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FLUXO DE POTNCIA EM SISTEMAS ELTRICOS PROFESSOR: Msc. ERALDO DA
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APOSTILA
FLUXO DE POTNCIA EM SISTEMAS
ELTRICOS
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APRESENTAO
Este trabalho composto de Notas de Aulas sobre o tema: FLUXO DE
POTNCIA,
integrante da disciplina ANLISE DE SISTEMA DE ENERGIA ELETRICA
II
Foi elaborado pelo Prof. Msc. ERALDO DA SILVA PEREIRA, do
Departamento de
Engenharia Eltrica da FAET/UFMT, mediante concentrao de material
de aulas
ministradas ao longo de vrios anos.
A composio (digitao, desenho, reproduo) foi realizada pela
Coordenao de
Ensino de Graduao em Engenharia Eltrica, com a participao de
alunos bolsistas.
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SUMRIO
CONSIDERAES INICIAIS 4
MODELAGEM DE REDES ELTRICAS EM REGME PERMANENTE 14
EQUAES DE FLUXO DE POTNCIA 22
MTODOS DE SOLUO 29
1. MTODOS DE GAUSS E GAUSS SEIDEL 30
2. MTODO DE NEWTON-RAPHSON OU NEWTON 43
3. DESACOPLADOS 71
ANLISE DOS FLUXOS DE POTNCIA 88
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CONSIDERAES INICIAIS
1. Conceituao
Trata-se da anlise do comportamento eltrico de um sistema em
regime permanente, tanto em
condies normais de operao quanto em situaes de emergncias, ou
seja, na eventual perda de
um dos seus elementos (unidades de gerao, transformadores,
circuitos de linhas de transmisso,
etc.).
Consiste em se determinar as tenses (mdulo e ngulo de fase) dos
barramentos dos sistemas e as
potncias ativa e reativa nos respectivos ramos, para
determinadas condies de carga e gerao pr
estabelecidas. Portanto visa determinao do estado de operao do
sistema, a partir da sua
topologia e da demanda.
O estudo de fluxo de potncia talvez o mais importante daqueles
frequentemente realizados nos
sistemas eltricos, e consome a maior parcela de tempo dos
profissionais da rea, e tambm dos
sistemas computacionais.
2. Aplicaes
Existem duas importantes reas da engenharia eltrica onde so
fundamentais os estudos de fluxos de
potncia:
Operao
Neste caso procura-se antever o desempenho de um sistema eltrico
existente, ou seja, com sua
configurao estruturada e parmetros definidos para condies de
carga atual (tempo real) e de curto
prazo (at 3 anos).
Como resultado obtm-se as instrues operativas para que o sistema
funcione em condies
adequadas, nas condies de carga pesada, mdia e leve. Tambm
avaliado o incio de
funcionamento de novos elementos do sistema (unidades
transformadoras, capacitores, circuitos de
linhas de transmisso, etc.).
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Planejamento
Esta aplicao tem por objetivo a estruturao dos sistemas
eltricos, tanto para sua implantao
como para a sua expanso, a mdio e longo prazo (5, 10 anos, ou
mais), utilizando-se de valores
tpicos para os parmetros do sistema.
Os resultados dos estudos de fluxo de potncia permitem definir
as caractersticas principais dos
elementos do sistema, bem como o cronograma da sua implantao.
Tambm so realizados estudos
de curto prazo (1 a 3 anos) com vistas a ajustar os cronogramas
de obras previamente definidas.
Apresentao dos Resultados
Os principais resultados dos estudos de fluxo de potncia so
indicados conforme a seguir:
Vi i Vk k
Pik Pik
Qik Qik
Onde:
Vi e Vk so os mdulos das tenses dos barramentos i e k;
i e k so os ngulos de fase das tenses dos barramentos i e k;
Pik a potncia ativa transferida de i para k (positiva);
Qjk a potncia reativa transferida de i para k (positiva);
Pki a potncia ativa transferida de k para i (negativa);
Qki a potncia reativa transferida de k para i (negativa).
3. Histrico
At 1930 todos os estudos de fluxo de potncia eram feitos a mo, o
que pressupunha inmeras
simplificaes para diminuio dos clculos e impreciso nos
resultados. Sua atuao limitava-se a
pequenos sistemas, atendendo porm as necessidades da poca, uma
vez que no existiam sistemas
eltricos de grande porte.
i k
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De 1930 at 1956 utilizaram-se os analisadores de rede, ou seja,
modelos em miniatura do sistema
eltrico em estudo, onde seu comportamento determinado pela medio
das suas grandezas
eltricas. Continuou o problema de impreciso e lentido na obteno
dos resultados; porm
possibilitou a anlise de sistemas eltricos de maior porte.
Na dcada de 50 foram feitas as primeiras tentativas para
resolver a dificuldade de elaborao do
estudo de fluxo de potncia utilizando-se computadores digitais.
As primeiras tentativas tiveram
sucesso limitado, j que os softwares apenas automatizavam os
clculos dos mtodos manuais,
representando a rede por meio das equaes de malha, e no
exploravam adequadamente as
vantagens da utilizao dos computadores.
Em 1956 Ward e Hale apresentaram o primeiro software realmente
bem sucedido para soluo das
equaes do fluxo de potncia, que serve como marco do obsoletismo
dos analisadores de rede. O
software apresentado por Ward e Hale utilizava a formulao nodal
do problema, e resolvia as
equaes no lineares que descreviam o sistema eltrico pelo mtodo
iterativo de Newton
modificado.
Os softwares que se seguiram a esse utilizavam o algoritmo
iterativo de Gauss-Seidel. Pela natureza
dos parmetros dos sistemas eltricos, usualmente, obtinha-se
soluo do fluxo de potncia com o
mtodo de Gauss- Seidel. Na dcada de 60, a tendncia interligao
dos sistemas eltricos com
linhas de transmisso de tenses elevadas, provocou a necessidade
de representao do sistema
eltrico com um nmero muito maior de barramentos.
As caractersticas do mtodo de Gauss-Seidel fazem com que ele no
se adapte bem a sistemas
representados por um grande numero de barras, de forma que se
sentiu necessidade de um outro
mtodo de soluo de problemas do fluxo de potncia.
Aps vrios anos de pesquisa, desenvolveu-se um mtodo extremamente
bem sucedido de soluo
das equaes de fluxo de potncia por meio do algoritmo de
Newton-Raphson. No s o mtodo se
adaptava muito bem a grandes sistemas eltricos, como tambm
obtinha soluo de problemas em
que o mtodo de Gauss-Seidel havia falhado.
O mtodo de Newton-Raphson para soluo de fluxos de potncia muito
utilizado atualmente.
Desde a sua primeira formulao vem sofrendo diversas
complementaes no sentido de torn-lo
mais eficiente.
No incio da dcada de 70, B. Stott e O. Alsa comearam a explorar
as caractersticas do fraco
acoplamento P - V e Q , observado nos sistemas eltricos, e
desenvolveram os mtodos
desacoplados com o algoritmo de Newton (1972) e desacoplado
rpido (1974). Tais mtodos
utilizam algoritmos de iterao semelhantes ao de Newton-Raphson e
apresentam vantagens tais
como maior rapidez e menor memria computacional, o que
atualmente j no importante devido
aos avanos expressivos na evoluo dos computadores digitais.
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4. Suposies e Aproximaes
As simplificaes que comumente se fazem em um estudo de fluxo de
potncia so:
a. As cargas nos barramentos do sistema so supostas constantes,
isto o problema
esttico;
b. Admite-se que o sistema opera de maneira equilibrada e,
portanto uma representao
uniflar suficiente;
c. Os elementos passivos do sistema so representados com
parmetros concentrados.
As simplificaes b e c geralmente no afetam de forma
significativa a preciso dos resultados.
A aproximao a justificada porque as cargas, embora variem
grandemente dentro de perodo
longos de tempo, o fazem de maneira lenta e gradual, portanto, o
resultado obtido vlido dentro de
um intervalo de tempo razovel.
5. Representaes
Geradores: So representados pelas suas potncias ativa e reativa
geradas, sejam elas
especificadas ou a serem calculadas.
SkG= Pk
G + jQk
G SK
G= PK
G + jQK
G
k k
Cargas: Geralmente so representadas pelas potncias ativa e
reativa consumidas (fixas).
k SkC= Pk
C + jQk
C k
Sk
C= Pk
C + jQk
C
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Em estudos de fluxo de potncia que se desejam resultados com
maior preciso as cargas podem ser
representadas com parcelas de potncia, corrente e impedncia
constante de acordo com sua
participao no valor global, levantadas empiricamente.
Linhas de Transmisso: So representadas pelo seu circuito ,
normalmente com as
susceptncias includas.
(i) (k)
jy jy
Transformadores: So representados pela sua impedncia de
disperso. Se tiverem taps fora do nominal esss so
representados.
