EPOS4 位置制御ユニット - EV-tech · たはアブソリュート･エンコーダ付きのDCモータおよびEC（ブラシレス）モータを駆動可能な...

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Module + Connector Board = Compact

maxon motor control

運転モード／制御

Cyclic Synchronous Position (CSP)Cyclic Synchronous Velocity (CSV)1

Cyclic Synchronous Torque (CST)Profile Position, Profile Velocity and Homing ModeInterpolated Position Mode (PVT)1

回転速度と加減速度のフィード・フォワード制御

正弦波整流／矩形波整流（EC モータ駆動）

パルス列、外部エンコーダ、またはアナログ電圧での指令可能1

Dual loop 位置／回転数制御1

通信／設定

CANopen、USB 2.0/3.0、RS232（同時使用可能）

オプション EtherCAT CoEUSBからCAN、RS232からCANのgateway入力／出力

STO (Safe Torque Off) 入力および出力, フォトカプラ

設定可能なデジタル入力: リミットスイッチや原点スイッチなどに設定可能

設定可能なデジタル出力: ブレーキ出力など

設定可能なアナログ入力: アナログ指令などに設定可能設定可能なアナログ出力: 電流モニタなどに設定可能

ソフトウェア

EPOS StudioWindows DLL (32-/64-bit) およびサンプルソフト

Linux shared object library (X86 32-/64-bit, ARMv7/v8 32-bit for Raspberry Pi and BeagleBone) およびサンプルソフト

IEC 61131-3 librariesFirmwareマニュアル

機能比較表

ハードウェア･リファレンス Firmware SpecificationCommunication GuideApplication Notes

1 今後対応予定

EASY-TO-USEHIGH FUNCTIONALITY AND PERFORMANCE

EPOS4 位置制御ユニット

CANopen slave（EtherCAT 拡張オプション）

EPOS4はCANopen位置制御ユニットの新シリーズです。最大の出力密度に改良された制御能力など、より機能的な位置制御ユニットです。拡張性を持たせたモジュラーコンセプトにより、EthernetベースのインターフェイスEtherCATや、アブソリュート･エンコーダなどが使用可能です。今までのEPOSにこれらの改良を加えたEPOS4は、EPOSのコンセプトである“Easy to use POsitioning System”をより容易に実現可能とします。EPOS4位置制御ユニット（Module）は、コネクタボードと組合せ可能です（Compact）。これにより、より容易に小型かつ様々な要求にお応えするソリューションとなります。さらにオプションの拡張モジュールにより、コストパフォーマンスに優れたカスタム仕様が可能となります。

EPOS4は、1050 Wまでのインクリメンタルまたはアブソリュート･エンコーダ付きのDCモータおよびEC（ブラシレス）モータを駆動可能なデジタル位置制御ユニットです。多様な運転モードを備え、あらゆる駆動装置／自動システムに応用可能です。

サイクル同期位置制御Cyclic Synchronous Position (CSP)Masterにて算出されたパスは、指令位置としてネットワークを介して、周期的かつ同期にEPOS4へ送られます。位置制御ループはEPOS4内部にておこないます。各センサにより、EPOS4は現在の位置、回転数および電流を測定し、Masterへ送信します。

サイクル同期回転数制御Cyclic Synchronous Velocity (CSV)Masterにて算出されたパスは、指令回転数としてネットワークを介して、周期的かつ同期にEPOS4へ送られます。

回転数制御ループはEPOS4内部にておこないます。各センサにより、EPOS4は現在の位置、回転数および電流を測定し、Masterへ送信します。もしPI位置制御ループがMaster内で行われている場合は、このCSVモードがよく使われます。（今後対応予定）

サイクル同期トルク制御Cyclic Synchronous Torque (CST)Masterにて算出されたパスは、指令トルクとしてネットワークを介して、周期的かつ同期にEPOS4へ送られます。トルク（電流）制御ループはEPOS3内部にておこないます。各センサにより、EPOS3は現在の位置、回転数および電流を測定し、Masterへ送信します。もしPID位置制御ループがMaster内で行われている場合は、このCSTモードがよく使われます。

2018年4月版 / 仕様は変更されることがあります

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520858 CAN-CAN ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

520857 CAN-COM ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

275934 エンコーダ･ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶

275878 ホールセンサ･ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

520854 信号ケーブル 7 芯 ̶ ̶ ̶ ̶

520853 信号ケーブル 8 芯 ̶ ̶ ̶ ̶

275851 モータ･ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

520851 モータ･ケーブル（高電流） ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

275829 電源ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ (a) (a) ̶ (a) (a) (a)520850 電源ケーブル（高電流） ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ (b) (b) ̶ (b) (b) (b)520856 RS232-COM ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

520852 センサ･ケーブル 5x2 芯 ̶ ̶ ̶ ̶

520860 STO アイドルコネクタ X9 ̶ (i) (i) ̶ (i) ̶ (i) (i) ̶ (i) (i) (i)403968 USB Type A - micro B ケーブル

422827 Ethernet ケーブル ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶

536997 EPOS4 CB 24/1.5 CAN ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶534133 EPOS4 CB 50/5 CAN ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶520884 EPOS4 CB Power CAN ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶604594 EPOS4 CB Power EtherCAT ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶581245 EPOS4 EtherCAT Card (c) ̶ (c) ̶ (c) ̶ ̶ (c) ̶ ̶

520859 EPOS4 コネクタ･セット ̶ ̶ ̶ ̶

Mod

ule

24

/1.5

Com

pact

24

/1.5

CA

N

50/5

Mod

ule

50/5

Com

pact

50/5

CA

N

Mod

ule

50/8

Com

pact

50/8

CA

N

Com

pact

50/8

Eth

erC

AT

Mod

ule

50/1

5

Com

pact

50/1

5 C

AN

Com

pact

50/1

5 E

therC

AT

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5

maxon motor control

PTP位置制御: Point to point"Profile Position Mode" で、モータ軸をポイントAからポイントBまでの位置決めを行います。位置決めは原点からの絶対位置、または現在位置からの相対位置で指定します。

Interpolated position Mode (PVT)EPOS4はInterpolated position Mode (IPM) により、補間位置での同期制御が可能です。適切なマスターを使用することにより、多軸システムおよび1軸でも実行可能です。（PVT = Position [位置]、Velocity [回転数]、Time [時間]）（今後対応予定）

フィードフォワード制御（位置制御、回転数制御）フィードバック制御とフィードフォワード制御の組み合わせは、追従性を飛躍的に改善します。EPOS4は加速フィードフォワードと速度フィードフォワードをサポートします。

回転数制御"Profile Velocity Mode" で、モータ軸を設定した速度で回転させます。新たな速度設定まで回転数を維持します。

原点出し"Homing Mode" で、原点を設定します。多くの方法がサポートされています。

フィードバック2つの異なるエンコーダ信号を同時に入力できます。適切なマスターを使用すれば、機械的遊びや弾性が補正されるデュアルループ制御が可能となります。デジタル･インクリメンタルエンコーダおよびSSIアブソリュートエンコーダが使用可能です。

保護機能EPOS4には、過電流保護回路、過熱保護、過小／過大電圧保護、過渡電圧保護、モータ･ケーブル短絡保護、フィードバック信号損失保護など、各種保護機能が装備されています。調節可能な電流制限が、モータおよび負荷物を守ります。

セーフトルクオフ (STO)IEC61800-5-2準拠の安全機能で、2つの独立したデジタル入力により、モータ駆動回路への電源供給が遮断され、ドライブシステムは常に安全な状態へと移行します。また、この状態遷移は追加のデジタル出力にて監視可能です。

