Sistem Kendali Robot @2012,Eko Didik Widianto Sistem Kontrol Robot Sistem Kontrol High-Level Sistem Kendali Robot TKC306 - Robotika Eko Didik Widianto Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Sistem Kendali Robot @2012,Eko Didik Widianto Sistem Kontrol Robot Sistem Kontrol High-Level Review Kuliah � Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot � Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor � Low-level dan High-level Control pada robot � Teknik kontrol On/Off � Kontrol posisi, kecepatan dan akselerasi � Teknik Proporsional (P), Integral (I), Derivatif (D) dan Kombinasi Ketiganya
20
Embed
endali Robot ik Widianto Robot obot eldidik.blog.undip.ac.id/files/2012/09/TKC225-2012... · endali Robot ik Widianto ontrol Robot obot & el ontrol el obot igh-level ilaku tujuan
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobot
Sistem KontrolHigh-LevelSistem Kendali Robot
TKC306 - Robotika
Eko Didik Widianto
Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobot
Sistem KontrolHigh-Level
Review Kuliah
� Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot
� Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasismikroprosesor
� Low-level dan High-level Control pada robot
� Teknik kontrol On/Off
� Kontrol posisi, kecepatan dan akselerasi
� Teknik Proporsional (P), Integral (I), Derivatif (D) danKombinasi Ketiganya
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobot
Sistem KontrolHigh-Level
Kompetensi Dasar
1. [C2] Mahasiswa dapat menjelaskan prinsip dasar mekanismekendali dalam robotika
2. [C3] Mahasiswa dapat menggunakan teknik kontrol On/Offsecara input dan output untuk kendali robot
3. [C3] Mahasiswa dapat menggunakan teknik kendali proporsional(P), kendali Integral (I), kendali Derivatif (D) dan kendali PIDuntuk kendali robot
Acknowledgement:
1. Christopher Batten, Maslab IAP Robotics Course,2005
� slide, gambar
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobot
Sistem KontrolHigh-Level
Bahasan
Sistem Kontrol RobotSistem Kontrol RobotKontrol High-Level & Low-Level
Sistem Kontrol High-LevelFinite State Machine (FSM)Sistem Kontrol Loop TertutupImplementasi FSMContoh Kontrol FSMFSM Multi-Thread
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Bahasan
Sistem Kontrol RobotSistem Kontrol RobotKontrol High-Level & Low-Level
Sistem Kontrol High-LevelFinite State Machine (FSM)Sistem Kontrol Loop TertutupImplementasi FSMContoh Kontrol FSMFSM Multi-Thread
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Sistem Kontrol Robot� Membuat sistem kontrol untuk robot berodamerupakan suatu tantangan
� Robot beroda melibatkan komponen yang salingberinteraksi
� Sistem kontrol harus mengintegrasikan komponentersebut sehingga robot dapat mencapai tujuan yangdiinginkan
� Line tracing, wall following, object avoidance, objectsearching
� Speed, load
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Perilaku Robot
� Dasar dari sistem kontrol adalah perilaku
� Perilaku harus didefinisikan dengan baik� Tiap perilaku harus dapat diuji secara independen
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Sasaran Kontrol
� Sasaran utama adalah untuk menyusunperilaku-perilaku sehingga tujuan yang diinginkandapat tercapai
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Sensor Robot
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Bahasan
Sistem Kontrol RobotSistem Kontrol RobotKontrol High-Level & Low-Level
Sistem Kontrol High-LevelFinite State Machine (FSM)Sistem Kontrol Loop TertutupImplementasi FSMContoh Kontrol FSMFSM Multi-Thread
Sistem KendaliRobot
@2012,Eko DidikWidianto
Sistem KontrolRobotSistem Kontrol Robot
Kontrol High-Level &
Low-Level
Sistem KontrolHigh-Level
Sistem Kontrol Robot
� Sistem kontrol high-level
� Memprogram perilakuuntuk mencapai tujuanyang diinginkan
� Contoh: PendekatanFinite State Machine
� Sistem kontrol low-level
� Memprogram hardwareuntuk mendapatkanperilaku yang diinginkan