Tap nominal Taps fora do nominal
Em fase Em quadratura
(i) Z (k) (i) i:n Z (k) (i) 1: n + jn Z (k)
Quando o tap est fora da posio nominal o transformador
representado por um circuito
equivalente conforme a seguir
R +jX
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Sendo Z1 , Z2 e Z3 calculados da seguinte forma:
Inicialmente considera-se um transformador ideal de relao de
tenses n:1, em srie com outro
transformador de relao de tenses
n:1
Dessa representao pode-se escrever:
=
e
=
ou
=
Por outro lado:
=
( -Vk) =
(
- )
Ento:
Ii =
[
Vk)] =
Vi
Do circuito equivalente pode-se escrever:
Ii = Ik +
+
e Ik
E tambm:
= + z3 (Ik +
)
Operando, vem:
Ik =
- (1 +
)
Ii =
- (1 +
)
+
+
Finalmente encontra-se:
n:1
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Ii =
Comparando as expresses equivalentes, obtm-se o seguinte:
Equao de Ii:
Z3 = nX
Equao de Ik:
(1 +
) =
=
(1 +
)
=
Z2 + nX = n Z2
Z2 (1 - n) = nX
Z2 =
Equao de Ii:
=
=
Z1+ nX =
Z1 (1
) = nX
Z1 =
= -
Z1 = -
=
-
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E o circuito equivalente pode ser representado conforme a
seguir:
Observa-se que o circuito equivalente no simtrico, portanto
deve-se atentar quanto ao lado em que se encontra o tap fora da
posio nominal.
Capacitores ou Reatores Paralelos (Shunt): So normalmente
representados por suas reatncias ligadas terra (positivas para
reatores e negativas para capacitores).
(k)
(k)
jXL -jXc
6. Programas Digitais de Fluxo de Potncia
Fluxos de potncia em sistemas eltricos de pequeno porte,
radiais, podem ser resolvidos por
intermdio da aplicao, sucessiva, das equaes bsicas dos
quadripolos.
Para sistemas eltricos de maior porte e mais complexos a soluo s
praticvel utilizando-se
processos computacionais.
Atualmente, os estudos de fluxo de potncia so realizados
exclusivamente por computadores
digitais.
Existe um grande nmero de programas digitais para os estudos de
fluxo de potncia em operao
comercial.
Os mtodos iterativos mais aplicados na maioria dos programas so
de Gauss-Seidel e de Newton-
Raphson, utilizando a matriz admitncia nodal, os quais sero
estudados adiante.
O tempo de processamento por iterao desses mtodos usando matriz
admitncia nodal
proporcional ao nmero de barras. O nmero de iteraes cresce com o
nmero de barras, porm
tambm muito dependente da complexidade e das condies
operacionais do sistema eltrico.
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Sistemas com igual nmero de barras, porm com configuraes
operacionais diferentes, podero
apresentar, para um mesmo mtodo iterativo, nmeros bem diferentes
de iteraes.
O tempo total para o processamento de uma simulao do fluxo de
potncia funo tambm da
velocidade do computador e da qualidade do programa. Entretanto,
praticamente todos os
computadores atuais, inclusive laptops, tem recursos suficientes
para o processamento do fluxo de
potncia de sistemas eltricos de grande porte.
Os requisitos mais importantes de um programa digital de fluxo
de potncia so:
Capacidade - definida pelo nmero mximo de barramentos. Depende
no s do programa em si (n
de reas, n de circuitos, n de equipamentos de controle, etc),
como da capacidade do computador
(memria, funes internas, rotinas, etc).
Versatilidade - definida pelos recursos disponveis no programa
em termos de condicionamento, no
s da configurao (capacitor srie, transformadores com derivao,
defasadores, elos de corrente
contnua, etc), como dos tipos de barras.
Velocidade - corresponde rapidez de soluo desde a entrada de
dados at a sada com a impresso
final dos resultados. Nesse tempo incluem-se no s o destinado s
iteraes, como tambm fase da
preparao dos dados, as rotinas de modificaes das redes (sada da
linha, transformador, etc.) e das
condies operacionais (variao da carga, da gerao, etc.).
Cada tipo de barra pode, em um programa digital, desenvolver-se
para vrios condicionamentos de
barramento, que podem ser agrupados nas seguintes
categorias:
1) Local no condicionado; 2) Local condicionado; 3) Remoto no
condicionado; 4) Remoto condicionado.
Na primeira categoria incluem os trs tipos de barra dos sistema
indicados, isto , barra de carga,
onde so dadas as potncias ativa e reativa; barra de gerao com a
especificao da potncia ativa e
do mdulo de tenso; e barra de referncia onde fixada a tenso em
mdulo e ngulo.
Nos barramentos da segunda categoria (local-condicionado)
pode-se alterar suas caractersticas
durante o clculo.
Assim, para a barra de carga condiciona-se um limite para a
tenso (Vmln < V < Vmax). Quando um
dos limites atingido, o valor limite da tenso retido, passando a
uma barra de gerao, isto ,
fixado P e V. Nesse caso o programa indica no final, tambm o
valor da potncia reativa adicional
necessria para manter a tenso no valor limite.
No caso da barra de gerao condiciona-se o limite de reativos
(Qmin < Q < Qmax). Atingindo este
limite, a potncia reativa mantida constante, passando a variar o
mdulo da tenso. A barra passa a
ser de carga.
Na categoria de barramento remoto - no condicionado definem-se a
potncia ativa e o mdulo da
tenso (barra P e | |) de um barramento e um outro barramento
remoto que dever fornecer os
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reativos para manter a tenso do primeiro barramento constante.
Nesse caso fica aberto o limite dos
reativos do segundo barramento.
Finalmente, na ltima categoria tem-se um esquema semelhante ao
anterior, porm com fixao dos
limites da potncia reativa da segunda barra.
Os programas digitais de fluxo de potncia podem ainda ser
classificados em:
1) programa de verso em batch; 2) programa de verso
interativa.
Na verso em batch, uma vez introduzidos os dados de entrada o
programa realiza os clculos at o
final, sem interveno externa, podendo os resultados no ser
satisfatrios.
A atuao do engenheiro limita-se a preparar dados e analisar os
resultados.
Na verso interativa o programa permite, durante sua realizao, a
interveno externa para checar os
resultados preliminares e/ou para introduzir alteraes nos dados
iniciais.
O desenvolvimento do programa geralmente efetuado por partes com
a atuao constante do
engenheiro visando obteno dos resultados adequados.
Alguns programas permitem as duas verses.
Os dados de entrada em um programa de fluxo de potncia podem ser
classificados em trs tipos:
1) Dados dos Parmetros: compreende os parmetros das linhas de
transmisso (n de circuito, impedncia srie, susceptncia), dos
transformadores (reatncia e taps), banco de capacitores
(shunt ou srie), etc.;
2) Dados Operacionais: envolvendo as condies de carga e os
despachos de gerao;
3) Dados de Condicionamento: so definidos os condicionamentos a
serem ajustados tais como: limite mximo e mnimo da gerao de
reativos em determinado barramento, faixa de
variao das derivaes dos transformadores com comutao em carga e
respectivo degraus,
capacidade de transporte das linhas de transmisso (algumas vezes
para duas ou trs
condies); etc.
Os resultados dos clculos so apresentados em formato de tabelas
onde inicialmente so indicadas
as informaes que identificam a alternativa processada e em
seguida vm os resultados dos clculos.
Normalmente indicam-se a tenso, em mdulo e ngulo, de cada barra;
a potncia ativa e reativa, na
extremidade de cada linha ou transformadora; a carga (potncia
ativa e reativa); a potncia reativa
gerada em cada barra de gerao ou compensao; a relao de
transformador; as perdas, etc.
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MODELAGEM DE REDES ELTRICAS EM REGME
PERMANENTE
Os sistemas eltricos podem ser representados por modelos
matemticos desenvolvidos a partir da
anlise dos circuitos lineares, por meio dos mtodos das malhas
e/ou dos ns, baseados nas duas Leis
de Kirchhoff.
I. Equao das Malhas
Na anlise das malhas de um circuito linear o objetivo calcular
as correntes nos ramos do circuito,
sendo conhecidas as fontes de tenso e as impedncias.
Seja a seguinte rede eltrica:
G1 G2
T1 T21 2
3
L1
L2 L3
O circuito equivalente desse sistema eltrico pode ser
representado conforme a seguir, onde so
indicadas as correntes em cada ramo e a tenses nos respectivos
barramentos:
A carga ligada ao barramento 3 foi representada por uma
impedncia constante.
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Existem outros modos de representao da carga. Dentre eles um dos
mais comuns a representao
por uma potncia complexa (P + jQ) constante. A representao
adequada de uma carga como uma
funo da tenso e da frequncia, S = f (V, f), muito importante nos
estudos dinmicos.