キャプチャ入力（タッチプローブ）EPOS4のデジタル入力を利用して現在位置を記憶することができます。パラメータ設定により、デジタル入力の立ち上がり、立ち下りのどちらで検出可能です。（今後対応予定）

トリガー出力（ポジション･キャプチャ）EPOS4のデジタル出力は、設定した位置でのトリガー出力が可能です。（今後対応予定）

保持ブレーキ制御デジタル出力を利用して、保持ブレーキの制御が可能です。ON／OFFの遅延時間を個別に設定可能です。

テクニカルデータ: 454-455ページ

EPOS4の特長－小型･高出力、最大の出力密度－高ダイナミックなモータにも対応する高い制御能力－広範囲なフィードバック信号－多様な I/O 接続－コントローラとドライブに対する多くの保護機能－CANopen (CiA 301, 402, 305), RS232, USB, EtherCATを介した通信および設定EtherCAT slave: CoE (CAN application layer over EtherCAT),IEC 61800-7 profile type 1 (CiA 402)準拠既存のEtherCATシステムへの導入が容易他のEtherCATユニットと接続可能

－EPOS studio GUI と各種ツールによる容易な設定－ライブラリおよびサンプルソフトにより、広範囲のシステムへの効率的な導入が可能

－ソフトウェア類は無償にて入手可能－各種マニュアルが入手可能

最新モーション･コントロール･ソリューションの完全なパッケージ

アクセサリ製品（別売）

(a) ロジック電源用オプション (b) 電源用で必須 (c) マザーボード側でコネクタ必要 (i) 同梱


コントローラ･バージョン

電気的特性

出力

デジタル出力

デジタル出力 "High-speed"

注文番号

オプション（別売）

5.1/42 eludoM 4SOPE EPOS4 Compact 24/1.5 CAN

CANopen Slave（EtherCAT拡張オプション）

10 - 24 VDC10 - 24 VDC0.9 x VCC

4.5 A (<30 s)1.5 A100 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)–

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 6.25 MHz)A, A\, B, B\, I, I\, Clock, Clock\, Data, Data\4 (logic level)4, 差動

2 (分解能12-bit, -10…+10 V)外部スイッチ

21, 差動

2 (分解能12-bit, -4…+4 V, max. 1 mA)+5 VDC, max. 70 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)オプション EtherCAT Card

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +60 °C+60 ... +73 °C; 連続出力電流減少: -0.115 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 17 g 53.8 x 38.8 x 11.1 mmソケットヘッダ 1.27 mm または M2.5 ネジ

536630 EPOS4 Module 24/1.5

309687 DSR 50/5 シャント･レギュレータ

その他ケーブルなどは470ページ参照

CANopen Slave

10 - 24 VDC10 - 24 VDC0.9 x VCC

4.5 A (<30 s)1.5 A100 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)94 μH / 1.5 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 6.25 MHz)A, A\, B, B\, I, I\, Clock, Clock\, Data, Data\4 (level 切替可: logic/PLC)4, 差動

2 (分解能12-bit, -10…+10 V)DIP スイッチ 1…5

21, 差動

2 (分解能12-bit, -4…+4 V, max. 1 mA)+5 VDC, max. 70 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)–

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +45 °C+45 ... +70 °C; 連続出力電流減少: -0.060 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 58 g 55.0 x 40.0 x 28.3 mmM2.5 ネジ

546714 EPOS4 Compact 24/1.5 CAN



(optional)


36 / 108 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応

36 / 108 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応のOEMモジュール

アナログ出力

エンコーダ電源ホールセンサ電源

補助電源

通信

RS232CANUSB 2.0/3.0EtherCATステータス表示 LED 緑 = READY, 赤= ERROR周囲温度／湿度範囲

運転温度範囲 – 通常運転

運転温度範囲 – 高温時

保存温度範囲

湿度範囲（結露しないこと）

機械的特性

質量

寸法 (L x W x H)取付

センサ

デジタル入力

デジタル入力 "High-speed"アナログ入力

電源電圧 VCC

ロジック電源電圧 VC (オプション)最大出力電圧

最大出力電流 Imax 連続出力電流 Icont スイッチング（PWM）周波数

PI電流制御周波数

PI回転数制御周波数

PID位置制御周波数

最大回転数 (磁極ペア数1のモータ)

内蔵モータ･チョーク／相

入力

ホールセンサ

エンコーダ

CAN-ID (CAN node identification) 設定

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maxon motor control 2018年4月版 / 仕様は変更されることがあります

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maxon motor control

5/05 eludoM 4SOPE EPOS4 Compact 50/5 CAN250 / 750 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応




10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

15 A (<3 s)5 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs) 50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)–


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)外部スイッチ

21, 差動

2 (分解能12-bit, -4 ... +4 V, max. 1 mA)+5 VDC, max. 70 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)オプション: EtherCAT Card

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +45 °C+45 ... +75 °C; 連続出力電流減少: -0.167 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 17 g 53.8 x 38.8 x 11.1 mmソケットヘッダ 1.27 mm または M2.5 ネジ

534130 EPOS4 Module 50/5



CANopen Slave

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

15 A (<3 s)5 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs) 50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)9.4 μH / 5 A


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5

21, 差動



緑 LED, 赤 LED

-30 ... +25 °C+25 ... +70 °C; 連続出力電流減少: -0.111 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 58 g 55.0 x 40.0 x 26.9 mmM2.5 ネジ

541718 EPOS4 Compact 50/5 CAN



(optional)

EPOS4 50/5



電気的特性

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

15 A (<15 s)5 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)15 μH / 5 A入力


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5出力

21, 差動

2 (分解能12-bit, -4 ... +4 V, max. 1 mA)+5 VDC, max. 70 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA通信

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)オプション: EtherCAT Card ステータス表示

緑 LED, 赤 LED周囲温度／湿度範囲

-30 ... +50 °C+50 ... +80 °C; 連続出力電流減少: -0.167 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%機械的特性

約 206 g 105.0 x 83.0 x 38.7 mmM4 ネジ

注文番号

546047 EPOS4 50/5 オプション（別売）






電気的特性

出力

デジタル出力


注文番号





アナログ出力


補助電源

通信




保存温度範囲


機械的特性

質量


センサ

デジタル入力


電源電圧 VCC


最大出力電流 Imax

連続出力電流 Icont スイッチング（PWM）周波数






入力

ホールセンサ

エンコーダ


8/05 eludoM 4SOPE EPOS4 Compact 50/8 CAN


10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

30 A (<5 s)8 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)–


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)外部スイッチ

21, 差動


RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)オプションEtherCAT Card

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +45 °C+45 ... +77 °C; 連続出力電流減少: -0.250 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 23 g 59.5 x 46.0 x 14.1 mmプラグイン(ソケットヘッダ 2.54 mm)またはM2.5ネジ




CANopen Slave

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

30 A (<5 s)8 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)2.2 μH / 15 A


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5

21, 差動



緑 LED, 赤 LED

-30 ... +45 °C+45 ... +77 °C; 連続出力電流減少: -0.250 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 86 g 59.5 x 58.5 x 33.0 mmM2.5 ネジ




(optional)

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maxon motor control

EPOS4 Compact 50/8 EtherCAT

EtherCAT Slave

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

30 A (<5 s)8 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)2.2 μH / 15 A入力


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5出力

21, 差動

2 (分解能12-bit, -4 ... +4 V, max. 1 mA)+5 VDC, max. 70 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA通信

