorio rettilineo
Braccio 2: moto roto-traslatorio
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Robot per manipolazione (Asea)
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Piattaforma di prova (a 6 g.d.l.)