Por simplificao no foram indicadas na figura anterior as
impedncias shunt das linhas de
transmisso, de forma a no aumentar o nmero de malhas
independentes, e, portanto elevar o
nmero de equaes.
A figura a seguir apresenta as trs malhas do sistema eltrico em
anlise com os sentidos das
correntes das malhas indicados arbitrariamente:
As equaes que descrevem o circuito so escritas em funo das
correntes de malhas independentes
IA, IB e IC, hipotticas. A escolha das malhas e da direo das
correntes hipotticas arbitrria desde
que pelo menos uma corrente de malha independente passe por cada
elemento do circuito.
O nmero de malhas independentes (conseqentemente de correntes de
malhas independentes)
dado pela equao:
M = B - N + 1
Onde: B nmero de ramos e N o nmero de ns.
Essa equao s vlida para sistemas eltricos onde todos os ns so
conectados apenas por
intermdio de ramos simples. No vlida quando as conexes so de
transformadores ou circuitos
mistos.
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A 2 Lei de Kirchhoff (lei das malhas) usada para obter as equaes
do circuito, conforme a seguir:
Malha A: E1 = (IA + IC) Z1 + IA ZL2 + (IA + IB ) Z3
Malha B: E2 = (IB - IC ) Z2 + IB ZL3
+ (IA + IB ) Z3
Malha C: E1 - E2 = (IA + IC ) Z1 + IC ZL1 + (IC - IB ) Z2
Desenvolvendo vem:
E1 = (Z1 + ZL2 + Z3 ) IA + Z3 IB + Z1 Ic
E2 = Z3 IA + (Z2 + ZL3 + Z3 ) IB Z2 IC
E1 - E2 = Z1 IA - Z2 IB + (Z1 + ZL1 + Z2 ) Ic
Ou:
EA = ZAA IA + ZAB IB
+ ZAC IC
EB = ZBA IA + ZBB IB
+ ZBC IC
EC = ZCA IA + ZCB IB
+ ZCC IC
Onde:
1) EA, EA e EC: so as FEM das malhas respectivas. No caso EA =
E1, EB = E2 e EC = E1 - E2. O sinal da FEM definido pelo sentido
arbitrado corrente da malha;
2) ZAA, ZBB e ZCC so as impedncias prprias da malha e so iguais
a soma das impedncias que compem a respectiva malha. (ZAA = Z1 +
ZL2 + Z3 e etc.);
3) ZAB = ZBA, ZAC = ZCA e ZBC = ZCB so as impedncias mtuas entre
duas malhas e so iguais impedncia do ramo comum s duas malhas.
Quando os sentidos arbitrados para as correntes das duas malhas
que circulam pela impedncia
mtua forem iguais, essa impedncia ter sinal igual ao das
impedncias do ramo comum. Caso
contrrio, a impedncia mtua ter sinal diferente da impedncia do
ramo (ZBC = ZCB = -Z2).
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Reescrevendo na forma matricial, vem:
[ Em ] = [ Zm ] [Im]
Expandindo a equao matricial, pode-se escrever:
|
| = |
| X |
|
Conhecidos os valores de [Em] e de [Zm] tem-se:
[Im] = [Zm]-1
. [Em]
Sendo Z(m) chamada matriz impedncia de malhas, montada da
seguinte maneira:
Elementos da diagonal principal (impedncias prprias):
So dados pela soma das impedncias dos ramos que constituem a
malha (por onde flui a corrente da
malha em considerao).
Elementos fora da diagonal principal (impedncias mtuas):
So dados pela soma algbrica das impedncias dos ramos comuns s
malhas em questo. Se as
correntes das malhas tm o mesmo sentido, o sinal ser positivo, e
vice-versa.
Quando h Acoplamento Magntico Mtuo:
Elementos da diagonal principal:
So dados pela soma das impedncias prprias dos ramos que
constituem a malha em questo e das
impedncias mtuas que existem entre esses ramos. As impedncias
mtuas tm sinal negativo se a
corrente da malha flui em sentidos opostos de enrolamento nos 2
ramos com acoplamento.
Elementos fora da diagonal principal:
So dados pela soma algbrica das impedncias prprias dos ramos
comuns s malhas em questo e
das impedncias mtuas que existem entre ramos dessas malhas. A
conveno de sinal a seguinte:
Impedncias Prprias: positivo se as correntes de malha tm o mesmo
sentido, e vice-versa.
Impedncias Mtuas; positivo se as correntes de malha fluem no
mesmo sentido de enrolamento, e
vice versa.
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Voltando equao matricial, verifica-se que:
Determinados os valores de [lm ], podem ser calculadas as
correntes em cada ramo.
I1 = IA
+ lC
I2 = IB lC
etc.
e da tm-se as tenses nos barramentos (E1 = EG1 I1Z1, etc.) e as
potncias em trnsito
(P12 + JQ12 = VI IL1 , etc.).
Conclui-se finalmente que na anlise das malhas os elementos
representados nos circuitos so
facilmente identificveis com os componentes fsicos do sistema
que eles modelam o que torna este
mtodo desejvel, do ponto de vista do entendimento por parte do
analisador, porm o mtodo sofre
de srias limitaes quando aplicado a sistemas de grande porte,
principalmente no que diz respeito
identificao das malhas independentes.
II. Equao dos Ns
Na anlise nodal de um circuito linear, procura-se calcular as
tenses dos ns do circuito, (com
relao a uma certa referncia) sendo conhecidas as correntes
injetadas nos ns e as admitncias dos
ramos.
Este mtodo de anlise no apresenta limitaes quanto ao porte do
sistema eltrico, e possui a
vantagem adicional de, geralmente, reduzir o nmero de variveis
das equaes, e constitui a base de
soluo dos estudos eltricos empregando computadores digitais,
devido a sua forma direta do
clculo das correntes.
Em um sistema eltrico, a cada barramento corresponde um n. Como
o neutro tambm um n,
esse considerado como referncia, existindo assim tantos ns
independentes quantas forem as
barras do sistema, ou seja, igual ao nmero total de ns, menos
um.
A figura a seguir representa o mesmo sistema eltrico analisado
pelo mtodo das malhas, onde as
impendncias foram substitudas por admitncias. As fontes de gerao
e as cargas ligadas aos
barramentos foram indicados tracejadas porquanto deseja-se to
somente evidenciar as correntes que
entram (ou saem) do sistema eltrico, isto : I1 , l2 e l3.
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1 2
3
YL1
YL2 YL3
EG1 EG2
I1 I2
I3
Z1 Z2
Z3 E2E1 E3
De acordo com o sentido indicado, as correntes entrando no
barramento so positivas e saindo,
negativas. Aplicando-se a 1 Lei de Kirchoff (lei dos ns) ao
barramento 1 tem-se
I1 = I12 + I13
Como:
I12= (E1 - E2 ) YL1 e
I13= (E1 - E3 ) YL2
Pode-se escrever:
I1= [YL1 + YL2 ] E1 YL1 E2 YL2 E3
Analogamente, vem:
I2 = YL1 E1 + [YL1 + YL3 ] E2 YL3 E3
I3 = YL2 E1 YL3 E2 + [YL2 + YL3 ] E3
Ou, generalizando:
I1 = Y11 E1 + Y12 E2+ Y13 E3
I2 = Y21 E1 + Y22 E2 + Y23 E3
I3 = Y31 E1 + Y32 E2 + Y33 E3
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Onde:
1.Y11, Y22 e Y33 so as admitncias prprias dos barramentos e so
iguais a soma das
admitncias ligadas a cada barramento (Y11 = YL1 + YL2 ,
etc.).
2.Y12 = Y21 , Y13 = Y31 e Y23 = Y32 so as admitncias mtuas entre
barramentos, sendo iguais
aos valores das admitncias dos ramos que ligam os respectivos
barramentos, com o sinal
trocado (Y12 = -YL1 , etc.).
Na forma matricial, o sistema de equaes pode ser escrito
conforme a seguir:
[ I N ] = [YN] [EN]
Ou:
|
| = |
| x |
|
A matriz [YN ] denominada matriz admitncia nodal, tambm
conhecida como YBARRA ou YBUS.
Observa-se que a matriz [YN ] representa o sistema de transmisso
e no inclui os componentes
ligados aos barramentos e externos rede de transmisso, como as
fontes de gerao com suas
impedncias e as cargas.
Na figura apresentada anteriormente no foram indicadas as
admitncias shunt das linhas de
transmisso, de possveis equipamentos da rede de transmisso
(capacitores, reatores, etc.), porm
sua incluso no altera o nmero de equaes como no caso do mtodo
das malhas. Apenas so
adicionadas s admitncias prprias dos barramentos onde esto
ligadas.
A matriz [YN] pode ser montada por inspeo, da seguinte
forma:
Elementos da Diagonal Principal: (Admitncias Prprias)
So dados pela soma de todas as admitncias conectadas ao n em
questo.