––Data+; Data- (Full Speed)100 Mbit/s (Full Duplex)ステータス表示

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +45 °C+45 ... +77 °C; 連続出力電流減少: -0.250 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 100 g 59.5 x 79.5 x 35.0 mmM2.5ネジ

605298 EPOS4 Compact 50/8 EtherCAT



51/05 eludoM 4SOPE EPOS4 Compact 50/15 CAN750 / 1500 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応




10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

30 A (<60 s)15 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs) 50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)–


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)外部スイッチ


21, 差動


RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)オプション: EtherCAT Card

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +25 °C+25 ... +77 °C; 連続出力電流減少: -0.288 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 70 g 59.5 x 62.0 x 16.4 mmソケットヘッダ 2.54 mm または M3 ネジ




CANopen Slave

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

30 A (<60 s)15 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs) 50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)2.2 μH / 15 A


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5

21, 差動



緑 LED, 赤 LED

-30 ... +25 °C+25 ... +77 °C; 連続出力電流減少: -0.288 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 126 g 59.5 x 65.5 x 35.1 mmM3ネジ




(optional)


電気的特性

周囲温度／湿度範囲

機械的特性

注文番号



456

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mo

tor

con

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maxon motor control


電気的特性

出力

デジタル出力


注文番号


アナログ出力


補助電源

通信




保存温度範囲


機械的特性

質量


センサ

デジタル入力


電源電圧 VCC


最大出力電流 Imax

連続出力電流 Icont スイッチング（PWM）周波数






入力

ホールセンサ

エンコーダ


(optional)

EPOS4 Compact 50/15 EtherCAT750 / 1500 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応

EtherCAT Slave

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.9 x VCC

30 A (<60 s)15 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)2.2 μH / 15 A


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5

21, 差動


––Data+; Data- (Full Speed)100 Mbit/s (Full Duplex)

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +25 °C+25 ... +77 °C; 連続出力電流減少: -0.288 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 140 g 59.5 x 79.5 x 37.1 mmM3 ネジ

605299 EPOS4 Compact 50/15 EtherCAT



EPOS4 70/151050 / 2100 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応


10 - 70 VDC10 - 70 VDC0.9 x VCC

30 A (<60 s)15 A50 kHz25 kHz (40 µs) 2.5 kHz (400 µs) 2.5 kHz (400 µs)50 000 rpm (正弦波整流), 100 000 rpm (矩形波整流)15 μH / 15 A


2 (分解能12-bit, -10 ... +10 V)DIP スイッチ 1 ... 5

21, 差動


RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (Full Speed)オプション EtherCAT Card

緑 LED, 赤 LED

-30 ... +50 °C+50 ... +85 °C; 連続出力電流減少: -0.429 A/°C-40 ... +85 °C5 ... 90%

約 372 g 125.0 x 94.5 x 38.7 mmM4 ネジ

594385 EPOS4 70/15





EPOS2 位置制御ユニットの概要オンライン指令

オンライン指令

注文番号

EPOS2 Module 36/2 360665

EPOS2 Module 36/2— 72 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー

タに対応— PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）— Interpolated Position Mode (PVT)— CAN busネットワークにより多軸制御可能— CANopen— 6 ｘデジタル入力— 3 ｘデジタル出力— 2 ｘアナログ入力 — オープン基板（OEM）

詳細は458 - 460ページ

RS232、USB*)またはCAN busマスター (EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介したオンライン運転に適します。*) 外部トランシーバ必要

応用例:— 小型装置— オートメーション機器— OEM製品


注文番号

EPOS2 24/5 367676

EPOS2 24/5— 120 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー

タに対応— PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）— Interpolated position mode (PVT)— CAN busネットワークにより多軸制御可能— CANopen— 6 ｘデジタル入力— 4 ｘデジタル出力— 2 ｘアナログ入力— モジュール･ハウジング


RS232、USBまたはCAN busマスター (EPOS2 P, PC, PLC, ソフトPLC) を介したオンライン運転に適します。

応用例:— 工作機器— 製造装置— オートメーション機器


注文番号

EPOS2 50/5 347717


タに対応— PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）— Interpolated Position Mode (PVT)— CAN busネットワークにより多軸制御可能— CANopen— 11 ｘデジタル入力— 5 ｘデジタル出力、1 ｘアナログ出力— 2 ｘアナログ入力 — モジュール･ハウジング



応用例:— 工作機器— 製造装置— オートメーション機器



タに対応— PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）— Interpolated Position Mode (PVT)— CAN busネットワークにより多軸制御可能— CANopen— 6 ｘデジタル入力— 2 ｘデジタル出力— 2 ｘアナログ入力— モジュール･ハウジング



応用例:— 小型装置— オートメーション機器— ドライブ･テクノロジー

注文番号

EPOS2 24/2 380264, 390003 390438, 530239

注文番号

EPOS2 70/10 375711


タに対応— PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）— Interpolated position mode (PVT)— CAN busネットワークにより多軸制御可能— CANopen— 10 ｘデジタル入力— 5 ｘデジタル出力— 2 ｘアナログ入力（12-bit ADC、差動）— モジュール･ハウジング



応用例:— 製造装置— オートメーション機器— プラント機器

457

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maxon motor control2018年4月版 / 仕様は変更されることがあります

CANopen Slave（オンライン指令）

EPOS2　位置制御ユニット

上位ホスト･システム (Master) からEPOS2に、動作指令やI/Oコマンドがオンラインで送られます。そのための製品仕様コマンドが使用可能です。

EPOS2は、インクリメンタル･エンコーダ付きのDCモータおよびEC（ブラシレス）モータを駆動可能なデジタル位置制御ユニットです。多極のECフラットモータはエンコーダなしでも駆動可能です。超小型から700 Wattまでのモータに対応します。EPOS2は多様な運転モードを備え、あらゆる駆動装置／自動システムに応用可能です。

PTP位置制御: Point to pointCANopen準拠の "Profile Position Mode" で、モータ軸をポイントAからポイントBまでの位置決めを行います。位置決めは原点からの絶対位置、または現在位置からの相対位置で指定します。

Interpolated position Mode (PVT)EPOS2はInterpolated position Mode (IPM) により、補間位置での同期制御が可能です。適切なマスターを使用することにより、多軸システムおよび1軸でも実行可能です。（PVT = Position [位置]、Velocity [回転数]、Time [時間]）

フィードフォワード制御（位置制御、回転数制御）フィードバック制御とフィードフォワード制御の組み合わせは、追従性を飛躍的に改善します。EPOS2は加速フィードフォワードと速度フィードフォワードをサポートします。

回転数制御CANopen準拠の "Profile Velocity Mode" で、モータ軸を設定した速度で回転させます。新たな速度設定まで回転数を維持します。

458

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Master Slave

EPOS2 EPOS2EPOS2

EPOS2 EPOS2 EPOS2

Encoder

Motor

Hall Sensor

CAN 1

CAN 1

CAN 2

CAN Configuration

maxon motor control

Positioning Controller

EPOS2 50/5

Made in Switzerland347717

Signal 1Signal 2

Signal 3 RS-232

J5

J6

J7

J8

J9Logic SupplyPower Supply

J1

J1A

J2

J4

J3

J12

J11

J10

USB LED Statusmaxon motor

+ -

J9

EPOS2 50/5

"Current Mode"

CANopen "Homing Mode" 30

"Master Encoder Mode"

"Step/Direction Mode"

CAN PLCEPOS2

"Position Mode" "Velocity Mode""Current Mode"

EPOS2

(position marker)EPOS2

EPOS2

Dual Loop

SSI

(sin/cos) EPOS2 50/5 EPOS2 70/10

ON OFF

: 460 / 461

EPOS2 50/5

-

:

EPOS StudioWindows DLLIEC 61131-3

(Firmware Specification) (Communication Guide)

(Application Note)

470

CANopen : Profile Position Mode, Profile Velocity Mode, Homing Mode

Position Mode, Velocity Mode, Current Mode

Interpolated Position Mode (PVT)Dual loop

CANopen USB 2.0/3.0 RS232

RS232 CANopen USB CANopenGateway

:

CANopen CiA DS-301 DSP-402 DSP-305 CANopen I/O EPOS2

CANopen

700 Watt DC EC

(GUI) CANopen

EC

459

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maxon motor control

PLC CAN IEC 61131-3 (Beckhoff, Siemens/Helmholz, VIPA)

PC 32-/64-bit Windows DLL (IXXAT, Vector, National Instruments Kvaser) (MS Visual C#, MS Visual C++, Visual Basic, Borland C++, Borland Delphi, National Instruments LabVIEW, National Instruments LabWindows/CVI)

Linux 32/64-bit Linux Shared Object Library Eclipse C++/QT

Raspberry Pi, BeagleBoneARM v7National Instruments Compact RioNI SoftMotion

2018 4 /

460

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maxon motor control

EPOS2 24/272 / 144 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応のプラグイン･モジュール


2/63 eludoM 2SOPE

電気的特性

電源電圧 VCC


最大出力電流 Imax (<1 s)連続出力電流 Icont スイッチング（PWM）周波数






入力

ホールセンサ

エンコーダ

デジタル入力

アナログ入力





保存温度範囲


機械的特性

質量


注文番号


CANopen Slave

9 - 24 VDC

0.9 x VCC

4 A2 A100 kHz10 kHz1 kHz1 kHz

47 H / 2 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)6 (TTL level)2（分解能 12-bit, 0…+5 V）DIP スイッチ 1…4

2

+5 VDC, max. 100 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 10 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (full speed)

緑 LED, 赤 LED

-10…+55°C+55…+74°C; 連続出力電流減少: -0.105 A/°C-40…+85°C5…90%

約 30 g55 x 40 x 19.6 mmM2.5ネジ、フランジ取り付け

390438 EPOS2 24/2 DCモータ用 380264 EPOS2 24/2 ECモータ用 390003 EPOS2 24/2 DC / ECモータ用530239 EPOS2 24/2 DC(X)モータ用



CANopen Slave

0.9 x VCC

4 A2 A50 kHz10 kHz1 kHz1 kHz

10 H / 2 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)6 (TTL level)2（分解能 11-bit, 0…+5 V）外部スイッチ

3

+5 VDC, max. 100 mA+5 VDC, max. 30 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)外付けUSBトランシーバ必要

緑 LED, 赤 LED

-10…+45°C+45…+75°C; 連続出力電流減少: -0.067 A/°C-40…+85°C5…90%

約 10 g54.5 x 28.2 x 9 mmロック付きPCBエッジコネクタ


363407 EPOS2 Module スターターキット




出力

デジタル出力

アナログ出力


補助電源

通信

RS232CANUSB 2.0/3.0ステータス表示

LED: 緑 = READY, 赤 = ERROR


11 - 36 VDC（オプション：0 - 36 VDC）

11 - 36 VDC（オプション：5 VDC）

25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流)

380264

390003

390438

530239

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maxon motor control

EPOS2 50/5 EPOS2 70/10

EPOS2 24/5250 / 500 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応



CANopen Slave

11 - 24 VDC11 - 24 VDC0.9 x VCC

10 A5 A50 kHz10 kHz1 kHz1 kHz25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流)

15 H / 5 A入力

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)6 (TTL and PLC level)2 (分解能 12-bit, 0...+5 V)DIPスイッチ 1 ... 7出力

4

+5 VDC, max 100 mA+5 VDC, max. 30 mAVCC, max. 1300 mA通信

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (max. 12 Mbit/s)ステータス表示

緑 LED, 赤 LED周囲温度／湿度範囲

-10…+55°C+55…+83°C; 連続出力電流減少: -0.179 A/°C-40…+85°C5…90%機械的特性

約 170 g105 x 83 x 24 mmM3ネジ、フランジ取り付け

注文番号

367676 EPOS2 24/5オプション（別売）



CANopen Slave

11 - 50 VDC11 - 50 VDC0.9 x VCC

10 A5 A50 kHz10 kHz1 kHz1 kHz25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 22 H / 5 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)11 (7 フォトカプラ, 4 差動)2 (差動, 分解能 12-bit, ±10 V)DIPスイッチ 1 ... 7

5 (4 フォトカプラ, 1 差動)1 (12-bit, 0…10 V, max. 1 mA)+5 VDC, max. 100 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (max. 12 Mbit/s)

緑 LED, 赤 LED

-10…+45°C+45…+80°C; 連続出力電流減少: -0.143 A/°C-40…+85°C5…90%

約 240 g120 x 93.5 x 27 mmM3ネジ、フランジ取り付け

347717 EPOS2 50/5

309687 DSR 50/5 シャント･レギュレータその他ケーブルなどは470ページ参照

CANopen Slave

11 - 70 VDC11 - 70 VDC0.9 x VCC

25 A10 A50 kHz10 kHz1 kHz1 kHz25000 rpm (正弦波整流); 100000 rpm(矩形波整流) 25 μH / 10 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)10 (7 フォトカプラ, 3 差動)2 (差動, 分解能 12-bit, 0...+5 V)DIPスイッチ 1 ... 7

5 (4 フォトカプラ, 1 差動)

+5 VDC, max. 100 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA; +5 VDC (Ri = 1 k)

RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)high; low (max. 1 Mbit/s)Data+; Data- (max.12 Mbit/s)

緑 LED, 赤 LED

-10…+45°C+45…+85°C; 連続出力電流減少: -0.250 A/°C-40…+85°C5…90%

約 330 g150 x 93 x 27 mmM3ネジ、フランジ取り付け

375711 EPOS2 70/10




電気的特性


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l

CANopen Master Network (CAN-M)

RS 232; USB

PC

CANopen Slave Network (CAN-S) CANopen Slave Network (CAN-S) CANopen Slave Network (CAN-S)

CANopen Slave Network (CAN-S)

maxon motor control

Mas

ter

Sla

veD

rive

Mas

ter

Sla

veD

rive

Sup

ervi

sor

Mas

ter

Sla

veD

rive

Sup

ervi

sor

Mas

ter

Sla

veD

rive

スタンドアロン動作

スタンドアロン動作

EPOS2 P プログラマブル位置制御ユニット

EPOS2 P 24/5 (プログラマブル)— IEC 61131-3準拠のプログラミング— CANopenのマスター機能— PTP (Point to Point) 位置制御（1軸）— CAN busネットワークにより多軸制御可能— Interpolated position mode (PVT)— 120 WattまでDCモータ、ブラシレスECモー

タに対応— 6 ｘデジタル入力（TTL, PLC）— 4 ｘデジタル出力— 2 ｘアナログ入力（12-bit ADC）— モジュール･ハウジング

詳細は464ページ

IEC 61131-3準拠のプログラム言語 (ST, IL, FBD, LD, SFC) でプログラミング可能です。RS232またはUSB 2.0/3.0を介してPCから書き込みを行います。スタンドアロン動作だけでなく、他の軸のCANマスターとしても機能します。モーション･コントロール･ライブラリを用意してあります。