Elementos fora da Diagonal Principal: (Admitncias Mtuas)
So dados pela admitncia (ou pela admitncia equivalente, no caso
de existir mais de uma)
conectada entre ns em questo, com sinal trocado.
Se existir acoplamento magntico no circuito, a anlise nodal no
indicada devido grande
complexidade de que se reveste.
Essa Lei de formao permite montar qualquer matriz [YN ] , de
qualquer sistema eltrico, incluindo
todos os componentes ligados aos barramentos, inclusive aqueles
externos rede de transmisso.
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importante observar que as admitncias, prprias e mtuas dos
barramentos representam grandezas
de conceitos diferentes das impedncias, prprias e mtuas das
malhas definidas no mtodo das
malhas (ZAA, ZAB, etc.) e, como tal uma no inversa da outra.
Define-se, no entanto, uma matriz impedncia nodal [ZN], ou
ZBARRA OU ainda ZBUS, tal que [ZN] =
[YN]-1
e assim, pode-se reescrever a equao matricial, conforme a
seguir:
[EN] = [ZN] . [IN]
A matriz impedncia nodal | ZN | pode ser representada por:
| | |
|
Observa-se, no entanto que Zij Yij -1
Essa matriz, que no deve ser confundida com a matriz de
impedncia de malha ZM, tem grande
importncia na anlise de sistemas eltricos, principalmente no
estudo de curto-circuitos.
Considerando agora todas as tenses, exceto E1, iguais a zero,
verifica-se pela equao de IN que,
neste caso, o produto Y11 E1 dar a corrente na barra 1, quando
todas as barras exceto 1, so curto-
circuitadas.
Assim a matriz YN tambm denominada matriz curto-circuito.
Por outro lado, admitindo-se todas as correntes nos barramentos,
exceto , nulas, tem-se, pela
equao de EN que o produto Z11 dar a tenso na barra 1, quando
todas as demais esto abertas.
Assim, a matriz ZN denominada tambm de matriz de circuito
aberto.
EQUAES DE FLUXO DE POTNCIA
Os mtodos atuais de soluo das equaes de fluxo de potncia, em sua
grande maioria, foram
desenvolvidos com base no sistema nodal de modelagem do sistema
eltrico, equacionando-se
potncias no lugar de correntes.
Sabe-se que em qualquer n i de um sistema eltrico existe o
equilbrio de potncias, que pode ser
expresso pela seguinte equao:
SiG SiC - SiT = 0
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Onde:
SiG a potncia gerada no n i;
SiC a potncia consumida no n i;
SiT a potncia transferida do n i para os demais ns do sistema
ligados a ele.
A potncia transferida de um determinado n i de um sistema para
outro n k, atravs do ramo i - k,
conhecida como fluxo de potncia do n i para o n k, e pode ser
encontrada da seguinte forma:
Seja o ramo i - k, representado por uma linha de transmisso,
indicado a seguir:
Sik Iik IS r + jx
IP
jy jy
Sabe-se que a potncia transferida do n i para o n k pode ser
equacionada da seguinte maneira:
Sik = Vi i Iik*
Sendo:
Iik = IP + IS
Vem:
Iik = Vi I jy + (Vi i Vk k) / (r + jx)
Ou:
Iik* = Vi -i(- jy ) + (Vi -i Vk -k) / (r - jx)
E da:
Sik = Vi i [Vi -i (- jy ) + (Vi -i Vk -k) / (r - jx)]
(i) (k) Vi i Vk k
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Operando vem:
Sik = - jyVi2 + (Vi
2 ViVk i - k) / (r - jx)
Sabendo que:
=
Pode-se escrever:
Sik = - jyVi2 + (Vi
2 ViVk (i - k) .
Sendo:
gik =
a condutncia srie de LT
bik =
a susceptncia srie de LT
A equao de potncia pode ser escrita conforme a seguir:
Sik = - jyVi2 + (Vi
2 ViVk (i - k) . (gik jbik)
Por outro lado, da lei de formao de matriz YN, sabe-se que o
elemento de fora da diagonal principal
exatamente a admitncia do ramo correspondente sua posio na
matriz, com o sinal trocado.
Assim, para o ramo i - k, esse elemento pode ser escrito da
seguinte forma:
Yik = Gik + j Bik
E as parcelas: real e imaginria so calculadas conforme a
seguir:
Gik =
= - gik
Bik = - (
) =
= - bik
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E a equao de potncia pode ser escrita em funo de Gik e Bik,
conforme adiante, j que esses
elementos esto armazenados na matriz YN.
Ento:
Sik = - jyVi2 + (Vi
2 ViVk (i - k) . ( - Gik + jBik )
Escrevendo: ik = i - k vem:
Sik = - jyVi2 + [Vi
2 ViVk ( cos ik + j sen ik )] . ( - Gik + jBik )
Sik = - jy Vi2 + jVi
2 Bik Vi
2 Gik Vi Vk ( - Gik cos i k jGIk sen i k + jBik cos ik Bik sen
ik )
Sik = [ ViVk (Gik cos ik + Bik sen ik) GikVi
2 ] + j [ViVk (Gik sen ik Bik cos ik ) + (Bik - y) Vi
2 ]
Como:
Sik = Pik + j Qik , pode-se concluir que:
Pik = Vi Vk (Gik cos ik + Bik sen ik ) Gik Vi2
Qik = Vi Vk (Gik sen ik - Bik cos ik ) + (Bik - y) Vi2
Voltando equao de equilbrio de potncia e escrevendo as potncias
complexas em termos de
suas componentes ativa e reativa, vem:
(PiG + jQi
G ) - (Pi
C + jQi
C) - (Pi
T + Qi
T) = 0
Pode-se dividir essa equao em duas, da seguinte forma:
PiG Pi
C Pi
T = 0
QIG Qi
C QI
T = 0
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PIT e QI
T so dadas, respectivamente, pela soma de todas as potncias
ativas e reativas que deixam o
n i por intermdio dos ramos conectados a ele.
Se for designado por k i o conjunto de todos os ns k ligados ao
n i (com k i), pode-se escrever:
PIT =
QIT =
e as equaes de equilbrio de potncia podero ser reescritas
como:
PiG Pi
C
= 0
QIG Q i
C
= 0
Do estudo da matriz admitncia nodal sabe-se que:
= Gii
Bii
Sendo ii = i i = 0, ento: cos ii = 1 e sen ii = 0
Pode-se, portanto, incluir o caso k = i nos somatrios acima e
escrever:
PiG Pi
C Vi = 0
QiG Qi
C Vi = 0
E finalmente essas equaes so as equaes de equilbrio de potncia
no n i de um sistema de n
ns. Se essas equaes forem escritas para todos os ns do sistema
tem-se um vetor de equaes de
dimenso 2n que descreve o equilbrio ou balano de potncia de todo
o sistema eltrico.
Por outro lado, qualquer n i, ou barramento do sistema eltrico,
fica caracterizado por 6 grandezas,
a saber:
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Mdulo de Tenso Vi
ngulo de Fase de Tenso i
Potncia Ativa Gerada PiG
Potncia Reativa Gerada QiG
Potncia Ativa Consumida PiC
Potncia Reativa Consumida QiC
Sendo as cargas (PiC e Qi
C) consideradas fixas e conhecidas, restam 4 grandezas a
serem
determinadas para cada n i : Vi , i , PiG
e QiG
.
Ento, para um sistema eltrico de n ns, o nmero de variveis ser,
portanto igual a 4 n, e o
nmero de equaes de fluxo de potncia igual a 2 n, o que no
permite a soluo direta do
problema.
Para contornar essa dificuldade preciso especificar 2 das 4
variveis em cada n do sistema eltrico,
de forma a igualar o nmero de equaes ao nmero de incgnitas.
Dependendo de quais variveis so especificadas em determinado n,
esse classificado em um dos
3 tipos a seguir:
I. n de referncia, slack (folga) ou swing (balano)
V e so especificadas
PG e Qi
G so incgnitas
II. ns de tenso controlada ou ns P - V
PG e V so especificadas
e QiG so incgnitas
III. ns de cargaa ou ns P - Q
PG e Q
G so especificadas
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V e so incgnitas
Observe que a escolha das variveis especificadas e as calculadas
bastante coerente com o
problema, por exemplo: as barras de carga (P Q) representam
cargas ou geraes fixas onde so conhecidos o total de potncia ativa
e reativa injetada na barra.
As barras de tenso controlada (P - V ) so utilizadas para barras
onde existe alguma fonte de reativo
varivel (gerador, compensador sncrono ou esttico) entre certos
limites, que possibilite o controle
da tenso.