応用例:— FA機器— 工作機器— オートメーション機器

注文番号

EPOS2 P 24/5 378308

EPOS2 Pは、モーション制御のプログラミングが可能な位置制御ユニットです。120 WattまでのDCモータまたはブラシレスモータのモーション制御に対応します。

スタンドアロン動作上位ホスト･システムなしでスタンドアロン動作が可能です。1軸システムはもちろん、多軸システムでもスタンドアロン動作が可能です。多軸システムでは、CANバスを介して多軸制御が可能で、EPOS2 Pはネットワークにある他のEPOSのマスターとして機能します。マクソンモータとの組み合わせで、高ダイナミックスな動作が実現できます。

上位コントローラ･システム

1軸システム多軸システム

1軸スタンドアロンシステム多軸スタンドアロンシステム


性能仕様

ソフトウェア仕様

— Windows環境— IEC 61131-3準拠プログラム言語

(ST, IL, FBD, LD, SFC)— IEC 61131-3準拠ライブラリ— PLCopen準拠のモーション･コントロール･

ファンクションブロック

— CANopenファンクションブロック･ライブラリ

— マクソン･ユーティリティ･ファンクションブロック･ライブラリ

— ユーザ･ライブラリ— ネットワーク変数とデータ交換— ブレイクポイントとウォッチ変数による

オンライン･デバック— 軸設定とパラメータ設定— オンライン･ヘルプ

FBDエディタ

STエディタ

SFCエディタ

モーション･コントロール･ライブラリ

マクソン･ユーティリティ･ライブラリ

テクノロジープログラミング言語はIEC 61131-3に準拠しています。作成されたプログラムは、不揮発性のフラッシュメモリに格納されます。3種類のプログラム構成ユニットが、メモリおよびパフォーマンスの最適化を可能とし、様々なカスタマ要求に対応します。

EPOS Studio - IEC 61131-3準拠のプログラミング･ツールIEC 61131-3準拠のプログラミングには、高性能ツール "EPOS Studio" のエディタ (ST, IL, FBD, LD, SFC) を使用します。プロジェクト･ブラウザがネットワーク上の全ての機器を表示するため、多くの制御対象を持つ複雑なプログラムも、視覚的に管理できます。ドライブ･システムの環境設定とネットワーク化は、ステップ･バイ･ステップ･ウィザードにより、短時間で行うことが出来ます。

PLCopen準拠のモーション･コントロール･ライブラリ工業規格による標準化は、ドライブ･システムの複雑化および開発費用の高騰を抑えることに貢献します。モーション･コントロール･ライブラリは、PLCopen規格 (Motion Control) に準拠しています。標準化されたファンクション･ブロックがインプリメントを容易にします。

マクソン･ユーティリティ･ライブラリモータ制御システムに対応した、追加のライブラリがプログラミング作業を簡素化します。EPOS Studioのエディタよりサンプルプログラムがご利用できます。

テクニカルデータ: 464ページ

— 32 Bitホスト･プロセッサ, 60 MHz— 1 MBメモリ（768 KBフリー）— Typ. 2.5 ms / 5000行 IL— 4 kB 不揮発性メモリ— デジタル･モーション･コントロール･シグナ

ル･プロセッサ

— 軸設定— 原点出し— 回転数制御— 絶対／相対位置決め制御— エラー･マネジメント— パラメータ設定

— 入力／出力— エラー･ハンドリング— オブジェクト･ディクショナリ･アクセス— 原点出しパラメータ— データ･ハンドリング

463

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CANopen Master

VCC 11 - 24 VDC VC ( ) 11 - 24 VDC

0.9 x VCC

Imax (<1 s) 10 A Icont 5 A

PI 10 kHzPWM 50 kHz

PI 1 kHzPID 1 kHz

( 1 ) 25000 rpm ( ); 100000 rpm( )15 µH / 5 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)6 TTL PLC

2 12-bit, 0 ... + 5V

CAN-ID (CAN node identification) DIP 1 ... 7

4+5 VDC, max 100 mA+5 VDC, max. 30 mAVCC, max. 1300 mA

RS232 RxD; TxD (max. 115 200 bit/s)CAN high; low (max. 1 Mbit/s)USB 2.0 Data+; Data- (Full speed)

Operating/Error/Program / / LED

– -10 … +55°C – +55…+83°C; : -0.179 A/°C

-40 … +85°C5 … 90 %

180 g (L x W x H) 105 x 83 x 24 mm

M3

378308 EPOS2 P 24/5

309687 DSR 50/5 470

CANopen : Profile Position Mode, Profile Velocity Mode, Homing Mode

Position Mode, Velocity Mode, Current Mode

Interpolated Position Mode (PVT)

(Windows)USB 2.0/3.0 RS232

CANopen, RS232, USB 2.0/3.0 maxon protocol

:

:

IEC 61131-3(EPOS Studio )IEC 61131-3 PLCopenmaxon utility function block libraryCANopen function block library

Application ExamplesBest Practice Examples

(Firmware Specification)

(Application Note)

EPOS2 P 24/5120 / 240 WattDC

EC

EPOS2 P

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maxon motor control 2018 4 /

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maxon motor control

maxon EPOS4: Easy to use POsitioning System.

1500 W on just 28 cm²maxon EPOS4 位置制御ユニットには多くの特長があります:

ブラシ付DCモータおよびブラシレスDCモータ（BLDC）用で小型･高出力連続出力 36 W から最大出力 2100 W

妥協の無い優れた制御能力空間ベクトル制御 (FOC) とオブザーバ制御

多様なシステムへの対応EtherCAT, CANopen, USB および RS232

Easy to useオートチューニング機能を備えた GUI EPOS Studio やサンプルソフトおよびライブラリ


epos.maxonmotor.com

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Master Slave

EPOS 4 EPOS 4

maxon motor control

MAXPOS 50/5 EtherCAT Slave

MAXPOS 位置制御ユニット

高精度

ダイナミック

同期性

MAXPOS 50/5 は、高い応答性が求められる応用製品に適した位置制御ユニットです。上位EtherCAT Masterから、動作指令やI/Oコマンドがオンラインで送られます。様々なフィードバックを備えた高速コントローラは、高性能、高精度、高い同期性を実現します。またMAXPOS 50/5 は、CoE（CAN application layer over EtherCAT、EtherCAT上でCAN）もサポートしています。

MAXPOSは、250 Wattまでのインクリメンタル･エンコーダまたはアブソリュート･エンコーダ付きのDCモータおよびEC（ブラシレス）モータを駆動可能なデジタル位置制御ユニットです。多様な運転モードを備え、あらゆる駆動装置／自動システムに応用可能です。

サイクル同期位置制御Cyclic Synchronous Position (CSP)EtherCAT Masterにて算出されたパスは、指令位置としてEtherCATネットワークを介して、周期的かつ同期にMAXPOSへ送られます。位置制御ループはMAXPOS内部にておこないます。各センサにより、MAXPOSは現在の位置、回転数および電流を測定し、EtherCAT Masterへ送信します。

サイクル同期回転数制御Cyclic Synchronous Velocity (CSV)EtherCAT Masterにて算出されたパスは、指令回転数としてEtherCATネットワークを介して、周期的かつ同期にMAXPOSへ送られます。回転数制御ループはMAXPOS内部にておこないます。各センサにより、MAXPOSは現在の位置、回転数および電流を測定し、EtherCAT Masterへ送信します。もし位置制御ループがEtherCAT Master内で行われている場合は、このCSVモードがよく使われます。

サイクル同期トルク制御Cyclic Synchronous Torque (CST)EtherCAT Masterにて算出されたパスは、指令トルクとしてEtherCATネットワークを介して、周期的かつ同期にMAXPOSへ送られます。トルク（電流）制御ループはMAXPOS内部にておこないます。各センサにより、MAXPOSは現在の位置、回転数および電流を測定し、EtherCAT Masterへ送信します。もしPID位置制御ループがEtherCAT Master内で行われている場合は、このCSTモードがよく使われます。

PTP位置制御: Point to point"Profile Position Mode" で、モータ軸をポイントAからポイントBまでの位置決めを行います。位置決めは原点からの絶対位置、または現在位置からの相対位置で指定します。

フィードフォワード制御（位置制御、回転数制御）フィードバック制御とフィードフォワード制御の組み合わせは、追従性を飛躍的に改善します。MAXPOSは加速フィードフォワードと速度フィードフォワードをサポートします。

回転数制御"Profile Velocity Mode" で、モータ軸を設定した速度で回転させます。新たな速度設定まで回転数を維持します。

原点出し"Homing Mode" で、原点を設定します。多くの方法がサポートされています。

フィードバック2つの異なるエンコーダ信号を同時に入力できます。適切なマスターを使用すれば、機械的遊びや弾性が補正されるデュアルループ制御が可能となります。使用可能なエンコーダはデジタル･インクリメンタルエンコーダ、アナログ･インクリメンタルエンコーダ(sin/cos)、SSIおよびBiSS-Cアブソリュートエンコーダと広範囲です。


運転モード

Cyclic Synchronuous Position (CSP), Cyclic Synchronuous Velocity (CSV), Cyclic Synchronuous Torque (CST)

Profile Position-, Profile Velocity- and Homing Mode

回転速度と加減速度のフィード･フォワード制御

正弦波整流（EC モータ駆動）

通信

EtherCAT:– CoE/FoE– Distributed Clocks Support– CSP, CSV, CST（サイクル周期最大 100µs）– Variable PDO mapping

設定

EtherCAT または USB 2.0/3.0

入力／出力

設定可能なデジタル入力: リミットスイッチや原点スイッチなどに設定可能

設定可能なデジタル出力: ブレーキ出力などに設定可能

ソフトウェア

MAXPOS Studio (Graphical User Interface)ファームウェア

マニュアル

機能比較表

ハードウェア･レファレンス

ファームウェア仕様（Firmware Specification）通信仕様（Communication Guide）アプリケーション･ノート（Application Notes）ケーブル

470ページ参照

保護機能MAXPOSには、過電流保護回路、過熱保護、過小／過大電圧保護、過渡電圧保護、モータ･ケーブル短絡保護、フィードバック信号損失保護など、各種保護機能が装備されています。調節可能な電流制限が、モータおよび負荷物を守ります。デジタル入出力は過電圧保護のため、ガルバニック絶縁されています。

セーフトルクオフ (STO)IEC61800-5-2準拠の安全機能で、2つの独立したデジタル入力により、モータ駆動回路への電源供給が遮断され、ドライブシステムは常に安全な状態へと移行します。また、この状態遷移は追加のデジタル出力にて監視可能です。

キャプチャ入力 (タッチプローブ)MAXPOSのデジタル入力を利用して現在位置を記憶することができます。パラメータ設定により、デジタル入力の立ち上がり、立ち下りのどちらで検出可能です。

保持ブレーキ制御デジタル出力を利用して、保持ブレーキの制御が可能です。ON／OFFの遅延時間を個別に設定可能です。

テクニカルデータ: 468ページ

標準化

フレキシブル

簡単なスタートアップ

EtherCAT Master: 容易な設定

最新テクノロジー

IEC 61158 type 12 EtherCAT Slave: CoE（CAN application layer over EtherCAT）IEC 61800-7 profile type 1 (CiA 402) CANopen規格に準拠。既存のEtherCATシステムへ容易に組み込み可能。同様に追加のEtherCAT機器の組み込みも可能です。また、シリアル通信（USB 2.0/3.0）を介しての設定も可能。

超小型マイクロモータから250 WattまでのDCモータおよびEC（ブラシレス）モータに対応。デジタル入出力とアナログ入力を備え、原点スイッチ、リミットスイッチ、ブレーキ駆動などに設定可能。

グラフィック･ユーザインタフェース (GUI) によるスタートアップ･ウィザード／オート･チューニング／入出力設定／各種テストが可能。

最適な制御特性高速なコントローラとEtherCAT通信が、ダイナミックなドライブ･システムを可能とします。MAXPOSはEtherCATマスタからの動作指令を、最大で10 kHzの周期で取得可能です。多軸ドライブの最適な同期に必要な分散クロック（Distributed Clocks）機能もサポートしています。MAXPOSにより、様々な高性能アプリケーションで要求される最適な制御性能を実現します。

既存のデバイス･ディスクリプション･ファイル（ESI file）と独自のコンフィグレータにより、広範囲なマスターシステムとシステム統合が容易。

フルデジタルで位置決め制御、回転数制御、トルク制御が可能｡トルク･リップル低減のためECモータには正弦波整流（FOC）を採用。

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保存温度範囲


機械的特性

EtherCAT Slave

10 - 50 VDC10 - 50 VDC0.95 x VCC

15 A5 A100 kHz100 kHz (10 s)10 kHz (100 s)10 kHz (100 s)

200 000 rpm (正弦波整流)22 μH / 10 A

H1, H2, H3A, A\, B, B\, I, I\ (max. 5 MHz)A, A\, B, B\, I, I\, Clock+, Clock-, Data+, Data-6 (ガルバニック絶縁)

3 (ガルバニック絶縁) + 1 (STO)+5 VDC, max. 70 mA+5 VDC, max. 30 mA+5 VDC, max. 150 mA +24 VDC, max. 300 mA when VCC > 30 VDCVCC-5 V, max. 300 mA when VCC < 30 VDC

IEEE 802.3 100 Base T (100 Mbit/s, Full Duplex)Data+; Data- (full speed)

緑 LED, 赤 LED緑 LED, 赤 LED緑 LED

-30…+45°C+45…+56°C; 連続出力電流減少: -0.455 A/°C-40…+85°C5…90%

約 302 g 140 x 103.5 x 27 mmM4ネジ

447293 MAXPOS 50/5

309687 DSR 50/5シャント･レギュレータ

オプション製品一覧は 470ページ参照

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センサ

デジタル入力

出力

デジタル出力

エンコーダ電源

ホールセンサ電源

センサ電源

補助電源

通信

EtherCATUSB 2.0/3.0ステータス表示

デバイス

EtherCAT Status EtherCAT Port Activity/Link


電気的特性

電源電圧 VCC


最大出力電流 I max (<1.5 s)連続出力電流 I cont

スイッチング（PWM）周波数

PI 電流制御周波数

PI 回転数制御周波数

PID 位置制御周波数

最大回転数 (DCモータ)

最大回転数 (ECモータ; 1 磁極ペアモータ)内蔵モータ･チョーク／相

入力

ホールセンサ

エンコーダ

MAXPOS 位置制御ユニット

モータの最大許容回転数と、コントローラの最大出力電圧により制限

質量


注文番号


MAXPOS 50/5250 Wattまでのエンコーダ付きDCモータ、またはホールセンサ／エンコーダ付きブラシレスECモータに対応

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maxon motor control

ESCON 466023 444

403112 444

414533 445

446925 445

409510 447

438725 445

NEW 532872

NEW 586137

422969 447

LSC NRND 250521 LSC 30/2, リニア 4-Q-サーボアンプ 30 V/2 A, モジュール･ハウジング

ADS NRND 145391 ADS 50/5, PWM 4-Q-DC サーボアンプ 50 V/5 A, モジュール･ハウジング

NRND 166143 ADS_E 50/5, PWM 4-Q-DC サーボアンプ 50 V/5 A, ユーロカード

1-Q-EC アンプ 10 kHz 10 kHzDECS NRND 343253 DECS 50/5, デジタル 1-Q-EC アンプ 50 V/5 A, センサレス, 回転数制御, オープン･ボード