A barra swing serve como referncia de fase para as tenses dos
demais barramentos. Ao contrrio
das barras de carga e de gerao, a barra de referncia um conceito
fictcio, criado pelos analistas
de Fluxo de Potncia. Ela se faz necessria porque no possvel
pr-especificar as potncias
injetadas em todas as barras do sistema, j que as perdas na
transmisso no so conhecidas at que a
soluo do fluxo de potncia seja obtida.
usual escolher uma das barras P - V para swing (desde que seja
um gerador) e fixar a sua tenso
(mdulo e ngulo) deixando a gerao em aberto para fazer o balano
final:
(PCARGA + Perdas= PGERADA)
De acordo com as especificaes acima as variveis do sistema so
classificadas em dois grupos:
1) Variveis de Controle
So tambm chamadas de variveis independentes e so constitudas por
aquelas variveis que so
especificadas em cada n.
2) Variveis de Estado
Tambm chamadas variveis dependentes, so constitudas pelas
variveis no especificadas em cada
n.
As variveis de controle e de estado so reunidas em dois vetores
da seguinte forma:
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|
| variveis de controle (especificada)
|
| variveis de estado (incgnitas)
Existe ainda um conjunto de inequaes que fazem parte do estudo
do fluxo de potncia formado,
dentre outras, pelas restries nos mdulos das tenses nodais das
barras P Q e nas injees de
potncia reativa das barras P V.
Vkmim
Vk Vkmax
Qkmin
Qk Qkmx
Tk1 mn
tk1 tk1 max
(tap)
Conclui-se finalmente que, uma vez conhecidas as tenses nos
barramentos do sistema (mdulo e
ngulo) qualquer outra grandeza eltrica pode ser obtida, tais
como: fluxos de potncia ativa e
reativa, perdas, etc...
-
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MTODOS DE SOLUO
Devido complexidade do sistema de equaes do fluxo de potncia, no
possvel obter uma
soluo analtica exata. Ento, deve-se utilizar uma tcnica
aproximada, que permita obter uma
soluo numrica suficientemente precisa por intermdio de mtodos
numricos (iterativos).
Esses mtodos numricos buscam a soluo da seguinte maneira:
Seja f(x) = 0 um sistema de equaes no lineares.
Primeiramente estimada uma soluo inicial que ser usada no
sistema de equaes a ser resolvido,
para calcular uma segunda melhor que a primeira, e assim
sucessivamente, at que seja encontrada
uma soluo suficientemente precisa, dentro de certa tolerncia
pr-fixada.
H vrios mtodos iterativos utilizados em estudos de fluxo de
potncia, porm sero analisados
aqueles considerados mais importantes.
MTODOS DE GAUSS E GAUSS SEIDEL
Estes mtodos utilizam a matriz admitncia nodal como instrumento
de iterao.
Sabe-se que para um sistema de n ns, vale a equao nodal:
IN = YN EN
Onde:
1) EN um vetor complexo (Vi i) n dimensional das tenses
complexas dos ns;
2) IN um vetor complexo n dimensional das correntes injetadas
nos ns;
3) YN uma matriz complexa, de ordem n x n.
Por outro lado, a corrente injetada no n i resultado da injeo da
potncia complexa lquida:
-
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Si = SiG Si
C
Ou, em forma de suas componentes ativa e reativa:
Si = Pi + jQi = (PiG Pi
C) + j(QI
G QI
C)
A seguinte relao verdadeira:
Si = .
Que pode ser reescrita da seguinte forma:
Ii =
=
A equao matricial da corrente pode ser escrita para cada
componente do vetor IN , da seguinte
forma:
I1 = Y11E1 + Y12E2 + ... + Y1iEi + ... + Y1nEn
I2 = Y21E1 + Y22E2 + ... + Y2iEi + ... + Y2nEn
.
.
. Ii = Yi1E1 + Yi2E2 + ... + Yii Ei + ... + YinEn
.
.
. ln = Yn1 E1 + Yn2 E2 + ... +YniEi + ... + Ynn En
Da, tirando o valor de E1 da 1a equao pode-se escrever:
-
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Y11 E1 = I1 Y12E2 - ... Y1i.Ei - ... Y1n En
Ou:
Y11 E1 = I1 = I1
E finalmente:
E1 =
[I1
]
De acordo com a classificao dos ns feita anteriormente, pode-se
concluir:
a) Para o n de referncia, o valor de E conhecido. Logo no h
necessidade de escrever a sua
equao. Isso compensado pelo fato de que o nmero de tenses
desconhecidas do sistema de
equaes tambm fica reduzido de 1;
b) Nos ns tipo PQ, tanto o mdulo como o ngulo de fase da tenso
so desconhecidos. As
grandezas especificadas em tais barras so as potncias ativas e
reativas geradas. Portanto, vlida a
seguinte relao:
Ii =
Onde:
=
e
=
Substituindo na equao de tenso, obtm-se:
-
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Ei =
[
]
Note que com a substituio feita, a equao passa a ser do tipo
recursiva.
c) Nos ns tipo PV, o mdulo da tenso especificado e somente o
ngulo de fase desconhecido.
Por outro lado, nesse tipo de barra, apenas a potncia ativa
gerada especificada, devendo a potncia
reativa gerada ser calculada. Nesse caso procede-se da seguinte
forma:
Inicialmente, calcula-se a potncia reativa lquida injetada
Qical
a partir de equao da potncia,
conforme a seguir:
Qical
= Im { Ei li*}
Portanto:
Qical
= - Im { Ii }
Do sistema de equaes de corrente, pode-se escrever:
Ii =
Portanto:
Qical = - Im {
}
Normalmente so especificados limites fsicos da variao da potncia
reativa dos geradores e/ou
compensadores. Nesse caso, quando o valor de Qical
, obtido pela equao anterior, exceder esses
limites, significa que a barra no tem condies de controlar o
mdulo da tenso no valor desejado,
ento, adota-se para Qi, o valor do limite mais prximo e
considera-se a barra como PQ.
Uma vez obtido Qical
utiliza-se a equao de clculo das tenses da seguinte forma:
Ei =
[
]
-
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O valor de Ei calculado pode no satisfazer, necessariamente, a
restrio o |Ei | =
o que se faz,
ento, racionalizar Ei calculado, de tal forma que |Ei | =
sem que o seu ngulo de fase
encontrado mude. Em outras palavras, adota-se:
=
Onde
o ngulo de fase de Ei, obtido pela equao de tenso.
ROTEIRO DE SOLUO
a) Estima-se valores inicias para o vetor das tenses de n EN.
Normalmente, para os ns do tipo
PQ: Ei0 = e para os do tipo PV, Ei
0 = V
esp
b) Para todos os ns (menos o de referncia) testa-se se o n do
tipo PV. Se for, pula-se para o item d . Se for do tipo PQ
continua-se;
c) Calcula-se Ei usando a equao especfica para o clculo de
tenses para os ns do tipo PQ, onde as tenses desconhecidas que
aparecem no segundo membro so dadas pelos valores
correntes do vetor EN . Vai-se ao item e;
d) Calcula-se Qicalc
usando a equao para o clculo de potncia reativa. Os valores das
tenses
desconhecidas so dados pelos valores correntes do vetor EN.
Calcula-se Ei usando a equao
especifica para os clculos das tenses para n PV. Usa-se o valor
do ngulo de fase de Ei
encontrado para se obter Eiado;
;
e) Aps todos os ns (menos o de referncia) terem sido
processados, a primeira iterao est completada. Testa-se, ento, se
houve convergncia do processo iterativo. Se houve, o
processo terminado e os ltimos valores do vetor EN obtidos
constituem a soluo do
problema. Se no houve convergncia, o processo iterativo
reiniciado em b onde os valores
do vetor EN recm encontrados substituem os valores da iterao
anterior.
Esse procedimento de substituio dos valores de tenso posto em
prtica em todas as iteraes, e
executado de maneira diferente nos mtodos de Gauss e de Gauss
Seidel.
No mtodo de Gauss, em cada iterao, todos os valores de tenso que
aparecem no segundo membro
das equaes de tenso e potncia so os valores da iterao anterior.
No final da iterao, todos os
valores das tenses so atualizados. A essa tcnica d-se o nome de
substituio simultnea.
No mtodo de Gauss-Seidel, apenas os valores ainda no calculados
na presente iterao so os da
iterao anterior, ou seja, assim que um valor de tenso calculado
ele substitui o da iterao
anterior. A essa tcnica denomina-se substituio sucessiva.
-
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O mtodo de Gauss-Seidel alm de apresentar maior rapidez de
convergncia do que o de Gauss
ainda economiza memria, pois o vetor dos valores de tenso da
iterao anterior no necessrio.
Por essas razes, o mtodo de Gauss Seidel sempre preferido ao
mtodo de Gauss.
CRITRIO DE CONVERGNCIA
O critrio para detectar a convergncia do processo iterativo,
nesses mtodos, normalmente consiste
em verificar se a variao em todos os valores das tenses de todos
os barramentos da iterao
anterior para a atual est dentro de certa tolerncia
pr-estabelecida .