DEC 367661 DEC Module 24/2, デジタル 1-Q-EC アンプ 24 V/2 A, 回転数制御, OEM モジュール 449

380200 DEC Module 50/5, デジタル 1-Q-EC アンプ 50 V/5 A, 回転数制御, OEM モジュール 449

NRND 230572 DEC 50/5, デジタル 1-Q-EC アンプ 50 V/5 A, 回転数制御, 電流制御

4-Q-EC アンプ

DEC NRND 306089 DEC 70/10, デジタル 4-Q-EC アンプ 70 V/10 A, 回転数制御, 電流制御

4-Q-EC サーボアンプ

DES NRND 205679 DES 50/5, デジタル 4-Q-EC サーボアンプ 50 V/5 A, 正弦波整流

NRND 228597 DES 70/10, デジタル 4-Q-EC サーボアンプ 70 V/10 A, 正弦波整流

位置制御ユニット

EPOS4 536630 EPOS4 Module 24/1.5, デジタル位置制御ユニット, 1.5 A, 10–24 VDC 452

546714 EPOS4 Compact 24/1.5 CAN, デジタル位置制御ユニット, 1.5 A, 10–24 VDC 452

NEW 546047 EPOS4 50/5, デジタル位置制御ユニット, 5 A, 10–50 VDC 453

534130 EPOS4 Module 50/5, デジタル位置制御ユニット, 5 A, 10–50 VDC 453

541718 EPOS4 Compact 50/5 CAN, デジタル位置制御ユニット, 5 A, 10–50 VDC 453



NEW 605298 EPOS4 Compact 50/8 EtherCAT, デジタル位置制御ユニット, 8 A, 10–50 VDC 454



NEW 605299 EPOS4 Compact 50/15 EtherCAT, デジタル位置制御ユニット, 15 A, 10–50 VDC 455

NEW 594385 EPOS4 70/15, デジタル位置制御ユニット, 15 A, 10–70 VDC 456

EPOS2 380264 EPOS2 24/2 EC モータ用, デジタル位置制御ユニット, 2 A, 9–24 VDC 460

390003 EPOS2 24/2 DC/EC モータ用, デジタル位置制御ユニット, 2 A, 9–24 VDC 460

390438 EPOS2 24/2 DC モータ用, デジタル位置制御ユニット, 2 A, 9–24 VDC 460

530239 EPOS2 24/2 DC(X) モータ用, デジタル位置制御ユニット, 2 A, 9–24 VDC 460

360665 EPOS2 Module 36/2 デジタル位置制御ユニット, OEMプラグインモジュール, 2 A, 11–36 VDC 460

392159 EPOS2 Module 24/3 デジタル位置制御ユニット, OEMプラグインモジュール, 3 A, 11–24 VDC

367676 EPOS2 24/5, デジタル位置制御ユニット, 5 A, 11–24 VDC 461

347717 EPOS2 50/5, デジタル位置制御ユニット, 5 A, 11–50 VDC 461

375711 EPOS2 70/10, デジタル位置制御ユニット, 10 A, 11- 70 VDC 461

EPOS2 P 378308 EPOS2 P 24/5, デジタル位置制御ユニット, プログラマブル, 5 A, 11–24 VDC 464

MAXPOS 447293 MAXPOS 50/5, デジタル位置制御ユニット, 5 A, 10–50 VDC 468

製品一覧

4-Q サーボコントローラページ

ESCON Module 24/2, DC/EC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 電流制御, 2/6 A, 10–24 VDC

ESCON 36/2 DC, DC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 電流制御, 2/4 A, 10–36 VDC

ESCON 36/3 EC, EC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 電流制御, 2.7/9 A, 10–36 VDC

ESCON Module 50/4 EC-S, センサレス EC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 4/12 A,

ESCON 50/5, DC/EC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 電流制御, 5/15 A, 10–50 VDC



ESCON Module 50/8 HE, for DC/EC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 電流制御, 8/15 A, 10–50 VDC

ESCON 70/10, for DC/EC モータ用, 回転数制御 (オープンループ/クローズドループ), 電流制御, 10/30 A, 10–70 VDC

4-Q-DC サーボアンプ


470

max

on

mo

tor

con

tro

l

maxon motor control

NRND 166873

10 kHzNRND 167850

NRND 168910

137303

347919

403957 電源ケーブル (長さ 1.5 m) for 403112, 414533

403962 DC モータ･ケーブル (長さ 1.5 m) for 403112

403964 I/O ケーブル 7芯 (長さ 1.5 m) アナログ I/O用 for 403112, 414533

403965 I/O ケーブル 6芯 (長さ 1.5 m) デジタル I/O用 for 403112, 414533

403968 USB Type A - micro B ケーブル (長さ 1.5 m) for 403112, 409510, 414533, 422969, 438725, 446925, 447293, 466023, 504383, 504384, 520885, 520886, 534130, 536630, 541718, 546047, 546714, 594385, 605298, 605299

275829 電源ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 407582, 447293, 520884, 520885, 520886, 546047, 594385, 604594, 605298, 605299

520850 電源ケーブル (高電流) (長さ 3 m) for 520884, 520885, 520886, 594385, 604594, 605298, 605299

275851 モータ･ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 407582, 447293, 520885, 520886, 534133, 541718, 546047, 594385, 604594, 605298, 605299

520851 モータ･ケーブル (高電流) (長さ 3 m) for 520884, 520886, 594385, 604594, 605299

303490 DC モータ･ケーブル (長さ 3 m) for 390003

275878 ホールセンサ･ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 407582, 447293, 520884, 520885, 520886, 534133, 541718, 546047, 594385, 604594, 605298, 605299

302948 モータ/ホールセンサ･ケーブル (長さ 3 m) for 390003

275934

エンコーダ･ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 380264, 390003, 390438, 403112, 407582, 409510, 422969, 438779, 447293, 486400, 520884, 520885, 520886, 534133, 536997, 541718, 546047, 546714, 594385, 604594, 605298, 605299

275932 信号ケーブル 16芯 (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 390003

300586 信号ケーブル 6x2芯 (長さ 3 m) for 347717, 375711

350390 信号ケーブル 4x2芯 (長さ 3 m) for 347717

378173 信号ケーブル 3x2芯 (長さ 3m) for 375711

520854 信号ケーブル 7芯 (長さ 3 m) アナログ I/O用 for 520884, 520885, 520886, 534133, 536997, 541718, 546047, 546714, 594385, 604594, 605298, 605299

520853 信号ケーブル 8芯 (長さ 3 m) デジタル I/O およびSTO用 for 520884, 520885, 520886, 534133, 536997, 541718, 546047, 546714, 594385, 604594, 605298, 605299

275900 RS232-COM ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 390003

520856 RS232-COM ケーブル (長さ 3 m) for 520884, 520885, 520886, 534133, 536997, 541718, 546047, 546714, 594385

350392 USB Type A - B ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435

370513 USB Type A - mini B ケーブル (長さ 3 m) for 367676, 375711, 378308, 390438, 380264, 390003

275908 CAN-COM ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 390003

520857 CAN-COM ケーブル (長さ 3 m) for 520884, 520885, 520886, 534133, 536997, 541718, 546047, 546714, 594385

275926 CAN-CAN ケーブル (長さ 3 m) for 347717, 361435, 367676, 375711, 378308, 390003

520858 CAN-CAN ケーブル (長さ 3 m) for 520884, 520885, 520886, 534133, 536907, 541718, 546047, 546714, 594385

319471 CAN-Y ケーブル for 390003, 378308

422827 Ethernet ケーブル (長さ 2 m) for 447293, 546047, 594385, 604594, 605298, 605299

451290 センサ･ケーブル 5x2芯 (長さ 3 m) for 447293

520852 センサ･ケーブル 5x2芯 (長さ 3 m) for 520884, 520885, 520886, 534133, 536907, 541718, 546047, 546714, 594385, 604594, 605298, 605299

451291 信号ケーブル 12芯 (長さ 3 m) for 447293

451292 信号ケーブル 8芯 (長さ 3 m) for 447293

404404 ESCON 36/2 DC コネクタ･セット for 403112

425255 ESCON 36/3 EC コネクタ･セット for 414533

303807 EPOS2 24/2 コネクタ･セット for 390003

351061 EPOS2 50/5 コネクタ･セット for 347717

384915 EPOS2 24/5 コネクタ･セット for 367676, 378308

381405 EPOS2 70/10 コネクタ･セット for 375711

520859 EPOS4 コネクタ･セット for 520884, 520885, 520886, 534133, 536997, 541718, 546047, 546714, 594385, 604594, 605298, 605299

451746 MAXPOS 50/5 コネクタ･セット for 447293

オプション製品一覧

バック･プレーン

フロント･パネル

モータ･チョーク

ケーブル

ネジ端子付きバック･プレーン, ADS_E 50/5 (166143) および ADS_E 50/10 (168049)用

フロント･パネル 3HE / 5TE ADS_E 50/5 (166143) 用

フロント･パネル 3HE / 7TE ADS_E 50/10 (168049) 用

チョーク･モジュール, 3 x 0.25 mH, 連続 5.0 A, L x W x H (90 x 70 x 49 mm), ネジ端子

チョーク･モジュール 3 x 0.1 mH, 連続 10.0 A, L x W x H (90 x 70 x 49,7 mm), ネジ端子


471

max

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mo

tor

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tro

l

maxon motor control

220300 11極FPCから8極ネジ端子へ変換, EC 10/13, EC 20/32/45 flat用

220310 4極FPCから4極ネジ端子へ変換, 小型ブラシレスモータ（センサレス）用

425931 8極FPCから8極ネジ端子へ変換, EC 6 (1.5 W/2 W) EC 8, EC 9.2 flat用

498157 マイクロモータ用アダプタ　EC 6/8, RE 6/8用エンコーダ（FPC）

473103 6極FPCから6極ネジ端子へ変換, 8 OPTエンコーダ用

223774 8極ネジ端子から10極のDIN41651コネクタへ変換, エンコーダ用

262359 10極ネジ端子から10極のDIN41651コネクタへ変換

459875 10極のDIN41651コネクタから10極のDIN41651コネクタおよびモータ配線2極スプリング端子へ変換

405120 ピッチ1.27 mm からピッチ 2.54 mm のエンコーダコネクタ(DIN 41651)へ変換およびモータ配線2極スプリング端子へ変換

549609 ピッチ1.27 mm からピッチ 2.54 mm のエンコーダコネクタ(DIN 41651)へ変換

488167 6極ネジ端子へ変換 ENX 10/16 EASYアブソリュートエンコーダ用

418719 アダプタ黒, 11極FPC（EC 10/13, EC 20/32/45 flat）から8極ピン･コネクタ (STOCKO)へ変換, 380264, 414533用

418723 アダプタ青, 8極FPC（EC 6 1.5 W / 2 W, EC 8, EC 9.2 flat）から8極ピン･コネクタ (STOCKO)へ変換, 380264, 414533用

418721 アダプタ緑, 8極FPC（EC 6 1.2W, EC 10 flat）から8極ピン･コネクタ (STOCKO)へ変換, 380264, 414533用

サーマル･パッド

NEW 586142 ESCON Module 50/8 サーマル･パッド

シャント･レギュレータ

309687 DSR 50/5, シャント･レギュレータ, 27 VDC または 56 VDC (選択可能), Pmax 300 W, Pcont 10 W

235811 DSR 70/30, シャント･レギュレータ, 12 - 75 VDC (調整可能), Pmax 475 W, Pcont 25 W, モジュール･ハウジング 180 x 103 x 26 mm

スタータキット, 評価用ボード, マザーボード

DEC 370652 DEC module 評価用ボード 367661, 380200用

ESCON 486400 ESCON Module 24/2 マザーボード 466023用

438779 ESCON Module マザーボード 438725用

NEW 586048 ESCON Module 50/8 マザーボード 532872, 586137用

450237 ESCON Module マザーボードセンサレス 446925用

EPOS2 363407 EPOS2 module 36/2 スタータキット, 同梱品: 361435, 360665, 275829, 275851, 275878, 275934, 275932, 350392

361435 EPOS2 module 評価用ボード 360665用（各種スイッチ、ポテンショメータ、LED、コネクタ付き）

407582 EPOS2 module マザーボード, 1 から最大11 軸まで（360665用）(電源用リンクプラグおよびCANリンクケーブル含む) オプション製品:407583 EPOS2 マザーボード USB モジュール (4線長さ = 0.25 m, 2x M3 ネジ)407584 EPOS2 マザーボード RS232 モジュール (6線長さ = 0.25 m, 2x M3 ネジ)407585 EPOS2 マザーボード I/O 拡張モジュール (2x M3ネジ)423536 EPOS2 マザーボードデュアル･エンコーダ･モジュール (2x M3 ネジ)423507 EPOS2 マザーボード電源ケーブル (長さ = 1 m) 407582用423526 EPOS2 マザーボード USB type A ケーブル (長さ= 1.5 m) 407583用423530 EPOS2 マザーボード RS232 DB9 ケーブル (長さ= 1 m) 407584用

EPOS2 P 327460 EPOS2 P 24/5 スタータキット, 同梱品: EPOS2 P 24/5, エンコーダ付ECモータ, 電源アダプタ, I/O ボード, ケーブル

EPOS4 NEW 604594 EPOS4 CB Power EtherCAT, コネクタボード, STOアイドルコネクタ付, 504383, 504384用

520884 EPOS4 CB Power CAN, コネクタボード, STOアイドルコネクタ付, 504383, 504384用

536997 EPOS4 CB 50/5 CAN, コネクタボード, STOアイドルコネクタ付, 534130用

534133 EPOS4 CB 24/1.5 CAN, コネクタボード, STOアイドルコネクタ付, 536630用

拡張ボード

EPOS4 NEW 581245 EPOS4 EtherCAT Card, 536630, 546047, 534130, 504384, 504383, 594385用

ソフトウェア

ESCON 409286 ESCON USB スティック, ESCON Studio, 各種マニュアル, 466023, 403112, 414533, 446925, 409510, 438725, 422969, 532872, 586137用

MAXPOS 459639 MAXPOS USB スティック, MAXPOS Setup, 447293用

アダプタ

オプション製品一覧


EPOS4 位置制御ユニット - EV-tech · たはアブソリュート･エンコーダ付きのDCモー タおよびEC（ブラシレス）モータを駆動可能な...

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EPOS4 位置制御ユニット - EV-tech · たはアブソリュート･エンコーダ付きのDCモータおよびEC（ブラシレス）モータを駆動可能な...