Assim: |
|
Sendo i = 1, 2, ... , n
Onde o ndice k denota o nmero da iterao.
ACELERAO DE CONVERGNCIA
Os mtodos de Gauss e Gauss-Seidel so, normalmente, mtodos de
convergncia lenta e, portanto,
h vantagem em se utilizar fatores de acelerao no processo de
convergncia. As novas tenses,
aps as aceleraes so dadas por:
Onde o fator de acelerao, determinado empiricamente e quase
sempre contido no seguinte intervalo 1 < < 2. Para determinar
o valor timo de para um determinado sistema eltrico, resolve-se
vrios fluxos de potncia com diferentes valores de at encontrar o
menor nmero de iteraes necessrio para a convergncia.
-
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Isso ilustrado na figura a seguir:
iteraes
1 timo 2
O valor tpico adotado para de 1,6 por ser esse valor o que
melhor acelera esses mtodos na
maioria dos sistemas eltricos.
ASPECTOS COMPUTACIONAIS
Em um programa de computador de carter prtico, nunca se deve
usar conjuntos bidimensionais
para armazenar a matriz YN porque no se poderia explorar a
extrema esparsidade dessa matriz.
Levando-se em conta essa afirmao, o uso total de memria dos
mtodos de Gauss e Gauss Seidel
proporcional a n, sendo n o nmero de ns do sistema eltrico.
O nmero de operaes por iterao do mtodo proporcional a n.
Portanto, o nmero total de
operaes proporcional a n2 .
A convergncia lenta e duvidosa, devida, principalmente, ao fraco
acoplamento observado entre os
ns do sistema eltrico, quando o mesmo modelado atravs de sua
matriz admitncia nodal.
As principais vantagens so a sua facilidade de implementao e a
pouca necessidade de memria de
computadores.
As principais desvantagens so: a inconfiabilidade da convergncia
e elevado tempo de
processamento.
-
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EXEMPLO
Resolver as equaes de fluxo de potncia pelo mtodo de
Gauss-Seidel, do seguinte sistema eltrico:
X1
G1 G2
X2 X3
Dado dos ns (p.u)
Barra V PG QG PC QC
1 1,05 0 ? ? - -
2 1,04 ? 0,20 ? - -
3 ? ? - - 0,60 0,25
Dados dos ramos (p.u.)
Emissor Receptor r x y
1 2 - 0,24 -
1 3 - 0,06 -
2 3 - 0,18 -
Tolerncia = 0,005
Fator de Acelerao FA = 1,6
1 2
~
~
3
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Soluo:
1. Montagem da matriz YN
gik =
= 0 Gik = 0
bik = - (
) =
Bik 0
yik = 0, ento no existe admitncia shunt ligada diretamente s
barras
YN = |
|
B12 =
= j 4,17 p.u. = B21
B13 =
= j 16,67 p.u. = B31
B23 =
= j 5,56p.u. = B32
B11 = - (B12 + B13) = - j 20,84 p.u.
B22 = - (B21 + B23) = - j 9,73 p.u.
B33 = - (B31 + B32) = - j 22,23 p.u.
Ento:
YN = |
-
-
-
|
-
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2. Estimativa dos valores Iniciais
E = [
] [
]
3. Calculo das tenses
1 Iterao
Barra 1 referncia no se calcula
Barra 2 PV
Q2cal
= - Im { E2* }
Q2cal
= - Im { E2*( + E2 + E3 )}
Q2cal
= - Im { [ . j4,17 + (-j9,73)+ . j5,56]}
Q2cal
= - Im{ - 0,0 j0,19 } = 0,19 p.u.
Da:
E21 =
[
]
= P2
G - P2
C = 0,20 0, 0 = 0,20 p.u.
E21 =
(
)
E21 = p.u. calculado
E21acelerado = (E2
1 E2
0 ) + E2
0
E21ac = 1,6 ( - )
E21ac = p.u. calculado
E21ac = p.u. adotado
-
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Barra 3 PQ
E3 =
[(
)
]
= P3G - P3
C = 0,0 0,60 = - 0,60
= Q3
G - Q3
C = 0,0 0,25 = - 0,25
E31 =
[
- ( . j16,67 + . j5,56)]
E31 = p.u.
E31acelerado = (E3
1 E3
0 ) + E3
0
E31ac = 1,6 ( - ) +
E31ac = p.u.
Teste de Convergncia
|
| = | |
|
| = 0,03 no convergiu
Quando no converge para uma barra, no precisa testar para as
demais, deve-se fazer outras
iteraes, at atingir a convergncia.
Supe-se que o sistema convergiu ao alcanar os seguintes
valores:
E1 = p.u.
E2 = p.u.
E3 = p.u.
4. Clculo dos Fluxos de Potncia nos Ramos
Pik = Vi Vk (Gik cos ik + Bik sen ik ) Gik Vi2
-
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Qik = Vi Vk (Gik sen ik Bik cos ik ) + (Bik - y) Vi2
Ramo 1 2
P12 = V1 V2 (G12 cos 12 + B12 sen 12) G12 V12
P12 = 1,05 x 1,04 (4,17 sen (-2)) = - 0,1589 p.u.
Q12 = V1 V2 (G12 sen 12 B12 cos 12 ) + (B12 - y) V12
Q12 = 1,05 x 1,04 (- 4,17 cos (-2))+ 4,17x 1,052 = 0,0465
p.u.
Ramo 2 - 1
P21 = V2 V1 (G21 cos 21 + B21 sen 21 ) G21 V22
P21 = 1,04 x 1,05 (4,17 sen (2)) = 0,1589 p.u.
Q21 = V2 V1 (G21 sen 21 B21 cos 21 ) + (B21 - y) V22
Q21 = 1,04 x 1,05 (- 4,17 cos (2))+ 4,17 x 1,042 = - 0,0406
p.u.
O clculo dos fluxos de potncia nos demais ramos anlogo,
limitando-se simples aplicao de
valores nas equaes.
5. Clculo das Perdas
Perda Ativa no ramo = (Pik + Pki)
Perda Reativa no ramo = (Qik + Qik)
Ramo 1 - 2
P12 + P21 = - 0,1589 + 0,1589 = 0
Q12 + Q21
= 0,0465 - 0,0406 = 0,0059 p.u.
Perdas totais do Sistema
Ativas = Perdas Ativas em todos os ramos
Reativas = Perdas Reativas em todos os ramos
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6. Clculo das Potncias Geradas
Para os clculos das potncias geradas so utilizadas as equaes de
equilbrio de potncias nas
respectivas barras onde h gerao e os valores so desconhecidos,
conforme segue:
PiG Pi
C Vi = 0
QiG Qi
C Vi = 0
Para a Barra de Referncia, calcula-se PiG
e QiG , ento para i = 1 Pi
G e Qi
G
Para a Barra P V, calcula-se apenas QiG , ento para i = 2 Q2
G
Assim:
P1G
= V1 (V1 B11 sen 11 + V2 B12 sen 12 + V3 B13 sen 13)
P1G = 1,05 [1,04 x 4,17 sen ( 2) + 1,037 x 16.67 sen (5)]
P1G = 1,4231 p.u.
Q1G = V1 (V1 B11 cos 11 V2B12 cos12 V3 B13 cos 13)
Q1G = 1,05 [ 1,05 ( 20,84) x 1,0 1,04 x 4,17 cos (-2) 1,037 x
16,67 cos (5)]
Q1G = 0,3431 p.u.
Q2G = V2 ( V1 B21 cos 21 V2 B22 cos 22 V3 B23 cos 23)
Q2G = 1,04 [ 1,05 x 4,17 x cos (2o) 1,04 x ( 9,73) x 1,0 1,037 x
5,56 cos (5o) ]
Q2G = 0,00043 p.u.
-
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MTODO DE NEWTON-RAPHSON OU NEWTON
o mtodo geral para a determinao de razes reais de equaes no
lineares. Em essncia, o
mtodo de Newton-Raphson baseia-se na srie de Taylor, da seguinte
forma:
Se uma aproximao xk conhecida para uma das razes da equao f (x)
= 0, ento uma melhor
aproximao pode ser obtida calculando-se:
xk+1
= xk - (f(xk))-1 . f (xk)
Chamado xk = - (f(xk))-1 . f (xk)
Pode-se escrever:
xk+1
= xk + xk
Este mtodo pode ser estendido a um conjunto de equaes no
lineares da seguinte forma:
f1 (x1 , x2 , ... , xn) = 0
f2 (x1 , x2 , ... , xn) = 0
fn (x1, x2 , ... , xn) = 0
Da mesma forma se conhecido o vetor Xk das variveis (x1
k, x2
k, ... , xn
k) que constituem uma
aproximao a uma das razes do conjunto, ento uma melhor aproximao
pode ser calculada por:
Xk+1
= Xk J-1 F(Xk)
Chamando: Xk = - J -1 F (xk)
Pode-se escrever:
-
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Xk+1
= Xk + Xk
Onde:
1) F (Xk) o vetor constitudo pelos resultados das equaes
anteriores substituindo-se os valores do
vetor Xk.
2) J a matriz das derivadas parciais de primeira ordem das
equaes, com relao s variveis X.
Essa matriz chamada matriz Jacobiana do sistema de equaes, ou
simplesmente Jacobiano. Os
elementos da matriz Jacobiana so definidos como:
Jij =
Jii =
Exemplo:
Sejam as equaes:
f1 (x1 , x2) = x12 + x2
2 - 5 = 0
f2 (x1, x2) = x12 - x2
2 + 3 = 0
cujas as razes so:
x1= 1
x2 = 2
Supondo que sejam conhecidas as seguintes aproximaes:
x1= 0,5 e x2 = 1,5
Pede-se obter uma aproximao melhor, usando o mtodo de
Newton-Raphson.
-
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Soluo:
1 Passo: montagem, do vetor X1
Tem se: X1
= |
|
2 Passo: montagem do vetor F (X1)
f1 ( ,
) = 0,52 + 1,5
2 - 5 = - 2,5
f2 ( ,
) = 0,52 1,52 + 3 = 1,0
logo: f(X1
) = |
|
3 Passo: montagem da matriz Jacobiana
= 2x1 = 1
= 2x2 = 3
= 2x1 = 1
= - 2x2 = - 3
Portanto:
J = |
|
Nota-se que o Jacobiano no simtrico.
4 Passo: Inverso do Jacobiano
A inversa de uma determinada matriz igual sua matriz adjunta
dividida pelo seu determinante.
Ento:
-
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J-1
= |
|
5 Passo determinao de X1
Sabendo-se que: X1 = - J -1 F (X1)
X1 = - |
| |
| = |
|
6 Passo: determinao de X2
Sendo X2
= X1
+ X1 , obtm se:
X2
= |
| |
| = |
|
Observa-se que X2 constitue uma melhor aproximao s razes (x1=1,
x2 = 2) que X
1.
O processo poderia agora ser reiniciado do 2o passo, usando os
valores de X
2 para obter uma melhor
aproximao ( X 3) e assim por diante at que a aproximao fosse
suficientemente acurada.
Representao Grfica
Seja uma funo com apenas uma varivel f (x):
-
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Na soluo f (x) = 0
Seja a aproximao x1
Uma melhor aproximao ser:
x2 = x
1 + x1
x1 = - f(x1)-1 . f (x1) = -
Sabe-se que: f (x1) = tg = - tg
tg =
x1 =
= l
Ento x2 =
x
1 + l
Pelo grfico conclui-se que x3 j pode ser aceita como soluo, j
que x
1 uma boa estimativa inicial.
Por outro lado, se for adotado x1
como estimativa inicial, o mtodo no alcana a soluo.
Pode-se observar que o mtodo bastante influenciado pela forma da
funo f(x) e tambm pela
escolha da aproximao inicial x1. Normalmente o mtodo trabalha
muito bem para funes
contnuas convexas.
A grande vantagem desse mtodo que ele possui convergncia
quadrtica, o que significa que
quanto mais se aproxima da soluo, mais rpido o mtodo tende a
convergir para ela. Por isso, a sua
confiabilidade muito grande para funes contnuas e bem definidas
analiticamente.
-
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APLICAO AS EQUAES DE FLUXO DE POTNCIA
Para as equaes do fluxo de potncia, trabalha-se com o vetor g,
definido pelas seguintes equaes:
Gip
= PiG Pi
C Vi = 0
GiQ = Qi
G Qi
C Vi = 0
O vetor g constitudo dos seguintes elementos:
a) Para o n de referncia
Vr e r so conhecidos, portanto no preciso nenhuma equao para
esse n.
b) Para cada n P - Q
Vj e j so desconhecidos, portanto preciso duas equaes: Gip
e GiQ.
c) Para cada n P - V
Vj conhecido e j incgnito, portanto s preciso uma equao:
Gip.
Assim, conclu-se que o nmero total de incgnitas igual a npv +
2npq. E tambm que o nmero
total de equaes igual a npv + 2npq
Onde: npv e npq so, respectivamente, os nmeros de ns P - V e P -
Q do sistema.
Ento, o vetor g que engloba todas as equaes do fluxo de potncia
pode ser organizado da seguinte
forma:
g = |
|
-
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Onde:
1) g p o vetor das equaes de potncia ativa, escritas para todos
os ns do sistema, exceto o de
referncia;
2) g Q o vetor das equaes de potncia reativa, escritas para
todos os ns P-Q do sistema.
O vetor x contendo as incgnitas (ou variveis de estado) pode ser
escrito como:
x = |
|
Onde:
1) o vetor dos ngulos das tenses para todos os ns, menos o de
referncia;
2) V o vetor dos mdulos das tenses para todos os ns P Q do
sistema.
Durante o processo iterativo de soluo, os vetores gP e g
Q no sero nulos j que seus elementos
estaro sendo calculados com valores aproximados das variveis e
V. Portanto, os valores obtidos para os elementos desses vetores so
resduos (mismatches) que medem a menor ou maior
proximidade da soluo - quanto mais prximos esses elementos esto
de zero, mais prximo estar o
processo iterativo da soluo. Por essa razo os vetores gP e g
Q so tambm denotados,
respectivamente, como P e Q, indicando que eles traduzem os
mismatches (erros) de potncia ativa e reativa nos ns do sistema
durante o processo iterativo.
Ento, a expresso iterativa para soluo das equaes ser:
xk + 1
= xk + xk
Sendo: xk = - J-1 gk
A matriz J (Jacobiano), neste caso, constar de 4 submatrizes, da
seguinte forma:
J = |
|
-
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Cujos elementos de cada uma dessas submatrizes so dados por:
Hij =
Hii =
Nij =
Nii =
Jij =
Jii =
Lij =
Lii =
Onde os ndices i e j so relativos aos ns i e j do sistema
eltrico e no a eixos da matriz Jacobiana.
Os elementos do vetor x, em concordncia com os do vetor x, so
dados por:
x = [
]
As equaes de soluo do mtodo podem, portanto, ser reescritas
como:
[
] = [
] + [
]
[
] = - |
|
[
]
Para simplificao dos clculos costuma-se redefinir as submatrizes
N e L, com o fim de tomar
iguais, numericamente, os termos Hij e Lij, bem como simtricos
os termos Jij e Nij do Jacobiano,
como o vetor x da seguinte forma:
-
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x = [
]
Onde V/V um vetor onde cada elemento de V aparece dividido pelo
V correspondente.
As submatrizes N e L passam a ser denotadas por N e L e seus
elementos dados por:
Nij =
Nii =
Lij =
Lii =
Assim, no se altera a equao do mtodo, conforme a seguir:
[
] = - |
| [
]
E finalmente as novas equaes iterativas sero dadas por:
[
] = [
] + [
]
[
] = - |
|
[
]
ROTEIRO DE SOLUO
a) Fazer o contador de iteraes k = 0 e estimar valores iniciais
para k e Vk (normalmente = 0
e V=1,0);
-
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b) Formar os vetores Pk e Qk e testar a convergncia;
c) Formar e inverter a matriz Jacobiana;
d) Calcular os vetores de correo k e Vk;
e) Obter os novos valores k +1 e Vk +1 usando a expresso
iterativa da soluo, fazer k = k + 1 e
voltar ao item b.
CRITRIO DE CONVERGNCIA
Os vetores AP e AQ permitem verificar a convergncia do processo,
pois ambos devem ser nulos no
ponto de soluo. Portanto, os critrios de convergncia so:
| | P
| | Q
para todos os elementos de P e Q.
Onde:
P e Q so as tolerncias preestabelecidas.
FORMAO DA MATRIZ JACOBIANA
Inicialmente deve-se estruturar a matriz Jacobiana a fim de
identificar os ndices de cada um de seus
elementos, que correspondero ao ndice da equao a ser utilizada
(registrado na linha) e ao da
incgnita a ser calculada (registrado na coluna), de forma
conveniente cada uma das submatrizes
que a compe.
Assim, costuma-se, aps a identificao das incgnitas e das
respectivas equaes, estruturar o
Jacobiano a partir de cada submatriz, relacionando os ndices das
equaes a serem utilizadas nas
linhas e os das incgnitas nas colunas em cada submatriz.
J = |
|
Exemplo:
Estruturar a matriz Jacobiana para o clculo das tenses dos
barramentos de um sistema eltrico
assim caracterizado:
Barra 1 PV
-
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Barra 2 PQ
Barra 3 Referncia
Barra 4 PQ
Barra 5 PV
Soluo:
Relacionam-se inicialmente as incgnitas do sistema e respectivas
equaes a serem utilizadas, de
acordo com os tipos das barras, conforme a seguir:
1 P1 V2 Q2
2 P2 V4 Q4
4 P4
5 P5
Da estrutura-se o Jacobiano da seguinte forma:
Incgnitas Incgnitas V
Equaes P
Equaes Q
Sabendo-se que a matriz Jacobiana formada pelas derivadas
parciais de 1a ordem das equaes de
potncia (P e Q) com relao s incgnitas ( e V), de forma adequada
a cada uma de suas
submatrizes, pode-se escrever:
Hij =
Hij =
[ Pi
G Pi
C Vi ]
Sabe se que ik = i - k
1 2 4 5
2 4
1 H11 H12 H14 H15 N12 N14 2 H21 H22 H24 H25 N22 N24 4 H41 H42
H44 H45 N42 N44 5 H51 H52 H54 H55 N52 N54
2 J21 J22 J24 J25 L22 L24 4 J41 J42 J44 J45 L42 L44
-
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As derivadas trigonomtricas de subtrao de arcos so dadas
por:
sen (a - b) = - cos (a b)
cos (a - b) = sen (a - b)
sen (a - b) = cos (a - b)
cos (a - b) = - sen (a - b)
E tambm que derivada de qualquer constante igual a zero.
Observa-se que todos os membros do somatrio do 2o membro da
equao so constantes em relao
varivel qual se deseja derivar parcialmente (j), quando k for
diferente de j. PiG e Pi
C tambm so
constantes.
Ento: Hij = - Vi Vj (Gij sen ij Bij cos ij)
Hii =
Hii =
[ Pi
G Pi
C -
]
Neste caso utiliza-se a equao P, escrita com a funo somatrio
considerando o conjunto k i, a fim de facilitar o clculo da
derivada, que neste caso, efetuado com relao a i , portanto
presente em todos os membros do somatrio.
Sabendo-se que:
Gik = - Gii
Pode-se escrever:
Hii =
{
}
-
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Derivando vem:
Hii = - Vi
Somando e subtraindo uma mesma parcela equao no modifica seu
resultado, ento:
Hii = - Vi + Vi2Bii Vi
2Bii
Como: (Bik yik) = - Bii, pode-se incluir a parcela - Vi2Bii ao
somatrio, transformando o
conjunto k i para k i.
Ento:
Hii = Vi + Vi2Bii
Sendo:
QiT = Vi
Logo:
Hii = QikT
+ Vi2Bii
Da mesma forma, pode-se calcular os elementos da submatriz N,
conforme a seguir:
Nij = Vj
Nij = Vj
[ Pi
G Pi
C -
Os elementos da equao so constantes em relao Vj, exceto quando k
for igual a j. Nesse caso, a
derivada pode ser calculada, obtendo-se:
Nij = Vj [- ]
E da vem:
-
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Nij = - Vi
Nii = Vi
Novamente utiliza-se a equao de P escrita em funo do conjunto k
i.
Nii = Vi
[ Pi
G Pi
C -
Como: Gik = - Gii
Nii = Vi
[ Pi
G Pi
C
Vi
Derivando, vem:
Nii = Vi [- 2
Incluindo uma das parcelas (- Vi Gii ) no somatrio, encontra-se
a seguinte expresso:
Nii = Vi [-
E da obtm - se:
Nii = -
Sendo: PiT = Vi Vk
Pode-se escrever:
Nii = - PiT
O procedimento adotado para calcular os elementos das
submatrizes J e L so idnticos ao anterior,
apenas substituindo-se a equao P pela equao Q. Assim:
-
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Jij =
Jij =
[Qi
G Qi
C Vi ]
Derivando, vem:
Jij = - Vi Vj (- Gij cos ij - Bij sen ij)
E da :
Jij = Vi Vj ( Gij cos ij + Bij sen ij)
Jii =
Jii=
[Qi
G Qi
C Vi
]
Derivando, obtm-se a seguinte expresso:
Jii = - Vi
Somando e subtraindo a parcela , vem:
Jii = - Vi + -
Como: Gik = - Gii , pode se escrever:
Jii = - Vi +
E da:
Jii= - PiT
Lij = Vj .
Lij = Vj .
[Qi
G Qi
C Vi ]
Derivando vem:
Lii = - Vi Vj ( Gij sen ij - Bij cos ij)
-
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Lii = Vi
Lii = Vi
[Qi
G Qi
C Vi +
]
Derivando, obtm se a seguinte expresso:
Lii = Vi [- + 2 ]
Incluindo uma das parcelas (- Vi Gii ) no somatrio, obtm se:
Lii = Vi [- + ]
Lii = [ ]
E da:
Lii = - QiT +
Comparando se as expresses para as submatrizes, observa se que
Hij = Lij , Nij = - Jij , o que confirma
o objetivo pretendido quando foram redefinadas as submatrizes N
e L da matriz Jacobiana.
ASPECTOS COMPUTACIONAIS
A convergncia muito poderosa e independe de certos fatores tais
como: a escolha do n de
referncia, o uso de capacitores srie, a quantidade de elementos
shunt, etc. Porm, a aproximao
inicial deve ser prxima da soluo, o que ocorre no caso do fluxo
de potncia, onde o mdulo da
tenso deve estar prximo de 1,0 e com pequenos valores de
defasagem angular;
O nmero tpico de iteraes fica ente 3 e 5 para sistemas bem
comportados;
O tempo de processamento computacional reduzido, considerando-se
que uma iterao pelo mtodo
Newton-Raphson equivale a 7 iteraes por Gauss-Seidel;
-
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O uso de memria de computador proporcional ao nmero de ns do
sistema, considerando-se a
esparsidade da matriz YN, porm bem maior que o do mtodo de
Gauss-Seidel;
A principal desvantagem formar e inverter a matriz Jacobiana a
cada iterao. Na prtica, a
inverso evitada utilizando a tcnica da fatorizao e explorando-se
a esparsidade dessa matriz,
porm sua formao inevitvel;
A implementao computacional complexa e sofisticada devido
principalmente formao e
inverso da matriz Jacobiana a cada iterao, alm de explorao da
sua esparsidade.
Finalmente conclui-se que vivel a utilizao conjunta dos mtodos
de Gauss-Seidel e Newton-
Raphson, usando Gauss-Seidel nas primeiras iteraes at obterem-se
valores prximos da soluo.
A seguir usa-se Newton-Raphson inicializado com esses valores,
obtendo-se rapidamente a soluo.
Exemplo 1:
Calcular as tenses do sistema eltrico indicado a seguir, pelo
mtodo de Newton-Raphson:
Dados dos ns (p.u.):
Barra V PG QG PC QC
1 1,0 0 ? ? - -
2 1,0 ? 0,20 ? - -
Dados do ramo (p.u.):
Emissor Receptor R X B
1 2 0 1,0 0
Tolerncia = 10-3
Soluo:
-
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1) Montagem de Matriz YN:
YN = |
|
A admitncia do ramo 1- 2 igual 0 - j1,0 , ento:
YN = G + jB = |
|
E da:
G = |
| e B = |
|
2) Identificao das incgnitas:
Barra 1 Referncia no se calcula V1 e 1
Barra 2 PV calcula-se apenas 2
3) Identificao das equaes de potncia:
O nmero de equaes igual ao nmero de incgnitas, portanto: 1.
Para o clculo de 2 utiliza-se a equao P2.
4) Montagem das equaes iterativas:
[2]k*
1 = [2]
k + [2]
k
[2]k
= - J-1
[P2]k
-
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5) Montagem da equao P2:
Pi = Pi
G Pi
C Vi = 0
Desenvolvendo vem:
P2 = P2
G - P2
C - V2 V1 (G21 cos 21 + B21 sen 21) = 0
Substituindo dados encontra-se:
P2 = 0,20 - sen 21 = 0
6) Estruturao da Matriz Jacobiana:
2
J = 2 | |
H22 =
=
(0,20 sen 21) = - cos 21
7) Estimativa de Valores Iniciais:
V0
= |
| = |
| = |
| = |
|
Calculo de P2
P2 = 0,20 sen (0 - 0) = 0,20
Teste de Convergncia:
| | = | | 10-3 no convergiu
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8) Clculo da 1a iterao:
[2]1 = [2]
0 + [2]
0
[2]0
= - J-1
[P2]0
Montagem e inverso da Matriz Jacobiana:
J = [H22]
H22 = - cos 210 = - cos (0 - 0) = - 1,0
J = [-1,0]
J-1
= [-1,0]
Calculo de 20:
[2]0
= - [-1,0] [0,20] = [0,20]
[2]1 = [0] + [0,20] = [0,20] rd.
Clculo de P21:
| | = 0,20 - sen (0,20 - 0) = 0,0013
Teste de convergncia:
| | = | | 10-3 no convergiu
9) Clculo da 2a iterao:
[2]2 = [2]
1 + [2]
1
[2]1
= - J-1
[P2]1
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